JPH08315300A - Vehicle distance notification device - Google Patents
Vehicle distance notification deviceInfo
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- JPH08315300A JPH08315300A JP7123449A JP12344995A JPH08315300A JP H08315300 A JPH08315300 A JP H08315300A JP 7123449 A JP7123449 A JP 7123449A JP 12344995 A JP12344995 A JP 12344995A JP H08315300 A JPH08315300 A JP H08315300A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、自車両と先行車両との
車間距離を検出し、自車両が先行車両に接近した場合に
運転者に報知することにより、接近し過ぎる状態を未然
に防止する車間距離報知装置に係わり、特に該報知をよ
り正確に行なう技術に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention detects a vehicle-to-vehicle distance between a host vehicle and a preceding vehicle and informs the driver when the host vehicle approaches the preceding vehicle, thereby preventing a state where they are too close to each other. The present invention relates to an inter-vehicle distance notification device, and more particularly to a technique for performing the notification more accurately.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来の車間距離報知装置として、例えば
特開平５−203746号が開示されているものがある。この
装置における報知方法は、自車両がカーブ車線を走行す
る際に、まず自車速度と自車両の操舵角を検出し、これ
らの値から各ビームの検出領域を設定する。この検出領
域内に先行車両を検出した場合に、自車両と先行車両と
の車間距離が所定値以下になったときに報知を発生する
ものである。2. Description of the Related Art As a conventional inter-vehicle distance notification device, for example, there is one disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 5-203746. In the notification method in this device, when the host vehicle travels in a curved lane, first, the host vehicle speed and the steering angle of the host vehicle are detected, and the detection area of each beam is set from these values. When the preceding vehicle is detected within this detection area, the notification is generated when the inter-vehicle distance between the own vehicle and the preceding vehicle becomes a predetermined value or less.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記車
間距離報知装置においては以下に示す問題点がある。 （１）図５に示すように、コーナ・リフレクタ51等が存
在する路肩部55と、路肩部55に隣接する路側帯53と、路
側帯53に隣接する走行車線54と、中央分離帯52と、から
成るカーブ車線の走行時において、コーナ・リフレクタ
51等の路肩部55側の停止物標を先行車両として検出され
ることを防止するために、自車速度と自車両の操舵角に
応じて、この距離以上の遠方においては報知判断を行な
わない報知抑制距離を算出している。この報知抑制距離
は、自車速度と操舵角によりカーブ車線走行時の旋回半
径を推定することによって一意的に決定されるものであ
るが、報知抑制距離を通常と比較して短めに設定する
と、種々のカーブ車線走行時において、先行車両を正確
に捉えることができなくなる場合が生じる。逆に、カー
ブ車線走行時において先行車両に対する報知抑制距離を
通常通りに設定すると、コーナ・リフレクタ51等の路肩
部55側の停止物標を先行車両として検出することが多く
なる。このように、報知抑制距離の設定はトレードオフ
の関係となり、停止物標を先行車両として検出せず、且
つ先行車両を正確に捉えることは困難である。 （２）検出を防止したいコーナ・リフレクタ51等の停止
物標の存在する路肩部55に対する自車両32からの距離Ｄ
は、カーブ車線走行時の旋回半径だけで定まるものでは
なく、実際にはその走行路の路側帯53の幅にも依存して
いる。即ち、路側帯53の幅が広い程、自車両32からコー
ナ・リフレクタ51等の停止物標までの距離が長くなる。
この路側帯53の幅は、主に道路の種類によって異なり、
例えば、一般道路の路側帯は高速道路の路側帯と比較し
て狭く設定されているため、同じ旋回半径のカーブ車線
であっても道路の種類によって自車両から停止物標まで
の距離が変化してしまう。そのため、（１）と同様に、
停止物標に対する不必要な報知判断を行なうことを防止
する効果と、先行車両に対する正しい報知を発生させる
効果とを両立させることは困難となる。 （３）図７に示すように、自車両から発信されるレーダ
ビームの距離検出範囲内において、(a) の右カーブ車線
においてはコーナ・リフレクタ51より遠方の物標を検出
する必要はない。同様に(b) の左カーブ車線において
も、中央分離帯より遠方の物標を検出する必要はない。
そして、物標検出の必要がある領域の最遠距離が走行車
線の右側（中央分離帯側）と左側（路肩部側）とでは路
側帯53の存在により異なる場合があり、旋回方向によっ
てコーナ・リフレクタ51から自車両32までの距離が変化
することがある。そのため、コーナ・リフレクタ等の停
止物標に対する不必要な報知判断を行なうことを防止す
る効果と先行車両に対する正しい報知を発生させる効果
とを両立させることは困難となる。 （４）運転者の癖や習慣により走行車線54内のどの位置
を走行するか（走行車線54内において左右のどちら側に
寄って走行するか）によって、コーナ・リフレクタ51等
の停止物標が存在する路肩部55および中央分離帯52から
自車両までの距離が変化する。そのため、前記停止物標
に対する不必要な報知判断を行なうことを防止する効果
と先行車両に対する正しい報知を発生させる効果とを両
立させることは困難となる。However, the above-mentioned inter-vehicle distance notifying device has the following problems. (1) As shown in FIG. 5, a road shoulder 55 having the corner reflectors 51 and the like, a roadside belt 53 adjacent to the road shoulder 55, a traveling lane 54 adjacent to the roadside belt 53, and a median belt 52. Corner reflector when driving in a curved lane consisting of
In order to prevent a stationary target on the side of the road shoulder 55 such as 51 from being detected as a preceding vehicle, the notification judgment is not performed at a distance longer than this distance according to the vehicle speed and the steering angle of the vehicle. The notification suppression distance is calculated. This notification suppression distance is uniquely determined by estimating the turning radius when traveling in a curved lane based on the vehicle speed and the steering angle.However, if the notification suppression distance is set shorter than usual, When traveling in various curved lanes, the preceding vehicle may not be accurately captured. On the contrary, if the notification suppression distance for the preceding vehicle is set as usual during traveling on a curved lane, the stationary target on the side of the road shoulder 55 such as the corner / reflector 51 is often detected as the preceding vehicle. As described above, the setting of the notification suppression distance has a trade-off relationship, and it is difficult to accurately detect the preceding vehicle without detecting the stationary target as the preceding vehicle. (2) Distance D from the host vehicle 32 to the road shoulder portion 55 where a stationary target such as a corner / reflector 51 whose detection is to be present is present.
Is not only determined by the turning radius when traveling in a curved lane, but actually depends on the width of the roadside belt 53 of the traveling road. That is, the wider the roadside belt 53, the longer the distance from the host vehicle 32 to the stopped target such as the corner / reflector 51.
The width of this roadside belt 53 mainly depends on the type of road,
For example, the roadside zone of a general road is set narrower than the roadside zone of an expressway, so the distance from your vehicle to the stop target may change depending on the type of road even in a curved lane with the same turning radius. Will end up. Therefore, like (1),
It is difficult to achieve both the effect of preventing an unnecessary notification determination for the stationary target and the effect of generating a correct notification for the preceding vehicle. (3) As shown in FIG. 7, it is not necessary to detect a target farther than the corner reflector 51 in the right curve lane of (a) within the range of the radar beam emitted from the own vehicle. Similarly, in the left curve lane of (b), it is not necessary to detect targets farther than the median strip.
The farthest distance of the area in which target detection is required may differ between the right side (central lane side) and the left side (road shoulder side) of the driving lane due to the presence of the roadside belt 53. The distance from the reflector 51 to the vehicle 32 may change. Therefore, it is difficult to achieve both the effect of preventing an unnecessary notification determination for a stationary target such as a corner / reflector and the effect of generating a correct notification for the preceding vehicle. (4) Depending on which position in the driving lane 54 the vehicle is traveling according to the driver's habits or habits (whether the vehicle runs on the left or right side in the traveling lane 54), the stop target such as the corner reflector 51 may be changed. The distance from the existing road shoulder 55 and the median strip 52 to the vehicle changes. Therefore, it is difficult to achieve both the effect of preventing an unnecessary notification determination for the stationary target and the effect of generating a correct notification for the preceding vehicle.
【０００４】本発明は、かかる従来の問題点に着目して
なされたもので、報知抑制距離を運転条件や走行条件に
応じて適宜変更することにより、走行環境の変化に応じ
て正しい報知を行い、上記問題点を解決することを目的
としている。The present invention has been made by paying attention to such a conventional problem. By appropriately changing the notification suppression distance according to the driving condition and the traveling condition, the correct notification is performed according to the change of the traveling environment. The purpose is to solve the above problems.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、自車両から自車両先方の物標までの距離を検出する
距離検出手段と、自車両の走行速度を検出する自車速度
検出手段と、前記距離検出手段により検出した前記物標
までの距離の時間変化から、自車両と物標との間の相対
速度を算出する相対速度算出手段と、前記自車速度と前
記相対速度に応じて、自車両が前記物標に接近している
との報知を発生させる臨界距離を算出する報知発生距離
算出手段と、自車両の操舵角を検出する操舵角検出手段
と、前記操舵角および前記自車速度に応じて、前記報知
の発生を抑制する臨界距離を算出する報知抑制距離算出
手段と、前記報知抑制距離算出手段により算出された報
知抑制距離を、走行環境により変更する報知抑制距離変
更手段と、前記物標までの距離が、前記報知抑制距離以
上の場合は報知を抑制し、前記報知抑制距離未満の場合
は、前記報知発生距離以下のときに報知を発生すると判
断する報知判断手段と、該報知判断手段により報知を発
生すると判断した場合に、報知を発生する報知発生手段
と、を含んで構成するようにした。According to a first aspect of the present invention, there is provided distance detecting means for detecting a distance from a vehicle to a target ahead of the vehicle, and vehicle speed detection for detecting a traveling speed of the vehicle. Means, relative speed calculation means for calculating a relative speed between the own vehicle and the target from the time change of the distance to the target detected by the distance detection means, and the own vehicle speed and the relative speed. Accordingly, a notification occurrence distance calculating means for calculating a critical distance for generating a notification that the own vehicle is approaching the target, a steering angle detecting means for detecting a steering angle of the own vehicle, the steering angle and A notification suppression distance calculating unit for calculating a critical distance for suppressing the occurrence of the notification, and a notification suppression distance calculated by the notification suppression distance calculation unit, depending on the traveling environment, according to the vehicle speed. Change means and the target In the case where the distance is equal to or more than the notification suppression distance, the notification is suppressed, and when the distance is less than the notification suppression distance, the notification determination means determines to generate the notification when the distance is the notification generation distance or less, and the notification determination means. And a notification generating unit that generates a notification when it is determined that the notification is generated.
【０００６】請求項２に記載の発明は、前記自車速度と
前記相対速度に応じて前記物標が移動物標か停止物標か
を判別する物標種類判別手段を備え、前記報知抑制距離
変更手段は、該物標種類判別手段により前記物標を移動
物標と判定した場合の先行車両に対する報知抑制距離
を、前記物標を停止物標と判定した場合の停止物標に対
する報知抑制距離より長くなるように変更するようにし
た。The invention according to claim 2 is provided with a target type determining means for determining whether the target is a moving target or a stationary target according to the own vehicle speed and the relative speed, and the notification suppression distance. The changing unit determines the notification suppression distance for the preceding vehicle when the target is determined to be a moving target by the target type determination unit, and the notification suppression distance for the stationary target when the target is determined to be the stationary target. I changed it to be longer.
【０００７】請求項３に記載の発明は、前記報知抑制距
離変更手段は、自車両が旋回走行する場合に前記操舵角
から自車両の旋回方向を判別し、右旋回時においては前
記物標種類判別手段によって判別された、自車両の左側
に存在する停止物標を用い、左旋回時においては同様に
前記物標種類判別手段によって判別された、自車両の右
側に存在する停止物標を用いて前記報知抑制距離を変更
するようにした。According to a third aspect of the present invention, the notification suppression distance changing means determines the turning direction of the own vehicle from the steering angle when the own vehicle is turning, and the target is turned when turning right. Using the stop target existing on the left side of the host vehicle, which is determined by the type determining means, the stop target existing on the right side of the host vehicle, which is similarly determined by the target type determining means when turning left, The notification suppression distance is changed by using this.
【０００８】請求項４に記載の発明は、前記報知抑制距
離変更手段は、前記報知発生手段による報知発生後、所
定時間の間に運転者の操作反応を検出し、該運転者操作
反応に応じて前記報知抑制距離を変更するようにした。
請求項５に記載の発明は、前記距離検出手段は、自車両
からレーダビームを発信し、該レーダビームを発信して
からその反射ビームが受信されるまでの時間に基づい
て、自車両先方の物標までの距離を検出するようにし、
前記報知抑制距離変更手段は、前記物標が前記レーダビ
ームの検出範囲を横切るときの検出開始時と該検出終了
時における前記物標の自車両に対する相対位置から前記
報知抑制距離を変更するようにした。According to a fourth aspect of the present invention, the notification suppression distance changing means detects a driver's operation reaction within a predetermined time after the notification is generated by the notification generating means, and responds to the driver's operation reaction. The notification suppression distance is changed.
According to a fifth aspect of the present invention, the distance detecting means emits a radar beam from the own vehicle, and based on the time from the emission of the radar beam to the reception of the reflected beam of the own vehicle, To detect the distance to the target,
The notification suppression distance changing means changes the notification suppression distance from the relative position of the target with respect to the own vehicle at the detection start time and the detection end time when the target crosses the detection range of the radar beam. did.
