JPH08253205A - 包装装置 - Google Patents
包装装置Info
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- JPH08253205A JPH08253205A JP7084657A JP8465795A JPH08253205A JP H08253205 A JPH08253205 A JP H08253205A JP 7084657 A JP7084657 A JP 7084657A JP 8465795 A JP8465795 A JP 8465795A JP H08253205 A JPH08253205 A JP H08253205A
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Abstract
の整列の乱れを防止して、容易に運転効率を向上するこ
とができる包装装置を提供する。 【構成】トルク制限手段24が、トレー付き商品TMの
上昇によりトレー付き商品TMが張設フィルムFに当た
る近傍から上昇停止点またはその近傍まで、エレベータ
機構30のモータM1 のトルクを制限する。従って、ト
レーTまたは商品Mの破損を防止することができ、包装
装置の運転効率が向上する。
Description
たトレー付き商品をフィルムで包装する包装装置に関す
る。
や肉などの生鮮食品を大量にパック包装する場合、発泡
樹脂製のトレーに載った商品を自動的、連続的にフィル
ムで包装する包装装置が用いられる。
を載せたトレー付き商品が搬送されて、モータ駆動のエ
レベータ機構のテーブルに載せられる。トレー付き商品
はエレベータ機構のモータ駆動力により上方に押し上げ
られる。この上方では、所定長さにカットされたフィル
ムを包装位置まで移送して張設した状態にあり、トレー
付き商品が上昇すると上記包装位置の張設フィルムに当
たり、さらに押し上げられたトレー付き商品の上部を覆
ったフィルムの左右および前後端を該トレーの底部に折
り込んでフィルム包装される。その後、フィルム包装さ
れたトレー付き商品が排出される。
ルが上昇して張設フィルムに当たりさらに押し上げられ
る動作およびトレー付き商品が排出されて空になったテ
ーブルが下降する動作をスムーズに行うために、エレベ
ータ機構にカムを用いて、カム形状により張設フィルム
にトレー付き商品が当たる位置付近でのテーブルの上昇
速度が適宜に遅くなるように調整していた。
来の包装装置において、エレベータ機構のテーブルが上
昇する際、カムの形状により張設フィルムに当たる付近
の上昇速度を遅くしても、張設フィルムに加わるテーブ
ルの押し上げ力は一定であるので、トレイや商品の種類
によっては、張設フィルムの張力によりトレイや商品が
破損する場合があった。逆にトレーや商品によって張設
フィルムを破って中の商品が飛ぶ散るような場合もあっ
た。かかる場合、破損した状態の商品,トレーまたはフ
ィルムを取り除く必要があり、包装装置の運転効率が悪
い。
のトレー付き商品がエレベータ機構のテーブルの下部に
落下しているような場合、エレベータ機構にトレー付き
商品がかみ込むことになる。この種の包装装置はサイク
ル制御を行っており、テーブルがサイクルタイムで原点
復帰していなければ、警報ブザーがなるようになってい
るが、その場合、警報ブザーがなるまでエレベータ機構
はトレイを押し続けることになり、商品が肉のミンチな
どである場合には、トレーを破損して商品が飛び散るこ
とになり、これを取り除くのがさらに困難で包装装置の
運転効率が悪いという問題があった。
フィルムに当たる付近での上昇速度を遅くしても、トレ
ー内の商品がおどるような加速度を受ける場合がある。
例えば、商品が、商品の見栄えをよくするためにトレー
の上に整列させた刺し身の盛り合わせである場合には、
この加速度により整列が乱れて商品価値がなくなってし
まう。このため、包装不良品が多くなり、包装装置の運
転効率が低下するという問題があった。
品やトレーの破損を防止し、トレー上の商品の整列の乱
れを防止して、容易に運転効率を向上することができる
包装装置を提供することを目的としている。
に、請求項1の包装装置は、トレーに商品を載せたトレ
ー付き商品を搬送する搬送手段、搬送されたトレー付き
商品をモータの駆動力により押し上げるエレベータ機
構、エレベータ機構の上方に位置し、フィルムを包装位
置まで移送して張設する移送機構、押し上げられたトレ
ー付き商品を上記包装位置に張設されたフィルムに当
て、さらに押し上げられたトレー付き商品の上部を覆っ
たフィルムの左右および前後端を該トレーの底部に折り
