JPH0825267A - Tool adapter support device - Google Patents
Tool adapter support deviceInfo
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- JPH0825267A JPH0825267A JP18546094A JP18546094A JPH0825267A JP H0825267 A JPH0825267 A JP H0825267A JP 18546094 A JP18546094 A JP 18546094A JP 18546094 A JP18546094 A JP 18546094A JP H0825267 A JPH0825267 A JP H0825267A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットハンドに取り
付けるツールアダプタを支持するためのツールアダプタ
支持装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a tool adapter supporting device for supporting a tool adapter attached to a robot hand.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、ロボットハンドより解放されたツ
ールアダプタを、再度ロボットハンドが把持するため
に、ツールアダプタを一定の姿勢で支持するようにした
ツールアダプタ支持装置として、実開平４−３５８８９
号公報所載の技術がある。図９および図１０において、
１１０はスタンドを示し、スタンドパイプ１１２，１１
２を備え、必要なツール（図示省略）を取付けたツール
アダプタ１０２を支持するホルダ１１１は、該ホルダ１
１１とホルダ支え１１９とに設けた略半円形の溝が、ボ
ルト１２０の締付けでスタンドパイプ１１２，１１２を
挟圧することによって、スタンドパイプ１１２，１１２
に上下位置調節可能に取付けられている。2. Description of the Related Art Conventionally, as a tool adapter supporting device for supporting a tool adapter released from a robot hand by the robot hand in a certain posture so that the tool can be grasped again by the robot hand, a tool adapter supporting device 4-35889.
There is a technology described in the Gazette. 9 and 10,
Reference numeral 110 denotes a stand, and stand pipes 112 and 11
The holder 111 that supports the tool adapter 102 equipped with the necessary tools (not shown) is equipped with the holder 1
11 and the holder support 119 have substantially semicircular grooves that clamp the stand pipes 112, 112 by tightening the bolts 120, so that the stand pipes 112, 112 are clamped.
It is attached to the up and down position adjustable.
【０００３】ホルダ１１１は、一体に形成された支持腕
１２２，１２２を備え、支持腕１２２，１２２間の略半
円形の係止縁１１１ａと支持腕１２２，１２２の対向縁
とによって、ツールアダプタ１０２外周面の係止段部１
０５に係止するための、支持腕１２２，１２２の先端側
が開口するアダプタ支持部１２３が構成される。また、
ボルトによりホルダ１１１に取付けられた一対のスプリ
ングホルダ１２４，１２４には、先端近くに、ツールア
ダプタ１０２外周面の位置決め部１０６，１０６に弾性
的に係合する係合部１２４ａ，１２４ａを対向させて形
成し、その先端を互いに反対方向に屈曲させることによ
って、アダプタ支持部１２３へのツールアダプタ１０２
の挿入に支障がないようにしている。The holder 111 includes support arms 122 and 122 formed integrally with each other, and the tool adapter 102 has a substantially semicircular locking edge 111a between the support arms 122 and 122 and an opposing edge of the support arms 122 and 122. Peripheral locking step 1
An adapter support portion 123 for opening the front end sides of the support arms 122, 122 for locking to 05 is configured. Also,
The pair of spring holders 124, 124 attached to the holder 111 by bolts are provided with engaging portions 124a, 124a that are elastically engaged with the positioning portions 106, 106 on the outer peripheral surface of the tool adapter 102 in the vicinity of the tips. The tool adapter 102 to the adapter support 123 by forming and bending the tips in opposite directions.
So that it does not interfere with the insertion.
