JPH0828942B2 - Automatic charger - Google Patents
Automatic chargerInfo
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- JPH0828942B2 JPH0828942B2 JP1124257A JP12425789A JPH0828942B2 JP H0828942 B2 JPH0828942 B2 JP H0828942B2 JP 1124257 A JP1124257 A JP 1124257A JP 12425789 A JP12425789 A JP 12425789A JP H0828942 B2 JPH0828942 B2 JP H0828942B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明はバッテリを駆動電源とする無人車の上記バ
ッテリを充電する自動充電装置に関する。Description: TECHNICAL FIELD The present invention relates to an automatic charging device for charging the battery of an unmanned vehicle that uses a battery as a driving power source.
第４図は従来のこの種の自動充電装置を示したもので
ある。同図において、１は路面に布設した誘導線、10は
無人車、20は充電ステーションに配設されている自動充
電器である。無人車10は主制御回路（プログラマブルコ
ントローラP.L.C）11、種制御回路11から指令を受けて
走行モータを制御する走行制御回路12、バッテリ13、バ
ッテリ13の電圧を検出する放電検出器14、自動充電用接
続器15、自動充電接続器15とバッテリ13間を電気的に開
閉する電磁接触器（MCC）16を搭載しており、床下には
誘導線１を検出するガイドセンサと誘導線１に沿って配
設されている各種マークを読み取るマークセンサを有す
る位置検出器17を有している。主制御回路11はガイドセ
ンサの出力から誘導線１に対する車体の左右のずれ検出
し、このずれが無くなるように走行制御回路11を制御す
るとともにマークセンサの出力から現在位置を確認しつ
つ指定された走行ルートに従い走行する。また、主制御
回路11は放電検出器14の出力を取り込んでバッテリ13の
電圧を監視し、バッテリ13の電圧が所定値以下に低下す
ると、自動充電要求「「充電要」を内部確立し、充電ス
テーションへの走行ルートを決定する。FIG. 4 shows a conventional automatic charging device of this type. In the figure, 1 is a guide wire laid on the road surface, 10 is an unmanned vehicle, and 20 is an automatic charger installed at a charging station. The unmanned vehicle 10 has a main control circuit (programmable controller PLC) 11, a travel control circuit 12 that receives commands from the seed control circuit 11 to control a travel motor, a battery 13, a discharge detector 14 that detects the voltage of the battery 13, and an automatic charge. It is equipped with an electromagnetic contactor (MCC) 16 that electrically opens and closes the connection connector 15, the automatic charging connector 15 and the battery 13, and the guide sensor that detects the guide wire 1 and the guide wire 1 are installed under the floor. It has a position detector 17 having a mark sensor for reading various marks that are arranged. The main control circuit 11 detects the lateral displacement of the vehicle body with respect to the guide wire 1 from the output of the guide sensor, controls the traveling control circuit 11 so as to eliminate this displacement, and confirms the current position from the output of the mark sensor. Follow the driving route. Further, the main control circuit 11 takes in the output of the discharge detector 14 and monitors the voltage of the battery 13, and when the voltage of the battery 13 drops below a predetermined value, an automatic charging request ““ charge required ”is internally established and charging is performed. Determine the driving route to the station.
自動充電装置20は充電器21、電源開閉器（電磁接触器
MCa）22、漏洩変圧器（トランス）23、整流器24および
出力回路に接続された充電用自動接続器25を有し、この
出力回路にはシヤント抵抗（SH）26、接続検出器（リレ
ー）27のコイル、電圧検出器28が挿入されている。29は
充電器21の制御回路であって、上記出力回路の電流（充
電電流）、電圧（バッテリ電圧）を取り込み、上記リレ
ー 27のコイルが付勢されると、その接点出力（充電開
始指令となる）に応答して電源開閉器22を閉路する。制
御回路29は電圧検出器28の出力を設定電圧と比較する比
較部とこの比較部が出力すると計時を開始するタイマ部
を有し、このタイマ部がタイムアップすると電源開閉器
22を開路する。The automatic charger 20 includes a charger 21, a power switch (electromagnetic contactor).
