JPH08260810A - Control apparatus for opening and shutting of window - Google Patents
Control apparatus for opening and shutting of windowInfo
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- JPH08260810A JPH08260810A JP7063732A JP6373295A JPH08260810A JP H08260810 A JPH08260810 A JP H08260810A JP 7063732 A JP7063732 A JP 7063732A JP 6373295 A JP6373295 A JP 6373295A JP H08260810 A JPH08260810 A JP H08260810A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、車両のウィンドウその
他各種のウィンドウの開閉を制御するに適したウィンド
ウ開閉制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a window opening / closing control device suitable for controlling opening / closing of a vehicle window and various other windows.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、この種のウィンドウ開閉制御装置
においては、例えば、特開平３−１４３２８４号公報に
て例示されているように、ウィンドウの閉動作中におい
て、このウィンドウを駆動するモータの回転速度の周期
を随時読み込み、この読み込み周期の以前に読み込んだ
周期に対する変動率が所定の閾値以上になったときウィ
ンドウによる異物の挟み込みと判定するようにしたもの
がある。2. Description of the Related Art Conventionally, in a window opening / closing control device of this type, as illustrated in, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 3-143284, rotation of a motor for driving the window during the closing operation of the window. There is a method in which the speed cycle is read at any time, and it is determined that a foreign object is trapped by a window when the variation rate of the read cycle before the read cycle becomes equal to or more than a predetermined threshold value.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかし、モータの回転
速度の周期は、上述のような異物の挟み込み時のみなら
ず、車両のドアを閉めたときや車両の悪路走行時に車両
が振動した場合、車載バッテリの直流電圧が変動した場
合等の様々な要因により大きく変動する。このため、上
記判定に誤りが生じて、ウィンドウの誤動作を招き易い
という不具合がある。However, the cycle of the rotation speed of the motor is not only when the foreign matter is caught as described above but also when the vehicle vibrates when the door of the vehicle is closed or when the vehicle travels on a bad road. , The DC voltage of the vehicle battery fluctuates greatly due to various factors. For this reason, there is a problem in that an error may occur in the above determination, and the window may malfunction.
【０００４】これに対しては、上記閾値を大きくする方
法（感度を鈍くする方法）も考えられるが、この場合に
は、異物挟み込み判定の時期が遅れる。また、この遅れ
に伴い異物挟み込み時の荷重が増大するため、挟み込ん
だ異物に大きな損傷を与えるおそれがある。そこで、本
発明者は、モータの回転速度が、車体の振動やバッテリ
の直流電圧の変動等の外乱によりどのように変動する
か、また、ウィンドウによる異物の挟み込み時にどのよ
うに変動するかにつき種々の検討を加えてみたところ、
図５及び図６にて示すような結果が得られた。To solve this problem, a method of increasing the threshold value (a method of reducing sensitivity) can be considered, but in this case, the timing of the foreign matter entrapment determination is delayed. Further, since the load at the time of entrapment of the foreign matter increases with this delay, there is a possibility that the entrapped foreign matter may be seriously damaged. Therefore, the inventor has variously determined how the rotation speed of the motor changes due to disturbances such as vibration of the vehicle body and changes in the DC voltage of the battery, and how it changes when a foreign object is caught in the window. When I added the examination of
The results shown in FIGS. 5 and 6 were obtained.
【０００５】図５は、上述の外乱による場合のモータの
回転速度の変動率を示している。これによれば、モータ
の回転速度が、上記外乱に応じ、振動的に変動している
ことが分かる。また、図６は、ウィンドウによる異物の
挟み込み時におけるモータの回転速度の変動を示してい
る。これによれば、モータの回転速度は、異物の挟み込
みに応じて単調減少的に変動して行くことが分かる。FIG. 5 shows the fluctuation rate of the rotation speed of the motor due to the above-mentioned disturbance. According to this, it can be seen that the rotation speed of the motor is vibratingly changed in accordance with the disturbance. Further, FIG. 6 shows fluctuations in the rotation speed of the motor when a foreign object is pinched by the window. According to this, it can be seen that the rotation speed of the motor monotonously decreases according to the entrapment of the foreign matter.
【０００６】以上のことから、本発明者は、次のような
結論を見出した。即ち、現在から所定以前のモータの回
転速度の変動率を積分する場合、上記外乱による回転速
度の振動的な変動では、回転速度の増加方向の変動率
（図５にて符号Ｐ1 乃至Ｐ4 参照）と減少方向の変動率
（図５にて符号Ｐ5 乃至Ｐ7 参照）とが互いに相殺され
ながら積分される。一方、異物の挟み込みによるモータ
の回転速度の単調減少的な変動では、回転速度の単調減
少方向（図６にて符号Ｐ5 ′乃至Ｐ7 ′参照）に積分さ
れる。From the above, the present inventor has found the following conclusions. That is, in the case of integrating the variation rate of the rotation speed of the motor from the present time to the predetermined time, the variation rate of the rotation speed in the increasing direction (the reference numerals P 1 to P 4 in FIG. (Refer to FIG. 5) and the fluctuation rate in the decreasing direction (refer to symbols P 5 to P 7 in FIG. 5) are integrated while canceling each other. On the other hand, when the rotation speed of the motor is monotonically decreasing due to the entrapment of foreign matter, the rotation speed is integrated in the monotonically decreasing direction (see P 5 ′ to P 7 ′ in FIG. 6).
【０００７】従って、この回転速度の変動率の積分値
は、上記外乱による回転速度の振動的な変動の場合の積
分値に比べて大きな値となる。このことは、回転速度の
減少方向の変動率の積分値は、外乱による回転速度の振
動的な変動の場合の変動率の積分値に比べて、回転速度
のより大きな減少を表すものとして得られることを意味
する。Therefore, the integral value of the variation rate of the rotation speed becomes larger than the integral value in the case of the oscillatory variation of the rotation speed due to the disturbance. This is because the integral value of the fluctuation rate in the decreasing direction of the rotation speed is obtained as a larger decrease in the rotation speed than the integral value of the fluctuation rate in the case of the oscillatory fluctuation of the rotation speed due to disturbance. Means that.
【０００８】また、上述のようなモータの回転速度の単
調減少方向における変動率の積分速度は、単なるモータ
の回転速度の単調減少方向における変動率の変化速度に
比べて高い。このため、積分値の閾値までの増大速度
は、モータの回転速度の変動率の閾値までの増大速度よ
りも高い。従って、このような積分値を活用すれば、挟
み込み荷重を増加させることなく、外乱に強くかつ敏感
な挟み込み判定が可能である。Further, the integration speed of the variation rate in the monotonous decreasing direction of the motor rotation speed as described above is higher than the variation rate of the variation rate in the monotonous decreasing direction of the motor rotation speed. Therefore, the increasing speed of the integral value up to the threshold value is higher than the increasing speed of the variation rate of the motor rotation speed up to the threshold value. Therefore, if such an integral value is utilized, it is possible to perform the entrapment determination that is strong and sensitive to disturbance without increasing the entrapment load.
【０００９】本発明は、上記検討結果に着目してなされ
たもので、ウィンドウの閉動作中の駆動手段の作動状態
における変動の積分値を有効に活用して、外乱には鈍感
で異物の挟み込みには敏感な判定を行うウィンドウ開閉
制御装置を提供することを目的とする。The present invention has been made by paying attention to the above-mentioned examination result, and effectively utilizes the integral value of the fluctuation in the operating state of the driving means during the closing operation of the window, and the foreign matter is trapped insensitive to the disturbance. It is an object of the present invention to provide a window opening / closing control device that makes a sensitive determination.