【０００９】請求項６に記載の発明は、前記報知抑制距
離変更手段は、前記自車速度および前記操舵角から走行
している道路種類の変化を検出し、該道路種類が変化し
た場合に前記報知抑制距離を所定値に変更するようにし
た。請求項７に記載の発明は、前記距離検出手段は、自
車両から水平方向に異なる水平放射方向に対して複数の
レーダビームを発信し、該レーダビームを発信してから
その反射ビームが受信されるまでの時間に基づいて自車
両先方の物標までの距離を前記ビーム毎に検出し、検出
された複数の距離の中で最短の距離を自車両から物標ま
での距離とするようにした。According to a sixth aspect of the present invention, the notification suppression distance changing means detects a change in the type of road on which the vehicle is traveling based on the vehicle speed and the steering angle. The notification suppression distance is changed to a predetermined value. According to a seventh aspect of the present invention, the distance detecting means emits a plurality of radar beams in different horizontal radiation directions in the horizontal direction from the vehicle, and the reflected beams are received after transmitting the radar beams. The distance to the target ahead of the own vehicle is detected for each beam based on the time to reach the target, and the shortest distance among the plurality of detected distances is set as the distance from the own vehicle to the target. .
【００１０】請求項８に記載の発明は、前記物標種類判
別手段は、繰り返し同じ物標を検出している場合に、検
出回数の増加に伴い該物標の速度が減少しつつ最終的に
物標が停止するときには、前記物標を走行車両であると
判別するようにした。According to an eighth aspect of the invention, when the target type discriminating means repeatedly detects the same target, the speed of the target decreases while the number of times of detection increases and finally the speed of the target decreases. When the target stops, the target is determined to be a traveling vehicle.
【００１１】[0011]
【作用】請求項１に記載の発明では、物標が自車両に対
して報知抑制距離算出手段により算出された報知抑制距
離以上の遠方に存在する場合、つまり、物標が自車両の
旋回走行線の外側に大きく外れ、自車両と接近し過ぎる
ことのない場合は、自車両が物標に接近しているとの報
知を行なわず、また、報知抑制距離未満の位置に存在す
る場合、つまり、自車両が物標に接近しすぎる可能性が
ある場合は、報知発生距離算出手段により算出された報
知発生距離以下のときに運転者に自車両が物標に接近し
ているとの報知を行なうことができ、自車両が物標と接
近し過ぎになることを未然に防止することができる。According to the first aspect of the present invention, when the target is present at a distance longer than the notification suppression distance calculated by the notification suppression distance calculation means with respect to the host vehicle, that is, the target travels around the host vehicle. If the vehicle does not come too close to the target vehicle, it will not be notified that the vehicle is approaching the target, and if it exists at a position less than the notification suppression distance, that is, If there is a possibility that the host vehicle is too close to the target, the driver is notified that the host vehicle is approaching the target when the distance is equal to or less than the notification generation distance calculated by the notification generation distance calculation means. Therefore, it is possible to prevent the own vehicle from getting too close to the target.
【００１２】さらに、該報知抑制距離を自車両の走行環
境に応じて変更することにより、物標に対して報知すべ
きでない状態を正確に把握して、より正しく報知を発生
させることができる。請求項２に記載の発明では、移動
物標と停止物標とを判別して、移動物標に対する報知抑
制距離を、停止物標に対する報知抑制距離よりも長くな
るように設定することにより、物標の種類に応じて報知
の発生、抑制の判断を適確に行なうことができる。Further, by changing the notification suppression distance in accordance with the traveling environment of the host vehicle, it is possible to accurately grasp the state in which the target should not be notified and to generate the notification more accurately. According to the second aspect of the present invention, by distinguishing the moving target from the stationary target and setting the notification suppression distance for the moving target to be longer than the notification suppression distance for the stationary target, It is possible to accurately determine whether notification is generated or suppressed according to the type of the mark.
【００１３】請求項３に記載の発明では、自車両がカー
ブ車線を走行する場合に、旋回方向に応じて自車両に近
い側に検出される停止物標に基づいて報知抑制距離を変
更することにより、走行中に道路の種類が変化した場合
においても、より適切な報知抑制距離を設定することが
できる。請求項４に記載の発明では、報知を発生した後
の運転者の操作反応に応じて、発生させた報知が正しい
報知だったかどうかを判別することにより、より適切な
報知抑制距離を変更して設定することができ、道路種類
の変化や運転者の個人差に起因して生じる不必要な報知
判断を行なうことを防止することができる。According to the third aspect of the invention, when the host vehicle travels in a curved lane, the notification suppression distance is changed based on the stationary target detected on the side closer to the host vehicle according to the turning direction. Thus, even when the type of road changes during traveling, a more appropriate notification suppression distance can be set. According to the invention described in claim 4, it is possible to change a more appropriate notification suppression distance by determining whether the generated notification is a correct notification according to the operation reaction of the driver after the notification is generated. It can be set, and it is possible to prevent unnecessary notification determination that occurs due to changes in road types and individual differences among drivers.
【００１４】請求項５に記載の発明では、停止物標がレ
ーダビームの検出範囲を横切るときの検出開始時と該検
出終了時における前記物標の自車両に対する相対位置か
ら自車両の旋回半径等を正確に検出することによって、
より正確な報知抑制距離を設定することができる。請求
項６に記載の発明では、道路種類が変化した場合に前記
報知抑制距離を一旦リセットして所定値に変更すること
により、先の道路に対する報知抑制距離による報知判断
を行なうことを防止し、早急に現在の道路種類に対応す
る報知抑制距離を設定することができる。In a fifth aspect of the present invention, the turning radius of the host vehicle from the relative position of the target to the host vehicle at the start of detection when the stationary target crosses the radar beam detection range and at the end of the detection, etc. By accurately detecting
A more accurate notification suppression distance can be set. In the invention according to claim 6, when the road type changes, the notification suppression distance is once reset and changed to a predetermined value, thereby preventing the notification determination based on the notification suppression distance for the previous road, It is possible to immediately set the notification suppression distance corresponding to the current road type.
【００１５】請求項７に記載の発明では、複数のレーダ
ビームを用いて検出した複数の検出距離のうち、最短の
検出距離を自車両から物標までの距離とすることによ
り、より広い範囲に対して物標の検出を行なうことがで
き、物標の検出精度をより向上させることができる。請
求項８に記載の発明では、検出物標の速度が減少しつつ
最終的に該物標が停止する場合に、検出物標は移動物標
であると判別することにより、例えば先行車両が減速し
て停止した場合に該先行車両を停止物標と判別されるこ
とを防止することができる。According to the seventh aspect of the invention, the shortest detection distance among the plurality of detection distances detected by using the plurality of radar beams is set as the distance from the host vehicle to the target, thereby providing a wider range. In contrast, the target can be detected, and the detection accuracy of the target can be further improved. According to the invention described in claim 8, when the detected target finally stops while the speed of the detected target decreases, it is determined that the detected target is a moving target, for example, the preceding vehicle decelerates. It is possible to prevent the preceding vehicle from being determined as a stationary target when the vehicle is stopped.
【００１６】[0016]
【実施例】以下に本発明の詳細な実施例を図１〜図18に
基づいて説明する。図１に第１の実施例の構成を示し
た。図１に示すように本実施例は、自車両から先行車両
までの車間距離を検出する車間距離検出手段１と、自車
両の走行速度を検出する自車速度検出手段２と、前記車
間距離検出手段１によって検出された車間距離の時間変
化から先行車両の自車両に対する相対速度を算出する相
対速度算出手段３と、前記自車速度検出手段２で検出さ
れた自車速度と前記相対速度算出手段３で算出された相
対速度から自車両が先行車両とが接近したことの報知を
すべき報知発生距離を算出する報知発生距離算出手段４
と、自車両の操舵角を検出する操舵角検出手段５と、前
記操舵角検出手段５で検出された操舵角, 前記自車速度
検出手段２で検出された自車速度, および停止物標位置
を自車両が通過するときの自車両から停止物標までの側
方距離から報知発生を抑制すべき距離を算出する報知抑
制距離算出手段６と、前記自車速度検出手段２で検出さ
れる自車速度と前記相対速度算出手段３で算出される相
対速度から現在検出している物標が移動物標か停止物標
かを判別する物標種類判定手段９と、前記操舵角検出手
段５で検出された操舵角から現在の旋回方向を判別する
旋回方向判別手段11と、前記物標種類判定手段９で判定
された検出物標の種類, 前記自車速度検出手段２で検出
された車速，および前記旋回方向判別手段11で判別され
た旋回方向に応じて報知抑制距離を変更する報知抑制距
離変更手段10と、前記車間距離検出手段１で検出された
車間距離, 前記報知発生距離算出手段４で算出された報
知発生距離, および前記報知抑制距離算出手段６で算出
された報知抑制距離から報知させると判断する報知判断
手段７と、該報知判断手段７によって報知が必要と判断
された場合に運転者に報知する報知発生手段８と、を有
している。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A detailed embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. FIG. 1 shows the configuration of the first embodiment. As shown in FIG. 1, in the present embodiment, an inter-vehicle distance detecting means 1 for detecting an inter-vehicle distance from a host vehicle to a preceding vehicle, an own vehicle speed detecting means 2 for detecting a traveling speed of the own vehicle, and the inter-vehicle distance detecting means. Relative speed calculating means 3 for calculating the relative speed of the preceding vehicle with respect to the own vehicle from the time change of the inter-vehicle distance detected by the means 1, own vehicle speed detected by the own vehicle speed detecting means 2 and the relative speed calculating means Notification occurrence distance calculation means 4 for calculating a notification occurrence distance to notify that the own vehicle approaches the preceding vehicle from the relative speed calculated in 3.
A steering angle detecting means 5 for detecting a steering angle of the own vehicle, a steering angle detected by the steering angle detecting means 5, a own vehicle speed detected by the own vehicle speed detecting means 2, and a stop target position. Notification suppression distance calculation means 6 for calculating a distance from which the notification should be suppressed based on the lateral distance from the own vehicle to the stationary target when the own vehicle passes through the vehicle, and the vehicle detected by the own vehicle speed detection means 2. The target type determining means 9 for determining whether the target currently detected from the vehicle speed and the relative speed calculated by the relative speed calculating means 3 is a moving target or a stationary target, and the steering angle detecting means 5. A turning direction discriminating means 11 for discriminating the present turning direction from the detected steering angle, a type of the detected target determined by the target type determining means 9, a vehicle speed detected by the own vehicle speed detecting means 2, And the information according to the turning direction determined by the turning direction determining means 11. Notification suppression distance changing means 10 for changing the knowledge suppression distance, inter-vehicle distance detected by the inter-vehicle distance detection means 1, notification generation distance calculated by the notification generation distance calculation means 4, and notification suppression distance calculation means 6 The notification determination unit 7 determines that the notification is to be performed from the notification suppression distance calculated in step 1, and the notification generation unit 8 notifies the driver when the notification determination unit 7 determines that the notification is necessary. .
【００１７】図２には、以上の構成を持つ車間距離報知
装置の具体例を示した。図２によると、本実施例の車間
距離報知装置は、レーザ光または電波等を用いて先行車
両との車間距離Ｒを検出するレーダ装置21と、自車速度
Ｖf を検出する車速センサ22と、操舵角θを検出する操
舵角センサ23と、自車速度Ｖf および操舵角θに応じて
報知発生の判断を行い報知信号を発生する情報処理回路
24と、その報知信号を受けて運転者に報知する報知発生
装置25と、によって構成される。FIG. 2 shows a specific example of the inter-vehicle distance notifying device having the above configuration. According to FIG. 2, the inter-vehicle distance notification device of the present embodiment includes a radar device 21 for detecting an inter-vehicle distance R with a preceding vehicle using a laser beam or radio waves, a vehicle speed sensor 22 for detecting the own vehicle speed Vf, A steering angle sensor 23 that detects the steering angle θ, and an information processing circuit that determines whether or not to issue a notification according to the vehicle speed Vf and the steering angle θ, and generates a notification signal.
24, and a notification generation device 25 that receives the notification signal and notifies the driver.
【００１８】ここで、レーダ装置21のビーム送信状態の
詳細を図３に示した。図３に示すように、左ビーム31L,
中央ビーム31C,右ビーム31R は、自車両32の車体中心軸
33に対してそれぞれ角度33L(δLa〜δLb) ，角度33C(δ
Ca〜δCb) ，角度33R(δRa〜δRb) の範囲に発信し、そ
れらの発信領域内に存在する物標（例えば、先行車両，
コーナ・リフレクタ等）による反射波を受け取るまでの
時間から、３方向それぞれに存在する物標までの距離Ｒ
L , ＲC , ＲR をそれぞれ計測する。実際には、反射波
の検出限界である最大検出距離Ｒmax が存在するため、
検出される各距離ＲL , ＲC , ＲR はこの最大検出距離
Ｒmax よりも小さくなる。Details of the beam transmission state of the radar device 21 are shown in FIG. As shown in FIG. 3, the left beam 31L,
The center beam 31C and the right beam 31R are the center axes of the vehicle 32.
Angle 33L (δLa to δLb) and angle 33C (δ
Ca ~ δCb), an angle 33R (δRa ~ δRb) range, and the target existing in those transmission areas (for example, the preceding vehicle,
Distance R from the time until the reflected wave from the corner / reflector etc. is received to the target existing in each of the three directions
L, measured R C, the R R respectively. Actually, since there is a maximum detection distance Rmax which is the detection limit of the reflected wave,
The detected distances R L , R C , and R R are smaller than the maximum detection distance Rmax.