MCa) 22, a leakage transformer (transformer) 23, a rectifier 24 and a charging automatic connector 25 connected to an output circuit, which has a shunt resistor (SH) 26 and a connection detector (relay) 27. The coil and the voltage detector 28 are inserted. 29 is a control circuit of the charger 21, which takes in the current (charging current) and voltage (battery voltage) of the output circuit, and when the coil of the relay 27 is energized, its contact output (charging start command and Power supply switch 22 is closed. The control circuit 29 has a comparison unit that compares the output of the voltage detector 28 with a set voltage and a timer unit that starts timing when the comparison unit outputs, and the power switch when the timer expires.
Open 22.
この構成において、無人車10の主制御回路11が充電ス
テーションへの走行ルートを決定し、無人車10が該走行
ルートに従い走行して充電ステーションに到達したもの
とする。無人車10が充電ステーションに正しく停止する
と、充電用接続器15のコネクタ15Aが充電用接続器25の
コネクタ25Aに結合する。無人車10の主制御回路11は、
充電ステーションの正規停止位置であることを知らせる
マークを読み取って無人車10が充電ステーションに正し
く停車したことを確認すると、電磁接触器16を閉路させ
る。これにより、接続検出器27が付勢されるので、その
接点が閉路し、制御回路29は電源開閉器22を閉路する。In this configuration, it is assumed that the main control circuit 11 of the unmanned vehicle 10 determines a traveling route to the charging station, and the unmanned vehicle 10 travels along the traveling route to reach the charging station. When the unmanned vehicle 10 is properly stopped at the charging station, the connector 15A of the charging connector 15 is coupled to the connector 25A of the charging connector 25. The main control circuit 11 of the unmanned vehicle 10
When the mark notifying that the charging station is at the regular stop position is read and it is confirmed that the unmanned vehicle 10 has correctly stopped at the charging station, the electromagnetic contactor 16 is closed. As a result, the connection detector 27 is energized so that its contact is closed and the control circuit 29 closes the power switch 22.
この従来の自動充電装置20では、充電パターンが一定
で充電能力が固定されているので、無人車10のバッテリ
13の容量が上記充電能力より大きい場合に不足充電とな
り、逆に小さい場合には過充電が起きるので、無人車ヤ
ードを走行する複数台の無人車のバッテリ容量に、例え
ば大容量、中容量、小容量の３種類があるような場合に
は、３台の自動充電装置を設けなくてはならず、自動充
電装置に要する費用が高価となる上、自動充電装置のた
めの所要スペースが大きくなるという問題があった。In this conventional automatic charging device 20, since the charging pattern is constant and the charging capacity is fixed, the battery of the unmanned vehicle 10
If the capacity of 13 is larger than the above charging capacity, insufficient charging will occur, and if it is small, overcharging will occur, so the battery capacity of multiple unmanned vehicles traveling in the unmanned vehicle yard, for example, large capacity, medium capacity, When there are three types of small capacity, three automatic charging devices must be provided, which increases the cost required for the automatic charging device and increases the space required for the automatic charging device. There was a problem.
この発明は上記問題を解消するためになされたもの
で、各無人車に搭載されたバッテリのバッテリ容量ラン
クが複数ランクに亘る場合にも１台の充電器で対処する
ことができる自動充電装置を提供することを目的とす
る。The present invention has been made to solve the above problems, and an automatic charging device capable of coping with a single charger even when the battery capacity ranks of the batteries mounted in each unmanned vehicle are multiple ranks. The purpose is to provide.
この発明は上記目的を達成するため、無人車は上記主
制御回路から「充電要」確認後に与えられる充電情報を
伝送する伝送装置を有し、上記自動充電装置は送信され
た上記充電情報を含む伝送データを受信して上記充電器
の制御装置に与える伝送装置を有し、この制御装置は与
えられた充電情報が含むバッテリ容量が属する容量ラン
クを選択して該容量ランクに対応する充電パターンに従
う指令値を記憶回路から読み出し、上記接続検知器が出
力したことを条件として、上記充電器の出力がこの指令
値になるように該充電器をフィードバック制御する構成
としたものである。In order to achieve the above-mentioned object, the unmanned vehicle has a transmission device for transmitting charging information given after confirmation of "need to charge" from the main control circuit, and the automatic charging device includes the transmitted charging information. It has a transmission device which receives the transmission data and gives it to the control device of the charger, and this control device selects the capacity rank to which the battery capacity included in the given charging information belongs and follows the charging pattern corresponding to the capacity rank. The command value is read from the memory circuit, and the charger is feedback-controlled so that the output of the charger becomes the command value on condition that the connection detector outputs the command value.
