JPH08266665A - Station of fire robot - Google Patents
Station of fire robotInfo
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- JPH08266665A JPH08266665A JP7678795A JP7678795A JPH08266665A JP H08266665 A JPH08266665 A JP H08266665A JP 7678795 A JP7678795 A JP 7678795A JP 7678795 A JP7678795 A JP 7678795A JP H08266665 A JPH08266665 A JP H08266665A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は消火活動、監視活動等
のために待機する火災用ロボットに関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a fire robot standing by for fire fighting activities, surveillance activities, and the like.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来火災用ロボットのステーションとし
て、例えば特公平６−４１０１号のように、火災用ロボ
ットの待機場所に格納スペースを設け、当該ロボットを
周囲の環境から遮断することにより、その汚損を防止す
ることが知られている。2. Description of the Related Art Conventionally, as a station for a fire robot, for example, as shown in Japanese Examined Patent Publication No. 6-4101, a storage space is provided at a standby place for the fire robot, and the robot is shielded from the surrounding environment so that it is damaged. It is known to prevent
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】従来の火災用ロボット
が消火活動あるいは監視活動等に従事した場合には、火
災用により生ずる熱又はガス等により当該ロボットの本
体が加熱あるいは汚損されており、上記ステーションに
帰還したまま放置しておくと、銹又は有害な付着物等に
より火災用ロボットの材質が劣化し、また、当該ロボッ
トのバッテリの電圧低下により制御部の機能が低下する
という問題点があった。When a conventional fire robot engages in fire fighting activities or monitoring activities, the body of the robot is heated or soiled by heat or gas generated by the fire. If left for returning to the station, there are problems that the material of the fire robot deteriorates due to rust or harmful deposits, and the function of the control unit deteriorates due to the voltage drop of the battery of the robot. It was
【０００４】本発明はかかる問題点を解決するためにな
されたもので、火災用ロボットが平常時および消火活動
あるいは監視活動等に従事した直後に、その火災用ロボ
ットの保守作業を自動的に行い、材質劣化、機能低下の
起らない火災用ロボットのステーションを提供すること
を目的とする。The present invention has been made to solve the above problems, and automatically performs maintenance work on the fire robot immediately after the fire robot engages in normal times and in fire fighting activities or monitoring activities. The purpose of the present invention is to provide a station for a fire robot that does not cause material deterioration or functional deterioration.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、この発明の火災用ロボットのステーションは、ト
ンネル等の構造物の所定位置に火災用ロボットを待機さ
せるステーションにおいて、火災用ロボットを自動的に
正常な状態に維持するための保守装置を具備したことを
主要な構成としている。また、上記保守装置が空調装
置、洗滌装置および充電装置であることを特徴とする。In order to achieve the above object, a station of a fire robot according to the present invention is a station for holding a fire robot at a predetermined position of a structure such as a tunnel. The main configuration is to have a maintenance device for automatically maintaining a normal state. The maintenance device is an air conditioner, a cleaning device, and a charging device.
【０００６】[0006]
【作用】この発明における火災用ロボットのステーショ
ンは、空調装置、洗滌装置および充電装置等の保守装置
を設けたことにより、消火活動及び監視活動等に備え、
ステーション内の環境状態を検出し、随時、これらに対
応して保守管理を行う。The fire robot station according to the present invention is provided with a maintenance device such as an air conditioner, a cleaning device, and a charging device to prepare for fire fighting and monitoring activities.
The environmental condition inside the station is detected, and the maintenance management is performed correspondingly to these.
【０００７】また、消火活動及び監視活動より帰還した
ロボットに対しては、洗滌装置、空調装置（主として除
湿、冷却装置）及び充電装置等からなる保守装置を一定
時間作動させる。For the robot returning from the fire extinguishing activity and the monitoring activity, a maintenance device including a cleaning device, an air conditioner (mainly dehumidifying / cooling device), and a charging device is operated for a certain period of time.
