JPH08281580A - Robot arm of industrial horizontal multi-revolute-joint type robot - Google Patents
Robot arm of industrial horizontal multi-revolute-joint type robotInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は産業用水平多関節型ロボ
ットのロボット腕に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a robot arm of an industrial horizontal articulated robot.
【０００２】[0002]
【従来の技術】産業用水平多関節型ロボットは、固定さ
れたロボット基体に鉛直旋回軸線回りに旋回自在に取り
付けられ水平に延びるロボット腕を具備している。この
ロボット腕は、関節部を介して互いに鉛直旋回軸線回り
に旋回自在に取り付けられた複数の副腕を有している。
ロボット腕および個々の副腕を各々の旋回軸線回りに旋
回させるために、水平多関節型ロボットはロボット腕の
内部にＡＣサーボモータ等の駆動モータが配設されてい
る。2. Description of the Related Art An industrial horizontal articulated robot has a horizontally extending robot arm attached to a fixed robot base so as to be rotatable about a vertical rotation axis. This robot arm has a plurality of sub-arms attached to each other via joints so as to be rotatable about a vertical rotation axis.
In order to rotate the robot arm and the individual sub-arms around their respective rotation axes, the horizontal articulated robot is provided with a drive motor such as an AC servo motor inside the robot arm.
【０００３】ロボット腕を旋回させる駆動モータは、ロ
ボット腕先端のロボット手首に取り付けられるロボット
ハンド等のエンドエフェクタの重量をも考慮して、ロボ
ット腕を所望の旋回速度で旋回させるのに充分な出力ト
ルクを有するモータが選択される。既述のようにロボッ
ト腕は複数の副腕を具備して成り、個々の副腕が旋回動
作を行うために、駆動モータには単にロボット腕の質量
に基づく旋回トルクだけではなく、個々の副腕が旋回す
る際に角運動量の保存から生じる干渉トルクが作用す
る。A drive motor for rotating the robot arm takes into consideration the weight of an end effector such as a robot hand attached to the robot wrist at the tip of the robot arm, and has a sufficient output to rotate the robot arm at a desired rotation speed. A motor with torque is selected. As described above, the robot arm is provided with a plurality of sub-arms, and since each sub-arm performs the turning motion, the drive motor is not limited to the turning torque based on the mass of the robot arm, but the individual sub-arms. As the arm turns, an interference torque acts from the conservation of angular momentum.
【０００４】ロボット腕の質量に基づく旋回トルクおよ
び個々の副腕の旋回に基づく干渉トルクはロボット腕お
よび副腕の質量に比例し、かつ、旋回軸線からの半径の
２乗に比例する。従って、駆動モータを小型化するため
には、単にロボット腕および副腕の質量を低減するのみ
ならず、特にロボット腕および個々の副腕の先端側の質
量を低減することが効果的である。The turning torque based on the mass of the robot arm and the interference torque based on the turning of each sub-arm are proportional to the mass of the robot arm and the sub-arm and to the square of the radius from the turning axis. Therefore, in order to reduce the size of the drive motor, it is effective not only to simply reduce the masses of the robot arm and the sub-arms, but especially to reduce the masses of the robot arm and the tip side of the individual sub-arms.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】従来技術による産業用
水平多関節型ロボットでは、ロボット腕の個々の副腕は
鋳造加工によりアルミニウム合金から中空状に形成され
ており、かなりの質量を有している。従って、従来の産
業用水平多関節型ロボットでは、個々の副腕を旋回させ
る駆動モータ、特に、ロボット腕の基端側に設けられロ
ボット腕全体をロボット基体に対して旋回させる駆動モ
ータが大型化する問題がある。In the industrial horizontal articulated robot according to the prior art, each sub-arm of the robot arm is formed by casting from an aluminum alloy in a hollow shape, and has a considerable mass. There is. Therefore, in the conventional industrial horizontal articulated robot, the size of the drive motor for rotating the individual sub-arms, especially the size of the drive motor for rotating the entire robot arm with respect to the robot base, which is provided on the base end side of the robot arm, is increased. I have a problem to do.
