JPH08246509A - Hydraulic control device for boom working machine - Google Patents
Hydraulic control device for boom working machineInfo
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- JPH08246509A JPH08246509A JP7054597A JP5459795A JPH08246509A JP H08246509 A JPH08246509 A JP H08246509A JP 7054597 A JP7054597 A JP 7054597A JP 5459795 A JP5459795 A JP 5459795A JP H08246509 A JPH08246509 A JP H08246509A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は油圧ショベルやクレーン
等のブームを備えた作業機械の油圧制御装置に関するも
のである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a hydraulic control device for a work machine equipped with a boom such as a hydraulic excavator or a crane.
【０００２】[0002]
【従来の技術】油圧ショベルを例にとって従来技術を説
明する。2. Description of the Related Art A conventional technology will be described by taking a hydraulic excavator as an example.
【０００３】油圧ショベルは、油圧アクチュエータとし
て、ブームを起伏させるブームシリンダ、アームを作動
させるアームシリンダと、バケットを駆動するバケット
シリンダと、上部旋回体を旋回させる旋回モータとを具
備し、これらを一つの油圧ポンプで駆動する１ポンプ方
式をとっている。A hydraulic excavator comprises, as hydraulic actuators, a boom cylinder for hoisting a boom, an arm cylinder for operating an arm, a bucket cylinder for driving a bucket, and a swing motor for swinging an upper swing body. It uses a single pump system that is driven by two hydraulic pumps.
【０００４】この１ポンプ方式をとる従来の油圧制御装
置を図３に示している。FIG. 3 shows a conventional hydraulic control device which adopts this one-pump system.
【０００５】同図において、Ａはブームシリンダ１を駆
動するブームシリンダ回路、Ｂはアームシリンダ２を駆
動するアームシリンダ回路、Ｃは旋回モータ３を駆動す
る旋回モータ回路、Ｄはバケットシリンダ４を駆動する
バケットシリンダ回路で、これら各回路（アクチュエー
タ回路という）Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄが一つの油圧ポンプ５に
パラレルに接続されている。In the figure, A is a boom cylinder circuit that drives the boom cylinder 1, B is an arm cylinder circuit that drives the arm cylinder 2, C is a swing motor circuit that drives the swing motor 3, and D is a bucket cylinder 4. In the bucket cylinder circuit, the respective circuits (referred to as actuator circuits) A, B, C and D are connected to one hydraulic pump 5 in parallel.
【０００６】各アクチュエータ回路Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄに
は、油圧パイロット式のコントロールバルブ６，７，
８，９が設けられ、図示しないリモコン弁の操作により
これら各コントロールバルブ６〜９が切換わり作動して
各アクチュエータの作動が制御される。Each actuator circuit A, B, C, D has a hydraulic pilot type control valve 6, 7,
8 and 9 are provided, and the operation of each actuator is controlled by switching and operating these control valves 6 to 9 by operating a remote control valve (not shown).
【０００７】図中、１０はポンプ吐出圧に応じてポンプ
吐出流量を制御するためのレギュレータである。In the figure, 10 is a regulator for controlling the pump discharge flow rate according to the pump discharge pressure.
【０００８】このような１ポンプ方式の油圧制御装置に
おいては、ポンプ吐出側にポンプ吐出圧を制御する油圧
パイロット式のポンプ圧制御弁（圧力制御弁）１１を設
け、複数のアクチュエータが同時に操作される複合操作
時に、ポンプ吐出圧を、各アクチュエータ１〜４の要求
する圧力（負荷圧）の最高値以上の値に補償するポンプ
圧補償制御を行うようにしている。In such a one-pump type hydraulic control device, a hydraulic pilot type pump pressure control valve (pressure control valve) 11 for controlling the pump discharge pressure is provided on the pump discharge side, and a plurality of actuators are operated simultaneously. During the combined operation described above, the pump pressure compensation control is performed to compensate the pump discharge pressure to a value equal to or higher than the maximum value of the pressure (load pressure) required by each actuator 1 to 4.
【０００９】なお、このような油圧制御装置において
は、負荷圧の変動に関係なく各アクチュエータ１〜４に
それぞれのコントロールバルブ６〜９の操作量に応じた
流量を供給するために、コントロールバルブ６〜９の入
口側と出口側の差圧を一定に保つ圧力補償弁１２…が設
けられる。In such a hydraulic control device, in order to supply a flow rate corresponding to the operation amount of each control valve 6-9 to each actuator 1-4 regardless of the fluctuation of the load pressure, the control valve 6 The pressure compensating valves 12 ... Which keep constant the differential pressure between the inlet side and the outlet side of .about.9 are provided.