【０００４】ツールアダプタ１０２を取付けたロボット
ハンド１０１を、適宜の手段で移動させてツールアダプ
タ１０２をホルダ１１１に挿入すると、アダプタ支持部
１２３がツールアダプタ１０２の係止段部１０５に、係
合部１２４ａ，１２４ａが位置決め部１０６，１０６に
それぞれ係合することによって、ツールアダプタ１０２
が一定の姿勢で、スタンド１１０に支持される。したが
って、ロボットハンド１０１によるツールアダプタ１０
２の把持を解除することができ、ロボットハンド１０１
に、他のホルダ１１１に一定の姿勢で支持されている別
のツールアダプタ１０２を取付けることができる。When the robot hand 101 to which the tool adapter 102 is attached is moved by an appropriate means to insert the tool adapter 102 into the holder 111, the adapter support portion 123 is engaged with the locking step portion 105 of the tool adapter 102 and the engaging portion. By engaging the positioning portions 106 and 106 with the positioning portions 106 and 106, respectively, the tool adapter 102
Is supported by the stand 110 in a fixed posture. Therefore, the tool adapter 10 by the robot hand 101
2 can be released and the robot hand 101
Another tool adapter 102, which is supported by another holder 111 in a fixed posture, can be attached to the.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、実開平
４−３５８８９号公報所載のツールアダプタ支持装置で
は、ツールアダプタを支持する部分が弾性的に係合する
係合部を有するスプリングホルダのため、つぎのような
問題点があった。すなわち、何回も繰り返してツールア
ダプタをロボットハンドにより解放・把持を行うと、弾
性を利用したホルダのために、たとえば振動や移動によ
る慣性力などの外力が加わった場合に、位置ずれを起こ
し、ロボットハンドとツールアダプタとの干渉を招くこ
とがある。さらに、最悪の場合には、ツールアダプタが
ツールアダプタ支持装置より脱落する危険性がある。However, in the tool adapter supporting device disclosed in Japanese Utility Model Laid-Open No. 4-35889, since the spring holder having the engaging portion for elastically engaging the portion supporting the tool adapter, There were the following problems. That is, when the tool adapter is repeatedly released and gripped by the robot hand, a displacement occurs when an external force such as an inertial force due to vibration or movement is applied due to the holder using elasticity, This may cause interference between the robot hand and the tool adapter. Furthermore, in the worst case, there is a risk that the tool adapter will fall out of the tool adapter support device.
【０００６】本発明は上記従来の問題点に鑑みてなされ
たもので、請求項１または２に係る発明の目的は、外力
が加わった場合においても、ツールアダプタが位置ずれ
や脱落を起こすことなく、ロボットハンドが確実に解放
・把持を行うことのできるツールアダプタ支持装置を提
供することである。The present invention has been made in view of the above conventional problems, and an object of the invention according to claim 1 or 2 is to prevent the tool adapter from being displaced or falling off even when an external force is applied. It is an object of the present invention to provide a tool adapter support device that can be reliably released and gripped by a robot hand.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１または２に係る発明は、支持プレート上に
ツールアダプタを載置して支持するツールアダプタ支持
装置において、前記支持プレート上に突出する位置決め
部材と、該位置決め部材を配した前記支持プレートの部
位に対してツールアダプタを固定する押圧機構とを設け
たことを特徴とする。In order to solve the above-mentioned problems, the invention according to claim 1 or 2 is a tool adapter supporting device for mounting and supporting a tool adapter on a support plate, wherein And a pressing mechanism for fixing the tool adapter to the portion of the support plate on which the positioning member is arranged.
【０００８】[0008]
【作用】請求項１または２に係る発明の作用は、ツール
アダプタを支持プレート上に突出する位置決め部材によ
り水平方向に位置決めをし、押圧機構により垂直方向に
固定するので、外力の作用があってもツールアダプタは
不動状態を維持することである。請求項２に係る発明の
作用は、上記作用に加え、ツールアダプタが固定のため
の押圧により傾く場合において、補助プレートを設ける
ことにより、ツールアダプタを水平に保つことである。In the operation of the invention according to claim 1 or 2, the tool adapter is positioned in the horizontal direction by the positioning member projecting on the support plate and is fixed in the vertical direction by the pressing mechanism, so that there is an effect of external force. Even the tool adapter is to remain stationary. The operation of the invention according to claim 2 is, in addition to the above operation, to keep the tool adapter horizontal by providing the auxiliary plate when the tool adapter tilts due to the pressing for fixing.
【０００９】[0009]
【実施例１】図１〜図５は第１実施例を示し、図１はツ
ールアダプタ支持装置の正面図、図２はツールアダプタ
支持装置の平面図、図３はツールアダプタ支持装置の右
側面図、図４はツールアダプタの斜視図、図５はツール
アダプタを収納した状態を示すツールアダプタ支持装置
の斜視図である。1 to 5 show a first embodiment, FIG. 1 is a front view of a tool adapter supporting device, FIG. 2 is a plan view of the tool adapter supporting device, and FIG. 3 is a right side surface of the tool adapter supporting device. 4 and 5 are perspective views of the tool adapter, and FIG. 5 is a perspective view of the tool adapter supporting device showing a state in which the tool adapter is housed.
