JPH08256960A - 作業装置 - Google Patents

作業装置

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Publication number
JPH08256960A
JPH08256960A JP7137004A JP13700495A JPH08256960A JP H08256960 A JPH08256960 A JP H08256960A JP 7137004 A JP7137004 A JP 7137004A JP 13700495 A JP13700495 A JP 13700495A JP H08256960 A JPH08256960 A JP H08256960A
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JP
Japan
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floor surface
working
floor
working device
liquid agent
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Withdrawn
Application number
JP7137004A
Other languages
English (en)
Inventor
Naoki Kubo
直樹 久保
Masafumi Nishizumi
雅史 西角
Shigeru Oyokota
茂 大横田
Nobukazu Kawagoe
宣和 川越
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Minolta Co Ltd
Original Assignee
Minolta Co Ltd
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Publication date
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Priority to US08/590,896 priority patent/US5735959A/en
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 常に最適な溶液の塗布を行なうことができ、
作業を行なった後の面を車輪により汚すことのない床面
清掃装置を提供する。 【構成】 作業を行なう作業部7の前方に前進計測輪3
a,3bを、作業部7の後方に後進計測輪5a,5bを
装置は有する。計測輪3a,3b,5a,5bは装置の
進行速度を計測し、計測された進行速度に基づいた速さ
で液剤滴下ノズル11a〜11dより液剤が滴下され、
計測された進行速度に基づいた速さで不織布回転板9a
〜9dは回転し、液剤が塗布される。装置の前進時には
前進計測輪3a,3bが床に接し、後進計測輪5a,5
bは床から離れるように、また装置の後進時には後進計
測輪5a,5bが床に接し、前進計測輪3a,3bは床
から離れるように制御される。これにより計測輪が作業
済の床面を汚すことがない。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は対象面に対して作業を行
なう作業装置に関し、特に床面に対して清掃などの作業
を行なう作業装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、病院、オフィス、学校、工場など
の床面清掃や床面消毒液塗布作業などを行なうための床
面清掃装置が知られている。従来の床面清掃装置は溶液
を入れるタンクを有し、操作者による手動操作によりタ
ンクから溶液を滴下させ、滴下された溶液を回転するス
ポンジやブラシなどで床面に塗布する装置である。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら従来の床
面清掃装置では清掃を行なった後の床面を装置の有する
車輪が通過するため、車輪により清掃を行なった後の面
が汚されるという問題点があった。
【0004】さらに、また、従来の床面清掃装置では、
装置の使用方法によってはうまく床面の清掃ができない
という問題があった。
【0005】そこでこの発明は上記問題点を解決した、
作業を行なった後の対象面が車輪により汚されることの
ない作業装置を提供することを目的とする。
【0006】この発明の他の目的は誰もが床面に対して
適切な液剤の塗布が可能な作業装置を提供することであ
る。
【0007】この発明のさらに他の目的は、床面に対し
て適切な液剤の塗布が可能な作業装置を搭載した自律走
行車を提供することである。
【0008】
【課題を解決するための手段】請求項1の発明に係る作
業装置は、対象面に対して作業を行なう作業部を有する
作業装置であって、作業部の前部と後部にそれぞれ設け
られた車輪と、作業部の前部に設けられた車輪が対象面
に接地し、かつ作業部の後部に設けられた車輪が対象面
から離れる第1の状態と、作業部の後部に設けられた車
輪が対象面に接地し、かつ作業部の前部に設けられた車
輪が対象面から離れる第2の状態の、2つの状態が取れ
るように、車輪の位置を切換える車輪切換手段とを備え
たものである。
【0009】請求項2に係る床面を移動しながら前記床
面に液剤を塗布する作業を行なう作業装置は、床面に当
接し、床面と交わる方向に延びる回転軸を中心に回転
し、その回転により形成される塗布域円に対し欠損部を
有する形状をなす回転体と、液剤を、回転体上に滴下せ
ず、床面に直接滴下するよう制御された液剤供給手段
と、作業装置の床面に対する移動速度を検出する移動速
度検出手段と、回転体の回転数を作業装置の移動速度で
除した値が所定範囲内の値になるように回転体の回転数
または作業装置の移動速度を制御する制御手段とを含
む。前記所定範囲は、床面での液剤塗布面に塗り残しが
生じないような限界値以上で、かつ作業装置の移動距離
に対する液剤の滴下量が液剤供給手段の液剤供給能力の
限界を超さないような限界値以下である。
【0010】請求項3に係る作業装置においては、請求
項2の作業装置における回転体は隣接して複数設けら
れ、隣接する複数の回転体の塗布域円は部分的にオーバ
ーラップするよう相互に位相差を持って回転する。
【0011】請求項4に係る作業装置においては、請求
項2の作業装置において、所定範囲内の値での作業が行
なわれているか否かを判断する判断手段と、判断手段が
所定範囲内の値での作業が行なわれていないと判断した
ときに警告を発する警告手段とを含む。
【0012】請求項5に係る作業装置においては、請求
項2の作業装置において、作業装置を自走させる走行手
段を含み、移動速度検出手段は、走行手段の移動速度を
検出し、制御手段は検出された移動速度に基づいて回転
体の回転数を制御する。
【0013】請求項6に係る作業装置においては、請求
項2の作業装置において、作業装置を自走させる走行手
段を含み、移動速度検出手段は、走行手段の移動速度を
検出し、制御手段は回転体を所定の回転数で回転させた
状態で、所定範囲の値を満たすよう移動速度を制御す
る。
【0014】請求項7に係る床面を移動しながら前記床
面に液剤を塗布する作業を行なう作業装置においては、
床面に当接し、床面と交わる方向に延びる回転軸を中心
に回転しながら液剤を塗布する回転体と、作業装置の床
面に対する移動速度を検出する移動速度検出手段と、移
動速度の計測値に応じて回転体の回転数を制御する制御