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明においては、ウィンドウ（１
２）を開閉駆動する駆動手段（Ｍ、２０）と、この駆動
手段の作動状態を検出する作動状態検出手段（５０）
と、ウィンドウ（１２）の閉動作中において、作動状態
検出手段（５０）による検出作動状態の変動を積分値と
して積分する積分手段（１６２、１７１）と、前記積分
値を異物挟み込み判定のための閾値と比較して、この比
較結果に応じウィンドウ（１２）の異物挟み込みの有無
を判定する挟み込み判定手段（１８０）と、この判定手
段の判定結果に基づきウィンドウ（１２）の閉動作中の
駆動手段（Ｍ、２０）の作動状態を制御する制御手段
（１８１）とを備えるウィンドウ開閉制御装置が提供さ
れる。In order to achieve the above object, in the invention described in claim 1, the window (1
2) Opening / closing driving means (M, 20) and operating state detecting means (50) for detecting the operating state of the driving means
And an integrating means (162, 171) for integrating the fluctuation of the detected operating state by the operating state detecting means (50) as an integrated value during the closing operation of the window (12), and the integrated value for foreign matter entrapment determination. An entrapment determination means (180) for comparing the threshold value with a comparison result to determine the presence or absence of foreign matter in the window (12), and a drive means during the closing operation of the window (12) based on the determination result of the determination means. There is provided a window opening / closing control device including a control means (181) for controlling the operating state of (M, 20).
【００１１】また、請求項２に記載の発明では、請求項
１に記載のウィンドウ開閉制御装置において、積分手段
（１６２、１７１）が、前記検出作動状態の変動率を算
出する変動率算出手段（１６２）と、この変動率算出手
段による算出変動率の累積和を前記積分値として算出す
る累積和算出手段（１７１）とを備えることを特徴とす
る。Further, in the invention described in claim 2, in the window opening / closing control device according to claim 1, the integrating means (162, 171) calculates the variation rate of the detected operating state by the variation rate calculating means ( 162) and a cumulative sum calculation means (171) for calculating the cumulative sum of the fluctuation rates calculated by the fluctuation rate calculation means as the integrated value.
【００１２】また、請求項３に記載の発明では、請求項
２に記載のウィンドウ開閉制御装置において、累積和算
出手段（１７１）が、変動率算出手段（１６２）により
算出される検出作動状態の変動率が所定範囲量の当該検
出作動状態の作動速度減少方向を表すときこの変動率を
除いて累積和の算出を行うことを特徴とする。Further, in the invention according to claim 3, in the window opening / closing control device according to claim 2, the cumulative sum calculating means (171) indicates the detection operation state calculated by the variation rate calculating means (162). It is characterized in that the cumulative sum is calculated excluding the fluctuation rate when the fluctuation rate indicates the direction of decreasing the operating speed of the detected operating state within the predetermined range amount.
【００１３】また、請求項４に記載の発明では、請求項
２に記載のウィンドウ開閉制御装置において、累積和算
出手段（１７１）が、変動率算出手段（１６２）により
算出される検出作動状態の変動率が所定範囲量の当該検
出作動状態の作動速度増加方向を表すときこの変動率を
増幅させて累積和の算出を行うことを特徴とする。According to a fourth aspect of the present invention, in the window opening / closing control device according to the second aspect, the cumulative sum calculating means (171) indicates the detection operating state calculated by the variation rate calculating means (162). When the fluctuation rate indicates the operating speed increasing direction of the detection operation state within the predetermined range amount, the fluctuation rate is amplified to calculate the cumulative sum.
【００１４】また、請求項５に記載の発明では、請求項
２乃至４に記載のウィンドウ開閉制御装置において、累
積和算出手段（１７１）が、変動率算出手段（１６２）
により算出される検出作動状態の変動率がノイズに基づ
く変動率を表すときこの変動率を除いて累積和の算出を
行うことを特徴とする。Further, in the invention described in claim 5, in the window opening / closing control device according to any one of claims 2 to 4, the cumulative sum calculating means (171) is a fluctuation rate calculating means (162).
When the fluctuation rate of the detected operating state calculated by means of represents a fluctuation rate based on noise, the cumulative sum is calculated excluding this fluctuation rate.
【００１５】また、請求項６に記載の発明においては、
モータ（Ｍ）の回転状態に応じてウィンドウ（１２）を
開閉駆動する駆動手段（Ｍ、２０）と、モータ（Ｍ）の
回転状態を検出する回転状態検出手段（５０）と、ウィ
ンドウ（１２）の閉動作中において、回転状態検出手段
（５０）による検出回転状態の変動を積分値として積分
する積分手段（１６２、１７１）と、前記積分値を異物
挟み込み判定のための閾値と比較して、この比較結果に
応じウィンドウ（１２）の異物挟み込みの有無を判定す
る挟み込み判定手段（１８０）と、この判定手段の判定
結果に基づきウィンドウ（１２）の閉動作中のモータ
（Ｍ）の回転状態を制御する制御手段（１８１）とを備
えるウィンドウ開閉制御装置が提供される。According to the invention of claim 6,
Driving means (M, 20) for opening and closing the window (12) according to the rotation state of the motor (M), rotation state detection means (50) for detecting the rotation state of the motor (M), and window (12). During the closing operation of, the comparing means (162, 171) for integrating the fluctuation of the detected rotation state by the rotation state detecting means (50) as an integral value, and the integral value are compared with a threshold value for foreign matter entrapment determination, Depending on the result of the comparison, the entrapment determination means (180) for determining whether or not the foreign matter is entrapped in the window (12) and the rotation state of the motor (M) during the closing operation of the window (12) based on the determination result of this determination means. There is provided a window opening / closing control device including control means (181) for controlling.
【００１６】また、請求項７に記載の発明では、請求項
６に記載のウィンドウ開閉制御装置において、積分手段
（１６２、１７１）が、前記検出回転状態の変動に対応
する回転速度の変動率を算出する変動率算出手段（１６
２）と、この変動率算出手段により算出される回転速度
の変動率の累積和を前記積分値として算出する累積和算
出手段（１７１）とを備えることを特徴とする。Further, in the invention according to claim 7, in the window opening / closing control device according to claim 6, the integrating means (162, 171) calculates the fluctuation rate of the rotation speed corresponding to the fluctuation of the detected rotation state. Fluctuation calculation means (16)
2) and a cumulative sum calculating means (171) for calculating the cumulative sum of the fluctuation rates of the rotational speed calculated by the fluctuation rate calculating means as the integral value.
【００１７】また、請求項８に記載の発明では、請求項
６に記載のウィンドウ開閉制御装置において、積分手段
（１６２、１７１）が、前記検出回転状態の変動に基づ
き周期の変動率を算出する変動率算出手段（１６２）
と、この変動率算出手段により算出される周期の変動率
の累積和を前記積分値として算出する累積和算出手段
（１７１）とを備えることを特徴とする。Further, in the invention described in claim 8, in the window opening / closing control device according to claim 6, the integrating means (162, 171) calculates the fluctuation rate of the cycle based on the fluctuation of the detected rotation state. Fluctuation calculation means (162)
And a cumulative sum calculating means (171) for calculating the cumulative sum of the fluctuation rates of the cycles calculated by the fluctuation rate calculating means as the integral value.
【００１８】また、請求項９に記載の発明では、請求項
８に記載のウィンドウ開閉制御装置において、累積和算
出手段（１７１）が、変動率算出手段（１６２）により
算出される周期の変動率がノイズに基づく変動率を表す
ときこの変動率を除いて前記累積和の算出を行うことを
特徴とする。Further, in the invention described in claim 9, in the window opening / closing control device according to claim 8, the cumulative sum calculating means (171) calculates the fluctuation rate of the cycle calculated by the fluctuation rate calculating means (162). Is a variation rate based on noise, the variation rate is excluded to calculate the cumulative sum.
【００１９】なお、上記各手段のカッコ内の符号は、後
述する実施例記載の具体的手段との対応関係を示すもの
である。The reference numerals in parentheses of the above-mentioned means indicate the correspondence with the concrete means described in the embodiments described later.
【００２０】[0020]
【発明の作用効果】上記請求項１乃至５に記載の発明に
よれば、積分手段がウィンドウの閉動作中において、作
動状態検出手段による検出作動状態の変動を積分値とし
て積分する。そして、判定手段が、この積分値を閾値と
比較して、この比較結果に応じウィンドウの異物挟み込
みの有無を判定する。ついで、この判定手段の判定結果
に基づき、制御手段がウィンドウの閉動作中の駆動手段
の作動状態を制御する。According to the invention described in claims 1 to 5, during the closing operation of the window by the integrating means, the fluctuation of the detected operating state by the operating state detecting means is integrated as an integral value. Then, the determination means compares the integrated value with a threshold value and determines whether or not the foreign matter is caught in the window according to the comparison result. Then, based on the determination result of this determination means, the control means controls the operating state of the drive means during the closing operation of the window.