【００１０】図１〜図５において、１は支持プレート
で、ツールアダプタ２１を水平に載置するため、左右で
一対をなし、ベース２にそれぞれ水平に固着されてい
る。また、一対の支持プレート１には、ツールアダプタ
２１に設けた位置決め穴Ａ１１に嵌合し水平方向に位置
決めするための位置決めピンＡ３がそれぞれ突設されて
いる。この位置決めピンＡ３の位置は、図２において矢
印Ｙ1 の方向にツールアダプタ２１を移送して、支持プ
レート１上に載置するとき、ツールアダプタ２１のＴ溝
１０が矢印Ｙ1 方向と垂直方向に向いて、位置決め穴Ａ
１１と合致すように配されている。位置決めピンＡ３の
外径は位置決め穴Ａ１１と、Ｈ７，ｍ６程度のはめあい
に形成されている。また、位置決めピンＡ３の先端に
は、ツールアダプタ２１の嵌入を容易とするため面取り
を設けている。この面取りはＲ面取りでもよい。さら
に、位置決めピンＡ３の材料は熱処理された炭素工具鋼
や特殊工具鋼を用い、外周面は研磨またはラッピングに
より、精密に仕上げられている。In FIGS. 1 to 5, reference numeral 1 denotes a support plate, which forms a pair on the left and right and is horizontally fixed to the base 2 for mounting the tool adapter 21 horizontally. Further, on the pair of support plates 1, positioning pins A3 for fitting in the positioning holes A11 provided in the tool adapter 21 and for positioning in the horizontal direction are respectively provided in a protruding manner. The position of the positioning pin A3 is such that when the tool adapter 21 is transferred in the direction of arrow Y1 in FIG. 2 and placed on the support plate 1, the T groove 10 of the tool adapter 21 is oriented in the direction perpendicular to the direction of arrow Y1. Positioning hole A
It is arranged to match 11. The outer diameter of the positioning pin A3 is formed to fit with the positioning hole A11 at about H7, m6. Further, a chamfer is provided at the tip of the positioning pin A3 to facilitate the fitting of the tool adapter 21. This chamfer may be R chamfer. Furthermore, the material of the positioning pin A3 is heat-treated carbon tool steel or special tool steel, and the outer peripheral surface is precisely finished by polishing or lapping.
【００１１】ベース２には、支持プレート１の中間位置
に補助プレート４が脚５を介して、ツールアダプタ２１
が水平になるように調整されて固着されている。支持プ
レート１と補助プレート４とは同一水平面上にはなく、
図１に示すように、補助プレート４はツールアダプタ２
１の上部フランジ２１ａの下面を支持し、支持プレート
１は下部フランジ２１ｂの下面を支持するように、段差
をつけて構成されている。補助プレート４は、後述する
アーム７によりツールアダプタ２１が上部より押圧され
た場合、上部フランジ２１ａを支持することにより、ツ
ールアダプタ２１の傾斜を防止する。補助プレート４に
は、位置決めピンＢ６が、ツールアダプタ２１の位置決
め穴Ｂ１３と嵌合するように突設されている。位置決め
ピンＢ６の外径は、位置決めピンＡ３と同様に、位置決
め穴Ｂ１３と、Ｈ７，ｍ６程度のはめあいに形成されて
いる。また、位置決めピンＢ６の先端形状、材料および
仕上げ程度は、位置決めピンＡ３と同様である。On the base 2, an auxiliary plate 4 is provided at an intermediate position of the support plate 1 via a leg 5 and a tool adapter 21.
Is adjusted and fixed so that it becomes horizontal. The support plate 1 and the auxiliary plate 4 are not on the same horizontal plane,
As shown in FIG. 1, the auxiliary plate 4 is a tool adapter 2
1, the lower surface of the upper flange 21a is supported, and the supporting plate 1 is configured to have a step so as to support the lower surface of the lower flange 21b. The auxiliary plate 4 supports the upper flange 21a and prevents the tool adapter 21 from tilting when the tool adapter 21 is pressed from above by an arm 7 described later. Positioning pins B6 are provided on the auxiliary plate 4 so as to fit into the positioning holes B13 of the tool adapter 21. The outer diameter of the positioning pin B6 is formed so as to fit with the positioning hole B13 and to be about H7, m6, similarly to the positioning pin A3. Further, the tip shape, material and finish of the positioning pin B6 are the same as those of the positioning pin A3.