【００１０】ここで、従来の制御装置では、上記ポンプ
圧補償制御を行う手段として、図示のように各アクチュ
エータ回路Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄの負荷圧をコントロールバル
ブ６〜９の負荷圧ポートから負荷圧検出管路１３…に取
出し、この負荷圧のうち高圧側を複数の高圧選択弁（シ
ャトル弁）１４…によって選択し、選択された最高の負
荷圧Ｐｍをポンプ圧制御弁１２のバネ側に供給し、ポン
プ吐出圧Ｐ０を、 Ｐ０＝Ｆ（バネ力）＋Ｐｍ に設定するようにしている。Here, in the conventional control device, as a means for performing the pump pressure compensation control, the load pressure of each actuator circuit A, B, C, D is supplied from the load pressure ports of the control valves 6 to 9 as shown in the figure. The load pressure is detected in the load pressure detection pipe line 13, the high pressure side of the load pressure is selected by a plurality of high pressure selection valves (shuttle valves) 14, and the selected maximum load pressure Pm is set on the spring side of the pump pressure control valve 12. The pump discharge pressure P0 is set to P0 = F (spring force) + Pm.
【００１１】[0011]
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記構成に
よると、次のような欠点があった。However, the above-mentioned configuration has the following drawbacks.
【００１２】（ｉ）各アクチュエータ回路Ａ，Ｂ，Ｃ，
Ｄの負荷圧を負荷圧検出管路１３…に取り込み、高圧選
択弁１４…によって高圧値を選択する構成であるため、
この負荷圧検出管路１３…の総管路容量が大きくなる。(I) Each actuator circuit A, B, C,
Since the load pressure of D is taken into the load pressure detection pipes 13 ... And the high pressure value is selected by the high pressure selection valve 14 ...
The total pipeline capacity of the load pressure detection pipelines 13 ...
【００１３】従って、同管路１３…内の油の圧縮ボリュ
ームが大きく、かつ、油のリークも多くなるため、アク
チュエータ保持後の作動始めに、負荷側の油が同管路１
３…内に流入してアクチュエータが瞬間的にずり落ちる
現象が生じ、機械全体にショックを与える。Therefore, since the compression volume of oil in the pipelines 13 ... Is large and the amount of oil leakage is large, the oil on the load side is removed from the pipelines 1 at the beginning of operation after holding the actuator.
The phenomenon that the actuator flows into the inside of the cylinder 3 and momentarily slides down, giving a shock to the entire machine.
【００１４】とくに、ブームシリンダ１の場合、他のア
クチュエータと比較して格段に保持圧が高いため、この
ずり落ちが生じ易く、大きな問題となっていた。In particular, in the case of the boom cylinder 1, since the holding pressure is much higher than that of other actuators, this slip-off easily occurs, which is a big problem.
【００１５】（ii） 常に最高負荷圧Ｐｍのみに基づい
てポンプ吐出圧Ｐ０を設定するため、 たとえばブーム起立・旋回の複合操作時に、ブーム
操作優先の見地からブームシリンダ１の負荷圧に基づい
てポンプ吐出圧を設定したいにもかかわらず、旋回モー
タ３の負荷圧の方が高いためにこの旋回モータ圧によっ
てポンプ吐出圧が決定されてしまい、 馬力一定制御を行う回路の場合、ポンプ吐出圧が高
くなると吐出流量が低下するため、高圧が不必要でしか
も大流量が要求される作業時に流量不足が生じ（とくに
ブームシリンダに起こり易い）、作業効率が悪くなる
等、ポンプ圧制御が一元的になり、制御の融通性が悪い
ものとなっていた。(Ii) Since the pump discharge pressure P0 is always set only on the basis of the maximum load pressure Pm, for example, during a combined boom raising / turning operation, the pump is pumped based on the load pressure of the boom cylinder 1 from the viewpoint of boom operation priority. Although the discharge pressure is desired to be set, the pump discharge pressure is determined by this swing motor pressure because the load pressure of the swing motor 3 is higher, and in the case of a circuit that performs constant horsepower control, the pump discharge pressure is high. If this happens, the discharge flow rate will decrease, resulting in a lack of flow rate during work where high pressure is not required and a large flow rate is required (especially in the boom cylinder), resulting in poor work efficiency. The control flexibility was poor.
【００１６】そこで本発明は、少なくともブームの作動
始めのずり落ちを防止できるとともに、ポンプ吐出圧の
設定パタ―ンを種々選択・変更することができるブーム
作業機械の油圧制御装置を提供するものである。Therefore, the present invention provides at least a hydraulic control device for a boom working machine capable of preventing the boom from slipping off at the beginning of operation and being able to select and change various setting patterns of pump discharge pressure. is there.
【００１７】[0017]
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、次の
構成を具備するものである。The invention according to claim 1 has the following construction.