【０００８】[0008]
【実施例】以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図１は火災用ロボットのステーションの概略を示
す斜視図である。図において、１は火災用ロボットを待
機させるステーション、２は鉄板又はＦＲＰからなるス
テーションの本体で、天板２ａ、底板２ｂ、側板２ｃ、
２ｃおよび背板２ｄにより囲まれ、前面出入口２ｅには
開閉扉３が設けられ、背板２ｄには引戸式のドア４が設
けられている。上記開閉扉３は下縁部３ａを中心に回動
自在に枢着され、天板２ａ両側には１対の扉開閉シリン
ダ５、５が吊下げられている。この扉開閉シリンダ５、
５内に収納され、流体圧等により突出可能な摺動杆６、
６の先端には上記開閉扉３の両側に一体形成されたブラ
ケット３ｂ、３ｂが枢着されている。７は開閉扉上部に
備えたパトランプである。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a perspective view showing an outline of a station of a fire robot. In the figure, 1 is a station for waiting a fire robot, 2 is a main body of a station made of an iron plate or FRP, and includes a top plate 2a, a bottom plate 2b, a side plate 2c,
It is surrounded by 2c and the back plate 2d, an opening / closing door 3 is provided at the front door 2e, and a sliding door type door 4 is provided at the back plate 2d. The opening / closing door 3 is pivotally mounted so as to be rotatable around a lower edge portion 3a, and a pair of door opening / closing cylinders 5, 5 is hung on both sides of the top plate 2a. This door opening / closing cylinder 5,
Sliding rod 6, which is housed in 5 and can project due to fluid pressure,
Brackets 3b, 3b, which are integrally formed on both sides of the opening / closing door 3, are pivotally attached to the front end of 6. 7 is a patrol lamp provided on the upper part of the opening / closing door.
【０００９】上記ステーション１はトンネル等の構造物
の上部等適当な待避個所に設けられているが、図２に示
すように、トンネル３に沿って頂部に架設されたモノレ
ール８の側方に、これと直角方向に配設するのが便利で
あり、ステーション１内の上部に延設された入庫用モノ
レール９と上記モノレール８とはポイント１０を有する
弧状モノレール１１により連結されている。また入庫用
モノレール９の終端に緩衝用のダンパー１２が設けられ
ている（図１）。The station 1 is provided at an appropriate shelter such as an upper portion of a structure such as a tunnel, but as shown in FIG. 2, on the side of a monorail 8 erected on the top along the tunnel 3, It is convenient to arrange it in a direction perpendicular to this, and the storage monorail 9 extending above the station 1 and the monorail 8 are connected by an arc-shaped monorail 11 having a point 10. A shock absorbing damper 12 is provided at the end of the warehousing monorail 9 (Fig. 1).
【００１０】図１に示すように、ステーション本体２内
の一側上部には、充電装置１３が設けられている。ま
た、ステーション本体２内の左右両側上部に沿って洗滌
装置１４が配設され、入庫用モノレール９に吊下げられ
るロボット本体１５に対して洗滌水が射出されるように
構成されている。また、ステーション本体２の底板２ｂ
上の左右両側には空調装置（主として除湿、冷却装置）
１６が設けられている。１７は上記充電装置１３に隣接
して設けられたステーション制御部で、上記パトランプ
７、洗滌装置１４、空調装置１６、充電装置１３および
扉開閉シリンダの駆動装置（図示せず）の制御を行うも
のである。As shown in FIG. 1, a charging device 13 is provided on the upper side of one side of the station body 2. A cleaning device 14 is disposed along the upper left and right sides of the inside of the station main body 2, and the cleaning water is ejected to the robot main body 15 suspended from the storage monorail 9. In addition, the bottom plate 2b of the station body 2
Air conditioners (mainly dehumidifying and cooling devices) on both left and right above
16 are provided. Reference numeral 17 denotes a station control unit provided adjacent to the charging device 13 for controlling the patrol lamp 7, the cleaning device 14, the air conditioner 16, the charging device 13 and a drive device (not shown) for the door opening / closing cylinder. Is.
