JPH08313255A - レーザ測量装置 - Google Patents
レーザ測量装置Info
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- JPH08313255A JPH08313255A JP7141298A JP14129895A JPH08313255A JP H08313255 A JPH08313255 A JP H08313255A JP 7141298 A JP7141298 A JP 7141298A JP 14129895 A JP14129895 A JP 14129895A JP H08313255 A JPH08313255 A JP H08313255A
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Abstract
う。 【構成】三脚3とケーシング5に、走査駆動部17によ
り回転軸Q1を中心に回転駆動自在な回転ミラー16に
よりレーザ光を走査平面SH1上で走査射出し、外部の
レーザ反射点で反射されたレーザ光を捕捉し、回転軸Q
1を中心としたレーザ反射点に向かう角度方向を検出し
得るレーザ測角装置50と、回転軸Q1を基準として回
転ミラー16よりレーザ光を射出し、外部のレーザ反射
点で反射されたレーザ光を受信して、回転軸Q1とレー
ザ反射点との間の距離を測定演算し得るレーザ測距装置
51を設け、レーザ測角装置50が、外部で反射された
レーザ光を捕捉した際に、レーザ測距装置51に距離の
測定演算を指令する距離測定演算指令手段を設け、検出
された角度方向及び、測定演算された距離に基づいて、
レーザ反射点の二次元位置を演算し得る二次元位置演算
部30を設けて構成する。
Description
次元位置を検出する形で測量を行うのに好適なレーザ測
量装置に関する。
元位置が既知である2つの既知点に公知のレーザ測角装
置(即ち、レーザ光を、回転駆動自在な反射鏡により、
走査平面上で走査させる形で外部に射出し、射出されて
外部で反射されたレーザ光を捕捉し、前記反射鏡の回転
角度によって、装置の測量基準点から外部のレーザ反射
点に向かう角度方向を検出し得る装置)をそれぞれ設置
し、これらレーザ測角装置により、レーザ光を反射させ
得るターゲット等を設置した検出点の、前記2つの既知
点に対する相対二次元位置を幾何学的に求め、該求めら
れた相対二次元位置と前記2つの既知点の二次位置とに
より、この検出点のX−Y二次元座標等における二次元
位置を検出するレーザ測量が提案され実施されている。
量では、検出点の二次元位置の検出は、2つの既知点及
び該検出点でできる三角形の性質を利用して幾何学的に
演算する形で行うことから、検出点の位置がこれら2つ
の既知点を結ぶ直線の位置に近ければ近いほど精度が低
くなる。また、検出点の位置がこれら2つの既知点を結
ぶ直線上に存在する場合には二次元位置を求めることは
幾何学的にも不可能となる。従って、従来のレーザ測量
では、検出点の二次元位置の検出を高精度で行うために
は、2つの既知点を結ぶ直線の位置から検出点が極力遠
くなるように、これら2つの既知点を選定しておかねば
ならない。しかしこの選定は、2つの既知点を結ぶ直線
等を想定する必要があり、単に既知点から検出点までの
距離の遠近を考慮するだけではできないので、結局、レ
ーザ測量の作業に手間がかかる。また、多数の検出点の
二次元位置の検出を、ターゲットを移動させながら行う
レーザ測量では、ターゲットを移動させる速度を速くし
ても、これら検出点の二次元位置の検出を容易に行うこ
とのできるレーザ測量装置が望まれている。
二次元位置の検出を手間をかけずに行うことができ、ま
た多数の検出点の二次元位置の検出を、ターゲットを移
動させながら行う測量では、ターゲットを移動させる速
度を速くしても、これら検出点の二次元位置の検出を容
易に行うことのできるレーザ測量装置を提供することを
目的としている。
発明は、本体(3、5、70)を有し、レーザ光(L
S)を、鉛直な基準回転軸(Q1、Q2)により回転駆
動自在な反射鏡(16、75)により、走査平面(SH
1)上で走査させる形で外部に射出し、射出されて外部
のレーザ反射点(R1)で反射されたレーザ光(LS)
を捕捉し、前記反射鏡(16、75)の回転角度(θ
A)によって前記基準回転軸(Q1、Q2)を中心とし
た前記レーザ反射点(R1)に向かう角度方向(KH)
を検出し得るレーザ測角装置(50、72)を前記本体
(5、70)に設け、所定のレーザ射出基準点(Q1、
Q2)を基準としてレーザ射出部(16、77a)より
レーザ光(LT、LS)を射出すると共に、外部のレー
ザ反射点(R2、R1)で反射されたレーザ光(LT、
LS)を受信する形で、前記レーザ射出基準点(Q1、
Q2)と前記レーザ反射点(R2、R1)との間の距離
(KY)を測定演算し得るレーザ測距装置(51、6
1、73、81)を前記本体(5、70)に設け、前記
レーザ測距装置(51、61、73、81)のレーザ射
出基準点(Q1、Q2)を、前記レーザ測角装置(5
0、72)の基準回転軸(Q1、Q2)上に配置し、前
記レーザ測距装置(51、61、73、81)に、前記
レーザ射出部(16、77a)を前記基準回転軸(Q
1、Q2)を中心に、回転駆動させ得るレーザ射出部駆
動手段(17、70a)を設け、前記レーザ測角装置
(50、72)が、外部のレーザ反射点(R1)で反射
されたレーザ光(LS)を捕捉した際に、前記レーザ測
距装置(51、61、73、81)に、前記レーザ射出
基準点(Q1、Q2)と前記レーザ反射点(R2、R
1)との間の距離(KY)の測定演算を指令する距離測
定演算指令手段(40)を設け、前記レーザ測角装置
(50、72)により検出された角度方向(KH)及
び、前記レーザ測距装置(51、61、73、81)に
より測定演算された距離(KY)に基づいて、前記レー
ザ反射点(R1、R2)の二次元位置(NTx、NT
y)を演算し得る二次元位置演算部(30)を設けて構
成される。
明によるレーザ測量装置(2X)において、前記レーザ
測角装置(50)及び前記レーザ測距装置(61)は共
有のレーザ発振手段(11)を有し、前記レーザ測角装
置(50)の反射鏡(16)は、前記レーザ測距装置
(61)のレーザ射出部(16)を兼ねている。
明によるレーザ測量装置(2、2X、2Y、2Z)にお
いて、前記レーザ測角装置(50、72)の基準回転軸
(Q1、Q2)に対するレーザ射出方向の位相と、前記
レーザ測距装置(51、61、73、81)の基準回転
軸(Q1、Q2)に対するレーザ射出方向の位相が一致
している。
対応する要素を示す、便宜的なものであり、従って、本