手段とを含む。
【0015】
【作用】請求項1に記載の作業装置では、作業部の前部
に設けられた車輪が対象面に接地し、かつ作業部の後部
に設けられた車輪が対象面から離れる第1の状態と、作
業部の後部に設けられた車輪が対象面に接地し、かつ作
業部の前部に設けられた車輪が対象面から離れる第2の
状態の2つの状態が取れるように、車輪の位置が切換え
られる。
【0016】請求項2に記載の作業装置においては、床
面に当接し、床面と交わる方向に延びる回転軸を中心に
回転し、その回転により形成される塗布域円に対し欠損
部を有する形状をなす回転体の回転数を、作業装置の移
動速度で除した値が、床面での液剤塗布面に塗り残しが
生じないような限界値以上でかつ作業装置の移動距離に
対する液剤の滴下量が液剤供給手段の液剤供給能力の限
界を超さないような限界値以下の適切な値になるよう制
御される。
【0017】請求項3に係る作業装置においては、請求
項2の作業装置は複数の回転体を有し、隣接する複数の
回転体の塗布域円が部分的にオーバーラップするよう相
互に位相差を持って回転される。
【0018】請求項4に係る作業装置においては、請求
項2の作業装置が所定の範囲内の値での作業が行なわれ
ているか否かが判断され、所定の範囲内の値での作業が
行なわれていないときは警告が発せられる。
【0019】請求項5に係る作業装置においては、請求
項2の作業装置が自走し、その移動速度が検出され、そ
の移動速度に基づいて回転体の回転数を制御する。
【0020】請求項6に係る作業装置においては、請求
項2の作業装置が自走し、その移動速度が検出され、回
転体を所定の回転数で回転させた状態で、所定範囲の値
を満たすよう移動速度を制御する。
【0021】請求項7に記載の作業装置においては、作
業装置の床面に対する移動速度を検出し、その移動速度
に応じて回転体の回転数を制御する。
【0022】
【実施例】図1は本発明の第1の実施例における床面清
掃装置の動作を説明するための概念図である。
【0023】図を参照して床面清掃装置は、床面に対し
て作業を行なう作業部7と、作業部7に対して装置の前
進する側(前部)に設けられた前進計測輪3a,3b
と、作業部7に対して装置の後進する側(後部)に設け
られた後進計測輪5a,5bとを備える。
【0024】作業部7には、床面に対して液剤を滴下す
る液剤滴下ノズル11a〜11dと、滴下された液剤を
床面に対して塗布する不織布回転板9a〜9dとを含
む。
【0025】不織布回転板9a〜9dが床面と直交する
方向に延びる回転軸により回転することにより、液剤滴
下ノズル11a〜11dにより滴下された液剤が床面に
塗布され、床面の清掃が行なわれる。
【0026】滴下される液剤としては、化学洗浄液、消
毒液、磨き粉入りの研磨剤、液状ワックスあるいは単な
る水などを用いることができる。これにより本床面清掃
装置を用いることにより床面清掃の種類として、汚れの
拭き取り、消毒液の塗布、床面の磨き、ワックス掛けな
どを行なうことができる。また液剤の供給を遮断するこ
とにより乾拭きも可能である。
【0027】前後の計測輪3a,3b,5a,5bは装
置の進行速度を検知する。検知された進行速度に基づい
た速度で不織布回転板9a〜9dの回転と液剤の供給と
が行なわれる。
【0028】装置が前進するときには前進計測輪3a,
3bは床面に接し、かつ後進計測輪5a,5bは床面か
ら離れるように制御される。
【0029】一方装置が後進するときには後進計測輪5
a,5bは床面に接し、かつ前進計測輪3a,3bは床
面から離れるように制御される。
【0030】これにより清掃を行なった後の床面を車輪
が通過することがないので、車輪が清掃済の床面を汚す
ことなく操作者は作業を行なうことができる。
【0031】主として本装置はモップや自走式清掃作業
車などを使用しているような、病院、オフィス、学校、
工場などでの床面清掃に用いられる。本装置を用いるこ
とで従来の装置ではできなかった床面の隅々までモップ
掛けの操作感覚でむらなく均一に清掃作業を行なうこと
ができる。
【0032】図2は本発明の第1の実施例における床面
清掃装置の装置構成を示すブロック図である。
【0033】図を参照して、床面清掃装置は装置全体を
制御する制御部13と、前進および後進計測輪に連動
し、計測輪の回転数を計測する計測輪エンコーダ29
と、計測輪エンコーダ29の回転数に基づいた速さで不
織布回転板(回転体)を回転させる回転体の回転モータ
27と、不織布回転板の回転数を計測する回転体のエン
コーダ25と、不織布回転板の回転に伴い回転する滴下
タイミングパルス円盤23と、液剤滴下ノズルを介して
床面に液剤を滴下させる液剤供給ポンプ21と、液剤滴
下量を調整する液剤滴下量調整ボリューム19と、電池
103と、電源スイッチ105とから構成される。
【0034】制御部13は、滴下タイミングパルス円盤
23および液剤滴下量調整ボリューム19からの信号に
基づいて液剤供給ポンプ21に液剤の滴下タイミングで
あるパルスを発する滴下パルス制御部17と、計測輪エ
ンコーダ29および回転体のエンコーダ25からの信号
に基づいて回転体の回転モータ27を制御する回転体の
回転駆動制御部15とを含む。
【0035】回転体の回転駆動制御部15は、具体的に
は計測輪の回転速度に比例して不織布回転板の回転する
速度が変化するように、回転体の回転モータ27を制御
する。これにより床面清掃装置の移動速度が速くなると
不織布回転板の回転速度が速くなるので、床面清掃装置
の移動速度が変化しても、操作者は常に同じ条件で清掃
を行なうことができる。この回転体の回転数と床面清掃
装置の移動速度との関係については後述する。
【0036】電池103は電源スイッチ105を介し
て、制御部13に電流を供給する。図3は本発明の第1
の実施例における床面清掃装置の不織布回転板を回転さ
せる機構を説明するための斜視図であり、図4は図3の
不織布回転板の各々を回転させる機構を示す平面図であ
る。
【0037】図を参照して不織布回転板駆動モータ53
が回転することにより生じた力は駆動プーリー55およ
び回転板(両歯)タイミングベルト43を介して、不織
布回転板9a〜9dに伝達され、不織布回転板9a〜9
dの各々は図4の矢印で示される方向に清掃範囲をオー
バーラップしながら回転する。不織布回転板9a〜9d
の各々の回転に伴ってパルス円盤39と回転エンコーダ
45も回転する。フォトインタラプタ41はパルス円盤
の欠損部61を検知することによりパルス電流を発す
る。このパルス電流に応じてタンクホルダー35に固定
された液剤タンク33中の液剤は制御装置37の中の液
剤滴下ポンプにより液剤滴下ノズル11a〜11dから
床面に滴下される。これにより不織布回転板9a〜9d
が適切な位置(液剤が不織布回転板9a〜9dにかかる
ことなく、直接床面に滴下される位置)にあるときに液
剤は滴下される。
【0038】回転板タイミングベルト43に適切なテン
ションを与えるためにアイドルプーリー57が設けられ
ている。
【0039】不織布回転板9a〜9dの各々には不織布
保持クリップ49によって不織布51が取付けられる。
【0040】カバー59は不織布回転板9a〜9dやそ
の他の不織布回転の機構を覆う。操作者は操作のスイッ
チ類を含む把持グリップ31により床面清掃装置を操作
する。
【0041】図5は第1の実施例における床面清掃装置
が後進している状態を示す側面図であり、図6は第1の
実施例における床面清掃装置が前進している状態を示す
側面図である。
【0042】図5を参照して床面清掃装置の不織布回転
板9には不織布保持クリップ49によって不織布51が