【００１１】図５は充電装置１３の拡大斜視図で、マグ
ネット式充電端子１３ａを備え、さらに、赤色のＬＥＤ
１３ｂ、緑色のＬＥＤ１３ｃの表示窓が備えられてい
る。これらは扉ハンドル１３ｅを有する回動蓋１３ｆの
前面に具備され、本体１３ｇに対し開閉可能とすること
により保守点検に便ならしめている。上記充電装置１３
は火災用ロボット１５の図示しないバッテリに充電する
ものであるが、必ずしも上記のように接触式のものに限
定されるものでなく、非接触式給電装置であってもよ
い。即ち、充電装置１３に、マグネット式充電端子１３
ａの代わりに、コ字状の磁性体に巻かれた給電用配線を
設けてもよい。この配線は腐食を防止するため樹脂によ
り被覆されている。FIG. 5 is an enlarged perspective view of the charging device 13, which is provided with a magnet type charging terminal 13a and further has a red LED.
13b and a green LED 13c display window are provided. These are provided on the front surface of a rotary lid 13f having a door handle 13e, and can be opened and closed with respect to the main body 13g to facilitate maintenance and inspection. The charging device 13
Is for charging a battery (not shown) of the fire robot 15, but is not necessarily limited to the contact type as described above, and may be a non-contact type power supply device. That is, the charging device 13 has a magnet type charging terminal 13
Instead of a, a power supply wire wound around a U-shaped magnetic body may be provided. This wiring is covered with a resin to prevent corrosion.
【００１２】一方、火災用ロボット（移動式ロボット本
体）には、非設触式受電装置が設けられている。この装
置はコ字状の磁性体に巻かれた受電コイルを備えてい
る。この受電コイルは電源変換装置に接続されている。On the other hand, the fire robot (mobile robot body) is provided with a non-contact type power receiving device. This device includes a power-receiving coil wound around a U-shaped magnetic body. The power receiving coil is connected to the power conversion device.
【００１３】この電源経管装置は、受電コイルによって
受電された高周波手流に変換して火災用ロボットの充電
式蓄電池を充電したり、その他機器即ち電動モータ、モ
ニタノズルの方向制御用モータ、電動ポンプ、制御装
置、アンテナ付きの送受信機１８に電源を供給する。This power supply tube device converts the power into a high-frequency manual flow received by a power-receiving coil to charge a rechargeable storage battery of a fire robot, other devices such as an electric motor, a monitor nozzle direction control motor, and an electric motor. Power is supplied to the pump, the controller, and the transceiver 18 with an antenna.
【００１４】火災用ロボット１５は、給電用配線に流れ
る高周波電流を非設触式受電装置の受電コイルを介して
電磁誘導により受電するとともに、受電した高周波電流
を火災用ロボット１５に設けられた電源変換装置で直流
電流に変換し、充電式電池で充電等をする。The fire robot 15 receives the high frequency current flowing in the power supply wiring by electromagnetic induction through the power receiving coil of the non-contact type power receiving device, and the received high frequency current is supplied to the power source provided in the fire robot 15. The converter converts it into a direct current and charges it with a rechargeable battery.
【００１５】また、充電装置１３に、マグネット式充電
端子１３ａの代わりに、ループ状に配線された給電用配
線を設け、火災用ロボット１５には、前記給電用配線か
ら給電を受けるための受電体としての受電コイルが設け
られるようにしてもよい。In addition, instead of the magnet type charging terminal 13a, the charging device 13 is provided with a loop-shaped power supply wiring, and the fire robot 15 is provided with a power receiving body for receiving power from the power supply wiring. A power receiving coil may be provided.
【００１６】この場合、給電用配線と受電コイルとの間
の無接触による電源の供給は、給電用配線を流れる高周
波電流により、給電用配線の周囲に交番磁界を生じ、受
電コイルに起電力を発生させる。この起電力により発生
した交流電流は火災用ロボット１５に設けられた電源変
換装置のダイオードで整流され、安定化電源回路により
所定の直流電圧にされて出力され、またＤＣ−ＡＣコン
バータによって交流電圧として出力され、火災用ロボッ
トの各種搭載機器に供給される。In this case, the power supply without contact between the power supply wiring and the power receiving coil generates an alternating magnetic field around the power supply wiring due to the high-frequency current flowing through the power supply wiring, and an electromotive force is generated in the power receiving coil. generate. The alternating current generated by this electromotive force is rectified by the diode of the power conversion device provided in the fire robot 15, converted into a predetermined direct current voltage by the stabilized power supply circuit, and output as an alternating current voltage by the DC-AC converter. It is output and supplied to various equipment mounted on the fire robot.