【００１２】支持プレート１と補助プレート４との間の
空間には、ツールアダプタ２１を支持プレート１および
補助プレート４に、図１およぼ図３の矢印Ｚ1 の方向に
押圧して固定するアーム７が、ベース２に固着されたリ
ニアガイド８により上下動自在に支承されている。アー
ム７の上部は２分され、その中間に補助プレート４が挿
入される配置となっている。アーム７の上部はさらに、
その先端が直角に曲がっており、ツールアダプタ２１を
押圧できるように形成されている。アーム７の上下動
は、ベース２に固着されたエアシリンダ９により行われ
る。エアシリンダ９は不図示の、電磁弁を介して空圧源
に接続され、制御装置によって、動作を制御されてい
る。In the space between the support plate 1 and the auxiliary plate 4, an arm 7 for fixing the tool adapter 21 to the support plate 1 and the auxiliary plate 4 by pressing them in the direction of arrow Z1 in FIGS. However, it is movably supported by a linear guide 8 fixed to the base 2. The upper part of the arm 7 is divided into two parts, and the auxiliary plate 4 is inserted in the middle thereof. The upper part of the arm 7 is
Its tip is bent at a right angle, and is formed so that the tool adapter 21 can be pressed. The vertical movement of the arm 7 is performed by an air cylinder 9 fixed to the base 2. The air cylinder 9 is connected to an air pressure source via a solenoid valve (not shown), and its operation is controlled by the controller.
【００１３】図４において、ツールアダプタ２１には、
不図示のロボットハンドがツールアダプタ２１をピック
アップするときに用いるＴ溝１０が上面中央を横断して
設けられている。Ｔ溝１０の底部には、一対の支持プレ
ート１の位置決めピンＡ３に対応して、２箇所に位置決
め穴Ａ１１が下部フランジ２１ｂを貫通するように配設
されている。ツールアダプタ２１の外周には、Ｔ溝１０
を対称軸として、切り欠き１２が２箇所に周設され、上
部フランジ２１ａを形成している。上部フランジ２１ａ
には、補助プレート４の位置決めピンＢ６に対応して、
２箇所に位置決め穴Ｂ１３が穿設されている。In FIG. 4, the tool adapter 21 includes
A T groove 10 used when a robot hand (not shown) picks up the tool adapter 21 is provided across the center of the upper surface. Positioning holes A11 are provided at two locations on the bottom of the T-shaped groove 10 corresponding to the positioning pins A3 of the pair of support plates 1 so as to penetrate the lower flange 21b. On the outer periphery of the tool adapter 21, the T groove 10
With the axis of symmetry as the axis of symmetry, the notches 12 are provided in two places to form the upper flange 21a. Upper flange 21a
Corresponding to the positioning pin B6 of the auxiliary plate 4,
Positioning holes B13 are formed at two locations.
【００１４】本実施例の作用について説明する。不図示
のロボットハンドに把持されているツールアダプタ２１
は、図２の矢印Ｙ1 の方向より、ツールアダプタ支持装
置２０に進入してくる。このとき、アーム７は上に上が
った状態、すなわち、原点位置にあり、上部フランジ２
１ａの下面と位置決めピンＢ６の先端、および下部フラ
ンジ２１ｂの下面と位置決めピンＡ３の先端が共に接触
しないような隙間を保持しながら、ツールアダプタ２１
は矢印Ｙ1 方向から進入する。The operation of this embodiment will be described. Tool adapter 21 held by a robot hand (not shown)
Enters the tool adapter support device 20 in the direction of arrow Y1 in FIG. At this time, the arm 7 is raised, that is, at the origin position, and the upper flange 2
While holding a gap such that the lower surface of 1a and the tip of the positioning pin B6 and the lower surface of the lower flange 21b and the tip of the positioning pin A3 do not contact each other, the tool adapter 21
Enters from the direction of arrow Y1.
【００１５】位置決めピンＡ３上には位置決め穴Ａ１１
が、位置決めピンＢ６上には位置決め穴Ｂ１３が合致し
たところで、不図示のロボットハンドは若干下降して、
これらのピンと穴とが嵌まるようにし、ツールアダプタ
２１を解放する。ツールアダプタ２１は落下して、支持
プレート１と補助プレート４により支持される。このと
き、位置決めピンＡ３と位置決め穴Ａ１１、位置決めピ
ンＢ６と位置決め穴Ｂ１３が嵌入して、水平方向の位置
決めがなされる。A positioning hole A11 is formed on the positioning pin A3.
However, when the positioning hole B13 is aligned with the positioning pin B6, the robot hand (not shown) is slightly lowered,
Align these pins with the holes and release the tool adapter 21. The tool adapter 21 drops and is supported by the support plate 1 and the auxiliary plate 4. At this time, the positioning pin A3 and the positioning hole A11 and the positioning pin B6 and the positioning hole B13 are fitted into each other to perform horizontal positioning.