【００２１】ここで、上記積分にあたり、駆動手段の作
動状態が外乱により振動的に変動する場合には、当該作
動状態の作動速度減少方向の変動率と増加方向の変動率
とが互いに相殺されながら積分される。一方、異物の挟
み込みによる上記作動状態の作動速度の単調減少的な変
動では、当該作動速度の減少方向に積分される。従っ
て、このような作動状態の作動速度の単調減少的な変動
における変動率の積分値は、外乱による作動状態の振動
的な変動の場合の積分値に比べて大きな値となる。この
ため、上述にような作動状態の作動速度の減少方向にお
ける変動率の積分値を閾値と比較すれば、外乱による誤
判定を招くことなく、異物挟み込み判定を正しく行い得
る。Here, in the above integration, when the operating state of the driving means fluctuates oscillatingly due to disturbance, the operating rate decreasing rate and the operating rate increasing rate of the operating state cancel each other out. Integrated. On the other hand, in the monotonically decreasing fluctuation of the operating speed in the operating state due to the entrapment of foreign matter, the operating speed is integrated in the decreasing direction. Therefore, the integral value of the fluctuation rate in the monotonically decreasing variation of the operating speed in such an operating state becomes a larger value than the integral value in the case of the oscillatory variation of the operating state due to disturbance. Therefore, by comparing the integral value of the fluctuation rate in the decreasing direction of the operating speed in the operating state with the threshold value, it is possible to correctly perform the foreign matter entrapment determination without causing an erroneous determination due to disturbance.
【００２２】また、上述のような作動状態の作動速度の
減少方向における変動の積分速度は、単なる作動状態の
減少方向における変動率の変化速度に比べて高いため、
積分値の閾値までの増大速度は、作動速度の変動率の閾
値までの増大速度よりも高い。これにより、異物に余分
な挟み込み荷重をかけることなく、異物挟み込み判定の
感度を敏感にし得る。Further, since the integral speed of the fluctuation in the decreasing direction of the operating speed as described above is higher than the changing speed of the fluctuation rate in the simple decreasing direction of the operating condition,
The rate of increase of the integral value up to the threshold value is higher than the rate of increase of the operating speed fluctuation rate up to the threshold value. This makes it possible to increase the sensitivity of foreign matter entrapment determination without applying an extra entrapment load to the foreign matter.
【００２３】ここで、請求項３に記載の発明のように、
累積和算出手段が、変動率算出手段により算出される検
出作動状態の変動率が所定範囲量の当該検出作動状態の
減少方向を表すときこの変動率を除いて累積和の算出を
行うようにすれば、外乱時において検出作動状態の作動
速度の減少方向の変動率が大きく変動しても、この変動
率が累積和から除かれるため、積分値が大きくならな
い。これにより、外乱に基づく挟み込みとの誤判定の防
止がより一層確実になされ得る。Here, as in the invention described in claim 3,
The cumulative sum calculating means may calculate the cumulative sum by excluding the fluctuation rate when the fluctuation rate of the detected operating state calculated by the fluctuation rate calculating means represents a decreasing direction of the detection operating state within a predetermined range amount. For example, even if the fluctuation rate in the decreasing direction of the operating speed in the detected operating state fluctuates greatly during a disturbance, the fluctuation rate is removed from the cumulative sum, so the integrated value does not increase. As a result, it is possible to more reliably prevent the erroneous determination of being pinched due to disturbance.
【００２４】また、請求項４に記載の発明のように、変
動率算出手段により算出される検出作動状態の変動率が
所定範囲量の当該検出作動状態の増加方向を表すときこ
の変動率を増幅させて累積和の算出を行うようにすれ
ば、外乱時において検出作動状態の作動速度の減少方向
の変動率が大きく変動しても、検出作動状態の作動速度
の減少方向の変動率を相殺する効果が大きい。このた
め、積分値が大きくならず、外乱に基づく挟み込みとの
誤判定の防止がより一層確実になされ得る。When the variation rate of the detected operating state calculated by the variation rate calculating means indicates the increasing direction of the detected operating state within a predetermined range amount, the variation rate is amplified. By performing the calculation of the cumulative sum in this manner, even if the fluctuation rate in the decreasing direction of the operating speed in the detected operating state fluctuates greatly during a disturbance, the fluctuation rate in the decreasing direction of the operating speed in the detected operating state is canceled. Great effect. Therefore, the integrated value does not increase, and erroneous determination of entrapment based on disturbance can be prevented more reliably.
【００２５】また、請求項５に記載の発明のように、累
積和算出手段が、変動率算出手段により算出される検出
作動状態の変動率がノイズに基づく変動率を表すときこ
の変動率を除いて累積和の算出を行うようにすれば、ノ
イズに起因する挟み込み誤判定を防止できる。また、請
求項６及び７に記載の発明のように、積分手段がウィン
ドウの閉動作中において回転状態検出手段による検出回
転状態の変動を積分値として積分するようにしても、請
求項１又は２に記載の発明と同様の作用効果を達成でき
る。Further, as in the invention described in claim 5, when the cumulative sum calculating means indicates the fluctuation rate of the detected operating state calculated by the fluctuation rate calculating means as a fluctuation rate based on noise, the fluctuation rate is excluded. If the cumulative sum is calculated in this way, it is possible to prevent the erroneous determination of the pinching due to noise. Further, as in the invention described in claims 6 and 7, even if the integrating means integrates the fluctuation of the detected rotation state by the rotation state detecting means as the integral value during the closing operation of the window, it is also preferable. It is possible to achieve the same effect as the invention described in (1).
【００２６】また、請求項８に記載の発明のように前記
検出回転状態の変動に対応する周期の変動率を算出する
ようにしても、請求項１に記載の発明と同様の作用効果
を達成できる。ここで、請求項９に記載の発明によう
に、周期の変動率がノイズに基づく変動率を表すときこ
の変動率を除いて積分すれば、ノイズに起因する挟み込
み誤判定を防止できる。Further, even if the fluctuation rate of the cycle corresponding to the fluctuation of the detected rotation state is calculated as in the invention described in claim 8, the same effect as the invention described in claim 1 is achieved. it can. Here, as in the invention described in claim 9, when the fluctuation rate of the cycle represents a fluctuation rate based on noise, integration can be performed by excluding this fluctuation rate, and thus it is possible to prevent erroneous jamming determination due to noise.
【００２７】[0027]
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面により説明す
る。図１及び図２は、自動車用ウィンドウ開閉制御装置
に本発明が適用された例を示している。図２において、
符号１０は、当該自動車のドアを示しており、このドア
１０の窓枠１１には、ウィンドウ１２が開閉可能に装着
されている。ここで、ウィンドウ１２はその上昇に伴い
閉じ、一方、その下降に伴い開く。An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. 1 and 2 show an example in which the present invention is applied to a vehicle window opening / closing control device. In FIG.
Reference numeral 10 indicates a door of the automobile, and a window 12 is attached to a window frame 11 of the door 10 so as to be openable and closable. Here, the window 12 closes as it rises, while it opens as it descends.
【００２８】ウィンドウ開閉制御装置は、駆動機構２０
を備えており、この駆動機構２０は、モータＭの正転或
いは逆転に伴いウィンドウ１２を上昇或いは下降させ
る。また、ウィンドウ開閉制御装置は、図１にて示すよ
うに、閉操作スイッチ３０及び開操作スイッチ４０と、
回転センサ５０と、これら閉操作スイッチ３０、開操作
スイッチ４０及び回転センサ５０に接続したマイクロコ
ンピュータ６０と、このマイクロコンピュータ６０に接
続した駆動回路７０を備えている。The window opening / closing control device includes a drive mechanism 20.
The drive mechanism 20 raises or lowers the window 12 in accordance with the forward or reverse rotation of the motor M. The window opening / closing control device includes a closing operation switch 30 and an opening operation switch 40, as shown in FIG.