【００１７】図６は空調装置１６の拡大斜面図である。
図において、１６ａは図示されない送風機に接続された
送風管、１６ｂは、この送風管に接続されたヘッダーで
ある。１６ｃは風向調整用球形体で、エアを分配する上
記ヘッダー１６ｂの長手方向に沿って等間隔に複数個配
設され、回動自在に支承されている。１６ｂは噴出ノズ
ルで、風向調整用球形体１６ｃに突設されている。空調
装置１６は消火活動より帰還して加熱状態にある火災用
ロボット１５に対して冷却風を送り冷却を行う一方、待
機状態ではステーション内の温度及び湿度を一定範囲内
にする。即ち寒冷地においては半導体等の電子部品の機
能低下を防止し、またトンネル内のような外界の温度が
高くなる場所では電子部品に悪影響を及ぼさないように
する。図７は洗滌装置１４の拡大斜視図である。図にお
いて、１４ａはシャワーノズルで、分岐管１４ｂを介し
て配管１４ｃに複数個配設されている。１４ｄは配管１
４ｃに送水される水量をコントロールするモータ装置で
ある。FIG. 6 is an enlarged perspective view of the air conditioner 16.
In the figure, 16a is a blower pipe connected to a blower (not shown), and 16b is a header connected to this blower pipe. Reference numeral 16c designates a wind direction adjusting spherical body, and a plurality of spherical bodies 16c are arranged at equal intervals along the longitudinal direction of the header 16b for distributing air and are rotatably supported. Reference numeral 16b denotes an ejection nozzle, which is provided so as to protrude from the spherical body 16c for adjusting the wind direction. The air conditioner 16 returns from the fire extinguishing activity and sends cooling air to the fire robot 15 in the heated state to cool it, while keeping the temperature and humidity in the station within a certain range in the standby state. That is, in cold regions, functional deterioration of electronic components such as semiconductors is prevented, and the electronic components are not adversely affected in places where the temperature of the external environment is high, such as in tunnels. FIG. 7 is an enlarged perspective view of the cleaning device 14. In the figure, 14a is a shower nozzle, and a plurality of shower nozzles are arranged in a pipe 14c via a branch pipe 14b. 14d is the pipe 1
It is a motor device that controls the amount of water sent to 4c.
【００１８】図８は、洗滌装置１４と火災用ロボット１
５との関係を示す正面略図で、図のように洗滌装置１４
は火災用ロボット１５の左右両側の上部に配設され、シ
ャワーノズル１４ａより洗滌水を火災用ロボット１５の
ボデイに噴射し、効率良く汚れ等を落すように構成され
ている。また、当該洗浄装置により上記方法と同様に洗
滌水を噴射し、火災用ロボット１５を冷却することも可
能である。FIG. 8 shows the cleaning device 14 and the fire robot 1.
5 is a schematic front view showing the relationship with the cleaning device 14 as shown in FIG.
Is disposed on the upper left and right sides of the fire robot 15, and is configured to spray cleaning water from the shower nozzle 14a to the body of the fire robot 15 to efficiently remove dirt and the like. In addition, it is possible to cool the fire robot 15 by injecting the cleaning water by the cleaning device as in the above method.
【００１９】図３はステーション制御部のブロック回路
図である。図においてＭＰＯはマイクロコンピュータ、
ＲＯＭ１１は図４にフローチャートで示す動作プログラ
ムを記憶するリードオンリメモリ、ＥＥＰＲＯＭ１１は
ロボットステーション１のアドレス値等を記憶した電気
的に書き換え可能なＥＥＰＲＯＭを示す。ＥＥＰＲＯＭ
の代わりにディップスイッチ等を用いてもよい。FIG. 3 is a block circuit diagram of the station controller. In the figure, MPO is a microcomputer,
The ROM 11 is a read-only memory that stores the operation program shown in the flowchart in FIG. 4, and the EEPROM 11 is an electrically rewritable EEPROM that stores the address value of the robot station 1 and the like. EEPROM
A dip switch or the like may be used instead of.