【０００６】この問題はロボット腕を構成する個々の副
腕の全てをプラスチック等の軽量な材料にて形成するこ
とにより解決することが可能であるが、既述したよう
に、ロボット腕の先端にはエンドエフェクタが取り付け
られ、かつ、ロボット腕の内部には個々の副腕を旋回さ
せるための駆動モータやエンドエフェクタ用の制御機器
が配設されているので、ロボット腕はこれらを支持する
ために充分な剛性を備えなければならない。This problem can be solved by forming all of the individual sub-arms that make up the robot arm with a lightweight material such as plastic. Is equipped with an end effector, and a drive motor for turning the individual sub arms and a control device for the end effector are provided inside the robot arm, so that the robot arm supports them. It must have sufficient rigidity.
【０００７】更に、既述したように従来技術のロボット
腕はアルミニウム合金から中空状に鋳造、形成されてい
る。従って、ロボット腕の内部にエンドエフェクタ等を
制御するための制御弁当の制御機器を収納しようとして
も、個々の制御機器へアクセスするための開口部が限ら
れていることから、ロボット腕内部の空間を有効利用す
ることができない。従って、エンドエフェクタの制御機
器はロボット腕またはエンドエフェクタの外部に配設さ
れている。このようにしてロボット腕またはエンドエフ
ェクタの外部に配設されたエンドエフェクタの制御機器
は、該ロボットの美観を損なうのみならず、制御機器が
ロボット腕や周辺に配置された装置と干渉してロボット
腕の動作範囲が限定される等の問題を生じる。Further, as described above, the robot arm of the prior art is hollow and cast from an aluminum alloy. Therefore, even if the control device for the control lunch box for controlling the end effector is stored inside the robot arm, the opening for accessing each control device is limited, so that the space inside the robot arm is limited. Cannot be used effectively. Therefore, the control device of the end effector is arranged outside the robot arm or the end effector. In this way, the control device of the end effector arranged outside the robot arm or the end effector not only spoils the aesthetic appearance of the robot, but also causes the control device to interfere with the robot arm or a device arranged in the vicinity thereof. This causes problems such as the range of motion of the arm being limited.
【０００８】本発明は、こうした従来技術の問題を解決
することを技術課題としており、ロボット腕を構成する
個々の副腕の軽量化を図ると共に、エンドエフェクタの
制御機器をロボット腕内部に収納できるように構成した
産業用水平多関節型ロボットのロボット腕を提供するこ
とを目的としている。[0008] The present invention has a technical problem to solve the problems of the prior art, and aims to reduce the weight of each sub arm that constitutes the robot arm, and to store the control device of the end effector inside the robot arm. An object of the present invention is to provide a robot arm of an industrial horizontal articulated robot configured as described above.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】本発明は、ロボット基体
に鉛直旋回軸線回りに旋回自在に取り付けられ概ね水平
に延びるロボット腕を具備する産業用水平多関節型ロボ
ットのロボット腕において、前記ロボット腕は、関節部
を介して互いに鉛直旋回軸線回りに旋回自在に取り付け
られた複数の副腕を具備して成り、複数の副腕の各々
は、鉛直軸線に対して傾斜した平面にて切り欠かれた切
欠部を両端部に有しており、該切欠部が着脱自在に設け
られたプラスチックカバーにて閉塞されていることを特
徴とするロボット腕を要旨とする。According to the present invention, there is provided a robot arm of an industrial horizontal articulated robot having a robot arm which is attached to a robot base body so as to be rotatable about a vertical rotation axis and extends substantially horizontally. Is provided with a plurality of sub-arms that are pivotally attached to each other via joints so as to be rotatable about a vertical pivot axis, and each of the plurality of sub-arms is notched in a plane inclined with respect to the vertical axis. A gist of a robot arm is that it has a notch at both ends, and the notch is closed by a detachably provided plastic cover.
【００１０】[0010]
【作用】副腕の両端部を切り欠いて欠切部を形成し、該
欠切部をプラスチックカバーにて閉塞することによりロ
ボット腕が軽量化される。プラスチックカバーを取り外
すことにより、ロボット腕を構成する個々の副腕内にア
クセスすることが可能となる。The robot arm is made lighter by notching both ends of the sub arm to form a notch and closing the notch with a plastic cover. By removing the plastic cover, it is possible to access the individual sub-arms that make up the robot arm.