The rotation sensor 50, a microcomputer 60 connected to the closing operation switch 30, the opening operation switch 40, and the rotation sensor 50, and a drive circuit 70 connected to the microcomputer 60 are provided.
【００２９】閉操作スイッチ３０は、そのオン操作によ
り、ウィンドウ１２を閉じるための閉操作信号を発生す
る。一方、開操作スイッチ４０は、そのオン操作によ
り、ウィンドウ１２を開くための開操作信号を発生す
る。回転センサ５０は、例えば、ホール素子からなるも
ので、この回転センサ５０は、モータＭの回転を検出し
てパルス信号を発生する。The closing operation switch 30 generates a closing operation signal for closing the window 12 when it is turned on. On the other hand, the opening operation switch 40 generates an opening operation signal for opening the window 12 when turned on. The rotation sensor 50 is composed of, for example, a Hall element, and the rotation sensor 50 detects the rotation of the motor M and generates a pulse signal.
【００３０】電源回路６０ａは、当該自動車への本発明
装置の搭載時にバッテリＢに直結されて、常時、定電圧
を発生する。マイクロコンピュータ６０は、電源回路６
０ａから定電圧を受けて作動状態となり、図３及び図４
にて示すフローチャートに従いコンピュータプログラム
を実行し、この実行中において、モータＭの回転速度の
算出、その変動率の累積和（即ち積分）、ウィンドウ１
２の開閉制御等のための演算処理をする。The power supply circuit 60a is directly connected to the battery B when the device of the present invention is mounted on the automobile, and constantly generates a constant voltage. The microcomputer 60 has a power supply circuit 6
0a receives a constant voltage and becomes the operating state.
The computer program is executed according to the flowchart shown in FIG. 1, and during this execution, the rotation speed of the motor M is calculated, the cumulative sum (that is, the integral) of the fluctuation rates, the window 1
The calculation processing for the opening / closing control of 2 and the like is performed.
【００３１】駆動回路７０は、マイクロコンピュータ６
０による制御のもとに駆動機構２０を介しモータＭを正
転或いは逆転させるように駆動する。以下、このように
構成した本実施例の作動について説明する。本発明に係
る窓開閉制御装置が車両に搭載されると、マイクロコン
ピュータ６０が、図１にて示すごとく、電源回路６０ａ
を介してバッテリＢの正側端子に接続される。なお、現
段階において、ウィンドウ１２は全閉位置にあるものと
する。The drive circuit 70 is the microcomputer 6
Under the control of 0, the motor M is driven via the drive mechanism 20 so as to rotate normally or reversely. Hereinafter, the operation of this embodiment configured as described above will be described. When the window opening / closing control device according to the present invention is installed in a vehicle, the microcomputer 60 causes the power supply circuit 60a to operate as shown in FIG.
Is connected to the positive terminal of the battery B via. It is assumed that the window 12 is in the fully closed position at this stage.
【００３２】上述のような接続により電源回路６０ａか
ら定電圧が発生すると、マイクロコンピュータ６０が、
図３及び図４のフローチャートに従いコンピュータプロ
グラムの実行を開始し、ステップ１００において初期化
の処理をする。このとき、マイクロコンピュータに内蔵
の位置カウンタの値（ウィンドウ１２の絶対位置を表
す）が、ウィンドウ１２が全閉位置にあるため、Ｐ＝Ｐ
ｍａｘとセットされる。なお、ウィンドウ１２の全開時
にはＰ＝０である。When a constant voltage is generated from the power supply circuit 60a by the above connection, the microcomputer 60
Execution of the computer program is started according to the flowcharts of FIGS. 3 and 4, and initialization processing is performed in step 100. At this time, the value of the position counter incorporated in the microcomputer (representing the absolute position of the window 12) is P = P because the window 12 is at the fully closed position.
Set to max. Note that P = 0 when the window 12 is fully opened.
【００３３】このような状態においては、閉操作スイッ
チ３０及び開操作スイッチ４０のいずれからの出力もな
ければ、各ステップ１１０、１２０におけるＮＯとの判
定及びステップ１２１におけるモータＭの停止処理が繰
り返されている。なお、ステップ１００は、電源回路６
０ａを介するマイクロコンピュータ６０のバッテリＢへ
の接続が遮断されるまでスキップされる。In such a state, if there is no output from either the closing operation switch 30 or the opening operation switch 40, the determinations of NO in steps 110 and 120 and the stop processing of the motor M in step 121 are repeated. ing. Note that step 100 is the power supply circuit 6
It is skipped until the connection of the microcomputer 60 to the battery B via 0a is cut off.
【００３４】このような段階にて、開操作スイッチ４０
からそのオンにより開操作信号を発生させれば、ウィン
ドウ１２に対する下降要求ありとの判断のもとに、ステ
ップ１１０においてＹＥＳと判定される。この判定に伴
い、ステップ１１１において、ウィンドウ１２を下降さ
せるための下降信号が出力される。このため、駆動回路
７０が下降信号に基づき駆動機構２０を介しモータＭを
駆動し、ウィンドウ１２がその下降により開動作を開始
する。このとき、回転センサ５０がモータＭの回転を検
出し順次パルス信号を出力し始める。At this stage, the opening operation switch 40
If the opening operation signal is generated by turning on the switch, it is determined as YES in step 110 based on the determination that there is a lowering request for the window 12. In accordance with this determination, in step 111, a descending signal for descending the window 12 is output. Therefore, the drive circuit 70 drives the motor M via the drive mechanism 20 based on the lowering signal, and the window 12 starts the opening operation by the lowering. At this time, the rotation sensor 50 detects the rotation of the motor M and sequentially outputs pulse signals.
【００３５】ステップ１１１における処理後、回転セン
サ５０からパルス信号の入力があると、ステップ１３０
において、ＹＥＳと判定され、上記位置カウンタの値が
デクリメントされてＰ＝Ｐ−１＝Ｐｍａｘ−１との更新
処理がなされる。ついで、ステップ１３２において、回
転センサ５０からの今回のパルス信号と前回のパルス信
号とにより定まる周期に基づき、モータＭの回転速度Ｎ
が算出され、ステップ１４０においてＮＯと判定され
る。なお、ステップ１３０においてＮＯと判定された場
合には、ステップ１３２において、回転センサ５０から
の前回のパルス信号の入力時からの経過時間に基づき回
転速度Ｎが推定される。When a pulse signal is input from the rotation sensor 50 after the processing in step 111, step 130
In YES, the value of the position counter is decremented and the update process of P = P-1 = Pmax-1 is performed. Next, at step 132, the rotation speed N of the motor M is determined based on the cycle determined by the current pulse signal and the previous pulse signal from the rotation sensor 50.
Is calculated and NO is determined in step 140. If NO is determined in step 130, the rotation speed N is estimated in step 132 based on the elapsed time from the time when the previous pulse signal was input from the rotation sensor 50.
【００３６】然る後、ウィンドウ１２がさらに開いてス
テップ１３１における位置カウンタの値がＰ≦０になる
と、ステップ１４０における判定がＹＥＳとなり、ステ
ップ１４１にてＰ＝０とセットされる。ここで、ステッ
プ１３２における回転速度Ｎの演算値或いは推定値が、
ウィンドウ１２の停止を表す所定値Ｎαよりも小さけれ
ば、ステップ１５０における判定がＹＥＳとなり、ステ
ップ１５１において、下降信号の発生が停止される。こ
れにより、モータＭが停止して、ウィンドウ１２が全開
状態に維持される。After that, when the window 12 is further opened and the value of the position counter in step 131 becomes P≤0, the determination in step 140 is YES and P = 0 is set in step 141. Here, the calculated value or estimated value of the rotation speed N in step 132 is
If it is smaller than the predetermined value Nα indicating the stop of the window 12, the determination in step 150 is YES, and in step 151, the generation of the down signal is stopped. As a result, the motor M is stopped and the window 12 is maintained in the fully open state.