【００１９】次に作用を説明する。まず、レーダ装置41
で物標までの距離ＲL , ＲC , ＲRを検出し、車速セン
サ42および操舵角センサ43により、自車速度Ｖf および
操舵角θを検出する。これら３種類の信号値は情報処理
回路44へ入力される。この情報処理回路44においては、
自車両に対する先行車両の相対速度Ｖr を算出すると共
に、相対速度Ｖr および自車速度Ｖf に応じて、報知を
発生させる臨界距離である報知発生距離Ｒs を算出す
る。さらに、自車速度Ｖf および操舵角θに応じて、レ
ーダ装置21により検出された物標に対して報知判断を抑
制するための報知抑制距離Ｌc を算出する。尚、これら
報知発生距離Ｒs および報知抑制距離Ｌcの詳細につい
ては後述する。Next, the operation will be described. First, the radar device 41
Distance R L of in to a target, and detects the R C, R R, by the vehicle speed sensor 42 and the steering angle sensor 43 detects the vehicle speed Vf and the steering angle theta. These three types of signal values are input to the information processing circuit 44. In this information processing circuit 44,
The relative speed Vr of the preceding vehicle with respect to the own vehicle is calculated, and the notification generation distance Rs, which is a critical distance for generating the notification, is calculated according to the relative speed Vr and the own vehicle speed Vf. Further, the notification suppression distance Lc for suppressing the notification determination for the target detected by the radar device 21 is calculated according to the vehicle speed Vf and the steering angle θ. The details of the notification generation distance Rs and the notification suppression distance Lc will be described later.
【００２０】その後、報知発生距離Ｒs および報知抑制
距離Ｌc に対して車間距離Ｒを比較することにより、先
行車両との接近度の過大を判断し、接近度が過大の場合
に運転者に報知するように報知発生装置25により報知を
発生させる。この報知の発生方法は、例えば、ランプ等
の視覚的な呈示あるいは、報知音の発生等の聴覚的な呈
示を行なう。Then, by comparing the inter-vehicle distance R with the notification generation distance Rs and the notification suppression distance Lc, it is judged that the degree of approach with the preceding vehicle is excessive, and if the degree of approach is excessive, the driver is notified. Thus, the notification is generated by the notification generating device 25. As a method of generating this notification, for example, a visual presentation such as a lamp or an auditory presentation such as the generation of a notification sound is performed.
【００２１】次に、前記情報処理回路24における詳細な
作用を説明する。図４には情報処理回路24の処理のフロ
ーチャートを示した。まず、ステップ101 で車速センサ
22からの自車速度Ｖf を読込む。ステップ102 において
自車速度Ｖf に応じてオフセット距離Ｄを決定する。こ
のオフセット距離Ｄとは、図５に示すようにコーナ・リ
フレクタ等の停止物標51が、中央分離帯52と路側帯53と
に囲まれた走行車線54における自車両32の走行位置か
ら、どの程度コーナー外側に位置しているかを示す物理
量である。( また、後述するステップ105 において、δ
の角度間隔で設定された３つのビーム46L,46C,46R を用
いて報知抑制距離を算出する際に、このオフセット距離
Ｄの値が定数として用いられる。) このオフセット距離Ｄは、自車速度Ｖf に応じて自車速
度Ｖf が所定速度よりも大きな領域では大きく、所定速
度より小さな領域では小さく設定する。これは高速道路
では路側帯が広く設けられ、一般道路では路側帯が狭く
設けられていることに対応するものである。その結果、
道路の種類によらない停止物標の検出抑制効果と先行車
両に対する正しい検出効果を両立させることができる。Next, the detailed operation of the information processing circuit 24 will be described. FIG. 4 shows a flowchart of processing of the information processing circuit 24. First, in step 101, the vehicle speed sensor
Read the vehicle speed Vf from 22. In step 102, the offset distance D is determined according to the vehicle speed Vf. This offset distance D means, as shown in FIG. 5, how far the stationary target 51 such as a corner reflector is from the traveling position of the vehicle 32 in the traveling lane 54 surrounded by the median strip 52 and the roadside strip 53. It is a physical quantity that indicates whether or not it is located outside the corner. (In step 105 described later,
The value of the offset distance D is used as a constant when the notification suppression distance is calculated using the three beams 46L, 46C, and 46R set at the angular intervals of. ) The offset distance D is set to be large in a region where the vehicle speed Vf is higher than a predetermined speed and small in a region where the vehicle speed Vf is lower than the predetermined speed according to the vehicle speed Vf. This corresponds to the fact that the roadside zone is wide on an expressway and the roadside zone is narrow on an ordinary road. as a result,
It is possible to achieve both the effect of suppressing detection of a stationary target that does not depend on the type of road and the correct effect of detecting a preceding vehicle.
【００２２】さらに、高速道路や一般道路等の道路の種
類が急に変化することは殆どあり得ないので、前記所定
速度付近の一時的な車速の変化にも対応できるように、
図６に示す各オフセット距離Ｄの設定には自車速度Ｖf
に対するヒステリシス特性を持たせ、安定性を向上させ
るようにするとよい。即ち、自車速度Ｖf が低速側Ｖ lo
であるときは、一般道路対応のオフセット距離Ｄloに設
定し、増速して所定速度Ｖhiに達したときに高速道路対
応のオフセット距離Ｄhiに変更する。そして、自車速度
Ｖf が高速側にあるときは、高速道路対応のオフセット
距離Ｄhiに設定し、減速してＶloに達したときに一般道
路対応のオフセット距離Ｄloに変更する。Furthermore, the types of roads such as highways and general roads
Since it is unlikely that the type will change suddenly,
To be able to respond to temporary changes in vehicle speed near speed,
The vehicle speed Vf is set to each offset distance D shown in FIG.
It has a hysteresis characteristic to improve the stability.
You should do so. That is, the vehicle speed Vf is the low speed side V lo
If it is, the offset distance D corresponding to the general roadloSet up
Set and accelerate to a predetermined speed VhiHighway vs when reached
D offset distance DhiChange to. And own vehicle speed
When Vf is on the high speed side, an offset for highways
Distance DhiSet to, decelerate and VloWhen the general road is reached
Offset distance D for roadloChange to.
【００２３】また、このオフセット距離Ｄは後述するス
テップ105 において、旋回方向に合わせて選択するよ
う、右側、左側のオフセット距離ＤR , ＤL の２つの値
が用意される。即ち、図７(a),(b) に示すように、左カ
ーブ車線におけるオフセット距離ＤR は自車両32より右
側の中央分離帯52までの距離を想定しているのに対し
て、右カーブ車線におけるオフセット距離ＤL は、自車
両32より左側の走行車線54以外に路側帯53の幅も含める
必要がある。そのため、左カーブ車線のオフセット距離
ＤR は、右カーブ車線のオフセット距離ＤL より小さく
設定する。このように、右カーブ車線と左カーブ車線と
では異なるオフセット距離Ｄを用いる。Further, two values of the offset distances D R and D L on the right side and the left side are prepared so that the offset distance D can be selected in accordance with the turning direction in step 105 described later. That is, as shown in FIGS. 7 (a) and 7 (b), the offset distance D R in the left curve lane is assumed to be the distance from the vehicle 32 to the right median strip 52, while the right curve The offset distance D L in the lane needs to include the width of the roadside belt 53 in addition to the traveling lane 54 on the left side of the host vehicle 32. Therefore, the offset distance D R of the left curve lane is set smaller than the offset distance D L of the right curve lane. In this way, different offset distances D are used for the right curve lane and the left curve lane.
【００２４】ステップ103 においては、操舵角センサ23
から自車両の操舵角θを読込み、ステップ104 で操舵角
θの値に応じて旋回方向を判別する。そして、ステップ
105において３方向に送信されたビーム毎の報知抑制距
離ＬCL, ＬCC, ＬCRを、ステップ102 で算出したオフセ
ット距離Ｄ, 自車速度Ｖf および操舵角θに応じて算出
する。In step 103, the steering angle sensor 23
The steering angle θ of the host vehicle is read from, and in step 104 the turning direction is determined according to the value of the steering angle θ. And step
In 105, the notification suppression distances L CL , L CC , and L CR for each beam transmitted in three directions are calculated according to the offset distance D, the vehicle speed Vf, and the steering angle θ calculated in step 102.
【００２５】ここで報知抑制距離とは、例えば図５に示
すようなカーブ車線走行時における自車両32から路側帯
53の外側の境界（コーナ・リフレクタ51）までの各ビー
ム31L,31C,31R 毎の距離ＬCL, ＬCC, ＬCRである。尚、
左カーブ車線の場合には中央分離帯52までの距離とな
る。レーダ装置21から発信されたレーダビームによる物
標の距離計測において、報知抑制距離Ｌc 以上離れた物
標に対しては、自車両32が走行可能な車線の範囲外とな
るので検出する必要はない。そのため、報知抑制距離以
上離れた物標に対しては報知判断を抑制する。この各レ
ーダビームに対する報知抑制距離ＬCL, ＬCC, ＬCRの算
出方法を以下に示す。Here, the notification suppression distance is, for example, as shown in FIG.
Distances L CL , L CC , and L CR for each beam 31L, 31C, 31R to the outer boundary of 53 (corner reflector 51). still,
In the case of the left curve lane, it is the distance to the median strip 52. In the distance measurement of the target by the radar beam transmitted from the radar device 21, it is not necessary to detect the target distant by the notification suppression distance Lc or more because it is outside the range of the lane in which the vehicle 32 can travel. . Therefore, the notification determination is suppressed for the target that is separated by the notification suppression distance or more. The method of calculating the notification suppression distances L CL , L CC , and L CR for each radar beam is shown below.
【００２６】まず、自車速度Ｖf と操舵角θから現在走
行しているカーブ車線の旋回半径Ｒ 0 を(1) 式により算
出する。 Ｒ0 ＝（１＋ＡＶf2）ＮＬ／θ ・・・（１） ここで、Ａ，Ｎ，Ｌは車両諸元や車両固有の定数で、Ａ
はスタビリティファクタ，Ｎはステアリングギア比，Ｌ
はホイールベースをそれぞれ意味する。First, the current running speed is calculated from the vehicle speed Vf and the steering angle θ.
Turning radius R of curved lane 0Is calculated by Eq. (1)
Put out. R0= (1 + AVf2) NL / θ (1) where A, N, L are vehicle specifications or vehicle-specific constants, and A
Is a stability factor, N is a steering gear ratio, L
Means wheelbase respectively.
【００２７】さらに、この旋回半径Ｒ0 と３つのレーダ
ビームの向きとオフセット距離Ｄを元にして、各ビーム
に対する報知抑制距離ＬCL, ＬCC, ＬCRを算出する。図
５に示すように左右のビームの設定角度をδとすると、
右カーブ車線の場合には、左ビーム, 中央ビーム, 右ビ
ームの報知抑制距離ＬCL, ＬCC, ＬCRは、それぞれ
（２）〜（４）式で表される。Further, based on the turning radius R 0 , the directions of the three radar beams and the offset distance D, the notification suppression distances L CL , L CC and L CR for each beam are calculated. As shown in FIG. 5, if the set angles of the left and right beams are δ,
In the case of a right curve lane, the notification suppression distances L CL , L CC , and L CR of the left beam, the center beam, and the right beam are expressed by equations (2) to (4), respectively.
【００２８】[0028]
【数１】 [Equation 1]
【００２９】[0029]
【数２】 [Equation 2]
【００３０】[0030]
【数３】 (Equation 3)
【００３１】上記（２）〜（４）式により算出される各
ビームの報知抑制距離ＬCL, ＬCC,ＬCRは、旋回距離Ｒ
0 に対して図８に示す変化を呈する。尚、図中には左カ
ーブ車線に対する報知抑制距離ＬCL, ＬCC, ＬCRも示し
てある。左カーブ車線と右カーブ車線とではオフセット
距離Ｄの値が異なるので、同じ旋回半径Ｒ0 に対しても
報知抑制距離ＬCL, ＬCC, ＬCRは異なり、右カーブ車線
の方が短くなる。The notification suppression distances L CL , L CC , and L CR of each beam calculated by the above equations (2) to (4) are the turning distance R.
The change shown in FIG. In addition, the notification suppression distances L CL , L CC , and L CR for the left curve lane are also shown in the figure. Since the value of the offset distance D is different between the left curve lane and the right curve lane, the notification suppression distances L CL , L CC , L CR are different even for the same turning radius R 0 , and the right curve lane is shorter.
【００３２】このように、道路の右側（中央分離帯側）
と左側（路肩部側）とで異なるオフセット距離Ｄを用い
て報知抑制距離を求めているため、カーブ車線走行時に
おける旋回方向に影響されず、停止物標の検出を抑制す
る効果と、先行車両に対する正しい報知発生効果を両立
することができる。ところで、旋回走行中には操舵角θ
の値が零ではないため、（１）式によってカーブ車線の
旋回半径Ｒ0 を算出し、報知抑制距離を算出することが
可能であるが、直進走行中は操舵角θの値が零となるた
め、旋回半径Ｒ0 が無限大となり、報知抑制距離ＬCL,
ＬCC, ＬCRを算出することができない。Thus, the right side of the road (the median strip side)
Since the notification suppression distance is calculated by using different offset distances D on the left side and the left side (road shoulder side), the effect of suppressing the detection of the stationary target without being influenced by the turning direction when traveling in a curved lane and the preceding vehicle The correct notification generation effect for By the way, the steering angle θ
Since the value of is not zero, it is possible to calculate the turning radius R 0 of the curved lane and the notification suppression distance by the equation (1), but the value of the steering angle θ becomes zero during straight traveling. Therefore, the turning radius R 0 becomes infinite, and the notification suppression distance L CL ,
L CC and L CR cannot be calculated.
【００３３】そのため、操舵角θの絶対値が所定値θ0
以下の場合には直線走行時であると見なし、レーダ装置
41の検知エリアを自車線上に限定するように（５）式お
よび（６）式により中央ビーム、左ビームおよび右ビー
ムに対する報知抑制距離ＬCL, ＬCC, ＬCRを算出する。 Ｌcc ＝ＬC0 ・・・（５） ＬCL ＝ＬCR ＝ＬC1 ・・・（６） ここで、ＬC0およびＬC1は旋回走行中は、予め定められ
た定数である。以上が図４のステップ105 の報知抑制距
離算出方法である。Therefore, the absolute value of the steering angle θ is a predetermined value θ 0.