固定される。また不織布回転板9は不織布回転板脱着位
置決めピン69と、回転板保持用磁石63とによって床
面清掃装置本体に係合する。板バネ65は不織布回転板
9に床面に倣う力を付勢する。これにより不織布回転板
9に固定された不織布51は床面に倣って回転を行なう
ことになる。
【0043】前進計測輪3と後進計測輪5と計測輪エン
コーダ29とは揺動板87に係合する。揺動板87はピ
ン135によって柄131に係合する。揺動板87は揺
動回転中心67を軸心として回動する。そのため図5に
示されるように操作者が床面清掃装置を後進させるため
に柄131の部分を矢印方向に引くことにより揺動板8
7は中立状態から角度θ1 だけ時計方向回りに回動す
る。これにより前進計測輪3は床から離れ、かつ後進計
測輪5は床に接する。後進計測輪5は床との摩擦により
装置の後進とともに回転する。後進計測輪5の回転は、
前進計測輪3と後進計測輪と計測輪エンコーダ29とに
掛けわたされた速度計測タイミングベルト71によって
計測輪エンコーダ29に伝達される。
【0044】一方図6に示されるように操作者が床面清
掃装置を前進させるために柄131の部分を矢印方向に
押すことにより揺動板87は中立状態から角度θ2 だけ
反時計回りに回動する。これにより前進計測輪3は床に
接し、後進計測輪5は床から離れ、前進計測輪3の回転
が計測輪エンコーダ29に伝達されることになる。
【0045】図7は本発明の第2の実施例における床面
清掃装置の装置構成を示すブロック図である。
【0046】本実施例における床面清掃装置は装置の前
進/後進をスイッチにより検知して、計測輪切換モータ
により前後の計測輪を切換えることを特徴としている。
【0047】図7を参照して第2の実施例における床面
清掃装置は、図2に示される第1の実施例における床面
清掃装置の装置構成に加えて、装置の前進/後進を検知
し、計測輪を切換えるための前後進自動切換スイッチ7
9と、計測輪を切換えるための計測輪切換モータ81
と、計測輪の切換の終了を検知するための計測輪切換ス
イッチ82とを備え、さらに制御部13は計測輪切換制
御部77を含む。
【0048】計測輪切換検知スイッチ82は前進側切換
検知スイッチ101と、後進側切換検知スイッチ99と
を含む。
【0049】図8は第2の実施例における床面清掃装置
の計測輪切換機構を示す平面図であり、図9は第2の実
施例における床面清掃装置が前進している状態を説明す
るための側面図であり、図10は第2の実施例における
床面清掃装置が後進している状態を説明するための側面
図である。
【0050】図を参照して不織布回転板9(9a〜9
d)を回転させる機構は第1の実施例と同一であるので
ここでの説明を繰り返さない。
【0051】前進計測輪3(3a,3b)と後進計測輪
5(5a,5b)とは揺動板87(87a,87b)に
係合する。両計測輪3,5の回転は、前進計測輪3と後
進計測輪5と計測輪エンコーダ29とに掛けわたされた
速度計測タイミングベルト71により計測輪エンコーダ
29に伝達される。
【0052】柄131は柄に固定されているスライドピ
ン91によりガイド穴93に係合する。ガイド穴93は
図9に示されるようにその中をスライドピン91が可動
するように、前後に伸張した長穴形状をしている。操作
者が柄に対して前後に力を加えることによってスライド
ピン91はガイド穴93の中を前後に移動する。
【0053】スライドピン91がガイド穴93の中を前
方向へ移動することにより、柄131と前進自動切換ス
イッチ83とが接する。またスライドピン91がガイド
穴93の中を後方向へ移動することにより、柄131の
一部と後進自動切換スイッチ85とが接する。これによ
り装置の前進/後進は検知される。
【0054】前進/後進自動切換スイッチ83,85は
図7のブロック図中の前後進自動切換スイッチ79に相
当する。
【0055】計測輪の切換は計測輪切換モータ81によ
る力が、揺動板87a,87bに係止された計測輪切換
ギア95を介して揺動板87a,87bに伝達されるこ
とにより行なわれる。
【0056】図9を参照して装置が前進するときには操
作者によって柄131に前向きの力が加えられるので、
柄131に係合するスライドピン91はガイド穴93の
中を前側に移動する。これにより前進自動切換スイッチ
83が“オン”となる。これに応答して図7の計測輪切
換制御部77は揺動板87が前方向に傾くように計測輪
切換モータ81を制御する。
【0057】このとき前進側切換検知スイッチ101が
計測輪切換ギア95との接触を検知すると、計測輪切換
モータ81は停止するように制御される。
【0058】これにより装置の前進時には前進計測輪3
は床に接し、後進計測輪5は床から離れる。
【0059】図10を参照して装置の後進時には操作者
によって柄131に後向きの力が加えられるので、柄1
31に係合するスライドピン91はガイド穴93の中を
後側に移動する。これにより後進自動切換スイッチ85
が“オン”となり、計測輪切換ギア95が後進側切換検
知スイッチ99に接触するまで計測輪切換モータ81は
駆動される。これにより装置の後進時には前進計測輪3
は床から離れ、後進計測輪5は床に接する。
【0060】図11は本発明の第3の実施例における床
面清掃装置の装置構成を示すブロック図である。
【0061】本実施例における床面清掃装置は操作者の
手動操作により計測輪を切換えることを特徴としてい
る。すなわち図7に示される第2の実施例においては前
後進自動切換スイッチ79により計測輪の切換を行なっ
たが、本実施例では図7の前後進自動切換スイッチ79
の代わりに、図11に示されるように前後進手動切換ス
イッチ119を備える。また前後進手動切換スイッチ1
19は電源スイッチの機能も兼ね備える。
【0062】前後進手動切換スイッチ119は図12に
示されるように把持グリップ31に液剤滴下量調整ポリ
ューム19とともに配設される。これにより本実施例で
は前後の計測輪は操作者によって切換えられることにな
る。
【0063】計測輪をモータにより切換える機構は第2
の実施例と同一であるのでここでの説明を繰り返さな
い。
【0064】図13は本発明の第4の実施例における床
面清掃装置の装置構成を示すブロック図である。
【0065】図13を参照して本実施例における床面清
掃装置は図7に示される床面清掃装置と比較して前後進
自動切換スイッチ79を具備しない。また本実施例にお
ける床面清掃装置は制御部13に計測輪の回転方向を判
別する計測輪の回転方向判別部121を備える。
【0066】計測輪の回転方向判別部121は計測輪エ
ンコーダ29からの信号に基づいて計測輪の回転方向を
判別する。計測輪の回転方向は装置の前後進に基づくも
のであるため、これにより装置の前後進が判断され、計
測輪の回転方向判別部121は計測輪切換制御部77に
計測輪を切換えるための信号を送り、計測輪の切換制御
が行なわれる。
【0067】なお計測輪は計測輪切換モータ81により
切換えられるが、この切換機構は第2の実施例と同一で
あるのでここでの説明を繰り返さない。
【0068】図14は本発明の第5の実施例における床
面清掃装置の装置構成を示すブロック図である。
【0069】図を参照して本実施例における床面清掃装
置は図7の床面清掃装置の装置構成に加え、装置の走行
を行なうための走行モータ107と、走行のスピードを
調整するための走行スピード調整ボリューム115とを
さらに備え、制御部13は走行モータ107を制御する
走行制御部117をさらに含む。
【0070】本実施例における床面清掃装置は走行モー
タ107により清掃作業の労力負担が軽減される。