記述は図面上の記載に限定拘束されるものではない。以
下の作用の欄についても同様である。
は、検出点(Kx、Ky)であるレーザ反射点(R1、
R2)の二次元位置(NTx、NTy)の検出は、レー
ザ測量装置(2、2X、2Y、2Z)の基準回転軸(Q
1、Q2)が対応配置される1つの既知点(K0)から
検出点(Kx、Ky)の角度方向(KH)及び距離(K
Y)により演算される。
測角装置(50)とレーザ測距装置(61)の間でレー
ザ発振手段(11)等を別個に設けなくても済み、また
レーザ測角装置(50)の反射鏡(16)と、レーザ測
距装置(61)のレーザ射出部(16)を別個に設けな
くても済む。
測角装置(50、72)の基準回転軸(Q1、Q2)に
対するレーザ射出方向の位相と、前記レーザ測距装置
(51、61、73、81)の基準回転軸(Q1、Q
2)に対するレーザ射出方向の位相が一致しているの
で、レーザ測角装置(50、72)による角度方向(K
H)の検出と共に、レーザ測距装置(51、61、7
3、81)による、レーザ射出基準点(Q1、Q2)と
レーザ反射点(R2、R1)との間の距離(KY)の測
定演算も遅滞なく行われる。
る。図1は、本発明によるレーザ測量装置の一例を示し
た模式図、図2は、図1に示すレーザ測量装置が有して
いる各制御手段等を示したブロック図、図3は、図1の
I矢視図、図4は、図1に示すレーザ測量装置を用いて
測量を行っている様子を示した図、図5乃至図7は、本
発明によるレーザ測量装置の別の一例を示した模式図で
ある。
に、所定のX−Y二次元座標(平面座標)における既知
点K0が設けられており、測量現場1には、該既知点K
0に対応する形で本発明によるレーザ測量装置2が設置
されている。レーザ測量装置2は、図1に示すように、
測量現場1の地面に立設された三脚3を有しており、三
脚3上にはケーシング5が支持固定されている。なお、
図1はレーザ測量装置2の側面図であるが、ケーシング
5については、便宜上その内部を示している。ケーシン
グ5にはレーザ測角装置50が設けられている。即ち、
レーザ測角装置50は、ケーシング5の内部に設けられ
たレーザ発振部11、ハーフミラー12、光センサ15
を有しており、レーザ発振部11により水平方向である
図1の矢印A方向に発振されたレーザ光LSは、ハーフ
ミラー12の反射面12aに当たって、鉛直上方向であ
る図1の矢印C方向に屈曲反射するようになっている。
また、矢印C方向に屈曲反射した該レーザ光LSはケー
シング5の天板部5a等に形成されたレーザ通過穴6を
通ってケーシング5の上方に矢印C方向に進むようにな
っている。
に示すように、ケーシング5の上部に適宜な支持部材9
aを介して支持されたレーザ反射ミラー9を有してお
り、上述したようにケーシング5のレーザ通過穴6を通
ってケーシング5の上方に矢印C方向に進んできたレー
ザ光LSは、レーザ反射ミラー9の反射面9bに当たっ
て、前記水平方向である図の矢印A方向とは反対方向の
矢印B方向に屈曲反射するようになっている。またレー
ザ測角装置50は、ケーシング5内に設けられた電動モ
ータ等の走査駆動部17を有しており、走査駆動部17
には、該走査駆動部17により軸回転駆動され得る回転
軸部材17bが上方向(即ち、矢印C方向)に伸延した
形で接続されている。回転軸部材17bの上端側は、ケ
ーシング5の天板部5aを貫通して該ケーシング5の上
方に突出しており、回転軸部材17bのうちケーシング
5の上方に突出した部位には、平板状で表裏両面に反射
面16a、16aが形成された回転ミラー16が、反射
面16a、16aを鉛直に向けた形で接合されている。
即ち、走査駆動部17により回転軸部材17bを軸回転
駆動させることにより、回転ミラー16が、回転軸部材
17bの軸心である回転軸Q1を中心に図1の矢印G方
向に回転駆動され得るようになっている。また、回転ミ
ラー16等は、レーザ反射ミラー9に当たって矢印B方
向に屈曲反射するレーザ光LSの経路の延長線上に、前
記回転軸Q1が位置するように配置されている。従っ
て、レーザ反射ミラー9に当たって矢印B方向に屈曲反
射したレーザ光LSは回転ミラー16に到達するように
なっており、該回転ミラー16のどちらか一方の反射面
16aのうち前記回転軸Q1と略等しい位置の反射点P
1に当たり、該反射点P1において、水平な矢印E方向
に反射するようになっている。
E方向に進んだレーザ光LSが、所定のターゲット60
(後述)で反射した場合、このレーザ光LSは、図3或
いは図4に示すように、該ターゲット60から前記矢印
E方向と反対方向の矢印F方向に進んで再び回転ミラー
16に到達する。この時の回転ミラー16の位置状態
は、このレーザ光LSが矢印E方向に反射したときの位
置状態と略同じ位置状態であるので(なぜならレーザ光
LSの速度に比べて回転ミラー16の回転速度は無視で
きるほど小さいから)、該回転ミラー16に矢印F方向
で到達したレーザ光LSは、該回転ミラー16で反射し
て、前記矢印B方向とは反対方向の矢印A方向に、回転
ミラー16に向かって矢印B方向で進んで来た経路と同
一経路を進む。矢印A方向に進んだレーザ光LSは、レ
ーザ反射ミラー9で矢印C方向と反対方向である矢印D
方向に反射し、反射後、矢印D方向に進むレーザ光LS
はハーフミラー12に到達するようになっている。とこ
ろで、ハーフミラー12の反射面12aに到達したレー
ザ光LSの一部は該ハーフミラー12を透過直進して、
該ハーフミラー12の矢印D側に配置されている前記光
センサ15Pの受光部に受光されるようになっている。
ー19の現在の位置状態における回転角度θA(例えば
図3に示すように、矢印B方向と反射面16aの法線方
向である矢印J方向のなす角)を瞬時に検知し、該回転
角度θAを、レーザの射出方向である矢印E方向と矢印
B方向とのなす角である走査角θBに補正して、外部
(後述する測角制御手段19側)に出力し得る走査角度
検出手段32が設けられている。更にレーザ測角装置5
0には、図2に示すように、測角制御手段19が設けら
れている。測角制御手段19は主制御部20を有してお
り、主制御部20にはバス線を介して、受光検出部2
1、レーザ制御部22、走査駆動部制御部23、角度方
向検出部24が接続されている。また、受光検出部21
は、前記光センサ15に接続しており、レーザ制御部2
2は前記レーザ発振部11に接続しており、走査駆動部
制御部23は前記走査駆動部17に接続しており、ま
た、主制御部20にはバス線を介して前記走査角度検出
手段32が接続されている。
にレーザ測距装置51が設けられている。即ち、レーザ
測距装置51は、ケーシング5の内部に設けられた測距
レーザ発振・受信部13を有しており、測距レーザ発振