【００３７】このような状態にて、開操作スイッチ４０
をオフし、閉操作スイッチ３０からそのオン操作により
閉操作信号を発生させると、ウィンドウ１２に対する上
昇要求ありとの判断のもとに、ステップ１１０における
ＮＯとの判定後、ステップ１２０においてＹＥＳと判定
される。この判定に伴い、ステップ１２２において、ウ
ィンドウ１２を上昇させるための上昇信号が出力され
る。In such a state, the opening operation switch 40
Is turned off and a closing operation signal is generated from the closing operation switch 30 by turning on the closing operation switch 30, a judgment of NO is made in step 110 based on a judgment that there is a request for raising the window 12, and a judgment of YES is made in step 120. To be done. In accordance with this determination, in step 122, the rising signal for raising the window 12 is output.
【００３８】このため、駆動回路７０が上昇信号に基づ
き駆動機構２０を介しモータＭを駆動し、ウィンドウ１
２がその上昇により閉動作を開始する。このとき、回転
センサ５０がモータＭの回転を検出し順次パルス信号を
出力し始める。ステップ１２２における処理後、回転セ
ンサ５０からパルス信号の入力があると、ステップ１６
０において、ＹＥＳと判定され、ステップ１６１におい
て位置カウンタの値がインクリメントされてＰ＝Ｐ＋１
＝１となる。Therefore, the drive circuit 70 drives the motor M through the drive mechanism 20 based on the rising signal, and the window 1
2 starts to close due to the rise. At this time, the rotation sensor 50 detects the rotation of the motor M and sequentially outputs pulse signals. When a pulse signal is input from the rotation sensor 50 after the process in step 122, step 16
At 0, YES is determined, and at step 161, the value of the position counter is incremented to P = P + 1.
= 1.
【００３９】ついで、ステップ１６２において、モータ
Ｍの回転速度Ｎが回転センサ５０からの今回のパルス信
号と前回のパルス信号とにより定まる周期により算出さ
れるとともに、変動率ＲＮが、前回の回転速度Ｎに対す
る今回の回転速度Ｎの変動率から算出される。ここで、
変動率ＲＮは、回転速度の上昇方向では「＋」、減少方
向では「−」というように、符号付きで算出される。Next, at step 162, the rotation speed N of the motor M is calculated by the cycle determined by the current pulse signal and the previous pulse signal from the rotation sensor 50, and the fluctuation rate RN is calculated as the previous rotation speed N. Is calculated from the fluctuation rate of the current rotation speed N with respect to. here,
The fluctuation rate RN is calculated with a sign such as "+" in the increasing direction of the rotation speed and "-" in the decreasing direction.
【００４０】なお、ステップ１６０においてＮＯと判定
された場合には、ステップ１６２において、回転センサ
５０からの前回のパルス信号の入力時からの経過時間に
基づき回転速度Ｎ及び変動率ＲＮが推定される。現段階
では、ウィンドウ１２は、上昇し始めたばかり故、異物
の挟み込み検出範囲（即ち、ウィンドウ１２の全閉位置
付近を除く位置の範囲）にある。そこで、ウィンドウ１
２の全閉位置付近を除く位置の範囲における位置カウン
タの最大値をＰＳとすれば、Ｐ≦ＰＳ故、ステップ１７
０においてＹＥＳと判定される。When NO is determined in step 160, the rotation speed N and the variation rate RN are estimated in step 162 based on the elapsed time from the time when the previous pulse signal was input from the rotation sensor 50. . At the present stage, the window 12 has just started to rise, and therefore is in the foreign matter trapping detection range (that is, the range of positions excluding the vicinity of the fully closed position of the window 12). So window 1
If PS is the maximum value of the position counter in the range of positions other than the vicinity of the position 2 in the fully closed position, P ≦ PS.
In 0, YES is determined.
【００４１】この判定後、ステップ１７１において、変
動率累積和Σ（ＲＮ）が、次の数１の算出式から算出さ
れる。After this determination, in step 171, the variation rate cumulative sum Σ (RN) is calculated from the following formula (1).
【００４２】[0042]
【数１】変動率累積和Σ（ＲＮ）＝（ＲＮ）＋（ＲＮ−
１）＋（ＲＮ−２）・・・＋（ＲＮ−Ｋ） ここで、ＲＮは、現在、ステップ１６２で算出した変動
率を表し、ＲＮ−１は、ＲＮの一回前に算出した変動率
を表し、・・・、ＲＮ−Ｋは、ＲＮのＫ回前に算出した
変動率を表す。[Formula 1] Cumulative sum of fluctuations Σ (RN) = (RN) + (RN−
1) + (RN−2) ... + (RN−K) Here, RN represents the variation rate currently calculated in step 162, and RN−1 represents the variation rate calculated one time before RN. , ..., RN-K represents the variation rate calculated K times before RN.
【００４３】また、Ｋは外乱周期よりも小さいと、変動
率累積和Σ（ＲＮ）が回転速度減少方向の変動として大
きく現れるため、誤動作の原因となるおそれがある。一
方、Ｋが大きいと、大きな周期の変動に対し変動率累積
和Σ（ＲＮ）の絶対値が大きくなり誤動作するおそれが
ある。また、実際の回転速度変動に対して遅れが生ずる
ため、挟み込み時の判定が遅れる。よって、Ｋは、外乱
周期や回転速度を考慮し、外乱に対して有効に働く範囲
で最小となる値に設定することとした。なお、数１の算
出式は、マイクロコンピュータ６０のＲＯＭに予め記憶
されている。If K is smaller than the disturbance cycle, the cumulative fluctuation rate sum Σ (RN) appears as a large fluctuation in the direction of decreasing the rotational speed, which may cause a malfunction. On the other hand, if K is large, the absolute value of the fluctuation rate cumulative sum Σ (RN) becomes large with respect to a large fluctuation of the cycle, which may cause a malfunction. Further, since there is a delay with respect to the actual rotation speed fluctuation, the determination at the time of entrapment is delayed. Therefore, in consideration of the disturbance cycle and the rotation speed, K is set to the minimum value in the range that effectively works against the disturbance. The calculation formula of Equation 1 is stored in advance in the ROM of the microcomputer 60.
【００４４】次のステップ１８０においては、変動率累
積和Σ（ＲＮ）が閾値Ｓと比較される。この閾値Ｓは、
ウィンドウ１２による異物の挟み込みを表す値である。
しかして、変動率累積和Σ（ＲＮ）が閾値Ｓ以上であれ
ば、異物（図２にて符号Ａ参照）の挟み込みであるとの
判断に基づき、ステップ１８０における判定がＮＯとな
り、次のステップ１８１において、下降信号が所定時間
の間発生される。ここで、この所定時間は、異物を除去
できる程度のウィンドウ１２の所定下降距離を表す。こ
れにより、上述と実質的に同様にして、ウィンドウ１２
が所定下降距離だけ下降する。At the next step 180, the variation rate cumulative sum Σ (RN) is compared with the threshold value S. This threshold S is
It is a value that represents the entrapment of foreign matter by the window 12.
Then, if the variation rate cumulative sum Σ (RN) is equal to or more than the threshold value S, the determination in step 180 becomes NO based on the determination that the foreign matter (see reference numeral A in FIG. 2) is trapped, and the next step At 181, a falling signal is generated for a predetermined time. Here, this predetermined time represents a predetermined descending distance of the window 12 to the extent that foreign matter can be removed. This allows the window 12 to operate in substantially the same manner as described above.
Will descend by a predetermined descending distance.
【００４５】このように、変動率累積和Σ（ＲＮ）が閾
値Ｓ以上になったときに初めて異物Ａの挟み込みとの判
定がなされる。ここで、変動率累積和Σ（ＲＮ）は、モ
ータＭの回転速度の減少方向における変動率の積分値に
相当する。このため、この変動率累積和Σ（ＲＮ）は、
モータＭの回転速度の単なる変動率の変化に比べて急速
に増大していく。In this way, it is judged that the foreign substance A is trapped only when the cumulative sum of fluctuation rates Σ (RN) becomes equal to or more than the threshold value S. Here, the variation rate cumulative sum Σ (RN) corresponds to the integral value of the variation rate in the decreasing direction of the rotation speed of the motor M. Therefore, this variation rate cumulative sum Σ (RN) is
The rotation speed of the motor M increases more rapidly than a mere change in the fluctuation rate.