【００１８】（Ａ）ブームシリンダの作動を制御するブ
ームシリンダ回路と、旋回モータの作動を制御する旋回
モータ回路を含む複数のアクチュエータ回路が一つの油
圧ポンプにパラレルに接続されていること。(A) A plurality of actuator circuits including a boom cylinder circuit for controlling the operation of the boom cylinder and a swing motor circuit for controlling the operation of the swing motor are connected in parallel to one hydraulic pump.
【００１９】（Ｂ）この各アクチュエータ回路の負荷圧
を検出する負荷圧検出手段を具備し、このうち、少なく
とも上記ブームシリンダ回路の負荷圧検出手段として、
圧力を電気信号に変換する圧力センサが用いられている
こと。(B) A load pressure detecting means for detecting the load pressure of each actuator circuit is provided, and at least the load pressure detecting means for the boom cylinder circuit is
A pressure sensor that converts pressure into an electrical signal is used.
【００２０】（Ｃ）上記油圧ポンプの吐出圧を制御する
電磁比例式のポンプ圧制御弁が設けられていること。(C) An electromagnetic proportional pump pressure control valve for controlling the discharge pressure of the hydraulic pump is provided.
【００２１】（Ｄ）上記負荷圧検出手段からの検出信号
に基づいて上記ポンプ圧制御弁に対する設定圧指令信号
を出力するコントローラを具備すること。(D) A controller for outputting a set pressure command signal to the pump pressure control valve based on a detection signal from the load pressure detecting means.
【００２２】請求項２の発明は、請求項１の構成におい
て、ブームシリンダがブーム起立側に操作されたことを
検出するブーム起立検出手段と、旋回モータが旋回操作
されたことを検出する旋回検出手段とが設けられ、コン
トローラが、これら両検出手段の検出信号に基づきブー
ム起立・旋回の複合操作時にブームシリンダ回路の負荷
圧を基準としてポンプ圧制御弁に対する設定圧指令信号
を出力するように構成されたものである。According to a second aspect of the present invention, in the structure of the first aspect, boom raising detection means for detecting that the boom cylinder has been operated to the boom raising side, and swing detection for detecting that the turning motor has been turned. Means is provided, and the controller outputs a set pressure command signal to the pump pressure control valve based on the load pressure of the boom cylinder circuit as a reference during the combined boom raising / turning operation based on the detection signals of these detection means. It was done.
【００２３】請求項３の発明は、請求項１の構成におい
て、ブームシリンダがブーム倒伏側に操作されたことを
検出するブーム倒伏検出手段と、旋回モータが操作され
たことを検出する旋回検出手段とが設けられ、コントロ
ーラが、これら両検出手段の検出信号に基づきブーム倒
伏・旋回の複合操作時にブームシリンダ回路および旋回
モータ回路の負荷圧の平均値を基準としてポンプ圧制御
弁に対する設定圧指令信号を出力するように構成された
ものである。According to a third aspect of the present invention, in the structure of the first aspect, boom fall detection means for detecting that the boom cylinder has been operated toward the boom fall side, and swing detection means for detecting that the swing motor has been operated. Based on the detection signals of these detection means, the controller sets the command signal for the pump pressure control valve to the pump pressure control valve based on the average load pressure of the boom cylinder circuit and the swing motor circuit during the combined operation of the boom collapse and swing. Is configured to output.
【００２４】[0024]
【作用】上記構成によると、少なくともブームシリンダ
回路の負荷圧を、従来のような高圧選択弁ではなく圧力
センサによって検出するため、ブームシリンダ回路につ
いては、負荷圧検出管路が独立し、かつその管路容積が
小さくなる。According to the above construction, at least the load pressure of the boom cylinder circuit is detected by the pressure sensor instead of the conventional high pressure selection valve. Therefore, in the boom cylinder circuit, the load pressure detection pipeline is independent and The pipe volume becomes smaller.
【００２５】従って、同管路内の油の圧縮ボリュームが
小さく、リークも少なくなるため、保持後、作動始めの
ブームの瞬間的なずり落ちを防止することができる。Therefore, the compression volume of the oil in the conduit is small and the leakage is also small, so that it is possible to prevent the momentary sliding down of the boom at the beginning of operation after holding.
【００２６】また、負荷圧検出手段からの検出信号をコ
ントローラに送り込み、このコントローラから電磁比例
式のポンプ圧制御弁に設定圧指令信号を出力するため、
複合操作時のアクチュエータの組合せ等に応じてコント
ローラでの処理内容を異ならせることにより、ポンプ吐
出圧の設定パタ―ンを種々選択・変更することができ
る。Further, since the detection signal from the load pressure detecting means is sent to the controller and the controller outputs the set pressure command signal to the electromagnetic proportional pump pressure control valve,
The setting pattern of the pump discharge pressure can be variously selected and changed by changing the processing content in the controller according to the combination of actuators in the combined operation.