込んでフィルム包装するフィルム折込み機構、フィルム
包装されたトレー付き商品を排出する排出手段、およ
び、上記トレー付き商品の上昇によりトレー付き商品が
張設フィルムに当たる近傍から上昇停止点またはその近
傍まで、上記エレベータ機構のモータのトルクを制限す
るトルク制限手段を備えている。
せたトレー付き商品を搬送する搬送手段、搬送されたト
レー付き商品をモータの駆動力により押し上げるエレベ
ータ機構、エレベータ機構の上方に位置し、フィルムを
包装位置まで移送して張設する移送機構、押し上げられ
たトレー付き商品を上記包装位置に張設されたフィルム
に当て、さらに押し上げられたトレー付き商品の上部を
覆ったフィルムの左右および前後端を該トレーの底部に
折り込んでフィルム包装するフィルム折込み機構、上昇
中にトレー付き商品が張設フィルムに当たる手前から減
速させるように上記エレベータ機構を制御する減速手
段、フィルム包装されたトレー付き商品を排出する排出
手段、上記減速時の減速度を検出する減速度検出手段、
および、上記減速度を1G(Gは重力の加速度)以下に
なるよう減速手段を制御する減速制限手段を備えてい
る。ここで、減速度とは、速度の時間的変化の割合であ
って、マイナス加速度をいう。
ク制限手段が、トレー付き商品の上昇によりトレー付き
商品が張設フィルムに当たる近傍から上昇停止点または
その近傍まで、エレベータ機構のモータのトルクを制限
する。従って、トレーまたは商品の破損を防止すること
ができ、包装装置の運転効率が向上する。
段が、上昇中にトレー付き商品が張設フィルムに当たる
手前の減速度を1G以下になるよう制御する。従って、
包装の際、トレー内の商品のおどりを防止して、トレー
上の商品の整列を乱さないので、包装装置の運転効率が
向上する。
明する。図1に、この発明の一実施例に係る包装装置の
概略斜視図を示す。この包装装置は、トレーTに商品M
を載せたトレー付き商品TMをフィルム包装する包装機
40と、フィルム包装されたトレー付き商品TMに商品
Mの価格などを表示した値付ラベルを貼付する値付装置
60とを備えている。
から搬送手段である搬送コンベア42にX方向に沿って
右側へ搬送され、搬送コンベア42のY方向に沿って後
側に設けられたエレベータ機構30によりZ方向に沿っ
て上方に押し上げられる。そして、エレベータ機構30
の上方に張設されたフィルムによりフィルム包装された
後に、値付装置60により商品Mの価格などを表示した
値付ラベルを貼付される。その後、排出手段である排出
コンベア62からY方向に沿って前方へ排出される(図
2)。
す。包装機40において、まず、搬送コンベア42に載
せられたトレー付き商品TMはY方向に沿って後方Bに
搬送される。この例では、搬送コンベア42は計量機構
を有している。この計量機構は、ロードセルのような重
量検出手段9を有しており、トレー付き商品TMの重量
を検出し、この重量から既知のトレーTの重量分を風袋
引きして商品Mの重量を計量する。この搬送コンベア4
2の下流側には、計量されたトレー付き商品TMを押し
上げ待機位置で受け取って、上方の包装位置に押し上げ
るエレベータ機構30が設けられている。
機構46,46が設けられ、フィルムFが包装位置まで
移送して張設されている。トレー付き商品TMがこの張
設されたフィルムFに当たりさらに押し上げられた後
に、フィルム折込み機構50により、トレー付き商品T
Mの上部を覆ったフィルムFの左右および前後端をトレ
ーTの底部に折り込んでフィルム包装される。上記フィ
ルム折込み機構50のY方向に沿って前方Foにおける
搬送コンベア42の上方には、シール機構51が配置さ
れている。シール機構51はトレーTの底面側に折り込
まれたフィルムFを熱シールする。プッシャー52は、
フィルム包装されたトレー付き商品TMを前方Foへ押
して商品Mを上記シール機構51上に送り出す。熱シー
ルされたフィルム包装済のトレー付き商品TMは、排出
コンベア62から前方Foに排出される。
御手段20を示す。この制御手段20は、表示器2と入
力手段3を有するパーソナルコンピュータ53(図1)
に内蔵されている。メモリ26には所定の搬送および包
装条件が記憶されており、制御手段20は、この条件に
基づいて後折込板48,プッシャ52など各部のアクチ
エータ28を制御する。また、一連の動作を一定サイク
ルで行うようにサイクル制御を行っている。このサイク
ルタイムを越える場合にはエラー表示として警報ブザー
(図示せず)がなる。また、この制御手段20には、エ
レベータ機構30の駆動用サーボモータM1 を制御する