【００４６】従って、変動率累積和Σ（ＲＮ）が閾値Ｓ
に達する時期は、モータＭの回転速度の単なる変動率の
閾値Ｓへの到達時期に比べて早くなる。その結果、異物
Ａに対する挟み込み荷重を従来に比べて減少させつつ、
敏感な異物挟み込み判定が可能となる。また、異物挟み
込みに伴う変動率累積和Σ（ＲＮ）は外乱による場合の
値に比べて大きくなる。このため、閾値Ｓを減少させて
も、外乱による挟み込み誤判定を確実に防止できる。Therefore, the cumulative sum of fluctuation rates Σ (RN) is the threshold value S.
Is reached earlier than the time when the rotational speed of the motor M simply reaches the threshold value S of the fluctuation rate. As a result, the pinching load on the foreign material A is reduced compared to the conventional one,
It is possible to make a sensitive foreign matter entrapment determination. Also, the cumulative sum Σ (RN) of fluctuation rates due to the entrapment of a foreign matter becomes larger than the value in the case of disturbance. Therefore, even if the threshold value S is decreased, it is possible to reliably prevent the erroneous determination of the trapping due to the disturbance.
【００４７】なお、ステップ１７０におけるＹＥＳとの
判定がなされることなくウィンドウ１２が上昇してステ
ップ１７０における判定が最終的にＮＯとなる場合に
は、ステップ１６２における回転速度Ｎの算出値或いは
推定値が所定値Ｎαよりも小さければ、ステップ１５０
における判定がＹＥＳとなり、ステップ１５１におい
て、上昇信号の発生が停止される。これにより、モータ
Ｍが停止する。When the window 12 rises without making the determination of YES in step 170 and the determination of step 170 finally becomes NO, the calculated value or estimated value of the rotation speed N in step 162 is determined. Is smaller than the predetermined value Nα, step 150
The determination is YES and the generation of the rising signal is stopped in step 151. As a result, the motor M is stopped.
【００４８】ちなみに、本実施例において、以上のよう
な異物挟み込み判定に至るまでの過程において達成され
る作用効果を、従来の異物挟み込み判定の場合と比較し
つつ図７を参照して説明する。図７において、曲線Ｌ１
は、従来の異物挟み込み時におけるモータＭの回転速度
の変動率とウィンドウの上昇位置との関係を表す。一
方、曲線Ｌ２は、上記実施例の異物挟み込み時における
モータＭの回転速度の変動率の積分値（変動率累積和Σ
（ＲＮ））とウィンドウの上昇位置との関係を表す。こ
こで、従来の異物挟み込みの判定は、モータＭの回転速
度の変動率が閾値Ｓに達したことによりなされる。By the way, in the present embodiment, the operation and effects achieved in the process up to the above foreign matter entrapment determination will be described with reference to FIG. 7 in comparison with the case of the conventional foreign matter entrapment determination. In FIG. 7, the curve L1
Represents the relationship between the variation rate of the rotation speed of the motor M and the rising position of the window when the conventional foreign matter is caught. On the other hand, the curve L2 is an integrated value of the variation rate of the rotation speed of the motor M when the foreign matter is caught in the above embodiment (variation rate cumulative sum Σ).
(RN)) and the rising position of the window. Here, the conventional determination of foreign matter entrapment is made when the variation rate of the rotation speed of the motor M reaches the threshold value S.
【００４９】両曲線Ｌ１、Ｌ２を比較すれば、例えば、
閾値Ｓを図７にて示す大きさに設定した場合、図示矢印
にて示す位置での異物挟み込みの開始後、曲線Ｌ２が閾
値Ｓと交差する点αでのウィンドウの上昇位置は、曲線
Ｌ１が閾値Ｓと交差する点βでのウィンドウの上昇位置
よりも低い。つまり、挟み込み後のウィンドウの移動距
離が少ない状態で挟み込みを判定できる。If the two curves L1 and L2 are compared, for example,
When the threshold value S is set to the size shown in FIG. 7, the curve L1 indicates the rising position of the window at the point α at which the curve L2 intersects the threshold value S after the foreign object is caught at the position shown by the arrow in the figure. It is lower than the rising position of the window at the point β that intersects with the threshold value S. That is, the pinch can be determined in a state where the moving distance of the window after the pinch is short.
【００５０】このため、上記実施例における異物挟み込
み判定の感度は従来に比べて敏感であることが分かる。
このことは、閾値を挟み込み判定を敏感にする方向（閾
値を減少させる方向）に設定しても正しく挟み込み判定
できることを意味する。また、従来の挟み込み判定によ
る場合、点αでのウィンドウの上昇位置にて挟み込み判
定するように閾値を設定すると、挟み込み判定時の回転
速度の減少が小さいときに判定することになる。このた
め、外乱による誤判定を招くおそれがある。これに対
し、曲線Ｌ２が閾値Ｓと交差する点αでの回転速度の減
少は大きい。従って、上記実施例による挟み込み判定の
感度は、従来に比べて、外乱に対し鈍感であり、外乱に
強いといえる。Therefore, it can be seen that the foreign matter entrapment determination sensitivity in the above embodiment is more sensitive than in the conventional case.
This means that even if the threshold value is set in a direction that makes the entrapment determination sensitive (the threshold value is decreased), the entrapment determination can be correctly performed. Further, in the case of the conventional entrapment determination, if the threshold value is set so that the entrapment determination is performed at the rising position of the window at the point α, the determination is made when the decrease in the rotation speed during the entrapment determination is small. For this reason, there is a possibility of causing an erroneous determination due to disturbance. On the other hand, the decrease in the rotation speed at the point α where the curve L2 intersects the threshold value S is large. Therefore, the sensitivity of the entrapment determination according to the above-described embodiment is less sensitive to the disturbance than the conventional one and can be said to be strong against the disturbance.
【００５１】また、本実施例においては、異物が柔らか
いものである場合でも、単調減少する回転速度の複数の
変動率の累積和を閾値Ｓと比較判定することとなるた
め、図８にて示すごとく正しく異物挟み込み判定でき
る。一方、従来のものは変動が小さいため挟み込みが遅
れ、最悪の場合、判定不可能となる。ここで、曲線Ｌ１
１は、従来の異物挟み込み時におけるモータＭの回転速
度の変動率とウィンドウの上昇位置との関係を表す。一
方、曲線Ｌ２２は、本実施例において柔らかい異物を挟
み込んだときのモータＭの回転速度の変動率の累積和と
ウィンドウの上昇位置との関係を表す。Further, in the present embodiment, even if the foreign matter is soft, the cumulative sum of the plurality of fluctuation rates of the rotational speed that monotonically decreases is compared with the threshold value S, so that it is shown in FIG. The foreign matter entrapment can be correctly determined as follows. On the other hand, in the conventional case, since the variation is small, the sandwiching is delayed, and in the worst case, the determination cannot be performed. Where the curve L1
Reference numeral 1 represents the relationship between the variation rate of the rotation speed of the motor M and the rising position of the window when the conventional foreign matter is caught. On the other hand, the curve L22 represents the relationship between the cumulative sum of the fluctuation rates of the rotation speed of the motor M and the rising position of the window when a soft foreign object is sandwiched in the present embodiment.
【００５２】なお、本発明の実施にあたっては、ステッ
プ１６２における変動率ＲＮが所定量に対応する回転速
度減少方向に変動した場合には、その変動率ＲＮをＲＮ
＝０とみなして無視するか、若しくは回転速度増大方向
の値（例えば、｜ＲＮ｜）に置き換えて、ステップ１７
１における変動率累積和Σ（ＲＮ）を算出するようにし
てもよい。In implementing the present invention, when the fluctuation rate RN in step 162 fluctuates in the direction of decreasing the rotational speed corresponding to the predetermined amount, the fluctuation rate RN is changed to RN.
= 0 and ignore it, or replace it with a value in the rotational speed increasing direction (for example, | RN |), and then execute step 17
The variation rate cumulative sum Σ (RN) in 1 may be calculated.