【００１６】その後、制御装置および電磁弁により、エ
アシリンダ９にエアが送り込まれ、アーム７を図１およ
び図３の矢印Ｚ1 の方向に引き下げる。これにより、ツ
ールアダプタ２１の上部をアーム７が押さえ、上部フラ
ンジ２１ａの下面を補助プレート４で支えることとな
り、ツールアダプタ２１がツールアダプタ支持装置２０
に固定され、垂直方向の位置決めが完了する（図５参
照）。アーム７には、もう１つの働きがある。不図示の
ロボットハンドとツールアダプタ２１との間には相互の
固定を確実にするため、Ｏリングが配置されている。Ｏ
リングが固着を起こして、相互の離脱が不完全の場合、
アーム７がこれを強制的に引き離し、完全な解放状態に
する。After that, air is sent to the air cylinder 9 by the control device and the solenoid valve, and the arm 7 is pulled down in the direction of arrow Z1 in FIGS. As a result, the arm 7 presses the upper part of the tool adapter 21 and the lower surface of the upper flange 21a is supported by the auxiliary plate 4, so that the tool adapter 21 is supported by the tool adapter supporting device 20.
And the vertical positioning is completed (see FIG. 5). The arm 7 has another function. An O-ring is arranged between the robot hand (not shown) and the tool adapter 21 to ensure mutual fixing. O
If the rings stick to each other and are not completely separated from each other,
The arm 7 forcibly pulls it apart to bring it into a completely released state.
【００１７】また、ツールアダプタ２１をロボットハン
ドに復帰させるには、図５の矢印Ｚ2 の方向にアーム７
を押し上げ、原点位置に戻し、ロボットハンドをツール
アダプタ２１の真上に水平移動させ、さらに垂直方向に
移動させてツールアダプタ２１と結合させる。その後、
ツールアダプタ２１が位置決めピンＡ３および位置決め
ピンＢ６から離脱し、アーム７に接触しない位置まで上
昇させ、図５の矢印Ｙ2 の方向に水平移動させることに
より、ツールアダプタ２１の復帰が完了する。To return the tool adapter 21 to the robot hand, the arm 7 is moved in the direction of arrow Z2 in FIG.
Is pushed up to return to the origin position, the robot hand is horizontally moved right above the tool adapter 21, and further moved vertically to be coupled with the tool adapter 21. afterwards,
The tool adapter 21 is disengaged from the positioning pins A3 and B6, raised to a position where it does not contact the arm 7, and horizontally moved in the direction of arrow Y2 in FIG.
【００１８】本実施例の効果は、ツールアダプタに振動
や移動による慣性力などの外力が作用した場合にも、ツ
ールアダプタはツールアダプタ支持装置に固定されてい
るので、位置ずれを起こさないことである。また、ロボ
ットハンドとツールアダプタが完全に離脱できなくと
も、アームにより強制的に引き離すので、ツールアダプ
タが確実にツールアダプタ支持装置上に載置・固定され
る。The effect of this embodiment is that the tool adapter is fixed to the tool adapter supporting device even when an external force such as an inertial force due to vibration or movement acts on the tool adapter, so that the tool adapter is not displaced. is there. Further, even if the robot hand and the tool adapter cannot be completely separated, they are forcibly separated by the arm, so that the tool adapter is reliably placed and fixed on the tool adapter supporting device.
【００１９】なお、本実施例では、位置決めピンと位置
決め穴とは、ツールアダプタ支持装置とツールアダプタ
とに設けられているが、この関係を逆にしてもよく、用
途に応じてどちらにすることもできる。また本実施例で
は、補助プレートにも位置決めピンを設けているが、必
ずしも必要ではなく、設けなくともよい。さらに、ツー
ルアダプタの形状によって、たとえば、本実施例では下
部フランジの４隅が切り落とされているが、円形または
正方形のフランジにして、アームの押圧力の作用点の近
傍まで、支持プレートにより支持できれば、水平を維持
できるので、補助プレートを必要としない。これによ
り、ツールアダプタ支持装置の構造を簡略化することが
できる。In this embodiment, the positioning pin and the positioning hole are provided in the tool adapter supporting device and the tool adapter, but this relationship may be reversed, and either one may be used depending on the application. it can. Further, although the auxiliary plate is also provided with the positioning pin in the present embodiment, it is not always necessary and need not be provided. Further, depending on the shape of the tool adapter, for example, the four corners of the lower flange are cut off in the present embodiment, but if it is a circular or square flange and can be supported by the support plate up to the vicinity of the point of action of the pressing force of the arm, Since it can be kept horizontal, it does not need an auxiliary plate. As a result, the structure of the tool adapter supporting device can be simplified.