【００１１】[0011]
【実施例】以下、添付図面を参照して本発明の好ましい
実施例を説明する。産業用水平多関節型ロボット１０
は、鉛直方向に上下動作可能に設けられた支柱１４を有
するロボット基体１２と、支柱１４の先端部に設けられ
た関節部１４ａを介して鉛直旋回軸線ａ1 を中心として
旋回自在に支柱１４に取り付けられたロボット腕１６と
を具備している。ロボット腕１６は、基端側に設けられ
た第１の副腕１６ａと、先端側に設けられた第２の副腕
１６ｂとを具備して成る。第１と第２の副腕１６ａ、１
６ｂは中空の概ね直方体形状に形成されている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENT A preferred embodiment of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. Industrial horizontal articulated robot 10
Is a robot base 12 having a column 14 that is vertically movable up and down, and a joint 14a provided at the tip of the column 14 so that the column 14 can freely rotate about a vertical rotation axis a 1. The robot arm 16 is attached. The robot arm 16 includes a first sub arm 16a provided on the base end side and a second sub arm 16b provided on the tip end side. First and second auxiliary arms 16a, 1
6b is formed in a hollow, generally rectangular parallelepiped shape.
【００１２】第１の副腕１６ａは、関節部１４ａを介し
て支柱１４に取り付けらている。第２の副腕１６ｂは関
節部１６ｃを介して鉛直旋回軸線ａ2 を中心として旋回
自在に第１の副腕１６ａの先端部に取り付けられてい
る。第２の副腕１６ｂの先端部には手首１６ｄが設けら
れており、手首１６ｄの手首フランジ（図示せず）に、
ロボットハンド等のエンドエフェクタ（図示せず）が鉛
直旋回軸線ａ3 を中心として旋回自在に取り付けられる
ようになっている。The first sub arm 16a is attached to the column 14 via the joint portion 14a. The second sub arm 16b is attached to the distal end portion of the first sub arm 16a so as to be rotatable about the vertical pivot axis a 2 via the joint portion 16c. A wrist 16d is provided at the tip of the second sub arm 16b, and a wrist flange (not shown) of the wrist 16d is provided with
An end effector (not shown) such as a robot hand is attached so as to be rotatable about a vertical swing axis line a 3 .
【００１３】ロボット基体１２の内部には、支柱１４を
鉛直方向に上下動作させるための第１の駆動モータＭ1
が配設されている。第１の副腕１６ａの基端側内部に
は、第１の副腕１６ａを鉛直旋回軸線ａ1 を中心として
旋回駆動するための第２の駆動モータＭ2 が配設されて
おり、先端側内部には第２の副腕１６ｂを鉛直旋回軸線
ａ2 を中心として旋回駆動するための第３の駆動モータ
Ｍ3 が配設されている。第２の副腕１６ｂの内部おいて
概ね中心部にロボット手首１６ｄおよびエンドエフェク
タを鉛直旋回軸線ａ4 を中心として旋回駆動するための
第４の駆動モータＭ4 が配設されている。Inside the robot base 12, a first drive motor M 1 for vertically moving the column 14 up and down.
Is provided. Inside the base end side of the first sub-arm 16a, and the second drive motor M 2 for turning drive the first sub-arm 16a about a vertical pivot axis a 1 is disposed, the leading end side A third drive motor M 3 for driving the second auxiliary arm 16b to rotate about the vertical rotation axis a 2 is provided inside. Fourth driving motor M 4 for turning drive in a generally central portion in advance inside the second sub-arm 16b of the robot wrist 16d and end effector about a vertical swivel axis a 4 is disposed.
【００１４】第１の副腕１６ａは、基端側と先端側の上
部に傾斜した２つの平面により切り欠かれた欠切部２０
ａ、２０ｂが形成されている。図１に示すように、欠切
部２０ａ、２０ｂは第１の副腕１６ａの鉛直中心線に対
して概ね対称に形成されている。切欠部２０ａ、２０ｂ
の各々はプラスチックカバー１８ａ、１８ｂにより閉塞
されている。第２の副腕１６ｂは、基端側の下部と先端
側の上部が傾斜した２つの平行な平面により切り欠かれ
た欠切部２０ｃ、２０ｄが形成されている。切欠部２０
ｃ、２０ｄの各々はプラスチックカバー１８ｃ、１８ｄ
により閉塞されている。The first sub-arm 16a has a notch portion 20 which is notched by two planes inclined toward the base end side and the tip end side.
a and 20b are formed. As shown in FIG. 1, the cutout portions 20a and 20b are formed substantially symmetrically with respect to the vertical center line of the first sub arm 16a. Notches 20a, 20b
Each of them is closed by a plastic cover 18a, 18b. The second sub-arm 16b is formed with notches 20c and 20d which are notched by two parallel planes in which a lower portion on the base end side and an upper portion on the tip end side are inclined. Notch 20
c and 20d are plastic covers 18c and 18d, respectively.