【0071】図15は第5の実施例における床面清掃装
置の計測輪切換機構を示す平面図である。
【0072】図を参照して本実施例における床面清掃装
置は、図8に示される第2の実施例の機構に加えて、装
置の走行を行なうための走行モータ107と、走行モー
タ107の力を伝達するための走行駆動タイミングベル
ト109とをさらに備える。
【0073】また車輪として計測と走行とを行なうため
の前進計測輪兼前進走行輪111a,111bと、後進
計測輪兼後進走行輪113a,113bとを備える。
【0074】図においてガイド穴93中をスライドピン
91が移動することにより、前進自動切換スイッチ83
と後進自動切換スイッチ85とが作動する点は第2の実
施例と同一である。
【0075】図14を参照して前後進自動切換(検知)
スイッチ79からの信号により計測輪切換制御部77は
計測輪切換モータ81を駆動する。計測輪の切換の終了
のタイミングは計測輪切換検知スイッチ82により検知
される。計測輪切換検知スイッチ82の検知信号は、計
測輪切換制御部77へ送られ、計測輪切換モータ81の
駆動を停止させる。また走行制御部117は計測輪切換
検知スイッチ82の信号に基づいて装置の前進/後進を
判断し走行モータ107を制御する。また走行スピード
調整ボリューム115により走行制御部117を介して
走行モータ107のスピードは制御される。
【0076】電源スイッチ105と走行スピード調整ボ
リューム115と液剤滴下量調整ボリューム19とは図
16に示されるように把持グリップ31に配設される。
【0077】図17は本発明の第6の実施例における床
面清掃装置の装置構成を示すブロック図である。
【0078】図を参照して本実施例における床面清掃装
置は、図14に示される第5の実施例における床面清掃
装置の前後進自動切換スイッチ79に代えて前後進手動
切換スイッチ119を備えることを特徴としている。前
後進手動切換スイッチ119は図18に示されるように
把持グリップ31に走行スピード調整ボリューム115
と液剤滴下量調整ボリューム19とともに配設される。
操作者の前後進切換スイッチ119の操作に基づいて、
計測輪と、走行モータ107による装置の走行方向は切
換えられる。
【0079】なお図18に示されるように前後進切換ス
イッチ119は「前進」、「後進」に加えて、「停止」
の位置を有する。操作者がこの「停止」の位置を選択す
ると、走行制御部117はその信号に応じて走行モータ
107を停止させる。同時に計測輪切換制御部77は計
測輪切換モータ81を制御して、前進計測輪と後進計測
輪とをともに床から離れた状態にする。この状態では計
測輪がともに床から離れ、走行モータ107が停止した
状態で不織布回転板(回転体)のみが回転し、液剤が供
給されるため、操作者は従来のモップ作業を行なうのと
同じ容量で装置を前後左右に移動させ清掃作業を行なう
ことができる。不織布回転板を停止させるためには操作
者は電源スイッチ105により電源を切ればよい。
【0080】図19は本発明の第7の実施例における床
面清掃装置の装置構成を示すブロック図である。
【0081】図を参照して本実施例における床面清掃装
置は図14に示される第5の実施例における床面清掃装
置に比べて前後進自動切換スイッチ79を具備しない。
【0082】走行制御部117は走行モータ107の負
荷を計測する。走行モータ107の負荷が所定値以上で
あればそれは操作者によって装置の進行方向とは逆方向
に力が加えられたことを示すため、走行制御部117は
計測輪切換制御部77に計測輪を切換えるための信号を
送る。これにより計測輪の切換が行なわれる。
【0083】図20は本発明の第8の実施例における床
面清掃装置の装置構成を示すブロック図である。
【0084】図を参照して本実施例における床面清掃装
置は図17に示される床面清掃装置の装置構成と比較し
て、前後進手動切換スイッチ119を具備せず、走行輪
の回転を検知する走行輪エンコーダ127を備える。さ
らに制御部13は計測輪と走行輪との回転の速度差を演
算する計測輪と走行輪の回転速度差演算部129を含
む。
【0085】図21は第8の実施例における床面清掃装
置の計測輪切換機構を示す平面図である。
【0086】図を参照して本実施例における床面清掃装
置は不織布回転板9a〜9dと、前進時に床面に接する
前進走行輪123a,123bと、後進時に床面に接す
る後進走行輪125a,125bと、走行駆動タイミン
グベルト109を介して前後の走行輪を駆動する走行モ
ータ107と、走行輪の速度計測タイミングベルト13
3を介して前後の走行輪123a,123b,125
a,125bの回転を検知する走行輪エンコーダ127
と、装置の前進中に床と接し、前後の走行輪とは独立し
て回転する前進計測輪3と、装置の後進中に床と接し、
前後の走行輪とは独立して回転する後進計測輪5と、速
度計測タイミングベルト71を介して前後の計測輪の回
転を計測する計測輪エンコーダ29と、前後の走行輪1
23a,123b,125a,125bと前後の計測輪
3,5などと係合する揺動板87a,87bと、揺動板
を計測輪切換ギア95を介して駆動する計測輪切換モー
タ81とを備える。
【0087】走行輪エンコーダ127は走行モータ10
7と同期して回転し、計測輪エンコーダ29は装置と床
との位置の変化に基づいて回転する。装置が通常に走行
を行なっている状態では、走行輪エンコーダ127の回
転と計測輪エンコーダ29の回転速度はほぼ一致する
が、操作者により装置の進行方向とは逆方向に力が加え
られたときには、走行輪エンコーダ127の回転速度と
計測輪エンコーダ29の回転速度との間にずれが生じ
る。それにより図20の計測輪と走行輪の回転速度差演
算部129は走行輪エンコーダ127の回転速度と計測
輪エンコーダ29の回転速度の差を演算し、差が所定の
値より大きければ進行方向が変化したと判断し、走行方
向と計測輪を切換えるための信号を計測輪切換制御部7
7に送る。これにより走行方向と計測輪の切換が行なわ
れる。
【0088】次に不織布回転体の回転数をN(rpm)
と清掃装置の移動速度V(mm/s)の関係について説
明する。図22は不織布回転体の回転数Nと移動速度と
の最適範囲を知るために行なった実験結果を示す図であ
る。図22を参照して、◎、○、△および×はそれぞれ
清掃結果が優、良、可および不可を示す。図から、回転
数Nと移動速度Vが等しいときに最適の清掃結果が得ら
れ、どちらか一方が他方に対して大きすぎるとか小さす
ぎる場合に問題があることがわかる。この状態を定量化
した結果を図23に示す。
【0089】図23を参照して、〔不織布回転数N〕=
〔移動速度V〕のラインから一定範囲内であれば液剤の
所定の塗布が可能であるが、回転数Nに対して移動速度
Vが速いと塗り残しが発生する(N≦0.5V,以下ケ
ースAと呼ぶ)。
【0090】一方、移動速度Vに対して回転数Nが高す
ぎると不織布回転体1回転当りの液剤滴下時間が短くな
り、液剤供給ポンプの液剤滴下能力を越え、所定の塗布
厚が得られなくなったり、不織布先端のみに汚れが発生
し、清掃能力が低下する(N≧1.455V,以下ケー
スCと呼ぶ)。 これに対し、0.5V≦N<1.45
5Vの範囲をケースBと呼び、ケースBの中でも特に適
切な範囲をケースDと呼ぶ。ここでケースDはN=(1
±0.1)Vの範囲内である。
【0091】次に各ケースの塗布状態について説明す
る。 (a) ケースA 図24はケースAでの1枚の不織布回転体による塗布状
況を示す図である。図24を参照して、塗布は1枚の不
織布回転体151を図中矢印aの方向に回転させながら
