JPH08323574A - 自動刃具交換装置および刃具着脱装置 - Google Patents
自動刃具交換装置および刃具着脱装置Info
- Publication number
- JPH08323574A JPH08323574A JP12863995A JP12863995A JPH08323574A JP H08323574 A JPH08323574 A JP H08323574A JP 12863995 A JP12863995 A JP 12863995A JP 12863995 A JP12863995 A JP 12863995A JP H08323574 A JPH08323574 A JP H08323574A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cutting tool
- blade
- attaching
- detaching
- automatic
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Automatic Tool Replacement In Machine Tools (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ロボットなどに取付けられる市販の刃具を、
刃具を保持するための特別な保持具を必要とすることな
く搬送し、機械操作によって、いわば自動的に交換す
る。 【構成】 鉛直な軸線まわりに回転自在に設けられる回
転テーブル9を有する刃具載置台3に刃具2が複数載置
され、刃具2は挟持手段36に挟持されて、搬送手段4
によって刃具載置台3と所定位置との間を搬送される。
所定位置において、ロボットアームの先端部5に設けら
れる刃具着脱装置6は、刃具着脱操作手段7によって開
閉され、刃具2は刃具着脱装置6と搬送手段4との間で
着脱されて交換される。
刃具を保持するための特別な保持具を必要とすることな
く搬送し、機械操作によって、いわば自動的に交換す
る。 【構成】 鉛直な軸線まわりに回転自在に設けられる回
転テーブル9を有する刃具載置台3に刃具2が複数載置
され、刃具2は挟持手段36に挟持されて、搬送手段4
によって刃具載置台3と所定位置との間を搬送される。
所定位置において、ロボットアームの先端部5に設けら
れる刃具着脱装置6は、刃具着脱操作手段7によって開
閉され、刃具2は刃具着脱装置6と搬送手段4との間で
着脱されて交換される。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、たとえばロボットなど
に備えられ、そのロボットに取付けられる刃具を機械操
作によって、いわば自動的に交換するための自動刃具交
換装置に関する。
に備えられ、そのロボットに取付けられる刃具を機械操
作によって、いわば自動的に交換するための自動刃具交
換装置に関する。
【0002】また本発明は、たとえばロボットに備えら
れる刃具を挟持するための刃具着脱装置に関する。
れる刃具を挟持するための刃具着脱装置に関する。
【0003】
【従来の技術】刃具を挟持する刃具着脱装置は、その所
定の位置にたとえば、スパナなどを掛合し、軸線まわり
に角変位させることによって、その内部に設けられた挟
持部材が半径方向に変位するように構成され、刃具はこ
の挟持部材の半径方向への変位によって挟持されて取付
けられる。このような従来技術では、刃具の交換は手作
業で行われるので手間を要する。
定の位置にたとえば、スパナなどを掛合し、軸線まわり
に角変位させることによって、その内部に設けられた挟
持部材が半径方向に変位するように構成され、刃具はこ
の挟持部材の半径方向への変位によって挟持されて取付
けられる。このような従来技術では、刃具の交換は手作
業で行われるので手間を要する。
【0004】この手間を排除するために、たとえばNC
(数値制御)工作機械などは、刃具がホルダに保持され
た状態で、多数収納するマガジンと、刃具着脱装置との
間を搬送され、機械操作によって、いわば自動的に交換
されるように構成される。
(数値制御)工作機械などは、刃具がホルダに保持され
た状態で、多数収納するマガジンと、刃具着脱装置との
間を搬送され、機械操作によって、いわば自動的に交換
されるように構成される。
【0005】また、他の従来の技術としては特開平1−
289690号公報に開示されている工具取付用治具の
逃がし溝に嵌合して該逃がし溝に沿って移動可能であ
り、逃がし溝方向に対して直角方向に回転して上記治具
の周方向に部分的に形成された周方向溝に嵌合する爪を
一体的に有し、前記治具に嵌合して該治具を押圧する位
置決めピンを移動自在に設けるとともに、該位置決めピ
ンの駆動手段を備えて成るオートツールチェンジャがあ
る。
289690号公報に開示されている工具取付用治具の
逃がし溝に嵌合して該逃がし溝に沿って移動可能であ
り、逃がし溝方向に対して直角方向に回転して上記治具
の周方向に部分的に形成された周方向溝に嵌合する爪を
一体的に有し、前記治具に嵌合して該治具を押圧する位
置決めピンを移動自在に設けるとともに、該位置決めピ
ンの駆動手段を備えて成るオートツールチェンジャがあ
る。
【0006】さらに、他の従来の技術としては、特開平
5−31691号公報に開示されている作動アームの先
端に設けた装置本体に、工具を備えた被着部材を着脱自
在に装着する工具保持装置において、前記装置本体に、
放射方向に進退可能とした複数のロックピンを配置した
ロック装置を設けるとともに、前記被着部材を前記ロッ
ク装置の外側を囲むリング状に形成して、この被着部材
に前記各ロックピンの外端部を係合させて被着部材を装
置本体に装着可能にし、前記各ロックピンに対して垂直
の方向に進退駆動されるピストンを、前記各ロックピン
の放射状の中央部に配設するとともに、前記ピストンの
端部に先端に行くに従ってピストン中心線に近づくよう
に傾斜したカム面を有するカムを前記ロックピンが進退
する方向に遊動可能に連結し、前記カム面を前記各ロッ
クピンの内端部に接触させて前記各ロックピンを進出駆
動することを特徴とする工具保持装置がある。
5−31691号公報に開示されている作動アームの先
端に設けた装置本体に、工具を備えた被着部材を着脱自
在に装着する工具保持装置において、前記装置本体に、
放射方向に進退可能とした複数のロックピンを配置した
ロック装置を設けるとともに、前記被着部材を前記ロッ
ク装置の外側を囲むリング状に形成して、この被着部材
に前記各ロックピンの外端部を係合させて被着部材を装
置本体に装着可能にし、前記各ロックピンに対して垂直
の方向に進退駆動されるピストンを、前記各ロックピン
の放射状の中央部に配設するとともに、前記ピストンの
端部に先端に行くに従ってピストン中心線に近づくよう
に傾斜したカム面を有するカムを前記ロックピンが進退
する方向に遊動可能に連結し、前記カム面を前記各ロッ
クピンの内端部に接触させて前記各ロックピンを進出駆
動することを特徴とする工具保持装置がある。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】このように、刃具を自
動的に交換するためには、ホルダを別途用意する必要が
あり、たとえば一般に市販されている円柱状の軸部を有
する刃具をそのまま単体で用いることができない。
動的に交換するためには、ホルダを別途用意する必要が
あり、たとえば一般に市販されている円柱状の軸部を有
する刃具をそのまま単体で用いることができない。
【0008】したがって、本発明の目的は、たとえばロ
ボットなどに備えることによって、軸部を有する刃具を
単体で用いて、その刃具をいわば自動的に交換すること
ができる自動刃具交換装置を提供することである。
ボットなどに備えることによって、軸部を有する刃具を
単体で用いて、その刃具をいわば自動的に交換すること
ができる自動刃具交換装置を提供することである。
【0009】また本発明の他の目的は、機械操作によっ
て容易に開閉される刃具着脱装置を提供することであ
る。
て容易に開閉される刃具着脱装置を提供することであ
る。
【0010】
【課題を解決するための手段】本発明は、軸部を有する
刃具が、刃部を上方にして複数載置される刃具載置台
と、刃具載置台と所定位置との間で、刃具の軸部を直接
挟持して搬送するための搬送手段と、所定位置におい
て、ロボットアームの先端部に設けられる刃具着脱装置
と搬送手段との間で、刃具を着脱するための刃具着脱操
作手段とを含むことを特徴とする自動刃具交換装置であ
る。また、本発明の刃具載置台は、刃具を載置するため
の複数の載置位置を有し、各載置位置における刃具の有
無を検出する刃具検出手段を備えることを特徴とする。
さらに本発明は、各載置位置に刃具を受けるブッシュが
設けられ、このブッシュの底部には、貫通孔が形成され
ることを特徴とする。また、本発明の刃具載置台は、鉛
直な軸線まわりに回転自在に設けられ、刃具が載置され
る回転テーブルを有し、その回転テーブルの角度位置を
検出する角度位置検出手段が備えられることを特徴とす
る。また、本発明の搬送手段は、刃具を挟持する挟持手
段と、挟持手段と搬送手段本体との間を弾性的に連結す
る連結部材とを含むことを特徴とする。さらにまた、本
発明の挟持手段は、刃具を挟持するためのグリップを有
し、そのグリップの先端部には、刃具を位置決めするた
めの位置決め部が設けられることを特徴とする。また、
本発明の刃具着脱装置は、可動部材が軸方向に変位して
開閉し、刃具着脱操作手段は、可動部材を変位させて、
刃具着脱装置を開くことを特徴とする。さらに、本発明
の刃具着脱操作手段は、弾性支持によって設置されるこ
とを特徴とする。また本発明は、挟持手段によって挟持
された刃具を、刃具着脱装置に押込むための押込み手段
を備えることを特徴とする。また本発明は、出力軸に固
定される回転基台と、基端部が回転基台に固定され、遊
端部に軸線方向に沿った切割り溝が形成され、遊端部の
外径が軸方向に関して変化する傾斜面が設けられる挟持
部材と、回転基台に対して挟持部材の軸線方向に変位可
能に装着され、傾斜面に当接する当接部を有し、当接部
が軸線方向に変位することによって、挟持部材の遊端部
を半径方向内方に押圧する可動部材と、可動部材を回転
基台に対して挟持部材の軸線方向に付勢する付勢手段と
を含むことを特徴とする刃具着脱装置である。
刃具が、刃部を上方にして複数載置される刃具載置台
と、刃具載置台と所定位置との間で、刃具の軸部を直接
挟持して搬送するための搬送手段と、所定位置におい
て、ロボットアームの先端部に設けられる刃具着脱装置
と搬送手段との間で、刃具を着脱するための刃具着脱操
作手段とを含むことを特徴とする自動刃具交換装置であ
る。また、本発明の刃具載置台は、刃具を載置するため
の複数の載置位置を有し、各載置位置における刃具の有
無を検出する刃具検出手段を備えることを特徴とする。
さらに本発明は、各載置位置に刃具を受けるブッシュが
設けられ、このブッシュの底部には、貫通孔が形成され
ることを特徴とする。また、本発明の刃具載置台は、鉛
直な軸線まわりに回転自在に設けられ、刃具が載置され
る回転テーブルを有し、その回転テーブルの角度位置を
検出する角度位置検出手段が備えられることを特徴とす
る。また、本発明の搬送手段は、刃具を挟持する挟持手
段と、挟持手段と搬送手段本体との間を弾性的に連結す
る連結部材とを含むことを特徴とする。さらにまた、本
発明の挟持手段は、刃具を挟持するためのグリップを有
し、そのグリップの先端部には、刃具を位置決めするた
めの位置決め部が設けられることを特徴とする。また、
本発明の刃具着脱装置は、可動部材が軸方向に変位して
開閉し、刃具着脱操作手段は、可動部材を変位させて、
刃具着脱装置を開くことを特徴とする。さらに、本発明
の刃具着脱操作手段は、弾性支持によって設置されるこ
とを特徴とする。また本発明は、挟持手段によって挟持