サーボコントローラ22が構成されており、さらに、サ
ーボコントローラ22は、エレベータ機構30の動作点
上端近傍および下端近傍を減速させるように制御する減
速手段23とサーボモータM1 のトルクを制限するトル
ク制限手段24とを内蔵している。
説明する。図2の搬送コンベア42は、商品Mの重量を
計量するロードセルのような重量検出手段9を有する計
量機構と、重量検出手段9の上部に支持された一対のプ
ーリ44,44間に掛け渡された複数の駆動ベルト45
を有している。これらの各駆動ベルト45には、トレー
Tの端部を押圧して上記エレベータ機構30側に商品M
を送り込む爪状の突起45aが固定されている。したが
って、載置されたトレー付き商品TMは、重量が計量さ
れた後、上記爪状の突起45aによりエレベータ機構3
0上の押し上げ待機位置に送り込まれる。
下に配置されている。基台31の前部上面には、左右所
定間隔で2本の案内筒33,33が基台31とフレーム
35間に立てられ、各案内筒に2本の昇降ロッド36,
36がそれぞれ上下動自在に設けられている。昇降ロッ
ド36,36の上面には、トレー付き商品TMを載せる
テーブル38が設けられている。また、上記基台31の
後部上面には、駆動モータであるサーボモータM1 が据
え付けられており、その回転がギヤボックス39を介し
て左右の出力軸32,32に伝達される。そして、これ
らの出力軸32,32にそれぞれ固定されたピニオン3
4,34が、上記各昇降ロッド36,36の側面に形成
されたラック部36a,36aに係合している。
に内蔵されたサーボコントローラ22により制御される
(図3)。この例では、サーボモータM1 のエンコーダ
(図示せず)のパルス数をカウントして回転角度を検出
して目標位置になるようにフィードバックを行う位置制
御を行っている。搬送コンベア42からトレー付き商品
TMが搬送されると、上昇してトレー付き商品TMを持
ち上げ、上記包装位置に張った状態で保持されたフィル
ムFの下面に、トレー付き商品TMを押し付ける。
幅方向の両側縁をベルトのような移送機構46,46で
挟持された状態で包装動作に先立ち供給されている。こ
の供給されるフィルムFは、図示しないフィルムロール
から引き出された後、トレーTの幅,高さなどの包装条
件に応じて、フィルムカッタ(図示せず)により切断さ
れる。切断されたフィルムFは、移送機構46,46に
より奥行方向(左右方向)の両側縁が挟持されており、
上記エレベータ機構30によりトレー付き商品TMが押
し上げられると、トレー付き商品TMの上面に密着す
る。この状態で、フィルム折込み機構50は、つぎに説
明するように、フィルムFの前後左右の各側縁部を、ト
レーTの底面側に折り込んで商品Mを包装する。
右折込板47,47(図2において一方のみ図示)と、
後折込板48と、丸棒状の前折込部材49とを備えてい
る。左右折込板47は、トレー付き商品TMの左右(紙
面に垂直方向)両側方から互いに接近するように移動し
てフィルムFの左右の側縁部をトレーTの底面側に折り
込む。後折込板48は、トレー付き商品TMの後方Bよ
り前方Foに移動してフィルムFの後方Bの側縁部をト
レーTの底面部に折り込む。前折込部材49は、後折込
板48と同期した所定のタイミングで駆動されるプッシ
ャ52によるトレー付き商品TMの排出動作に伴って、
フィルムFの前方Foの側縁部をトレーTの底面側に折
り込む。上記左右折込板47、後折込板48およびプッ
シャ52は、図3の各部のアクチュエ−タ28を構成す
る正逆転モータ(図示せず)により駆動され、モータの
回転数をエンコーダ(図示せず)により検出すること
で、制御手段20によって、動作タイミングと移動スト
ロークとが制御される。
段20のサーボコントローラ22にトルク制限手段24
を備えており、トレー付き商品TMの上昇により、トレ
ー付き商品TMが張設フィルムFに当たる近傍の地点P
1 から上昇停止点Ps またはその近傍まで(図2)、上
記エレベータ機構30を駆動するサーボモータM1 のト
ルクを制限する。図4に、エレベータ機構30の上昇時
のサーボモータM1 のトルク曲線を示す。ここでは、エ
レベータ機構30が上昇を開始して地点P1 に到達する
まで(t1 時間) の領域を非トルク領域(NTA)、そ
れ以降のトルクを制限している領域をトルク制限領域
(TLA)という。この地点P1 は、フィルムFの特性
やトレーTの硬さ,形状などの包装条件に応じて決定さ
れる。また、トルク制限値は、サーボモータM1 のトル
クでトレーTを破損させない値とされ、この例では電流
表示で5Aである。
Mの盛り高さより大きくフィルムFがトレーTを押し付