In the following cases, it is considered that the vehicle is traveling straight, and the radar device
The notification suppression distances L CL , L CC , and L CR for the central beam, the left beam, and the right beam are calculated by the equations (5) and (6) so that the detection area 41 is limited to the own lane. Lcc = L C0 (5) L CL = L CR = L C1 (6) Here, L C0 and L C1 are predetermined constants during turning. The above is the notification suppression distance calculation method in step 105 of FIG.
【００３４】次に、ステップ106 においては、各ビーム
毎の検出距離ＲL , ＲC , ＲR をレーダ装置41から読込
む。そして、ステップ107 において各ビームの検出距離
ＲL, ＲC , ＲR を各ビームの報知抑制距離ＬCL, ＬCC,
ＬCRと比較して、各報知抑制距離以下で、且つ３つの
レーダビームによる検出距離のうち最短の検出距離を選
択し、その距離を今回の検出距離Ｒとする。この条件に
合うＲが存在しない場合にはステップ108 で処理を終了
し、ステップ101 へ戻る。一方、この条件に合うＲが存
在する場合には、ステップ109 へ進む。Next, in step 106, the detection distances R L , R C , and R R for each beam are read from the radar device 41. Then, in step 107, the detection distances R L , R C , and R R of each beam are set to the notification suppression distances L CL , L CC , of each beam.
Compared with L CR , the shortest detection distance out of the detection distances of the three radar beams that is less than or equal to each notification suppression distance is selected, and this distance is set as the detection distance R of this time. If there is no R satisfying this condition, the process ends in step 108 and the process returns to step 101. On the other hand, if there is an R satisfying this condition, the process proceeds to step 109.
【００３５】ステップ109 においては、検出距離Ｒの時
間変化を求めることにより、相対速度Ｖr を算出する。
この相対速度Ｖr の算出方法としては、例えば最小二乗
法等により経過時間に対する検出距離の変化を直線近似
する方法が挙げられる。ただし、この算出のためには現
在の検出距離Ｒ以外に、例えば過去３つのデータが必要
となる。過去の検出距離データが揃っていない場合に
は、相対速度Ｖr の算出ができない。また、過去の検出
距離データが揃っている場合においても、前回の距離デ
ータに対して今回の検出距離データが著しく変化してい
る場合（例えば、100msec のサンプリング時間の間に10
ｍ以上距離が変化している場合）には、前回とは異なる
物標を検出し始めた可能性が高いので、今までに記録さ
れている過去３回の距離データをリセットし、今回から
新たに検出距離Ｒをメモリする（記憶する）。In step 109, the relative speed Vr is calculated by obtaining the time change of the detection distance R.
As a method of calculating the relative velocity Vr, for example, a method of linearly approximating a change in the detected distance with respect to an elapsed time by a least square method or the like can be mentioned. However, in addition to the current detection distance R, for example, the past three data are required for this calculation. If the past detection distance data are not available, the relative velocity Vr cannot be calculated. In addition, even if the past detection distance data are available, if the current detection distance data is significantly different from the previous distance data (for example, 10 m during sampling time of 100 msec).
If the distance has changed by m or more), it is highly possible that a target different from the previous time has started to be detected. Therefore, the past three distance data recorded so far are reset, and new data is added from this time. The detection distance R is stored in the memory.
【００３６】このように、相対速度Ｖr を算出できない
場合には、今回の処理を終了してステップ101 へ戻る。
一方、ステップ109 において相対速度Ｖr が算出できた
場合は、ステップ111へ進み、相対速度Ｖr と自車速度
Ｖf の値から現在検出している物標の種類( 移動物標で
あるか、停止物標であるか) を（７）式から判定する。 Ｖf −Ｖr ≦ 20 km/h ・・・（７） （７）式の左辺は自車速度Ｖf から相対速度Ｖr を減じ
た検出物標の絶対速度を意味しており、この絶対速度が
所定値（この場合 20 km/h ）以下の場合には停止物標
であると判断する。そして所定値より大きい場合には移
動物標であると判断する。As described above, when the relative speed Vr cannot be calculated, the processing of this time is ended and the process returns to step 101.
On the other hand, if the relative velocity Vr can be calculated in step 109, the process proceeds to step 111, and the type of target currently detected from the values of the relative velocity Vr and the own vehicle speed Vf (whether it is a moving target or a stationary target). Whether it is a mark) is determined from the equation (7). Vf-Vr ≤ 20 km / h (7) The left side of the equation (7) means the absolute speed of the detected target obtained by subtracting the relative speed Vr from the vehicle speed Vf, and this absolute speed is a predetermined value. (In this case, 20 km / h) If it is less than, it is judged as a stopped target. If it is larger than the predetermined value, it is determined to be a moving target.
【００３７】また、この検出物標に対してステップ111
における物標種類の判定が初回ではなく、前回に同じ判
定を行なった物標で、且つ一度でも停止物標ではない
（移動物標）と判定された検出物標については、（７）
式の判定の結果によらず移動物標であると判定する。こ
れは、移動物標である先行車両が減速或いは急停止した
ことにより、停止物標に変化したような状況が考えられ
るためであり、このような場合には検出物標が移動物標
であると判断して、ステップ114 の報知判断を行なう。Further, for this detected target, step 111
For the detected target which is determined not to be the first time but to be the same target as the previous determination in (1) and which is not a stopped target (moving target) even once, (7)
It is determined to be a moving target regardless of the determination result of the formula. This is because a situation in which the preceding vehicle, which is a moving target, has changed to a stationary target due to deceleration or sudden stop is considered. In such a case, the detected target is a moving target. Then, the notification determination of step 114 is performed.
【００３８】ステップ111 において、検出物標が停止物
標である場合には、ステップ112 で報知抑制距離Ｌc を
変更する。停止物標に対しては、報知抑制距離Ｌc が相
対的に短くなるように、ステップ102 で算出したオフセ
ット距離Ｄをより小さい値に補正する。それに従って、
ステップ105 と同様に（２）〜（４）式から報知抑制距
離Ｌc を算出する。If the detected target is a stationary target in step 111, the notification suppression distance Lc is changed in step 112. For a stationary target, the offset distance D calculated in step 102 is corrected to a smaller value so that the notification suppression distance Lc becomes relatively shorter. According to it
Similar to step 105, the notification suppression distance Lc is calculated from the equations (2) to (4).
【００３９】ステップ113 において、再度算出した停止
物標に対する報知抑制距離Ｌc と検出距離Ｒを比較し、
検出距離Ｒが停止物標に対する報知抑制距離Ｌc よりも
短い場合にはステップ114 へと進み報知判断を行なう。
一方、検出距離Ｒが長い場合には報知判断を抑制するた
め、今回の処理を終了してステップ101 へ戻る。これに
より、カーブ車線走行時におけるコーナ・リフレクタ等
の停止物標の報知判断が抑制され、且つ、先行車両に対
する報知は抑制されることが少ないため、カーブ車線走
行時における停止物標に対する不必要な報知判断を行な
うことを抑制する効果と、先行車両に対する正しい報知
を発生させる効果を両立させることができる。In step 113, the recalculated notification suppression distance Lc for the stationary target is compared with the detection distance R,
When the detection distance R is shorter than the notification suppression distance Lc for the stationary target, the process proceeds to step 114 and the notification determination is performed.
On the other hand, when the detected distance R is long, the notification determination is suppressed, so that the process of this time is ended and the process returns to step 101. As a result, it is possible to suppress the determination of the notification of the stationary target such as the corner reflector when the vehicle is traveling in the curve lane, and to suppress the notification to the preceding vehicle. It is possible to achieve both the effect of suppressing the notification determination and the effect of generating the correct notification for the preceding vehicle.
【００４０】次に、ステップ114 の報知判断についての
詳細を以下に説明する。図９に報知判断の処理のフロー
チャートを示した。まず、ステップ121 で報知発生距離
を算出する。この報知発生距離とは、検出距離Ｒが報知
発生距離以下となった場合に報知を発生させるようにす
る距離である。この報知発生距離は１次報知用と緊急時
の２次報知用の２種類用意され、１次報知用の報知発生
距離Ｒs1と、２次報知用の報知発生距離Ｒs2は（８），
（９）式によりそれぞれ算出される。 Ｒs1 ＝（Ｔd1＋Ｔx1）Ｖf ＋（Ｖf2−Ｖa2）／（２α1 ）・・・（８） Ｒs2 ＝（Ｔd2＋Ｔx2）Ｖf ＋（Ｖf2−Ｖa2）／（２α2 ）・・・（９） ここで、Ｖa は検出物標の絶対速度で、自車速度Ｖf と
相対速度Ｖr との差である。また、Ｔx1，Ｔx2は運転者
の反応時間やブレーキの立ち上がり時間等による空走時
間、α1 ，α2 は自車両の減速度で、Ｔx1＞Ｔx2，α1
＜α2 である。The details of the notification determination in step 114 will be described below. FIG. 9 shows a flowchart of the notification determination process. First, in step 121, the notification occurrence distance is calculated. The notification occurrence distance is a distance at which the notification is generated when the detected distance R becomes equal to or less than the notification occurrence distance. Two types of notification generation distances are provided, one for primary notification and one for secondary notification in an emergency. The notification generation distance Rs1 for primary notification and the notification generation distance Rs2 for secondary notification are (8),
Each is calculated by the equation (9). Rs1 = (T d1 + T x1 ) Vf + (Vf 2 -Va 2) / (2α 1) ··· (8) Rs2 = (T d2 + T x2) Vf + (Vf 2 -Va 2) / (2α 2) (9) where Va is the absolute speed of the detected target, which is the difference between the vehicle speed Vf and the relative speed Vr. Further, T x1 and T x2 are idling times due to the reaction time of the driver and the rise time of the brake, and α 1 and α 2 are decelerations of the own vehicle, and T x1 > T x2 and α 1
<Α 2 .
【００４１】ステップ122 においては、検出距離Ｒと１
次報知発生距離Ｒs1とを比較して、（１０）式により接
近度の過大を判別する。 Ｒ ≦ Ｒs1 ・・・（１０） この（１０）式が成立する場合には、検出距離Ｒが１次
報知発生距離以下であるということになり、ステップ12
3 以降で１次報知または２次報知を発生させる。また、
（１０）式が成立しない場合には報知を発生させないよ
うにする。In step 122, the detection distance R and 1
The next notification occurrence distance Rs1 is compared, and it is determined whether the degree of approach is excessive by the equation (10). R ≤ Rs1 (10) When this expression (10) is satisfied, it means that the detection distance R is equal to or less than the primary notification occurrence distance, and the step 12
After 3 the primary or secondary notification is generated. Also,
If the expression (10) is not satisfied, the notification is not generated.
【００４２】ステップ123 においては、さらに車間距離
Ｒと２次報知発生距離Ｒs2とを比較して、（１１）式に
より接近度の過大を判別する。 Ｒ ≦ Ｒs2 ・・・（１１） この（１１）式が成立する場合には、検出距離Ｒが２次
報知発生距離Ｒs2以下であるということになり、ステッ
プ124 へ進み２次報知を発生させる。２次報知発生距離
Ｒs2よりも車間距離Ｒが大きい場合には、ステップ126
に進み、１次報知を発生させる。１次報知においては、
ステップ126 で現在の時刻Ｔn と報知発生時点ＴF1から
報知時間Δｔ経過したかどうかを判断して、報知時間Δ
ｔ以内であれば、ステップ127 で１次報知用の報知音を
発生し、ステップ128 で１次報知用の報知ランプを点灯
するように報知発生装置45へ信号を出力する。報知時間
Δｔを超えていればステップ129 で１次報知用の報知音
は停止され、報知ランプのみ点灯されることになる。In step 123, the inter-vehicle distance R is further compared with the secondary notification occurrence distance Rs2 to determine whether the degree of approach is excessive according to the equation (11). R ≤ Rs2 (11) When this equation (11) is satisfied, it means that the detected distance R is equal to or less than the secondary notification occurrence distance Rs2, and the process proceeds to step 124 to generate the secondary notification. If the inter-vehicle distance R is larger than the secondary notification occurrence distance Rs2, step 126
Proceed to step 1 to generate the primary notification. In the primary notification,
In step 126, it is judged whether or not the notification time Δt has elapsed from the current time T n and the notification occurrence time T F1, and the notification time Δt is determined.
If it is within t, a notification sound for the primary notification is generated in step 127, and a signal is output to the notification generation device 45 in step 128 to turn on the notification lamp for the primary notification. If the notification time Δt is exceeded, the notification sound for primary notification is stopped in step 129, and only the notification lamp is turned on.
【００４３】２次報知を行なうステップ124 以降におい
ては、ステップ124 で２次報知用の報知音を発生し、ス
テップ125 で２次報知用の報知ランプを点灯するように
報知発生装置25に信号を出力する。１次報知、２次報知
の発生後は、図４のステップ101 へと戻り、上記処理を
繰り返す。After step 124 of performing the secondary notification, a notification sound for the secondary notification is generated in step 124, and a signal is sent to the notification generating device 25 in step 125 to turn on the notification lamp for the secondary notification. Output. After the occurrence of the primary notification and the secondary notification, the process returns to step 101 in FIG. 4 and the above processing is repeated.