された刃具を、刃具着脱装置に押込むための押込み手段
を備えることを特徴とする。また本発明は、出力軸に固
定される回転基台と、基端部が回転基台に固定され、遊
端部に軸線方向に沿った切割り溝が形成され、遊端部の
外径が軸方向に関して変化する傾斜面が設けられる挟持
部材と、回転基台に対して挟持部材の軸線方向に変位可
能に装着され、傾斜面に当接する当接部を有し、当接部
が軸線方向に変位することによって、挟持部材の遊端部
を半径方向内方に押圧する可動部材と、可動部材を回転
基台に対して挟持部材の軸線方向に付勢する付勢手段と
を含むことを特徴とする刃具着脱装置である。
【0011】
【作用】本発明に従えば、刃具載置台には、軸部を有す
る刃具が刃部を上方にして複数載置される。これによっ
て、交換される刃具を容易に確認することができる。
る刃具が刃部を上方にして複数載置される。これによっ
て、交換される刃具を容易に確認することができる。
【0012】また搬送手段は、刃具の軸部を直接挟持し
て刃具載置台と所定位置との間で搬送し、刃具着脱操作
手段は、所定位置においてロボットアーム先端部の刃具
着脱装置と搬送手段との間で刃具を着脱する。これによ
って、刃具は単体で搬送され、刃具着脱装置への着脱が
機械操作によって行われ、いわば自動的に刃具が交換さ
れる。
て刃具載置台と所定位置との間で搬送し、刃具着脱操作
手段は、所定位置においてロボットアーム先端部の刃具
着脱装置と搬送手段との間で刃具を着脱する。これによ
って、刃具は単体で搬送され、刃具着脱装置への着脱が
機械操作によって行われ、いわば自動的に刃具が交換さ
れる。
【0013】また本発明に従えば、複数の載置位置を有
する各載置台には、各載置位置における刃具の有無を検
出する刃具検出手段が備えられる。これによって、刃具
を確実に刃具着脱装置に搬送し、また複数の載置位置の
うちの空所を検出して、使用済みの刃具を元に戻すこと
ができる。
する各載置台には、各載置位置における刃具の有無を検
出する刃具検出手段が備えられる。これによって、刃具
を確実に刃具着脱装置に搬送し、また複数の載置位置の
うちの空所を検出して、使用済みの刃具を元に戻すこと
ができる。
【0014】さらに本発明に従えば、各載置位置には、
刃具を受けるブッシュが設けられる。これによって、刃
具のすべりをよくして、滑らかに載置位置に載置するこ
とができる。
刃具を受けるブッシュが設けられる。これによって、刃
具のすべりをよくして、滑らかに載置位置に載置するこ
とができる。
【0015】また、ブッシュには、底部に貫通孔が形成
される。これによって、ブッシュ内に水や油および切粉
やほこりなどが溜まることを防止することができる。
される。これによって、ブッシュ内に水や油および切粉
やほこりなどが溜まることを防止することができる。
【0016】さらに本発明に従えば、刃具載置台は、鉛
直な軸線まわりに回転自在に設けられ、刃具を載置する
回転テーブルを有する。これによって、簡単な構成で、
多くの刃具を小さな空間内に準備しておくことができ
る。
直な軸線まわりに回転自在に設けられ、刃具を載置する
回転テーブルを有する。これによって、簡単な構成で、
多くの刃具を小さな空間内に準備しておくことができ
る。
【0017】また、回転テーブルの角度位置を検出する
角度位置検出手段が備えられる。これによって、回転テ
ーブルを所望の角度位置に容易に角変位させることがで
きる。
角度位置検出手段が備えられる。これによって、回転テ
ーブルを所望の角度位置に容易に角変位させることがで
きる。
【0018】さらに本発明に従えば、搬送手段に設けら
れる刃具を挟持する挟持手段は、搬送手段本体に連結部
材によって弾性的に連結される。これによって、挟持手
段は、搬送手段本体に対して変位可能であり、刃具が配
置されるべき位置へと実際に配置されている位置との誤
差を補償することができる。
れる刃具を挟持する挟持手段は、搬送手段本体に連結部
材によって弾性的に連結される。これによって、挟持手
段は、搬送手段本体に対して変位可能であり、刃具が配
置されるべき位置へと実際に配置されている位置との誤
差を補償することができる。
【0019】さらに本発明に従えば、挟持手段に備えら
れる刃具を載置するためのグリップには、その先端部
に、刃具を位置決めする位置決め部が設けられる。これ
によって、刃具を位置決め部において確実に挟持し、搬
送手段に対する刃具の位置を一定にすることができる。
れる刃具を載置するためのグリップには、その先端部
に、刃具を位置決めする位置決め部が設けられる。これ
によって、刃具を位置決め部において確実に挟持し、搬
送手段に対する刃具の位置を一定にすることができる。
【0020】さらに本発明に従えば、刃具着脱操作手段
は、可動部材の軸方向の変位によって開閉する刃具着脱
装置の可動部材を変位させて、刃具着脱装置を開く。こ
れによって、簡単な構成で、刃具着脱装置を刃具が着脱
可能な状態にすることができる。
は、可動部材の軸方向の変位によって開閉する刃具着脱
装置の可動部材を変位させて、刃具着脱装置を開く。こ
れによって、簡単な構成で、刃具着脱装置を刃具が着脱
可能な状態にすることができる。
【0021】さらに本発明に従えば、刃具着脱操作手段
は、弾性支持されて設置される。これによって、刃具着
脱装置の移動に伴う衝撃を吸収し、また刃具着脱装置の
位置のずれを許容することができる。
は、弾性支持されて設置される。これによって、刃具着
脱装置の移動に伴う衝撃を吸収し、また刃具着脱装置の
位置のずれを許容することができる。
【0022】さらに本発明に従えば、挟持手段によって
挟持された刃具は、押込み手段によって刃具着脱装置に
押込まれる。これによって、挟持手段によって所定位置
に配置された刃具を、位置がずれないように確実に着脱
装置に押込むことができる。
挟持された刃具は、押込み手段によって刃具着脱装置に
押込まれる。これによって、挟持手段によって所定位置
に配置された刃具を、位置がずれないように確実に着脱
装置に押込むことができる。
【0023】さらに本発明に従えば、出力軸に固定され
る回転基台に、挟持部材がその基端部で固定され、この
挟持部材の遊端部には軸方向に沿った切割り溝が形成さ
れ、軸線方向に関して外径が変化する傾斜面が設けられ
る。回転基台に対して挟持部材の軸線方向に変位可能に
装着される可動部材には、傾斜面に当接する当接部が設
けられ、当接部は、可動部材が軸線方向に変位されるこ
とによって、挟持部材の遊端部を半径方向内方に押圧す
る。これによって、各着脱装置は可動部材が軸方向に変
位することによって開閉して、刃具が着脱される。
る回転基台に、挟持部材がその基端部で固定され、この
挟持部材の遊端部には軸方向に沿った切割り溝が形成さ
れ、軸線方向に関して外径が変化する傾斜面が設けられ
る。回転基台に対して挟持部材の軸線方向に変位可能に
装着される可動部材には、傾斜面に当接する当接部が設
けられ、当接部は、可動部材が軸線方向に変位されるこ
とによって、挟持部材の遊端部を半径方向内方に押圧す
る。これによって、各着脱装置は可動部材が軸方向に変
位することによって開閉して、刃具が着脱される。
【0024】
【実施例】図1は本発明の一実施例の自動刃具交換装置
1を簡略化して示す斜視図であり、図2はその正面図で
あり、図3はその平面図である。自動刃具交換装置1
は、刃具2が複数載置される刃具載置台3と、刃具載置
台3と所定位置との間で、刃具を搬送する搬送手段4
と、所定位置において、ロボットアームの先端部5に設
けられる後述する刃具着脱装置6と搬送手段4との間で
刃具の着脱をするための刃具着脱操作手段7と、所定位
置において、刃具着脱装置6内に刃具2を押込むための
押込み手段8とを含んで構成される。
1を簡略化して示す斜視図であり、図2はその正面図で
あり、図3はその平面図である。自動刃具交換装置1
は、刃具2が複数載置される刃具載置台3と、刃具載置
台3と所定位置との間で、刃具を搬送する搬送手段4
と、所定位置において、ロボットアームの先端部5に設
けられる後述する刃具着脱装置6と搬送手段4との間で
刃具の着脱をするための刃具着脱操作手段7と、所定位
置において、刃具着脱装置6内に刃具2を押込むための
押込み手段8とを含んで構成される。
【0025】図4は刃具載置台3を一部を切欠いて示す
平面図であり、図5は図4の下方から見て示す断面図で
あり、図6は図4の右方向から見て示す断面図である。
刃具載置台3は円板状であり、鉛直な軸線まわりに回転
自在に設けられる回転テーブル9と、回転テーブル9を
回転駆動する駆動手段10とを含む。
平面図であり、図5は図4の下方から見て示す断面図で
あり、図6は図4の右方向から見て示す断面図である。
刃具載置台3は円板状であり、鉛直な軸線まわりに回転
自在に設けられる回転テーブル9と、回転テーブル9を
回転駆動する駆動手段10とを含む。
【0026】回転テーブル9には、外周部付近に複数
(本実施例において32ケ所)の刃具載置位置11が、
周方向に等しい間隔(11.25°)毎に設けられ、各
載置位置11には、図7に示されるような有底筒状のブ
ッシュ12が取付けられて、ブッシュ12内に刃具2が
収納されるようにして載置される。
(本実施例において32ケ所)の刃具載置位置11が、
周方向に等しい間隔(11.25°)毎に設けられ、各
載置位置11には、図7に示されるような有底筒状のブ
ッシュ12が取付けられて、ブッシュ12内に刃具2が
収納されるようにして載置される。
【0027】刃具2は、軸付のフラップホイールや、軸
付の砥石などであり、円柱状の軸部18と、その一端部
に切削刃あるいは研削刃を備える刃部19とを有し、そ
の刃部19を上方に配置した状態で、軸部18をブッシ
ュ12内に挿入するようにして、回転テーブル9に載置
される。このように、刃具2を、刃部19を上方に配置
して載置することで、交換されるべき刃具2を容易に視
認することができるので、誤操作を防止できる。
付の砥石などであり、円柱状の軸部18と、その一端部
に切削刃あるいは研削刃を備える刃部19とを有し、そ
の刃部19を上方に配置した状態で、軸部18をブッシ
ュ12内に挿入するようにして、回転テーブル9に載置
される。このように、刃具2を、刃部19を上方に配置
して載置することで、交換されるべき刃具2を容易に視
認することができるので、誤操作を防止できる。
【0028】ブッシュ12の底部13には、貫通孔14
が形成され、底部13と反対側の開放側の端部には、半
径方向外方に突出するフランジ部15が形成される。こ
のようなブッシュ12は、底部13を下方に向け、載置
位置11に形成される取付孔16に挿通され、フランジ
部15を回転テーブル9の上面17に係止するようにし
て、回転テーブル9に取付けられる。
が形成され、底部13と反対側の開放側の端部には、半
径方向外方に突出するフランジ部15が形成される。こ
のようなブッシュ12は、底部13を下方に向け、載置
位置11に形成される取付孔16に挿通され、フランジ
部15を回転テーブル9の上面17に係止するようにし
て、回転テーブル9に取付けられる。
【0029】また、ブッシュ12は、軸部18が緩やか
にブッシュ12内に挿入されるように、すなわちブッシ
ュ12の内周面100と、軸部18の外周面との間に隙
間Δdが介在されるように、刃具2に対応して、ブッシ
ュ12の内径d1が選ばれる(たとえば、刃具2の軸部
18の外径が6.0mmに対して、ブッシュ12の内径
が6.21mm)。これによって、刃具12を正確な位
置に載置し、容易にブッシュ12内に挿入して載置する
ことができ、また、容易にブッシュ12内から取出すこ
とができる。また、ブッシュ12の開放側の端部におけ
る内周部の角部33には、面取りが施され、斜面34が
形成される。これによって、刃具2は、斜面34に案内
されて容易にブッシュ内に導かれる。
にブッシュ12内に挿入されるように、すなわちブッシ
ュ12の内周面100と、軸部18の外周面との間に隙
間Δdが介在されるように、刃具2に対応して、ブッシ
