JPH082879A - クレーン同士の衝突防止方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 複数台の天井走行クレーンを同時に稼働させ
ながら、確実な衝突防止を図る。 【構成】 倉庫３内には、それぞれ自動運転される天井
走行クレーン１，２が同時に稼働可能である。各天井走
行クレーン１，２には、倉庫３の管理用コンピュータか
ら、運搬すべき金属帯コイルの移動元Ｂと移動先Ｃとを
表す座標が与えられる。管理用コンピュータは、天井走
行クレーン１に現在位置Ａから移動元Ｂまで移動するよ
うな指示を与え、Ａの位置から干渉防止距離Ｌａだけ離
れた位置にバリア１０を設定する。天井走行クレーン１
が移動元Ｂに移動すると、バリア１１が設定され、さら
に金属帯コイルを移動先Ｃまで運搬すると、バリア１２
が設定される。管理用コンピュータは、他の天井走行ク
レーン２に対しては、その時点で設定されているバリア
１１，１２を越えるような移動指令を与えない。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、金属帯の圧延工場など
で、仕掛かり品のコイルを保管する倉庫などに設けられ
る複数のクレーン同士の衝突防止方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】多種多様な金属帯を、連続的に製造する
圧延工場などでは、製造された金属帯コイルを次工程や
需要先にまで移動させる物流過程で、一旦仕掛かり品と
して保管する必要がある。物流の効率化のためには、仕
掛かり倉庫を効率的に管理することが重要である。金属
帯のコイルは重量があり、大形クレーンを自動運転して
迅速な金属帯コイルの移動を行う必要がある。このよう
なクレーンの自動運搬については、たとえば特開昭５９
−２１２３２１号公報、特開平２−２５５４１２号公報
あるいは特開平５−７００８３号公報などに開示されて
いる。特に特開平２−２５５４１２号公報には、複数台
の自動クレーンを用いて、倉庫内の金属帯コイルの運搬
を行う考え方が開示されている。この先行技術では、複
数のクレーンが同時に移動しているときのクレーン同士
の衝突防止のために、金属帯コイルを搬送しているか否
かで優先順位を定める。コイルを搬送しているクレーン
が優先され、金属帯コイルを搬送していないクレーンは
回避動作を行う。回避動作をできるだけ避けるために、
倉庫内のコイル置場について、クレーン毎に優先順位を
定めている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】特開平２−２５５４１
２号公報に開示されているような、クレーン同士の衝突
防止方法は、実際にクレーン同士を同時に移動させてい
る場合に、衝突の危険性を検知したときに、その時点の
事情に応じていずれのクレーンが優先し、いずれのクレ
ーンが回避するかを判断しなければならない。この判断
を想定しうるあらゆる場合について誤りなく行えるよう
に、判断基準を予め設定することは非常に困難である。
またコイル置場についての優先順位を、予めクレーン毎
に設定しておくことは、複数台のクレーンを同等に取扱
って柔軟性のある金属帯コイルの管理を行うことが困難
となる。

【０００４】本発明の目的は、複数台のクレーンを可能
な限り同等に取扱い、しかもクレーン同士の衝突を確実
に防止することができるクレーン同士の衝突防止方法を
提供することである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、同一の走行範
囲内に設けられる複数のクレーン同士の衝突防止方法に
おいて、予め定める優先順位に従って、１つのクレーン
に移動経路を指示し、指示されたクレーンが移動を開始
した後では、指示された移動経路から予め定める干渉防
止距離だけ離れた範囲が干渉防止領域として設定され、
指示された移動を終了するまで、他のクレーンには設定
された干渉防止領域内に入るような移動を指示しないよ
うに制御することを特徴とするクレーン同士の衝突防止
方法である。

【０００６】また本発明は、同一の走行範囲内に設けら
れる複数のクレーン同士の衝突防止方法において、各ク
レーンは、他のクレーンとの間の距離を監視しながら移
動し、移動中に他のクレーンとの間の距離が予め定める
減速開始距離以下になる時点で走行速度を減速させ、他
のクレーンとの間の距離が前記減速開始距離より短い予
め定める停止距離以下になる時点で走行を停止させるよ
うに制御することを特徴とするクレーン同士の衝突防止
方法である。