【００４４】以上説明したように、本実施例において
は、第１に、物標の相対速度から検出された物標が停止
物標であるか移動物標であるかを判別し、移動物標に対
する報知抑制距離よりも停止物標に対する報知抑制距離
の方が短くなるように報知抑制距離を補正する構成とす
ることにより、カーブ車線走行時におけるコーナ・リフ
レクタ等の停止物標に対する報知判断を抑制し、且つ先
行車両等の移動物標に対する報知は抑制されることが少
ないため、カーブ車線走行時における停止物標に対する
不必要な報知判断が行なわれることを抑制する効果と、
先行車両に対する正しい報知発生効果を両立させること
ができる。As described above, in the present embodiment, first, it is determined whether the target detected from the relative speed of the target is a stationary target or a moving target, and the moving target is determined. The notification suppression distance is corrected so that the notification suppression distance for a stationary target is shorter than the notification suppression distance for In addition, since the notification to the moving target such as the preceding vehicle is less likely to be suppressed, the effect of suppressing unnecessary notification determination for the stationary target when traveling in a curved lane,
It is possible to achieve both the correct notification generation effect for the preceding vehicle.
【００４５】第２に、自車速度と操舵角に加えて、自車
両側方の距離であるオフセット距離を設定し、これら３
つの値から報知抑制距離を求めるようにし、さらにオフ
セット距離を高速走行時において相対的により小さくな
るように、自車速度に応じて変更する構成とすることに
より、走行中に道路の種類が変化しても、それに応じた
車速の変化によりオフセット距離が変更され、それに従
い報知抑制距離が変更されるため、道路の種類によらず
停止物標に対する不必要な報知判断が行なわれることを
抑制する効果と、先行車両に対する正しい報知を発生さ
せる効果を両立させることができる。Second, in addition to the vehicle speed and the steering angle, an offset distance, which is a distance to the side of the vehicle, is set.
By setting the notification suppression distance from two values and changing the offset distance according to the own vehicle speed so that the offset distance becomes relatively smaller when driving at high speed, the type of road changes during running. Even if the vehicle speed changes accordingly, the offset distance is changed, and the notification suppression distance is changed accordingly. Therefore, it is possible to suppress unnecessary notification determination for the stationary target regardless of the type of road. And, it is possible to achieve both effects of generating a correct notification to the preceding vehicle.
【００４６】第３に、自車速度と操舵角に応じて決定さ
れる報知抑制距離を、自車両の旋回方向によって変更す
る構成とすることにより、道路の右側（中央分離帯側）
と左側（路肩部側）で異なる場合にも、その距離に応じ
てオフセット距離が変更され、それに従って報知抑制距
離が変更されるため、カーブ車線の旋回方向によらず停
止物標に対する不必要な報知判断が行なわれることを抑
制する効果と、先行車両に対する正しい報知発生効果を
両立させることができる。Thirdly, the notification suppression distance, which is determined according to the vehicle speed and the steering angle, is changed according to the turning direction of the vehicle so that the right side of the road (on the side of the median strip).
Even if it differs on the left side (road shoulder side), the offset distance is changed according to that distance, and the notification suppression distance is changed accordingly, so it is unnecessary for the stationary target regardless of the turning direction of the curve lane. It is possible to achieve both the effect of suppressing the notification determination and the effect of the correct notification generation for the preceding vehicle.
【００４７】尚、本実施例においてはレーダ装置21の構
成として、一般的な３つのレーダビームを用いた構成と
したが、本実施例はこれに限定されることなく異なる個
数のレーダビームを用いた構成としても対応することが
できる。次に、第２の実施例について説明する。第２の
実施例は第１の実施例の報知抑制距離変更手段を、報知
発生後の運転者の操作反応から変更し、道路の種類が変
化した場合に報知抑制距離を所定値にリセットするよう
にしたものである。In the present embodiment, the radar device 21 is configured to use three general radar beams, but the present embodiment is not limited to this and uses a different number of radar beams. It is also possible to correspond to the existing configuration. Next, a second embodiment will be described. In the second embodiment, the notification suppression distance changing means of the first embodiment is changed from the operation reaction of the driver after the notification is generated, and the notification suppression distance is reset to a predetermined value when the type of road changes. It is the one.
【００４８】第２の実施例の構成を図10に示した。本実
施例は、第１の実施例の構成に、報知発生後所定時間内
にブレーキ操作等の運転者の反応操作を検出する運転者
反応計測手段12と、報知発生後所定時間内に運転者の反
応操作がある場合に報知が正しかったか判断する正報知
判断手段13を加え、報知抑制距離変更手段11を、正報知
判断手順13による正報知判断結果に基づいて、前記報知
抑制距離算出手段６における報知抑制距離を変更するよ
うにし、さらに、前記自車速度検出手段２による自車速
度と、前記操舵角検出手段５による操舵角に応じて、自
車速度が所定値以下、または操舵角が所定値以上になっ
たことを検出し、前記報知抑制距離変更手段11における
報知抑制距離の変更をリセットし、報知抑制距離を所定
値に変更する報知抑制距離変更リセット手段14を加えた
構成としている。The structure of the second embodiment is shown in FIG. In this embodiment, in addition to the configuration of the first embodiment, a driver reaction measuring means 12 for detecting a driver's reaction operation such as a brake operation within a predetermined time after the notification is generated, and a driver within a predetermined time after the notification is generated. The normal notification determining means 13 for determining whether the notification is correct when the reaction operation is performed, and the notification suppressing distance changing means 11 is configured to operate the notification suppressing distance calculating means 6 based on the correct notification determination result by the correct notification determining procedure 13. The notification suppression distance is changed, and further, according to the own vehicle speed by the own vehicle speed detecting means 2 and the steering angle by the steering angle detecting means 5, the own vehicle speed is equal to or less than a predetermined value, or the steering angle is Detecting that it becomes a predetermined value or more, reset the change of the notification suppression distance in the notification suppression distance changing means 11, and has a configuration in which the notification suppression distance change reset means 14 for changing the notification suppression distance to a predetermined value is added. .
【００４９】以上の構成の車間距離報知装置の具体例を
図11に示した。図11は、図２に示した第１の実施例の構
成に、運転者のブレーキ操作を検出するブレーキセンサ
26が追加され、情報処理回路27においては、レーダ装置
21から検出される先行車両との車間距離である検出距離
Ｒと、車速センサ22からの検出される車速度Ｖf と、操
舵角センサ43からの操舵角θ，およびブレーキセンサ26
からのブレーキ信号に応じて報知の発生判断が行われ
る。他は第１の実施例と同様であるのでここでは説明を
省略する。FIG. 11 shows a specific example of the inter-vehicle distance notifying device having the above configuration. FIG. 11 shows a configuration of the first embodiment shown in FIG.
26 is added, and the information processing circuit 27 includes a radar device.
The detection distance R, which is the vehicle-to-vehicle distance detected from 21, the vehicle speed Vf detected from the vehicle speed sensor 22, the steering angle θ from the steering angle sensor 43, and the brake sensor 26.
Whether or not to issue the notification is determined according to the brake signal from the. The other points are the same as those in the first embodiment, and therefore the description thereof is omitted here.
【００５０】次に、情報処理回路27における詳細な作用
を、図12に示すフローチャートに基づいて説明する。ま
ず、ステップ201 で車速センサ22からの自車速度Ｖf を
読込み、ステップ202 で操舵角センサ23から操舵角θを
読込む。ステップ203 において、これまでに行なったオ
フセット距離Ｄに対する補正をリセットすべきかどうか
を判断する。オフセット距離Ｄは、道路の種類によって
異なるため、道路が変化したことを次の２つの条件から
判断する。Next, the detailed operation of the information processing circuit 27 will be described based on the flowchart shown in FIG. First, in step 201, the vehicle speed Vf from the vehicle speed sensor 22 is read, and in step 202, the steering angle θ is read from the steering angle sensor 23. In step 203, it is determined whether the correction for the offset distance D performed so far should be reset. Since the offset distance D differs depending on the type of road, it is determined from the following two conditions that the road has changed.
【００５１】(i) 自車速度Ｖf が所定値以下か (ii)操舵角θが所定値以上か この２つの条件が満たされた場合に、種類の異なる道路
に変化したと判断し、新しい道路に対する補正を再開す
るために、ステップ207 でオフセット距離Ｄを初期値Ｄ
0 に設定する。さらに、ステップ208 で報知カウンタＣ
m をクリアする（零にする) 。(I) Whether the vehicle speed Vf is below a predetermined value or not (ii) Whether the steering angle θ is above a predetermined value If these two conditions are satisfied, it is judged that the road has changed to a different type, and a new road In order to restart the correction for the
Set to 0 . Further, in step 208, the notification counter C
Clear m (set it to zero).
【００５２】一方、補正をリセットしない場合には、ス
テップ204 で報知カウンタＣm の値を調べる。この報知
カウンタＣm は、前回オフセット距離Ｄを補正してから
の報知の回数を意味しており、この値が所定値Ｃ0 を超
えるまではオフセット距離Ｄの補正は行なわない。報知
カウンタＣm の値が所定値Ｃ0 を超えた場合には、ステ
ップ205 においてオフセット距離Ｄを補正する。この補
正方法としては、単にオフセット距離Ｄを所定値ΔＤだ
け減じても構わないが、過去Ｃm 回の報知発生状況のデ
ータを元に、正しくない報知の抑制効果を十分に得るた
めにオフセット距離Ｄをいくらまで小さくすればよいか
を算出し、その値だけ減じることで補正してもよい。さ
らに、ステップ206 で報知カウンタＣm をクリアし、ス
テップ209 へ進む。On the other hand, if the correction is not reset, the value of the notification counter Cm is checked in step 204. The notification counter Cm means the number of times of notification since the offset distance D was previously corrected, and the offset distance D is not corrected until this value exceeds a predetermined value C 0 . When the value of the notification counter Cm exceeds the predetermined value C 0 , the offset distance D is corrected in step 205. As a correction method, the offset distance D may be simply reduced by a predetermined value ΔD. However, the offset distance D can be sufficiently obtained based on the data of the notification occurrence situation of the past Cm times in order to sufficiently obtain the effect of suppressing the incorrect notification. It may be corrected by calculating how small should be, and subtracting that value. Further, in step 206, the notification counter Cm is cleared, and the process proceeds to step 209.
【００５３】ステップ209 〜ステップ215 の処理は、第
１の実施例における図４のステップ105 〜ステップ114
と同一であるため、ここではその説明を省略する。次
に、ステップ116 の報知結果判定の処理のフローチャー
トを図13に示す。ステップ301 においては、今回の処理
で報知が発生したかどうかを判断し、報知が発生した場
合には、ステップ302 で報知発生状況( 現在の自車速度
Ｖf ，操舵角θ，相対速度Ｖr ，検出距離ＲL , ＲC ,
ＲR 等）をメモリする。この報知が正しくない報知であ
った場合には、図12のステップ105 でオフセット距離Ｄ
を補正する補正量をここでメモリされた状況により求め
ることができる。さらに、ステップ303 で、反応操作フ
ラグ（運転者のブレーキ操作があった場合：１，ない場
合：０に設定）を零にリセットする。The processing of steps 209 to 215 is the same as that of steps 105 to 114 of FIG. 4 in the first embodiment.
Therefore, the description thereof is omitted here. Next, FIG. 13 shows a flowchart of the notification result determination processing in step 116. In step 301, it is determined whether or not a notification has occurred in this process. If the notification has occurred, in step 302 the notification generation status (current vehicle speed Vf, steering angle θ, relative speed Vr, detection Distance R L , R C ,
R R, etc.) are stored in memory. If this notification is incorrect, the offset distance D is determined in step 105 of FIG.
The correction amount for correcting the above can be obtained from the situation stored here. Further, in step 303, the reaction operation flag (when the driver's braking operation is performed: 1; when there is no driver operation: set to 0) is reset to zero.
【００５４】一方、ステップ301 で報知が発生していな
い場合には、ステップ304 で前回の報知が発生してから
の経過時間をチェックする。ここで、一般的な運転者の
反応時間から定められる所定時間Ｔw を用いて、このＴ
w の間にブレーキ操作が無ければ報知は正しくなかった
と判断する。所定時間Ｔw としては、例えば２〜３秒程
度の値を取ればよい。On the other hand, if the notification is not generated in step 301, the elapsed time since the previous notification is generated is checked in step 304. Here, using a predetermined time Tw determined from the reaction time of a general driver, this T
If there is no brake operation during w, it is judged that the notification was incorrect. The predetermined time Tw may take a value of about 2 to 3 seconds, for example.
【００５５】経過時間が所定時間Ｔw 以上経っている場
合には、今回は何も処理しない。また、経過時間が所定
時間Ｔw 以内の場合には、ステップ305 以降でブレーキ
操作の有無をチェックする。ステップ305 においては、
反応操作フラグをチェックし、反応操作フラグが１でな
い場合にはステップ307 でブレーキセンサ56からのブレ
ーキ信号を読込み、ステップ307 でブレーキ操作が有る
かどうかを判別する。ブレーキ操作があった場合にはス
テップ308 で反応操作フラグを１とする。If the elapsed time has passed the predetermined time Tw or more, no processing is performed this time. If the elapsed time is within the predetermined time Tw, it is checked whether or not the brake operation is performed in step 305 and thereafter. In step 305,
The reaction operation flag is checked. If the reaction operation flag is not 1, the brake signal from the brake sensor 56 is read in step 307, and it is determined in step 307 whether or not there is a brake operation. If there is a brake operation, the reaction operation flag is set to 1 in step 308.
【００５６】さらに、経過時間が所定時間Ｔw に等しい
場合には、ステップ309 で反応操作フラグをチェックす
る。反応操作フラグが１の場合には、所定時間Ｔw 内に
ブレーキ操作が行なわれたことを意味するので、今回の
報知は正しい報知であると判断し、ステップ311 でメモ
リされていた報知発生状況をクリアする。反応操作フラ
グが１でない場合（零の場合）には、所定時間Ｔw 内に
ブレーキ操作が行なわれなかったことを意味するので、
今回の報知は正しくなかったと判断し、ステップ310 で
報知カウンタＣm を１だけ増加させる。Further, if the elapsed time is equal to the predetermined time Tw, the reaction operation flag is checked in step 309. If the reaction operation flag is 1, it means that the brake operation was performed within the predetermined time Tw, so it is determined that the current notification is a correct notification, and the notification occurrence status stored in step 311 is determined. clear. If the reaction operation flag is not 1 (zero), it means that the brake operation was not performed within the predetermined time Tw.
