JPH08244973A - Tiering and assorting device for container - Google Patents
Tiering and assorting device for containerInfo
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- JPH08244973A JPH08244973A JP7077425A JP7742595A JPH08244973A JP H08244973 A JPH08244973 A JP H08244973A JP 7077425 A JP7077425 A JP 7077425A JP 7742595 A JP7742595 A JP 7742595A JP H08244973 A JPH08244973 A JP H08244973A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/0492—Storage devices mechanical with cars adapted to travel in storage aisles
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Stacking Of Articles And Auxiliary Devices (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、物流センター等に集
積された容器を、容器またはその中の荷の種類別に仕分
け、そして、所定の段積み場所に積み上げる作業を効率
よく実施するための段積み仕分け装置に関し、更には、
一般的に使用されているコンテナ容器をそのまま使用す
ることができ、容器の底面と、その下に位置する容器の
上部開口部とを横ずれすることなく正確に嵌合させて縦
方向に積み上げる手段を備える段積み仕分け装置に関す
るものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a container for efficiently carrying out a work in which containers accumulated in a distribution center or the like are sorted according to the kind of the container or a load in the container and then stacked at a predetermined stacking place. Regarding the sorting device,
A commonly used container container can be used as it is, and a means for vertically stacking by accurately fitting the bottom surface of the container and the upper opening of the container below it without lateral displacement is provided. The present invention relates to a stacking sorting device provided.
【０００２】[0002]
【従来の技術】複数の工場や問屋から送られてくる商品
や商品の部品等の荷物は、物流センターに一旦集積され
る。そして、ここで仕分けされた後、各店舗や工場等の
送り先に配送される。物流センターにおいては、荷物を
収容するための入れ物として、プラスチック製のコンテ
ナ容器が一般に使用されており、荷物は、所定の大きさ
の容器内に収容されて物流センターに入荷される。2. Description of the Related Art Luggage such as products and parts of products sent from a plurality of factories and wholesalers is temporarily accumulated in a distribution center. Then, after being sorted here, it is delivered to the destination such as each store or factory. BACKGROUND ART In a distribution center, a plastic container container is generally used as a container for accommodating luggage, and the luggage is stored in a container of a predetermined size and received at the distribution center.
【０００３】コンテナ容器として最も多く一般的に使用
されているのは、図９に示すような無蓋の直方体状の容
器である。この容器１は、側面に吊上げ用係合部として
の上部フランジ１Ａおよび下部フランジ１Ｂを、並び
に、底部下面に形成された矩形枠状足部（インロー部と
いう）１Ｃを有している。上段容器の足部１Ｃは、下段
の既設容器１ａの上部開口内に嵌まり込むような寸法を
有している。これによって、同図に示すように、複数個
の容器１を縦方向に垂直に段積みする場合の横方向の変
位を規制し、容器１の横ずれによる崩れを防止し、段積
みの安定化を図っている。複数個の容器１を段積みする
のは、物流センターにおいては、センター内のスペース
効率が非常に重視されるからである。従って、容器１は
仕分け先ごとに２０段程度は段積みされる。The most commonly used container as a container is an open rectangular parallelepiped container as shown in FIG. This container 1 has an upper flange 1A and a lower flange 1B as a lifting engagement portion on a side surface, and a rectangular frame-shaped foot portion (referred to as a spigot portion) 1C formed on a lower surface of a bottom portion. The leg portion 1C of the upper container has such a size that it fits into the upper opening of the existing container 1a in the lower stage. As a result, as shown in the figure, when a plurality of containers 1 are vertically stacked in a vertical direction, lateral displacement is restricted, collapse of the containers 1 due to lateral displacement is prevented, and stacking is stabilized. I am trying. The reason for stacking a plurality of containers 1 is that the space efficiency in the center is very important in the distribution center. Therefore, the containers 1 are stacked in about 20 stages for each sorting destination.
【０００４】従来、物流センターでは、容器の仕分け、
搬送、段積みを、多くの人手による人海戦術により運営
しているが、人件費削減の観点から自動化が強く望まれ
ている。また、食品を扱うセンターでは、衛生面からも
自動化が望まれていた。Conventionally, at a distribution center, container sorting,
Transporting and stacking are operated by human labor tactics by many people, but automation is strongly desired from the viewpoint of labor cost reduction. In addition, automation has been desired from the viewpoint of hygiene in food handling centers.
【０００５】物流センターの自動化を図るには、入荷し
た容器を搬送台車によってそれぞれの段積み場所まで運
搬し、その所定位置において容器の段積みを行う方法が
よいが、この際、既に既設容器が配置（段積み）されて
いれば、その最上段の容器の上方までこれから積もうと
する容器１を持ち上げ、足部１Ｃを既設容器内に嵌め込
まねばならなかった。従って、容器の段積みに時間がか
かっていた。また、容器の段積みを自動化するには、搬
送台車に搭載する段積み手段の開発も必要である。In order to automate the distribution center, it is preferable to transport the received containers to each stacking place by a carrier and stack the containers at a predetermined position. If they were arranged (stacked), the container 1 to be stacked would have to be lifted to above the uppermost container, and the legs 1C would have to be fitted into the existing container. Therefore, it took time to stack the containers. Further, in order to automate the stacking of containers, it is necessary to develop a stacking means to be mounted on a carrier truck.