この発明では、ある無人車に搭載のバッテリの電圧が
設定電圧以下に低下すると該無人車から自動充電装置へ
充電要求と搭載バッテリについての容量ランクを含む充
電情報とが自動充電装置へ無線送信され、該情報を受信
した自動充電装置では、上記容量ランクに対応する充電
パターンに従う電流指令を設定し、無人車と自動充電装
置とが電気的に接続されると、充電動作を開始する。According to the present invention, when the voltage of the battery mounted on a certain unmanned vehicle drops below a set voltage, a charging request from the unmanned vehicle to the automatic charging device and charging information including the capacity rank of the mounted battery are wirelessly transmitted to the automatic charging device. The automatic charging device that has received the information sets the current command according to the charging pattern corresponding to the capacity rank, and starts the charging operation when the unmanned vehicle and the automatic charging device are electrically connected.
以下、この発明の１実施例を図面を参照して説明す
る。An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
第１図において、10A、10B、10Cはそれぞれ大形、中
型、小型の無人車（AGV）を示し、100はこれらを代表し
た無人車を示している。無人車100は前記した主制御回
路（プログラマブルコントローラP.L.C）11、走行制御
回路12、バッテリ13、放電検出器14、充電用自動接続器
15、自動接続器15とバッテリ13間を電気的に開閉する電
磁接触器16を搭載し、床下には誘導線１を検出するガイ
ドセンサと誘導線１に沿って配設されている各種マーク
を読み取るマークセンサを有する位置検出器17を備えて
いる上に、データ通信を行う伝送装置（この例では、無
線通信回路）30、アンテナ31を備えている。無線通信回
路30は主制御回路11から与えられる充電情報を含む伝送
データをアンテナ31を通し送信する。この充電情報を含
む伝送データは無人車100の「ID番号」、前記「充電
要」と少なくともバッテリ13の「容量」データを含む。In FIG. 1, 10A, 10B, and 10C represent large, medium, and small unmanned vehicles (AGV), respectively, and 100 represents an unmanned vehicle representing them. The unmanned vehicle 100 includes the main control circuit (programmable controller PLC) 11, the traveling control circuit 12, the battery 13, the discharge detector 14, and the automatic charging connector as described above.
15. An electromagnetic contactor 16 that electrically opens and closes between the automatic connector 15 and the battery 13 is mounted, and a guide sensor that detects the guide wire 1 and various marks arranged along the guide wire 1 are installed under the floor. In addition to the position detector 17 having a mark sensor for reading, a transmission device (a wireless communication circuit in this example) 30 for performing data communication and an antenna 31 are provided. The wireless communication circuit 30 transmits the transmission data including the charging information given from the main control circuit 11 through the antenna 31. The transmission data including the charging information includes the "ID number" of the unmanned vehicle 100, the "charge required", and at least the "capacity" data of the battery 13.
40は充電ステーションであって、データ通信を行う伝
送装置（この例では、無線通信回路）50、アンテナ51と
充電装置（第２図に示す）60を備えている。無線通信回
路50は上記伝送データをアンテナ51を通し受信して解読
したのち充電装置60に与えるとともに「確認」データを
アンテナ51を通して返送する。なお、無人車100の主制
御回路11の記憶回路には、「ID番号」とバッテリ13につ
いての情報、即ち、上記バッテリ13の「容量」データや
「電圧」データ等を格納してある。A charging station 40 includes a transmission device (a wireless communication circuit in this example) 50 for performing data communication, an antenna 51 and a charging device 60 (shown in FIG. 2). The wireless communication circuit 50 receives the above transmission data through the antenna 51, decodes it, gives it to the charging device 60, and returns "confirmation" data through the antenna 51. The storage circuit of the main control circuit 11 of the unmanned vehicle 100 stores the "ID number" and information about the battery 13, that is, "capacity" data, "voltage" data of the battery 13, and the like.
第２図において、61は商用電源、（３相交流電源）、
62は全波整流器、63と64はコンデンサ、65はハーフブリ
ッジの逆変換器であって、スイッチング素子（パワーMO
S電界効果トランジスタ）Q1とQ2とからなる。62〜65は
インバータを構成している。66は中間タップ付の絶縁変
圧器（高周波トランス）、67と68はダイオード整流器、
69は平滑用リアクトルである。In FIG. 2, 61 is a commercial power supply, (three-phase AC power supply),
62 is a full-wave rectifier, 63 and 64 are capacitors, and 65 is a half-bridge inverse converter.