【０００７】さらに本発明は、同一の走行範囲内に設け
られる複数のクレーン同士の衝突防止方法において、予
め定める優先順位に従って、１つのクレーンに移動経路
を指示し、指示されたクレーンが移動を開始した後で
は、指示された移動経路から予め定める干渉防止距離だ
け離れた範囲が干渉防止領域として設定され、指示され
た移動を終了するまで、他のクレーンには設定された干
渉防止領域内に入るような移動を指示しないように制御
し、各クレーンは、他のクレーンとの間の距離を監視し
ながら移動し、移動中に他のクレーンとの間の距離が前
記干渉防止距離よりも短い予め定める減速開始距離以下
になる時点で走行速度を減速させ、他のクレーンとの間
の距離が前記減速開始距離より短い予め定める停止距離
以下になる時点で走行を停止させるように制御すること
を特徴とするクレーン同士の衝突防止方法である。

【０００８】さらにまた本発明は、同一の走行範囲内に
設けられる複数のクレーンに移動経路を指示する際のク
レーン同士の衝突防止方法において、隣接するクレーン
同士の間で、クレーン同士の相対的移動速度に基づい
て、衝突するおそれのない最小限の距離を干渉防止距離
として動的に設定し、各クレーンから干渉防止距離だけ
離れた範囲が干渉防止領域として設定され、各クレーン
には他のクレーンに設定された干渉防止領域内に入るよ
うな移動を指示しないように制御し、隣接クレーン同士
の間の距離が、クレーン同士の相対的移動速度に基づい
て制動停止可能な最小限になる時点で、両クレーンに停
止を指示するように制御することを特徴とするクレーン
同士の衝突防止方法である。

【０００９】

【作用】本発明に従えば、１つのクレーンに移動経路が
指示され、指示されたクレーンが移動を開始した後で
は、指示された移動経路から予め定める干渉防止距離だ
け離れた範囲が干渉防止領域として設定される。なおク
レーンは、設定された干渉防止領域内に入るように移動
が指示されないので、クレーン同士については相互間で
衝突防止についての判断を行わなくても、衝突の危険な
く移動を行うことができる。

【００１０】また本発明に従えば、クレーン同士が相互
間の距離を監視し、相互間の距離が減速開始距離以内に
なった時点で減速を開始し、さらに減速開始距離よりも
短い停止距離以内になった時点で走行を停止するので、
簡単な判断で確実にクレーン同士の衝突を防止すること
ができる。また、クレーンの一方または双方を手動操作
している場合にも適用することができる。

【００１１】さらに本発明に従えば、１つのクレーンに
移動経路が指示された後では、他のクレーンは１つのク
レーンに対して移動経路から予め定める干渉防止距離だ
け離れた範囲として設定される干渉防止領域内には入ら
ないような移動が指示される。クレーン同士は、さらに
相互間の距離を監視し、干渉防止距離よりも短い減速開
始距離以下に相互間の間隔が近付いた時点で減速を開始
し、さらに相互間の間隔が減速開始距離よりも短い停止
距離まで近付いた時点で走行を停止する。移動指示の誤
動作などで、干渉防止領域内に近付くような移動指令が
他のクレーンになされても、クレーン同士は相互間の間
隔に基づいて減速開始および停止を行うので、確実な衝
突防止を行うことができる。

【００１２】さらにまた本発明に従えば、干渉防止距離
は、隣接するクレーン同士の相対的移動速度に基づいて
動的に設定される。たとえば相対的に離反しているとき
には、接近しているときに比較して衝突のおそれが生じ
る距離を短く設定することができる。また、相互間の接
近可能な距離を小さくするためには、減速すればよい。

【００１３】

【実施例】以下本発明の実施例につき、図１〜図１０に
従って説明する。図１は、本発明の基本的な考え方を示
し、図２は本発明の実施されるコイル置場の平面構成を
示し、図３はコイル置場内で実際に金属帯コイルが置か
れる場所の分布を示し、図４は制御のための電気的構成
を示し、図５はコイルの置場に金属帯コイルが置けるか
否かを決定する考え方を示し、図６はクレーン同士の間
での間隔検知のための構成を示し、図７は図６の間隔検
知器の構成を示し、図８はクレーンの走行中における振
れ止めを行うための構成を示し、図９は振れ止め制御を
伴うクレーンの走行パターンを示し、図１０はクレーン
が金属帯コイルを吊下げる爪部の構成を示す。