【００２７】この場合、請求項２の構成によると、ブー
ム起立・旋回の複合操作時に、ブームシリンダの負荷圧
を基準にしてポンプ吐出圧を設定するため、ブームシリ
ンダの必要流量を確保したブーム優先での複合操作を行
うことができる。In this case, according to the second aspect of the invention, the pump discharge pressure is set on the basis of the load pressure of the boom cylinder during the combined boom raising / turning operation. You can perform complex operations in.
【００２８】一方、請求項３の構成によると、たとえば
バケットを地面に押しつけながら旋回する均し作業のよ
うなブーム倒伏・旋回の複合操作時に、ブームシリンダ
の負荷圧と旋回モータの負荷圧の平均値を基準にしてポ
ンプ吐出圧を設定するため、ブーム倒伏および旋回の両
動作ともバランス良く行わせることができる。On the other hand, according to the third aspect of the present invention, the average load pressure of the boom cylinder and the load pressure of the swing motor is averaged during a combined operation of boom collapse / swing, such as a leveling work in which the bucket is swung while pressing it against the ground. Since the pump discharge pressure is set based on the value, both boom fall and turn operations can be performed in good balance.
【００２９】[0029]
【実施例】本発明の実施例を図１，２によって説明す
る。Embodiments of the present invention will be described with reference to FIGS.
【００３０】図１に示す油圧制御装置において、図３に
示す従来の制御装置と同一部分には同一符号を付して示
し、その重複説明を省略する。In the hydraulic control system shown in FIG. 1, the same parts as those of the conventional control system shown in FIG.
【００３１】ブームシリンダ回路Ａにおけるコントロー
ルバルブ６の負荷圧ポートに負荷圧検出管路２１が接続
され、同管路２１に取り込まれたブームシリンダ負荷圧
ＰＢが圧力センサ（以下、負荷圧センサという）２２に
より電気信号に変換されてコントローラ２３に送られる
ようになっている。A load pressure detecting pipe 21 is connected to the load pressure port of the control valve 6 in the boom cylinder circuit A, and the boom cylinder load pressure PB taken into the pipe 21 is a pressure sensor (hereinafter referred to as a load pressure sensor). It is adapted to be converted into an electric signal by 22 and sent to the controller 23.
【００３２】一方、アームシリンダ回路Ｂ、旋回モータ
回路Ｃ、バケットシリンダ回路Ｄの負荷圧はそれぞれ負
荷圧検出回路１３…に取り込まれて高圧選択弁（シャト
ル弁）１４，１４により高圧値が選択され、選択された
負荷圧の最高値（以下、最高負荷圧という）Ｐ１が圧力
センサ２４により電気信号に変換されてコントローラ２
３に送られる。On the other hand, the load pressures of the arm cylinder circuit B, the swing motor circuit C and the bucket cylinder circuit D are respectively taken into the load pressure detection circuits 13 ... And the high pressure values are selected by the high pressure selection valves (shuttle valves) 14, 14. The maximum value of the selected load pressure (hereinafter referred to as the maximum load pressure) P1 is converted into an electric signal by the pressure sensor 24, and the controller 2
Sent to 3.
【００３３】また、ブームシリンダ回路Ａにおけるコン
トロールバルブ６のブーム起立側パイロット圧Ｐｂ１、
および旋回モータ回路Ｃの負荷圧ＰＳがそれぞれ圧力セ
ンサ２５，２６によって検出され、電気信号に変換され
てコントローラ２３に送られるようになっている。Further, the boom raising side pilot pressure Pb1 of the control valve 6 in the boom cylinder circuit A,
The load pressure PS of the swing motor circuit C is detected by the pressure sensors 25 and 26, converted into an electric signal and sent to the controller 23.
【００３４】さらに、ポンプ吐出側に電磁比例式のポン
プ圧制御弁（圧力制御弁）２７が設けられ、このポンプ
圧制御弁２７によってポンプ５の吐出圧が設定される。Further, an electromagnetic proportional pump pressure control valve (pressure control valve) 27 is provided on the pump discharge side, and the pump pressure control valve 27 sets the discharge pressure of the pump 5.
【００３５】コントローラ２３は、各センサ２２，２
４，２５，２６からの検出信号ＰＢ，Ｐ１，Ｐｂ１，Ｐ
Ｓに基づいて設定圧Ｐｕを演算し、ポンプ圧制御弁２７
にこの設定圧Ｐｕの指令信号（電流）を出力する。The controller 23 includes the sensors 22, 2
Detection signals PB, P1, Pb1, P from 4, 25, 26
The set pressure Pu is calculated based on S, and the pump pressure control valve 27
The command signal (current) of the set pressure Pu is output to.