S field effect transistor) Q 1 and Q 2 . 62 to 65 constitute an inverter. 66 is an isolation transformer with a middle tap (high frequency transformer), 67 and 68 are diode rectifiers,
69 is a smoothing reactor.
全波整流器62は主回路接点71（電磁接触器MCの接点）
を介し商用電源61に接続れている。Full-wave rectifier 62 is main circuit contact 71 (contact of electromagnetic contactor MC)
Connected to the commercial power supply 61 via.
72は逆変換器65をPWM制御するPWM回路73を備えたイン
バータの制御部であって、電流指令器79から電流指令
（信号）Ｉ＊を受け、シャント抵抗75を通して充電電流
Ｉに比例した電流をフイードバックされ、両者の偏差ε
＝Ｉ＊−Ｉを零にするためのPWM信号を作成してベース
駆動回路74に送出する。76は異常検知部であって、逆変
換器65の過電流を検出する過電流検出回路77A、バッテ
リ13の過電圧を検出する過電圧検出回路77Bを有してい
る。PWM回路73は過電流検出回路77A、過電圧検出回路77
Bの出力を受けると出力動作を停止する。78A、78Bは過
電流検出用抵抗を示している。Reference numeral 72 denotes an inverter control unit including a PWM circuit 73 for performing PWM control of the inverse converter 65, which receives a current command (signal) I * from a current command device 79 and a current proportional to the charging current I through the shunt resistor 75. Is fed back, and the deviation ε
A PWM signal for making = I * -I zero is created and sent to the base drive circuit 74. An abnormality detector 76 has an overcurrent detection circuit 77A for detecting an overcurrent of the reverse converter 65 and an overvoltage detection circuit 77B for detecting an overvoltage of the battery 13. The PWM circuit 73 is an overcurrent detection circuit 77A, an overvoltage detection circuit 77
When the output of B is received, the output operation is stopped. 78A and 78B are resistors for overcurrent detection.
80は指令制御部であって、マイクロコンピュータ（以
下、CPUと略記する）からなり、バッテリ13の電圧Ｖ、
バッテリ13の充電電流Ｉを監視している。CPU80は、電
源回路81から電源スイッチ82を介して電源61の相間電圧
を取り込む。84は充電器始動制御部83の駆動回路であっ
て、接続検出器27の接点27Aの出力を受けると、リレー
（自己保持リレー）X1を付勢し、これによりCPU80がス
タートし、CPU80は最初のタイマ動作（第１回目のタイ
マ動作）を開始し、設定時間T1（例えば、0.5秒）が経
過するとリレーY11を付勢する。また、CPU80の記憶回路
80Rには下表に示す容量ランク別の充電パターンが格納
されており、無人車100の主制御回路11がバッテリ13の
電圧が所定値以下に低下したことを検出して送信する「 充電要」データを受信した無線通信回路50は、該伝送デ
ータを解読してCPU80に与える。CPU80は受け取ったデー
タの内容を記憶しておき、充電ステーション40に入った
無人車が当該無人車100であることを確認すると、記憶
回路80Rからこの容量が属する容量ランクの電流指令値
（Ｉ＊＝IU、IM、ID）を読み出して電電流指令器79にセ
ットする。Reference numeral 80 denotes a command control unit, which is composed of a microcomputer (hereinafter abbreviated as CPU), and has a voltage V of the battery 13,
The charging current I of the battery 13 is monitored. The CPU 80 takes in the interphase voltage of the power supply 61 from the power supply circuit 81 via the power switch 82. Reference numeral 84 denotes a drive circuit of the charger start control unit 83, which receives the output of the contact 27A of the connection detector 27, energizes the relay (self-holding relay) X 1 , which causes the CPU 80 to start and the CPU 80 to The first timer operation (first timer operation) is started, and the relay Y1 1 is energized when the set time T 1 (for example, 0.5 seconds) elapses. Also, the memory circuit of the CPU80
The charging pattern for each capacity rank shown in the table below is stored in the 80R, and the main control circuit 11 of the unmanned vehicle 100 detects that the voltage of the battery 13 has dropped below a predetermined value and transmits it. The wireless communication circuit 50 which has received the “charge required” data decodes the transmission data and gives it to the CPU 80. When the CPU 80 stores the content of the received data and confirms that the unmanned vehicle that has entered the charging station 40 is the unmanned vehicle 100, the current command value (I *) of the capacity rank to which this capacity belongs from the memory circuit 80R . = I U , I M , I D ) is read and set in the electric current command device 79.