・受信部13により鉛直上方向である図1の矢印C方向
に発振された測距レーザ光LTはケーシング5の天板部
5a等に形成された測距レーザ通過穴7(前記レーザ通
過穴6とは別の穴)を通ってケーシング5の上方に矢印
C方向に進むようになっている。更にレーザ測距装置5
1は、図1及び図3に示すように、ケーシング5の上部
に適宜な支持部材10aを介して支持された測距レーザ
反射ミラー10を有しており、上述したようにケーシン
グ5の測距レーザ通過穴7を通ってケーシング5の上方
に矢印C方向に進んできた測距レーザ光LTは、測距レ
ーザ反射ミラー10の反射面10bに当たって、図1の
矢印B方向に屈曲反射するようになっている。なお、レ
ーザ反射ミラー9に当たって矢印B方向に屈曲反射する
上述したレーザ光LSの経路と、測距レーザ反射ミラー
10に当たって矢印B方向に屈曲反射する測距レーザ光
LTの経路とは、互いに上下方向、即ち図の矢印C、D
方向に対応して位置している。即ち、矢印B方向に進む
レーザ光LSの真上を測距レーザ光LTが矢印B方向に
進むようになっている。
て矢印B方向に屈曲反射する測距レーザ光LTの経路の
延長線上には、前記回転ミラー16の回転軸Q1が位置
するようになっている。従って、測距レーザ反射ミラー
10に当たって矢印B方向に屈曲反射した測距レーザ光
LTは回転ミラー16に到達するようになっており、該
回転ミラー16のどちらか一方の反射面16aのうち前
記回転軸Q1と略等しい位置の反射点P2(前記反射点
P1の上方)に当たり、該反射点P2において、水平な
矢印E方向に反射するようになっている。つまり、レー
ザ測距装置51のレーザ射出基準点は前記回転軸Q1と
略等しい位置に配置された反射点P2となっており、前
記レーザ測距装置50の回転ミラー16はレーザ測距装
置51のレーザ射出部を兼ねている。また、レーザ測距
装置51のレーザ射出部である回転ミラー16を、前記
回転軸Q1を中心に回転駆動させるのは上述した走査駆
動部17であることから、該走査駆動部17はレーザ射
出部駆動手段を兼ねている。ところで、回転ミラー16
で反射して矢印E方向に進んだ測距レーザ光LTが、所
定のターゲット60(後述)で反射した場合、この測距
レーザ光LTは、該ターゲット60から矢印F方向に進
んで再び回転ミラー16に到達する。回転ミラー16に
到達した測距レーザ光LTは、該回転ミラー16で矢印
A方向に反射して、回転ミラー16に向かって矢印B方
向で来た経路と同一経路を反対方向に進む。矢印A方向
に進んだ測距レーザ光LTは測距レーザ反射ミラー10
で矢印D方向に反射し、反射後、矢印D方向に進む測距
レーザLTは測距レーザ発振・受信部13に到達するよ
うになっている。測距レーザ発振・受信部13に到達し
た測距レーザLTは、該測距レーザ発振・受信部13に
より受信されるようになっている。
ように、測距制御手段25が設けられている。測距制御
手段25は主制御部26を有しており、主制御部26に
はバス線を介して、測距レーザ制御部27、位相差検出
部28、距離演算部29が接続されている。また、測距
レーザ制御部27及び位相差検出部28は前記測距レー
ザ発振・受信部13に接続している。なお、回転ミラー
16の周囲近傍には障害物が殆どないので(前記レーザ
反射ミラー9或いは前記測距レーザ反射ミラー10だけ
しかないので)、回転ミラー16で反射したレーザ光L
S及び測距レーザ光LTは、回転ミラー16の位置が略
360度どの位置にあっても、該ケーシング5の周囲側
方に進むことができる。つまり、レーザ測角装置50
は、ケーシング5の回り略360度において、レーザ光
LSを、水平な走査平面SH1上で走査させ得るように
なっており、レーザ測距装置51は、ケーシング5の回
り略360度の範囲で、任意の角度方向において、測距
レーザ光LTを外部に射出させ得るようになっている。
また、レーザ測量装置2は測量現場1の既知点K0に対
応する形で設置されていると述べたが、更に具体的に
は、前記回転ミラー16におけるレーザ光LS及び測距
レーザ光LTの反射点P1、P2、即ち該回転ミラー1
6の回転軸Q1が既知点K0の真上に対応するように設
置されている。また、レーザ測量装置2における前記矢
印B方向が、測量現場1における前記所定のX−Y二次
元座標のX軸方向に一致するように設置されている。
ザ測距装置51以外にレーザ測量装置2は、図2に示す
ように、距離測定演算指令手段40、二次元位置演算部
30、出力部31、入力部33、メモリ部35を、それ
ぞれバス線を介して前記測角制御手段19及び前記測距
制御手段25に接続された形で有している。一方、測量
現場1には、図4に示すように公知のレーザ測量用のタ
ーゲット60が設置されている。ターゲット60は、鉛
直上下方向に伸延した棒状に形成されており(図示せ
ず)、その外周側部には、レーザ光を反射し得る反射面
(図示せず)が被着配設されている。この反射面は、レ
ーザ光が当たった場合、このレーザ光を入射経路と同一
の経路で反対方向に反射させる再帰性を有したものであ
る。
以上のように構成されているので、該レーザ測量装置2
を用いて測量現場1での測量作業を行うと次のようにな
る。まず測量現場1のうち、図4に示すように、これか
ら二次元位置を検出しようとしている検出点Kx、Ky
等が存在する近辺の適宜な点を選択し、該点の二次元位
置NT1(即ち、X−Y二次元座標上の座標位置)を適
宜の測量方法(従来の測量方法でよい)により検出す
る。検出により該点は二次元位置NT1が既知なる既知
点K0となった。次いで、前記レーザ測量装置2を、図
1及び図4に示すように、既知点K0に対応する形、即
ち前記回転ミラー16の回転軸Q1が既知点K0の真上
に対応する形で設置する。また、適宜な方位検出手段等
によりX−Y二次元座標のX軸方向を検出し(この検出
法は従来行われている任意の方法でよい)、レーザ測量
装置2における前記矢印B方向が、前記X軸方向に一致
するように該レーザ測量装置2を配置する。また、測量
現場1において、これから二次元位置NTxを検出しよ
うとしている検出点Kxにターゲット60を設置する。
介して測量作業開始の指示を入力する。入力された指示
は、図2に示すようにバス線を介して測角制御手段19
の主制御部20に伝送され、主制御部20はレーザ制御
部22にレーザ発振を命令する。レーザ制御部22は該
レーザ発振の命令を受けて、レーザ発振部11を始動さ
せてレーザ光LSの発振を開始させる。その結果、レー
ザ発振部11からは、以降継続してレーザ光LSが発振
される。発振されたレーザ光LSは図1の矢印A方向に
進んでハーフミラー12に反射して矢印C方向に進み、