ュ12の内径d1が選ばれる(たとえば、刃具2の軸部
18の外径が6.0mmに対して、ブッシュ12の内径
が6.21mm)。これによって、刃具12を正確な位
置に載置し、容易にブッシュ12内に挿入して載置する
ことができ、また、容易にブッシュ12内から取出すこ
とができる。また、ブッシュ12の開放側の端部におけ
る内周部の角部33には、面取りが施され、斜面34が
形成される。これによって、刃具2は、斜面34に案内
されて容易にブッシュ内に導かれる。
【0030】また、ブッシュ12の底部13に、貫通孔
14が形成されることによって、刃具2に付着している
切粉や切削油などが落下し、また水やほこりなどがブッ
シュ内に侵入しても、切粉やほこり、また切削油や水な
どがブッシュ12内に溜まることなく排出されるので、
刃具2をきれいな状態で回転テーブル9に載置しておく
ことができる。すなわち、水によって軸部が腐食したり
切粉やほこりなどによって傷ついたりすることを防止す
ることができる。また切削油や水によって、刃具2がブ
ッシュに吸着してしまい、刃具2の載置あるいは取出し
が困難になることを防止することができる。さらに、刃
具2に切粉やほこりあるいは水などが付着した状態で、
搬送手段4によって刃具着脱装置6に搬送され、刃具着
脱装置6に傷をつけてしまうことを防止することができ
る。
14が形成されることによって、刃具2に付着している
切粉や切削油などが落下し、また水やほこりなどがブッ
シュ内に侵入しても、切粉やほこり、また切削油や水な
どがブッシュ12内に溜まることなく排出されるので、
刃具2をきれいな状態で回転テーブル9に載置しておく
ことができる。すなわち、水によって軸部が腐食したり
切粉やほこりなどによって傷ついたりすることを防止す
ることができる。また切削油や水によって、刃具2がブ
ッシュに吸着してしまい、刃具2の載置あるいは取出し
が困難になることを防止することができる。さらに、刃
具2に切粉やほこりあるいは水などが付着した状態で、
搬送手段4によって刃具着脱装置6に搬送され、刃具着
脱装置6に傷をつけてしまうことを防止することができ
る。
【0031】また、このように載置位置11にブッシュ
12を設けることによって、ブッシュ12を交換するだ
けで、形状および寸法の異なる軸部18を有する刃具2
を載置することができる。さらに、回転テーブル9に刃
具を載置するように構成することで、簡単な構成で、多
くの刃具2を載置し、その刃具2を容易に後述する搬送
手段4の挟持手段36によって挟持される挟持位置に移
動することができる。
12を設けることによって、ブッシュ12を交換するだ
けで、形状および寸法の異なる軸部18を有する刃具2
を載置することができる。さらに、回転テーブル9に刃
具を載置するように構成することで、簡単な構成で、多
くの刃具2を載置し、その刃具2を容易に後述する搬送
手段4の挟持手段36によって挟持される挟持位置に移
動することができる。
【0032】駆動手段10は、水平な軸線まわりに回転
される出力軸20を有するステップモータ21と、出力
軸20に固定されるプーリ22と、出力軸20の軸線
と、平行な軸線まわりに回転自在に設けられる伝達軸2
3と、伝達軸23に固定され、プーリ22との間にベル
ト24が張架されるプーリ25と、鉛直な軸線まわりに
回転自在に設けられ、伝達軸23の回転力が図示しない
傘歯車によって伝達される回転軸26とを含む。
される出力軸20を有するステップモータ21と、出力
軸20に固定されるプーリ22と、出力軸20の軸線
と、平行な軸線まわりに回転自在に設けられる伝達軸2
3と、伝達軸23に固定され、プーリ22との間にベル
ト24が張架されるプーリ25と、鉛直な軸線まわりに
回転自在に設けられ、伝達軸23の回転力が図示しない
傘歯車によって伝達される回転軸26とを含む。
【0033】ステップモータ21は、たとえば制御手段
からのパルス信号が与えられ、その信号に応答して、出
力軸20に固定されるプーリ22を回転させる。プーリ
22に与えられた回転力は、ベルト24を介してプーリ
25に伝達され、伝達軸23に与えられる。伝達軸23
に与えられた回転軸は、前述の傘歯車によって、水平な
軸線まわりの回転力から鉛直な軸線まわりの回転力に変
換されて、回転軸26に与えられる。
からのパルス信号が与えられ、その信号に応答して、出
力軸20に固定されるプーリ22を回転させる。プーリ
22に与えられた回転力は、ベルト24を介してプーリ
25に伝達され、伝達軸23に与えられる。伝達軸23
に与えられた回転軸は、前述の傘歯車によって、水平な
軸線まわりの回転力から鉛直な軸線まわりの回転力に変
換されて、回転軸26に与えられる。
【0034】刃具2が載置される回転テーブル9は、水
平な仮想平面上に配置された状態で、回転軸26に固定
され、ステップモータ21の出力すなわち回転軸26に
伝えられた回転力によって鉛直な軸線まわりに回転駆動
される。回転力の動力源としてステップモータ21を用
いることによって、回転テーブル9を所望の角度だけ角
変位させることができ、所定の刃具2を後述する所望の
位置に移動させることが容易である。このような構成を
有する刃具載置台3は、基台27に載置されて固定され
る。
平な仮想平面上に配置された状態で、回転軸26に固定
され、ステップモータ21の出力すなわち回転軸26に
伝えられた回転力によって鉛直な軸線まわりに回転駆動
される。回転力の動力源としてステップモータ21を用
いることによって、回転テーブル9を所望の角度だけ角
変位させることができ、所定の刃具2を後述する所望の
位置に移動させることが容易である。このような構成を
有する刃具載置台3は、基台27に載置されて固定され
る。
【0035】また、刃具載置台3には、各載置位置11
における刃具の有無、すなわちブッシュ12に刃具が収
納されているか否かを検出する刃具検出手段28が備え
られる。刃具検出手段28は、たとえばフォトダイオー
ドやフォトインタラプタなどのフォトセンサなどによっ
て実現され、取付部材29によって基台27に固定さ
れ、搬送手段4が刃具2を挟持するための挟持位置に所
望の刃具2が収納されるべきブッシュ12が配置された
ときの、そのブッシュ12内の刃具2の有無を検出す
る。これによって、たとえばすでに刃具2が収納されて
いるにも拘わらず、他の刃具2を収納しようとして、刃
具2や刃具載置台3あるいは搬送手段4などを破損した
り、また搬送手段4が、刃具2を挟持することなく移動
し、ロボットアームの先端部5に設けられる刃具着脱装
置6に刃具2を取付けることができず、ワークに加工を
施すことができないなどの誤動作を防止することができ
る。
における刃具の有無、すなわちブッシュ12に刃具が収
納されているか否かを検出する刃具検出手段28が備え
られる。刃具検出手段28は、たとえばフォトダイオー
ドやフォトインタラプタなどのフォトセンサなどによっ
て実現され、取付部材29によって基台27に固定さ
れ、搬送手段4が刃具2を挟持するための挟持位置に所
望の刃具2が収納されるべきブッシュ12が配置された
ときの、そのブッシュ12内の刃具2の有無を検出す
る。これによって、たとえばすでに刃具2が収納されて
いるにも拘わらず、他の刃具2を収納しようとして、刃
具2や刃具載置台3あるいは搬送手段4などを破損した
り、また搬送手段4が、刃具2を挟持することなく移動
し、ロボットアームの先端部5に設けられる刃具着脱装
置6に刃具2を取付けることができず、ワークに加工を
施すことができないなどの誤動作を防止することができ
る。
【0036】さらに、刃具載置台3には、回転テーブル
9に固定されるピン30と、基台27に固定される近接
センサ31とを有し、回転テーブル9の角度原点位置を
検出する角度原点位置検出手段32が備えられる。この
ピン30を近接センサ31が検出することによって、回
転テーブル9の角度原点位置を検出する。これによっ
て、駆動手段10によって駆動された回転テーブル9の
角度原点位置の補正などのオリエンテーションを行うこ
とができる。
9に固定されるピン30と、基台27に固定される近接
センサ31とを有し、回転テーブル9の角度原点位置を
検出する角度原点位置検出手段32が備えられる。この
ピン30を近接センサ31が検出することによって、回
転テーブル9の角度原点位置を検出する。これによっ
て、駆動手段10によって駆動された回転テーブル9の
角度原点位置の補正などのオリエンテーションを行うこ
とができる。
【0037】本実施例において、刃具載置台3には、回
転テーブル9を備えるように構成されたけれども、本発
明の他の実施例として、たとえば水平方向あるいは上下
方向にスライドするテーブルなどを備える構成であって
もよい。
転テーブル9を備えるように構成されたけれども、本発
明の他の実施例として、たとえば水平方向あるいは上下
方向にスライドするテーブルなどを備える構成であって
もよい。
【0038】図8は搬送手段4を示す正面図であり、図
9は図8の右方向側から見て示す断面図である。搬送手
段4は、刃具載置台3と、所定位置との間を往復駆動さ
れる搬送手段本体35と、搬送手段本体35に対し上下
に移動可能、かつ、水平な軸線まわりに揺動可能に設け
られ、刃具2を挟持する挟持手段36とを含んで構成さ
れる。
9は図8の右方向側から見て示す断面図である。搬送手
段4は、刃具載置台3と、所定位置との間を往復駆動さ
れる搬送手段本体35と、搬送手段本体35に対し上下
に移動可能、かつ、水平な軸線まわりに揺動可能に設け
られ、刃具2を挟持する挟持手段36とを含んで構成さ
れる。
【0039】搬送手段4が設置される基台27には、刃
具載置台3から所定位置に向かう方向に沿って搬送手段
本体35を案内するための直線上のレール37が設けら
れ、さらに同方向に沿って、搬送手段本体35を往復駆
動するための空気圧複動シリンダ38が設けられる。
具載置台3から所定位置に向かう方向に沿って搬送手段
本体35を案内するための直線上のレール37が設けら
れ、さらに同方向に沿って、搬送手段本体35を往復駆
動するための空気圧複動シリンダ38が設けられる。
【0040】搬送手段本体35は、下方に向けて開放す
る案内溝39が形成されるガイド部材40を備え、案内
溝39にレール37が嵌まり込んだ状態で乗載され、さ
らに空気圧複動シリンダ38に備えられる図示しないピ
ストンに、搬送手段本体35のピストンに対する変位の
許容するたとえばヒンジ手段41を介して連結される。
これによって、搬送手段本体35はレール37に案内さ
れて、空気圧複動シリンダ38の空気圧によって、刃具
載置台3と所定位置との間を往復駆動される。搬送手段
本体35と、空気圧複動シリンダ38のピストンと前述
のようにヒンジ手段41を介して連結することによっ
て、搬送手段本体35がレール37によって、案内され
る方向と、ピストンの移動する方向との間にずれが生じ
ていても、それを許容することができる。すなわち、レ
ール27の延びる方向と、空気圧複動シリンダ38の軸
線方向とがほぼ平行になるように設けられればよい。
る案内溝39が形成されるガイド部材40を備え、案内
溝39にレール37が嵌まり込んだ状態で乗載され、さ
らに空気圧複動シリンダ38に備えられる図示しないピ
ストンに、搬送手段本体35のピストンに対する変位の
許容するたとえばヒンジ手段41を介して連結される。
これによって、搬送手段本体35はレール37に案内さ
れて、空気圧複動シリンダ38の空気圧によって、刃具
載置台3と所定位置との間を往復駆動される。搬送手段
本体35と、空気圧複動シリンダ38のピストンと前述
のようにヒンジ手段41を介して連結することによっ
て、搬送手段本体35がレール37によって、案内され
る方向と、ピストンの移動する方向との間にずれが生じ
ていても、それを許容することができる。すなわち、レ
ール27の延びる方向と、空気圧複動シリンダ38の軸
線方向とがほぼ平行になるように設けられればよい。