【００１４】図１に示すように、本発明の一実施例で
は、無人運転が行われる天井走行クレーン１と天井走行
クレーン２とが、１つの倉庫３に設けられ、同時に自動
運転による稼働が可能である。各天井走行クレーン１，
２は、倉庫３の天井付近に設けられる一対の平行なラン
ウエイ４，５上を走行する。

【００１５】各天井走行クレーン１，２は、倉庫３内の
物流を管理する管理用コンピュータから、移動すべき位
置についての指示を受ける。たとえばＡの位置にある天
井走行クレーン１が、Ｂの位置にある金属帯コイルをＣ
の位置まで搬送すべきことが管理用コンピュータから指
示される場合を想定する。Ａの地点で、天井走行クレー
ン１は干渉防止領域としてバリア１０を設定する。バリ
ア１０が設定されると、管理用コンピュータは、他の天
井走行クレーンに対して、バリア１０を越えて一方の天
井走行クレーン１に近付くような移動を指示することが
できなくなる。Ｂの地点の金属帯コイルをＣの地点まで
搬送するためには、天井走行クレーン１はＡの位置から
Ｂの位置まで移動しなければならない。天井走行クレー
ン１がＢの位置まで移動すると、バリア１０は消失し、
新たにバリア１１が設定される。さらにＢの地点のコイ
ルをＣの地点まで搬送すると、バリア１１は消失し、新
たにバリア１２が設定される。

【００１６】設定されるバリア１０，１１，１２と、天
井走行クレーン１の存在位置との間隔Ｌａ，Ｌｂ，Ｌｃ
は、天井走行クレーン１の速度や、吊具の長さや安全に
停止することができる距離などを考慮し、クレーン同士
が相互に干渉しないように定められる距離である。

【００１７】なお、クレーン同士が相互に干渉せずに、
衝突のおそれなく接近可能な干渉防止距離は、動的に設
定することがさらに好ましい。クレーン同士の相対的速
度に基づき、たとえば急速に接近するときは大きく、離
反するときには小さく設定する。これによって、クレー
ン同士が相互に接近することができないデッドスペース
を極力減少させ、一層効率的な物流を実現することがで
きる。このような制御法であれば、クレーン間に特に優
先順位を設けなくても、隣接クレーン相互間で干渉防止
領域を設定すればよい。さらに、衝突の危険防止のた
め、相互間の距離が、たとえば５０ｃｍなど、制動停止
可能な最小限になる時点では、両クレーンを停止させる
ことが好ましい。

【００１８】図２は、図１に示す倉庫３内の区域割り状
態を示す。コイル載置用スキッドは、倉庫建屋２０内
で、１段積みエリア２１と２段積みエリア２２とに大別
される各エリアに配列される。倉庫建屋２０には、外部
から金属帯コイルが搬入され、また外部へ金属帯コイル
が搬出される。外部との金属帯コイルのやり取りのため
に、仮置き場Ｋ０１〜Ｋ０６、ＫＭ１〜ＫＭ４、Ｋ１１
〜Ｋ１３およびＳＴ１１，ＳＴ１２が設けられる。Ｋ０
１〜Ｋ０６およびＫ１１〜Ｋ１３は、フォークリフトに
よって金属帯コイルを運搬するために設けられる。仮置
き場ＫＭ１〜ＫＭ４は、コイルを無人台車によって搬入
するために設けられる。仮置き場ＳＴ１１およびＳＴ１
２は、金属帯コイルを無軌道搬送台車によって搬出する
ために設けられる。

【００１９】図３は、図２に示す１段積みエリア２１お
よび２段積みエリア２２内で、コイル置き場を論理アド
レスを付して示す置き場マップである。各置き場内は、
金属帯コイルの大きさに従うグループＧ１〜Ｇ８に割当
てられている。各グループの内容は、次の表１に示す。
なお、○は１段目、△は１列おきの２段目、●は連続の
２段目をそれぞれ示す。

