JPH08272422A - ロボット制御装置及びその制御方法 - Google Patents
ロボット制御装置及びその制御方法Info
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- JPH08272422A JPH08272422A JP7120195A JP7120195A JPH08272422A JP H08272422 A JPH08272422 A JP H08272422A JP 7120195 A JP7120195 A JP 7120195A JP 7120195 A JP7120195 A JP 7120195A JP H08272422 A JPH08272422 A JP H08272422A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ロボットの制御装置において、偏差が所定の
値以下の場合のロボットアームの制御に必要な内部パラ
メータを初期パラメータより算出し、求めた内部パラメ
ータ基づきロボットアームを制御することを目的とす
る。 【構成】 初期パラメータとして予め設定されたロボッ
トアームの移動速度の最大値である設定最高速度、及び
それに到達するまでの所要時間である設定加減速時間に
基づきロボットアームを制御するロボットの制御装置に
おいて、現在位置から移動目標位置への偏差が、任意に
書き換え可能な所定の値以下の場合のみロボットアーム
の制御に必要な内部パラメータを設定された初期パラメ
ータより新たに算出し、その内部パラメータに基づきロ
ボットアームを制御するように構成。
値以下の場合のロボットアームの制御に必要な内部パラ
メータを初期パラメータより算出し、求めた内部パラメ
ータ基づきロボットアームを制御することを目的とす
る。 【構成】 初期パラメータとして予め設定されたロボッ
トアームの移動速度の最大値である設定最高速度、及び
それに到達するまでの所要時間である設定加減速時間に
基づきロボットアームを制御するロボットの制御装置に
おいて、現在位置から移動目標位置への偏差が、任意に
書き換え可能な所定の値以下の場合のみロボットアーム
の制御に必要な内部パラメータを設定された初期パラメ
ータより新たに算出し、その内部パラメータに基づきロ
ボットアームを制御するように構成。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットマニュピレー
タを制御するロボット制御装置及びその制御方法に関す
るものである。
タを制御するロボット制御装置及びその制御方法に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】従来のロボット制御装置では、ロボット
に予め設定した速度、加速度等のパラメータにより、移
動量の大小にかかわらず、ある決められた計算方法で駆
動パターンの計算を行い動作させていた。そのためロボ
ットの動作を部分的に変化させる場合、ロボット言語と
呼ばれるロボットの動作記述言語により、変更したい速
度、加速度等のパラメータをロボット言語の記述上にお
いて、動作を変化させたい指令の前に変更し、ロボット
の動作の部分的な変化を実現していた。
に予め設定した速度、加速度等のパラメータにより、移
動量の大小にかかわらず、ある決められた計算方法で駆
動パターンの計算を行い動作させていた。そのためロボ
ットの動作を部分的に変化させる場合、ロボット言語と
呼ばれるロボットの動作記述言語により、変更したい速
度、加速度等のパラメータをロボット言語の記述上にお
いて、動作を変化させたい指令の前に変更し、ロボット
の動作の部分的な変化を実現していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ロボットフィンガーは
ワークに対して重さ、大きさとも千差万別である。また
通常、大きさ、重さに対して一定のフィンガー設計基準
を設けているが、例えば、製品の急な部品追加等の仕様
変更やスペースの問題で、その基準を越えてしまう場合
もあり、その場合ロボットアームの剛性が不足するた
め、移動停止時の動作整定が振動的になる。特に短い距
離を動作させる場合、応答がステップ的になり残留振動