Is blocked by.
【００１５】図２を参照して、第２の副腕１６ｂの先端
側上部の欠切部２０ｄを一例としてプラスチックカバー
の取付方法を説明する。欠切部２０ｄは、既述したよう
に概ね直方体形状の第２の副腕１６ｂの先端側上部を傾
斜した平面により切り欠くことにより概ね長方形をした
枠状に形成されている。図示する実施例では、第２の副
腕１６ｂは先端が概ね半円形状に丸みをおびているが、
欠切部の詳細な形状は本発明を趣旨を限定するものでは
ない。欠切部２０ｄには内周縁部に沿って内側に突出す
るフランジ部２４が形成されている。With reference to FIG. 2, a method of attaching the plastic cover will be described by taking the notch 20d at the upper end of the second auxiliary arm 16b as an example. As described above, the cutout portion 20d is formed in a substantially rectangular frame shape by notching the upper end portion side of the second sub-arm 16b having a substantially rectangular parallelepiped shape with a slanted plane. In the illustrated embodiment, the second sub-arm 16b has a rounded semi-circular tip.
The detailed shape of the cutout portion does not limit the scope of the present invention. The cutout portion 20d is formed with a flange portion 24 protruding inward along the inner peripheral edge portion.
【００１６】フランジ部２４において第２の副腕１６ｂ
の上面近傍には２つのネジ孔２４ａが形成されている。
プラスチックカバー１６ｄには２つの凹部２６が形成さ
れており、該凹部２６には貫通孔（図示せず）が形成さ
れている。凹部２６の各々に形成された上記貫通孔は、
プラスチックカバー１８ｄを欠切部２０ｄに取り付けた
ときに、その中心軸線がネジ孔２４ａの中心軸線と一致
するように形成されている。In the flange portion 24, the second sub arm 16b
Two screw holes 24a are formed in the vicinity of the upper surface of the.
Two recesses 26 are formed in the plastic cover 16d, and through holes (not shown) are formed in the recesses 26. The through holes formed in each of the recesses 26 are
When the plastic cover 18d is attached to the cutout portion 20d, the central axis of the plastic cover 18d is formed to coincide with the central axis of the screw hole 24a.
【００１７】フランジ部２４において第２の副腕１６ｂ
の先端近傍には１つの貫通孔２４ｂが形成されている。
プラスチックカバー１６ｄは、該プラスチックカバー１
８ｄを欠切部２０ｄに取り付けたときに、貫通孔２４ｂ
と対向する位置にネジ孔（図示せず）が形成されてい
る。プラスチックカバー１８ｄを欠切部２０ｄに取り付
け、ネジ２６ａを凹部２６に形成された貫通孔を通して
ネジ孔２４ａに締結し、ネジ２６ｂを貫通孔２４ｂを通
して該貫通孔２４ｂに対向してプラスチックカバー１８
ｄに形成されたネジ孔に締結することにより、プラスチ
ックカバー１８ｄが欠切部２０ｄに固定される。他のプ
ラスチックカバー１８ａ、１８ｂ、１８ｃも同様に各々
の欠切部１８ａ、１８ｂ、１８ｃに固定することができ
る。The second sub arm 16b at the flange portion 24
One through hole 24b is formed near the tip of the.
The plastic cover 16d is the plastic cover 1
When 8d is attached to the notch 20d, the through hole 24b
A screw hole (not shown) is formed at a position opposed to. The plastic cover 18d is attached to the notch 20d, the screw 26a is fastened to the screw hole 24a through the through hole formed in the recess 26, and the screw 26b is passed through the through hole 24b and faces the through hole 24b.
The plastic cover 18d is fixed to the cutout portion 20d by being fastened to the screw hole formed in d. Other plastic covers 18a, 18b, 18c can be similarly fixed to the respective cutouts 18a, 18b, 18c.