【００２０】

【表１】

【００２１】図４は、図１の制御を行うための電気的構
成を示す。天井走行クレーン１，２は、倉庫３の物流を
全体的に制御する管理用のプロセスコンピュータである
管理用コンピュータ３０から与えられる移動元アドレス
（ｆｒｏｍ）と移動先アドレス（ｔｏ）とに基づいて動
作する。各クレーン１，２には、それぞれコンピュータ
を含んだ制御回路３１，４１を備える。各天井走行クレ
ーン１，２の移動は、移動装置３２，４２によって行わ
れる。天井走行クレーン１，２同士の間隔は、間隔検知
器３３，４３によって行われる。また各天井走行クレー
ン１，２の現在位置は、位置検知器３４，４４によって
それぞれ行われる。各天井走行クレーン１，２が指定さ
れたコイル置場に達したときに、そのコイル置場にコイ
ルが存在するか否かはコイル検知器および振れ止め装置
３５，４５によって検知される。運搬するコイルの振れ
止めも、コイル検知器および振れ止め装置３５，４５に
よって行われる。

【００２２】図５は、コイル置場の空きの有無を検出す
る考え方を示す。Ａ，Ｂ，Ｃ，…，Ｌ，Ｍ，Ｎは、スキ
ッド位置の論理アドレスを示す。論理アドレスＡおよび
論理アドレスＢを１段目として、その上の２段目の論理
アドレスは、ＡＢとして表される。図５の例では、論理
アドレスＡＢ、Ｃは空いているので、コイルＣ０を置く
ことができる（ＯＫ）。論理アドレスＬＭやＮは、すで
にコイルが置いてあるので、さらにコイルＣ０を置くこ
とはできない（ＮＧ）。２段目に載置されるコイルは、
通常は１列飛ばしで載置する。すなわち、ＬＭの位置に
すでにコイルＣ２が載置されているときには、隣接する
２段目の載置位置ＭＮにはコイルを載置しない。しかし
ながら、図３で●印で示す連続置きの場合は、このよう
な隣接する２段目位置にもコイルを載置する。

【００２３】２段目の位置にコイルを載置する場合の物
理アドレスＹ，Ｚは、そのコイルの外径Ｒ、１段目のコ
イルの物理アドレスＹ１およびＹ２と、半径Ｒ１および
Ｒ２と、さらに１段目のコイルと床１４との間隔δ１お
よびδ２とによって、次の第１式および第２式のように
表されるので、これらの第１式および第２式を連立させ
て計算することによって、ＹおよびＺの値を求めること
ができる。

【００２４】 √〔（Ｙ−Ｙ１）²＋（Ｚ−Ｒ１−δ１）²〕＝Ｒ＋Ｒ１ …（１） √〔（Ｙ−Ｙ２）²＋（Ｚ−Ｒ２−δ２）²〕＝Ｒ＋Ｒ２ …（２） 図６は、間隔検知器３３の動作原理を示す。間隔検知器
３３には、レーザビームの投光器３３ａと、受光器３３
ｂを備える。投光器３３ａから発光されたレーザビーム
３３ｃは、対象物に当たって反射し、反射光３３ｄとし
て受光器３３ｂによって検出される。受光器３３ｂは、
３３ｅとして示されるような検知パターンを有する。こ
の検知エリアの距離は、投光器３３ａおよび受光器３３
ｂの間隔や角度によって定まる。間隔検知器３３の直近
には、不感領域ＬＸ、さらにその外部に検知領域ＬＹが
設けられる。全体の設定距離が２０ｍの場合は、不感領
域ＬＸは４ｍ以内であり、設定距離が１０ｍでは２ｍ以
内であり、設定距離が５ｍの場合は１ｍ以内である。前
記検知誤差は、設定距離が２０〜１５ｍの場合±１．５
ｍ以内であり、設定距離が１５〜５ｍの場合±１ｍ以内
である。レーザビーム３３ｃの反射を確実にするため
に、相手方クレーン２には、反射板４６が取付けられ
る。反射板４６は、たとえばヘアライン研磨したステン
レス鋼板である。このような間隔検知器３３と同様な間
隔検知器４３は相手方の天井走行クレーン２にも設けら
れ、一方の天井走行クレーン１のほうにも反射板４６と
同様な反射板が取付けられている。