が発生しやすくなってしまう。この場合ロボットアーム
を再度設計製作するのが理想的であるが、時間的及びコ
スト的に問題があり、現実的な選択として動作全体の速
度、加減速を遅くするしかなかった。そこで従来、この
問題の解決策として、短い距離の移動の場合のみロボッ
ト言語で速度、加速度等のパラメータを変更するという
方法もあるが、この手法は固定点どうしの移動では効果
があるが、頻繁な段取りが発生する場合、その度にプロ
グラム変更が必要となっていた。また図４に示すよう
に、マガジン上からワークを組み付ける場合、組み付け
とともにロボットアームの目標位置であるマガジン上の
ワークの取り出し位置が変化するため、場所によっては
振動が発生する可能性があった。そのため従来は、一番
振動の発生し易い位置に合わせてパラメータを調整する
ため、動作全体のタクトタイムの増加をもたらしてい
た。
ワークに対して重さ、大きさとも千差万別である。また
通常、大きさ、重さに対して一定のフィンガー設計基準
を設けているが、例えば、製品の急な部品追加等の仕様
変更やスペースの問題で、その基準を越えてしまう場合
もあり、その場合ロボットアームの剛性が不足するた
め、移動停止時の動作整定が振動的になる。特に短い距
離を動作させる場合、応答がステップ的になり残留振動
が発生しやすくなってしまう。この場合ロボットアーム
を再度設計製作するのが理想的であるが、時間的及びコ
スト的に問題があり、現実的な選択として動作全体の速
度、加減速を遅くするしかなかった。そこで従来、この
問題の解決策として、短い距離の移動の場合のみロボッ
ト言語で速度、加速度等のパラメータを変更するという
方法もあるが、この手法は固定点どうしの移動では効果
があるが、頻繁な段取りが発生する場合、その度にプロ
グラム変更が必要となっていた。また図４に示すよう
に、マガジン上からワークを組み付ける場合、組み付け
とともにロボットアームの目標位置であるマガジン上の
ワークの取り出し位置が変化するため、場所によっては
振動が発生する可能性があった。そのため従来は、一番
振動の発生し易い位置に合わせてパラメータを調整する
ため、動作全体のタクトタイムの増加をもたらしてい
た。
【０００４】そこで本発明の目的は、予め設定された初
期パラメータに基づきロボットアームをティーチングさ
れた移動目標位置へ制御するロボットの制御装置におい
て、偏差が所定の値以下の場合のロボットアームの制御
に必要な内部パラメータを前記の初期パラメータより算
出する手段と、求めた内部パラメータによるロボットア
ームの制御である。
期パラメータに基づきロボットアームをティーチングさ
れた移動目標位置へ制御するロボットの制御装置におい
て、偏差が所定の値以下の場合のロボットアームの制御
に必要な内部パラメータを前記の初期パラメータより算
出する手段と、求めた内部パラメータによるロボットア
ームの制御である。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記問題点の解決のた
め、本発明の構成において、請求項１は、予め設定され
た初期パラメータに基づきロボットアームをティーチン
グされた移動目標位置へ制御するロボットの制御装置に
おいて、現在位置から移動目標位置への移動量を偏差と
して算出する手段と、前記偏差が所定の値以下の場合、
ロボットアームの制御に必要な内部パラメータを前記初
期パラメータより算出する手段と、前記偏差が所定の値
以下の場合、算出された内部パラメータに基づきロボッ
トアームを制御する手段を備えたことを特徴とする。
め、本発明の構成において、請求項１は、予め設定され
た初期パラメータに基づきロボットアームをティーチン
グされた移動目標位置へ制御するロボットの制御装置に
おいて、現在位置から移動目標位置への移動量を偏差と
して算出する手段と、前記偏差が所定の値以下の場合、
ロボットアームの制御に必要な内部パラメータを前記初
期パラメータより算出する手段と、前記偏差が所定の値
以下の場合、算出された内部パラメータに基づきロボッ
トアームを制御する手段を備えたことを特徴とする。
【０００６】請求項２は、前記の初期パラメータとし
て、ロボットアームの移動速度の最大値である設定最高
速度、及びそれに到達するまでの所要時間である設定加