【００３６】このコントローラ２３は、ブーム・旋回の
複合操作時には、ブームシリンダ負荷圧ＰＢ、またはこ
のシリンダ負荷圧ＰＢと旋回負荷圧ＰＳの平均値を基準
として設定圧Ｐｕを演算・出力し、それ以外には最高負
荷圧Ｐ１に基づいて設定圧Ｐｕを演算・出力する。This controller 23 calculates and outputs the set pressure Pu based on the boom cylinder load pressure PB or the average value of the cylinder load pressure PB and the swing load pressure PS during the combined boom / swing operation, and otherwise. , The set pressure Pu is calculated and output based on the maximum load pressure P1.
【００３７】この作用を図２によって説明すると、制御
開始とともに各センサ２２，２４，２５，２６によって
検出された圧力ＰＢ，Ｐ１，ＰＳ，Ｐｂ１，が読み込ま
れ（ステップ１）、ステップ２でＰｂ１＞０か否か、す
なわちブームシリンダ用コントロールバルブ６がブーム
起立側に操作されたか否か、またステップ３でＰＳ＞０
か否か、すなわち旋回モータ３が作動しているか否かが
それぞれ判断される。This operation will be described with reference to FIG. 2. When the control is started, the pressures PB, P1, PS, Pb1 detected by the sensors 22, 24, 25, 26 are read (step 1), and in step 2, Pb1> 0, that is, whether or not the boom cylinder control valve 6 has been operated to the boom erection side, and in step 3 PS> 0
It is determined whether or not, that is, whether or not the turning motor 3 is operating.
【００３８】この両ステップ２，３でＹＥＳの場合、つ
まりブーム起立・旋回の複合操作時には、ステップ４で Ｐｕ＝ＰＢ＋α により、設定圧Ｐｕが、ブームシリンダ負荷圧ＰＢを基
準にして同負荷圧ＰＢよりαだけ高い値に決定され、ポ
ンプ圧制御弁２７に出力される。If YES in both steps 2 and 3, that is, in the combined operation of raising and turning the boom, in step 4, the set pressure Pu is equal to the load pressure PB based on the boom cylinder load pressure PB by Pu = PB + α. The value is determined to be higher by α and output to the pump pressure control valve 27.
【００３９】一方、ステップ３でＮＯの場合、つまり旋
回操作が行われていない場合には、ステップ５でブーム
シリンダ負荷圧ＰＢが最高負荷圧Ｐ１よりも高いか否か
が判断され、ＹＥＳ（ＰＢ＞Ｐ１）の場合はステップ６
で、ＮＯ（ＰＢ＜Ｐ１）の場合はステップ７で、それぞ
れ設定圧ＰｕがＰＢまたはＰ１以上の値（ＰＢ＋α、ま
たはＰ１＋α）として求められる。On the other hand, if NO in step 3, that is, if the turning operation is not performed, it is determined in step 5 whether the boom cylinder load pressure PB is higher than the maximum load pressure P1 and YES (PB > P1), step 6
If NO (PB <P1), the set pressure Pu is obtained as a value (PB + α or P1 + α) not less than PB or P1 in step 7.
【００４０】また、ステップ２でＮＯの場合、つまりブ
ーム起立操作が行われていない場合は、ステップ８でＰ
Ｂ＞０か（ブームシリンダ１が作動しているか否か＝ブ
ーム倒伏操作か否か）が判断され、ＮＯの場合には、ブ
ーム操作が行われていないため、ステップ７で設定圧Ｐ
ｕが、 Ｐｕ＝Ｐ１＋α によって求められる。If NO at step 2, that is, if boom raising operation is not performed, at step 8, P
It is determined whether B> 0 (whether or not the boom cylinder 1 is operating = whether or not the boom is being lowered), and if NO, it means that the boom operation is not performed, and therefore the set pressure P is set in step 7.
u is determined by Pu = P1 + α.
【００４１】一方、ステップ８でＹＥＳ、つまりブーム
倒伏操作がされていると判断された場合は、さらにステ
ップ９でＰＳ＞０か否か（旋回操作されているか否か）
が判断される。On the other hand, if YES in step 8, that is, if it is determined that the boom laying down operation is performed, whether PS> 0 is further satisfied in step 9 (whether or not the turning operation is performed).
Is judged.
【００４２】ここでＹＥＳ、つまりブーム倒伏・旋回の
複合操作であると判別されると、ステップ１０で設定圧
Ｐｕが、 Ｐｕ＝（ＰＳ＋ＰＢ）／２＋α により、旋回負荷圧ＰＳとブームシリンダ負荷圧ＰＢの
平均値を基準とした値として求められる。If YES, that is, if it is determined that the operation is the combined operation of boom fall and turn, the set pressure Pu is set to Pu = (PS + PB) / 2 + α in step 10 and the swing load pressure PS and the boom cylinder load pressure PB are obtained. It is calculated as a value based on the average value of.