【0041】また空気圧複動シリンダ38を用いること
によって、搬送手段本体35を往復駆動することがで
き、しかも安価に製造することができる。また搬送手段
4を、刃具載置台3あるいは刃具着脱操作手段7やロボ
ットアームの動作と干渉しないように、搬送手段4を、
刃具載置台3と所定位置との中間位置に容易に配置する
ことができる。
によって、搬送手段本体35を往復駆動することがで
き、しかも安価に製造することができる。また搬送手段
4を、刃具載置台3あるいは刃具着脱操作手段7やロボ
ットアームの動作と干渉しないように、搬送手段4を、
刃具載置台3と所定位置との中間位置に容易に配置する
ことができる。
【0042】また基台27には、レール37の長手方向
両端部付近に、その搬送手段4のその移動に伴う衝撃を
吸収するための衝撃吸収手段42,43が設けられる。
これによって、搬送手段本体35が、刃具載置台3側あ
るいは所定位置側へ移動されて停止される際に、その衝
撃を吸収し、たとえば搬送手段4の一部が破損すること
を防止することができる。さらに、衝撃吸収手段42に
よって、刃具載置台3側のあるいは所定位置側における
所望する搬送手段本体35の停止位置に停止させること
ができる。
両端部付近に、その搬送手段4のその移動に伴う衝撃を
吸収するための衝撃吸収手段42,43が設けられる。
これによって、搬送手段本体35が、刃具載置台3側あ
るいは所定位置側へ移動されて停止される際に、その衝
撃を吸収し、たとえば搬送手段4の一部が破損すること
を防止することができる。さらに、衝撃吸収手段42に
よって、刃具載置台3側のあるいは所定位置側における
所望する搬送手段本体35の停止位置に停止させること
ができる。
【0043】さらに、搬送手段本体35には、挟持手段
36が取付けられる移動体48および水平な軸線まわり
に回転自在であり、上下に配置される一対のプーリ4
4,45が設けられる。これらのプーリ44,45間に
は、ベルト46が張架され、ベルト46は搬送手段本体
35に備えられるモータ47によって、プーリ44が逆
転可能に回転駆動されて、矢符A方向に走行駆動され
る。そしてベルト46の走行駆動によって、プーリ44
の回転がプーリ45に伝達され、さらにプーリ45の回
転は図示しない傘歯車によってヒンジ手段49に伝達さ
れ、これによってヒンジ手段49の水平な軸線L1回り
に角度位自在に設けられた移動体48およびこれに取付
けられた挟持手段36は軸線L1回りに揺動される。
36が取付けられる移動体48および水平な軸線まわり
に回転自在であり、上下に配置される一対のプーリ4
4,45が設けられる。これらのプーリ44,45間に
は、ベルト46が張架され、ベルト46は搬送手段本体
35に備えられるモータ47によって、プーリ44が逆
転可能に回転駆動されて、矢符A方向に走行駆動され
る。そしてベルト46の走行駆動によって、プーリ44
の回転がプーリ45に伝達され、さらにプーリ45の回
転は図示しない傘歯車によってヒンジ手段49に伝達さ
れ、これによってヒンジ手段49の水平な軸線L1回り
に角度位自在に設けられた移動体48およびこれに取付
けられた挟持手段36は軸線L1回りに揺動される。
【0044】この揺動により、刃具19を上方にして刃
具載置台3に載置された刃具2を180°反転させ、刃
部19を下方にして所定位置に搬送される。また挟持手
段36は、図示しない空気圧複動シリンダを介して移動
体48に取付けられており、空気圧により搬送手段本体
に対して上下に移動され、刃具2を刃具載置台3のブッ
シュ12内に収納したり、またブッシュ12内から取出
したりすることができる。
具載置台3に載置された刃具2を180°反転させ、刃
部19を下方にして所定位置に搬送される。また挟持手
段36は、図示しない空気圧複動シリンダを介して移動
体48に取付けられており、空気圧により搬送手段本体
に対して上下に移動され、刃具2を刃具載置台3のブッ
シュ12内に収納したり、またブッシュ12内から取出
したりすることができる。
【0045】このように、搬送手段本体35がレール3
7に沿って移動され、挟持手段36は、搬送手段本体3
5に対して、上下に移動可能、かつ水平な軸線L1まわ
りに揺動可能に設けられるので、挟持手段36に挟持さ
れた刃具2は、たとえば仮想線で示されるような位置5
0a,50b,50c,50dなどに移動させることが
できる。
7に沿って移動され、挟持手段36は、搬送手段本体3
5に対して、上下に移動可能、かつ水平な軸線L1まわ
りに揺動可能に設けられるので、挟持手段36に挟持さ
れた刃具2は、たとえば仮想線で示されるような位置5
0a,50b,50c,50dなどに移動させることが
できる。
【0046】図10は、移動部材48および挟持手段3
6を示す平面図である。図8、図9および図10を参照
して、挟持手段36には、刃具を挟持するグリップ51
が備えられる。グリップ51は、水平に配置される一対
の棒状のグリップ片52a,52bによって構成され、
各グリップ片52a,52bは、相互に近接/離反する
ように操作され、これによって刃具2が挟持される。
6を示す平面図である。図8、図9および図10を参照
して、挟持手段36には、刃具を挟持するグリップ51
が備えられる。グリップ51は、水平に配置される一対
の棒状のグリップ片52a,52bによって構成され、
各グリップ片52a,52bは、相互に近接/離反する
ように操作され、これによって刃具2が挟持される。
【0047】図11は、グリップ51の先端部を拡大し
て示す平面図である。グリップ51の先端部すなわち、
各グリップ片52a,52bの先端部には、刃具2を位
置決めするための位置決め部である凹所53がそれぞれ
形成される。この各凹所53は、上下に沿った三角形状
の切込みがなされるいわゆるV字溝であり、相互に対向
するように形成される。刃具2は、その軸部18が凹所
53に嵌まり込んだ状態で、位置決めされて挟持される
ので、常に一定の位置において挟持される。したがっ
て、搬送手段本体35に対する刃具2の位置を容易に把
握することができ、載置位置11や所定位置に正確に搬
送することができる。このような搬送手段4は、回転テ
ーブル9が回転されて、挟持位置に配置された刃具2
を、挟持手段36によって挟持し、所定位置に搬送す
る。
て示す平面図である。グリップ51の先端部すなわち、
各グリップ片52a,52bの先端部には、刃具2を位
置決めするための位置決め部である凹所53がそれぞれ
形成される。この各凹所53は、上下に沿った三角形状
の切込みがなされるいわゆるV字溝であり、相互に対向
するように形成される。刃具2は、その軸部18が凹所
53に嵌まり込んだ状態で、位置決めされて挟持される
ので、常に一定の位置において挟持される。したがっ
て、搬送手段本体35に対する刃具2の位置を容易に把
握することができ、載置位置11や所定位置に正確に搬
送することができる。このような搬送手段4は、回転テ
ーブル9が回転されて、挟持位置に配置された刃具2
を、挟持手段36によって挟持し、所定位置に搬送す
る。
【0048】本実施例において、位置決め部は、一対の
いわゆるV字溝に形成された凹所53によって構成され
たけれども、本発明の他の実施例として、弧状に形成さ
れるいわゆるU字溝に形成される凹所によって構成され
てもよく、またこのような凹所53は、一方のグリップ
片52aまたは52bにのみ形成されるようにしてもよ
い。さらに、一方のグリップ片52aまたは52bか
ら、他方のグリップ片52bまたは52aに向けて、あ
るいは相互に突出するたとえばピンなどの突出片によっ
て刃具の変位を阻止するようにして位置決めするように
構成されてもよく、またたとえば磁石を用いて、磁力に
よって刃具の位置決めをするようにしてもよい。
いわゆるV字溝に形成された凹所53によって構成され
たけれども、本発明の他の実施例として、弧状に形成さ
れるいわゆるU字溝に形成される凹所によって構成され
てもよく、またこのような凹所53は、一方のグリップ
片52aまたは52bにのみ形成されるようにしてもよ
い。さらに、一方のグリップ片52aまたは52bか
ら、他方のグリップ片52bまたは52aに向けて、あ
るいは相互に突出するたとえばピンなどの突出片によっ
て刃具の変位を阻止するようにして位置決めするように
構成されてもよく、またたとえば磁石を用いて、磁力に
よって刃具の位置決めをするようにしてもよい。
【0049】再び図8、図9および図10を参照して、
このような挟持手段36は、ゴムから成る連結部材54
によって、移動体48に弾性的に取付けられ、これによ
って、挟持手段36は搬送手段本体35に対して弾性的
に変位することが許容されるので、たとえば挟持手段3
6によって挟持された刃具2の実際の位置と、刃具2が
配置されるべき位置との誤差が生じるなどしても、それ
を許容し、刃具2の交換を確実に行うことができる。
このような挟持手段36は、ゴムから成る連結部材54
によって、移動体48に弾性的に取付けられ、これによ
って、挟持手段36は搬送手段本体35に対して弾性的
に変位することが許容されるので、たとえば挟持手段3
6によって挟持された刃具2の実際の位置と、刃具2が
配置されるべき位置との誤差が生じるなどしても、それ
を許容し、刃具2の交換を確実に行うことができる。
【0050】本実施例において、連結部材54は、ゴム
から成ったけれども、本発明の他の実施例として、たと
えば、ばね部材によって挟持手段36と移動体48とを
連結するようにしてもよく、他の弾性変位を許容する部
材を用いるようにしてもよい。
から成ったけれども、本発明の他の実施例として、たと
えば、ばね部材によって挟持手段36と移動体48とを
連結するようにしてもよく、他の弾性変位を許容する部
材を用いるようにしてもよい。
【0051】図12は本実施例の自動刃具交換装置1が
備えられるロボットアームの先端部5を示す断面図であ
り、図13はその平面図である。先端部5には、偏平な
取付板55が設けられ、その取付板55には、刃具着脱
装置6を回転駆動するためのモータ56がホルダ57に
収納されて設けられ、また刃具2の回転速度を検出する
回転速度検出器58と、切粉を吸引するためのダクトホ
ース59が接続される接続管60とが設けられる。
備えられるロボットアームの先端部5を示す断面図であ
り、図13はその平面図である。先端部5には、偏平な
取付板55が設けられ、その取付板55には、刃具着脱
装置6を回転駆動するためのモータ56がホルダ57に
収納されて設けられ、また刃具2の回転速度を検出する
回転速度検出器58と、切粉を吸引するためのダクトホ
ース59が接続される接続管60とが設けられる。
【0052】モータ56には、大きな出力、すなわち大
きな回転力を得ることができる空気圧モータが用いら
れ、これによって取付けられた刃具によるワークの加工
を容易化することができる。また、空気圧モータは、維
持管理、補修管理、整備および保全などが簡単であり、
容易に行うことができる。
きな回転力を得ることができる空気圧モータが用いら
れ、これによって取付けられた刃具によるワークの加工
を容易化することができる。また、空気圧モータは、維
持管理、補修管理、整備および保全などが簡単であり、
容易に行うことができる。
【0053】回転速度検出器58は、仮想線で示される
ようにファイバーユニット61を介して、刃具着脱装置
6の回転速度を検出し、刃具着脱装置6に取付けられた
刃具2の回転速度を検出する。これによって、刃具2の
回転速度を制御し、加工精度を制御することができる。
また、接続管60のダクトホース59と反対側には、た
とえば真空ポンプなどによって実現される吸引源に接続
されており、切粉などがダクトホース59を介して吸引
される。これによって、切粉によってワークに傷がつく
ことを防止することができる。
ようにファイバーユニット61を介して、刃具着脱装置
6の回転速度を検出し、刃具着脱装置6に取付けられた