減速時間を設定する手段を備えたことを特徴とする。
て、ロボットアームの移動速度の最大値である設定最高
速度、及びそれに到達するまでの所要時間である設定加
減速時間を設定する手段を備えたことを特徴とする。
【０００７】請求項３は、前記偏差が所定の値以下の場
合において、前記内部パラメータの算出手段を、ロボッ
トアームの各軸毎に任意に解除する手段を備えたことを
特徴とする。
合において、前記内部パラメータの算出手段を、ロボッ
トアームの各軸毎に任意に解除する手段を備えたことを
特徴とする。
【０００８】請求項４は、前記偏差が所定の値以下の場
合において、前記内部パラメータの算出手段を、任意に
変更する手段を備えたことを特徴とする。
合において、前記内部パラメータの算出手段を、任意に
変更する手段を備えたことを特徴とする。
【０００９】請求項５は、前記偏差が所定の値以下の場
合において、前記内部パラメータの算出手段を、ロボッ
トアームの各軸毎に任意に解除する手段と、前記内部パ
ラメータの算出手段を、任意に変更する手段を備えたこ
とを特徴とする。
合において、前記内部パラメータの算出手段を、ロボッ
トアームの各軸毎に任意に解除する手段と、前記内部パ
ラメータの算出手段を、任意に変更する手段を備えたこ
とを特徴とする。
【００１０】同課題の解決のための本発明の他の構成に
おいて、請求項６は、初期パラメータに基づきロボット
アームをティーチングされた移動目標位置へ制御するロ
ボットの制御方法において、現在位置から移動目標位置
への移動量を偏差として算出し、前記偏差が所定の値以
下の場合、ロボットアームの制御に必要な内部パラメー
タを前記初期パラメータより算出し、前記偏差が所定の
値以下の場合、算出された内部パラメータに基づきロボ
ットアームを制御することを特徴とするロボット制御方
法である。
おいて、請求項６は、初期パラメータに基づきロボット
アームをティーチングされた移動目標位置へ制御するロ
ボットの制御方法において、現在位置から移動目標位置
への移動量を偏差として算出し、前記偏差が所定の値以
下の場合、ロボットアームの制御に必要な内部パラメー
タを前記初期パラメータより算出し、前記偏差が所定の
値以下の場合、算出された内部パラメータに基づきロボ
ットアームを制御することを特徴とするロボット制御方
法である。
【００１１】請求項７は、前記の初期パラメータとし
て、ロボットアームの移動速度の最大値である設定最高
速度、及びそれに到達するまでの所要時間である設定加
減速時間を用いることを特徴とするロボット制御方法で
ある。
て、ロボットアームの移動速度の最大値である設定最高
速度、及びそれに到達するまでの所要時間である設定加
減速時間を用いることを特徴とするロボット制御方法で
ある。
【００１２】
【作用】本発明の構成により、初期パラメータとして予
め設定されたロボットアームの移動速度の最大値である
設定最高速度、及びそれに到達するまでの所要時間であ
る設定加減速時間に基づきロボットアームをティーチン
グされた移動目標位置へ制御するロボットの制御装置に
おいて、現在位置から移動目標位置への移動量を偏差と
して算出し、前記の偏差が、任意に書き換え可能な所定
の値以下の場合のみロボットアームの制御に必要な内部
パラメータを新たに前記初期パラメータより算出し、そ
の内部パラメータに基づきロボットアームを制御するこ
とが可能となる。
め設定されたロボットアームの移動速度の最大値である
設定最高速度、及びそれに到達するまでの所要時間であ
る設定加減速時間に基づきロボットアームをティーチン
グされた移動目標位置へ制御するロボットの制御装置に
おいて、現在位置から移動目標位置への移動量を偏差と
して算出し、前記の偏差が、任意に書き換え可能な所定
の値以下の場合のみロボットアームの制御に必要な内部
パラメータを新たに前記初期パラメータより算出し、そ
の内部パラメータに基づきロボットアームを制御するこ
とが可能となる。
【００１３】
【実施例】図１は、本発明における実施例としてのロボ
ットシステムの概略図である。本システムは、ロボット
に取り付けられたロボットアーム末端のフィンガーによ
り、ワークが整然と用意されたマガジン上のワークを取
り出し、組み付け部の冶具上にワークの組み付けを行う
システムである。