バッテリ13の電圧が所定値以下に低下すると無人車10
0はアンテナ31を通して上記した伝送データDATAを送信
する。この伝送データDATAを受信した充電ステーション
40の充電装置60では、充電ステーション40が空いてい
て充電可能である場合には「充電可能」、充電中の無
人車がある場合には「待機指令」、故障等で充電不能
である場合には「充電不可」を無線通信回路50、アンテ
ナ51を介して無人車側に送信する。上記の場合は充電
が完了した時に、上記の場合は、故障原因が除去され
た場合に「充電許可」に変わる。If the voltage of the battery 13 drops below a specified value, the unmanned vehicle 10
0 transmits the above-mentioned transmission data DATA through the antenna 31. Charging station that received this transmission data DATA
In the charging device 60 of 40, "charging is possible" when the charging station 40 is vacant and charging is possible, "standby command" when there is an unmanned vehicle being charged, and when charging is not possible due to a failure, etc. Transmits "unchargeable" to the unmanned vehicle side via the wireless communication circuit 50 and the antenna 51. In the above case, when charging is completed, in the above case, when the cause of the failure is removed, "charge permission" is entered.
上記「充電許可」を受信した無人車100は前記走行ル
ートに従い走行して充電ステーション40に到達し、該充
電ステーション40に正しく停止すると、自動接続器15の
コネクタ15Aが自動接続器25のコネクタ25Aに結合する。
無人車100の主制御回路11は、充電ステーション40の正
規停止位置であることを知らせるマークを読み取って無
人車100が充電ステーションに正しく停車したことを確
認すると、「ID番号」を無線通信回路30、50を介して充
電装置60へ伝送する。充電装置60のCPU80は先に受信し
て記憶している該無人車100の「ID番号」と今回受信し
た「ID番号」とを照合して、一致している場合に、上記
電流指令値を電流指令器79にセットするとともに、「ID
番号一致」の確認を無人車100へ送信する。この確認を
受けると、無人車100は電磁接触器16を閉路させる。こ
れにより、接触検出器27が付勢されるので、その接点が
閉路し、リレーX1が付勢され、CPU80が動作を開始す
る。即ち、リレーY1の付勢によって、電磁接触器MCが付
勢されて主回路接点71が閉路し、同時に、CPU80が電流
指令値（デジタル値）Ｉ＊を電流指令器79に送出し、PW
M回路73は電流指令器79から電流指令Ｉ＊を受けてPWM信
号をベース駆動回路74に送出し、このベース駆動回路74
がトランジスタQ1、Q2にベース駆動信号を送出する。充
電方式が第３図に示す充電パターンの３段式定電流充電
方式である場合、電流指令Ｉ＊は最初は電流指令値IUと
なる。CPU80はバッテリ13の充電電圧Ｖを監視してお
り、この充電電圧ＶがVD（例えば、60ボルト）まで上昇
すると（第１の転極点）、電流指令値Ｉ＊をIUからI
M（＜IU）に変更して電流指令器79に設定する。更に、
充電が進んで、充電電圧Ｖが再度電圧VDまで上昇すると
（第２の転極点）、CPU80は電流指令値Ｉ＊をIHからID
（＜IM）に変更して電流指令器79に設定すると同時に第
２回目のタイマ動作（計時動作）を開始する。この計時
開始後、CPU80の記憶回路80Rに格納されている充電終期
設定時間Txが経過すると、CPU80はリレーX1、リレーY1
をOFFさせ、CPU電源を全てOFFさせる。When the unmanned vehicle 100 that has received the "charging permission" travels along the traveling route and reaches the charging station 40 and stops properly at the charging station 40, the connector 15A of the automatic connector 15 is replaced by the connector 25A of the automatic connector 25. Bind to.