It is determined that the notification this time was not correct, and the notification counter Cm is incremented by 1 in step 310.
【００５７】尚、ここでは運転者の反応操作を検出する
センサとしてブレーキセンサ26を用いたが、本実施例に
おいては、これに限定されることなく、例えばアクセル
の踏み込み量を検出するセンサでも良い。また、報知に
対する反応として運転者が操舵で回避することも考えら
れ、操舵角の急激な変化とブレーキ操作の有無を検出
し、これらを併用すれば運転者の反応をより確実に検出
することができる。Although the brake sensor 26 is used as the sensor for detecting the driver's reaction operation here, the present embodiment is not limited to this, and may be a sensor for detecting the accelerator depression amount, for example. . In addition, it is possible that the driver avoids by steering as a reaction to the notification, and it is possible to detect a sudden change in the steering angle and the presence or absence of a brake operation. it can.
【００５８】さらに、報知抑制距離による正しくない報
知発生の抑制は、カーブ車線走行中しか適用することが
できないため、報知結果判定に旋回走行中であるかどう
かの判断を追加し、旋回走行中の正しくない報知だけを
計数して、オフセット距離Ｄを補正することにより、情
報処理回路の計算処理の負担を軽減することができる。Further, since the suppression of the incorrect notification occurrence by the notification suppression distance can be applied only while the vehicle is traveling in a curve lane, it is added to the notification result determination whether or not the vehicle is traveling. By counting only the incorrect notifications and correcting the offset distance D, it is possible to reduce the calculation processing load of the information processing circuit.
【００５９】以上説明したように本実施例においては、
報知が発生した後の運転者の反応操作（例えばブレーキ
操作）の有無から、その報知が正しい報知であったかど
うかを判別し、正しくない報知の発生状況からオフセッ
ト距離Ｄを補正する。このオフセット距離Ｄに基づいて
報知抑制距離を補正することにより道路種類や運転者が
変化しても、カーブ車線走行時におけるコーナ・リフレ
クタ等の物標の検出による不必要な報知判断を減少させ
る効果と、先行車両に対して正しい報知を発生させる効
果とを両立させることができる。As described above, in this embodiment,
The presence or absence of the driver's reaction operation (for example, brake operation) after the notification is issued determines whether or not the notification is correct, and the offset distance D is corrected based on the occurrence status of the incorrect notification. Even if the road type or the driver is changed by correcting the notification suppression distance based on the offset distance D, the effect of reducing unnecessary notification determination by detecting a target such as a corner / reflector when traveling in a curved lane And, it is possible to achieve both the effect of generating a correct notification to the preceding vehicle.
【００６０】また、カーブ車線走行時に発生する報知に
対して正しい報知であるかどうかは運転者の嗜好にも依
存し、報知を発生して欲しくない物標の位置も運転者に
よって異なる。本実施例においては、報知が正しいか正
しくないかを報知発生後の運転者の反応操作から判断し
ているため、運転者の嗜好の差にも対応することができ
る。Further, whether or not the notification that is generated when the vehicle is traveling in a curve lane is correct depends on the driver's preference, and the position of the target that does not want the notification to be generated also differs depending on the driver. In the present embodiment, whether the notification is correct or not is determined from the reaction operation of the driver after the notification is issued, so that it is possible to cope with the difference in the preference of the driver.
【００６１】さらに、道路種類が変化したことを自車速
度と操舵角から検出することにより、道路種類が変化し
た場合には、今までのオフセット距離Ｄの補正をリセッ
トして初期値のオフセット距離Ｄ0 を用いて報知抑制距
離算出するようにし、先の道路に対するオフセット距離
Ｄにおける報知抑制距離で報知抑制を行なわないように
した。そのため、先行車両に対する報知がより正確に得
られる一方、新しい道路に早期に適応してオフセット距
離が補正されるので、カーブ車線走行時の正しくない報
知を抑制する効果が十分に得られるようになる。Further, by detecting the change of the road type from the vehicle speed and the steering angle, when the road type is changed, the correction of the offset distance D so far is reset and the offset distance of the initial value is reset. The notification suppression distance is calculated using D 0 , and the notification suppression is not performed at the notification suppression distance at the offset distance D with respect to the previous road. Therefore, while the notification to the preceding vehicle can be obtained more accurately, the offset distance is corrected by quickly adapting to the new road, so that the effect of suppressing the incorrect notification when traveling in a curved lane can be sufficiently obtained. .
【００６２】次に、第３の実施例について説明する。第
３の実施例は、前記報知抑制距離を、検出物標が前記レ
ーダビームの検出範囲を横切るときの検出開始時と該検
出終了時における前記物標の自車両に対する相対位置に
より変更し、また、道路の種類が変化した場合にも報知
抑制距離を所定値にリセットするようにしたもので、図
14に第３の実施例の構成を示した。本実施例は、第２の
実施例の構成に、前記自車速度検出手段２で検出された
自車速度と前記相対速度算出手段３で算出された相対速
度から現在検出している物標が停止物標か移動物標かを
判定する物標種類判定手段９と、該物標種類判定手段９
により停止物標と判定されたとき、前記車間距離検出手
段１からの検出距離の時間変化から、自車両が停止物標
の位置を通過する時の自車両から停止物標までの側方距
離を推定する停止物標側方距離推定手段15とを加え、報
知抑制距離を、該停止物標側方距離推定手段15による側
方距離に応じて前記報知抑制距離算出手段６における報
知抑制距離を変更するようにした。Next, the third embodiment will be described. In the third embodiment, the notification suppression distance is changed according to the relative position of the target with respect to the own vehicle at the start of detection when the detected target crosses the detection range of the radar beam and at the end of the detection, , Even if the type of road changes, the notification suppression distance is reset to a predetermined value.
14 shows the configuration of the third embodiment. In this embodiment, in the configuration of the second embodiment, the target currently detected from the own vehicle speed detected by the own vehicle speed detecting means 2 and the relative speed calculated by the relative speed calculating means 3 is added. Target type determination means 9 for determining whether it is a stationary target or a moving target, and the target type determination means 9
When it is determined that the vehicle is a stationary target, the lateral distance from the own vehicle to the stationary target when the vehicle passes the position of the stationary target is determined from the time change of the detection distance from the inter-vehicle distance detecting means 1. A stop target lateral distance estimating means 15 for estimating is added, and the notification suppression distance is changed in the notification suppression distance calculating means 6 according to the side distance by the stop target lateral distance estimating means 15. I decided to do it.
【００６３】以上の構成の車間距離報知装置の具体例と
して、第２の実施例と同様に図11に示した。ただし、第
２の実施例と比較して、情報処理装置27におけるオフセ
ット距離Ｄの補正方法が異なっている。他は同一である
ため、ここでは共通な構成および作用の説明は省略す
る。まず、停止物標を検出したときの検出開始から終了
までの検出距離の変化状況からオフセット距離Ｄを補正
する方法について説明する。As a concrete example of the inter-vehicle distance notifying device having the above-mentioned configuration, it is shown in FIG. 11 similarly to the second embodiment. However, the method of correcting the offset distance D in the information processing device 27 is different from that of the second embodiment. Since the others are the same, the description of the common configuration and operation will be omitted here. First, a method of correcting the offset distance D from the change state of the detection distance from the detection start to the end when the stationary target is detected will be described.
【００６４】カーブ車線走行時において検出される物標
は、主にコーナ・リフレクタ等の停止物標であり、これ
らの停止物標の自車両に対する相対位置関係が分かれ
ば、報知抑制距離Ｌc を適切に設定することができる。
そこで本実施例においては、各ビームの形状と連続して
検出された停止物標からの検出距離データを元に、自車
両に対する停止物標の相対位置関係を求めることによっ
て、報知抑制距離Ｌc が適切に設定されるようオフセッ
ト距離Ｄを補正する。Targets detected during traveling in a curve lane are mainly stationary targets such as corners and reflectors. If the relative positional relationship of these stationary targets to the own vehicle is known, the notification suppression distance Lc is set appropriately. Can be set to.
Therefore, in the present embodiment, the notification suppression distance Lc is obtained by obtaining the relative positional relationship of the stationary target with respect to the own vehicle based on the detected distance data from the stationary target continuously detected with the shape of each beam. The offset distance D is corrected so as to be set appropriately.
【００６５】ここでは、一例として中央ビーム31c に対
する検出距離データＲc を示すが、他のビームに対して
も同様の処理を行ない、オフセット距離Ｄを補正する。
図15に示すように、右方向に旋回走行中に停止物標がビ
ームの検出範囲を横切る時、検出開始時の自車両32から
停止物標51a までのｙ方向距離をＲa 、検出終了時の自
車両32から停止物標51b までのｙ方向距離をＲb とす
る。また、図16には中央ビーム31c の時系列的な検出距
離データＲc の変化状況を示した。Here, the detected distance data Rc for the central beam 31c is shown as an example, but the same processing is performed for the other beams to correct the offset distance D.
As shown in FIG. 15, when the stationary target crosses the beam detection range during turning to the right, when the detection starts, the distance in the y direction from the host vehicle 32 to the stationary target 51a is Ra , and when the detection ends. The distance in the y direction from the own vehicle 32 to the stopped target 51b is R b . Further, showed changes in status of the time-series detection distance data R c of the central beam 31c in FIG.
【００６６】検出開始時( 時刻ｔa ）と検出終了時（時
刻ｔb ）の、停止物標の自車両に対する相対位置関係
は、ビームの形状データ（δca, δcb）を用いて（１
２），（１３）式により算出することができる。検出開
始時( 時刻ｔa ）における停止物標の位置は、 ｘa ＝Ｒa sin δCa ，ｙa ＝Ｒa cos δCa ・・・（１２） 検出終了時( 時刻ｔb ）における停止物標の位置は、 ｘb ＝Ｒb sin δCb ，ｙb ＝Ｒb cos δCb ・・・（１３） で表され、旋回半径Ｒ0 を一定として旋回している場合
には、停止物標が描く軌跡は（１４）式で表される円と
なる。 （ｘ−Ｒ0 ）2 ＋ｙ2 ＝（Ｄ＋Ｒ0 ）2 ・・・（１４） 従って、（１２），（１３）式で示される２つの座標値
（ｘa ，ｙa ），（ｘ b ，ｙb ）をそれぞれ（１４）式
のｘ，ｙに代入することにより、オフセット距離Ｄを求
めることができる。また、（１２），（１３）式はビー
ム形状を規定するデータとして角度範囲を示したが、例
えば、検出角度範囲は小さい場合も予想されるので、距
離に対するｘ座標値のマップ（１対１の対応表）を持
ち、検出開始時と検出終了時の検出距離データをそのま
まｙ座標とし、ｘ座標値はマップから求めるようにして
も良い。ただし、この方法を適用するには、停止物標が
ビーム形状を横切るように検出し始め、同じく横切るよ
うに検出し終わる必要があるため、検出開始時の検出距
離データＲa の値が最大検知距離Ｒmax 以下である場合
だけ、オフセット距離Ｄを求めるようにする。At the start of detection (time ta) And at the end of detection (hour
Tick tb) Of the relative position of the stationary target with respect to the vehicle
Is the beam shape data (δca, δcb) With (1
It can be calculated by the equations 2) and (13). Detection open
Start time (time taThe position of the stop target in) is xa= Rasin δCa , Ya= Racos δCa (12) At the end of detection (at time tbThe position of the stop target in) is xb= Rbsin δCb , Yb= Rbcos δCb ... (13), turning radius R0When turning with constant
Is a circle represented by the equation (14)
Become. (X-R0)2+ Y2= (D + R0)2 (14) Therefore, the two coordinate values shown by the equations (12) and (13)
(Xa, Ya), (X b, Yb) Is the formula (14)
The offset distance D is obtained by substituting x and y in
Can be Also, equations (12) and (13) are bee
The angle range is shown as the data that defines the
For example, it is expected that the detected angle range will be small.
Has a map of x-coordinate values for separation (one-to-one correspondence table)
The detection distance data at the start and end of detection is
The y coordinate is used, and the x coordinate value is obtained from the map.
Is also good. However, to apply this method
Starts to detect across the beam shape and also crosses
Since it is necessary to finish the detection,
Distance data RaIf the value of is less than the maximum detection distance Rmax
Only, the offset distance D is calculated.
【００６７】次に、第３の実施例における図11の情報処
理回路27の詳細な作用を、図17のフローチャートに基づ
いて説明する。図17の処理においても第２の実施例にお
ける図12の処理と同様に、ステップ401 で車速センサ22
からの自車速度Ｖf を読込み、ステップ402 で操舵角セ
ンサ23から操舵角θを読込む。ステップ403 において
は、今まで実施したオフセット距離Ｄに対する補正をリ
セットすべきかどうかを判断する。オフセット距離Ｄは
道路の種類によって異なるため、道路が変化したことを
第２の実施例と同様に、(i) 自車速度Ｖf が所定値以
下,(ii) 操舵角θが所定値以上、の条件から判断する。Next, the detailed operation of the information processing circuit 27 of FIG. 11 in the third embodiment will be described based on the flowchart of FIG. Also in the processing of FIG. 17, in the same way as the processing of FIG. 12 in the second embodiment, in step 401 the vehicle speed sensor 22
The vehicle speed Vf from the vehicle is read, and the steering angle θ is read from the steering angle sensor 23 in step 402. In step 403, it is determined whether or not the correction for the offset distance D performed up to now should be reset. Since the offset distance D is different depending on the type of road, the fact that the road has changed is the same as in the second embodiment: (i) the vehicle speed Vf is less than or equal to a predetermined value, and (ii) the steering angle θ is greater than or equal to a predetermined value. Judge from the conditions.