矢印bの方向に装置を移動させたときの不織布回転体1
51の軌跡を示す図である。図中、斜線部は不織布回転
体151を2分した一方側151aのみで塗布される領
域を示し、点線部は不織布回転体151の他方側151
bのみで塗布される領域を示し、クロスハッチング部は
不織布回転体151の両方の部分151a,151bで
塗布される領域を示す。
【0092】図25は図24でAで囲んだ領域を示す図
である。図25は液剤滴下ノズル153から滴下された
液剤がどのような床面に不織布回転体151で引き延ば
されるのかという状態を示すための図である。図25
(A)を参照して、図中の各数字は装置が矢印b方向へ
移動されたときにどのような不織布回転体151が回転
していくのかを経時的に表示するための番号であり、各
数字位置はその時の不織布回転体151の中心位置を示
す。一方、領域153は液剤滴下ノズル11の滴下範囲
を示す図であり、図中の各数字は不織布回転体151の
回転位置を示す数字と対応している。すなわち1は液剤
の滴下開始位置に対応し、7は滴下終了時に対応する。
【0093】図の理解を容易にするため、図中1で示し
た液剤の滴下開始時の不織布回転体151の位置と液剤
滴下ノズルの154の位置との関係を図25(B)に示
す。図に示すように、液剤の滴下開始時には不織布回転
体5の回転中心の左横に液剤滴下ノズルは存在し、滴下
された液剤が不織布回転体151の他方側151bによ
って床面に塗布される。
【0094】再び図24に戻って、この場合においては
図中Sに示すように床面に塗布されない隙間が形成さ
れ、塗り残し部分が発生する。この例は長さ110mm
の不織布回転体151を用いて床面を以下の条件で塗布
した状態を示す図である。
【0095】 不織布回転数:N(rpm)=N/60(rps) 1回転当りの時間:T(s)=60/N(s) 1回転当りの移動量:L(mm) 移動速度:V(mm/s)=L/T(mm/s)=LN
/60(mm/s) この例においては、不織布回転体151が1回転する間
に165mm装置は移動している。
【0096】なお、ケースAの限界値は図24のS(隙
間)がなくなるところであり、床面への塗り残しが生じ
ない限界値である。
【0097】(b) ケースB 次にケースBについて図26を参照して説明する。この
場合においても装置の移動方向や不織布回転体151の
回転方向はケースAの場合と同様である。ケースBにお
いてはケースAのような隙間sが生じないよう不織布回
転体151の一方側151aで液剤を塗布した領域と他
方側151bで塗布した領域とが必ず重複するようにな
っている。
【0098】ケースBにおいては、不織布回転体151
の1回転する間においてケースAの場合に比べて半分の
82.5mmだけ移動している。このような状態では図
に示しているように、重複領域の装置の進行方向bと交
わる方向における拭き残し長さdは約7mmになる。実
際には不織布回転体151は隣接して設けられているた
め、この拭き残し寸法dをカバーするような値たとえば
10mm干渉するよう隣接する不織布回転体151bを
設ければ拭き残しは発生しない。
【0099】(c) ケースC 次にケースCについて説明する。図27はケースCの一
例を示す図である。図27においても装置の移動方向b
や不織布回転体151の回転方向a、液剤塗布領域15
3は先のケースと同じである。
【0100】ケースCにおいては、不織布回転体151
が1回転する間に装置は41.25mm移動している。
このような塗布を行なった場合には、塗り残しなく綺麗
に塗布が可能であるが、不織布回転体151の先端部の
みが新しい部分と接触するため、その部分のみが汚れる
ようになり、清掃効率が低下する。また、図から明らか
なように、液剤滴下領域が極端に狭くなるため、液剤を
滴下してもすぐに滴下を停止する必要がある。液剤滴下
用のポンプにおいて、ポンプのローターには慣性力があ
るため液剤を吐出してすぐに吐出を止めるのが困難であ
る。したがって、液剤滴下領域153をこれ以上狭くす
ることは困難となる。
【0101】なお、ケースCの限界値は上記した図22
で示す実験により定めた値である。 (d) ケースD 次に最適塗布条件となるケースDについて説明する。図
28はケースDにおける塗布状態を示す模式図である。
図28を参照して、ケースDにおいては、不織布回転体
151の1回転する間に装置は60mm移動する。この
場合には不織布回転体151の先端から30mmずつ床
面を拭いていくことになり、不織布回転体151の全長
110mmに対して半分以上の領域が新しい領域に接触
するようになる。なお、この30mmという数字は不織
布回転体151の半径によって異なる。
【0102】再び図23に戻って、ケースAにおいては
図24で示したように塗り残しが発生する。これは好ま
しくないため、装置の移動速度が不織布回転体の回転数
よりも早い場合には作業者に対して警告を発するように
するのが好ましい。図29はそのような警告灯を備えた
清掃装置を示す模式図である。図29は第1実施例に示
した図3に対応するが、図3の場合とは異なり、タンク
ホルダー35、液剤タンク33および制御装置37は本
体部161に収納され、本体部161に対して片持ち梁
状に作業部7が保持される。警告灯163は本体部16
1の上面に設けられる。これによって作業者は自分の塗
布作業が適切かどうかを判断することができる。
【0103】次にこの発明に係る装置を10人の作業者
に5回ずつ操作してもらった場合の作業速度の例を図3
0に示す。この作業速度の値は不織布回転体の回転数N
が150rpmのときの値である。図30を参照して、
作業速度の平均値V′ave =339.4mm/sであ
り、実際の作業速度はかなり早いことがわかる。したが
って、N=0.44Vとなって図23からケースAに含
まれ、常に警告が発せられるようになる。このような場
合には、塗り残しが発生しない範囲(N>0.5V)に
なるように係数を大きくする(不織布回転体の回転数を
速くする)ことで対応が可能である。
【0104】再び図23に戻って、適切な塗布領域とし
てケースDの領域を設定したが、図30を考慮してケー
スDの範囲よりも傾きが小さい領域を設定した方が警告
が発せられるまでの移動速度が速くなり、作業効率上好
ましい。またこれは作業者が一般的な作業速度に近づく
方向でもあることから妥当な設定であると考えられる。
【0105】次に床面の好ましい塗布作業方法について
説明する。図31(A)は複数の不織布回転体を用いて
1方向に塗布作業を行なった場合の模式図である。図3
1(A)に示すように、装置の走行方向bと不織布回転
体の回転方向aとを図のように設定すると両端部をほぼ
直線状に保った状態での床面の塗布が可能になり、見栄
えの良い液剤の塗布が可能になる。逆に図31(B)の
ように、不織布回転体の回転方向をa′(aの逆方向)
にすると、両端部がギザギザになり見栄えが悪化する。
【0106】次に上記した不織布回転体の回転数Nと移
動速度Vとの適切な設定が行なわれた作業部を自律走行
車に搭載した場合について説明する。上記実施例におい
ては、作業者が自分で装置の移動速度Vを加減しながら
作業を行なったが、自律走行車においては自律走行車自
身が上記のような適切な塗布を行なう。
【0107】図32は上記した作業部を搭載した自律走
行車の全体を示す模式図である。自律走行車200は、
本体部201の前方側に設けられた作業部207を含
む。作業部207は、図1と同様の4つの不織布回転板
209a〜209dと、不織布回転板209a〜209
dに隣接して設けられた液剤滴下ノズル211a〜21