【００２５】図７は、間隔検知器３３内の投光器３３ａ
および受光器３３ｂの配置状態を示す。投光器３３ａと
受光器３３ｂは、フレーム３３ｆ上に取付けられる。投
光器３３ａには、照準３３ｇが設けられる。投光器３３
ａの取付時には、この照準３３ｇを覗きながら、水平方
向調整ねじ３３ｈと上下角調整ねじ３３ｉとを調整す
る。投光器３３ａからのレーザビーム３３ｃは、相手方
の反射板４６の中心に垂直に当たるようにする。このた
めに、まず照準３３ｇを覗いて、反射板４６の中心が見
えるように上下角調整ねじ３３ｉで上下角を調整する。
次に水平方向調整ねじ３３ｈを調整して、レーザビーム
３３ｃが反射板４６に垂直に当たるように水平方向を調
整する。表示灯窓３３ｊには、電源表示灯とレーザビー
ムの発光確認表示灯などが設けられる。

【００２６】受光器３３ｂにも、照準３３ｋ、水平方向
調整ねじ３３ｌ、上下角調整ねじ３３ｍおよび表示灯窓
３３ｎが設けられる。上下角調整ねじ３３ｍの調整につ
いては、投光器３３ａと同様に、反射板４６の中心が照
準３３ｋを通して見えるように調整する。水平方向調整
ねじ３３ｌは、相手方の天井走行クレーンの反射板から
反射してくる反射光３３ｄを検知することができる検知
領域の範囲を調整する。受光器３３ｂ内には、１次元イ
メージセンサが受光素子として設けられており、反射光
３３ｄの入射位置から相手方天井走行クレーンとの間隔
を知ることができる。

【００２７】図６に示す検知領域ＬＹは、投光器３３ａ
と受光器３３ｂとの間隔で調整され、この検知領域ＬＹ
内で、天井走行クレーンの走行速度を減速開始する減速
開始距離を設定し、さらに接近した場合に停止させる停
止距離も設定する。

【００２８】図８は、各天井走行クレーン１，２に設け
られる振れ止め制御のための構成を示す。天井走行クレ
ーン１，２は、図１に示すように、平行なランウエイ
４，５に沿ってＸ方向に走行し、さらにランウエイ４，
５間には門形のガーダが架け渡される。ガーダ上には、
ランウエイ４，５に垂直なＹ方向にレールが設けられ、
図８に示すような台車５０がその上を往復走行する。台
車５０は運搬物品であるコイルを吊下げて、その吊下げ
器具の振れ角θを振れ角センサ５１によって検出する。
また台車５０の移動と天井走行クレーン１，２自体のラ
ンウエイ４，５に沿った移動とに基づく加速度は、加速
度計５２によって検出される。台車５０上に設けられる
ロープ巻取りリール５３には、吊具側に設けられる吊具
側シーブ５４を経て振れ角センサ５１の先端に接続され
る検出用ロープ５５が巻取られる。振れ角センサ５１か
らの振れ角θの検出器と加速度計５２からの加速度αの
検出器は、信号伝送インターフェイス５６を介して、図
４に示す振れ止め装置３５，４５に伝達される。

【００２９】図９は、各天井走行クレーン１，２におい
て行われる振れ止め制御の概要を示す。天井走行クレー
ン１，２の起動から停止までの間は、予めプログラムと
して設定された速度パターンどおりに運転する。加速時
および減速時には振れが発生するので、振れ止めのため
の加減速を行う。しかしながら、制御誤差や外乱がある
と振れが止まらないことがあるので、実際に停止してか
ら残留振れの有無を検出し、その残留振れの量が許容値
より多ければ、フィードバック制御によって振れ角αが
許容値以下になるように天井走行クレーン１，２を少し
動かし、振れ止めと停止位置との徴調整を行う。