【００６８】この条件が満たされた場合は、新しい道路
に対して補正を再開するために、ステップ404 でオフセ
ット距離Ｄを初期値Ｄ0 に設定する。また、この条件が
満足されないオフセット距離Ｄに対する補正をリセット
しない場合には、ステップ405 でオフセット距離Ｄを補
正する。この補正の仕方としては、後述するステップ41
3 の道路形状推定処理413 で検出された停止物標に対す
る距離データの変化を元にして、前述した（１２）〜
（１４）式により補正する。この補正は毎回実施する必
要はなく、補正が必要な距離データが得られたときだけ
算出するようにすれば十分である。When this condition is satisfied, the offset distance D is set to the initial value D 0 in step 404 in order to restart the correction on the new road. If the correction for the offset distance D that does not satisfy this condition is not reset, the offset distance D is corrected in step 405. As a method of this correction, step 41 described later is used.
Based on the change in the distance data with respect to the stationary target detected by the road shape estimation processing 413 of 3 above (12)-
It is corrected by the equation (14). This correction does not have to be performed every time, and it is sufficient to perform the calculation only when the distance data that requires the correction is obtained.
【００６９】また、精度を向上させるために、複数の距
離データを元にオフセット距離Ｄの補正値を求めるよう
にするか、あるいは算出したオフセット距離Ｄの補正値
を現在の値と比較して、変化の幅が所定値以内に収まっ
ているかどうかを判別し、所定値より大きい場合にノイ
ズとして補正しない手法を取る方が望ましい。ステップ
406 〜ステップ412 は、図12に示した第２の実施例のス
テップ209 〜ステップ215 と同一であるので、ここでは
説明を省略する。Further, in order to improve accuracy, the correction value of the offset distance D is obtained based on a plurality of distance data, or the calculated correction value of the offset distance D is compared with the current value, It is preferable to determine whether the width of change is within a predetermined value and not to correct it as noise when it is larger than the predetermined value. Step
Since steps 406 to 412 are the same as steps 209 to 215 of the second embodiment shown in FIG. 12, their explanations are omitted here.
【００７０】次に、ステップ413 の道路形状推定の詳細
を図18に示すフローチャートを用いて説明する。この道
路形状推定処理は各ビーム毎に行なう処理なので、本実
施例の場合には、左, 中央, 右の各ビームについて同様
の処理が繰り返し行なうことになる。まず、ステップ50
1 においては、操舵角θの値から自車両が旋回中である
かどうかを検出する。操舵角θの絶対値が所定値θ0 以
上の場合には、旋回中であるのでステップ102 で旋回方
向をメモリし、以下の操作を行なう。しかし、操舵角θ
の絶対値が所定値θ0 未満で旋回中でない場合には、以
下に示す道路形状推定処理は行なわない。Next, details of the road shape estimation in step 413 will be described with reference to the flowchart shown in FIG. Since this road shape estimation processing is performed for each beam, in the case of the present embodiment, the same processing is repeated for each of the left, center, and right beams. First, step 50
At 1, it is detected from the steering angle θ whether the host vehicle is turning. If the absolute value of the steering angle θ is equal to or greater than the predetermined value θ 0 , it means that the vehicle is turning, so the turning direction is stored in step 102 and the following operation is performed. However, the steering angle θ
When the absolute value of is less than the predetermined value θ 0 and the vehicle is not turning, the following road shape estimation processing is not performed.
【００７１】ステップ503 においては、そのビームの検
出可能領域に物標が現れる検出開始時であるかどうかを
判断する。検出開始時の場合はステップ504 へ進み、そ
のビームの検出開始距離Ｒa が所定値Ｒm より長いかど
うかを判断する。これは検出可能領域に停止物標が横方
向から侵入してきたかどうかを判別するための処理で、
所定値Ｒm は最大検知距離Ｒmax よりやや小さい値に設
定する。検出開始距離Ｒa が所定値Ｒm 以下の場合に
は、ステップ505 で検出開始距離Ｒa をメモリすし、所
定値Ｒm より大きい場合はこの処理を終了する。In step 503, it is determined whether or not it is time to start the detection when a target appears in the detectable area of the beam. Proceeds to step 504 when the starting time of detection, the detection start distance R a of the beam is determined whether longer than a predetermined value R m. This is a process to determine whether a stationary target has entered the detectable area from the side,
Predetermined value R m is set to a value slightly smaller than the maximum detection distance Rmax. If the detection start distance R a is less than or equal to the predetermined value R m , the detection start distance R a is stored in step 505, and if it is greater than the predetermined value R m, this process ends.
【００７２】ステップ506 においては、検出された物標
がビームの検出可能領域から外れる検出終了時であるか
どうかを判断する。検出終了距離Ｒb の検出が終了して
いなければ、ステップ512 で操舵角, 自車速度の急変が
ないかをチェックする。ここで、操舵角や自車速度が急
変している場合には旋回半径が変化していることが予想
されるので、今回の停止物標に対する検出距離データか
ら、オフセット距離Ｄを補正しないようにする。In step 506, it is judged whether or not the detected target is at the end of detection when it is out of the detectable area of the beam. If the detection end distance R b has not been detected, it is checked in step 512 whether there is a sudden change in the steering angle or the vehicle speed. Here, since it is expected that the turning radius is changing when the steering angle or the vehicle speed is suddenly changed, the offset distance D should not be corrected from the detected distance data for the stationary target this time. To do.
【００７３】一方、検出終了距離Ｒb の検出が終了した
場合には、ステップ507 で検出開始距離Ｒa がメモリさ
れているかどうかをチェックする。検出開始距離Ｒa が
メモリされている場合には、ステップ508 でその検出物
標が停止物標かどうかを（７）式を用いて判別し、さら
にステップ509 で検出時間中に操舵角, 自車速度の急変
がなかったかどうかをチェックする。ここで、検出物標
が停止物標でなく、操舵角か自車速度の急変があった場
合には、今回の検出距離データはオフセット距離Ｄの補
正に用いないため、メモリされた検出開始距離Ｒa をス
テップ511 でクリアする。また、検出物標が停止物標で
操舵角, 自車速度の急変が無い場合は、ステップ510 で
検出終了距離Ｒb をメモリして処理を終了する。On the other hand, when the detection of the detection end distance R b is completed, it is checked in step 507 whether the detection start distance R a is stored. When the detection start distance R a is stored in the memory, it is determined in step 508 whether the detected target is the stationary target by using the equation (7), and in step 509 the steering angle, Check if there has been a sudden change in vehicle speed. Here, when the detected target is not the stationary target and there is a sudden change in the steering angle or the own vehicle speed, the detected distance data this time is not used for the correction of the offset distance D. Clear Ra in step 511. If the detected target is a stationary target and there is no sudden change in the steering angle or the vehicle speed, the detection end distance R b is stored in step 510 and the process ends.
【００７４】そして、得られた検出開始距離Ｒa および
検出終了距離Ｒb を用いて、（１２）〜（１４）式によ
りオフセット距離Ｄを求め、それに応じた報知抑制距離
を（２）〜（４）式により求める。報知発生について
は、第１の実施例および第２の実施例と同様にして行な
う。以上説明したように本実施例によれば、停止物標に
対するレーダビームによる検出開始時と検出終了時にお
ける停止物標の自車両に対する相対位置から、自車両か
ら前記停止物標までの側方距離であるオフセット距離Ｄ
を推定し、このオフセット距離Ｄに基づいて報知抑制距
離を補正することにより、道路の種類や運転者が変わっ
ても、カーブ車線走行時のコーナ・リフレクタ等の停止
物標の報知判断を抑制させつつ、先行車両等の移動物標
に対する正しい報知を行なうことができる。そのため、
カーブ車線走行時の不必要な報知判断を抑制する効果
と、先行車両に対する正しい報知を発生させる効果とを
両立させることができる。Then, using the obtained detection start distance R a and detection end distance R b , the offset distance D is obtained by the equations (12) to (14), and the notification suppression distances corresponding to the offset distance D are obtained from (2) to (). It is calculated by the equation 4). The notification is generated in the same manner as in the first and second embodiments. As described above, according to the present embodiment, the lateral distance from the own vehicle to the stationary target from the relative position of the stationary target with respect to the own vehicle at the start and end of detection by the radar beam for the stationary target. Offset distance D which is
By correcting the notification suppression distance based on the offset distance D, it is possible to suppress the notification determination of a stationary target such as a corner / reflector when the vehicle is traveling in a curved lane even if the type of road or the driver changes. At the same time, it is possible to give a correct notification to a moving target such as a preceding vehicle. for that reason,
It is possible to achieve both the effect of suppressing unnecessary notification determination when traveling in a curved lane and the effect of generating a correct notification for the preceding vehicle.
【００７５】さらに、第２の実施例と同様に道路の種類
が変化したことを自車速度と操舵角から検出し、道路の
種類が変化した場合に、今までのオフセット距離Ｄの補
正をリセットして、初期値のオフセット距離Ｄ0 を用い
て報知抑制距離を算出するようにするので、先行車両に
対する報知がより正確に得られる一方、新しい道路に早
期に適応してオフセット距離が補正されるので、カーブ
車線走行時の正しくない報知を抑制する効果が十分に得
られるようになる。Further, similarly to the second embodiment, the change of the road type is detected from the vehicle speed and the steering angle, and when the road type is changed, the correction of the offset distance D so far is reset. Since the notification suppression distance is calculated using the initial value of the offset distance D 0 , the notification to the preceding vehicle can be obtained more accurately, while the offset distance is corrected early by adapting to the new road. Therefore, it is possible to sufficiently obtain the effect of suppressing an incorrect notification when the vehicle is traveling in a curve lane.
【００７６】尚、本実施例の場合、検出距離の変化から
オフセット距離Ｄを補正するため、道路形状の推定がよ
り正確となり、正しくない報知発生の抑制効果を向上さ
せることができる。また、正しくない報知の発生前に補
正を行なうことも可能である。In the case of the present embodiment, the offset distance D is corrected from the change in the detected distance, so that the estimation of the road shape becomes more accurate and the effect of suppressing the occurrence of incorrect notification can be improved. It is also possible to make a correction before the occurrence of an incorrect notification.
【００７７】[0077]
【発明の効果】請求項１に記載の発明によれば、検出さ
れた物標が自車両に対して報知抑制距離算出手段により
算出された報知抑制距離以上の遠方に存在する場合は自
車両が物標に接近しているとの報知を行なわず、物標が
報知抑制距離未満の位置に存在する場合は報知発生距離
算出手段により算出された報知発生距離以下のときに運
転者に自車両が物標に接近しているとの報知を行なうこ
とができ、自車両が物標と接近し過ぎになることを未然
に防止することができる。According to the invention described in claim 1, when the detected target is present at a distance farther than the notification suppression distance calculated by the notification suppression distance calculation means with respect to the own vehicle, the own vehicle is If the target is present at a position shorter than the notification suppression distance without notifying that the vehicle is approaching the target, the driver will be notified if the target vehicle is below the notification generation distance calculated by the notification generation distance calculation means. It is possible to notify that the vehicle is approaching the target, and it is possible to prevent the own vehicle from approaching the target too much.
【００７８】さらに、該報知抑制距離を自車速度、操舵
角等の自車両の走行環境に応じて変更することにより、
物標に対して報知すべきでない状態を正確に把握して、
より正しく報知を発生させることができる。請求項２に
記載の発明によれば、検出された物標が移動物標か停止
物標かを判別して、移動物標に対する報知抑制距離を停
止物標に対する報知抑制距離よりも長くなるように設定
することにより、カーブ車線走行時における停止物標に
対する不必要な報知を抑制し、移動物標に対して正確な
報知を発生させることができ、物標の種類に応じた報知
の発生および抑制をより適確に行なうことができる。Further, by changing the notification suppression distance according to the traveling environment of the vehicle such as the vehicle speed and the steering angle,
Accurately grasp the state that should not be notified to the target,
More accurate notification can be generated. According to the second aspect of the present invention, it is determined whether the detected target is a moving target or a stationary target, and the notification suppression distance for the moving target is longer than the notification suppression distance for the stationary target. By setting to, it is possible to suppress unnecessary notification to the stationary target when traveling in a curve lane, it is possible to generate an accurate notification to the moving target, the occurrence of notification according to the type of target and The suppression can be performed more accurately.
【００７９】請求項３に記載の発明によれば、自車両が
カーブ車線を走行する場合に、右カーブにおいては自車
両の左側の停止物標を、左カーブにおいては自車両の右
側の停止物標に基づいて報知抑制距離を変更することに
より、走行中に道路の種類が変化した場合にも、より適
切な報知抑制距離を設定することができる。請求項４に
記載の発明によれば、報知を発生した後の運転者の操作
反応に応じて、その報知が正しい報知かどうかを判別す
ることにより、より適切な報知抑制距離を変更して設定
することができ、道路の種類や運転者の嗜好の差に起因
して生じる不必要な報知判断を行なうことを抑制し、よ
り正確な報知発生を行なうことができる。According to the third aspect of the present invention, when the host vehicle is traveling in a curved lane, the stop target on the left side of the host vehicle is on the right curve and the stop target on the right side of the host vehicle is on the left curve. By changing the notification suppression distance based on the target, it is possible to set a more appropriate notification suppression distance even when the type of road changes during traveling. According to the invention of claim 4, according to the operation reaction of the driver after the notification is generated, it is determined whether the notification is a correct notification, thereby changing and setting a more appropriate notification suppression distance. Therefore, it is possible to suppress an unnecessary notification determination that occurs due to a difference in road type or a driver's preference, and it is possible to generate a more accurate notification.