【００５３】例えば、図９にて示すように、一般に、外
乱による回転速度減少方向の変動率の変動量（Ｒn −Ｒ
n-1 ）は、挟み込み時の回転速度減少方向の変動率の変
動量（Ｒn −Ｒn-1 ）に比べて大きいことが多い。そこ
で、累積和を算出する時点において、回転速度減少方向
の変動率の変動量（Ｒn −Ｒn-1 ）が所定値δ以上大き
いとき、この回転速度減少方向の変動率を累積しないよ
うにする。For example, as shown in FIG. 9, in general, the fluctuation amount (Rn-R
n-1) is often larger than the fluctuation amount (Rn-Rn-1) of the fluctuation rate in the rotation speed decreasing direction during pinching. Therefore, when the variation amount (Rn-Rn-1) of the variation rate in the rotational speed decreasing direction is larger than the predetermined value δ at the time of calculating the cumulative sum, the variation rate in the rotational speed decreasing direction is not accumulated.
【００５４】これにより、外乱時において回転速度減少
方向の変動率が大きく変動しても、この変動率が累積和
から除かれるため、積分値が大きくならず、外乱に基づ
く挟み込みとの誤判定の防止がより一層確実になされ得
る。また、図１０にて示すように、一般に、回転速度の
増加方向の変動率の変動量（Ｒn −Ｒn-1 ）が所定量以
上増加することは外乱時以外にはあり得ない（つまり、
挟み込み時には回転速度が増加しない）。そこで、累積
和を算出する時点において、回転速度増加方向の変動率
の変動量（Ｒn −Ｒn-1 ）が所定値γ以上大きい（図１
０にて各符号Ｒ3 、Ｒ4 参照）とき、この回転速度増加
方向の変動率を増幅（図１０にて符号Ｒ2 ′参照）して
加算することで、回転速度減少方向の変動率を相殺す
る。As a result, even if the fluctuation rate in the direction of decreasing the rotational speed fluctuates greatly during a disturbance, the fluctuation rate is removed from the cumulative sum, so that the integrated value does not increase, and erroneous determination of entrapment based on the disturbance occurs. Prevention can be made more reliable. Further, as shown in FIG. 10, generally, it is impossible that the fluctuation amount (Rn-Rn-1) of the fluctuation rate in the increasing direction of the rotation speed increases by a predetermined amount or more except at the time of disturbance (that is,
Rotation speed does not increase when sandwiched). Therefore, at the time of calculating the cumulative sum, the fluctuation amount (Rn-Rn-1) of the fluctuation rate in the rotational speed increasing direction is larger than the predetermined value γ (see FIG. 1).
At 0, the respective reference signs R3 and R4) are amplified (see reference sign R2 'in FIG. 10) and added to increase the fluctuation ratio in the rotational speed decreasing direction.
【００５５】これにより、外乱時において回転速度減少
方向の変動率が大きく変動しても、上述のような相殺の
効果が大きいため、積分値が大きくならず、外乱に基づ
く挟み込みとの誤判定の防止がより一層確実になされ得
る。また、本発明の実施にあたり、図１１にて示すよう
に、回転センサ５０の出力パルス信号に、この信号の周
期Ｔ１やＴ３よりも極端に短い周期Ｔ２をもつノイズｎ
が混入する場合には、このノイズｎを無視する。これに
より、ノイズｎに基づく回転速度の変動率の変動率累積
和に対する悪影響を除去できるので、ノイズｎにより生
じがちな異物挟み込み誤判定を防止できる。As a result, even if the fluctuation rate in the direction of decreasing the rotational speed greatly changes during a disturbance, the above-described canceling effect is large, and therefore the integrated value does not increase, and erroneous determination of entrapment based on the disturbance occurs. Prevention can be made more reliable. Further, in carrying out the present invention, as shown in FIG. 11, the output pulse signal of the rotation sensor 50 has a noise n having a period T2 extremely shorter than the periods T1 and T3 of this signal.
Is mixed, this noise n is ignored. As a result, it is possible to eliminate an adverse effect on the cumulative sum of the fluctuation rates of the rotational speed fluctuation rate based on the noise n, so that it is possible to prevent erroneous foreign object entrapment determination that is likely to occur due to the noise n.
【００５６】また、上記実施例においては、ステップ１
６２においてその都度算出した変動率をＲＮとセットす
る例について説明したが、これに代えて、例えば、その
都度算出した変動率の所定区間（所定パルス信号数間）
内の最小値をＲＮとしてもよく、或いは、所定区間内の
最大回転速度と最小回転速度との変動をＲＮとしてもよ
く、また、回転速度の単調減少区間若しくは単調増加区
間の変動率をＲＮとしてもよい。In the above embodiment, step 1
In 62, an example in which the fluctuation rate calculated each time is set to RN has been described, but instead of this, for example, a predetermined section of the fluctuation rate calculated each time (between predetermined pulse signal numbers)
May be RN, or the fluctuation between the maximum rotation speed and the minimum rotation speed in a predetermined section may be RN, and the fluctuation rate of the rotation speed in a monotonous decrease section or a monotonous increase section may be RN. Good.
【００５７】また、上記実施例においては、自動車のド
アのウィンドウ開閉制御装置に本発明を適用した例につ
いて説明したが、これに限らず、自動車のサンルーフ、
各種車両や船舶或いは建築物等のウィンドウの開閉制御
装置に本発明を適用して実施してもよい。この場合、ウ
ィンドウの開閉方向は、上下方向に限らず、横方向等任
意の方向に開閉するものであってもよい。Further, in the above embodiment, an example in which the present invention is applied to a window opening / closing control device for a vehicle door has been described, but the invention is not limited to this, and a sunroof of a vehicle,
The present invention may be applied to and implemented in a window opening / closing control device for various vehicles, ships, buildings, and the like. In this case, the opening / closing direction of the window is not limited to the up / down direction, and the window may be opened / closed in any direction such as the lateral direction.
【００５８】また、本発明の実施にあたり、上記実施例
における閾値は、モータＭの回転速度の変動率に対応す
るものに限ることなく、モータＭの回転速度の周期に対
応するものであってもよい。この場合、ステップ１３１
及びステップ１５３において、回転速度に代えてこれに
対応する周期を算出し、この周期を上記実施例のフロー
チャートの各対応ステップにおける回転速度に代えて採
用する。Further, in carrying out the present invention, the threshold value in the above embodiment is not limited to the one corresponding to the variation rate of the rotation speed of the motor M, but may be one corresponding to the cycle of the rotation speed of the motor M. Good. In this case, step 131
Then, in step 153, the cycle corresponding to the rotation speed is calculated instead of the rotation speed, and this cycle is adopted instead of the rotation speed in each corresponding step of the flowchart of the above-described embodiment.
【００５９】また、本発明の実施にあたっては、変動率
累積和Σ（ＲＮ）の各項にそれぞれ重み付けをして実施
してもよい。また、本発明の実施にあたっては、モータ
Ｍの回転に限らず、例えば、駆動機構２０の作動状態を
検出するセンサの出力をホール素子５０の出力に代えて
マイクロコンピュータ６０に入力するようにして実施し
てもよい。Further, in carrying out the present invention, each term of the variation rate cumulative sum Σ (RN) may be weighted. In addition, the present invention is not limited to the rotation of the motor M, and for example, the output of the sensor that detects the operating state of the drive mechanism 20 is input to the microcomputer 60 instead of the output of the hall element 50. You may.
【００６０】また、上記実施例の各フローチャートにお
ける各ステップは、それぞれ、機能実行手段としてハー
ドロジック構成により実現するようにして実施してもよ
い。Further, each step in each flow chart of the above-mentioned embodiment may be implemented by being realized by a hardware logic configuration as a function executing means.
【図１】本発明の一実施例を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing one embodiment of the present invention.
【図２】自動車のドアの側面図である。FIG. 2 is a side view of an automobile door.
【図３】図１のマイクロコンピュータの作用を示すフロ
ーチャートの一部である。3 is a part of a flowchart showing the operation of the microcomputer of FIG.
【図４】図１のマイクロコンピュータの作用を示すフロ
ーチャートの一部である。4 is a part of a flowchart showing the operation of the microcomputer of FIG.
【図５】外乱による回転速度の変動率をウィンドウの上
昇位置との関係で示すグラフである。FIG. 5 is a graph showing a variation rate of a rotation speed due to a disturbance in relation to a rising position of a window.