【０００６】容器１の上面と足部１Ｃとの嵌め合い間隔
は、約１ｍｍ程度であるのに対して、搬送台車の停止誤
差は、±５から１０ｍｍもあることから、機械による容
器の段積みは非常に困難な作業であった。While the fitting interval between the upper surface of the container 1 and the foot portion 1C is about 1 mm, the stop error of the carrier is ± 5 to 10 mm. Was a very difficult task.
【０００７】この問題を解決するための容器が、特開平
５−１３９５４０号公報に開示されている。この従来容
器は、図１０に示すように、容器１の足部１Ｃに下方に
向けて窄まるテーパーを形成したものであり、これによ
って、搬送台車の停止誤差の吸収を図ったものである。A container for solving this problem is disclosed in JP-A-5-139540. As shown in FIG. 10, this conventional container has a taper portion 1C of the container 1 formed with a taper that narrows downward, thereby absorbing a stop error of the carriage.
【０００８】[0008]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来容器は、次のような問題を有していた。即ち、容
器の流通量が少なく、また、適用対象の流通機構の中だ
けで自己完結的に容器を扱う場合には、自動化システム
の導入と同時に全ての容器を、上述した従来容器に変更
することは可能である。しかしながら、流通機構が大規
模な場合、その流通機構で使用されている膨大な数の容
器全てを、上述した従来容器に変更することはコスト的
に極めて困難であった。However, the conventional container described above has the following problems. In other words, when the volume of containers is small and the containers are handled in a self-sufficient manner only within the applicable distribution mechanism, all containers should be replaced with the above-mentioned conventional containers at the same time as the introduction of the automation system. Is possible. However, when the distribution mechanism is large, it is extremely difficult in terms of cost to change all of the enormous number of containers used in the distribution mechanism to the above-mentioned conventional containers.
【０００９】従って、この発明の目的は、上記に述べた
ような一般的なコンテナ容器をそのまま使用することが
でき、物流センター等に集積された容器の仕分け、搬
送、段積みを自動で実施し、しかも、段積みする際の容
器の位置決めを容易に行なって短時間で確実に段積みす
ることができる手段を有する容器の段積み仕分け装置を
提供することにある。Therefore, the object of the present invention is to use the general container containers as described above as they are, and to automatically carry out sorting, transportation and stacking of the containers accumulated in a distribution center or the like. Moreover, it is an object of the present invention to provide a container stacking / sorting device having means for easily positioning the containers when stacking them and surely stacking them in a short time.
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
搬入された容器を、前記容器またはその中の荷に係わる
仕分け情報に基づき搬送台車に仕分けして搭載する荷捌
き手段と、容器を段積み場所に搬送する複数の搬送台車
と、前記搬送台車から容器を受け取り段積み場所に段積
みする単数または複数の自走台車とからなり、前記搬送
台車は、前記容器またはその中の荷に係わる仕分け情報
を受け取る手段と、前記仕分け情報に基づき容器の段積
み場所まで移動する手段とを有し、前記自走台車は、操
作すべき情報を受け取る手段と、前記情報に基づき操作
すべき段積み場所まで自走する手段と、前記搬送台車か
ら容器を受取り前記段積み場所に段積みするハンドリン
グ手段と、既に前記段積み場所に配置されている容器の
位置を測定するための測定手段とを有し、前記測定手段
の測定結果から前記ハンドリング手段が前記容器の位置
を調整し、既に前記段積み場所に配置されている容器の
上に段積みすることに特徴を有するものである。According to the first aspect of the present invention,
From the transport carriage, the handling means that sorts the loaded container into the transport carriage based on the sorting information relating to the container or the load therein, and the plurality of transport carriages that transport the container to the stacking place. It comprises one or a plurality of self-propelled carts for receiving containers and stacking them at a stacking place, wherein the carrier truck receives means for receiving sorting information relating to the containers or loads therein, and stacking the containers based on the sorting information. The self-propelled carriage has means for moving to a stacking place, the means for receiving information to be operated, the means for self-propelled to a stacking place to be operated based on the information, and receiving the container from the transport carriage. A handling means for stacking at the stacking place, and a measuring means for measuring the position of the container already arranged at the stacking place are provided. Handling means to adjust the position of the container, it is those already characterized in that staked on top of the container disposed on the stacking location.
【００１１】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、容器として、底面に足部を有し、側面に吊
上げ用係合部を有する、複数個の直方体状容器を用いる
ことに特徴を有するものである。According to a second aspect of the present invention, in the invention according to the first aspect, a plurality of rectangular parallelepiped-shaped containers having a foot portion on a bottom surface and a lifting engaging portion on a side surface are used as the container. It has characteristics.