【００３０】図１０は、各天井走行クレーン１，２の吊
具の先端に設けられるコイルを把持するための爪部６０
の構成を示す。爪部６０の下部には、一端が爪部６０の
先端に軸支されて揺動変位可能なアーム６１が設けられ
る。アーム６１の遊端部は、爪部６０の下方に僅かに突
出する。爪部６０を降ろしていった際に、下方にある物
体と衝突すれば、アーム６１の遊端部が上昇し、その上
方に設けられているアーム下端衝突検出スイッチ６２を
作動させて、爪部６０の下端に物体が存在することを検
知することができる。

【００３１】天井走行クレーン１，２の運搬対象である
コイルが、正しい位置に置かれ、さらに各天井走行クレ
ーン１，２に正しい位置座標が与えられていれば、爪部
６０は大きな誤差なく、運搬すべきコイルの中心孔付近
に移動する。爪部６０には、中心孔を確認するためのコ
イル中心孔確認用光スイッチ６３，６４が、上下方向に
間隔をあけて設けられている。また爪部６０には、コイ
ルを確実に吊上げておくことを検出するためのコイル吊
上げ検出スイッチ６５も設けられている。コイル吊上検
出スイッチ６５は、コイルの中心孔を受けたことを機械
的に感知するレバー６６の変位によって作動する。レバ
ー６６の上下の変位は、アーム６７の左右の変位として
コイル吊上げ検出スイッチ６５を作動させる。さらに各
天井走行クレーン１，２には、吊下げられたコイルの重
量を検出するロードセルなどを含むコイル検知器３５，
４５も設けられている。天井走行クレーン１，２が運搬
すべきコイルは、その重量などの情報も与えられてお
り、コイル検知器および振れ止め装置３５，４５によっ
て検知される重量が、情報として与えられた重量と大き
く異なっているときには異常として認識される。

【００３２】図１の構成では、２つの天井走行クレーン
１，２とも同等の自動運転可能なクレーンであるけれど
も、吊上荷重や動作機能に差異があってもよい。またク
レーン同士の間で、直接間隔を検知して衝突防止を果す
機能を設けてあれば、一方または他方の天井走行クレー
ンは、手動運転されていてもよい。また間隔検知による
衝突防止機能が備えられていなくても、倉庫全体を管理
する管理用コンピュータ３０にバリアを設定する機能が
設けられていれば、クレーン同士の衝突を防止すること
ができる。さらに、倉庫３内で作業するクレーン２の台
数は、３台以上であってもよい。複数のクレーンが完全
に同一の走行範囲を有していなくても、少なくとも２つ
のクレーン同士が一部に走行範囲が重複していれば、本
発明による衝突防止方法が好適に実施される。

【００３３】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、移動を指
示されたクレーンの移動経路から予め定める干渉防止距
離だけ離れた干渉防止領域に設定され、他のクレーンは
この干渉防止領域内に入るような移動指令を受けないの
で、クレーン同士の衝突を確実に防止することができ
る。衝突防止のための判断は、干渉防止領域に入るか否
かで行えばよいので、干渉防止領域外であれば他のクレ
ーンも自由に移動が可能で、効率的な運搬を行うことが
できる。

【００３４】また本発明によれば、複数のクレーン同士
が相互間の距離を監視し、距離に応じて減速開始および
停止を行う。クレーン自体にこのような相互間の衝突防
止のための構成を設けているので、クレーンを自動的に
運行させたり、手動操作によって運行させたりするとき
であっても、クレーン同士の衝突を確実に防ぐことがで
きる。

【００３５】さらに本発明によれば、クレーン同士の移
動に対し、干渉防止領域の設定に基づく衝突防止が行わ
れ、さらにクレーン同士の間でも相互間の間隔を監視し
て衝突防止を行うので、確実な衝突防止を行い、搬送さ
れる物品の損傷なども確実に防ぐことができる。

【００３６】さらにまた本発明によれば、クレーン同士
の干渉防止領域を、相対的な速度に基づいて動的に設定
するので、クレーン同士が近付くことができないデッド
スペースを極力減少させ、複数クレーンを効率的に運用
することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の基本的な考え方を示す簡略
化した平面図である。