更にレーザ反射ミラー9に反射して矢印B方向に進み、
回転ミラー16に到達する。更に主制御部20は、前記
測量作業開始の指示を受けて、走査駆動部制御部23に
回転ミラー16の駆動を命令し、走査駆動部制御部23
は該命令を受けて走査駆動部17を始動させて、回転ミ
ラー16の回転駆動を開始させる。その結果、回転ミラ
ー16は以降継続して矢印G方向に回転駆動され続け
る。よって、回転ミラー16に到達したレーザ光LS
は、回転により刻一刻と反射面16a、16aの向きを
変えている回転ミラー16のうち、どちらか一方の反射
面16aの反射点P1において反射して、前記走査平面
SH1上で走査される形で外部に矢印E方向に射出され
る。
軸Q1の回りを略360度において走査平面SH1上を
走査しているレーザ光LSは、図4に示すように、レー
ザ測量装置2の回り360度のうちいずれかの方向に存
在している前記ターゲット60に到達する。ターゲット
60に到達したレーザ光LSは、再帰性を有した反射面
に当たり、当たったレーザ反射点R1において矢印F方
向に反射して、該ターゲット60までの往路と同一経路
を進んで再び回転ミラー16に到達する。レーザ光LS
が再び回転ミラー16に到達した時点での回転ミラー1
6の位置状態は、上述したように該レーザ光LSが直前
に該回転ミラー16において矢印E方向に反射した時点
での回転ミラー16の位置状態と略同じであるため、こ
のレーザ光LSは回転ミラー16の反射面16aの反射
点P1において反射して往路と同一経路を矢印A方向に
進み、レーザ反射ミラー9で矢印D方向に反射され、ハ
ーフミラー12に到達する。従って、ハーフミラー12
に到達した該レーザ光LSの一部は該ハーフミラー12
を透過して光センサ15に受け取られる(即ち捕捉され
る。)。
受け取る、即ち捕捉することによって、図2に示すよう
に、受光検出部21に所定の電圧を出力し、受光検出部
21は、光センサ15より出力された前記所定の電圧を
検出して、レーザ光LSを受光したことを示す受光信号
S1を角度方向検出部24に伝送する。一方、走査角度
検出手段32は、随時、回転ミラー16の前記回転角度
θAを検出し、この回転角度を上述したように走査角θ
Bに補正した後、該走査角θBを逐次、角度方向検出部
24に伝送している。よって、角度方向検出部24は、
光センサ15からの受光信号S1を受け取った際に、走
査角度検出手段32より伝送された最新の走査角θB
を、ターゲット60に対応した走査角θBであると判定
し、該走査角θBに基づいて、前記回転軸Q1を中心と
したターゲット60のレーザ反射点R1に向かう角度方
向KE(例えば具体的には、回転軸Q1を中心として走
査角θBの方向、即ち矢印E方向に向かう二次元座標上
の方向ベクトル)を演算検出する。演算検出した角度方
向KEはバス線を介して二次元位置演算部30に伝送す
る。
を角度方向検出部24に伝送するだけでなく、距離測定
演算指令手段40にも伝送する。受光信号S1を受け取
った距離測定演算指令手段40は、距離測定演算の命令
を測距制御手段25に伝送する。即ち、伝送された距離
測定演算の命令は、測距制御手段25の主制御部26に
受け取られ、該主制御部26は距離測定演算を開始す
る。即ち、主制御部26は、測距レーザ制御部27に測
距レーザ発振の命令を伝送し、測距レーザ制御部27
は、該命令を受けて測距レーザ発振・受信部13に測距
レーザ光LTの発振を実行させる。その結果、測距レー
ザ発振・受信部13は測距レーザ光LTを、図1に示す
ように矢印C方向に発振し、矢印C方向に発振された測
距レーザ光LTは測距レーザ反射ミラー10に反射して
矢印B方向に進み、回転ミラー16に到達する。ところ
で、上述したレーザ光LSが光センサ15に捕捉され、
距離測定演算指令手段40の命令に基づいて測距レーザ
発振・受信部13から測距レーザ光LTが発振されるま
でにかかる時間は非常に短く、この時間の間で回転ミラ
ー16が回転移動する角度は無視できる程度に小さい
(即ち、回転ミラー16は殆ど回転移動していな
い。)。よって、測距レーザ光LTが到達した回転ミラ
ー16は、上述したレーザ光LS(即ち、回転ミラー1
6で反射してターゲット60に当たったレーザ光LS)
が矢印E方向に反射した際の位置状態と略同一の位置状
態にある。即ち、レーザ測角装置50の回転軸Q1に対
するレーザ射出方向(従って矢印E方向)の位相(具体
的には該矢印E方向でレーザ光LSを射出する際の回転
ミラー16の回転角度θA)と、レーザ測距装置51の
回転軸Q1に対するレーザ射出方向(従って矢印E方
向)の位相(具体的には該矢印E方向で測距レーザ光L
Tを射出する際の回転ミラー16の回転角度θA)が一
致している。つまり、測距レーザ光LTは回転ミラー1
6の反射面16aの反射点P2において反射して、上述
したレーザ光LSと同一の方向である矢印E方向に射出
される。
は、図4に示すように、該矢印E方向に存在している前
記ターゲット60に到達する。ターゲット60に到達し
た測距レーザ光LTは、再帰性を有した反射面に当た
り、当たったレーザ反射点R2(即ち、前記レーザ反射
点R1の真上の位点)において矢印F方向に反射して、
該ターゲット60までの往路と同一経路を進んで再び回
転ミラー16に到達する。測距レーザ光LTが再び回転
ミラー16に到達した時点での回転ミラー16の位置状
態は、該測距レーザ光LTが直前に該回転ミラー16に
おいて矢印E方向に反射した時点での回転ミラー16の
位置状態と略同じであるため、この測距レーザ光LTは
回転ミラー16の反射面16aの反射点P2において反
射して往路と同一経路を矢印A方向に進み、測距レーザ
反射ミラー10で矢印D方向に反射され、測距レーザ発
振・受信部13に受信される。測距レーザ発振・受信部
13では、測距レーザ光LTについての発振レーザ光
(即ち参照光)と受信レーザ光(即ち送信光)をそれぞ
れ電気信号に変換して位相差検出部28に伝送し、位相
差検出部28ではこれら電気信号に変換された発振レー
ザ光と受信レーザ光から、これら発振レーザ光と受信レ
ーザ光の位相差YSを検出する。検出された位相差YS
は距離演算部29に伝送され、距離演算部29では該位
相差YSに基づいて、ターゲット60のレーザ反射点R
2と、反射点P2、即ちレーザ射出基準点である回転軸
Q1の間の距離KYを演算する(なぜなら、測距レーザ
発振・受信部13のレーザ発振・受信位置と回転ミラー
16の反射点P2との間の距離は既知なる一定値である
から。)。その後、演算した距離KYは二次元位置演算
部30に伝送される。
角度方向KH及び距離KYが伝送されたので、二次元位
置演算部30は、これら角度方向KH及び距離KYに基