【００１２】[0012]
【作用】容器の荷捌き手段は、仕分けヤード等に搬入さ
れた容器を、容器またはその中の荷に係わる仕分け情報
に基づき種類別に識別し搬送台車に積載する。搬送台車
は、仕分け情報を受け取る手段と、仕分け情報に基づき
容器の段積み場所まで移動する手段とを有し、荷捌き手
段によって積載された容器を段積み場所まで搬送する。
自走台車は、操作すべき情報を受け取る手段と、自走手
段および容器のハンドリング手段、測定手段を有し、段
積み場所で搬送台車から容器を受取り、ハンドリング手
段、測定手段によって段積みする。自走台車が段積みし
ている間に搬送台車が荷捌き手段と段積み場所との間を
移動する。搬送台車と自走台車の移動のタイミングを合
わせることにより、自走台車の移動距離が段積み場所間
のみと極めて短かく、従って、自走台車はほとんどの時
間を段積み作業に専念でき作業が極めて迅速に実施され
る。The container unloading means identifies the containers carried into the sorting yard or the like by type on the basis of the sorting information relating to the containers or the loads in the containers and loads them on the transport carriage. The transport carriage has means for receiving sorting information and means for moving to the container stacking location based on the sorting information, and transports the containers stacked by the loading and unloading means to the stacking location.
The self-propelled carriage has means for receiving information to be operated, self-propelled means and container handling means, and measuring means. The self-propelled carriage receives containers from the transport carriage at the stacking place and stacks them by the handling means and measuring means. While the self-propelled carts are stacked, the carrier cart moves between the handling means and the stacking place. By adjusting the timing of the movement of the carrier truck and the self-propelled carriage, the movement distance of the self-propelled carriage is extremely short only between the stacking places, so the self-propelled carriage can devote most of its time to stacking work. Performed extremely quickly.
【００１３】自走台車は、段積み場所において、測定手
段により既に配置（段積み）された既設容器の吊上げ用
係合部（上部フランジ）とハンドリング手段との距離を
求めることにより、既設容器の位置と、ハンドリング手
段との相対的な位置関係および姿勢を求める。ハンドリ
ング手段が把持している容器の中心位置は、予めハンド
リング手段の原点に対して一定の位置に決めることがで
きるので、既設容器と把持している容器の中心位置が一
致するように水平回動および左右の位置補正を行う。そ
して、一定ストロークだけ下方にハンドリング手段を下
げ、次いで、把持を解除すれば、既設容器の上に、把持
している容器が、極めて迅速に嵌合され、所定の段積み
場所に、下段から順次、短時間で確実に段積みが行なわ
れる。The self-propelled trolley of the existing container is obtained by determining the distance between the lifting engaging portion (upper flange) of the existing container already arranged (stacked) by the measuring means and the handling means at the stacking place. The relative positional relationship and posture between the position and the handling means are obtained. Since the center position of the container gripped by the handling means can be set in advance to a fixed position with respect to the origin of the handling means, horizontal rotation is performed so that the center positions of the existing container and the gripped container coincide with each other. And correct the left and right position. Then, if the handling means is lowered downward by a certain stroke, and then the grip is released, the container being gripped is fitted onto the existing container extremely quickly, and the containers are stacked at predetermined stacking locations sequentially from the bottom. , Stacking is done reliably in a short time.
【００１４】[0014]
【実施例】次に、この発明の実施例を図面を参照しなが
ら説明する。Embodiments of the present invention will now be described with reference to the drawings.
【００１５】〔実施例１〕図１は、この発明の容器の段
積み仕分け装置を物流センターに配置した状態で示す平
面図、図２は、この発明の装置の実施例１に係る自走台
車の一部を示す平面図、図３は、図１を一部断面で示す
側面図、図４は、自走台車、搬送台車の平面図である。
図１〜図４に示すように、この発明の装置は、容器１の
荷捌き手段１１と、台車通路１５を走行自在の、自走台
車８および搬送台車９とからなっている。[Embodiment 1] FIG. 1 is a plan view showing the container stacking and sorting apparatus of the present invention arranged in a distribution center, and FIG. 2 is a self-propelled carriage according to Embodiment 1 of the apparatus of the present invention. Is a plan view showing a part of FIG. 3, FIG. 3 is a side view showing a partial cross section of FIG. 1, and FIG. 4 is a plan view of a self-propelled carriage and a carrier carriage.
As shown in FIGS. 1 to 4, the apparatus of the present invention comprises a material handling means 11 for a container 1, a self-propelled carriage 8 and a transport carriage 9 which can travel in a carriage passage 15.
【００１６】荷捌き手段１１は、搬入された容器１また
はその中の荷物に係わる仕分け情報に基づき、容器１を
段積み場所別に仕分けし、そして、仕分けた各容器を待
機している搬送台車９に搭載する荷捌き場として機能す
る。The loading / unloading means 11 sorts the containers 1 according to the stacking place based on the sorting information relating to the loaded containers 1 or the loads therein, and the carrier truck 9 waiting each sorted container. It functions as a loading and unloading place to be mounted on.