【図２】図１に示す実施例の対象となる倉庫における金
属帯コイルの置場配置を示す簡略化した平面図である。

【図３】図２の金属帯コイル置場のマップである。

【図４】図１の実施例の制御のための電気的構成を示す
ブロック図である。

【図５】図１の実施例におけるコイル置場があいている
か否かを検出する基本的な考え方を示す簡略化した側面
図である。

【図６】天井走行クレーン同士の間で間隔を検知するた
めの構成を示す簡略化した側面図である。

【図７】図６の間隔検知器の構成を示す斜視図である。

【図８】天井走行クレーンにおける振れ止め制御のため
の構成を示す部分的な側面図である。

【図９】振れ止め制御の考え方の一例を説明する概念図
である。

【図１０】天井走行クレーンのコイル吊下用爪部の構成
を示す部分的な側面図である。

【符号の説明】

１，２ 天井走行クレーン ３ 倉庫 ４，５ ランウエイ １０，１１，１２ バリア ２０ 倉庫建屋 ２１ １段積エリア ２２ ２段積エリア ３０ 管理用コンピュータ ３１，４１ 制御回路 ３３，４３ 間隔検知器 ３４，４４ 位置検知器 ３５，４５ コイル検知器および振れ止め装置 ５０ 台車 ５１ 振れ角センサ ５２ 加速度計 ６０ 爪部

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 同一の走行範囲内に設けられる複数のク
   レーン同士の衝突防止方法において、 予め定める優先順位に従って、１つのクレーンに移動経
   路を指示し、指示されたクレーンが移動を開始した後で
   は、指示された移動経路から予め定める干渉防止距離だ
   け離れた範囲が干渉防止領域として設定され、指示され
   た移動を終了するまで、他のクレーンには設定された干
   渉防止領域内に入るような移動を指示しないように制御
   することを特徴とするクレーン同士の衝突防止方法。
2. 【請求項２】 同一の走行範囲内に設けられる複数のク
   レーン同士の衝突防止方法において、 各クレーンは、他のクレーンとの間の距離を監視しなが
   ら移動し、移動中に他のクレーンとの間の距離が予め定
   める減速開始距離以下になる時点で走行速度を減速さ
   せ、他のクレーンとの間の距離が前記減速開始距離より
   短い予め定める停止距離以下になる時点で走行を停止さ
   せるように制御することを特徴とするクレーン同士の衝
   突防止方法。
3. 【請求項３】 同一の走行範囲内に設けられる複数のク
   レーン同士の衝突防止方法において、 予め定める優先順位に従って、１つのクレーンに移動経
   路を指示し、指示されたクレーンが移動を開始した後で
   は、指示された移動経路から予め定める干渉防止距離だ
   け離れた範囲が干渉防止領域として設定され、指示され
   た移動を終了するまで、他のクレーンには設定された干
   渉防止領域内に入るような移動を指示しないように制御
   し、 各クレーンは、他のクレーンとの間の距離を監視しなが
   ら移動し、移動中に他のクレーンとの間の距離が前記干
   渉防止距離よりも短い予め定める減速開始距離以下にな
   る時点で走行速度を減速させ、他のクレーンとの間の距
   離が前記減速開始距離より短い予め定める停止距離以下
   になる時点で走行を停止させるように制御することを特
   徴とするクレーン同士の衝突防止方法。
4. 【請求項４】 同一の走行範囲内に設けられる複数のク
   レーンに移動経路を指示する際のクレーン同士の衝突防
   止方法において、 隣接するクレーン同士の間で、クレーン同士の相対的移
   動速度に基づいて、衝突するおそれのない最小限の距離
   を干渉防止距離として動的に設定し、 各クレーンから干渉防止距離だけ離れた範囲が干渉防止
   領域として設定され、各クレーンには他のクレーンに設
   定された干渉防止領域内に入るような移動を指示しない
   ように制御し、 隣接クレーン同士の間の距離が、クレーン同士の相対的
   移動速度に基づいて制動停止可能な最小限になる時点
   で、両クレーンに停止を指示するように制御することを
   特徴とするクレーン同士の衝突防止方法。