ットシステムの概略図である。本システムは、ロボット
に取り付けられたロボットアーム末端のフィンガーによ
り、ワークが整然と用意されたマガジン上のワークを取
り出し、組み付け部の冶具上にワークの組み付けを行う
システムである。
【００１４】図中、１はロボットであり、２はワークが
用意されているマガジン、３はロボットアーム、４はロ
ボットの主軸（以下、Ｔ軸）、そして５のロボット制御
装置が接続され前記の動作を実現している。
用意されているマガジン、３はロボットアーム、４はロ
ボットの主軸（以下、Ｔ軸）、そして５のロボット制御
装置が接続され前記の動作を実現している。
【００１５】図２は、本発明における実施例としてのロ
ボット制御装置のハードウェアの構成図である。
ボット制御装置のハードウェアの構成図である。
【００１６】図中、５はロボット制御装置であり１のロ
ボットと接続されている。１１はティーチングペンダン
トインターフェース（以下、ＴＰＩＦ）、１２はロボッ
トアームの軌道計算やサーボ制御出力などを計算するＣ
ＰＵ、１３は軌道計算やサーボ制御プログラム及び固定
パラメータ等を収納するＲＯＭ、１４は可変パラメータ
の収納及びワーキングエリア等として使用されるＲＡ
Ｍ、１５はキーボード、１６は外部記憶装置、１７はバ
ス、１８はプリンター、１９は表示部、２０はサーボ制
御用インターフェースである。３０のティーチングペン
ダント（以下、ＴＰ）は、ＴＰＩＦを介してロボット制
御装置と接続されている。
ボットと接続されている。１１はティーチングペンダン
トインターフェース（以下、ＴＰＩＦ）、１２はロボッ
トアームの軌道計算やサーボ制御出力などを計算するＣ
ＰＵ、１３は軌道計算やサーボ制御プログラム及び固定
パラメータ等を収納するＲＯＭ、１４は可変パラメータ
の収納及びワーキングエリア等として使用されるＲＡ
Ｍ、１５はキーボード、１６は外部記憶装置、１７はバ
ス、１８はプリンター、１９は表示部、２０はサーボ制
御用インターフェースである。３０のティーチングペン
ダント（以下、ＴＰ）は、ＴＰＩＦを介してロボット制
御装置と接続されている。
【００１７】図３は、本発明における実施例としてのロ
ボット制御装置の駆動パターン設定を示す図である。
ボット制御装置の駆動パターン設定を示す図である。
【００１８】駆動するロボットの基本駆動パターンを設
定するため、基本動作条件としてＴＰより、移動時の設
定最高速度（以下、Ｖｍａｘ）、Ｖｍａｘに到達するま
での所要時間を設定加減速時間（以下、Ｔａｃｃ）を入
力する。これによりロボットアームが最高速度に達する
までの速度の変化率（加減速比率）が図中の三角形のよ
うに設定される。ＴＰからは移動すべき各点も予め入力
するので、ロボット制御装置は、このパターンに基づき
個々の移動すべき偏差に対しての出力を決定する。
定するため、基本動作条件としてＴＰより、移動時の設
定最高速度（以下、Ｖｍａｘ）、Ｖｍａｘに到達するま
での所要時間を設定加減速時間（以下、Ｔａｃｃ）を入
力する。これによりロボットアームが最高速度に達する
までの速度の変化率（加減速比率）が図中の三角形のよ
うに設定される。ＴＰからは移動すべき各点も予め入力
するので、ロボット制御装置は、このパターンに基づき
個々の移動すべき偏差に対しての出力を決定する。
【００１９】以下に図１及び図２のシステムにおいて実
施した本発明の実施例を説明する。
施した本発明の実施例を説明する。
【００２０】図４は、図１のロボットシステムにおける
ロボット、マガジン、組み付け部の位置関係を上から見
下ろしたものである。
ロボット、マガジン、組み付け部の位置関係を上から見
下ろしたものである。
【００２１】図中、１はロボット（４のＴ軸）であり、
ロボットアーム（図中省略）により、２のマガジン上の
ワーク（３６）を取り出し、３５の組み付け部に移動さ
せる。図３に示すように、マガジンの端部が組み付け部
にかなり近い位置関係（以下、微少距離）において、組
み付け部に近いワーク（３７）がロボットの目標位置に
なった場合、前記課題に述べた残留振動がロボットに発
生し易くなってしまう。
ロボットアーム（図中省略）により、２のマガジン上の
ワーク（３６）を取り出し、３５の組み付け部に移動さ
せる。図３に示すように、マガジンの端部が組み付け部