刃具2の回転速度を検出する。これによって、刃具2の
回転速度を制御し、加工精度を制御することができる。
また、接続管60のダクトホース59と反対側には、た
とえば真空ポンプなどによって実現される吸引源に接続
されており、切粉などがダクトホース59を介して吸引
される。これによって、切粉によってワークに傷がつく
ことを防止することができる。
【0054】図14は、本発明の一実施例の刃具着脱装
置6を示す断面図である。刃具着脱装置6は、モータ5
6の出力軸61に固定される回転基台62と、モータ5
6の出力軸61と同軸上で、回転基台62に固定される
挟持部材63と、回転基台62に対して挟持部材63の
軸線方向に変位可能に装着される可動部材64と、可動
部材64を回転基台62に対して、モータ56と反対側
に向けて押圧付勢する付勢手段65とを含む。
置6を示す断面図である。刃具着脱装置6は、モータ5
6の出力軸61に固定される回転基台62と、モータ5
6の出力軸61と同軸上で、回転基台62に固定される
挟持部材63と、回転基台62に対して挟持部材63の
軸線方向に変位可能に装着される可動部材64と、可動
部材64を回転基台62に対して、モータ56と反対側
に向けて押圧付勢する付勢手段65とを含む。
【0055】回転基台62は、大略的に円筒状であり、
軸方向一端部に半径方向外方に突出するフランジ部66
が形成され、内周面にねじの形成される2箇所のめねじ
部67,68を有し、フランジ部66をモータ56側に
配置して、出力軸61の先端部に形成されるおねじ部6
9がフランジ部66に近い側のめねじ部67に螺着さ
れ、出力軸に固定される。
軸方向一端部に半径方向外方に突出するフランジ部66
が形成され、内周面にねじの形成される2箇所のめねじ
部67,68を有し、フランジ部66をモータ56側に
配置して、出力軸61の先端部に形成されるおねじ部6
9がフランジ部66に近い側のめねじ部67に螺着さ
れ、出力軸に固定される。
【0056】挟持部材63は略円筒状であり、モータ5
6側に配置され、おねじの形成される基端部70がモー
タ56に遠い側のめねじ部68に螺着されて回転基台6
2に固定される。その挟持部材63の遊端部71には、
軸線方向に沿った切割り溝72が先端部から中央部付近
に延びて形成され、さらにその外径が先端に向かうにつ
れて大きくなる傾斜面73が形成される。回転基台62
が出力軸61に固定され、挟持手段63が回転基台62
に固定されることによって、モータ56の回転力が挟持
部材63に挟持された刃具2に伝達され、刃具2が回転
駆動される。
6側に配置され、おねじの形成される基端部70がモー
タ56に遠い側のめねじ部68に螺着されて回転基台6
2に固定される。その挟持部材63の遊端部71には、
軸線方向に沿った切割り溝72が先端部から中央部付近
に延びて形成され、さらにその外径が先端に向かうにつ
れて大きくなる傾斜面73が形成される。回転基台62
が出力軸61に固定され、挟持手段63が回転基台62
に固定されることによって、モータ56の回転力が挟持
部材63に挟持された刃具2に伝達され、刃具2が回転
駆動される。
【0057】可動部材64は大略的に円筒状であり、軸
方向一端部に残余の部分よりも内径の大きく、かつ、半
径方向外方に突出するフランジ部74が形成される大径
部75を有し、他端部に、半径方向内方に突出し、傾斜
面73と平行であり、その傾斜面73に当接される当接
面76が形成される当接部77を有し、フランジ部74
をモータ56側に配置して、回転基台62にその外方か
ら覆うようにして装着される。
方向一端部に残余の部分よりも内径の大きく、かつ、半
径方向外方に突出するフランジ部74が形成される大径
部75を有し、他端部に、半径方向内方に突出し、傾斜
面73と平行であり、その傾斜面73に当接される当接
面76が形成される当接部77を有し、フランジ部74
をモータ56側に配置して、回転基台62にその外方か
ら覆うようにして装着される。
【0058】付勢手段65は、複数(本実施例において
6枚)の環状の板ばねによって構成され、回転基台62
が挿通され、可動部材64の大径部75に嵌まり込んで
装着され、回転基台62に対して挟持部材63の基端部
70から遊端部71に向かう方向に、すなわちモータ5
6から離反する方向に可動部材64を押圧付勢する。こ
の付勢によって、可動部材64が、先端側に近付く方
向、すなわちモータ56から離反する方向に移動され、
当接部77が遊端部71を半径方向内方に押圧し、この
押圧によって、刃具2が挟持される。
6枚)の環状の板ばねによって構成され、回転基台62
が挿通され、可動部材64の大径部75に嵌まり込んで
装着され、回転基台62に対して挟持部材63の基端部
70から遊端部71に向かう方向に、すなわちモータ5
6から離反する方向に可動部材64を押圧付勢する。こ
の付勢によって、可動部材64が、先端側に近付く方
向、すなわちモータ56から離反する方向に移動され、
当接部77が遊端部71を半径方向内方に押圧し、この
押圧によって、刃具2が挟持される。
【0059】このような付勢手段65の付勢に抗して、
たとえばフランジ部66,74を相互に近接するように
相互に押圧し、可動部材64を回転基台62に対して、
モータ56側に変位させることによって、刃具着脱装置
6が開かれ、すなわち挟持部材63が開かれて、刃具2
の着脱が可能になる。これによって、たとえば機械操作
による簡単な操作によって刃具着脱装置6を開閉するこ
とができ、作業性が向上される。
たとえばフランジ部66,74を相互に近接するように
相互に押圧し、可動部材64を回転基台62に対して、
モータ56側に変位させることによって、刃具着脱装置
6が開かれ、すなわち挟持部材63が開かれて、刃具2
の着脱が可能になる。これによって、たとえば機械操作
による簡単な操作によって刃具着脱装置6を開閉するこ
とができ、作業性が向上される。
【0060】本実施例において、付勢手段65には、環
状の板ばねが6枚用いられたけれども、本発明の他の実
施例として、板ばねの形状は、環状に限る必要なく、た
とえば長方形状のものを用いてもよく、またその枚数は
5枚以下、あるいは7枚以上であってもよく、また板ば
ねに代えて圧縮コイルばねを用いてもよく、またたとえ
ばゴムなどの弾発性を有する材料から成る部材を用いて
もよい。
状の板ばねが6枚用いられたけれども、本発明の他の実
施例として、板ばねの形状は、環状に限る必要なく、た
とえば長方形状のものを用いてもよく、またその枚数は
5枚以下、あるいは7枚以上であってもよく、また板ば
ねに代えて圧縮コイルばねを用いてもよく、またたとえ
ばゴムなどの弾発性を有する材料から成る部材を用いて
もよい。
【0061】さらに本実施例において、挟持手段63の
傾斜面は、その外径が先端側に向かうにつれて大きくな
るように形成されたけれども、先端側に向かうにつれて
小さくなるように形成し、可動部材64がモータに近付
くように移動することで、遊端部71が半径方向内方に
押圧されるように構成してもよい。
傾斜面は、その外径が先端側に向かうにつれて大きくな
るように形成されたけれども、先端側に向かうにつれて
小さくなるように形成し、可動部材64がモータに近付
くように移動することで、遊端部71が半径方向内方に
押圧されるように構成してもよい。
【0062】さらに本実施例において、可動部材64
は、回転基台62に対して押圧付勢されたけれども、た
とえば引張りコイルばねなどを用いて、引張り付勢され
るように構成され、回転基台62に対して挟持部材63
の軸線方向に可動部材64を変位させて刃具着脱装置6
が開かれるようにしてもよい。
は、回転基台62に対して押圧付勢されたけれども、た
とえば引張りコイルばねなどを用いて、引張り付勢され
るように構成され、回転基台62に対して挟持部材63
の軸線方向に可動部材64を変位させて刃具着脱装置6
が開かれるようにしてもよい。
【0063】図15は図1〜図13に示す実施例の自動
刃具交換装置1に備えられる刃具着脱操作手段7を示す
正面図であり、図16はその平面図であり、図17はそ
の側面図である。刃具着脱操作手段7は、偏平な板状で
あり、水平に配置されて設けられる上挟持板78と、偏
平な板状であり、水平に配置して設けられ、上挟持板7
8に対して上下方向に移動可能に設けられる下挟持板7
9と、下挟持板79を上下に駆動する駆動手段80とを
含む。
刃具交換装置1に備えられる刃具着脱操作手段7を示す
正面図であり、図16はその平面図であり、図17はそ
の側面図である。刃具着脱操作手段7は、偏平な板状で
あり、水平に配置されて設けられる上挟持板78と、偏
平な板状であり、水平に配置して設けられ、上挟持板7
8に対して上下方向に移動可能に設けられる下挟持板7
9と、下挟持板79を上下に駆動する駆動手段80とを
含む。
【0064】上挟持板78は、厚み方向に貫通し、一側
部から中央部付近に延びて形成される切込み溝81が形
成される。切込み溝81は、上部側の幅の狭い部分82
と、下部側の幅の広い部分83とを有し、その間に段差
面84を有する。
部から中央部付近に延びて形成される切込み溝81が形
成される。切込み溝81は、上部側の幅の狭い部分82
と、下部側の幅の広い部分83とを有し、その間に段差
面84を有する。
【0065】下挟持板79は、厚み方向に貫通し、一側
部から中央部付近に延びて形成される切込み溝85が形
成される。切込み溝85は、下部側の幅の狭い部分86
と、上部側の幅の広い部分87とを有し、その間に段差
面88を有する。このように下挟持板79は、上挟持板
78に平行にかつ下挟持板79と上挟持板78とは接触
された状態で、切込み溝81,85が、当接面に関して
対称的に位置されるように配置される。
部から中央部付近に延びて形成される切込み溝85が形
成される。切込み溝85は、下部側の幅の狭い部分86
と、上部側の幅の広い部分87とを有し、その間に段差
面88を有する。このように下挟持板79は、上挟持板
78に平行にかつ下挟持板79と上挟持板78とは接触
された状態で、切込み溝81,85が、当接面に関して
対称的に位置されるように配置される。
【0066】駆動手段80は、切込み溝81,85の幅
方向両側にそれぞれ配置される一対の空気圧複動シリン
ダによって構成され、その図示しないシリンダ部が上挟
持板78に固定され、図示しないピストンが下挟持板7
9に連結される。ピストンがシリンダ部に対して上下に
伸長/縮退されることによって、下挟持板79が上下に
駆動される。このような刃具着脱操作手段7は、切込み
溝81,85を、搬送手段4によって刃具2が搬送され
る所定位置に配置して設けられる。この切込み溝81,
85には、ロボットのアームの先端部5に設けられる刃
具着脱装置6が、各フランジ部66,74が切込み溝8
1,85の広い部分83,87に配置されて嵌まり込
み、各挟持板78,79の段差面84,88をフランジ
部66,74に当接させて、刃具着脱操作手段7は、駆
動手段80によって下挟持板79を上挟持板78に近接
させるように駆動し、可動部材64を回転基台62に近
接させるように移動させて、刃具着脱装置6を開いた状
態にする。
方向両側にそれぞれ配置される一対の空気圧複動シリン
ダによって構成され、その図示しないシリンダ部が上挟
持板78に固定され、図示しないピストンが下挟持板7
9に連結される。ピストンがシリンダ部に対して上下に
伸長/縮退されることによって、下挟持板79が上下に
駆動される。このような刃具着脱操作手段7は、切込み
溝81,85を、搬送手段4によって刃具2が搬送され
る所定位置に配置して設けられる。この切込み溝81,
85には、ロボットのアームの先端部5に設けられる刃
具着脱装置6が、各フランジ部66,74が切込み溝8
1,85の広い部分83,87に配置されて嵌まり込
み、各挟持板78,79の段差面84,88をフランジ
部66,74に当接させて、刃具着脱操作手段7は、駆
動手段80によって下挟持板79を上挟持板78に近接