づいてターゲット60のレーザ反射点R1、R2の二次
元位置、即ち該ターゲット60が設置されている検出点
Kxの二次元位置NTxを演算する(なぜなら、レーザ
反射点R1、R2は検出点Kxの真上に存在しているの
で、X−Y二次元座標上のレーザ反射点R1、R2、検
出点Kxの位置は全て同一になる。)。即ち、角度方向
KH及び距離KYにより回転軸Q1、即ち該回転軸Q1
の真下に存在する既知点K0を中心とした、検出点Kx
に向かう二次元ベクトルが演算決定される。つまり、既
知点K0に対する検出点Kxの相対二次元位置が求めら
れる。ところで、二次元位置演算部30には、既知点K
0のX−Y二次元座標上の二次元位置NT1が入力部3
3等を介して予め入力されているので、二次元位置演算
部30は、該二次元位置NT1と、前記演算して求めら
れた検出点Kxの相対二次元位置とにより、該検出点K
xのX−Y二次元座標上の二次元位置NTxを演算す
る。その後、演算された検出点Kxの二次元位置NTx
はメモリ部35に伝送され記憶される。
に示すように、別の検出点Kyに設置し、上述した測量
動作、即ち、レーザ測角装置50により、レーザ光LS
を走査平面SH1上で射出走査し、ターゲット60のレ
ーザ反射点R1において反射したレーザ光LSを光セン
サ15で捕捉し、このときの回転ミラー16の回転角度
θAによって回転軸Q1を中心としたレーザ反射点R1
に向かう角度方向KEを演算検出し、またレーザ反射点
R1において反射したレーザ光LSを光センサ15で捕
捉した際に、レーザ測距装置51により、回転軸Q1と
ターゲット60のレーザ反射点R2との間の距離KYを
測定演算し、その後、検出された角度方向KE及び測定
演算された距離KY及び既知点K0に基づいて、検出点
Kyの二次元位置NTyを演算しメモリ部35に伝送し
記憶するという、この一連の動作を行う。以降、ターゲ
ット60を移動して別の検出点に設置して上述した測量
動作を行う形で測量作業を繰り返して、二次元位置を検
出すべき全ての検出点についての二次元位置を演算しメ
モリ部35に記憶するようにする。その後、出力部31
を介してメモリ部35に記憶されていた二次元位置NT
x、NTy等の二次元位置を出力し、全ての測量作業を
完了する。
うに多数の検出点の二次元位置の検出を、ターゲット6
0を移動させながら行う測量作業において、ターゲット
60を移動させる速度を速くしても、これら検出点の二
次元位置の検出を容易に行うことができる。即ち、ター
ゲット60を移動させる速度をいくら速くしても、レー
ザ測角装置50の回転軸Q1を中心にした該ターゲット
60の角速度は、通常、レーザ測角装置50の回転ミラ
ー16が回転軸Q1を中心に回転する角速度に比べて非
常に小さい。従って、ターゲット60を移動させる速度
をいくら速くしても、移動して1つの検出点に位置して
いる状態のターゲット60に対し、走査平面SH1上を
走査しているレーザ光LSは少なくとも1度は当たり得
ることになる。つまり、ターゲット60を移動させる速
度をいくら速くしても、該ターゲット60が位置する検
出点に向かう角度方向KHは容易に検出され得る。ま
た、上述したようにレーザ測角装置50の回転軸Q1に
対するレーザ射出方向(従って矢印E方向)の位相(具
体的には該矢印E方向でレーザ光LSを射出する際の回
転ミラー16の回転角度θA)と、レーザ測距装置51
の回転軸Q1に対するレーザ射出方向(従って矢印E方
向)の位相(具体的には該矢印E方向で測距レーザ光L
Tを射出する際の回転ミラー16の回転角度θA)が一
致しているので、レーザ測角装置50により射出され、
外部で反射されたレーザ光LSを捕捉した時点で、レー
ザ測距装置51ではレーザ射出方向を調整することな
く、そのまま直ちに測距動作を行えばよい。即ち、前記
角度方向KHの検出と共に、ターゲット60が位置する
検出点までの距離KYの測定演算が略遅滞ない形で容易
に行われる。よって、ターゲット60を移動させる速度
をいくら速くしても、角度方向KH及び距離KYが容易
に検出され、測定演算され得るので、検出点の二次元位
置の検出は容易に行われる。
したレーザ測量装置2以外にも、次のように構成されて
もよい。例えば、本発明によるレーザ測量装置の別の一
例であるレーザ測量装置2Xは、図5に示すように、上
述したレーザ測量装置2と同様に本体としての三脚3及
びケーシング5を有しており、ケーシング5には上述し
たレーザ測量装置2と同様にレーザ測角装置50が設け
られている。ところで、ケーシング5にはレーザ測距装
置61が設けられているが、レーザ測距装置61は、前
記レーザ測角装置50と共有する形でレーザ発振部11
を有している。また、前記レーザ測角装置50の回転ミ
ラー16は、レーザ測距装置61のレーザ射出部を兼ね
たようになっている。即ち、レーザ測角装置50の動作
としては、レーザ発振部11から発振されたレーザ光L
Sが、ハーフミラー12、レーザ反射ミラー9、回転ミ
ラー16で反射されて、走査平面SH1上で走査される
形で外部に射出され、ターゲット60で反射したレーザ
光LSが再び回転ミラー16、レーザ反射ミラー9で反
射し、ハーフミラー12に到達し、到達した該レーザ光
LSの一部が該ハーフミラー12を透過して光センサ1
5に受け取られるようになっている。また、光センサ1
5によりレーザ光LSが受け取られた際の、回転ミラー
16の回転角度θAが、走査角度検出手段32等により
検出されるようになっており、該回転角度θAから、タ
ーゲット60のレーザ反射点R1に向かう角度方向KH
が検出自在になっている。そしてこれと共に、レーザ測
距装置61の動作としては、レーザ発振部11から発振
されたレーザ測角装置50と共有のレーザ光LSが、レ
ーザ測角装置50と共有のハーフミラー12、レーザ反
射ミラー9、回転ミラー16で反射されて、走査平面S
H1上で走査される形で外部に射出され、ターゲット6
0で反射したレーザ光LSが再び回転ミラー16、レー
ザ反射ミラー9で反射し、ハーフミラー12に到達し、
到達した該レーザ光LSの一部が該ハーフミラー12で
矢印B方向に反射してレーザ発振部11に受信されるよ
うになっている。従って、この場合、レーザ発振部11
は上述した1番目の実施例の測距レーザ発振・受信部1
3と同様に、レーザ光LSについての発振レーザ光(即
ち参照光)と受信レーザ光(即ち送信光)をそれぞれ電
気信号に変換して測距制御手段25の位相差検出部28
等に伝送し得るようになっている。つまり、ターゲット
60のレーザ反射点R1までの距離KYが測定演算自在
になっている。なお本実施例の場合、レーザ測距装置6
1によるレーザ光LSの射出は、走査平面SH1上を回
転走査する形で常に(即ち微小な時間間隔で略連続的