にかなり近い位置関係（以下、微少距離）において、組
み付け部に近いワーク（３７）がロボットの目標位置に
なった場合、前記課題に述べた残留振動がロボットに発
生し易くなってしまう。
【００２２】そこでロボットの駆動制御の方法におい
て、位置偏差が目標位置に対して設定値以下になった場
合、駆動パターンを変更することにする。
て、位置偏差が目標位置に対して設定値以下になった場
合、駆動パターンを変更することにする。
【００２３】図５は、本発明における実施例としてのロ
ボット制御装置の駆動制御のフローチャートである。
ボット制御装置の駆動制御のフローチャートである。
【００２４】図中、Ｓ１は偏差の計算部であり、目標位
置と現在位置の差分をとり、移動すべき量を計算する。
Ｓ２は位置偏差の比較部あり、移動量の位置偏差が予め
設定された設定値以下かどうか判断し、位置偏差が設定
値以下の場合は、Ｓ５の微少距離移動計算部に分岐し、
処理が終了したあとＳ３へ進む。また、設定値よりも位
置偏差が大きかった場合は、そのままＳ３へ進む。Ｓ３
は位置偏差の各軸成分の計算部であり、同時に移動させ
る各軸の移動割合を計算する。Ｓ４は各軸ごとの駆動出
力の計算部であり、Ｓ３で各軸に展開した位置偏差成分
に基づき各軸ごとの駆動出力を計算する。
置と現在位置の差分をとり、移動すべき量を計算する。
Ｓ２は位置偏差の比較部あり、移動量の位置偏差が予め
設定された設定値以下かどうか判断し、位置偏差が設定
値以下の場合は、Ｓ５の微少距離移動計算部に分岐し、
処理が終了したあとＳ３へ進む。また、設定値よりも位
置偏差が大きかった場合は、そのままＳ３へ進む。Ｓ３
は位置偏差の各軸成分の計算部であり、同時に移動させ
る各軸の移動割合を計算する。Ｓ４は各軸ごとの駆動出
力の計算部であり、Ｓ３で各軸に展開した位置偏差成分
に基づき各軸ごとの駆動出力を計算する。
【００２５】Ｓ５の微少距離移動計算部について前記シ
ステムのロボット軸Ｔを用いて説明する。
ステムのロボット軸Ｔを用いて説明する。
【００２６】図９は、図４における微少距離の範囲内に
おいても、それ以外の範囲と同様に図７の基本駆動パタ
ーンに基づきＴ軸を制御した場合の応答を示す。図より
目標位置到達後も、動作が整定しないことがわかる。
おいても、それ以外の範囲と同様に図７の基本駆動パタ
ーンに基づきＴ軸を制御した場合の応答を示す。図より
目標位置到達後も、動作が整定しないことがわかる。
【００２７】そこで図６に示すように微少距離の範囲を
設定値とし、位置偏差が設定値以下の場合は、Ｖｍａｘ
を１／２倍とする。この場合、図８に示す基本駆動パタ
ーンになり、Ｔ軸の応答は図１０となる。図より目標位
置到達までの所要時間が２倍となるが、動作がすぐに整
定するため図７及び図９のＶｍａｘを１／２倍しない場
合と比較して目標位置到達までの所要時間を短縮できた
ことがわかる。
設定値とし、位置偏差が設定値以下の場合は、Ｖｍａｘ
を１／２倍とする。この場合、図８に示す基本駆動パタ
ーンになり、Ｔ軸の応答は図１０となる。図より目標位
置到達までの所要時間が２倍となるが、動作がすぐに整
定するため図７及び図９のＶｍａｘを１／２倍しない場
合と比較して目標位置到達までの所要時間を短縮できた
ことがわかる。
【００２８】微少距離移動計算手段の他の方法として
は、前記ロボット制御装置の基本設定パラメータである
Ｔａｃｃを、図１１に示すように前記の設定値以下の場
合に位置偏差に合せてある傾きで減少させる方法や、図
１２に示すように位置偏差が、前記の設定値以下の場合
にＶｍａｘをある傾きで増加させる方法もあるので、そ
れぞれのフィンガー重量や、アーム剛性に応じて、どの
方法をどのような傾きで使うかを決定することが妥当で
ある。
は、前記ロボット制御装置の基本設定パラメータである
Ｔａｃｃを、図１１に示すように前記の設定値以下の場
合に位置偏差に合せてある傾きで減少させる方法や、図
１２に示すように位置偏差が、前記の設定値以下の場合
にＶｍａｘをある傾きで増加させる方法もあるので、そ
れぞれのフィンガー重量や、アーム剛性に応じて、どの
方法をどのような傾きで使うかを決定することが妥当で
ある。
【００２９】微少距離移動計算手段は、残留振動を無く
すという性格上、加減速比率を低下させ移動速度をにぶ