させるように駆動し、可動部材64を回転基台62に近
接させるように移動させて、刃具着脱装置6を開いた状
態にする。
【0067】このような刃具着脱操作手段7は、図3に
示すように切込み溝81,85は、その開放側の端部を
搬送手段4の搬送方向から角度θだけずれた方向に臨ん
で設けられる。これによって、仮想線で示されるような
位置91に、搬送方向と交差する方向から接近するロボ
ットのアームの先端部5の刃具着脱操作手段7に対する
接近を容易にすることができる。
示すように切込み溝81,85は、その開放側の端部を
搬送手段4の搬送方向から角度θだけずれた方向に臨ん
で設けられる。これによって、仮想線で示されるような
位置91に、搬送方向と交差する方向から接近するロボ
ットのアームの先端部5の刃具着脱操作手段7に対する
接近を容易にすることができる。
【0068】また、図1に示す押込み手段8は、所定位
置の鉛直下方に備えられる空気圧複動シリンダであり、
ピストン90が伸長されることによって、刃具2が上方
に押上げられ、挟持手段36によって挟持された刃具2
が刃具着脱装置6の挟持部材63内に押込まれる。すな
わち、刃具着脱装置6が、刃具着脱操作手段7によって
開いた状態にされ、この状態で、押込み手段8によっ
て、刃具2が刃具着脱装置6に押込まれる。これによっ
て刃具2は、刃具着脱装置6に正確に、確実に取付ける
ことができる。
置の鉛直下方に備えられる空気圧複動シリンダであり、
ピストン90が伸長されることによって、刃具2が上方
に押上げられ、挟持手段36によって挟持された刃具2
が刃具着脱装置6の挟持部材63内に押込まれる。すな
わち、刃具着脱装置6が、刃具着脱操作手段7によって
開いた状態にされ、この状態で、押込み手段8によっ
て、刃具2が刃具着脱装置6に押込まれる。これによっ
て刃具2は、刃具着脱装置6に正確に、確実に取付ける
ことができる。
【0069】図15〜図17に示すような刃具着脱操作
手段7は、上挟持板78がゴムから成る取付部材89を
介して、基台27に取付けられて、弾性支持によって設
置される。これによって、切込み溝81,85に刃具着
脱装置6が挿入され、嵌まり込む際などの刃具着脱操作
手段7に与えられる衝撃などを吸収し、刃具着脱装置6
あるいは刃具着脱操作手段7の損傷などを防止すること
ができる。また、刃具着脱操作手段7に対する刃具着脱
装置6の位置がずれても、そのずれを許容し、容易に刃
具着脱装置6の位置決めをすることができ、容易に刃具
着脱装置6を開いた状態にすることができ、刃具2の着
脱を容易に行うことができる。
手段7は、上挟持板78がゴムから成る取付部材89を
介して、基台27に取付けられて、弾性支持によって設
置される。これによって、切込み溝81,85に刃具着
脱装置6が挿入され、嵌まり込む際などの刃具着脱操作
手段7に与えられる衝撃などを吸収し、刃具着脱装置6
あるいは刃具着脱操作手段7の損傷などを防止すること
ができる。また、刃具着脱操作手段7に対する刃具着脱
装置6の位置がずれても、そのずれを許容し、容易に刃
具着脱装置6の位置決めをすることができ、容易に刃具
着脱装置6を開いた状態にすることができ、刃具2の着
脱を容易に行うことができる。
【0070】図18は、自動刃具交換装置1およびロボ
ットの電気的構成を示すブロック図である。自動刃具交
換装置1は、ロボット92に備えられるロボットコント
ローラ93からインターロック制御盤94にプログラム
指令が与えられ、インターロック制御盤94によって、
自動刃具交換装置1およびその他の周辺機器95に動作
指令が与えられて制御される。自動刃具交換装置1に備
えられる刃具交換シーケンサ96は、搬送手段4、刃具
着脱操作手段7、押込み手段8および刃具載置台3を後
述する順序で動作制御する。刃具交換シーケンサ96に
よって、搬送手段4、刃具着脱操作手段7、押込み手段
8および刃具載置台3をそれぞれ動作制御し、全ての動
作が終了すると、刃具交換シーケンサ96から動作確認
がインターロック制御盤94に与えられ、インターロッ
ク制御盤94は、周辺機器95からの動作確認が与えら
れ、全ての動作確認が終了したことを確認して、ロボッ
トコントローラ93に終了信号を与えて、刃具を交換す
る動作が終了したことをロボットに伝える。
ットの電気的構成を示すブロック図である。自動刃具交
換装置1は、ロボット92に備えられるロボットコント
ローラ93からインターロック制御盤94にプログラム
指令が与えられ、インターロック制御盤94によって、
自動刃具交換装置1およびその他の周辺機器95に動作
指令が与えられて制御される。自動刃具交換装置1に備
えられる刃具交換シーケンサ96は、搬送手段4、刃具
着脱操作手段7、押込み手段8および刃具載置台3を後
述する順序で動作制御する。刃具交換シーケンサ96に
よって、搬送手段4、刃具着脱操作手段7、押込み手段
8および刃具載置台3をそれぞれ動作制御し、全ての動
作が終了すると、刃具交換シーケンサ96から動作確認
がインターロック制御盤94に与えられ、インターロッ
ク制御盤94は、周辺機器95からの動作確認が与えら
れ、全ての動作確認が終了したことを確認して、ロボッ
トコントローラ93に終了信号を与えて、刃具を交換す
る動作が終了したことをロボットに伝える。
【0071】また、自動刃具交換装置1には、ローカル
制御盤97が備えられており、ロボットコントローラ9
3からのプログラム指令に代えて、あるいは付け加えて
ローカル制御盤97のたとえばキー入力などによって、
自動刃具交換装置1を制御することができる。たとえ
ば、交換すべき刃具2をキー入力によって選択したり、
刃具の交換を途中で停止させたりすることができる。
制御盤97が備えられており、ロボットコントローラ9
3からのプログラム指令に代えて、あるいは付け加えて
ローカル制御盤97のたとえばキー入力などによって、
自動刃具交換装置1を制御することができる。たとえ
ば、交換すべき刃具2をキー入力によって選択したり、
刃具の交換を途中で停止させたりすることができる。
【0072】自動刃具交換装置1は、以下に示すような
順序で刃具交換シーケンサ96によって制御され、刃具
2の交換が行われる。先ず、ロボットコントローラ93
によってロボット92が操作されて、ロボット92のア
ームの先端部5に設けられる刃具着脱装置6が、所定位
置に、すなわち刃具着脱操作手段7の切込み溝81,8
5に挿入される。次に、搬送手段4が移動されて挟持手
段36によって刃具着脱装置6に取付けられている刃具
2が挟持され、この状態で刃具着脱操作手段7が操作さ
れて刃具着脱装置6が開の状態にされ、挟持手段36に
よって刃具2が刃具着脱装置6から抜取られ、搬送手段
4によって刃具載置台3に搬送され、空所となっている
載置位置11のブッシュ12内に収納される。
順序で刃具交換シーケンサ96によって制御され、刃具
2の交換が行われる。先ず、ロボットコントローラ93
によってロボット92が操作されて、ロボット92のア
ームの先端部5に設けられる刃具着脱装置6が、所定位
置に、すなわち刃具着脱操作手段7の切込み溝81,8
5に挿入される。次に、搬送手段4が移動されて挟持手
段36によって刃具着脱装置6に取付けられている刃具
2が挟持され、この状態で刃具着脱操作手段7が操作さ
れて刃具着脱装置6が開の状態にされ、挟持手段36に
よって刃具2が刃具着脱装置6から抜取られ、搬送手段
4によって刃具載置台3に搬送され、空所となっている
載置位置11のブッシュ12内に収納される。
【0073】次に、各載置台3の回転テーブル9が回転
されて、取付けられるべき刃具2が挟持位置に配置さ
れ、挟持手段36によってブッシュ12からの抜取られ
る。挟持手段36によって挟持される刃具2は、搬送手
段4によって所定位置に搬送される。
されて、取付けられるべき刃具2が挟持位置に配置さ
れ、挟持手段36によってブッシュ12からの抜取られ
る。挟持手段36によって挟持される刃具2は、搬送手
段4によって所定位置に搬送される。
【0074】次に、刃具着脱操作手段7によって刃具着
脱装置6が開の状態にされて、押込み手段8のピストン
が伸長され、挟持手段36によって挟持されている刃具
2が、ピストンに押圧されて刃具着脱装置6内に押込ま
れる。刃具着脱操作手段7による刃具着脱装置6の操作
が解除され、刃具着脱装置6に備えられる付勢部材65
の付勢によって、刃具2が挟持される。挟持手段36が
刃具2を離し、押込み手段8のピストン90が縮退され
て刃具2の刃具着脱装置6への取付けが終了する。
脱装置6が開の状態にされて、押込み手段8のピストン
が伸長され、挟持手段36によって挟持されている刃具
2が、ピストンに押圧されて刃具着脱装置6内に押込ま
れる。刃具着脱操作手段7による刃具着脱装置6の操作
が解除され、刃具着脱装置6に備えられる付勢部材65
の付勢によって、刃具2が挟持される。挟持手段36が
刃具2を離し、押込み手段8のピストン90が縮退され
て刃具2の刃具着脱装置6への取付けが終了する。
【0075】搬送手段4が原点とされる位置、たとえば
刃具載置台3と、所定位置との中間位置などに配置さ
れ、または挟持手段は、搬送手段35に対して刃具載置
台側に反転されて配置されて、すなわち原点復帰され
る。次に、ロボットコントローラ93によってロボット
が操作され、アームの先端部5が所定位置から回避され
る。このようにして、刃具2に機械操作によっていわば
自動的に、交換される。
刃具載置台3と、所定位置との中間位置などに配置さ
れ、または挟持手段は、搬送手段35に対して刃具載置
台側に反転されて配置されて、すなわち原点復帰され
る。次に、ロボットコントローラ93によってロボット
が操作され、アームの先端部5が所定位置から回避され
る。このようにして、刃具2に機械操作によっていわば
自動的に、交換される。
【0076】このような自動刃具交換装置1は、前述の
ように刃具2を交換するために用いてもよく、また刃具
載置台3に載置されている複数の刃具2から所望の刃具
2を取出して、ロボットアームの先端部5に設けられる
刃具着脱装置6に装着するために用いられてもよく、さ
らに刃具着脱装置6に取付けられている刃具2を取外
し、刃具載置台3に収納するために用いられてもよい。
ように刃具2を交換するために用いてもよく、また刃具
載置台3に載置されている複数の刃具2から所望の刃具
2を取出して、ロボットアームの先端部5に設けられる
刃具着脱装置6に装着するために用いられてもよく、さ
らに刃具着脱装置6に取付けられている刃具2を取外
し、刃具載置台3に収納するために用いられてもよい。
【0077】このような自動刃具交換装置1を用いるこ
とで、刃具の着脱(交換)作業が、機械操作によってい
わば自動化され、人手を必要とすることなく、作業性が
向上される。また、刃具2に特別な工夫、たとえば軸の
加工や刃具2を保持するための保持具などを取付けてお
く必要がなく、たとえば市販の刃具をそのまま用いるこ
とができて手間を省き、さらに費用を削減することがで
きる。
とで、刃具の着脱(交換)作業が、機械操作によってい
わば自動化され、人手を必要とすることなく、作業性が
向上される。また、刃具2に特別な工夫、たとえば軸の
加工や刃具2を保持するための保持具などを取付けてお
く必要がなく、たとえば市販の刃具をそのまま用いるこ
とができて手間を省き、さらに費用を削減することがで
きる。
【0078】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、刃具載置
台に載置される軸部を有する刃具は、搬送手段によっ
て、軸部が直接挟持されて刃具載置台と所定位置との間
を搬送され、所定位置においてロボットアームの先端部
の刃具着脱装置に着脱される。これによって、刃具は単
体で搬送され、刃具着脱装置へ着脱されるので、刃具を
搬送するために刃具を保持する特別な保持具などを必要
とすることなく、機械操作によっていわば自動的に刃具