【００１７】搬送台車９は、容器１またはその中の荷に
係わる仕分け情報を受け取りおよび自走台車８が操作す
べき情報を自走台車８に伝達する手段と、前記仕分け情
報に基づき容器１の段積み場所まで移動する手段とを有
している。そして、搭載された容器１を段積み場所まで
搬送する。The carrier vehicle 9 receives the sorting information relating to the container 1 or the load in the container 1 and transmits the information to be operated by the self-propelled vehicle 8 to the self-propelled vehicle 8, and the container 1 of the container 1 based on the sorting information. And means for moving to the stacking place. Then, the loaded containers 1 are transported to the stacking place.
【００１８】自走台車８は、自走台車８が操作すべき情
報を受け取る手段を有する。また、前記情報に基づき操
作すべき段積み場所まで自走する手段と、ハンドリング
手段２と、既に所定の場所に配置されている容器１の位
置を測定するための測定手段３ａ、３ｂとを有してい
る。これらは、図７において、電動式の駆動機構（バッ
テリー、モーター、制御機器等からなる）８ｂで示す。The self-propelled carriage 8 has means for receiving information to be operated by the self-propelled carriage 8. Further, it has a means for self-propelled to a stacking place to be operated based on the information, a handling means 2, and measuring means 3a, 3b for measuring the position of the container 1 already arranged at a predetermined place. are doing. These are indicated by an electric drive mechanism (comprising a battery, a motor, a control device, etc.) 8b in FIG.
【００１９】ハンドリング手段２は、該手段を水平に回
動させるためのハンドリング手段の駆動手段５と、これ
らを上下動させるための上下動手段１０とを備えてい
る。該手段２は、ハンド基部２ｂを有し、その両側端部
には、各々把持ハンド駆動モータ７が設けられ、駆動モ
ータ７のモータ軸の先端には把持ハンド６が取り付けら
れている。把持ハンド６は、水平時に内側（把持する容
器１側）に張り出す直方体形状の板体６ａを備え、駆動
モータ７を駆動することにより、垂直から水平の状態ま
で回動可能となっている。The handling means 2 comprises a driving means 5 for the handling means for rotating the means horizontally, and a vertical movement means 10 for vertically moving them. The means 2 has a hand base portion 2b, and gripping hand drive motors 7 are provided at both ends of the hand base portion 2b, and the gripping hand 6 is attached to the tip of the motor shaft of the drive motor 7. The gripping hand 6 is provided with a rectangular parallelepiped plate 6a that projects inward (on the side of the container 1 to be gripped) when horizontal, and can be rotated from a vertical state to a horizontal state by driving a drive motor 7.
【００２０】駆動手段５は、鉛直の軸５ａを有し、ハン
ド基部２ｂは軸５ａによって軸着されており、ハンドリ
ング手段２は、このハンドリング手段回動手段５によっ
て水平に回動可能となっている。The driving means 5 has a vertical shaft 5a, and the hand base 2b is pivotally mounted by the shaft 5a, and the handling means 2 can be horizontally rotated by the handling means rotating means 5. There is.
【００２１】容器１の両側に把持ハンド６を位置させ、
駆動モータ７を駆動して把持ハンド６を回動して水平に
し、フランジ１Ａの下面を把持ハンド６で支持すること
により、容器１を把持することができる。また、ハンド
リング手段２および駆動手段５は、上下動手段１０に接
続されており、これにより、ハンドリング手段２および
駆動手段５は、段積みされた容器の高さに応じて上下動
可能となっている。Position the gripping hands 6 on both sides of the container 1,
The container 1 can be gripped by driving the drive motor 7 to rotate the gripping hand 6 to make it horizontal and supporting the lower surface of the flange 1A with the gripping hand 6. Further, the handling means 2 and the driving means 5 are connected to the vertical movement means 10, whereby the handling means 2 and the driving means 5 can move up and down according to the height of the stacked containers. There is.
【００２２】更に、ハンド基部２ｂには、容器１のフラ
ンジ１Ａのハンド基部側の側面と当接するレバー機構４
ａ、および、容器１のフランジ１Ａの把持ハンド側の側
面と当接するレバー機構４ｂが取り付けられている。レ
バー機構４ａ、４ｂの各々には、レバーの変位から容器
１との距離を測定するための、測長センサ３ａ、３ｂが
取り付けられている。本実施例においては、省スペース
のために、レバー機構を介した接触式の変位センサを用
いて容器の位置の検出を行っているが、測定手段とし
て、小型のレーザー変位計や超音波式の変位計を使用し
てもよい。Further, the hand base 2b has a lever mechanism 4 which comes into contact with the side surface of the flange 1A of the container 1 on the hand base side.
A lever mechanism 4b that abuts on the side surface of the flange 1A of the container 1 on the gripping hand side is attached. Each of the lever mechanisms 4a and 4b is provided with length measuring sensors 3a and 3b for measuring the distance from the container 1 based on the displacement of the lever. In this embodiment, in order to save space, the position of the container is detected using a contact type displacement sensor via a lever mechanism, but as a measuring means, a small laser displacement meter or ultrasonic type is used. A displacement gauge may be used.