When the main control circuit 11 of the unmanned vehicle 100 reads the mark notifying that the charging station 40 is at the normal stop position and confirms that the unmanned vehicle 100 has correctly stopped at the charging station, the wireless communication circuit 30 outputs the “ID number”. , 50 to the charging device 60. The CPU 80 of the charging device 60 collates the “ID number” of the unmanned vehicle 100 previously received and stored with the “ID number” received this time, and when they match, the current command value is set. Set it on the current command device 79 and
A confirmation of "number match" is sent to the unmanned vehicle 100. Upon receiving this confirmation, the unmanned vehicle 100 closes the electromagnetic contactor 16. As a result, the contact detector 27 is energized, so that its contact is closed, the relay X 1 is energized, and the CPU 80 starts operating. That is, when the relay Y 1 is energized, the electromagnetic contactor MC is energized to close the main circuit contact 71, and at the same time, the CPU 80 sends out the current command value (digital value) I * to the current command device 79, and PW
The M circuit 73 receives the current command I * from the current command device 79 and sends a PWM signal to the base drive circuit 74, and the base drive circuit 74
Sends a base drive signal to the transistors Q 1 and Q 2 . When the charging system is the three-stage constant current charging system having the charging pattern shown in FIG. 3, the current command I * initially becomes the current command value I U. The CPU 80 monitors the charging voltage V of the battery 13, and when the charging voltage V rises to V D (for example, 60 V) (first turning point), the current command value I * is changed from I U to I U.
Change to M (<I U ) and set in the current command device 79. Furthermore,
When charging progresses and the charging voltage V again rises to the voltage V D (second inversion point), the CPU 80 changes the current command value I * from I H to I D.
At the same time as changing to (<I M ) and setting in the current command device 79, the second timer operation (clock operation) is started. After the start of the time counting, when the charge end set time Tx stored in the memory circuit 80R of the CPU 80 elapses, the CPU 80 determines that the relay X 1 and the relay Y 1
And turn off all CPU power.
このように、本実施例では、自動充電装置としてイン
バータ方式の充電装置を用い、バッテリの容量ランク別
に電流指令値を変更可能としておき、無人車から上記容
量を無線で指定することができるようにしたから、大
形、中形、小型の無人車が混在して走行する無人システ
ムにおいても、１台の自動充電装置で、これらの無人車
に対処することができる。As described above, in the present embodiment, the inverter type charging device is used as the automatic charging device, the current command value can be changed for each capacity rank of the battery, and the above capacity can be wirelessly specified from the unmanned vehicle. Therefore, even in an unmanned system in which large-sized, medium-sized, and small-sized unmanned vehicles are mixedly run, one unmanned vehicle can deal with these unmanned vehicles.
なお、上記実施例においては、無人車100側から送信
する伝送データには、充電情報としては、バッテリ13の
容量ランクだけを持たせてあるが、普通充電だけでな
く、均等充電や急速充電などの充電方式も指定させるこ
とができ、この場合は、CPU80の記憶回路80Rに充電方式
別の充電パターンを格納しておく。In the above embodiment, the transmission data transmitted from the unmanned vehicle 100 side has only the capacity rank of the battery 13 as the charging information, but not only normal charging but also uniform charging, rapid charging, etc. The charging method can be specified, and in this case, the storage circuit 80R of the CPU 80 stores the charging pattern for each charging method.
また、上記実施例においては、伝送装置として、無線
通信回路を使用しているが、光通信等のデータを伝送す
ることができる他の通信方式を用いても良いことは云う
までもない。Further, in the above embodiment, the wireless communication circuit is used as the transmission device, but it goes without saying that another communication system capable of transmitting data such as optical communication may be used.
〔発明の効果〕 この発明は以上説明した通り、自動充電装置が充電容
量可変の充電装置であり、この充電容量を無人車側から
無線通信によって指定する構成としたことにより、搭載
バッテリの容量が異なる複数の無人車が走行する無人車
システムにおいても、充電装置は１台で済ませることが
できるので、従来に比して、自動充電装置にかかる費用
を軽減し、所要スペースも大幅に低減することができ
る。[Effects of the Invention] As described above, according to the present invention, the automatic charging device is a charging device having a variable charging capacity, and the charging capacity is specified by wireless communication from the unmanned vehicle side. Even in an unmanned vehicle system in which multiple different unmanned vehicles run, a single charging device can be used, so the cost of the automatic charging device can be reduced and the space required can also be significantly reduced compared to conventional systems. You can
第１図はこの発明の実施例を示すブロック図、第２図は
上記実施例における充電装置を示すブロック図、第３図
は上記実施例における充電パターンの１例を示す図、第
４図は従来の自動充電装置を示すブロック図である。 10A〜10C、100……無人車、11……主制御回路、13……
バッテリ、15、25……接続器、16……電磁接触器、27…
…接続検出器、30、50……無線通信回路、31、51……ア
ンテナ、65……逆変換器、72……逆変換器の制御部、80
……指令制御部、80R……記憶回路。FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a block diagram showing a charging device in the above embodiment, FIG. 3 is a diagram showing an example of a charging pattern in the above embodiment, and FIG. It is a block diagram which shows the conventional automatic charging device. 10A to 10C, 100 …… Unmanned vehicle, 11 …… Main control circuit, 13 ……
Battery, 15, 25 ... Connector, 16 ... Electromagnetic contactor, 27 ...