【００２０】ＲＡＭ１１は、作業領域としてのランダム
アクセスメモリ、ＣＢ１１は火災受信機や制御盤等
（図示せず）と信号の授受を行う火災情報送受信回路、
ＣＢ１２はパトランプ７の制御回路、ＣＢ１３は洗滌装
置１４の制御回路、ＣＢ１４は空調装置（主として除
湿、冷却装置）１６の制御回路、ＣＢ１５は充電装置１
３の制御回路、ＣＢ１６は扉開閉シリンダ５の駆動装置
の制御回路、ＰＮ１１はステーション１のアドレス値等
を入力するために設けた各種スイッチやテンキー等（図
示せず）が設けられた入力操作部、ＤＰ１１は各種表示
灯やＬＣＤ等の表示器（図示せず）が設けられた表示
部、ＴＭ１１は洗滌装置１４、空調装置（主として除
湿、冷却装置）１６、充電装置１３のような保守装置を
駆動するのに必要な時間Ｔ1 を決めるタイマ、ＩＦ１１
〜１Ｆ２０はインターフェースである。なお、ＩＦ１９
は受信部２１接続用インターフェースであり、受信部２
１は火災用ロボット１５からの信号を受信するものであ
り、アンテナ２２を有している。The RAM 11 is a random access memory as a work area, the CB 11 is a fire information transmission / reception circuit for exchanging signals with a fire receiver, a control panel or the like (not shown),
CB12 is a control circuit for the patrol lamp 7, CB13 is a control circuit for the cleaning device 14, CB14 is a control circuit for the air conditioner (mainly dehumidifying and cooling device) 16, and CB15 is the charging device 1.
3 is a control circuit, CB 16 is a control circuit for the drive device of the door opening / closing cylinder 5, and PN 11 is an input operation unit provided with various switches and ten keys (not shown) provided for inputting address values of the station 1. , DP11 is a display unit provided with various indicators and an indicator (not shown) such as LCD, TM11 is a cleaning device 14, an air conditioner (mainly dehumidifying and cooling device) 16, a maintenance device such as a charging device 13. IF11, a timer that determines the time T 1 required for driving
1F20 is an interface. IF19
Is an interface for connecting the receiving unit 21, and the receiving unit 2
1 receives a signal from the fire robot 15, and has an antenna 22.
【００２１】図４のステーション制御部のプログラムの
フローチャートについて説明する。通常の保守として、
ステーション１内の換気を行う他温度を一定に保持する
ようにする。すなわち、ステーション１内に図示を省略
した温度条件を感知するセンサ、湿度条件を感知する湿
度センサ、ガスセンサ、ニオイセンサを設けて、亜硫酸
ガス等のガス濃度が高まったときに、ガスセンサやニオ
イセンサがそれぞれ検出して換気を行うようにする。ま
た、ステーション１内の温度が上昇または低下したとき
に、温度センサでその上昇または低下を検出して空調装
置で調整するようにしてもよい（Ｓ１１３）。さらにス
テーション１内の湿度が上昇または低下したときに湿度
センサでその上昇または低下を検出して空調装置で調整
するようにしてもよい。ステーション制御部１７が火災
信号を図示しない火災受信機あるいは火災受信機械が接
続された中央制御盤から受信したとき（Ｓ１０１）、ス
テーション制御部１７は、扉開閉シリンダ５の図示しな
い駆動装置に開扉命令を発信し（Ｓ１０２）、扉を開か
せ、同時にパトランプ７に点灯命令を発信し（Ｓ１０
３）、パトランプ７を点灯させる。The flow chart of the program of the station control unit of FIG. 4 will be described. For normal maintenance,
Ventilation in the station 1 is performed and other temperatures are kept constant. That is, a sensor (not shown) for detecting a temperature condition, a humidity sensor for detecting a humidity condition, a gas sensor, and an odor sensor (not shown) are provided in the station 1, and when the gas concentration of sulfurous acid gas or the like increases, the gas sensor and the odor sensor Ventilate by detecting each. Further, when the temperature in the station 1 rises or falls, the temperature sensor may detect the rise or fall and adjust the air conditioner (S113). Further, when the humidity in the station 1 rises or falls, the humidity sensor may detect the rise or fall and adjust the air conditioner. When the station controller 17 receives a fire signal from a fire receiver (not shown) or a central control panel to which a fire receiving machine is connected (S101), the station controller 17 opens the door opening / closing cylinder 5 to a drive device (not shown). A command is sent (S102), the door is opened, and at the same time, a lighting command is sent to the patrol lamp 7 (S10).