【００２３】容器１は、ハンドリング手段２、駆動手段
５によって把持され、自走台車８が段積み場所に到達す
ると、上下動手段１０の作用により既設容器１ａの上方
に移動する。次いで、レバー機構４ａ、４ｂを介して接
触式の測長センサ３ａ、３ｂにレバー機構の変位が伝達
され、既設容器１ａとの間の距離が測定される。The container 1 is gripped by the handling means 2 and the driving means 5, and when the self-propelled carriage 8 reaches the stacking place, it is moved above the existing container 1a by the action of the vertically moving means 10. Next, the displacement of the lever mechanism is transmitted to the contact-type length measurement sensors 3a, 3b via the lever mechanisms 4a, 4b, and the distance to the existing container 1a is measured.
【００２４】図５は、本実施例におけるセンサの測定位
置を示す特性図である。図５に示すように、積み付け位
置ＡＢＣＤと既設容器Ａ’Ｂ’Ｃ’Ｄ’に対してそれぞ
れの中心Ｏ，Ｏ’があり、それらの位置関係、Δｘ，Δ
ｙ，θを同図のように置く。ｘ方向のセンサ間距離をＳ
ｘ、基準面からのｙ方向センサ距離をＳｙ、各々のセン
サによる測定距離をｘ1 ，ｘ2 ，ｙ1 ，ｙ2 とすると、
下記式により、既設容器と、ハンドリング手段の把持中
心との相対変位が求められる。 ｔａｎθ＝（ｙ2 −ｙ1 ）／Ｓｘ Δｘ＝ｆ（ｘ1 ，ｘ2 ，ｙ1 ，ｙ2 ，θ） Δｙ＝ｇ（ｘ1 ，ｘ2 ，ｙ1 ，ｙ2 ，θ）FIG. 5 is a characteristic diagram showing the measurement position of the sensor in this embodiment. As shown in FIG. 5, there are respective centers O and O ′ with respect to the packing position ABCD and the existing container A′B′C′D ′, and their positional relationship, Δx, Δ
Place y and θ as shown in the figure. The distance between the sensors in the x direction is S
x, y is the sensor distance in the y direction from the reference plane, and the distance measured by each sensor is x 1 , x 2 , y 1 , y 2 .
The relative displacement between the existing container and the gripping center of the handling means can be calculated by the following formula. tan θ = (y 2 −y 1 ) / Sx Δx = f (x 1 , x 2 , y 1 , y 2 , θ) Δy = g (x 1 , x 2 , y 1 , y 2 , y)
【００２５】次に、本発明の装置の制御系統について説
明する。図８はこの発明の装置の情報システムを説明す
る工程図である。情報機器としては、メイン計算機１
７、荷捌き場所に設けられた、バーコードリーダ２１お
よびデータ書込みユニット１８、搬送台車９に取り付け
られたデータキャリア１９、自走台車８に取り付けられ
たデータ読出しユニット２０が設備される（図１、図
４、図６参照）。Next, the control system of the apparatus of the present invention will be described. FIG. 8 is a process chart for explaining the information system of the device of the present invention. As the information device, the main computer 1
7. A bar code reader 21 and a data writing unit 18, a data carrier 19 attached to the carrier vehicle 9, and a data reading unit 20 attached to the self-propelled vehicle 8 are provided at the loading / unloading place (FIG. 1). , FIG. 4 and FIG. 6).
【００２６】図８に示すように、容器１にはバーコード
２２が印刷されている。レーンコンベア１２を移動する
個々の容器１からその容器またはその中の荷に係わる仕
分け情報に基づくバーコード情報として、容器段積み場
所がバーコードリーダ２１によって読み取られる。得ら
れた情報はメイン計算機１７に入力される。メイン計算
機１７では、段積み場所、搬送台車の経路および自走台
車の経路等の段取りが計算される。この情報はデータ書
込みユニット１８（図１参照）から通路１５を通る搬送
台車９に取り付けられたデータキャリア１９（図４、図
６参照）に無線手段によって送られ、保持される。搬送
台車９は、データキャリア１９によって受け取った情報
により、荷捌き場で容器１を搭載され制御系（移動手
段）の作用によって通路１５を走行して区画１３内の段
積み場所まで容器１を搬送する。段積み場所において
は、そこで待機している自走台車８に、データキャリア
１９からデータ読出しユニット２０を介して段積み場所
の情報（地点、容器の段数、個数）、自走台車の経路情
報（次の段積み場所情報）等が無線手段によって送られ
る。自走台車８は受け取った情報により移動および段積
みを実施する。そして、次の段積み場所へ移動し、そこ
で搬送台車９を待機する。なお、本実施例においては、
自走台車が操作すべき情報は、搬送台車９（データキャ
リア１９）を介して自走台車８に送られるが、搬送台車
を介さず直接無線等の手段によって自走台車８に送るよ
うにしてもよい。As shown in FIG. 8, a bar code 22 is printed on the container 1. The bar code reader 21 reads the container stacking place from the individual containers 1 moving on the lane conveyor 12 as bar code information based on sorting information relating to the containers or loads therein. The obtained information is input to the main computer 17. The main computer 17 calculates the setup of the stacking place, the route of the carrier vehicle, the route of the self-propelled vehicle, and the like. This information is sent from the data writing unit 18 (see FIG. 1) to the data carrier 19 (see FIGS. 4 and 6) mounted on the carriage 9 passing through the passage 15 by wireless means and held. Based on the information received by the data carrier 19, the carrier vehicle 9 is loaded with the container 1 in the loading and unloading area and travels along the passage 15 by the action of the control system (moving means) to transfer the container 1 to the stacking place in the compartment 13. To do. At the stacking place, information of the stacking place (point, number of containers, number of containers), route information of the self-propelled carriage (from the data carrier 19 to the self-propelled carriage 8 waiting there) via the data reading unit 20 Information on the next stacking place) etc. is sent by wireless means. The self-propelled carriage 8 moves and stacks according to the received information. Then, it moves to the next stacking place and waits for the carrier truck 9 there. In this embodiment,
The information to be operated by the self-propelled carriage is sent to the self-propelled carriage 8 via the transport carriage 9 (data carrier 19), but is transmitted directly to the self-propelled carriage 8 by means such as radio without using the transport carriage. Good.