… Connection detector, 30, 50 …… Wireless communication circuit, 31, 51 …… Antenna, 65 …… Inverter, 72 …… Inverter controller, 80
...... Command control section, 80R ...... Memory circuit.
Claims (3)
電電流を供給されるバッテリの電圧を監視して該電圧が
所定電圧以下に低下すると主制御回路により「充電要」
が確認される無人車が上記「充電要」の確認後に目的地
として走行する充電ステーションに配設され、充電器と
その制御装置および充電器の出力回路に電気的に接続さ
れ上記無人車の自動接続器と接続される自動接続器、上
記出力回路に挿入され上記両接続器の電気的接続を検知
する接続検知器を有する自動充電装置において、上記無
人車は上記主制御回路から「充電要」確認後に与えられ
るデータを伝送する伝送装置を有し、上記自動充電装置
は送信された上記データを受信して上記充電器の制御装
置に与える伝送装置を有し、この制御装置は与えられた
データが含むバッテリ容量が属する容量ランクを選択し
て該容量ランクに対応する充電パターンに従う指令値を
記憶回路から読み出して、上記接続検知器が出力したこ
とを条件として、上記充電器の出力がこの指令値になる
ように該充電器をフイードバック制御することを特徴と
する自動充電装置。1. A voltage of a battery which has an automatic connector and is supplied with a charging current through the automatic connector is monitored, and when the voltage drops below a predetermined voltage, "main charging is required" by a main control circuit.
The unmanned vehicle is confirmed to be installed in the charging station that travels as a destination after the confirmation of the above "charge required", and is electrically connected to the charger and its control device and the output circuit of the charger, In an automatic charging device having an automatic connector connected to a connector and a connection detector inserted in the output circuit to detect an electrical connection between the two connectors, the unmanned vehicle is "charge required" from the main control circuit. The automatic charging device has a transmission device for transmitting data given after confirmation, and the automatic charging device has a transmission device for receiving the transmitted data and giving it to the controller of the charger. The capacity rank to which the battery capacity included in is selected, the command value according to the charging pattern corresponding to the capacity rank is read from the memory circuit, and the connection detector outputs the condition, Automatic charging apparatus output of the serial battery charger is characterized in that the feedback control the charger so that the command value.
を特徴とする請求項１記載の自動充電装置。2. The automatic charging apparatus according to claim 1, wherein the data includes battery voltage data.
逆変換器を有するインバータ、このインバータの出力を
直流変換して自動接続器に送出する整流器を備えること
を特徴とする請求項１または２記載の自動充電装置。3. The charger comprises an inverter having a forward converter connected to an AC power source and an inverse converter, and a rectifier for converting the output of the inverter into a direct current and sending it to an automatic connector. The automatic charging device according to 1 or 2.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1124257A JPH0828942B2 (en) | 1989-05-19 | 1989-05-19 | Automatic charger |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1124257A JPH0828942B2 (en) | 1989-05-19 | 1989-05-19 | Automatic charger |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02307334A JPH02307334A (en) | 1990-12-20 |
| JPH0828942B2 true JPH0828942B2 (en) | 1996-03-21 |
Family
ID=14880853
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1124257A Expired - Lifetime JPH0828942B2 (en) | 1989-05-19 | 1989-05-19 | Automatic charger |
Country Status (1)
| Country | Link |
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| JP (1) | JPH0828942B2 (en) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JPH0676861A (en) * | 1992-08-31 | 1994-03-18 | Shinko Electric Co Ltd | Battery charging device for unmanned conveying vehicle |
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| US8521599B2 (en) * | 2011-10-28 | 2013-08-27 | General Electric Company | Charging system, kiosk, and method of reserving a power charging device and supplying current to a power storage device |
| JPWO2013080393A1 (en) * | 2011-11-28 | 2015-04-27 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | Charging device, charged device |
-
1989
- 1989-05-19 JP JP1124257A patent/JPH0828942B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02307334A (en) | 1990-12-20 |
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