【００２０】また、本実施例では、押圧機構のとして、
エアシリンダを用いているが、これに替えて、油圧シリ
ンダ、電動シリンダ、トッグル機構などを用いることが
できる。さらに、押圧機構のアームは２分されている
が、補助プレートを必要としない場合には、支持プレー
トを一体にして、Ｃ形に抉られた縁を形成し、アームも
２分せずに中央の補助プレートに相当する位置に設けて
もよい。Further, in this embodiment, as the pressing mechanism,
Although an air cylinder is used, a hydraulic cylinder, an electric cylinder, a toggle mechanism, or the like can be used instead. Further, although the arm of the pressing mechanism is divided into two parts, when the auxiliary plate is not needed, the support plate is integrated to form a C-shaped gouged edge, and the arm is not divided into two parts and is centered. It may be provided at a position corresponding to the auxiliary plate.
【００２１】[0021]
【実施例２】図６〜図８は第２実施例を示し、図６はツ
ールアダプタを収納した状態を示すツールアダプタ支持
装置の斜視図、図７は位置決め機構を示す断面図、図８
は位置決め機構の変形例を示す断面図である。本実施例
の基本的構成は第１実施例と同じであり、同一の部材に
は同一の符号を付して説明を省略し、構成の異なる部分
のみ説明する。Embodiment 2 FIGS. 6 to 8 show a second embodiment, FIG. 6 is a perspective view of a tool adapter supporting device showing a state in which a tool adapter is stored, FIG. 7 is a sectional view showing a positioning mechanism, and FIG.
FIG. 9 is a cross-sectional view showing a modified example of the positioning mechanism. The basic structure of the present embodiment is the same as that of the first embodiment, the same members are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted. Only different parts of the structure will be described.
【００２２】図６において、Ｘ部は位置決め機構を示
し、位置は第１実施例の位置決めピンＡ３の位置と同一
である。その詳細構造を図７に示す。支持プレート１に
は、先端が球状の半球ピン１４が固着され、先端はツー
ルアダプタ２１の円錐穴１５に嵌入し、半球ピン１４の
先端の球面と円錐穴１５のテーパ面とが接触して、位置
決めするように、半球ピンの垂直方向の位置を調整して
ある。半球ピン１４の外径は、図７に示すように、円錐
穴の外径よりも小さなものを用いる。材料、仕上げ程度
は第１実施例と同じである。In FIG. 6, the X part shows the positioning mechanism, and the position is the same as the position of the positioning pin A3 of the first embodiment. The detailed structure is shown in FIG. A hemispherical pin 14 having a spherical tip is fixed to the support plate 1, the tip is fitted into a conical hole 15 of the tool adapter 21, and the spherical surface of the tip of the hemispherical pin 14 and the tapered surface of the conical hole 15 come into contact with each other, The vertical position of the hemispherical pins is adjusted for positioning. As shown in FIG. 7, the outer diameter of the hemispherical pin 14 is smaller than the outer diameter of the conical hole. The material and the degree of finishing are the same as those in the first embodiment.
【００２３】また、補助プレート４の第１実施例の位置
決めピンＢ６に相当する部分にも、半球ピン１４が固着
され、同一の円錐穴１５と嵌入し、位置決めしている。
構造は支持プレート１の部分と同一であるが、この補助
プレート４は脚５と２体で構成されているので、ツール
アダプタ２１の円錐穴１５に合わせて、補助プレート４
と脚５とを水平および垂直方向に調整し、半球ピン１４
の球面と円錐穴１５のテーパ面がぴったり嵌まるように
調整が可能である。Further, the hemispherical pin 14 is also fixed to a portion of the auxiliary plate 4 corresponding to the positioning pin B6 of the first embodiment, and the hemispherical pin 14 is fitted into the same conical hole 15 for positioning.
Although the structure is the same as that of the support plate 1, since the auxiliary plate 4 is composed of two legs 5 and two, the auxiliary plate 4 is fitted to the conical hole 15 of the tool adapter 21.
And the leg 5 are adjusted horizontally and vertically, and the hemispherical pin 14
The spherical surface and the tapered surface of the conical hole 15 can be adjusted so as to be fitted closely.