【００８０】請求項５に記載の発明によれば、停止物標
がレーダビームの検出範囲を横切るときの検出開始時と
該検出終了時における停止物標の自車両に対する相対位
置から道路形状を推定し、より正確な報知抑制距離を設
定することができる。請求項６に記載の発明によれば、
自車速度と操舵角から道路種類が変化したことを検出し
た場合に報知抑制距離を一旦リセットして所定値に変更
することにより、先の道路に対する報知抑制距離を現在
の道路における報知判断に用いることが防止され、新し
い道路に対して早期に報知抑制距離を適応させることが
できる。According to the fifth aspect of the present invention, the road shape is estimated from the relative position of the stationary target with respect to the own vehicle at the start of detection when the stationary target crosses the detection range of the radar beam and at the end of the detection. However, a more accurate notification suppression distance can be set. According to the invention of claim 6,
When a change in road type is detected from the vehicle speed and the steering angle, the notification suppression distance is once reset and changed to a predetermined value, and the notification suppression distance for the previous road is used for notification determination on the current road. This can be prevented, and the notification suppression distance can be quickly adapted to a new road.
【００８１】請求項７に記載の発明によれば、複数のレ
ーダビームを用いて検出した複数の検出距離のうち、最
短の検出距離を自車両から物標までの距離とすることに
よって、より広い範囲に対して物標を検出することがで
き、物標までの距離をより正確に求めることができる。
請求項８に記載の発明によれば、物標の速度が減少しつ
つ最終的に該物標が停止する場合に該物標は移動物標で
あると判別することにより、例えば先行車両が減速しつ
つ停止した場合に、該先行車両を停止物標と判別される
ことを防止でき、より正確な移動物標と停止物標との判
別を行なうことができる。According to the invention described in claim 7, of the plurality of detection distances detected by using the plurality of radar beams, the shortest detection distance is set as the distance from the vehicle to the target, so that it is wider. The target can be detected for the range, and the distance to the target can be obtained more accurately.
According to the invention described in claim 8, when the target finally stops while the speed of the target decreases and the target is determined to be a moving target, for example, the preceding vehicle decelerates. When the vehicle stops while stopping, it is possible to prevent the preceding vehicle from being discriminated as a stationary target, and it is possible to more accurately discriminate between the moving target and the stationary target.
【図１】 第１の実施例におけるブロック構成図FIG. 1 is a block configuration diagram in a first embodiment.
【図２】 第１の実施例の具体例を示す構成図FIG. 2 is a configuration diagram showing a specific example of the first embodiment.
【図３】 レーダ装置のビーム送信状態を説明する図FIG. 3 is a diagram illustrating a beam transmission state of a radar device.
【図４】 図２の情報処理回路における処理のフローチ
ャートFIG. 4 is a flowchart of processing in the information processing circuit of FIG.
【図５】 オフセット距離および報知抑制距離を説明す
る図FIG. 5 is a diagram illustrating an offset distance and a notification suppression distance.
【図６】 オフセット距離の設定方法を説明する図FIG. 6 is a diagram illustrating a method of setting an offset distance.
【図７】 旋回方向によるオフセット距離の違いを説明
する図FIG. 7 is a diagram for explaining a difference in offset distance depending on a turning direction.
【図８】 旋回半径に対する報知抑制距離の変化を示す
図FIG. 8 is a diagram showing a change in a notification suppression distance with respect to a turning radius.
【図９】 報知判断の処理のフローチャートFIG. 9 is a flowchart of processing of notification determination.
【図１０】 第２の実施例におけるブロック構成図FIG. 10 is a block configuration diagram in the second embodiment.
【図１１】 第２の実施例の具体例を示す構成図FIG. 11 is a configuration diagram showing a specific example of the second embodiment.
【図１２】 図２の情報処理回路における処理のフロー
チャートFIG. 12 is a flowchart of processing in the information processing circuit of FIG.
【図１３】 第２の実施例における図１２の報知結果判
定処理のフローチャートFIG. 13 is a flowchart of the notification result determination process of FIG. 12 in the second embodiment.
【図１４】 第２の実施例におけるブロック構成図FIG. 14 is a block configuration diagram in the second embodiment.
【図１５】 レーダ装置のビームの検出範囲における物
標の検出を説明する図FIG. 15 is a diagram illustrating detection of a target in a beam detection range of a radar device.
【図１６】 経過時間に対する中央ビームの検出距離の
変化を示す図FIG. 16 is a diagram showing changes in the detection distance of the central beam with respect to elapsed time.
【図１７】 第３の実施例における図１２の報知結果判
定処理のフローチャートFIG. 17 is a flowchart of the notification result determination process of FIG. 12 in the third embodiment.
【図１８】 図１７の道路形状推定処理のフローチャー
トFIG. 18 is a flowchart of the road shape estimation process of FIG.
【符号の説明】 １ 車間距離検出手段 ２ 自車速度検出手段 ３ 相対速度検出手段 ４ 報知発生距離算出手段 ５ 操舵角検出手段 ６ 報知抑制距離算出手段 ７ 報知判断手段 ８ 報知発生手段 ９ 物標種類判定手段 10 報知抑制距離変更手段 11 旋回方向判別手段 12 運転者反応計測手段 13 正報知判断手段 14 報知抑制距離リセット手段 15 停止物標側方距離推定手段 21 レーダ装置 22 車速センサ 23 操舵角センサ 24 情報処理回路 25 報知発生装置 26 ブレーキセンサ 31L,31C,31R レーダビーム 32 自車両 51 コーナ・リフレクタ[Explanation of Codes] 1 inter-vehicle distance detection means 2 own vehicle speed detection means 3 relative speed detection means 4 notification generation distance calculation means 5 steering angle detection means 6 notification suppression distance calculation means 7 notification determination means 8 notification generation means 9 target type Judgment means 10 Notification suppression distance changing means 11 Turning direction judgment means 12 Driver reaction measuring means 13 Positive notification judgment means 14 Notification suppression distance resetting means 15 Stop target lateral distance estimation means 21 Radar device 22 Vehicle speed sensor 23 Steering angle sensor 24 Information processing circuit 25 Notification generator 26 Brake sensor 31L, 31C, 31R Radar beam 32 Own vehicle 51 Corner reflector
Claims (8)
検出する距離検出手段と、 自車両の走行速度を検出する自車速度検出手段と、 前記距離検出手段により検出した前記物標までの距離の
時間変化から、自車両と物標との間の相対速度を算出す
る相対速度算出手段と、 前記自車速度と前記相対速度に応じて、自車両が前記物
標に接近しているとの報知を発生させる臨界距離を算出
する報知発生距離算出手段と、 自車両の操舵角を検出する操舵角検出手段と、 前記操舵角および前記自車速度に応じて、前記報知の発
生を抑制する臨界距離を算出する報知抑制距離算出手段
と、 前記報知抑制距離算出手段により算出された報知抑制距
離を、走行環境により変更する報知抑制距離変更手段
と、 前記物標までの距離が、前記報知抑制距離以上の場合は
報知を抑制し、前記報知抑制距離未満の場合は、前記報
知発生距離以下のときに報知を発生すると判断する報知
判断手段と、 該報知判断手段により報知を発生すると判断した場合
に、報知を発生する報知発生手段と、を含んで構成され
る車間距離報知装置。1. A distance detecting means for detecting a distance from the own vehicle to a target ahead of the own vehicle, a own vehicle speed detecting means for detecting a traveling speed of the own vehicle, and the target detected by the distance detecting means. From the time change of the distance to the relative speed calculation means for calculating the relative speed between the own vehicle and the target, according to the own vehicle speed and the relative speed, the own vehicle approaches the target. A notification occurrence distance calculating means for calculating a critical distance for generating a notification that there is a steering angle, a steering angle detecting means for detecting a steering angle of the own vehicle, and the occurrence of the notification according to the steering angle and the own vehicle speed. Notification suppression distance calculation means for calculating a critical distance to suppress, notification suppression distance change means for changing the notification suppression distance calculated by the notification suppression distance calculation means, depending on the traveling environment, the distance to the target, Over the notification suppression distance If the notification is suppressed, and if the notification suppression distance is less than the notification generation distance, the notification determination means determines that the notification is generated, and if the notification determination means determines that the notification is generated, the notification An inter-vehicle distance informing device including:
物標が移動物標か停止物標かを判別する物標種類判別手
段を備え、前記報知抑制距離変更手段は、該物標種類判
別手段により前記物標を移動物標と判定した場合の先行
車両に対する報知抑制距離を、前記物標を停止物標と判
定した場合の停止物標に対する報知抑制距離より長くな
るように変更することを特徴とする請求項１に記載の車
間距離報知装置。2. A target type discriminating means for discriminating whether the target is a moving target or a stationary target according to the own vehicle speed and the relative speed, and the notification suppression distance changing means comprises the target. The notification suppression distance to the preceding vehicle when the target is determined to be a moving target by the type determination means is changed to be longer than the notification suppression distance to the stationary target when the target is determined to be the stationary target. The inter-vehicle distance notification device according to claim 1, wherein
回走行する場合に前記操舵角から自車両の旋回方向を判
別し、右旋回時においては前記物標種類判別手段によっ
て判別された、自車両の左側に存在する停止物標を用
い、左旋回時においては同様に前記物標種類判別手段に
よって判別された、自車両の右側に存在する停止物標を
用いて前記報知抑制距離を変更することを特徴とする請
求項２に記載の車間距離報知装置。3. The notification suppression distance changing means determines the turning direction of the own vehicle from the steering angle when the own vehicle is turning, and is determined by the target type determining means when turning right. , Using the stationary target existing on the left side of the own vehicle, and similarly when the vehicle is turning left, the notification suppression distance is determined by using the stationary target existing on the right side of the own vehicle, which is similarly determined by the target type determining means The inter-vehicle distance notification device according to claim 2, which is changed.
生手段による報知発生後、所定時間の間に運転者の操作
反応を検出し、該運転者操作反応に応じて前記報知抑制
距離を変更することを特徴とする請求項１〜請求項３の
いずれか１つに記載の車間距離報知装置。4. The notification suppression distance changing means detects an operation reaction of a driver within a predetermined time after the notification is generated by the notification generating means, and changes the notification suppression distance according to the driver operation reaction. The inter-vehicle distance notification device according to any one of claims 1 to 3, wherein
ームを発信し、該レーダビームを発信してからその反射
ビームが受信されるまでの時間に基づいて、自車両先方
の物標までの距離を検出するようにし、 前記報知抑制距離変更手段は、前記物標が前記レーダビ
ームの検出範囲を横切るときの検出開始時と該検出終了
時における前記物標の自車両に対する相対位置から前記
報知抑制距離を変更することを特徴とする請求項１〜請
求項４のいずれか１つに記載の車間距離報知装置。5. The distance detecting means emits a radar beam from the own vehicle, and based on the time from when the radar beam is emitted until the reflected beam is received, the distance to the target ahead of the own vehicle is reached. The notification suppression distance changing unit detects the distance, and the notification is made from the relative position of the target with respect to the own vehicle at the detection start time and the detection end time when the target crosses the detection range of the radar beam. The restraint distance is changed, and the inter-vehicle distance notification device according to any one of claims 1 to 4.
度および前記操舵角から走行している道路種類の変化を
検出し、該道路種類が変化した場合に前記報知抑制距離
を所定値に変更することを特徴とする請求項１〜請求項
５のいずれか１つに記載の車間距離報知装置。6. The notification suppression distance changing means detects a change in a traveling road type from the vehicle speed and the steering angle, and when the road type changes, the notification suppression distance is set to a predetermined value. The inter-vehicle distance notification device according to any one of claims 1 to 5, which is changed.
に異なる水平放射方向に対して複数のレーダビームを発
信し、該レーダビームを発信してからその反射ビームが
受信されるまでの時間に基づいて自車両先方の物標まで
の距離を前記ビーム毎に検出し、検出された複数の距離
の中で最短の距離を自車両から物標までの距離とするこ
とを特徴とする請求項１〜請求項７のいずれか１つに記
載の車間距離報知装置。7. The distance detection means emits a plurality of radar beams from the vehicle in different horizontal radiation directions in the horizontal direction, and the time from the emission of the radar beams to the reception of the reflected beams. The distance to the target ahead of the host vehicle is detected for each beam based on the above, and the shortest distance among the plurality of detected distances is set as the distance from the host vehicle to the target. The inter-vehicle distance notification device according to any one of claims 1 to 7.
標を検出している場合に、検出回数の増加に伴い該物標
の速度が減少しつつ最終的に物標が停止するときには、
前記物標を走行車両であると判別することを特徴とする
請求項２に記載の車間距離報知装置。8. The target type discriminating means, when the same target is repeatedly detected, when the target finally stops while the speed of the target decreases with an increase in the number of detections,
The inter-vehicle distance notification device according to claim 2, wherein the target is determined to be a traveling vehicle.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1166497A (en) * | 1997-08-22 | 1999-03-09 | Komatsu Ltd | Speed controller for auto-cruising vehicle |
| JP2008282279A (en) * | 2007-05-11 | 2008-11-20 | Toyota Motor Corp | Object detection device |
| JP2016071437A (en) * | 2014-09-26 | 2016-05-09 | 株式会社クボタ | Automatic travel vehicle |
-
1995
- 1995-05-23 JP JP12344995A patent/JP3271473B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1166497A (en) * | 1997-08-22 | 1999-03-09 | Komatsu Ltd | Speed controller for auto-cruising vehicle |
| JP2008282279A (en) * | 2007-05-11 | 2008-11-20 | Toyota Motor Corp | Object detection device |
| US8718916B2 (en) | 2007-05-11 | 2014-05-06 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Object detecting device, and object detecting method |
| JP2016071437A (en) * | 2014-09-26 | 2016-05-09 | 株式会社クボタ | Automatic travel vehicle |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
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