1dとを含む。
【0108】図33は図32に示した自律走行車200
の要部を示すブロック図である。図32を参照して、自
律走行車200は、自律走行車200自体を移動させる
ための移動機構221と、作業部207を含む清拭機構
222と、液剤を滴下するための液剤滴下機構223
と、上記移動機構221、清拭機構222および液剤滴
下機構223を制御するそれぞれの制御部228〜23
0を含む制御部224とを含む。制御部224には移動
機構221からの信号を受けて自律走行車200の速度
を検出する速度検出部231からの走行速度信号がフィ
ードバックされ、清拭機構222からは不織布回転体の
回転数が回転検出部232を介してフィードバックさ
れ、これら両値に応じて自律走行車200は上記した適
切な条件下での液剤の塗布を行なう。速度検出部231
は移動機構221を構成する移動輪205の回転を検出
して、移動速度(距離)を求めて不織布回転体の回転数
を制御する。回転検出部232は清拭機構222を構成
する不織布回転体の回転を検出する。具体的には不織布
回転体209a〜209dの回転(の角度)を検知して
液剤の滴下タイミングを制御する。
【0109】制御部224はその他自律走行車200に
含まれる通信部225、記憶部226および障害物セン
サ227と接続され、データの交信等を行なう。
【0110】通信部225は基本的には「自律」走行車
であるため通常は使用しない。しかしながら、作業領域
を教示するためにリモコン操作で動かすときや、エラー
発生を監督人や管理コンピュータに連絡するときに使用
する。
【0111】通信部225はさらに、作業経路を受信す
るためにも用いられる。作業の手順(経路計画)を設定
するのに、リモコンで実際に動作させてみて自律走行車
200に記憶させる方法(教示方法)もあるが、経路を
パソコン上で作成し、その内容を自律走行車に送信して
もよい。この場合そのデータを通信部225で受信す
る。
【0112】記憶部226は教示された内容(移動ルー
ト、移動速度や各位置での作業内容)を記憶しておき、
作業時に読出すために用いられる。
【0113】障害物センサ227は移動ルートに予期し
ない障害物が現われたとき、それを検知する非接触式の
センサである。赤外線や超音波などが用いられる。
【0114】次に自律走行車200の具体的動作につい
て説明する。図34は不織布回転体151の所定回転数
に対する自律走行車の移動速度の範囲を設定する例を示
すフローチャートである。動作が開始すると、数秒間そ
の場で清拭機構222を回転させ、液剤を滴下する(ス
テップS11、以下ステップを略す)。このようにして
不織布に溶液を含浸させ、移動(作業)を開始する(S
12)。このような処理を行なわずいきなり移動を開始
すると、清拭機構222の不織布に十分溶液が浸透せ
ず、床面上にかすれた部分が生じる。そして自律走行車
は設定した速度範囲に入るまで加速される(S13,S
14)。設定した速度範囲内に入ると(S14でYe
s)、そこで一定の制御が行なわれ、塗布作業が開始さ
れる(S15,S16)。作業が終了近くになると設定
した速度範囲になるまで作業をしながら減速が行なわれ
(S17,S18)、設定した速度範囲を逸脱すると
(S18でYes)、作業が中止される(S19)。
【0115】なお、上記速度一定制御(S15)では、
速度検出部231で移動速度を検出し、予め設定した速
度範囲を逸脱すれば設定範囲に戻るよう速度制御部22
8で加減速する。床の傾斜、床と清拭機構222との摩
擦係数、溶液の粘度等によって設定した速度範囲を外れ
て移動することがあるので、このような制御が必要にな
る。
【0116】また、方向転換などの際、一時停止状態に
なっても清拭機構222を回転させる(液剤滴下はしな
い)。清拭機構222の回転を止めてしまうと、次に移
動させるとき、清拭機構222と床の摩擦力が大きくな
ってしまうためである。特に、ワックスなど粘度の高い
溶液の場合にこの傾向が強い。
【0117】なお実施例では床面に対する清掃作業を例
に挙げ本発明を説明したが、床面だけでなく壁面などに
対して作業を行なう装置に本発明を実施することも可能
である。
【0118】また清掃以外にたとえば塗料の塗布などを
行なう装置に本発明を実施することも可能である。
【0119】さらに実施例では計測輪の切換方法として
揺動板を用いたが、アクチュエータなどにより前後の計
測輪を上下させることにより計測輪の切換を行なうよう
にしてもよい。
【0120】なお上記実施例から以下に示すような項目
の発明の保護が考えられる。 (1) 液剤を床面に滴下する液剤滴下手段と、該液剤
を回転体で床面に塗り延ばすための回転体の回転手段
と、床面清掃装置の進行速度を計測する速度計測手段
と、進行速度の計測値に応じて液剤滴下量と回転体の回
転数を制御する制御手段を有した床面清掃装置におい
て、速度計測手段には回転体の前側と後側に計測輪を有
し、清掃装置が前進するときには回転体の後側の計測輪
を床面から離して前側の計測輪を床面に接地し、清掃装
置が後進するときには回転体の前側の計測輪を床面から
離して後側の計測輪を床面に接地するように切換える計
測輪切換手段を備えたことを特徴とする床面清掃装置。
【0121】(2) 作業者によって床面移動の操縦が
できるように、床面清掃装置本体から柄を延ばし、該側
の先端に把持部を配し、該把持部を把持した作業者によ
り床面清掃装置を前進しようとしているか、または後進
しようとしているかを検知するための前後進検知手段を
有し、該前後進検知手段によって計測輪切換手段を動作
せしめることを特徴とする(1)に記載の床面清掃装
置。
【0122】(3) 速度計測手段の計測輪には、計測
輪切換手段と連動して清掃装置を前方向または後方向に
走行動作させるための走行手段が連結していることを特
徴とする、(1)または(2)に記載の床面清掃装置。
【0123】(4) 前後進検知手段は、作業者が床面
清掃装置を前方に押しているか、または後に引いている
かによって、床面清掃装置の柄の取付部で発生する相対
的偏を検知することにより、床面清掃装置が前進しよう
としているか、または後進しようとしているかを検知す
ることを特徴とする、(2)または(3)に記載の床面
清掃装置。
【0124】(5) 前後進検知手段は、床面に接地し
ている計測輪の回転方向を検知することにより、床面清
掃装置が前進しているか、または後進しているかを検知
することを特徴とする、(2)または(3)に記載の床
面清掃装置。
【0125】(6) 清掃装置を前方向または後方向に
走行動作させるための走行輪を作動させる走行手段を有
し、走行手段により走行しているときに走行輪と計測輪
との回転速度差を検知する前後進検知手段により、作業
者が床面清掃装置を前進しようとしているか、または後
進しようとしているかを検知することを特徴とする、
(2)に記載の床面清掃装置。
【0126】(7) 清掃装置を前方向または後方向に
走行動作させるための走行輪を作動させる走行手段を有
し、走行手段により走行しているときに走行輪を駆動す
る走行手段の負荷変動を検知する前後進検知手段によ
り、作業者が床面清掃装置を前進しようとしているか、
または後進しようとしているかを検知することを特徴と
する、(3)に記載の床面清掃装置。
【0127】(8) 作業者によって床面移動の操縦が
できるように、床面清掃装置本体から柄を延ばし、該柄
の先端に把持部を配し、該把持部またはその近傍に前後
進切換スイッチ手段を設け、該スイッチの操作により計
測輪切換手段を動作せしめることを特徴とする、(2)