に)行っている。従って、ターゲット60のレーザ反射
点R1までの距離KYの測定演算は、レーザ測角装置5
0の光センサ15がレーザ光LSを捕捉した際に、距離
測定演算指令手段40がレーザ測距装置61に指令を送
り、レーザ測距装置61は該指令を受けた際に射出した
レーザ光LSにより、ターゲット60のレーザ反射点R
1までの距離KYを測定演算し、この距離KYを求める
測定演算結果として採用する形で行う。以上のようにレ
ーザ測量装置2Xを構成することにより、レーザ発振部
11とは別に測距レーザ発振・受信部13等を設けなく
ても済むので、レーザ測量装置2X全体の軽量小型化が
実現し都合がよい。
した各実施例のレーザ測量装置以外にも、次のように構
成されてもよい。例えば、本発明によるレーザ測量装置
の別の一例であるレーザ測量装置2Yは、図6に示すよ
うに三脚3を有しており、三脚3上には第一ケーシング
70が支持さている。第一ケーシング70にはレーザ測
角装置72及びレーザ測距装置73が設けられている。
即ち、レーザ測角装置72は、第一ケーシング70内に
設けられた所定の駆動モータユニット70aを有してお
り、駆動モータユニット70aには、該駆動モータユニ
ット70aにより軸回転駆動され得る回転軸部材70b
が接続されている。回転軸部材70bは鉛直上下方であ
る矢印C、D方向に伸延しており、回転軸部材70bの
矢印C側は前記第一ケーシング70の上方に突出してい
る。回転軸部材70bの矢印C側には第二ケーシング7
1が固定されて設けられており、従って第二ケーシング
71は駆動モータユニット70aにより回転軸部材70
bを介して、該回転軸部材70bの軸心である回転軸Q
2を中心に図6の矢印G方向に回転駆動され得るように
なっている。第二ケーシング71内には、上述した1番
目の実施例におけるものと同様のレーザ発振部11、ハ
ーフミラー12、光センサ15が設けられており、本実
施例では上述した1番目の実施例の回転ミラー16の代
わりに前記第二ケーシング71に対して固定的に取付け
られた反射ミラー75が設けられている。即ち、レーザ
発振部11から発振されたレーザ光LSが、ハーフミラ
ー12、レーザ反射ミラー9、反射ミラー75で反射さ
れて、第二ケーシング71の外部に水平な方向で射出さ
れるよになっている。なお、反射ミラー75におけるレ
ーザ光LSの反射点P1は前記回転軸Q2に位置してい
る。また、第二ケーシング71は駆動モータユニット7
0aにより回転軸Q2を中心に矢印G方向に回転駆動さ
れるので、結局、反射ミラー75の反射点P1で反射し
たレーザ光LSは前記回転軸Q2を中心にして走査平面
SH1上で回転走査される形で外部に射出される。従っ
て、外部に射出され、ターゲット60で反射したレーザ
光LSが再び反射ミラー75で反射し、ハーフミラー1
2に到達し、到達した該レーザ光LSの一部が該ハーフ
ミラー12を透過して光センサ15に受け取られた際
に、前記第二ケーシング71の回転角度、即ち反射ミラ
ー75の回転角度を検出することによって、回転軸Q2
を中心としたターゲット60のレーザ反射点に向かう角
度方向KHを検出することができるようになっている。
一方、レーザ測距装置73は、第一ケーシング70に対
して、回転軸部材70b及び第二ケーシング71を介し
た形で設けられている。即ち、レーザ測距装置73は、
上述した1番目の実施例での測距レーザ発振・受信部1
3と同様の測距レーザ発振・受信部を内蔵した測距レー
ザ発振・受信ユニット77を、第二ケーシング71上に
固定した形で有している。測距レーザ発振・受信ユニッ
ト77のレーザ射出基準点は前記回転軸Q2上に配置さ
れており、測距レーザ発振・受信ユニット77はこの回
転軸Q2を基準としてレンズ等からなるレーザ射出部7
7aより測距レーザ光LTを水平方向に射出し得るよう
になっている。また、レーザ射出部77aより射出され
てターゲット60で反射された測距レーザ光LTが測距
レーザ発振・受信ユニット77のレーザ射出部77aに
おいて受信され得るようになっている。なお、レーザ測
角装置72の回転軸Q2に対するレーザ射出方向、即ち
反射ミラー75の向きと、レーザ測距装置73の回転軸
Q2に対するレーザ射出方向、即ちレーザ射出部77a
の向きは一致しており、従ってレーザ測角装置72の回
転軸Q2に対するレーザ射出方向の位相と、レーザ測距
装置73の回転軸Q2に対するレーザ射出方向の位相が
一致している。即ち、ターゲット60のレーザ反射点に
向かう角度方向KHの検出と共に、ターゲット60のレ
ーザ反射点までの距離KYの測定演算が略遅滞ない形で
容易に行われ得るようになっている。
した各実施例のレーザ測量装置以外にも、次のように構
成されてもよい。例えば、本発明によるレーザ測量装置
の別の一例であるレーザ測量装置2Zは、図7に示すよ
うに三脚3及びケーシング5を有しており、ケーシング
5には上述したレーザ測量装置2Xと同様にレーザ測角
装置50が設けられているが、レーザ測角装置50のレ
ーザ発振部11、ハーフミラー12、レーザ反射ミラー
9、回転ミラー16等はレーザ測距装置等と共有するも
のではない。また、ケーシング5には、前記レーザ測角
装置50の回転軸部材17b及び回転ミラー16を介し
た形でレーザ測距装置81が設けられている。即ち、レ
ーザ測距装置81は、上述した3番目の実施例でのもの
と同様の測距レーザ発振・受信ユニット77を、回転ミ
ラー16上に固定した形で有している。測距レーザ発振
・受信ユニット77のレーザ射出基準点は回転ミラー1
6の回転軸Q1上に配置されており、測距レーザ発振・
受信ユニット77はこの回転軸Q1を基準としてレンズ
等からなるレーザ射出部77aより測距レーザ光LTを
水平方向に射出し得るようになっている。なお、レーザ
測角装置50の回転軸Q1に対するレーザ射出方向、即
ち回転ミラー16の向きと、レーザ測距装置81の回転
軸Q1に対するレーザ射出方向、即ちレーザ射出部77
aの向きは一致しており、従ってレーザ測角装置50の
回転軸Q1に対するレーザ射出方向の位相と、レーザ測
距装置81の回転軸Q1に対するレーザ射出方向の位相
が一致している。即ち、角度方向KHの検出と共にター
ゲット60のレーザ反射点までの距離KYの測定演算が
略遅滞ない形で容易に行われる。
置の基準回転軸に対するレーザ射出方向の位相と、レー
ザ測距装置の基準回転軸に対するレーザ射出方向の位相
が一致している場合について説明したが、本発明による
レーザ測量装置では、これら位相が一致していなくても
よい。例えば、レーザ測角装置が、外部のレーザ反射点
で反射されたレーザ光を捕捉した際に、距離測定演算指
令手段がレーザ測距装置に指令を送り、レーザ測距装置