【００２７】次に、この発明の装置による容器の段積み
工程を説明する。図１に示すように、物流センターにお
いては、容器１の段積みのための区画１３が、平行且つ
複数列に配列され、そして、自走台車８および搬送台車
９が走行するための台車通路１５が区画間を網羅して設
けられている。Next, a container stacking process by the apparatus of the present invention will be described. As shown in FIG. 1, in a distribution center, compartments 13 for stacking containers 1 are arranged in parallel and in a plurality of rows, and a carriage passage 15 for traveling of a self-propelled carriage 8 and a transport carriage 9 is provided. Is provided to cover all areas.
【００２８】荷捌き手段１１において、入荷トラック１
４から搬入された容器１は、ここでレーン仕分けコンベ
ア１２によって仕分けされ、各搬送台車９まで移送され
そこに載せられる。そして、仕分けされた容器１は、区
画１３中の所定の段積み場所に搬送台車９によって順次
搬送される。一方、自走台車８は前記段積み場所まで自
走し段積みを実施する。図４に示すように、本実施例で
は自走台車８にハンドリング手段２が２台設置されてい
る。段積みは、２台のハンドリング手段２の一方でＡ
側、他方でＢ側（図４参照）に仕分ければ効率がよい。
ハンドリング手段２によって搬送台車９上の容器１を必
要個数づつ把持し、上下動手段１０および駆動手段５に
より既設容器１ａの上方にハンドリング手段２を移動す
るとともに、測定手段により既設容器１ａの位置を測定
して位置補正量を求めた後、駆動手段５によって位置補
正し、次いで、上下動手段１０によって下降し、容器１
の足部１Ｃを既設容器１ａの上部開口内に嵌め込み、次
いで、把持ハンド６による把持を開放する工程により実
施される。これにより、容器１の段積み仕分けが完了す
る。また、段積み場所から出荷用トラック１６が駐車す
る出荷場所までの容器１の段積み、搬送も同様に実施さ
れる。In the loading and unloading means 11, the incoming truck 1
The containers 1 carried in from 4 are sorted here by the lane sorting conveyor 12, transferred to the respective transport carriages 9 and placed there. Then, the sorted containers 1 are sequentially transported to a predetermined stacking place in the compartment 13 by the transport carriage 9. On the other hand, the self-propelled carriage 8 self-propels to the stacking place and stacks. As shown in FIG. 4, in this embodiment, two handling means 2 are installed on the self-propelled carriage 8. One of the two handling means 2 is used for stacking.
It is efficient to sort them on the B side (see FIG. 4) on the other side and on the other side.
The required number of containers 1 on the carrier 9 are gripped by the handling means 2 and the handling means 2 is moved above the existing container 1a by the up-and-down moving means 10 and the driving means 5, and the position of the existing container 1a is moved by the measuring means. After measuring and obtaining the position correction amount, the position is corrected by the driving means 5 and then lowered by the vertical movement means 10 to move the container 1
1C is fitted into the upper opening of the existing container 1a, and then the gripping by the gripping hand 6 is released. This completes the stacking and sorting of the containers 1. In addition, stacking and carrying of the containers 1 from the stacking place to the shipping place where the shipping truck 16 is parked are similarly performed.
【００２９】搬送台車９および自走台車８の台数を複数
設け、搬送台車９によって容器を搬送中に、自走台車８
による移動および段積み場所でのハンドリングを実施可
能なように作業スケジュールをプラグラムすれば、両台
車８、９をほとんど停止することなく搬送および段積み
作業を継続して実施でき、作業効率が大幅に向上するA plurality of transport carts 9 and self-propelled carts 8 are provided, and the self-propelled carts 8 are used while the containers are being transported by the transport carts 9.