【００４３】なお、ステップ９でＮＯ（非旋回）の場合
は、ステップ５に移行する。If NO in step 9 (non-turning), the process proceeds to step 5.
【００４４】このように、ブームシリンダ回路Ａの負荷
圧ＰＢを負荷圧センサ２２によって検出するため、この
ブームシリンダ回路Ａの負荷圧検出管路２１が他の負荷
圧検出管路１３…から独立し、その管路容積が小さくな
る。As described above, since the load pressure PB of the boom cylinder circuit A is detected by the load pressure sensor 22, the load pressure detection conduit 21 of the boom cylinder circuit A is independent of the other load pressure detection conduits 13 ... , The pipe volume becomes smaller.
【００４５】従って、負荷圧検出管路２１内の油の圧縮
ボリュームが小さく、かつ油のリークも少なくなるた
め、ブームの保持後、作動し始めにブームシリンダ側の
油が負荷検出管路２１内に流入すること、すなわちブー
ムの瞬間的なずり落ちが防止される。Therefore, the compression volume of the oil in the load pressure detecting pipe line 21 is small and the oil leak is also small. Therefore, after the boom is held, the oil on the boom cylinder side starts to operate in the load detecting pipe line 21. Flow into the air, that is, a momentary slip of the boom is prevented.
【００４６】また、ブーム起立・旋回の複合操作時に、
大流量を必要とするブームシリンダ負荷圧を基準にして
ポンプ吐出圧Ｐｕを設定するため、旋回圧に基づいてポ
ンプ圧を設定する場合のように、旋回始動時の高い旋回
圧に基づいてポンプ吐出流量が少なくなり、ブームシリ
ンダの流量が不足するという不都合がなくなる。Further, during the combined operation of raising and turning the boom,
Since the pump discharge pressure Pu is set based on the boom cylinder load pressure that requires a large flow rate, the pump discharge is set based on the high swing pressure at the start of swing, as in the case where the pump pressure is set based on the swing pressure. The flow rate decreases, and the inconvenience of insufficient flow rate in the boom cylinder is eliminated.
【００４７】すなわち、油圧ショベルにおいてこの複合
操作時に良好とされるブーム優先での操作を行うことが
できる。That is, in the hydraulic excavator, it is possible to perform the boom-priority operation, which is considered good at the time of this composite operation.
【００４８】一方、ブーム倒伏・旋回の複合操作時に
は、シリンダ負荷圧ＰＢと旋回負荷圧ＰＳの平均値を基
準としてポンプ吐出圧Ｐｕを設定するため、負荷圧が低
いブーム倒伏動作と、負荷圧は高くなるが基本的に流量
制御（スピード制御）を行いたい旋回動作をバランス良
く行わせることができる。On the other hand, in the combined operation of boom collapse / swing, since the pump discharge pressure Pu is set with the average value of the cylinder load pressure PB and the swing load pressure PS as a reference, the boom collapse operation with a low load pressure and the load pressure are Although it is higher, it is possible to basically perform a well-balanced swiveling operation for which flow rate control (speed control) is desired.
【００４９】他の実施例 （１）上記実施例では、他のアクチュエータと比較して
保持圧が格段に高く、作動始めのずり落ちが起こり易い
ブームシリンダ１についてのみ圧力センサ２２によって
負荷圧を検出する構成をとったが、他のアクチュエータ
についても必要に応じて圧力センサによって負荷圧を検
出するようにしてもよい。Other Embodiments (1) In the above embodiments, the holding pressure is much higher than that of other actuators, and the load pressure is detected by the pressure sensor 22 only for the boom cylinder 1 which is liable to slip off at the beginning of operation. However, the pressure sensor may detect the load pressure of other actuators as necessary.
【００５０】また、本発明は、上記実施例で例示した油
圧ショベルに限らず、クレーン等、ブームを備えた作業
機械に広く適用することができ、この適用される作業機
械に応じて圧力センサによる負荷圧の検出対象をブーム
シリンダを含めて選択すればよい。Further, the present invention is not limited to the hydraulic excavators exemplified in the above embodiments, but can be widely applied to work machines equipped with a boom such as a crane, and pressure sensors can be used according to the applied work machines. It is sufficient to select the load pressure detection target including the boom cylinder.
【００５１】（２）上記実施例では、ポンプ吐出圧を、
ブーム・旋回の複合操作時にはブームシリンダ負荷圧等
を基準として設定し、それ以外は最高負荷圧に基づいて
設定する場合を例示したが、このポンプ吐出圧の設定パ
タ―ンは、作業の種類や作業機械の種類等に応じて種々
選択することができる。(2) In the above embodiment, the pump discharge pressure is
In the combined operation of boom and swing, the boom cylinder load pressure is set as a reference, and the other settings are set based on the maximum load pressure.The setting pattern of pump discharge pressure depends on the type of work and work. Various selections can be made according to the type of work machine.