の交換を行うことができる。したがって、たとえば市販
の刃具などをそのまま用いることができ、費用を削減す
ることができるとともに作業性が向上される。
台に載置される軸部を有する刃具は、搬送手段によっ
て、軸部が直接挟持されて刃具載置台と所定位置との間
を搬送され、所定位置においてロボットアームの先端部
の刃具着脱装置に着脱される。これによって、刃具は単
体で搬送され、刃具着脱装置へ着脱されるので、刃具を
搬送するために刃具を保持する特別な保持具などを必要
とすることなく、機械操作によっていわば自動的に刃具
の交換を行うことができる。したがって、たとえば市販
の刃具などをそのまま用いることができ、費用を削減す
ることができるとともに作業性が向上される。
【0079】また本発明によれば、刃具載置台には、各
載置位置における刃具の有無を検出する検出手段が設け
られ、刃具を確実に刃具着脱装置に搬送し、また空所と
なっている載置位置を検出して、使用済みの刃具を元に
戻すことができるので、誤動作を防止し、刃具や装置の
破損を防止することができる。
載置位置における刃具の有無を検出する検出手段が設け
られ、刃具を確実に刃具着脱装置に搬送し、また空所と
なっている載置位置を検出して、使用済みの刃具を元に
戻すことができるので、誤動作を防止し、刃具や装置の
破損を防止することができる。
【0080】さらに本発明によれば、載置位置には、刃
具を受けるブッシュが設けられ、刃具を滑らかに配置す
ることができるので、刃具の取出し、または収納が容易
であり、円滑に刃具の交換を行うことができる。
具を受けるブッシュが設けられ、刃具を滑らかに配置す
ることができるので、刃具の取出し、または収納が容易
であり、円滑に刃具の交換を行うことができる。
【0081】またブッシュの底部には、貫通孔が形成さ
れ、ブッシュ内に水や油、また切粉やほこりなどが溜ま
ることを防止することができるので、刃具が傷ついた
り、また刃具に付着した水や油あるいは切粉やほこりな
どによって、刃具着脱装置に傷がついてしまうことを防
止することができる。
れ、ブッシュ内に水や油、また切粉やほこりなどが溜ま
ることを防止することができるので、刃具が傷ついた
り、また刃具に付着した水や油あるいは切粉やほこりな
どによって、刃具着脱装置に傷がついてしまうことを防
止することができる。
【0082】さらに本発明によれば、回転テーブルに刃
具を載置して、簡単な構成で多くの刃具を小さな空間に
準備しておくことができるので、空間を有効的に利用す
ることができる。
具を載置して、簡単な構成で多くの刃具を小さな空間に
準備しておくことができるので、空間を有効的に利用す
ることができる。
【0083】また回転テーブルの角度原点位置を検出す
る角度原点位置検出手段が備えられ、回転テーブルを所
望の角度原点位置に容易に角変位させることができるの
で、回転テーブルの誤動作を防止し、確実に刃具の交換
を行うことができる。
る角度原点位置検出手段が備えられ、回転テーブルを所
望の角度原点位置に容易に角変位させることができるの
で、回転テーブルの誤動作を防止し、確実に刃具の交換
を行うことができる。
【0084】さらに本発明によれば、搬送手段に備えら
れる刃具を挟持する挟持手段は、搬送手段本体に連結部
材によって弾性的に連結され、挟持手段は、搬送手段本
体に対して変位可能であり、刃具が載置されるべき位置
と、実際に配置されている位置との誤差を許容し、補償
することができるので、刃具の交換の際に、挟持手段が
確実に刃具を挟持し、また確実に刃具を刃具着脱装置に
着脱し、刃具載置台に確実に載置することができる。
れる刃具を挟持する挟持手段は、搬送手段本体に連結部
材によって弾性的に連結され、挟持手段は、搬送手段本
体に対して変位可能であり、刃具が載置されるべき位置
と、実際に配置されている位置との誤差を許容し、補償
することができるので、刃具の交換の際に、挟持手段が
確実に刃具を挟持し、また確実に刃具を刃具着脱装置に
着脱し、刃具載置台に確実に載置することができる。
【0085】さらに本発明によれば、挟持手段のグリッ
プには、その先端部に刃具を位置決めする位置決め部が
設けられ、刃具を所定の位置において挟持し、搬送手段
における刃具の位置を一定にすることがきるので、刃具
の位置を確実に把握することができ、刃具着脱装置への
着脱や刃具載置台への載置などを確実に行い、刃具の交
換を確実に行うことができる。
プには、その先端部に刃具を位置決めする位置決め部が
設けられ、刃具を所定の位置において挟持し、搬送手段
における刃具の位置を一定にすることがきるので、刃具
の位置を確実に把握することができ、刃具着脱装置への
着脱や刃具載置台への載置などを確実に行い、刃具の交
換を確実に行うことができる。
【0086】さらに本発明によれば、刃具着脱操作手段
は、刃具着脱装置の可動部材をその軸方向に変位させる
ことによって、刃具着脱装置を開く。これによって、簡
単な構成で、刃具着脱装置を刃具が着脱可能な状態にす
ることができるので、部品点数を削減し、コストを低減
することができる。
は、刃具着脱装置の可動部材をその軸方向に変位させる
ことによって、刃具着脱装置を開く。これによって、簡
単な構成で、刃具着脱装置を刃具が着脱可能な状態にす
ることができるので、部品点数を削減し、コストを低減
することができる。
【0087】さらに本発明によれば、刃具着脱操作手段
は、弾性支持されて設置され、刃具着脱装置の移動に伴
う衝撃を吸収し、また刃具着脱装置の位置のずれを許容
することができるので、刃具着脱装置および刃具着脱操
作手段の破損を防止し、確実に刃具着脱装置を刃具が着
脱可能な状態にすることができる。
は、弾性支持されて設置され、刃具着脱装置の移動に伴
う衝撃を吸収し、また刃具着脱装置の位置のずれを許容
することができるので、刃具着脱装置および刃具着脱操
作手段の破損を防止し、確実に刃具着脱装置を刃具が着
脱可能な状態にすることができる。
【0088】さらに本発明によれば、刃具は、押込み手
段によって、刃具着脱装置に押込まれ、挟持手段によっ
て所定の位置に配置された刃具を位置がずれないように
して刃具着脱装置に押込むことができるので、刃具を確
実に、かつ正確に刃具着脱装置に取付けることができ
る。
段によって、刃具着脱装置に押込まれ、挟持手段によっ
て所定の位置に配置された刃具を位置がずれないように
して刃具着脱装置に押込むことができるので、刃具を確
実に、かつ正確に刃具着脱装置に取付けることができ
る。
【0089】さらに本発明によれば、出力軸に固定され
る回転基台に挟持部材が固定され、この挟持部材の遊端
部には軸方向に沿った切割り溝が形成され、外径が変化
する傾斜面が設けられる。回転基台に対して変位可能に
装着される可動部材には、挟持部材の傾斜面に当接する
当接部が設けられ、当接部は可動部材が変位されことに
よって遊端部を半径方向内方に押圧する。これによっ
て、刃具着脱装置は、可動部材が軸方向に変位されるこ
とによって開閉されて刃具が着脱されるので、たとえば
機械操作による簡単な操作によって、刃具着脱装置を開
閉し、刃具の交換を行うことができ、刃具の交換作業が
容易化されて作業性が向上される。
る回転基台に挟持部材が固定され、この挟持部材の遊端
部には軸方向に沿った切割り溝が形成され、外径が変化
する傾斜面が設けられる。回転基台に対して変位可能に
装着される可動部材には、挟持部材の傾斜面に当接する
当接部が設けられ、当接部は可動部材が変位されことに
よって遊端部を半径方向内方に押圧する。これによっ
て、刃具着脱装置は、可動部材が軸方向に変位されるこ
とによって開閉されて刃具が着脱されるので、たとえば
機械操作による簡単な操作によって、刃具着脱装置を開
閉し、刃具の交換を行うことができ、刃具の交換作業が
容易化されて作業性が向上される。
【図1】本発明の一実施例の自動刃具交換装置1を簡略
化して示す斜視図である。
化して示す斜視図である。
【図2】自動刃具交換装置1の全体の構成を示す正面図
である。
である。
【図3】その自動刃具交換装置1の平面図である。
【図4】自動刃具交換装置1に備えられる刃具載置台3
の一部を切欠いて示す平面図である。
の一部を切欠いて示す平面図である。
【図5】刃具載置台3を図2の下方から見て示す断面図
である。
である。
【図6】刃具載置台3を図2の右方向から見て示す断面
図である。
図である。
【図7】刃具載置台3に取付けられるブッシュ12を拡
大して示す断面図である。
大して示す断面図である。
【図8】自動刃具交換装置1に備えられる搬送手段4を
示す正面図である。
示す正面図である。
【図9】搬送手段4を図6の右方向から見て示す断面図
である。
である。
【図10】搬送手段4に備えられる挟持手段36および
移動体48を示す平面図である。
移動体48を示す平面図である。
【図11】挟持手段36に備えられるグリップ51の先
端部分を拡大して示す平面図である。
端部分を拡大して示す平面図である。
【図12】自動刃具交換装置1が備えられるロボットの
アームの先端部5を示す正面図である。
アームの先端部5を示す正面図である。
【図13】ロボットのアームの先端部5を示す平面図で
ある。
ある。
【図14】本発明の一実施例のロボットアームの先端部
に設けられる刃具着脱装置6を示す断面図である。
に設けられる刃具着脱装置6を示す断面図である。
【図15】自動刃具交換装置1に備えられる刃具着脱操
作手段7を示す正面図である。
作手段7を示す正面図である。
【図16】その刃具着脱操作手段7を示す平面図であ
る。
る。
【図17】その刃具着脱操作手段7を図13の左側から
見て示す側面図である。
見て示す側面図である。
【図18】自動刃具交換装置1およびその自動刃具交換
装置1が備えられるロボットの電気的構成を示すブロッ
ク図である。
装置1が備えられるロボットの電気的構成を示すブロッ
ク図である。
1 自動刃具交換装置 2 刃具 3 刃具載置台 4 搬送手段 5 ロボットアームの先端部 6 刃具着脱装置 7 刃具着脱操作手段 8 押込み手段 9 回転テーブル 12 ブッシュ 14 貫通孔 18 軸部 21 ステップモータ 28 刃具検出手段 32 角度原点位置検出手段 35 搬送手段本体 36 挟持手段 37 レール 47,57 モータ 51 グリップ 54 連結部材 62 回転基台 63 挟持部材 64 可動部材 65 付勢部材 70 基端部 71 遊端部 72 切割り溝 73 傾斜面 77 当接部 89 取付部材
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 伊藤 辰也 岐阜県各務原市川崎町1番地 川崎重工業 株式会社岐阜工場内 (72)発明者 新田 理 兵庫県神戸市中央区海岸通2丁目2番3号 株式会社富士インダストリーズ内
Claims (10)
- 【請求項1】 軸部を有する刃具が、刃部を上方にして
複数載置される刃具載置台と、 刃具載置台と所定位置との間で、刃具の軸部を直接挟持
して搬送するための搬送手段と、 所定位置において、ロボットアームの先端部に設けられ
る刃具着脱装置と搬送手段との間で、刃具を着脱するた
めの刃具着脱操作手段とを含むことを特徴とする自動刃
具交換装置。 - 【請求項2】 刃具載置台は、刃具を載置するための複
数の載置位置を有し、各載置位置における刃具の有無を
検出する刃具検出手段を備えることを特徴とする請求項
1に記載の自動刃具交換装置。 - 【請求項3】 各載置位置に刃具を受けるブッシュが設
けられ、このブッシュの底部には、貫通孔が形成される
ことを特徴とする請求項2に記載の自動刃具交換装置。 - 【請求項4】 刃具載置台は、鉛直な軸線まわりに回転
自在に設けられ、刃具が載置される回転テーブルを有
し、その回転テーブルの角度位置を検出する角度位置検
出手段が備えられることを特徴とする請求項1に記載の
自動刃具交換装置。 - 【請求項5】 搬送手段は、 刃具を挟持する挟持手段と、 挟持手段と搬送手段本体との間を弾性的に連結する連結