If the work schedule is programmed so that it can be moved and handled at the stacking place, the transport and stacking work can be continuously performed with almost no stopping of both carriages 8 and 9, resulting in a significant work efficiency. improves
【００３０】〔実施例２〕図６はこの発明の装置の実施
例２を示す平面図、図７は図６の側面図である。図６、
図７においては、自走台車８に容器１を載置するスペー
ス８ａを備えている。また、自走台車８および搬送台車
９は、両台車８、９相互間において容器１を移動させる
手段（図示せず）を備えている。実施例２においては、
仕分けされた容器１を載せた搬送台車９は、区画１３の
外周の通路１５ａのみを走行し、一方、区画１３内の通
路１５ｂにおいては自走台車８のみが走行する。自走台
車８は区画内通路の入口１３ａ（図１参照）において搬
送台車９に段積みされた容器１をハンリング手段２によ
ってスペース８ａに乗せ変え（即ち、最下段の容器１を
ハンドリング手段２によって把持すれば全容器を保持で
きる）、区画内通路１５ｂを所定段積み場所まで走行
し、そして段積みを行う。[Embodiment 2] FIG. 6 is a plan view showing Embodiment 2 of the apparatus of the present invention, and FIG. 7 is a side view of FIG. FIG.
In FIG. 7, the self-propelled carriage 8 is provided with a space 8a for mounting the container 1. Further, the self-propelled carriage 8 and the transport carriage 9 are provided with means (not shown) for moving the container 1 between the two carriages 8 and 9. In Example 2,
The carrier truck 9 on which the sorted containers 1 are placed travels only in the passage 15a on the outer periphery of the compartment 13, while in the passage 15b in the compartment 13, only the self-propelled carriage 8 travels. The self-propelled carriage 8 transfers the containers 1 stacked on the transport carriage 9 at the entrance 13a (see FIG. 1) of the intra-compartment passage to the space 8a by the hanling means 2 (that is, the lowermost container 1 is handled by the handling means 2). All the containers can be held if grasped), travel through the intra-compartment passage 15b to a predetermined stacking place, and stack.
【００３１】[0031]
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、搬送台車と自走台車の動きが独立しており、自走台
車が段積みしている間に搬送台車が荷捌き手段と段積み
場所との間を移動し、自走台車の移動距離は段積み場所
間のみと短かく、搬送台車と自走台車の移動のタイミン
グを合わせることにより作業が極めて迅速に実施され、
更に、自走台車は、容器を段積みする際に既設容器の位
置を測定しその位置を確認してから容器の上に位置ずれ
を発生させることなく嵌め込むため、容器は迅速且つ確
実に縦方向に垂直に段積みされ、短時間で多量の容器を
処理でき作業効率が大幅に向上し、また、容器として、
底面に足部を有し、側面に吊上げ用係合部を有する、従
来の直方体状容器を用いることができるとともにハンド
リング手段等の高額機器を備える自走台車の数を極力減
らした配置も可能で経済的に有利であり、かくして、工
業上有用な効果がもたらされる。As described above, according to the present invention, the movements of the carrier truck and the self-propelled carriage are independent, and while the self-propelled carriage is stacked, the carrier truck and the self-propelled carriage can handle the loading and unloading means. Moving between the loading place and the traveling distance of the self-propelled carriage is short only between the stacking places, and the work is carried out extremely quickly by adjusting the timing of the movement of the transporting carriage and the self-propelled carriage.
In addition, the self-propelled cart measures the position of the existing container when stacking the containers, and after checking the position, it fits into the container without causing displacement, so that the container can be quickly and surely placed vertically. Stacked perpendicularly to the direction, a large amount of containers can be processed in a short time and work efficiency is greatly improved.
It is possible to use a conventional rectangular parallelepiped container having a foot portion on the bottom surface and a lifting engaging portion on the side surface, and it is possible to arrange the number of self-propelled carts equipped with expensive equipment such as handling means as much as possible. It is economically advantageous and thus brings about an industrially useful effect.
【図１】この発明の容器の段積み仕分け装置を物流セン
ターに配置した状態で示す平面図である。FIG. 1 is a plan view showing the container stacking and sorting apparatus of the present invention arranged in a distribution center.
【図２】この発明の容器の段積み仕分け装置の実施例１
に係る自走台車の一部を示す平面図である。FIG. 2 is a first embodiment of a container stacking and sorting apparatus according to the present invention.
It is a top view which shows a part of self-propelled vehicle which concerns on.
【図３】この発明の容器の段積み仕分け装置の実施例１
に係る自走台車の一部を一部断面で示す側面図である。FIG. 3 is a first embodiment of a container stacking and sorting apparatus according to the present invention.
It is a side view which shows a part of self-propelled trolley concerning this.
【図４】この発明の容器の段積み仕分け装置の実施例１
に係る自走台車、搬送台車を示す平面図である。FIG. 4 is a first embodiment of the container stacking and sorting apparatus of the present invention.
It is a top view which shows the self-propelled trolley and the conveyance trolley | bogie which concern on.
【図５】センサの測定位置を示す特性図である。FIG. 5 is a characteristic diagram showing a measurement position of a sensor.
【図６】この発明の容器の段積み装置の実施例２に係る
自走台車、搬送台車を示す平面図である。FIG. 6 is a plan view showing a self-propelled carriage and a carrier truck according to a second embodiment of the container stacking apparatus of the present invention.
【図７】この発明の容器の段積み装置の実施例２に係る
自走台車、搬送台車を示す図６の側面図である。FIG. 7 is a side view of FIG. 6 showing a self-propelled carriage and a carrier truck according to a second embodiment of the container stacking apparatus of the present invention.