らせるため、その使用は必要とされる部分（軸）に限ら
れるべきである。そのためＴＰに機能の実行／解除を含
めた前記手段の切り替え手段を持たせる。
すという性格上、加減速比率を低下させ移動速度をにぶ
らせるため、その使用は必要とされる部分（軸）に限ら
れるべきである。そのためＴＰに機能の実行／解除を含
めた前記手段の切り替え手段を持たせる。
【００３０】＜実施例の効果＞ １） 偏差が所定の値以下の場合、ロボットアームの制
御に必要な内部パラメータを、移動速度の最大値である
設定最高速度（Ｖｍａｘ）の１／２倍にすることによ
り、マガジンの端部が組み付け部にかなり近い位置関係
において、組み付け部に近いワークがロボットの目標位
置になった場合においても残留振動が少ない動作整定が
可能となる。
御に必要な内部パラメータを、移動速度の最大値である
設定最高速度（Ｖｍａｘ）の１／２倍にすることによ
り、マガジンの端部が組み付け部にかなり近い位置関係
において、組み付け部に近いワークがロボットの目標位
置になった場合においても残留振動が少ない動作整定が
可能となる。
【００３１】２） 初期パラメータとして、ロボットア
ームの移動速度の最大値である設定最高速度（Ｖｍａ
ｘ）、及びそれに到達するまでの所要時間である設定加
減速時間（Ｔａｃｃ）を設定する手段を備えたことによ
り、ロボットアームが最高速度に達するまでの速度の変
化率（加減速比率）が算出できる。更にＴＰからは移動
すべき各点も予め入力するので、ロボット制御装置は、
このパターンに基づき個々の移動すべき偏差に対しての
出力を決定できる。
ームの移動速度の最大値である設定最高速度（Ｖｍａ
ｘ）、及びそれに到達するまでの所要時間である設定加
減速時間（Ｔａｃｃ）を設定する手段を備えたことによ
り、ロボットアームが最高速度に達するまでの速度の変
化率（加減速比率）が算出できる。更にＴＰからは移動
すべき各点も予め入力するので、ロボット制御装置は、
このパターンに基づき個々の移動すべき偏差に対しての
出力を決定できる。
【００３２】３） ＴＰに微少距離移動計算手段の実行
／解除を含めた計算方法の切り替え手段を持たせたこと
により、偏差が所定の値以下の場合において、ロボット
アームの各軸毎に任意に解除、変更することが可能とな
った。これによりそれぞれのフィンガー重量や、アーム
剛性に応じて、どの方法をどのような傾き（速度の変化
率）で使うか検討することが可能となり、効果の高い軸
に限定して作用させることができるため、必要のない軸
に適用し、かえって整定時間を長くするといった副作用
も除去できた。
／解除を含めた計算方法の切り替え手段を持たせたこと
により、偏差が所定の値以下の場合において、ロボット
アームの各軸毎に任意に解除、変更することが可能とな
った。これによりそれぞれのフィンガー重量や、アーム
剛性に応じて、どの方法をどのような傾き（速度の変化
率）で使うか検討することが可能となり、効果の高い軸
に限定して作用させることができるため、必要のない軸
に適用し、かえって整定時間を長くするといった副作用
も除去できた。
【００３３】尚、本発明は、複数の機器から構成される
システムに適用しても、１つの機器から成る装置に適用
しても良い。また、本発明はシステム或は装置にプログ
ラムを供給することによって達成される場合にも適用で
きることはいうまでもない。
システムに適用しても、１つの機器から成る装置に適用
しても良い。また、本発明はシステム或は装置にプログ
ラムを供給することによって達成される場合にも適用で
きることはいうまでもない。
【発明の効果】以上説明したように、予め設定された初
期パラメータに基づきロボットアームをティーチングさ
れた移動目標位置へ制御するロボットの制御装置におい
て、現在位置から移動目標位置への移動量を偏差として
算出し、その偏差が所定の値以下の場合、ロボットアー
ムの制御に必要な内部パラメータを初期パラメータより
算出し、その内部パラメータによりロボットアームを制
御できるようになる。これによりマガジンの端部が組み
付け部にかなり近い位置関係において、組み付け部に近
いワークがロボットの目標位置になった場合においても
残留振動が少ない速やかな動作整定が可能となる。
期パラメータに基づきロボットアームをティーチングさ