3) Turn on the patrol lamp 7.
【００２２】火災用ロボット１５が所定の活動を終了し
てステーション１に帰還するとステーション制御部１７
に“ステーションに帰還した”旨の信号を送出し、ステ
ーション１の受信部２１を介して信号を受信すると（Ｓ
１０４）、ステーション制御部１７は、消灯命令を発信
しパトランプ７を消灯させ（Ｓ１０５）、同時に、扉開
閉シリンダ５の図示しない駆動装置に閉扉命令を発信し
（Ｓ１０６）、扉を閉じさせる。When the fire robot 15 returns to the station 1 after completing a predetermined activity, the station controller 17
To the station, and when the signal is received via the receiver 21 of the station 1 (S
104), the station controller 17 sends a turn-off command to turn off the patrol lamp 7 (S105), and at the same time, sends a closing command to a drive device (not shown) of the door opening / closing cylinder 5 (S106) to close the door.
【００２３】次いで保守装置としての洗滌装置１４、空
調装置（主として除湿、冷却装置）１６、充電装置１３
等をオン状態にする（Ｓ１０７）。また、タイマ１をオ
ン状態にし（Ｓ１０８）、上記保守装置を保守に必要的
な一定時間Ｔ1 を駆動させる。保守装置を駆動中にステ
ーション制御部１７が火災信号を図示しない火災受信機
等から受信したときは（Ｓ１０９）、タイマ１および保
守装置をオフ状態にして（Ｓ１１４）、開扉命令と点灯
命令を発信する（Ｓ１０２、Ｓ１０３）。一定時間Ｔ1
経過したタイムアップ時に（Ｓ１１０）上記保守装置を
オフにし（Ｓ１１１）、同時に、タイマー１をオフ状態
にする（Ｓ１１２）。Next, a cleaning device 14 as a maintenance device, an air conditioner (mainly dehumidifying / cooling device) 16, a charging device 13
Etc. are turned on (S107). Further, the timer 1 is turned on (S108), and the maintenance device is driven for a fixed time T 1 required for maintenance. When the station control unit 17 receives a fire signal from a fire receiver or the like (not shown) while driving the maintenance device (S109), the timer 1 and the maintenance device are turned off (S114), and a door opening command and a lighting command are issued. The call is transmitted (S102, S103). Fixed time T 1
When the time has elapsed (S110), the maintenance device is turned off (S111), and at the same time, the timer 1 is turned off (S112).
【００２４】[0024]
【発明の効果】以上のように、この発明によれば、火災
用ロボットのステーションを、火災用ロボットを自動的
に正常な状態に維持するための保守装置を具備するよう
に構成したので、消火活動及び監視活動に備え、ステー
ション内の環境状態を検出し、これに対応して自動的に
保守管理を行えるので、火災用ロボットの機能を常時ベ
ストの状態に保持することができる。また、消火活動、
監視活動より帰還したロボットに対しては、洗滌装置、
空調装置（主として除湿、冷却装置）及び充電装置等か
らなる保守装置を一定時間作動させることにより、火災
用ロボットの銹等による材質劣化と、火災用ロボットの
バッテリーの電圧低下等による制御部の機能低下を防止
することができる。As described above, according to the present invention, the station of the fire robot is provided with the maintenance device for automatically maintaining the fire robot in the normal state. In preparation for the activity and the monitoring activity, the environmental condition inside the station can be detected and the maintenance management can be automatically performed in response to the detected environmental condition, so that the function of the fire robot can be always kept in the best condition. Also, fire fighting,
For robots returned from surveillance activities, a cleaning device,
By operating a maintenance device consisting of an air conditioner (mainly dehumidifying / cooling device) and a charging device for a certain period of time, material deterioration due to rust etc. of the fire robot and the function of the control unit due to voltage drop of the battery of the fire robot etc. The decrease can be prevented.