ける場合について説明しているが、トレーTの高さより
も商品Mの盛り高さが大きい場合には、商品Mをフィル
ムFの下面に押し付けることになり、トルク制限値は商
品Mを破損させない値になる。
図2の搬送コンベア42からトレー付き商品TMを受け
取ると、エレベータ機構30のテーブル38は上昇を開
始する。図4において、始動時にトルクは増大するが、
トレー付き商品TMが張設されたフィルムFに近づく
と、サーボコントローラ22の減速手段23のブレーキ
制御により減少する。この非トルク制限領域NTAにお
ける最大トルクは例えば10Aである。そして、地点P
1 を越えて地点P2 に到達しトレー付き商品TMが張設
フィルムFに当たると、減少状態のトルク曲線は再び増
大に転じる。しかし、地点P1 からトルク制限領域TL
Aを設けているので、サーボモータM1 のトルク値5A
以下に制限される。従って、地点P3 以降ではトルク値
は増大せず5Aを維持する。
Fに当たって押し上げられても、サーボモータM1 のト
ルク値はトレーTの硬さを越えないので、トレーTを破
損することがない。これにより、トレーTの破損を防止
してトラブルシューティング時間を短縮できるので、包
装装置の運転効率を向上させることができる。
ーボモータM1 のトルク曲線を示す。エレベータ機構3
0が下降を開始して地点P4 に到達するまで(t4 時
間) の領域を非トルク領域NTA、それ以降のトルクを
制限している領域をトルク制限領域TLAという。この
地点P4 は、トレー付き商品TMの落下トラブルに対応
したものであるのでトレー付き商品TMの形状により設
定される。また、トルク制限値は、同様に例えば5Aで
ある。
み機構50からシール機構51に排出されると、エレベ
ータ機構30のテーブル38は空の状態で下降を開始す
る。通常の動作状態のトルク曲線を一点鎖線で示す。下
降に伴い緩やかにトルクが増大し、テーブル38が最下
点に近づくと、サーボコントローラ22の減速手段23
のブレーキ制御により減少する。ここで、テーブル38
とフレーム35間の地点P5 にトレー付き商品TMが落
下している場合には、テーブル38の下面にこのトレー
付き商品TMがかみ込むことになり、この地点P5 から
トルクが急激に上昇する。しかし、地点P4 からトルク
制限領域TLAを設けているので、サーボモータM1 の
トルク値5A以下に制限される。従って、地点P6 以降
ではトルク値は上昇せず5Aを維持する。
TMを押し下げても、サーボモータM1 のトルク値はト
レーTの硬さを越えないので、同様にトレーTを破損す
ることがない。これにより、テーブル38が押し上げ待
機位置に原点復帰しないことにより、警報ブザーがなる
が、従来のようにトレーTが破損して商品Mが飛散する
ことはなく、落下しているトレー付き商品TMを取り除
けば運転を再開できるので、包装装置の運転効率が向上
する。
ていることを見て、サーボモータM1 を停止させてもよ
い。または、サーボモータM1 のエンコーダの位置が進
まないことを見てサーボモータM1 を停止させてもよ
い。
商品Mが複数種類の場合には、トルク制限領域およびト
ルク制限値もこれに応じて設定する必要がある。この場
合には、図6に示すように、トレーTと商品Mの組合せ
番号No.に対応して、トルク制限を行う地点P1 とト
ルク制限値とが図3のメモリ26に記憶されており、ト
ルク制限手段24は、この内容を呼び出して、トルク制
限を行う。
包装装置は、図7に示すように、制御手段20に減速制
限手段25を備えており、トレー付き商品TMが張設フ
ィルムFに当たる手前の減速度が1G以下になるよう減
速手段23を制御する。また、サーボモータM1 には、
エレベータ機構30の減速度を検出する減速度検出手段
27が設けられている。この減速度検出手段27には、
例えば、サーボモータM1 のエンコーダにより検出され
た速度を時間微分する微分器が用いられる。他の構成部
分は第1実施例と同様であるので、その説明を省略す
る。
品TMを押し上げ待機位置で受け取ると、エレベータ機
構30は上昇を開始する。トレー付き商品TMがフィル
ムFに近づくとサーボコントローラ22は、減速手段2
3によりブレーキをかけて上昇速度を低下させようとす
るが、その際の減速度が1G以上になり商品Mがトレー
T内でおどる現象が生じる。そこで、図7の減速制限手
段25は、減速度検出手段27により検出された減速度
が1Gを越えるような場合には、減速手段23を制御し
て減速度が1G以下になるようにして、トレーT内の商
品Mのおどりを防止する。この結果、商品Mの見栄えを