【図８】この発明の装置の情報システムを説明する工程
図である。FIG. 8 is a process chart for explaining the information system of the device of the present invention.
【図９】段積みされた容器の斜視図である。FIG. 9 is a perspective view of stacked containers.
【図１０】従来容器の断面図である。FIG. 10 is a cross-sectional view of a conventional container.
１ 容器 １Ａ 上部フランジ １Ｂ 下部フランジ １Ｃ 足部 １ａ 既設容器 ２ ハンドリング手段 ２ｂ ハンド基部 ３ａ、３ｂ 測長センサ ４ａ、４ｂ レバー機構 ５ ハンドリング手段駆動手段 ５ａ 軸 ６ 把持ハンド ６ａ 板体 ７ 把持ハンド駆動モータ ８ 自走台車 ８ａ スペース ８ｂ 駆動機構 ９ 搬送台車 １０ 上下動手段 １１ 荷捌き手段 １２ レーン仕分けコンベア １３ 区画 １３ａ 区画入口 １４ 入荷トラック １５ 台車通路 １５ａ 区画内通路 １５ｂ 区画外通路 １６ 出荷トラック １７ メイン計算機 １８ データ書込みユニット １９ データキャリア ２０ データ読出しユニット ２１ バーコードリーダ ２２ バーコード 1 Container 1A Upper Flange 1B Lower Flange 1C Foot 1a Existing Container 2 Handling Means 2b Hand Base 3a, 3b Length Measuring Sensors 4a, 4b Lever Mechanism 5 Handling Means Driving Means 5a Shaft 6 Grip Hands 6a Plate 7 Grip Hand Drive Motor 8 Self-propelled trolley 8a Space 8b Drive mechanism 9 Transport trolley 10 Vertical movement means 11 Handling means 12 Lane sorting conveyor 13 Division 13a Division entrance 14 Arrival truck 15 Car passage 15a Internal passage 15b External passage 16 Shipping truck 17 Main computer 18 data Writing unit 19 Data carrier 20 Data reading unit 21 Bar code reader 22 Bar code
フロントページの続き (72)発明者 西名 慶晃 東京都千代田区丸の内一丁目１番２号 日 本鋼管株式会社内 (72)発明者 衛藤 信一郎 東京都千代田区丸の内一丁目１番２号 日 本鋼管株式会社内Front page continuation (72) Inventor Keiaki Nishina 1-1-2 Marunouchi, Chiyoda-ku, Tokyo Nihon Kokan Co., Ltd. (72) Inventor Shin-ichiro Eto 1-2-1 Marunouchi, Chiyoda-ku, Tokyo Within the corporation
Claims (2)
中の荷に係わる仕分け情報に基づき搬送台車に仕分けし
て搭載する荷捌き手段と、容器を段積み場所に搬送する
複数の搬送台車と、前記搬送台車から容器を受け取り段
積み場所に段積みする単数または複数の自走台車とから
なり、 前記搬送台車は、前記容器またはその中の荷に係わる仕
分け情報を受け取る手段と、前記仕分け情報に基づき容
器の段積み場所まで移動する手段とを有し、 前記自走台車は、操作すべき情報を受け取る手段と、前
記情報に基づき操作すべき段積み場所まで自走する手段
と、前記搬送台車から容器を受取り前記段積み場所に段
積みするハンドリング手段と、既に前記段積み場所に配
置されている容器の位置を測定するための測定手段とを
有し、前記測定手段の測定結果から前記ハンドリング手
段が前記容器の位置を調整し、既に前記段積み場所に配
置されている容器の上に段積みすることを特徴とする容
器の段積み仕分け装置。1. A loading and unloading means for sorting the loaded containers into a transport carriage based on sorting information relating to the containers or loads therein, and a plurality of transport carriages for transporting the containers to a stacking place. , A single or a plurality of self-propelled carts for receiving containers from the carrier truck and stacking them at a stacking place, the carrier truck receiving means for receiving sorting information relating to the containers or loads therein, and the sorting information. And a means for moving to a stacking place of containers based on the above, the self-propelled carriage receives means for operating information, a means for self-propelling to a stacking place for operating based on the information, and the transportation. It has a handling means for receiving containers from the cart and stacking them at the stacking place, and a measuring means for measuring the position of the containers already arranged at the stacking place. Constant results from the handling means to adjust the position of the container, already stacking sorting device of the container, characterized in that the staked on top of the container disposed on the stacking location.
吊上げ用係合部を有する、複数個の直方体状容器を用い
る請求項１記載の装置。2. The apparatus according to claim 1, wherein a plurality of rectangular parallelepiped containers each having a foot portion on a bottom surface and a lifting engagement portion on a side surface are used as the container.
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|---|---|---|---|
| JP07742595A JP3381448B2 (en) | 1995-03-07 | 1995-03-07 | Container stacking sorting device |
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|---|---|---|---|
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1995
- 1995-03-07 JP JP07742595A patent/JP3381448B2/en not_active Expired - Fee Related
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