または(3)に記載の床面清掃装置。
【0128】(9) 前後進切換スイッチ手段には、前
後進に停止も加えた切換スイッチを設け、停止に切換え
ると、走行手段を停止するとともに計測輪切換手段を作
動させて、前進用と後進用の計測輪の両者とも床面から
浮かせた位置に停止させるとともに、液剤を所定量滴下
しながらかつ所定の回転数で回転体を回転させることを
特徴とする、(8)に記載の床面清掃装置。
【0129】(10) 計測輪切換手段は、回転体の前
側と後側の計測輪の略中間で等距離上に揺動軸を設け、
駆動モータにより揺動せしめることにより、回転体の前
側と後側の計測輪のどちらかが床面に接地するように切
換えることを特徴とする、(1)から(9)のいずれか
に記載の床面清掃装置。
【0130】上記(1)から(10)に記載の床面清掃
装置は以下の作用を有する。(1)に記載の床面清掃装
置は、床面清掃装置の移動速度が速くなると、単位時間
当りの液剤滴下量を増加し、かつその液剤を床面に塗り
延ばすための回転体の回転数を増す。また床面清掃装置
の移動速度を測るとき、床面清掃装置が前進または後進
しても常にこれから清掃する床面側の計測輪が接触する
ように切換わる。
【0131】(2)に記載の床面清掃装置は(1)の作
用に加え、装置には柄および把持部を有し、前後進検知
手段により装置の前進または後進を検知する。
【0132】(3)に記載の床面清掃装置は、(1)ま
たは(2)の作用に加えて、走行手段により走行を行な
う。
【0133】(4)に記載の床面清掃装置は、(2)ま
たは(3)の作用に加えて、作業者が清掃装置を前方向
に押したり後方に引いたりする動作を、柄の取付部の位
置偏位により自動的に検知する。あるいは作業者が柄を
立てたり寝かせたりすることで、柄の取付部の角度変位
を自動的に検知する。
【0134】(5)に記載の床面清掃装置は、(2)ま
たは(3)の作用に加えて、作業者が清掃装置を前方に
押したり後方に引いたりする動作を、計測輪の回転方向
で自動的に検知する。
【0135】(6)に記載の床面清掃装置は、(2)の
作用に加えて、作業者が走行手段によって走行している
方向に反する方向に装置を押したり引いたりして、走行
輪と計測輪との回転速度差が検知された場合には、床面
に接触している走行輪と計測輪を切換えて、前後進の走
行を自動的に切換える。
【0136】(7)に記載の床面清掃装置は、(3)の
作用に加えて、作業者が走行手段によって走行している
方向に反する方向に装置を押したり引いたりすることに
より、走行輪の負荷が増加して走行駆動モータを駆動す
る電流増加が検知された場合には、床面に接触している
走行輪と計測輪とを切換えて、前後進の走行を自動的に
切換える。
【0137】(8)に記載の床面清掃装置は、(2)ま
たは(3)の作用に加えて、作業者のスイッチ操作で前
後進の作業指示を行なう。
【0138】(9)に記載の床面清掃装置は、(8)の
作用に加えて、操作者のスイッチ操作により、前進用と
後進用の計測輪の両者とも床面から浮いた状態で、かつ
所定の液剤を滴下しながら所定の回転数で回転体が回転
する。
【0139】(10)に記載の床面清掃装置は、(1)
から(9)のいずれかに記載の床面清掃装置の作用に加
えて、駆動モータにより計測輪の切換を行なう。
【0140】上記(1)から(10)に記載の床面清掃
装置は以下の効果を持つ。(1)に記載の床面清掃装置
は、床面清掃装置の移動速度が変化しても、常に同じ条
件で液剤を滴下して塗り延ばすことができる。また清掃
済の床面を計測輪で汚すことがない。
【0141】(2)に記載の床面清掃装置は、(1)の
効果に加えて、操作性が向上する。(3)に記載の床面
清掃装置は、(1)または(2)に記載の効果に加え
て、床面清掃装置の荷重負荷による操作者の清掃作業の
労力負担が軽減される。
【0142】(4)に記載の床面清掃装置は、(2)ま
たは(3)の効果に加えて、操作性が向上する。
【0143】(5)に記載の床面清掃装置は、(2)ま
たは(3)に記載の床面清掃装置の効果に加えて、操作
性が向上する。
【0144】(6)に記載の床面清掃装置は、(2)の
効果に加えて、操作性が向上する。(7)に記載の床面
清掃装置は、(3)の効果に加えて操作性が向上する。
【0145】(8)に記載の床面清掃装置は、(2)ま
たは(3)の効果に加えて、操作性が向上する。
【0146】(9)に記載の床面清掃装置は、(8)に
記載の効果に加えて、作業者は従来のモップ作業と同じ
要領で装置を前後左右に移動させ清掃作業を行なうこと
が可能となる。
【0147】(10)に記載の床面清掃装置は、(1)
から(9)のいずれかに記載の効果に加え、計測輪の切
換の能率が向上する。
【0148】
【発明の効果】請求項1に記載の作業装置は、作業を行
なった対象面上を車輪が通過することを防ぐことがで
き、作業を行なった対象面を車輪で汚すことなく作業が
できる。
【0149】請求項2に係る作業装置においては、回転
体の回転数と装置の移動速度とが所定の関係に設定され
るため、誰でも適切な塗布作業が行なえる。
【0150】請求項3に係る作業装置においては、作業
装置が複数の回転体を有し、隣接する複数の回転体の塗
布域円が部分的にオーバラップするように、相互に位相
差をもって回転されるため、広い範囲にわたって一度に
適切な塗布作業が行なえる。
【0151】請求項4に係る作業装置においては、適切
な塗布が行なわれる条件外での作業になれば警告が発せ
られるため、不適切な塗布作業は行なわれない。
【0152】請求項5に係る作業装置においては、請求
項2の作業装置が自走し、その移動速度が検出されて移
動速度に応じた所定の回転数となるように回転体の回転
が制御される。その結果、自走式の作業装置において床
面に対して適切な液剤の塗布が可能になる。
【0153】請求項6に係る作業装置においては、請求
項2の作業装置が自走し、回転体が所定の回転数で回転
している状態で、所定範囲を満たすように作業装置の移
動速度が制御される。その結果、自走式の作業装置にお
いて床面に対して適切な液剤の塗布が可能になる。
【0154】請求項7に係る作業装置においては、作業
装置の移動速度に応じて、回転体の回転数が適切になる
よう制御されるため、適切な塗布作業が行なえる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1の実施例における床面清掃装置の
動作を説明するための概念図である。
【図2】本発明の第1の実施例における床面作業装置の
装置構成を示すブロック図である。
【図3】本発明の第1の実施例における床面清掃装置の
不織布回転板を回転させる機構を説明するための斜視図
である。
【図4】図3の不織布の回転板の各々を回転させる機構
を示す平面図である。
【図5】第1の実施例における床面清掃装置が後進して
いる状態を示す側面図である。
【図6】第1の実施例における床面清掃装置が前進して
いる状態を示す側面図である。
【図7】本発明の第2の実施例における床面清掃装置の
装置構成を示すブロック図である。
【図8】本発明の第2の実施例における床面清掃装置の
計測輪切換機構を示す平面図である。
【図9】本発明の第2の実施例における床面清掃装置が
前進している状態を説明するための側面図である。
【図10】本発明の第2の実施例における床面清掃装置
が後進している状態を説明するための側面図である。
【図11】本発明の第3の実施例における床面清掃装置
の装置構成を示すブロック図である。
【図12】本発明の第3の実施例における床面清掃装置
の把持グリップを示す図である。
【図13】本発明の第4の実施例における床面清掃装置