【００２４】本実施例の作用は、基本構成が第１実施例
と同じなので、基本的作用は同一のため省略し、構成の
異なる部分の作用のみ説明する。第１実施例のように、
円柱状のピンと穴の嵌合では、わずかな隙間しかない場
合であっても、必ずガタが生ずる。しかし、本実施例で
は、半球ピン１４の球面と円錐穴のテ−パ面とが隙間な
く嵌まるので、ガタが生ずることはない。The basic operation of this embodiment is the same as that of the first embodiment, so the basic operation is the same and therefore omitted, and only the operation of the different parts will be described. As in the first embodiment,
When the cylindrical pin and the hole are fitted, there is always play even if there is only a small gap. However, in this embodiment, since the spherical surface of the hemispherical pin 14 and the tapered surface of the conical hole are fitted together without a gap, there is no backlash.
【００２５】本実施例の効果は、基本構成が第１実施例
と同じなので、基本的効果は同一のため省略し、構成の
異なる部分の効果のみ説明する。半球ピンと円錐穴との
間にガタがないので、極めて高い位置決め精度を確保で
き、ロボットハンドとツールアダプタとの結合部の位置
決め精度がかなりシビアになる場合であっても、対応が
可能となる。Since the basic structure of the present embodiment is the same as that of the first embodiment, the basic effects are the same and thus omitted, and only the effects of the different parts will be described. Since there is no play between the hemispherical pin and the conical hole, extremely high positioning accuracy can be ensured, and even if the positioning accuracy of the joint portion between the robot hand and the tool adapter is considerably severe, it is possible to cope with it.
【００２６】本実施例の変形例について、説明する。図
８において、１６は鋼球であり、本実施例の半球ピン１
４に替えて、円錐穴１５に嵌入している。鋼球１６は、
支持プレート１の上面より、一定の高さに突出するよう
に、支持プレート１に段付き穴１７を設けて挿入され、
下側から固定ビス１８により止着されている。鋼球１６
と段付き穴１７との嵌合はｈ6 Ｋ7 程度とし、垂直方向
の位置は段付き穴１６の鋼球１６のストッパーとなるテ
ーパ穴の径を調整することにより決められる。鋼球１６
は熱処理された炭素工具鋼または特殊工具鋼が用いら
れ、精密な仕上げがなされる。本変形例の作用効果は本
実施例と同じである。A modified example of this embodiment will be described. In FIG. 8, 16 is a steel ball, and the hemispherical pin 1 of the present embodiment.
4 is inserted into the conical hole 15. Steel ball 16
From the upper surface of the support plate 1, a stepped hole 17 is provided in the support plate 1 so as to project at a constant height,
It is fixed by a fixing screw 18 from below. Steel ball 16
The stepped hole 17 and the stepped hole 17 are fitted to each other by about h6 K7, and the vertical position is determined by adjusting the diameter of the tapered hole which serves as a stopper for the steel ball 16 of the stepped hole 16. Steel ball 16
Is a heat-treated carbon tool steel or special tool steel, and is precisely finished. The effects of this modification are the same as those of this embodiment.
【００２７】なお、本実施例および本変形例は、半球ピ
ンおよび鋼球を用いて位置決めしているが、垂直方向の
調整を容易にするため、半球ピンにネジを設けて、垂直
方向の位置決めを自在とし、ロックナットにより止着す
るようにしてもよい。In this embodiment and this modification, the hemispherical pin and the steel ball are used for positioning. However, in order to facilitate the vertical adjustment, the hemispherical pin is provided with a screw for vertical positioning. Alternatively, the lock nut may be used to fix it.
【００２８】[0028]
【発明の効果】請求項１〜２に係る発明によれば、ツー
ルアダプタを正確に位置決めし、外力が加わった場合に
おいても、ツールアダプタが位置ずれや脱落を起こすこ
となく、ロボットハンドが確実に解放・把持を行うこと
のできる。また、ロボットハンドとツールアダプタとの
離脱が不完全な場合であっても、押圧機構により確実に
ツールアダプタをツールアダプタ支持装置上に載置・固
定することができる。請求項２に係る発明によれば、上
記効果に加え、ツールアダプタに段差がある場合におい
ても、水平を維持することができる。According to the first and second aspects of the present invention, the tool adapter is accurately positioned, and even if an external force is applied, the tool adapter is prevented from being displaced or dropped, and the robot hand can be securely operated. It can be released and gripped. Further, even when the robot hand and the tool adapter are not completely separated from each other, the pressing mechanism can reliably place and fix the tool adapter on the tool adapter supporting device. According to the second aspect of the present invention, in addition to the above effects, even when the tool adapter has a step, it can be kept horizontal.