【００５２】[0052]
【発明の効果】上記のように本発明によるときは、少な
くともブームシリンダ回路の負荷圧を、従来のような高
圧選択弁ではなく圧力センサによって検出する構成とし
たから、ブームシリンダ回路については負荷圧検出管路
が独立し、かつ管路容積が小さくなる。As described above, according to the present invention, at least the load pressure of the boom cylinder circuit is detected by the pressure sensor instead of the conventional high pressure selection valve. The detection conduits are independent and the conduit volume is small.
【００５３】従って、この負荷検出管路内の油の圧縮ボ
リュームが小さく、リークも少なくなるため、保持後、
作動始めにブームシリンダ側の油が同管路内に流入する
現象、すなわちブームの瞬間的なずり落ちを防止するこ
とができる。Therefore, since the compression volume of the oil in the load detecting pipe is small and the leak is also small, after the holding,
It is possible to prevent a phenomenon in which oil on the boom cylinder side flows into the pipeline at the beginning of operation, that is, a momentary slipping of the boom.
【００５４】また、上記圧力センサを含む負荷圧検出手
段からの検出信号をコントローラに送り込み、このコン
トローラから電磁比例式のポンプ圧制御弁に設定圧指令
信号を出力するため、複合操作時のアクチュエータの組
合せ等に応じてコントローラでの処理内容を異ならせる
ことにより、ポンプ吐出圧の設定パタ―ンを種々選択・
変更することができる。Further, the detection signal from the load pressure detecting means including the pressure sensor is sent to the controller, and the controller outputs the set pressure command signal to the electromagnetic proportional pump pressure control valve. By changing the processing contents in the controller according to the combination etc., various setting patterns of pump discharge pressure can be selected.
Can be changed.
【００５５】この場合、請求項２の発明によると、ブー
ム起立・旋回の複合操作時に、ブームシリンダの負荷圧
を基準にしてポンプ吐出圧を設定するため、ブームシリ
ンダの必要流量を確保したブーム優先での複合操作を行
うことができる。In this case, according to the second aspect of the invention, the pump discharge pressure is set on the basis of the load pressure of the boom cylinder during the combined operation of raising and turning the boom. You can perform complex operations in.
【００５６】一方、請求項３の発明によると、たとえば
バケットを地面に押しつけながら旋回する地均し作業の
ようなブーム倒伏・旋回の複合操作時に、ブームシリン
ダの負荷圧と旋回モータの負荷圧の平均値を基準にして
ポンプ吐出圧を設定するため、ブーム倒伏および旋回の
両動作ともバランス良く行わせることができる。On the other hand, according to the third aspect of the present invention, the load pressure of the boom cylinder and the load pressure of the swing motor can be reduced during a combined operation of boom collapse and swing such as leveling work in which the bucket is swung while pressing it against the ground. Since the pump discharge pressure is set based on the average value, both boom fall and turn operations can be performed with good balance.
【図１】本発明の実施例にかかる油圧制御装置の構成を
示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a hydraulic control device according to an embodiment of the present invention.
【図２】同装置の作用を説明するためのフローチャート
である。FIG. 2 is a flowchart for explaining the operation of the device.
【図３】従来の油圧制御装置の構成を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a configuration of a conventional hydraulic control device.