【００１８】従来技術では、ロボット腕１６を構成する
第１と第２の副腕１６ａ、１６ｂはアルミニウム合金か
ら中空の概ね直方体形状に鋳造されていたが、本発明の
ように第１と第２の副腕１６ａ、１６ｂの基端側と先端
側の一部を切り欠いて、プラスチックカバーにより閉じ
ることにより、ロボット腕の剛性を維持しながら従来よ
りも軽量化することが可能となる。これにより、第１と
第２の副腕１６ａ、１６ｂの回転トルクが低減され、第
１と第２の副腕１６ａ、１６ｂを旋回駆動する第２と第
３の駆動モータＭ2 、Ｍ3 を小型化することが可能とな
る。In the prior art, the first and second sub-arms 16a and 16b constituting the robot arm 16 were cast from an aluminum alloy into a hollow, generally rectangular parallelepiped shape. However, like the present invention, the first and second sub-arms are cast. By cutting out the base end side and the distal end side of the sub arms 16a and 16b and closing them with a plastic cover, it is possible to reduce the weight of the robot arm as compared with the conventional one while maintaining the rigidity of the robot arm. As a result, the rotational torques of the first and second sub arms 16a and 16b are reduced, and the second and third drive motors M 2 and M 3 that turn the first and second sub arms 16a and 16b are driven. It is possible to reduce the size.
【００１９】また、第１と第２の副腕１６ａ、１６ｂの
形状を適切に選択することにより、プラスチックカバー
１８ａ、１８ｂ、１８ｃ、１８ｄは同一形状のプラスチ
ックカバーにて構成することが可能であり、製造コスト
の低減に寄与する。By appropriately selecting the shapes of the first and second sub arms 16a and 16b, the plastic covers 18a, 18b, 18c and 18d can be formed of the same shape plastic cover. Contribute to the reduction of manufacturing cost.
【００２０】第２の副腕１６ｂの基端部の略示断面図で
ある図３を参照すると、第２の副腕１６ｂの内部にはロ
ボット手首１６ｄおよびエンドエフェクタを旋回駆動す
るための第４の駆動モータＭ4 が配設されている。当業
者には周知となっているように、第２の副腕１６ｂの上
面には、従来から第４の駆動モータＭ4 用のアクセス開
口部と該開口部を閉塞する閉蓋（図示せず）とが設けら
れており、このアクセス開口部を通じて第４の駆動モー
タＭ4 のメンテナンスが行われている。然しながら、通
常は上記アクセス開口部の他に開口部が形成されていな
いために、第４の駆動モータＭ4 の後側の空間２８は利
用できない空間となっていた。第２の副腕１６ｂの基端
側下部に欠切部２０ｃを形成し、該欠切部２０ｃをプラ
スチックカバー１８ｃにより閉塞することにより、空間
２８をエンドエフェクタ等の制御機器（図示せず）配設
する空間として利用することが可能となる。Referring to FIG. 3, which is a schematic cross-sectional view of the base end portion of the second sub arm 16b, a fourth part for swinging and driving the robot wrist 16d and the end effector is provided inside the second sub arm 16b. Drive motor M 4 is provided. As is well known to those skilled in the art, on the upper surface of the second auxiliary arm 16b, there is conventionally provided an access opening for the fourth drive motor M4 and a lid (not shown) for closing the access opening. ) And are provided, and the maintenance of the fourth drive motor M 4 is performed through this access opening. However, since no opening other than the above-mentioned access opening is normally formed, the space 28 on the rear side of the fourth drive motor M 4 cannot be used. A cutout portion 20c is formed in the lower portion of the second sub-arm 16b on the base end side, and the cutout portion 20c is closed by a plastic cover 18c, whereby the space 28 is provided with a control device (not shown) such as an end effector. It can be used as a space to set up.
【００２１】添付図面を参照して本発明の好ましい実施
例を説明したが、本発明が上記実施例に限定されず、そ
の精神と範囲とを逸脱することなく改良と変形が可能で
あることは当業者の当然とするところである。例えば、
上記実施例において、ロボット腕１６は第１と第２の副
腕１６ａ、１６ｂを具備するように説明したが本発明は
これに限定されない。ロボット腕１６は３以上の副腕か
ら構成されていてもよい。その場合、副腕は最も先端に
配設される副腕を除いて、その基端側および先端側の上
部または下部に欠切部が形成され、最も先端に配設され
る副腕のみが、図２に示す第２の副腕１６ｂのように平
行に傾斜する２つの平面により切り欠かれた欠切部を有
している。Although the preferred embodiments of the present invention have been described with reference to the accompanying drawings, the present invention is not limited to the above embodiments, and improvements and modifications can be made without departing from the spirit and scope thereof. This is a matter of course for those skilled in the art. For example,
In the above embodiment, the robot arm 16 is described as including the first and second sub arms 16a and 16b, but the present invention is not limited to this. The robot arm 16 may be composed of three or more sub arms. In that case, the sub-arm has a notch formed in the upper part or the lower part on the base end side and the tip end side, except for the sub-arm arranged at the most distal end, and only the sub-arm arranged at the most distal end, The second sub arm 16b shown in FIG. 2 has a cutout portion cut out by two planes inclined in parallel.