【図１】この発明の一実施例による火災用ロボットのス
テーションの概略を示す斜視図である。FIG. 1 is a perspective view showing an outline of a station of a fire robot according to an embodiment of the present invention.
【図２】図１のステーションの配置の一例を示す斜視図
である。FIG. 2 is a perspective view showing an example of an arrangement of stations in FIG.
【図３】図１のステーションに設けられたステーション
制御部のブロック回路図である。FIG. 3 is a block circuit diagram of a station controller provided in the station of FIG.
【図４】同上ステーション制御部のプログラムのフロー
チャートである。FIG. 4 is a flowchart of a program of the above station control unit.
【図５】図１のステーションに設けられた充電装置の拡
大斜視図である。5 is an enlarged perspective view of a charging device provided in the station of FIG. 1. FIG.
【図６】図１のステーションに設けられた空調装置の拡
大斜視図である。FIG. 6 is an enlarged perspective view of an air conditioner provided in the station of FIG.
【図７】図１のステーションに設けられた洗滌装置の拡
大斜視図である。7 is an enlarged perspective view of the cleaning device provided in the station of FIG.
【図８】図１のステーションに設けられた洗滌装置と火
災用ロボットとの関係を示す正面略図である。8 is a schematic front view showing the relationship between the cleaning device provided in the station of FIG. 1 and the fire robot.
１ ステーション ３ トンネル １３ 充電装置 １４ 洗滌装置 １５ 火災用ロボット １６ 空調装置 1 station 3 tunnel 13 charging device 14 cleaning device 15 fire robot 16 air conditioner
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 八木 充 東京都千代田区九段南４丁目７番３号 能 美防災株式会社内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Mitsuru Yagi 4-7-3 Kudan Minami 4-chome, Chiyoda-ku, Tokyo Nomi Disaster Prevention Co., Ltd.
Claims (4)
機させるステーションにおいて、火災用ロボットを自動
的に正常な状態に維持するための保守装置を具備したこ
とを特徴とする火災用ロボットのステーション。1. A station for a fire robot, comprising a maintenance device for automatically maintaining the fire robot in a normal state at a station for holding the fire robot at a predetermined position of a structure. .
ロボットを格納する仕切りを有することを特徴とする請
求項１記載の火災ステーション。2. The fire station according to claim 1, wherein the fire robot station has a partition for housing the fire robot.
ることを特徴とする請求項１又は２記載の火災ステーシ
ョン。3. The fire station according to claim 1, wherein the maintenance device is a cleaning device and a charging device.
とを特徴とする請求項３記載の火災ステーション。4. The fire station according to claim 3, further comprising an air conditioner as the maintenance device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07678795A JP3531267B2 (en) | 1995-03-31 | 1995-03-31 | Fire Robot Station |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07678795A JP3531267B2 (en) | 1995-03-31 | 1995-03-31 | Fire Robot Station |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08266665A true JPH08266665A (en) | 1996-10-15 |
| JP3531267B2 JP3531267B2 (en) | 2004-05-24 |
Family
ID=13615335
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP07678795A Expired - Fee Related JP3531267B2 (en) | 1995-03-31 | 1995-03-31 | Fire Robot Station |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3531267B2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101866323B1 (en) * | 2017-03-30 | 2018-07-19 | 한라대학교 산학협력단 | Fire extinguishing device for tunnel |
| CN113853081A (en) * | 2021-09-26 | 2021-12-28 | 中国人民解放军92609部队 | Cruise robot standby station and cruise device |
-
1995
- 1995-03-31 JP JP07678795A patent/JP3531267B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101866323B1 (en) * | 2017-03-30 | 2018-07-19 | 한라대학교 산학협력단 | Fire extinguishing device for tunnel |
| RU2743045C2 (en) * | 2017-03-30 | 2021-02-12 | Индастриал Кооперейшн Фаундейшн Халла Юниверсити | Device for fire extinguishing in tunnel |
| CN113853081A (en) * | 2021-09-26 | 2021-12-28 | 中国人民解放军92609部队 | Cruise robot standby station and cruise device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3531267B2 (en) | 2004-05-24 |
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