よくするためトレーTの上に整列させておく必要のあ
る、例えば刺し身の盛り合わせのような商品は、整列が
乱れないので包装不良品とはならず、包装装置の運転効
率の向上を図ることができる。
斜視図である。
を示す図である。
成図である。
搬送手段、46…移送機構、50…フィルム折込み機
構、62…排出手段、F…フィルム、M…商品、T…ト
レー、TM…トレー付き商品、M1 …サーボモータ。
Claims (2)
- 【請求項1】 トレーに商品を載せたトレー付き商品を
搬送する搬送手段、 搬送されたトレー付き商品をモータの駆動力により押し
上げるエレベータ機構、 エレベータ機構の上方に位置し、フィルムを包装位置ま
で移送して張設する移送機構、 押し上げられたトレー付き商品を上記包装位置に張設さ
れたフィルムに当て、さらに押し上げられたトレー付き
商品の上部を覆ったフィルムの左右および前後端を該ト
レーの底部に折り込んでフィルム包装するフィルム折込
み機構、 フィルム包装されたトレー付き商品を排出する排出手
段、および、 上記トレー付き商品の上昇によりトレー付き商品が張設
フィルムに当たる近傍から上昇停止点またはその近傍ま
で、上記エレベータ機構のモータのトルクを制限するト
ルク制限手段を備えた包装装置。 - 【請求項2】 トレーに商品を載せたトレー付き商品を
搬送する搬送手段、 搬送されたトレー付き商品をモータの駆動力により押し
上げるエレベータ機構、 エレベータ機構の上方に位置し、フィルムを包装位置ま
で移送して張設する移送機構、 押し上げられたトレー付き商品を上記包装位置に張設さ
れたフィルムに当て、さらに押し上げられたトレー付き
商品の上部を覆ったフィルムの左右および前後端を該ト
レーの底部に折り込んでフィルム包装するフィルム折込
み機構、 上昇中にトレー付き商品が張設フィルムに当たる手前か
ら減速させるように上記エレベータ機構を制御する減速
手段、 フィルム包装されたトレー付き商品を排出する排出手
段、 上記減速時の減速度を検出する減速度検出手段、およ
び、 上記減速度が1G以下になるよう減速手段を制御する減
速制限手段を備えた包装装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP08465795A JP3525357B2 (ja) | 1995-03-15 | 1995-03-15 | 包装装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP08465795A JP3525357B2 (ja) | 1995-03-15 | 1995-03-15 | 包装装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08253205A true JPH08253205A (ja) | 1996-10-01 |
JP3525357B2 JP3525357B2 (ja) | 2004-05-10 |
Family
ID=13836798
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP08465795A Expired - Fee Related JP3525357B2 (ja) | 1995-03-15 | 1995-03-15 | 包装装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3525357B2 (ja) |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5812106U (ja) * | 1981-07-15 | 1983-01-26 | 株式会社寺岡精工 | ストレツチ包装装置 |
JPH0245329A (ja) * | 1988-07-30 | 1990-02-15 | Teraoka Seiko Co Ltd | 包装機フイルム折込機構の駆動制御装置 |
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-
1995
- 1995-03-15 JP JP08465795A patent/JP3525357B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Publication number | Publication date |
---|---|
JP3525357B2 (ja) | 2004-05-10 |
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