【図６】異物の挟み込みの場合の回転速度の変動率をウ
ィンドウの上昇位置との関係で示すグラフである。FIG. 6 is a graph showing the variation rate of the rotation speed when a foreign substance is caught, in relation to the rising position of the window.
【図７】上記実施例の異物挟み込み状態における変動率
の変動状態を従来の場合と比較して示すグラフである。FIG. 7 is a graph showing a variation state of the variation rate in the foreign matter entrapment state of the above-described embodiment in comparison with the conventional case.
【図８】上記実施例の柔らかい異物の挟み込み状態にお
ける変動率の変動率を従来の場合と比較して示すグラフ
である。FIG. 8 is a graph showing a variation rate of variation rate in a state in which a soft foreign matter is sandwiched in the above-described example in comparison with a conventional case.
【図９】上記実施例の変形例を説明するための回転速度
の変動率とウィンドウの上昇位置との関係の一例を示す
特性図である。FIG. 9 is a characteristic diagram showing an example of the relationship between the variation rate of the rotation speed and the rising position of the window for explaining the modified example of the above embodiment.
【図１０】上記実施例の変形例を説明するための回転速
度の変動率とウィンドウの上昇位置との関係の他の例を
示す特性図である。FIG. 10 is a characteristic diagram showing another example of the relationship between the fluctuation rate of the rotation speed and the rising position of the window for explaining the modified example of the above embodiment.
【図１１】上記実施例の他の変形例を説明するためのパ
ルス信号の波形とノイズによる波形との関係を示すタイ
ムチャートである。FIG. 11 is a time chart showing a relationship between a waveform of a pulse signal and a waveform due to noise for explaining another modification of the above embodiment.
１０・・・ドア、１２・・・ウィンドウ、３０・・・閉
操作スイッチ、５０・・・回転センサ、６０・・・マイ
クロコンピュータ、７０・・・駆動回路、Ｂ・・・バッ
テリ、Ｍ・・・モータ。10 ... Door, 12 ... Window, 30 ... Close operation switch, 50 ... Rotation sensor, 60 ... Microcomputer, 70 ... Drive circuit, B ... Battery, M ... ·motor.
Claims (9)
と、 前記ウィンドウの閉動作中において、前記作動状態検出
手段による検出作動状態の変動を積分値として積分する
積分手段と、 前記積分値を異物挟み込み判定のための閾値と比較し
て、この比較結果に応じ前記ウィンドウの異物挟み込み
の有無を判定する挟み込み判定手段と、 この判定手段の判定結果に基づき前記ウィンドウの閉動
作中の前記駆動手段の作動状態を制御する制御手段とを
備えるウィンドウ開閉制御装置。1. A driving means for opening and closing a window, an operating state detecting means for detecting an operating state of the driving means, and a variation of the operating state detected by the operating state detecting means during the closing operation of the window. Integral means for integrating as a value, the integrated value is compared with a threshold value for foreign matter entrapment determination, and the entrapment determination means for determining the presence or absence of foreign matter entrapment in the window according to the comparison result, and the determination result of this determination means And a control means for controlling the operating state of the drive means during the closing operation of the window based on the above.
動率を算出する変動率算出手段と、 この変動率算出手段による算出変動率の累積和を前記積
分値として算出する累積和算出手段とを備えることを特
徴とする請求項１に記載のウィンドウ開閉制御装置。2. A fluctuation rate calculating means for calculating a fluctuation rate of the detected operating state, and a cumulative sum calculating means for calculating a cumulative sum of fluctuation rates calculated by the fluctuation rate calculating means as the integral value. The window opening / closing control device according to claim 1, further comprising:
手段により算出される検出作動状態の変動率が所定範囲
量の当該検出作動状態の作動速度減少方向を表すときこ
の変動率を除いて前記累積和の算出を行うことを特徴と
する請求項２に記載のウィンドウ開閉制御装置。3. When the cumulative sum calculating means indicates that the variation rate of the detected operating state calculated by the variation rate calculating means indicates a predetermined range amount in the operating speed decreasing direction of the detected operating state, the variation rate is excluded. The window opening / closing control device according to claim 2, wherein the cumulative sum is calculated.
手段により算出される検出作動状態の変動率が所定範囲
量の当該検出作動状態の作動速度増加方向を表すときこ
の変動率を増幅させて前記累積和の算出を行うことを特
徴とする請求項２に記載のウィンドウ開閉制御装置。4. The cumulative sum calculation means amplifies the fluctuation rate when the fluctuation rate of the detected operating state calculated by the fluctuation rate calculating means indicates a predetermined range amount of an operating speed increasing direction of the detected operating state. 3. The window opening / closing control device according to claim 2, wherein the cumulative sum is calculated by the above.
手段により算出される検出作動状態の変動率がノイズに
基づく変動率を表すときこの変動率を除いて前記累積和
の算出を行うことを特徴とする請求項２乃至４に記載の
ウィンドウ開閉制御装置。5. The cumulative sum calculation means calculates the cumulative sum excluding the fluctuation rate when the fluctuation rate of the detected operating state calculated by the fluctuation rate calculation means represents a fluctuation rate based on noise. The window opening / closing control device according to any one of claims 2 to 4.
開閉駆動する駆動手段と、 前記モータの回転状態を検出する回転状態検出手段と、 前記ウィンドウの閉動作中において、前記回転状態検出
手段による検出回転状態の変動を積分値として積分する
積分手段と、 前記積分値を異物挟み込み判定のための閾値と比較し
て、この比較結果に応じ前記ウィンドウの異物挟み込み
の有無を判定する挟み込み判定手段と、 この判定手段の判定結果に基づき前記ウィンドウの閉動
作中の前記モータの回転状態を制御する制御手段とを備
えるウィンドウ開閉制御装置。6. A drive means for opening and closing a window according to a rotation state of a motor, a rotation state detection means for detecting a rotation state of the motor, and a detection by the rotation state detection means during a closing operation of the window. Integrating means for integrating the fluctuation of the rotation state as an integrated value, and comparing the integrated value with a threshold value for foreign matter entrapment determination, and entrapment determining means for determining the presence or absence of foreign matter entrapment in the window according to the comparison result, A window opening / closing control device comprising: a control unit that controls a rotation state of the motor during a closing operation of the window based on a determination result of the determination unit.
動に基づき回転速度の変動率を算出する変動率算出手段
と、 この変動率算出手段により算出される回転速度の変動率
の累積和を前記積分値として算出する累積和算出手段と
を備えることを特徴とする請求項６に記載のウィンドウ
開閉制御装置。7. The fluctuation rate calculation means for calculating the fluctuation rate of the rotation speed based on the fluctuation of the detected rotation state, and the cumulative sum of the fluctuation rates of the rotation speed calculated by the fluctuation rate calculation means. 7. The window opening / closing control device according to claim 6, further comprising a cumulative sum calculating unit that calculates the integrated value.
動に対応する周期の変動率を算出する変動率算出手段
と、 この変動率算出手段により算出される周期の変動率の累
積和を前記積分値として算出する累積和算出手段とを備
えることを特徴とする請求項６に記載のウィンドウ開閉
制御装置。8. The integrator means calculates a variation rate of a cycle corresponding to the variation of the detected rotation state, and a cumulative sum of variation rates of the cycles calculated by the variation rate calculating means. 7. The window opening / closing control device according to claim 6, further comprising a cumulative sum calculating unit that calculates an integrated value.
手段により算出される周期の変動率がノイズに基づく変
動率を表すときこの変動率を除いて前記累積和の算出を
行うことを特徴とする請求項８に記載のウィンドウ開閉
制御装置。9. The cumulative sum calculating means calculates the cumulative sum excluding the fluctuation rate when the fluctuation rate of the cycle calculated by the fluctuation rate calculating means represents a fluctuation rate based on noise. The window opening / closing control device according to claim 8.
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|---|---|---|---|
| JP06373295A JP3518031B2 (en) | 1995-03-23 | 1995-03-23 | Window opening and closing control device |
Applications Claiming Priority (1)
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| Publication Number | Publication Date |
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| JPH08260810A true JPH08260810A (en) | 1996-10-08 |
| JP3518031B2 JP3518031B2 (en) | 2004-04-12 |
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ID=13237878
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