は該指令に基づいて、該指令を受けた際のレーザ測角装
置の基準回転軸に対するレーザ射出方向の位相を回転ミ
ラー16等の反射鏡の回転角度等により検出し、また、
レーザ測距装置は、レーザ測角装置のレーザ射出方向の
位相を検出した後、走査駆動部17或いは駆動モータユ
ニット70a等のレーザ射出部駆動手段によりレーザ射
出部を回転駆動させ、該レーザ測距装置の基準回転軸に
対するレーザ射出方向の位相が、前記検出した位相に一
致した際に、レーザ光を射出することにより、レーザ射
出基準点とレーザ反射点との間の距離を測定演算するよ
うにすればよい。
に対するレーザ射出方向の位相と、レーザ測距装置の基
準回転軸に対するレーザ射出方向の位相が一定の大きさ
の位相差でズレている場合には、レーザ測角装置が、外
部のレーザ反射点で反射されたレーザ光を捕捉した際
に、距離測定演算指令手段がレーザ測距装置に指令を送
り、レーザ測距装置は該指令に基づいて、走査駆動部1
7或いは駆動モータユニット70a等のレーザ射出部駆
動手段により前記一定の大きさの位相差分だけレーザ射
出部を前記回転駆動させて、レーザ光を射出することに
より、レーザ射出基準点とレーザ反射点との間の距離を
測定演算するようにすればよい。
発明は、三脚3、ケーシング5、第一ケーシング70等
の本体を有し、レーザ光LS等のレーザ光を、回転軸Q
1、Q2等の鉛直な基準回転軸により回転駆動自在な回
転ミラー16、反射ミラー75等の反射鏡により、走査
平面SH1等の走査平面上で走査させる形で外部に射出
し、射出されて外部のレーザ反射点R1等のレーザ反射
点で反射されたレーザ光を捕捉し、前記反射鏡の回転角
度θA等の回転角度によって前記基準回転軸を中心とし
た前記レーザ反射点に向かう角度方向KH等の角度方向
を検出し得るレーザ測角装置50、72等のレーザ測角
装置を前記本体に設け、回転軸Q1、Q2等の所定のレ
ーザ射出基準点を基準として回転ミラー16、レーザ射
出部77a等のレーザ射出部より測距レーザ光LT、レ
ーザ光LS等のレーザ光を射出すると共に、外部のレー
ザ反射点R1、R2等のレーザ反射点で反射されたレー
ザ光を受信する形で、前記レーザ射出基準点と前記レー
ザ反射点との間の距離KY等の距離を測定演算し得るレ
ーザ測距装置51、61、73、81等のレーザ測距装
置を前記本体に設け、前記レーザ測距装置のレーザ射出
基準点を、前記レーザ測角装置の基準回転軸上に配置
し、前記レーザ測距装置に、前記レーザ射出部を前記基
準回転軸を中心に、回転駆動させ得る走査駆動部17、
駆動モータユニット70a等のレーザ射出部駆動手段を
設け、前記レーザ測角装置が、外部のレーザ反射点で反
射されたレーザ光を捕捉した際に、前記レーザ測距装置
に、前記レーザ射出基準点と前記レーザ反射点との間の
距離の測定演算を指令する距離測定演算指令手段40等
の距離測定演算指令手段を設け、前記レーザ測角装置に
より検出された角度方向及び、前記レーザ測距装置によ
り測定演算された距離に基づいて、前記レーザ反射点の
二次元位置NTx、NTy等の二次元位置を演算し得る
二次元位置演算部30等の二次元位置演算部を設けて構
成されるので、本発明によるレーザ測量装置により測量
を行うには、まずレーザ測角装置によりレーザ光を走査
平面上で走査させる形で外部に射出し、射出されて外部
のレーザ反射点で反射されたレーザ光を捕捉し、基準回
転軸を中心とした前記レーザ反射点に向かう角度方向を
検出する。また、距離測定演算指令手段は、レーザ測角
装置が、外部のレーザ反射点で反射されたレーザ光を捕
捉した際に、レーザ測距装置に距離の測定演算を指令
し、レーザ測距装置は該指令を受けて、レーザ射出部駆
動手段によりレーザ射出部が基準回転軸を中心に回転駆
動されて、該レーザ測距装置の基準回転軸を中心とした
レーザ射出方向が、前記外部のレーザ反射点で反射され
たレーザ光を捕捉した際のレーザ測角装置の基準回転軸
を中心としたレーザ射出方向と一致した際に、レーザ射
出基準点を基準としてレーザ射出部よりレーザ光を射出
すると共に、外部のレーザ反射点で反射されたレーザ光
を受信する形で、前記レーザ射出基準点と前記レーザ反
射点との間の距離を測定演算する。そして、これら角度
方向及び測定演算された距離に基づいて、前記レーザ反
射点の二次元位置を演算するようにする。ところで、本
発明によるレーザ測量装置で行う測量では、検出点であ
るレーザ反射点の二次元位置の検出は、レーザ測量装置
の基準回転軸が対応配置される1つの既知点K0から検
出点の角度方向及び距離により演算され検出されるの
で、検出点の二次元位置の検出を極力高精度で行うため
には、検出点の位置がこの既知点K0に近すぎて角度方
向の精度が低くなることのないように、検出点と既知点
K0との距離が所定の大きさ以上になるように、該既知
点K0を選定し、また、検出点の位置がこの既知点K0
から遠すぎて測距や測角のためのレーザ光がターゲット
60まで到達しにくくなることのないように、検出点と
既知点K0との距離が所定の大きさ以下になるように、
該既知点K0を選定すればよい。即ち、この選定は、単
に1つの既知点K0から検出点までの距離の遠近を考慮
するだけでできるので、レーザ測量作業に手間がかから
ない。
明によるレーザ測量装置において、前記レーザ測角装置
及び前記レーザ測距装置は共有のレーザ発振部11等の
レーザ発振手段を有し、前記レーザ測角装置の反射鏡
は、前記レーザ測距装置のレーザ射出部を兼ねているの
で、第一の発明による効果に加えて、レーザ測角装置と
レーザ測距装置の間でレーザ発振手段等を別個に設けな
くても済み、またレーザ測角装置の反射鏡と、レーザ測
距装置のレーザ射出部を別個に設けなくても済むのでレ
ーザ測量装置全体の小型化或いは軽量化が実現する。ま
た、ターゲット60を移動させる速度をいくら速くして
も、レーザ測量装置の基準回転軸を中心にした該ターゲ
ット60の角速度は、通常、レーザ測量装置の反射鏡が
基準回転軸を中心に回転する角速度に比べて非常に小さ
い。従って、ターゲット60を移動させる速度をいくら
速くしても、移動して1つの検出点に位置している状態
のターゲット60のレーザ反射点に対し、走査平面上を
走査しているレーザ光は少なくとも1度は当たり得るこ
とになる。つまり、ターゲット60を移動させる速度を
いくら速くしても、レーザ測角装置による角度方向の検
出は容易に行われる。更に、レーザ測角装置の反射鏡は
レーザ測距装置のレーザ射出部を兼ねているので、レー
ザ測角装置の基準回転軸に対するレーザ射出方向の位相
と、レーザ測距装置の基準回転軸に対するレーザ射出方
向の位相は一致している。よって、レーザ測角装置にお