れた移動目標位置へ制御するロボットの制御装置におい
て、現在位置から移動目標位置への移動量を偏差として
算出し、その偏差が所定の値以下の場合、ロボットアー
ムの制御に必要な内部パラメータを初期パラメータより
算出し、その内部パラメータによりロボットアームを制
御できるようになる。これによりマガジンの端部が組み
付け部にかなり近い位置関係において、組み付け部に近
いワークがロボットの目標位置になった場合においても
残留振動が少ない速やかな動作整定が可能となる。
【００３４】
【図１】本発明における実施例としての部品の組み付け
ロボットシステムの概略図である。
ロボットシステムの概略図である。
【図２】本発明における実施例としてのロボット制御装
置のハードウェアの構成図である。
置のハードウェアの構成図である。
【図３】本発明における実施例としてのロボット制御装
置の駆動パターン設定を示す図である。
置の駆動パターン設定を示す図である。
【図４】本発明における実施例としてのロボット、マガ
ジン、組み付け部の位置関係図である。
ジン、組み付け部の位置関係図である。
【図５】本発明における実施例としてのロボット制御装
置の駆動制御のフローチャートである。
置の駆動制御のフローチャートである。
【図６】本発明における実施例としての微少距離移動計
算の設定を示す図（Ｖｍａｘ＝１／２）である。
算の設定を示す図（Ｖｍａｘ＝１／２）である。
【図７】本発明における実施例としての基本動作パター
ン図（微少距離移動手段未使用時）である。
ン図（微少距離移動手段未使用時）である。
【図８】本発明における実施例としての基本動作パター
ン図（微少距離移動手段使用時）である。
ン図（微少距離移動手段使用時）である。
【図９】本発明における実施例としての動作応答図（微
少距離移動手段未使用時）である。
少距離移動手段未使用時）である。
【図１０】本発明における実施例としての動作応答図
（微少距離移動手段使用時）である。
（微少距離移動手段使用時）である。
【図１１】本発明における実施例としての微少距離移動
計算の設定を示す図（Ｔａｃｃの傾き：−）である。
計算の設定を示す図（Ｔａｃｃの傾き：−）である。
【図１２】本発明における実施例としての微少距離移動
計算の設定を示す図（Ｖｍａｘの傾き：＋）である。
計算の設定を示す図（Ｖｍａｘの傾き：＋）である。
１ ロボット ２ マガジン ３ ロボットアーム ４ Ｔ軸 ５ ロボット制御装置 １１ ティーチングペンダントインターフェース（ＴＰ
ＩＦ） １２ ＣＰＵ １３ ＲＯＭ １４ ＲＡＭ １５ キーボード １６ 外部記憶装置 １７ バス １８ プリンター １９ 表示部 ２０ サーボ制御用インターフェース（ＳＶＩＦ） ３０ ティーチングペンダント（ＴＰ） ３１ 基本駆動パターン設定手段 ３２ 微少距離移動切換手段 ３３ 残留振動除去開始点設定手段 ３５ 組み付け部 ３６ ワーク ３７ 微少距離移動手段適用ワーク Ｓ１ 位置偏差の計算部 Ｓ２ 位置偏差の比較部 Ｓ３ 位置偏差の各軸成分の計算部 Ｓ４ 各軸ごとの駆動出力の計算部 Ｓ５ 微少距離移動計算部
ＩＦ） １２ ＣＰＵ １３ ＲＯＭ １４ ＲＡＭ １５ キーボード １６ 外部記憶装置 １７ バス １８ プリンター １９ 表示部 ２０ サーボ制御用インターフェース（ＳＶＩＦ） ３０ ティーチングペンダント（ＴＰ） ３１ 基本駆動パターン設定手段 ３２ 微少距離移動切換手段 ３３ 残留振動除去開始点設定手段 ３５ 組み付け部 ３６ ワーク ３７ 微少距離移動手段適用ワーク Ｓ１ 位置偏差の計算部 Ｓ２ 位置偏差の比較部 Ｓ３ 位置偏差の各軸成分の計算部 Ｓ４ 各軸ごとの駆動出力の計算部 Ｓ５ 微少距離移動計算部
Claims (7)
- 【請求項１】 予め設定された初期パラメータに基づき
ロボットアームをティーチングされた移動目標位置へ制
御するロボットの制御装置において、 現在位置から移動目標位置への移動量を偏差として算出
する手段と、 前記偏差が所定の値以下の場合、ロボットアームの制御
に必要な内部パラメータを前記初期パラメータより算出
する手段と、 前記偏差が所定の値以下の場合、算出された内部パラメ
ータに基づきロボットアームを制御する手段を備えたこ
とを特徴とするロボット制御装置。 - 【請求項２】 前記の初期パラメータとして、ロボット