Ａ ブームシリンダ回路 Ｂ アームシリンダ回路 Ｃ 旋回モータ回路 Ｄ バケットシリンダ回路 １ ブームシリンダ ２ アームシリンダ ３ 旋回モータ ４ バケットシリンダ ５ 油圧ポンプ ６，７，８，９ コントロールバルブ １１… 圧力補償弁 ２７ ポンプ圧制御弁 ２２ ブームシリンダ負荷圧を検出する圧力センサ ２３ コントローラ ２５ ブーム起立検出用の圧力センサ ２６ 旋回モータ負荷圧を検出する圧力センサ A boom cylinder circuit B arm cylinder circuit C swing motor circuit D bucket cylinder circuit 1 boom cylinder 2 arm cylinder 3 swing motor 4 bucket cylinder 5 hydraulic pump 6, 7, 8, 9 control valve 11 ... pressure compensation valve 27 pump pressure control valve 22 Pressure Sensor for Detecting Boom Cylinder Load Pressure 23 Controller 25 Pressure Sensor for Boom Standing Detection 26 Pressure Sensor for Detecting Swing Motor Load Pressure
Claims (3)
ーム作業機械の油圧制御装置。 （Ａ）ブームシリンダの作動を制御するブームシリンダ
回路と、旋回モータの作動を制御する旋回モータ回路と
を含む複数のアクチュエータ回路が一つの油圧ポンプに
パラレルに接続されていること。 （Ｂ）この各アクチュエータ回路の負荷圧を検出する負
荷圧検出手段を具備し、このうち、少なくとも上記ブー
ムシリンダ回路の負荷圧検出手段として、圧力を電気信
号に変換する圧力センサが用いられていること。 （Ｃ）上記油圧ポンプの吐出圧を制御する電磁比例式の
ポンプ圧制御弁が設けられていること。 （Ｄ）上記負荷圧検出手段からの検出信号に基づいて上
記ポンプ圧制御弁に対する設定圧指令信号を出力するコ
ントローラを具備すること。1. A hydraulic control device for a boom work machine, comprising: (A) A plurality of actuator circuits including a boom cylinder circuit that controls the operation of the boom cylinder and a swing motor circuit that controls the operation of the swing motor are connected in parallel to one hydraulic pump. (B) A load pressure detecting means for detecting the load pressure of each actuator circuit is provided, and a pressure sensor for converting pressure into an electric signal is used as at least the load pressure detecting means for the boom cylinder circuit. thing. (C) An electromagnetic proportional pump pressure control valve for controlling the discharge pressure of the hydraulic pump is provided. (D) A controller for outputting a set pressure command signal to the pump pressure control valve based on a detection signal from the load pressure detecting means.
御装置において、ブームシリンダがブーム起立側に操作
されたことを検出するブーム起立検出手段と、旋回モー
タが操作されたことを検出する旋回検出手段とが設けら
れ、コントローラが、これら両検出手段の検出信号に基
づきブーム起立・旋回の複合操作時にブームシリンダ回
路の負荷圧を基準としてポンプ圧制御弁に対する設定圧
指令信号を出力するように構成されたことを特徴とする
ブーム作業機械の油圧制御装置。2. The hydraulic control device for a boom working machine according to claim 1, wherein boom raising detection means detects that the boom cylinder is operated to the boom raising side, and turning that detects that the turning motor is operated. A detection means is provided so that the controller outputs a set pressure command signal to the pump pressure control valve based on the load pressure of the boom cylinder circuit during the combined boom raising / turning operation based on the detection signals of both detection means. A hydraulic control device for a boom work machine characterized by being configured.
御装置において、ブームシリンダがブーム倒伏側に操作
されたことを検出するブーム倒伏検出手段と、旋回モー
タが操作されたことを検出する旋回検出手段とが設けら
れ、コントローラが、これら両検出手段の検出信号に基
づきブーム倒伏・旋回の複合操作時にブームシリンダ回
路および旋回モータ回路の負荷圧の平均値を基準として
ポンプ圧制御弁に対する設定圧指令信号を出力するよう
に構成されたことを特徴とするブーム作業機械の油圧制
御装置。3. The hydraulic control device for a boom work machine according to claim 1, wherein boom fall detection means for detecting that the boom cylinder has been operated to the boom fall side, and swing for detecting that the swing motor has been operated. Based on the detection signals of these detection means, the controller sets the set pressure for the pump pressure control valve based on the average value of the load pressure of the boom cylinder circuit and the swing motor circuit during the combined operation of boom collapse and swing. A hydraulic control device for a boom working machine, which is configured to output a command signal.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7054597A JPH08246509A (en) | 1995-03-14 | 1995-03-14 | Hydraulic control device for boom working machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7054597A JPH08246509A (en) | 1995-03-14 | 1995-03-14 | Hydraulic control device for boom working machine |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08246509A true JPH08246509A (en) | 1996-09-24 |
Family
ID=12975151
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7054597A Pending JPH08246509A (en) | 1995-03-14 | 1995-03-14 | Hydraulic control device for boom working machine |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08246509A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009185909A (en) * | 2008-02-06 | 2009-08-20 | Bosch Rexroth Corp | Directional control valve |
| CN109563696A (en) * | 2017-05-09 | 2019-04-02 | 日立建机株式会社 | Work machine |
| WO2021004397A1 (en) * | 2019-07-09 | 2021-01-14 | 中国矿业大学 | Large flow valve-pump joint control emulsion pump station and control method therefor |
-
1995
- 1995-03-14 JP JP7054597A patent/JPH08246509A/en active Pending
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| US10968604B2 (en) | 2017-05-09 | 2021-04-06 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Work machine |
| CN109563696B (en) * | 2017-05-09 | 2021-05-07 | 日立建机株式会社 | Working machine |
| WO2021004397A1 (en) * | 2019-07-09 | 2021-01-14 | 中国矿业大学 | Large flow valve-pump joint control emulsion pump station and control method therefor |
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