いて、外部で反射されたレーザ光を捕捉した際には、レ
ーザ測角装置の基準回転軸に対するレーザ射出方向及
び、レーザ測距装置の基準回転軸に対するレーザ射出方
向は共にターゲット60のレーザ反射点に向いている。
つまり、レーザ測角装置において、外部で反射されたレ
ーザ光を捕捉した際に、レーザ測距装置では、レーザ射
出部である反射鏡の位置状態を調整することなく、その
まま直ちに測距動作を行えばよい。従って、前記角度方
向の検出と共に、レーザ射出基準点とレーザ反射点との
間の距離の測定演算も遅滞なく容易に行われる。即ち、
ターゲット60を移動させる速度をいくら速くしても、
検出点の二次元位置の検出は容易に行われる。
明によるレーザ測量装置において、前記レーザ測角装置
の基準回転軸に対するレーザ射出方向の位相と、前記レ
ーザ測距装置の基準回転軸に対するレーザ射出方向の位
相が一致しているので、レーザ測角装置による角度方向
の検出と共に、レーザ測距装置による、レーザ射出基準
点とレーザ反射点との間の距離の測定演算も遅滞なく容
易に行われる。また、ターゲット60を移動させる速度
をいくら速くしても、レーザ測量装置の基準回転軸を中
心にした該ターゲット60の角速度は、通常、レーザ測
量装置の反射鏡が基準回転軸を中心に回転する角速度に
比べて非常に小さい。従って、ターゲット60を移動さ
せる速度をいくら速くしても、移動して1つの検出点に
位置している状態のターゲット60のレーザ反射点に対
し、走査平面上を走査しているレーザ光は少なくとも1
度は当たり得ることになる。つまり、ターゲット60を
移動させる速度をいくら速くしても、レーザ測角装置に
よる角度方向の検出は容易に行われる。つまり、ターゲ
ット60を移動させる速度をいくら速くしても、レーザ
測角装置による角度方向の検出及び、レーザ測距装置に
よる距離の測定演算が容易に行われ、従って検出点の二
次元位置の検出が容易に行われる。
示した模式図である。
る各制御手段等を示したブロック図である。
量を行っている様子を示した図である。
例を示した模式図である。
例を示した模式図である。
例を示した模式図である。
ト) 72……レーザ測角装置 73……レーザ測距装置 75……反射鏡(反射ミラー) 77a……レーザ射出部 81……レーザ測距装置 KH……角度方向 KY……距離 LS……レーザ光 LT……レーザ光(測距レーザ光) NTx……二次元位置 NTy……二次元位置 Q1……基準回転軸、レーザ射出基準点(回転軸) Q2……基準回転軸、レーザ射出基準点(回転軸) R1……レーザ反射点 R2……レーザ反射点 SH1……走査平面 θA……回転角度
Claims (3)
- 【請求項1】本体を有し、 レーザ光を、鉛直な基準回転軸により回転駆動自在な反
射鏡により、走査平面上で走査させる形で外部に射出
し、射出されて外部のレーザ反射点で反射されたレーザ
光を捕捉し、前記反射鏡の回転角度によって前記基準回
転軸を中心とした前記レーザ反射点に向かう角度方向を
検出し得るレーザ測角装置を前記本体に設け、 所定のレーザ射出基準点を基準としてレーザ射出部より
レーザ光を射出すると共に、外部のレーザ反射点で反射
されたレーザ光を受信する形で、前記レーザ射出基準点
と前記レーザ反射点との間の距離を測定演算し得るレー
ザ測距装置を前記本体に設け、 前記レーザ測距装置のレーザ射出基準点を、前記レーザ
測角装置の基準回転軸上に配置し、 前記レーザ測距装置に、前記レーザ射出部を前記基準回
転軸を中心に、回転駆動させ得るレーザ射出部駆動手段
を設け、 前記レーザ測角装置が、外部のレーザ反射点で反射され
たレーザ光を捕捉した際に、前記レーザ測距装置に、前
記レーザ射出基準点と前記レーザ反射点との間の距離の
測定演算を指令する距離測定演算指令手段を設け、 前記レーザ測角装置により検出された角度方向及び、前
記レーザ測距装置により測定演算された距離に基づい
て、前記レーザ反射点の二次元位置を演算し得る二次元
位置演算部を設けて構成したレーザ測量装置。 - 【請求項2】前記レーザ測角装置及び前記レーザ測距装
置は共有のレーザ発振手段を有し、 前記レーザ測角装置の反射鏡は、前記レーザ測距装置の
レーザ射出部を兼ねていることを特徴とする請求項1記
載のレーザ測量装置。 - 【請求項3】前記レーザ測角装置の基準回転軸に対する
レーザ射出方向の位相と、前記レーザ測距装置の基準回
転軸に対するレーザ射出方向の位相が一致していること
を特徴とする請求項1記載のレーザ測量装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7141298A JPH08313255A (ja) | 1995-05-16 | 1995-05-16 | レーザ測量装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7141298A JPH08313255A (ja) | 1995-05-16 | 1995-05-16 | レーザ測量装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08313255A true JPH08313255A (ja) | 1996-11-29 |
Family
ID=15288638
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP7141298A Pending JPH08313255A (ja) | 1995-05-16 | 1995-05-16 | レーザ測量装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH08313255A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107065004A (zh) * | 2017-04-10 | 2017-08-18 | 长江地球物理探测(武汉)有限公司 | 一种微动台阵布设装置 |
-
1995
- 1995-05-16 JP JP7141298A patent/JPH08313255A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107065004A (zh) * | 2017-04-10 | 2017-08-18 | 长江地球物理探测(武汉)有限公司 | 一种微动台阵布设装置 |
CN107065004B (zh) * | 2017-04-10 | 2023-09-01 | 长江地球物理探测(武汉)有限公司 | 一种微动台阵布设装置 |
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