の装置構成を示すブロック図である。
【図14】本発明の第5の実施例における床面清掃装置
の装置構成を示すブロック図である。
【図15】本発明の第5の実施例における床面清掃装置
の計測輪切換機構を示す平面図である。
【図16】本発明の第5の実施例における床面清掃装置
の把持グリップを示す図である。
【図17】本発明の第6の実施例における床面清掃装置
の装置構成を示すブロック図である。
【図18】第6の実施例における床面清掃装置の把持グ
リップを示す図である。
【図19】本発明の第7の実施例における床面清掃装置
の装置構成を示すブロック図である。
【図20】本発明の第8の実施例における床面清掃装置
の装置構成を示すブロック図である。
【図21】本発明の第8の実施例における床面清掃装置
の計測輪切換機構を示す平面図である。
【図22】不織布回転体の回転数と装置の移動速度との
実際の作業結果を示す図である。
【図23】不織布回転体の回転数と移動速度に応じた塗
布状態を示すグラフである。
【図24】図23のケースAで示した状態を示す模式図
である。
【図25】図24のAで示した部分を示す図である。
【図26】図23のケースBで示した作業状態を示す図
である。
【図27】図23のケースCで示した作業状態を示す図
である。
【図28】図23のケースDで示した作業状態を示す図
である。
【図29】作業装置に速度警告灯を設けた場合の模式図
である。
【図30】作業装置の実際のデータを示す図である。
【図31】(A)好ましい作業方法、(B)好ましくな
い作業方法を示す図である。
【図32】自律走行車の外観を示す模式図である。
【図33】自律走行車の要部を示すブロック図である。
【図34】自律走行車の制御内容を示すフローチャート
である。
【符号の説明】
3 前進計測輪 5 後進計測輪 7 作業部 9 不織布回転板 11 液剤滴下ノズル 13 制御部 15 回転体の回転駆動制御部 17 滴下パルス制御部 19 液剤滴下量調整ボリューム 21 液剤供給ポンプ 23 滴下タイミングパルス円盤 25 回転体のエンコーダ 27 回転体の回転モータ 29 計測輪エンコーダ 31 把持グリップ 33 液剤タンク 35 タンクホルダー 37 制御装置 39 パルス円盤 41 フォトインタラプタ 43 回転板タイミングベルト 45 回転エンコーダ 47 プーリー 51 不織布 53 不織布回転板駆動モータ 55 駆動プーリー 61 欠損部 65 板バネ 67 揺動回転中心 71 速度計測タイミングベルト 77 計測輪切換制御部 79 前後進自動切換スイッチ 81 計測輪切換モータ 82 計測輪切換スイッチ 83 前進自動切換スイッチ 85 後進自動切換スイッチ 87 揺動板 91 スライドピン 93 ガイド穴 95 計測輪切換ギア 107 走行モータ 109 走行駆動タイミングベルト 111 前進計測輪兼前進走行輪 113 後進計測輪兼後進走行輪 117 走行制御部 119 前進後進切換スイッチ 121 計測輪の回転方向判別部 123 前進走行輪 125 後進走行輪 127 走行輪エンコーダ 129 計測輪と走行輪の回転速度差演算部 131 柄 133 走行輪の速度計測タイミングベルト 200 自律走行車 221 移動機構 222 清拭機構 223 滴下機構 224 制御部 225 通信部 226 記憶部 227 障害物センサ
フロントページの続き (72)発明者 大横田 茂 大阪市中央区安土町二丁目3番13号大阪国 際ビル ミノルタ株式会社内 (72)発明者 川越 宣和 大阪市中央区安土町二丁目3番13号大阪国 際ビル ミノルタ株式会社内

Claims (7)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 対象面に対して作業を行なう作業部を有
    する作業装置であって、 前記作業部の前部と後部にそれぞれ設けられた車輪と、 前記作業部の前部に設けられた車輪が前記対象面に接地
    し、かつ前記作業部の後部に設けられた車輪が前記対象
    面から離れる第1の状態と、前記作業部の後部に設けら
    れた車輪が前記対象面に接地し、かつ前記作業部の前部
    に設けられた車輪が前記対象面から離れる第2の状態
    の、2つの状態が取れるように、前記車輪の位置を切換
    える車輪切換手段とを備えた、作業装置。
  2. 【請求項2】 床面を移動しながら前記床面に液剤を塗
    布する作業を行なう作業装置であって、 前記床面に当接し、前記床面に交わる方向に延びる回転
    軸を中心に回転し、その回転により形成される塗布域円
    に対し欠損部を有する形状をなす回転体と、 前記液剤を、前記回転体上に滴下せず、前記床面に直接
    滴下するよう制御された液剤供給手段と、 前記作業装置の前記床面に対する移動速度を検出する移
    動速度検出手段と、 前記回転体の回転数を前記作業装置の移動速度で除した
    値が所定範囲内の値になるように前記回転体の回転数ま
    たは前記作業装置の移動速度を制御する手段とを含み、 前記所定範囲は、前記床面での液剤塗布面に塗り残しが
    生じないような限界値以上でかつ前記作業装置の移動距
    離に対する前記液剤の滴下量が前記液剤供給手段の液剤
    供給能力の限界を超さない限界値以下であることを特徴
    とする作業装置。
  3. 【請求項3】 前記回転体は隣接して複数設けられ、前
    記隣接する複数の回転体の塗布域円は部分的にオーバー
    ラップするよう相互に位相差を持って回転することを特
    徴とする請求項2に記載の作業装置。
  4. 【請求項4】 前記作業装置はさらに、前記所定範囲内
    の値での作業が行なわれているか否かを判断する判断手
    段と、 前記判断手段が前記所定範囲内の値での作業が行なわれ
    ていないと判断したときに警告を発する警告手段とを有
    することを特徴とする請求項2に記載の作業装置。
  5. 【請求項5】 前記作業装置はさらに、作業装置を自走
    させる走行手段を含み、 前記移動速度検出手段は、前記走行手段の移動速度を検
    出し、 前記制御手段は検出された移動速度に基づいて前記回転
    体の回転数を制御することを特徴とする請求項2に記載
    の作業装置。
  6. 【請求項6】 前記作業装置はさらに、作業装置を自走
    させる走行手段を含み、 前記移動速度検出手段は、前記走行手段の移動速度を検
    出し、 前記制御手段は前記回転体を所定の回転数で回転させた
    状態で、前記所定範囲の値を満たすよう前記移動速度を
    制御することを特徴とする請求項2に記載の作業装置。
  7. 【請求項7】 床面を移動しながら前記床面に液剤を塗
    布する作業を行なう作業装置であって、 前記床面に当接し、前記床面と交わる方向に延びる回転
    軸を中心に回転しながら前記液剤を塗布する回転体と、 前記作業装置の前記床面に対する移動速度を検出する移
    動速度検出手段と、 前記移動速度の計測値に応じて前記回転体の回転数を制
    御する制御手段とを有することを特徴とする作業装置。
JP7137004A 1994-06-15 1995-06-02 作業装置 Withdrawn JPH08256960A (ja)

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JP905595 1995-01-24
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