【００２２】[0022]
【発明の効果】既述の説明から明らかなように、本発明
によるロボット腕によれば、ロボット腕を旋回させる際
の旋回トルクおよび干渉トルクが低減される効果を奏す
る。従って、ロボット腕を駆動する各駆動モータを小型
化される。また、本発明によるロボット腕は、ロボット
腕を構成する各副腕に欠切部を形成し、これをプラスチ
ックカバーにて閉塞するように構成されているので、従
来技術では死空間となっていた空間を有効利用可能とな
る効果を奏する。これにより、従来技術においてロボッ
ト腕の先端部またはエンドエフェクタに配設されていた
エンドエフェクタの制御機器を、ロボット腕内部に収納
することが可能となる。As is apparent from the above description, the robot arm according to the present invention has an effect of reducing the turning torque and the interference torque when turning the robot arm. Therefore, each drive motor for driving the robot arm can be downsized. Further, since the robot arm according to the present invention is configured such that each sub-arm forming the robot arm has a cutout portion and is closed by a plastic cover, it is a dead space in the prior art. The effect that the space can be effectively used is exhibited. As a result, the control device for the end effector, which is arranged in the tip portion of the robot arm or the end effector in the related art, can be housed inside the robot arm.
【図１】本発明の好ましい実施例によるロボット腕を備
えた産業用水平多関節型ロボットの略示立面図である。FIG. 1 is a schematic elevational view of an industrial horizontal articulated robot with robot arms according to a preferred embodiment of the present invention.
【図２】第２のロボット腕の分解斜視図である。FIG. 2 is an exploded perspective view of a second robot arm.
【図３】第２のロボット腕の基端部の略示断面図であ
る。FIG. 3 is a schematic cross-sectional view of a base end portion of a second robot arm.
１０…産業用水平多関節ロボット １２…ロボット基体 １４…支柱 １６…ロボット腕 １６ａ…第１の副腕 １６ｂ…第２の副腕 １８ａ…プラスチックカバー １８ｂ…プラスチックカバー １８ｃ…プラスチックカバー １８ｄ…プラスチックカバー ２０ａ…欠切部 ２０ｂ…欠切部 ２０ｃ…欠切部 ２０ｄ…欠切部 ａ1 …鉛直旋回軸線 ａ2 …鉛直旋回軸線10 ... Industrial horizontal articulated robot 12 ... Robot base 14 ... Strut 16 ... Robot arm 16a ... First sub-arm 16b ... Second sub-arm 18a ... Plastic cover 18b ... Plastic cover 18c ... Plastic cover 18d ... Plastic cover 20a ... cut-out portion 20b ... cut-out portion 20c ... cut-out portion 20d ... cut-out portion a 1 ... vertical swivel axis a 2 ... vertical pivot axis
Claims (1)
自在に取り付けられ概ね水平に延びるロボット腕を具備
する産業用水平多関節型ロボットのロボット腕におい
て、 前記ロボット腕は、関節部を介して互いに鉛直旋回軸線
回りに旋回自在に取り付けられた複数の副腕を具備して
成り、複数の副腕の各々は、鉛直軸線に対して傾斜した
平面にて切り欠かれた切欠部を両端部に有しており、該
切欠部が着脱自在に設けられたプラスチックカバーにて
閉塞されていることを特徴とするロボット腕。1. A robot arm of an industrial horizontal articulated robot having a robot arm attached to a robot base body so as to be rotatable about a vertical pivot axis and extending substantially horizontally, wherein the robot arms are mutually connected via joint parts. It comprises a plurality of sub-arms mounted so as to be rotatable around a vertical pivot axis, and each of the plurality of sub-arms has a notch at each end cut out in a plane inclined with respect to the vertical axis. The robot arm is characterized in that the notch is closed by a plastic cover that is detachably provided.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8800495A JPH08281580A (en) | 1995-04-13 | 1995-04-13 | Robot arm of industrial horizontal multi-revolute-joint type robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8800495A JPH08281580A (en) | 1995-04-13 | 1995-04-13 | Robot arm of industrial horizontal multi-revolute-joint type robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08281580A true JPH08281580A (en) | 1996-10-29 |
Family
ID=13930657
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
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1995
- 1995-04-13 JP JP8800495A patent/JPH08281580A/en active Pending
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