【図１】実施例１のツールアダプタ支持装置を示す正面
図である。FIG. 1 is a front view showing a tool adapter supporting device according to a first embodiment.
【図２】実施例１のツールアダプタ支持装置を示す平面
図である。FIG. 2 is a plan view showing a tool adapter supporting device according to a first embodiment.
【図３】実施例１のツールアダプタ支持装置を示す右側
面図である。FIG. 3 is a right side view showing the tool adapter support device according to the first embodiment.
【図４】実施例１のツールアダプタを示す斜視図であ
る。FIG. 4 is a perspective view showing a tool adapter of the first embodiment.
【図５】実施例１のツールアダプタを収納した状態を示
すツールアダプタ支持装置の斜視図である。FIG. 5 is a perspective view of the tool adapter support device showing a state in which the tool adapter of the first embodiment is stored.
【図６】実施例２のツールアダプタを収納した状態を示
すツールアダプタ支持装置の斜視図である。FIG. 6 is a perspective view of a tool adapter support device showing a state in which a tool adapter of Example 2 is stored.
【図７】実施例２の位置決め機構を示す断面図である。FIG. 7 is a cross-sectional view showing a positioning mechanism of Example 2.
【図８】実施例２の変形例の位置決め機構を示す断面図
である。FIG. 8 is a cross-sectional view showing a positioning mechanism of a modified example of the second embodiment.
【図９】従来のツールアダプタ支持装置を示す平面図で
ある。FIG. 9 is a plan view showing a conventional tool adapter support device.
【図１０】従来のツールアダプタ支持装置を示す正面図
である。FIG. 10 is a front view showing a conventional tool adapter support device.
１ 支持プレート ２ ベース ３ 位置決めピンＡ ４ 補助プレート ５ 脚 ６ 位置決めピンＢ ７ アーム ８ リニアガイド ９ エアシリンダ ２０ ツールアダプタ ２１ ツールアダプタ支持装置 1 Support Plate 2 Base 3 Positioning Pin A 4 Auxiliary Plate 5 Leg 6 Positioning Pin B 7 Arm 8 Linear Guide 9 Air Cylinder 20 Tool Adapter 21 Tool Adapter Support Device
Claims (2)
して支持するツールアダプタ支持装置において、 前記支持プレート上に突出する位置決め部材と、該位置
決め部材を配した前記支持プレートの部位に対してツー
ルアダプタを固定する押圧機構とを設けたことを特徴と
するツールアダプタ支持装置。1. A tool adapter supporting device for mounting and supporting a tool adapter on a support plate, comprising: a positioning member protruding above the support plate; and a tool for a portion of the support plate where the positioning member is arranged. A tool adapter support device comprising a pressing mechanism for fixing the adapter.
に、ツールアダプタの傾きを防止する補助プレートを設
けたことを特徴とする請求項１記載のツールアダプタ支
持装置。2. The tool adapter supporting device according to claim 1, wherein an auxiliary plate for preventing the tool adapter from tilting is provided at a position having a step with respect to the supporting plate.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18546094A JPH0825267A (en) | 1994-07-14 | 1994-07-14 | Tool adapter support device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18546094A JPH0825267A (en) | 1994-07-14 | 1994-07-14 | Tool adapter support device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0825267A true JPH0825267A (en) | 1996-01-30 |
Family
ID=16171181
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18546094A Withdrawn JPH0825267A (en) | 1994-07-14 | 1994-07-14 | Tool adapter support device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0825267A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011255481A (en) * | 2010-06-11 | 2011-12-22 | Fujitsu Ltd | Tool storage mechanism and method of storing tool |
| JP2013035104A (en) * | 2011-08-09 | 2013-02-21 | Nichizo Tech Inc | Nut runner |
| JP2018058170A (en) * | 2016-10-06 | 2018-04-12 | 川崎重工業株式会社 | robot |
-
1994
- 1994-07-14 JP JP18546094A patent/JPH0825267A/en not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011255481A (en) * | 2010-06-11 | 2011-12-22 | Fujitsu Ltd | Tool storage mechanism and method of storing tool |
| JP2013035104A (en) * | 2011-08-09 | 2013-02-21 | Nichizo Tech Inc | Nut runner |
| JP2018058170A (en) * | 2016-10-06 | 2018-04-12 | 川崎重工業株式会社 | robot |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
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