アームの移動速度の最大値である設定最高速度、及びそ
れに到達するまでの所要時間である設定加減速時間を設
定する手段を備えたことを特徴とする請求項１記載のロ
ボット制御装置。 - 【請求項３】 前記偏差が所定の値以下の場合におい
て、 前記内部パラメータの算出手段を、ロボットアームの各
軸毎に任意に解除する手段を備えたことを特徴とする請
求項１記載のロボット制御装置。 - 【請求項４】 前記偏差が所定の値以下の場合におい
て、 前記内部パラメータの算出手段を、任意に変更する手段
を備えたことを特徴とする請求項１記載のロボット制御
装置。 - 【請求項５】 前記偏差が所定の値以下の場合におい
て、 前記内部パラメータの算出手段を、ロボットアームの各
軸毎に任意に解除する手段と、 前記内部パラメータの算出手段を、任意に変更する手段
を備えたことを特徴とする請求項１記載のロボット制御
装置。 - 【請求項６】 初期パラメータに基づきロボットアーム
をティーチングされた移動目標位置へ制御するロボット
の制御方法において、 現在位置から移動目標位置への移動量を偏差として算出
し、 前記偏差が所定の値以下の場合、ロボットアームの制御
に必要な内部パラメータを前記初期パラメータより算出
し、 前記偏差が所定の値以下の場合、算出された内部パラメ
ータに基づきロボットアームを制御することを特徴とす
るロボット制御方法。 - 【請求項７】 前記の初期パラメータとして、ロボット
アームの移動速度の最大値である設定最高速度、及びそ
れに到達するまでの所要時間である設定加減速時間を用
いることを特徴とする請求項６記載のロボット制御方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7120195A JPH08272422A (ja) | 1995-03-29 | 1995-03-29 | ロボット制御装置及びその制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7120195A JPH08272422A (ja) | 1995-03-29 | 1995-03-29 | ロボット制御装置及びその制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08272422A true JPH08272422A (ja) | 1996-10-18 |
Family
ID=13453833
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7120195A Withdrawn JPH08272422A (ja) | 1995-03-29 | 1995-03-29 | ロボット制御装置及びその制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08272422A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102011055329A1 (de) | 2010-11-15 | 2012-05-16 | Smc Kabushiki Kaisha | Antriebssteuervorrichtung und Antriebssteuerverfahren für Stellglieder |
-
1995
- 1995-03-29 JP JP7120195A patent/JPH08272422A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102011055329A1 (de) | 2010-11-15 | 2012-05-16 | Smc Kabushiki Kaisha | Antriebssteuervorrichtung und Antriebssteuerverfahren für Stellglieder |
| CN102467101A (zh) * | 2010-11-15 | 2012-05-23 | Smc株式会社 | 驱动控制设备和用于致动器的驱动控制方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20020604 |