部材とを含むことを特徴とする請求項1に記載の自動刃
具交換装置。 - 【請求項6】 挟持手段は、刃具を挟持するためのグリ
ップを有し、そのグリップの先端部には、刃具を位置決
めするための位置決め部が設けられることを特徴とする
請求項5に記載の自動刃具交換装置。 - 【請求項7】 刃具着脱装置は、可動部材が軸方向に変
位して開閉し、 刃具着脱操作手段は、可動部材を変位させて、刃具着脱
装置を開くことを特徴とする請求項1に記載の自動刃具
交換装置。 - 【請求項8】 刃具着脱操作手段は、弾性支持によって
設置されることを特徴とする請求項1に記載の自動刃具
交換装置。 - 【請求項9】 挟持手段によって挟持された刃具を、刃
具着脱装置に押込むための押込み手段を備えることを特
徴とする請求項1に記載の自動刃具交換装置。 - 【請求項10】 出力軸に固定される回転基台と、 基端部が回転基台に固定され、遊端部に軸線方向に沿っ
た切割り溝が形成され、遊端部の外径が軸方向に関して
変化する傾斜面が設けられる挟持部材と、 回転基台に対して挟持部材の軸線方向に変位可能に装着
され、傾斜面に当接する当接部を有し、当接部が軸線方
向に変位することによって、挟持部材の遊端部を半径方
向内方に押圧する可動部材と、 可動部材を回転基台に対して挟持部材の軸線方向に付勢
する付勢手段とを含むことを特徴とする刃具着脱装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7128639A JP2978418B2 (ja) | 1995-05-26 | 1995-05-26 | 自動刃具交換装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7128639A JP2978418B2 (ja) | 1995-05-26 | 1995-05-26 | 自動刃具交換装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08323574A true JPH08323574A (ja) | 1996-12-10 |
JP2978418B2 JP2978418B2 (ja) | 1999-11-15 |
Family
ID=14989800
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP7128639A Expired - Fee Related JP2978418B2 (ja) | 1995-05-26 | 1995-05-26 | 自動刃具交換装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2978418B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100406291B1 (ko) * | 2001-04-12 | 2003-11-17 | 유범상 | 회전공구 로봇 자동화 시스템의 자동비트교환 기구 |
JP2006039893A (ja) * | 2004-07-27 | 2006-02-09 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 可搬式自動加工装置 |
CN110587350A (zh) * | 2019-10-15 | 2019-12-20 | 广东钶锐锶数控技术有限公司 | 一种自动换刀装置 |
CN111954590A (zh) * | 2018-05-30 | 2020-11-17 | 三星钻石工业股份有限公司 | 刻划装置以及刻划装置所具备的工具更换机构 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4921545B2 (ja) * | 2007-02-23 | 2012-04-25 | パスカルエンジニアリング株式会社 | 金型固定システム |
Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5536453A (en) * | 1978-09-08 | 1980-03-14 | Mitsubishi Chem Ind Ltd | Novel immunosuppressive agent |
JPS6121781A (ja) * | 1984-07-09 | 1986-01-30 | Nippon Nohyaku Co Ltd | 水処理薬剤添加用パツク |
JPS61131880A (ja) * | 1984-11-30 | 1986-06-19 | 東芝精機株式会社 | 搬送ア−ム |
JPS61159347A (ja) * | 1984-11-03 | 1986-07-19 | ブリテイツシユ・エアロスペイス・パブリツク・リミテツド・カンパニー | ロボツト手段によつて支持されるドリルユニツトのドリルビツト組立体を自動的に交換するための装置 |
JPS6336899A (ja) * | 1986-07-31 | 1988-02-17 | Mitsubishi Electric Corp | 超純水製造方法 |
JPS63144108U (ja) * | 1987-03-12 | 1988-09-22 | ||
JPH0516046A (ja) * | 1991-02-01 | 1993-01-26 | Komori Corp | 穴明けロボツトおよびそのキリ自動交換機 |
JPH05253781A (ja) * | 1992-03-06 | 1993-10-05 | Mori Seiki Co Ltd | 工作機械の工具搬送装置 |
JPH06143174A (ja) * | 1992-11-02 | 1994-05-24 | Furukawa Electric Co Ltd:The | 高所作業用自動工具交換装置 |
JPH06179142A (ja) * | 1992-09-30 | 1994-06-28 | Hitachi Seiko Ltd | 工具自動交換装置の工具保持装置 |
-
1995
- 1995-05-26 JP JP7128639A patent/JP2978418B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5536453A (en) * | 1978-09-08 | 1980-03-14 | Mitsubishi Chem Ind Ltd | Novel immunosuppressive agent |
JPS6121781A (ja) * | 1984-07-09 | 1986-01-30 | Nippon Nohyaku Co Ltd | 水処理薬剤添加用パツク |
JPS61159347A (ja) * | 1984-11-03 | 1986-07-19 | ブリテイツシユ・エアロスペイス・パブリツク・リミテツド・カンパニー | ロボツト手段によつて支持されるドリルユニツトのドリルビツト組立体を自動的に交換するための装置 |
JPS61131880A (ja) * | 1984-11-30 | 1986-06-19 | 東芝精機株式会社 | 搬送ア−ム |
JPS6336899A (ja) * | 1986-07-31 | 1988-02-17 | Mitsubishi Electric Corp | 超純水製造方法 |
JPS63144108U (ja) * | 1987-03-12 | 1988-09-22 | ||
JPH0516046A (ja) * | 1991-02-01 | 1993-01-26 | Komori Corp | 穴明けロボツトおよびそのキリ自動交換機 |
JPH05253781A (ja) * | 1992-03-06 | 1993-10-05 | Mori Seiki Co Ltd | 工作機械の工具搬送装置 |
JPH06179142A (ja) * | 1992-09-30 | 1994-06-28 | Hitachi Seiko Ltd | 工具自動交換装置の工具保持装置 |
JPH06143174A (ja) * | 1992-11-02 | 1994-05-24 | Furukawa Electric Co Ltd:The | 高所作業用自動工具交換装置 |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100406291B1 (ko) * | 2001-04-12 | 2003-11-17 | 유범상 | 회전공구 로봇 자동화 시스템의 자동비트교환 기구 |
JP2006039893A (ja) * | 2004-07-27 | 2006-02-09 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 可搬式自動加工装置 |
CN111954590A (zh) * | 2018-05-30 | 2020-11-17 | 三星钻石工业股份有限公司 | 刻划装置以及刻划装置所具备的工具更换机构 |
CN110587350A (zh) * | 2019-10-15 | 2019-12-20 | 广东钶锐锶数控技术有限公司 | 一种自动换刀装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2978418B2 (ja) | 1999-11-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4837970B2 (ja) | 切削ブレードの交換装置 | |
JP5014352B2 (ja) | ワーク保持装置、及び、このワーク保持装置を備えた工作機械 | |
US7090559B2 (en) | Ophthalmic lens manufacturing system | |
TWI408726B (zh) | Sheet attachment and attachment method | |
CA2628523C (en) | Inside machining cutting tool delivery apparatus | |
JP6231383B2 (ja) | 加工システム及び加工具の交換方法 | |
JP2978418B2 (ja) | 自動刃具交換装置 | |
CN108381298B (zh) | 加工装置及其加工方法 | |
US5081763A (en) | Automated drilling station | |
JP2824153B2 (ja) | 工具の自動交換 | |
CN108357917B (zh) | 一种手机摄像头模组自动化上下料设备 | |
CN210415383U (zh) | 余料切除装置 | |
JPH11197929A (ja) | 面取り加工装置およびワーク加工装置 | |
CN112276600A (zh) | 一种用于摇臂钻床工件的自动夹紧装置 | |
CN221455691U (zh) | 一种用于万向水平仪十字轴加工的工装夹具 | |
CN220516246U (zh) | 一种轴承内圆加工磨床 | |
CN216178760U (zh) | 一种转盘式的换刀工装 | |
KR200394891Y1 (ko) | 피씨비 어셈블리의 절단장치 | |
CN218533555U (zh) | 装夹机构 | |
CN218341018U (zh) | 一种适用于短管状零件两端面倒角的加工装置 | |
CN217859130U (zh) | 工件切槽中转装置 | |
CN219566756U (zh) | 取放机构及打磨设备 | |
KR0174922B1 (ko) | 자동 가공물 교환기 | |
CN212471537U (zh) | 一种组合型工业机器人手爪 | |
CN114368073B (zh) | 一种镜片自动切柄设备 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |