JPH08244968A - 物体を処理する装置 - Google Patents
物体を処理する装置Info
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- JPH08244968A JPH08244968A JP7325964A JP32596495A JPH08244968A JP H08244968 A JPH08244968 A JP H08244968A JP 7325964 A JP7325964 A JP 7325964A JP 32596495 A JP32596495 A JP 32596495A JP H08244968 A JPH08244968 A JP H08244968A
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- axis
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- carrier
- conveying means
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- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
- B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
- B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
- B23Q1/48—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs and rotating pairs
- B23Q1/4828—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs and rotating pairs a single rotating pair followed parallelly by a single sliding pair
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
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- B23Q1/50—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism
- B23Q1/54—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only
- B23Q1/5468—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only a single rotating pair followed parallelly by a single rotating pair
- B23Q1/5481—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only a single rotating pair followed parallelly by a single rotating pair followed parallelly by a single rotating pair
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q16/00—Equipment for precise positioning of tool or work into particular locations not otherwise provided for
- B23Q16/02—Indexing equipment
- B23Q16/022—Indexing equipment in which only the indexing movement is of importance
- B23Q16/026—Indexing equipment in which only the indexing movement is of importance by converting a reciprocating or oscillating movement into a rotary indexing movement
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
- B23Q7/048—Multiple gripper units
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
- Manufacturing Optical Record Carriers (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 物体を処理する装置に関し、簡単でコンパク
トに構成されることを目的とする。 【解決手段】 複数のステーションと、輸送手段とを具
備する装置において、該輸送手段は、回転運動及び並進
運動を行うことができる搬送手段１を備える。搬送手段
１はキャリヤ（環状のキャリヤ５、ベアリング６）によ
って回転可能に支持され、該キャリヤは垂直方向に運動
可能なプランジャ８によって支持される。２つの互いに
枢着されたリンク１８、２０が摺動部材とフレームとの
間に設けられ、連結ロッド２３が両リンク１８、２０の
連結部に連結される。両リンク１８、２０は、角度をな
す位置と、一直線状になる位置との間で動くことができ
る。
トに構成されることを目的とする。 【解決手段】 複数のステーションと、輸送手段とを具
備する装置において、該輸送手段は、回転運動及び並進
運動を行うことができる搬送手段１を備える。搬送手段
１はキャリヤ（環状のキャリヤ５、ベアリング６）によ
って回転可能に支持され、該キャリヤは垂直方向に運動
可能なプランジャ８によって支持される。２つの互いに
枢着されたリンク１８、２０が摺動部材とフレームとの
間に設けられ、連結ロッド２３が両リンク１８、２０の
連結部に連結される。両リンク１８、２０は、角度をな
す位置と、一直線状になる位置との間で動くことができ
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、物体をステーショ
ンにおいて支持するための支持手段を備えた複数のステ
ーションと、物体をあるステーションから他のステーシ
ョンへ動かすための輸送手段とを具備し、該輸送手段
は、その回転軸線の回りで回転運動を行うことができ且
つ該回転軸線に平行な並進運動を行うことができる搬送
手段を備え、該搬送手段は物体を掴んで異なったステー
ション間で動かすことのできるグリップ手段と、該グリ
ップ手段を複数のステーションの間で動かすために該搬
送手段をその回転軸線の回りで往復運動を行わせ且つ該
回転軸線に平行な並進運動を行わせる駆動手段とを備え
た物体を処理する装置に関する。
ンにおいて支持するための支持手段を備えた複数のステ
ーションと、物体をあるステーションから他のステーシ
ョンへ動かすための輸送手段とを具備し、該輸送手段
は、その回転軸線の回りで回転運動を行うことができ且
つ該回転軸線に平行な並進運動を行うことができる搬送
手段を備え、該搬送手段は物体を掴んで異なったステー
ション間で動かすことのできるグリップ手段と、該グリ
ップ手段を複数のステーションの間で動かすために該搬
送手段をその回転軸線の回りで往復運動を行わせ且つ該
回転軸線に平行な並進運動を行わせる駆動手段とを備え
た物体を処理する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ドイツ公開特許第Ａ−３７０９３５４号
から公知のそのような装置においては、搬送手段が、シ
リンダ内で運動することのできるピストンによって回転
軸線の回りで動かされる。シリンダの軸線はコンベヤの
回転軸線と一致するので、比較的に簡単に回転軸線に対
して横方向に延びる線のまわりで昇降（チルト）される
ことができる。そのようなチルトの結果、搬送手段の回
転軸線に平行な方向の位置決め精度が比較的に小さくな
る。
から公知のそのような装置においては、搬送手段が、シ
リンダ内で運動することのできるピストンによって回転
軸線の回りで動かされる。シリンダの軸線はコンベヤの
回転軸線と一致するので、比較的に簡単に回転軸線に対
して横方向に延びる線のまわりで昇降（チルト）される
ことができる。そのようなチルトの結果、搬送手段の回
転軸線に平行な方向の位置決め精度が比較的に小さくな
る。
【０００３】さらに、このタイプの装置は、オランダ特
許出願第９２０１０６５号（特願平５─１４４９０３
号）に、ディスク形状の記録担体を処理するための装置
として、記載されている。この先行出願の内容はここに
参照されて組み込まれている。
許出願第９２０１０６５号（特願平５─１４４９０３
号）に、ディスク形状の記録担体を処理するための装置
として、記載されている。この先行出願の内容はここに
参照されて組み込まれている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】この先行出願では、グ
リップ手段を備えた搬送手段が設けられている。この搬
送手段は、水平方向及び垂直方向に往復運動しながら１
つずつ物体（ディスク形状の記録担体）を搬送するよう
になっている。水平方向及び垂直方向に往復運動させる
ための機構は、カム機構と、波形のガイドウエイとそれ
と協働するフォロアとを備えた３つの環状部材とからな
る。この従来の機構の構成は満足できるものであるが、
しかし、ある場合にはこの従来の機構の構成は重く、且
つ種々の部品が装置内で比較的に多くのスペースを必要
とする、という問題点があることが分かった。
リップ手段を備えた搬送手段が設けられている。この搬
送手段は、水平方向及び垂直方向に往復運動しながら１
つずつ物体（ディスク形状の記録担体）を搬送するよう
になっている。水平方向及び垂直方向に往復運動させる
ための機構は、カム機構と、波形のガイドウエイとそれ
と協働するフォロアとを備えた３つの環状部材とからな
る。この従来の機構の構成は満足できるものであるが、
しかし、ある場合にはこの従来の機構の構成は重く、且
つ種々の部品が装置内で比較的に多くのスペースを必要
とする、という問題点があることが分かった。
【０００５】本発明の目的は、使用されるときに上記し
た問題点を解決することのできる上記したタイプの物体
を処理する装置を提供することである。
た問題点を解決することのできる上記したタイプの物体
を処理する装置を提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の第１の特徴によ
れば、これは、搬送手段は間をあけて配置された少なく
とも３つのキャリヤによってその回転軸線の回りで回転
可能なように支持され、該キャリヤは垂直方向に運動可
能なように支承された摺動部材によって支持されてお
り、２つの互いに枢着されたリンクが摺動部材とフレー
ムとの間に設けられ、第１のリンクは該摺動部材に枢着
され、第２のリンクは該フレームに枢着され、且つ該両
リンクは該回転軸線に対して横方向に延びる平面内で動
くことのできる連結ロッドに枢着され、該両リンクは、
該両リンク間に角度をなす位置と、該両リンクが該摺動
部材とともに少なくとも実質的に一直線状になる位置と
の間で動くことができるようにする、ことによって達成
される。
れば、これは、搬送手段は間をあけて配置された少なく
とも３つのキャリヤによってその回転軸線の回りで回転
可能なように支持され、該キャリヤは垂直方向に運動可
能なように支承された摺動部材によって支持されてお
り、２つの互いに枢着されたリンクが摺動部材とフレー
ムとの間に設けられ、第１のリンクは該摺動部材に枢着
され、第２のリンクは該フレームに枢着され、且つ該両
リンクは該回転軸線に対して横方向に延びる平面内で動
くことのできる連結ロッドに枢着され、該両リンクは、
該両リンク間に角度をなす位置と、該両リンクが該摺動
部材とともに少なくとも実質的に一直線状になる位置と
の間で動くことができるようにする、ことによって達成
される。
【０００７】これによって、搬送手段及びそれに接続さ
れた物体のグリップ手段の上下運動を行う機構が簡単で
コンパクトになり、間をあけて配置されたキャリヤがチ
ルトすることのできない比較的に剛性のある構造を提供
する。
れた物体のグリップ手段の上下運動を行う機構が簡単で
コンパクトになり、間をあけて配置されたキャリヤがチ
ルトすることのできない比較的に剛性のある構造を提供
する。
【０００８】留意すべきは、英国特許第２１６８４４７
号から、プレートが２つの互いに枢着された２対のリン
クによって垂直方向に動くことができるようにした装置
が高知である。これらのリンクは垂直方向に対して平行
に延びる平面内で動くことのできる連結ロッドに連結さ
れ、リンクの対の数は最大で２である。しかし、プレー
ト又は搬送手段を一平面内でしっかりと支持するために
は間をあけて配置された少なくとも３つの支持点が必要
である。本発明による装置では、少なくとも３つのキャ
リヤがこのような支持点を形成する。
号から、プレートが２つの互いに枢着された２対のリン
クによって垂直方向に動くことができるようにした装置
が高知である。これらのリンクは垂直方向に対して平行
に延びる平面内で動くことのできる連結ロッドに連結さ
れ、リンクの対の数は最大で２である。しかし、プレー
ト又は搬送手段を一平面内でしっかりと支持するために
は間をあけて配置された少なくとも３つの支持点が必要
である。本発明による装置では、少なくとも３つのキャ
リヤがこのような支持点を形成する。
【０００９】本発明の第２の特徴によれば、該搬送手段
をその回転軸線の回りで往復動させるためにクランク連
結ロッド機構が該搬送手段に連結される。この構成も軽
量でコンパクトな駆動機構を可能とする。好ましくは、
比較的に高い位置決め精度を得るために、連結ロッドを
回転軸線からできるだけ遠い位置にある点において搬送
手段に連結するのがよい。
をその回転軸線の回りで往復動させるためにクランク連
結ロッド機構が該搬送手段に連結される。この構成も軽
量でコンパクトな駆動機構を可能とする。好ましくは、
比較的に高い位置決め精度を得るために、連結ロッドを
回転軸線からできるだけ遠い位置にある点において搬送
手段に連結するのがよい。
【００１０】この構成を使用することによって、特には
一方向に回転する源動機、好ましくは電動機がクランク
連結ロッド機構を駆動するために使用されるときに、搬
送手段を往復運動させるための機構が非常に軽量で簡単
になる。
一方向に回転する源動機、好ましくは電動機がクランク
連結ロッド機構を駆動するために使用されるときに、搬
送手段を往復運動させるための機構が非常に軽量で簡単
になる。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下本発明の実施例について図面
を参照して詳細に説明する。図７は、物体を処理する装
置を示し、具体的には、ディスク形状の記録担体を処理
するための装置を示す。従って、この場合、物体はディ
スク形状の記録担体である。図１から図６は、物体を処
理する装置のうちの搬送手段を示している。
を参照して詳細に説明する。図７は、物体を処理する装
置を示し、具体的には、ディスク形状の記録担体を処理
するための装置を示す。従って、この場合、物体はディ
スク形状の記録担体である。図１から図６は、物体を処
理する装置のうちの搬送手段を示している。
【００１２】図７において、物体を処理する装置１００
はフレーム１０１を含み、このフレーム１０１は、ディ
スク形状の記録担体、いわゆる音響及び／又は映像用の
コンパクトディスクを処理及び／又はチェックする複数
個のステーション１０２〜１１２を支持している。ステ
ーション１０２〜１１２は搬送手段１の回りに配置され
る。搬送手段１は連結手段７の先端に設けられたグリッ
プ手段７ａを含む。
はフレーム１０１を含み、このフレーム１０１は、ディ
スク形状の記録担体、いわゆる音響及び／又は映像用の
コンパクトディスクを処理及び／又はチェックする複数
個のステーション１０２〜１１２を支持している。ステ
ーション１０２〜１１２は搬送手段１の回りに配置され
る。搬送手段１は連結手段７の先端に設けられたグリッ
プ手段７ａを含む。
【００１３】第１ステーション１０２においては、射出
成型機から送られたディスク形状の記録担体に金属被覆
が設けられる。第２ステーション１０３においては、塗
料が記録担体の上面に塗布され、次のステーション１０
４において、担体面の上の塗料を均一に分配するため
に、記録担体は迅速に回転せしめられる。
成型機から送られたディスク形状の記録担体に金属被覆
が設けられる。第２ステーション１０３においては、塗
料が記録担体の上面に塗布され、次のステーション１０
４において、担体面の上の塗料を均一に分配するため
に、記録担体は迅速に回転せしめられる。
【００１４】ステーション１０５は、塗料を硬化及び／
又は乾燥させるための装置を含む。ステーション１０６
は、記録担体を処理するための装置を含まない。しかし
ながら、このステーションには、容易に交換可能なタイ
プの処理ユニットが所望により設けられ得る。
又は乾燥させるための装置を含む。ステーション１０６
は、記録担体を処理するための装置を含まない。しかし
ながら、このステーションには、容易に交換可能なタイ
プの処理ユニットが所望により設けられ得る。
【００１５】ステーション１０７においては、印刷装置
を含む交換可能な処理ユニットが、記録担体に印刷を付
加するために設けられる。ステーション１０８におい
て、印刷を乾燥及び硬化するために、処理ユニットが設
けられる。例えば、この乾燥ユニットは、ステーション
１０５に設けられられる乾燥ユニットと一致し得る。
を含む交換可能な処理ユニットが、記録担体に印刷を付
加するために設けられる。ステーション１０８におい
て、印刷を乾燥及び硬化するために、処理ユニットが設
けられる。例えば、この乾燥ユニットは、ステーション
１０５に設けられられる乾燥ユニットと一致し得る。
【００１６】ステーション１０９には、担体処理手段
は、設けられない。ステーション１１０には、ディスク
形状の記録担体をチェックするためのチェック手段が設
けられる。ステーション１１１は、拒絶された記録担体
を排出するためのものである。ステーション１１２は、
是認された記録担体を排出するためのものである。
は、設けられない。ステーション１１０には、ディスク
形状の記録担体をチェックするためのチェック手段が設
けられる。ステーション１１１は、拒絶された記録担体
を排出するためのものである。ステーション１１２は、
是認された記録担体を排出するためのものである。
【００１７】各ステーションは、支持手段１１３を具備
し、各ステーションで処理及び／又はチェックされる記
録担体が支持手段１１３に支持される。支持手段１３
は、各ステーション毎に異なる構造を有することができ
るが、特定的には、担体の外周又は担体に設けた開口に
係合するグリッパ、あるいは、吸引カップとして構成さ
れる。各支持手段１３は、２つの連続する支持手段１３
の間の各角度的寸法が同一であるように、１つの円弧上
に配置される。
し、各ステーションで処理及び／又はチェックされる記
録担体が支持手段１１３に支持される。支持手段１３
は、各ステーション毎に異なる構造を有することができ
るが、特定的には、担体の外周又は担体に設けた開口に
係合するグリッパ、あるいは、吸引カップとして構成さ
れる。各支持手段１３は、２つの連続する支持手段１３
の間の各角度的寸法が同一であるように、１つの円弧上
に配置される。
【００１８】連続するステーション１０２〜１１２の間
でディスク形状の記録担体を移動させるために、搬送手
段１は、放射状に配置され且つ半径方向に延びる連結ア
ーム７を有し、各連結アーム７は、ディスク形状の記録
担体をしっかり保持するために、その自由端部にグリッ
パ手段７ａを支持する。グリッパ手段７ａは、例えば、
搬送すべき記録担体に設けられた中央開口に係合するよ
うに構成され、あるいは、真空が発生され得る吸引カッ
プのような形状に構成され得る。
でディスク形状の記録担体を移動させるために、搬送手
段１は、放射状に配置され且つ半径方向に延びる連結ア
ーム７を有し、各連結アーム７は、ディスク形状の記録
担体をしっかり保持するために、その自由端部にグリッ
パ手段７ａを支持する。グリッパ手段７ａは、例えば、
搬送すべき記録担体に設けられた中央開口に係合するよ
うに構成され、あるいは、真空が発生され得る吸引カッ
プのような形状に構成され得る。
【００１９】搬送手段１は、垂直な回転軸線の周りを往
復回転可能であり、且つ上下方向に往復運動可能になっ
ている。従って、搬送手段１が、１ステップだけ往復回
転することにより、記録媒体を１ステーションずつ搬送
することができる。図１から図６に示されているよう
に、搬送手段１は実質的に重ね合わせた２つの環状の部
分２、３から構成されていて、２つの環状の手段２、３
はボルト４によって結合されている。図２、４、５から
明らかなように、搬送手段１はベアリング６を介して環
状のキャリヤ５によって支持され、ベアリング６は環状
のキャリヤ５の内周部及び外周部に設けた溝並びに環状
の部分２、３に形成された溝に収容されている。
復回転可能であり、且つ上下方向に往復運動可能になっ
ている。従って、搬送手段１が、１ステップだけ往復回
転することにより、記録媒体を１ステーションずつ搬送
することができる。図１から図６に示されているよう
に、搬送手段１は実質的に重ね合わせた２つの環状の部
分２、３から構成されていて、２つの環状の手段２、３
はボルト４によって結合されている。図２、４、５から
明らかなように、搬送手段１はベアリング６を介して環
状のキャリヤ５によって支持され、ベアリング６は環状
のキャリヤ５の内周部及び外周部に設けた溝並びに環状
の部分２、３に形成された溝に収容されている。
【００２０】ディスク形状の記録媒体のためのグリップ
手段７ａを有する連結アーム７は、この環状の搬送手段
１に連結されることができる。ほぼＨ形の断面をした環
状のキャリヤ５は複数の摺動部材であるプランジャ８に
よって支持される。プランジャ８は本装置のフレーム９
に保持されたスリーブ形の手段１０内で垂直方向に摺動
可能なように支承される。内ねじを設けたスリーブ１１
が各プランジャ８の上端部に螺着される。
手段７ａを有する連結アーム７は、この環状の搬送手段
１に連結されることができる。ほぼＨ形の断面をした環
状のキャリヤ５は複数の摺動部材であるプランジャ８に
よって支持される。プランジャ８は本装置のフレーム９
に保持されたスリーブ形の手段１０内で垂直方向に摺動
可能なように支承される。内ねじを設けたスリーブ１１
が各プランジャ８の上端部に螺着される。
【００２１】スリーブ１１の底部には突出するカラー１
２が設けられ、環状のキャリヤ５のウエブ１４がベアリ
ング１３を介してこのカラー１２に支持される。ウエブ
１４はボア１６を備え、プランジャ８の上端部はボア１
６内に位置する。スリーブ１１はウエブ１４の上方に突
出する部分に外ねじを備えており、ナット１５がスリー
ブ１１の外ねじに螺着される。ナット１５はベアリング
１６を介してウエブ１４の上側に当接する。この構成は
全て、プランジャ８がその長手軸線方向に運動できない
ように環状のキャリヤ５に連結されるようにするもので
ある。
２が設けられ、環状のキャリヤ５のウエブ１４がベアリ
ング１３を介してこのカラー１２に支持される。ウエブ
１４はボア１６を備え、プランジャ８の上端部はボア１
６内に位置する。スリーブ１１はウエブ１４の上方に突
出する部分に外ねじを備えており、ナット１５がスリー
ブ１１の外ねじに螺着される。ナット１５はベアリング
１６を介してウエブ１４の上側に当接する。この構成は
全て、プランジャ８がその長手軸線方向に運動できない
ように環状のキャリヤ５に連結されるようにするもので
ある。
【００２２】リンク１８の上端部は環状のキャリヤ５の
中心軸線と直交する水平に延びるピン１７によって各プ
ランジャ８の下端部に枢着される。リンク１８の下端部
はピン１７と平行に延びるピン１９によってさらなるリ
ンク２０に枢着される。リンク２０の下端部はピン１
７、１９と平行に延びるピン２１によってスリーブ１０
に固定された耳部２２に枢着される。
中心軸線と直交する水平に延びるピン１７によって各プ
ランジャ８の下端部に枢着される。リンク１８の下端部
はピン１７と平行に延びるピン１９によってさらなるリ
ンク２０に枢着される。リンク２０の下端部はピン１
７、１９と平行に延びるピン２１によってスリーブ１０
に固定された耳部２２に枢着される。
【００２３】さらに、連結ロッド２３の端部がボールジ
ョイントによって各ピン１９に枢着される。図１から図
３に示されるように、４個の連結ロッド２３の向き合っ
た端部がボールジョイント２５を介して垂直なピン２４
によってディスク形の手段２６に連結される。ディスク
形の手段２６は電動機２８の出力軸２７に保持される。
電動機２８は出力軸２７の中心軸線が環状のキャリヤ５
の中心軸線及び搬送手段１の回転軸線と一致するように
配置されている。
ョイントによって各ピン１９に枢着される。図１から図
３に示されるように、４個の連結ロッド２３の向き合っ
た端部がボールジョイント２５を介して垂直なピン２４
によってディスク形の手段２６に連結される。ディスク
形の手段２６は電動機２８の出力軸２７に保持される。
電動機２８は出力軸２７の中心軸線が環状のキャリヤ５
の中心軸線及び搬送手段１の回転軸線と一致するように
配置されている。
【００２４】さらに、図１から図３から明らかなよう
に、連結ロッド３２の端部が垂直なピボットピン及びボ
ールジョイント３１を利用して搬送手段１に保持された
支持部材２９に連結される。連結ロッド３２の他端部は
垂直なピボットピン及びボールジョイント３４によって
ディスク３５に連結され、このディスク３５は本装置の
フレーム９に取り付けられた電動機３７の垂直な出力軸
３６に保持される。
に、連結ロッド３２の端部が垂直なピボットピン及びボ
ールジョイント３１を利用して搬送手段１に保持された
支持部材２９に連結される。連結ロッド３２の他端部は
垂直なピボットピン及びボールジョイント３４によって
ディスク３５に連結され、このディスク３５は本装置の
フレーム９に取り付けられた電動機３７の垂直な出力軸
３６に保持される。
【００２５】電動機３７が図１の矢印Ａの方向に回転す
るときに、搬送手段１は矢印Ｂによって示されるように
その回転軸線の回りで往復運動する。電動機３７は矢印
Ａによって示されるように一つの同じ方向にステップ的
に回転させられることができ、よって搬送手段１に連結
された各グリップ手段７ａ等は、特定の休止位置（例え
ば中間位置）から特定の処理ステーションへ第１の方向
に動かされることができ、それから、その処理ステーシ
ョンから隣接の処理ステーションへ反対の方向に動かさ
れることができ、それから前記休止位置へ戻ることがで
きる。
るときに、搬送手段１は矢印Ｂによって示されるように
その回転軸線の回りで往復運動する。電動機３７は矢印
Ａによって示されるように一つの同じ方向にステップ的
に回転させられることができ、よって搬送手段１に連結
された各グリップ手段７ａ等は、特定の休止位置（例え
ば中間位置）から特定の処理ステーションへ第１の方向
に動かされることができ、それから、その処理ステーシ
ョンから隣接の処理ステーションへ反対の方向に動かさ
れることができ、それから前記休止位置へ戻ることがで
きる。
【００２６】さらに、ディスク形の手段２６は電動機２
８によって矢印Ｃによって示されるように往復運動せし
められる。その結果、連結ロッド２３が図１に実線で示
される位置から一点鎖線２３′で示される位置へ枢動
し、その結果として、連結ロッド２３がスリーブ１０か
ら遠ざかる方向に軸線方向に運動することになる。その
結果、リンク１８、２０が、それらの間に角度をなす図
５の位置から、一直線状になる図４の位置へ枢動する。
図４及び図５から明らかなように、環状のキャリヤ５及
び搬送手段１全体が低位置から高位置へ上昇し、支持手
段に支持されている物体、特には記録媒体を支持してい
る支持手段から記録媒体を上昇させる。
８によって矢印Ｃによって示されるように往復運動せし
められる。その結果、連結ロッド２３が図１に実線で示
される位置から一点鎖線２３′で示される位置へ枢動
し、その結果として、連結ロッド２３がスリーブ１０か
ら遠ざかる方向に軸線方向に運動することになる。その
結果、リンク１８、２０が、それらの間に角度をなす図
５の位置から、一直線状になる図４の位置へ枢動する。
図４及び図５から明らかなように、環状のキャリヤ５及
び搬送手段１全体が低位置から高位置へ上昇し、支持手
段に支持されている物体、特には記録媒体を支持してい
る支持手段から記録媒体を上昇させる。
【００２７】支持手段に載置されている記録媒体が他の
処理ステーションへ動いた後で、電動機２８を回転させ
ることによって連結ロッド２３がその軸線方向に動かさ
れ、その結果、連結ロッド２３が図１に実線で示される
位置へ戻り、リンクは図５の位置へ枢動し、その結果、
搬送手段１及び搬送手段１に支持されたグリップ手段は
下方に動き、支持手段上の記録媒体をそれぞれのステー
ションに配置させる。
処理ステーションへ動いた後で、電動機２８を回転させ
ることによって連結ロッド２３がその軸線方向に動かさ
れ、その結果、連結ロッド２３が図１に実線で示される
位置へ戻り、リンクは図５の位置へ枢動し、その結果、
搬送手段１及び搬送手段１に支持されたグリップ手段は
下方に動き、支持手段上の記録媒体をそれぞれのステー
ションに配置させる。
【００２８】また明らかなことであろうが、ディスク形
の手段の駆動手段は、連結ロッド２３が実線で示される
位置から反対方向に枢動できるようになっており、よっ
て連結ロッド２３は一転鎖線２３′の位置へ動くことが
できるばかりでなく、実線の連結ロッド２３の位置に対
して一転鎖線２３′の反対側の同様の位置へ至極ことが
できる。
の手段の駆動手段は、連結ロッド２３が実線で示される
位置から反対方向に枢動できるようになっており、よっ
て連結ロッド２３は一転鎖線２３′の位置へ動くことが
できるばかりでなく、実線の連結ロッド２３の位置に対
して一転鎖線２３′の反対側の同様の位置へ至極ことが
できる。
【００２９】また明らかなことであろうが、２つの電動
機の回転は同期されていて、記録媒体の１つのステーシ
ョンから次のステーションへの規則的で制御された運動
を行うことができるようになっている。
機の回転は同期されていて、記録媒体の１つのステーシ
ョンから次のステーションへの規則的で制御された運動
を行うことができるようになっている。
【００３０】また図４及び図５から明らかなことであろ
うが、スリーブ１０の壁は２つの直径方向に対向するリ
セス３８を形成されており、このスリーブ１０がコンパ
クトに形成され、ピン１９の端部がリセス内を動くこと
ができるようになっている。さらに、スリーブ１０の壁
はリセス３９を形成されており、図５の位置において、
スリーブ１０の壁がリンク又は連結ロッド２３の端部と
衝突するのを防止するようになっている。
うが、スリーブ１０の壁は２つの直径方向に対向するリ
セス３８を形成されており、このスリーブ１０がコンパ
クトに形成され、ピン１９の端部がリセス内を動くこと
ができるようになっている。さらに、スリーブ１０の壁
はリセス３９を形成されており、図５の位置において、
スリーブ１０の壁がリンク又は連結ロッド２３の端部と
衝突するのを防止するようになっている。
【００３１】さらに、図１に示されるように、好ましく
は空気式バッファーシリンダ４３の連結ロッド４２の端
部が搬送手段１に保持された支持部材４１に保持され、
このバッファーシリンダ４３はさらに本装置のフレーム
にヒンジポイント４４において保持される。バッファー
シリンダ４３は所望の圧力に維持されることができ、実
質的に矢印Ｄの方向の力が連結ロッド４２を介して搬送
手段１に一定的にかかっているようにする。
は空気式バッファーシリンダ４３の連結ロッド４２の端
部が搬送手段１に保持された支持部材４１に保持され、
このバッファーシリンダ４３はさらに本装置のフレーム
にヒンジポイント４４において保持される。バッファー
シリンダ４３は所望の圧力に維持されることができ、実
質的に矢印Ｄの方向の力が連結ロッド４２を介して搬送
手段１に一定的にかかっているようにする。
【００３２】その結果、搬送手段１は該搬送手段１をを
回転可能に支持する環状のキャリヤ５に関して特定の方
向に押圧され、その結果、例えばベアリング３１、３４
のあそびによって生じる回転方向のバックラッシが、存
在するとすさばそのバックラッシが搬送手段１の意図さ
れた回転軸線の回りの運動に悪影響を与えないように補
償される。これを達成するために、搬送手段をキャリヤ
に対して特定の方向に一定的に押圧するようにする、他
の手段、例えばマグネットが設けられることができる。
回転可能に支持する環状のキャリヤ５に関して特定の方
向に押圧され、その結果、例えばベアリング３１、３４
のあそびによって生じる回転方向のバックラッシが、存
在するとすさばそのバックラッシが搬送手段１の意図さ
れた回転軸線の回りの運動に悪影響を与えないように補
償される。これを達成するために、搬送手段をキャリヤ
に対して特定の方向に一定的に押圧するようにする、他
の手段、例えばマグネットが設けられることができる。
【００３３】特に図６にさらに示されるように、キャリ
ヤ５は幾つかの、好ましくは空気式のバッファーシリン
ダ４５によって支持されるようにすることができ、その
垂直方向に延びるピストンロッド４６が、スリーブ１１
と同様のデザインであり且つスリーブ１１と同様にキャ
リヤ５に保持されるスリーブ４７を自由に摺動するよう
にすることができる。ピストンロッド４６の上端部は搬
送手段１の一部に当接する。しかし、キャリヤをバッフ
ァーシリンダ４５の近くで閉じられた下側部をもつよう
にデザインし、ピストンロッド４６の上端部又はピスト
ンロッド４６の上端部に設けられる部分がキャリヤの下
側部分に当接するようにすることもできる。
ヤ５は幾つかの、好ましくは空気式のバッファーシリン
ダ４５によって支持されるようにすることができ、その
垂直方向に延びるピストンロッド４６が、スリーブ１１
と同様のデザインであり且つスリーブ１１と同様にキャ
リヤ５に保持されるスリーブ４７を自由に摺動するよう
にすることができる。ピストンロッド４６の上端部は搬
送手段１の一部に当接する。しかし、キャリヤをバッフ
ァーシリンダ４５の近くで閉じられた下側部をもつよう
にデザインし、ピストンロッド４６の上端部又はピスト
ンロッド４６の上端部に設けられる部分がキャリヤの下
側部分に当接するようにすることもできる。
【００３４】バッファーシリンダ４５にある圧力が維持
されるとき、重力に反する上向きの力が搬送手段１にも
こらされる。その結果、搬送手段を図５に示される位置
から図４に示される位置へ上昇させるためにプランジャ
８によって付与されるべき力を低減することができ、連
結ロッド２３をその長手方向に動かすために比較的に低
出力の電動機２８を利用することができる。
されるとき、重力に反する上向きの力が搬送手段１にも
こらされる。その結果、搬送手段を図５に示される位置
から図４に示される位置へ上昇させるためにプランジャ
８によって付与されるべき力を低減することができ、連
結ロッド２３をその長手方向に動かすために比較的に低
出力の電動機２８を利用することができる。
【００３５】図１に簡略して示されているように、バッ
ファーシリンダ４５はプランジャ８の近くに配置される
のが好ましい。よって、実施例においては、４つのプラ
ンジャ８と４つのバッファーシリンダ４５が設けられて
いる。明らかなことであろうが、プランジャ８とバッフ
ァーシリンダ４５とは別の個数だけ設けられることがで
き、またプランジャ８とバッファーシリンダ４５とは同
数である必要はない。
ファーシリンダ４５はプランジャ８の近くに配置される
のが好ましい。よって、実施例においては、４つのプラ
ンジャ８と４つのバッファーシリンダ４５が設けられて
いる。明らかなことであろうが、プランジャ８とバッフ
ァーシリンダ４５とは別の個数だけ設けられることがで
き、またプランジャ８とバッファーシリンダ４５とは同
数である必要はない。
【図１】本発明の物体を処理する装置のうちの搬送手段
の略平面図であって、搬送手段に連結されたグリップ手
段の一部及び搬送手段を駆動するための手段も示してい
る図である。
の略平面図であって、搬送手段に連結されたグリップ手
段の一部及び搬送手段を駆動するための手段も示してい
る図である。
【図２】図１の搬送手段の線II−IIに沿った断面図であ
る。
る。
【図３】図１の搬送手段の矢印III から見た側面図であ
る。
る。
【図４】搬送手段及び該搬送手段を垂直方向に往復運動
させる機構を示す拡大断面図である。
させる機構を示す拡大断面図である。
【図５】図４と同様の図であって、搬送手段が図４の位
置から下降した位置へ動かされたところを示す図であ
る。
置から下降した位置へ動かされたところを示す図であ
る。
【図６】搬送手段を支持するバッファーシリンダの構成
を示す図である。
を示す図である。
【図７】本発明の物体を処理する装置を示す平面図であ
る。
る。
１…搬送手段 ５…環状のキャリヤ ８…プランジャ １０…スリーブ １８…リンク ２０…リンク ２３…連結ロッド ２６…ディスク ２８…電動機 ３２…連結ロッド ３５…ディスク ３７…電動機 ４３…バッファーシリンダ ４５…バッファーシリンダ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 コルネリス ペトルス コルネリス マリ ア ドゥ パウ オランダ国，5627 エムテー エインドホ ーフェン，セダンラーン 24
Claims (8)
- 【請求項１】 物体をステーションにおいて支持するた
めの支持手段を備えた複数のステーションと、物体をあ
るステーションから他のステーションへ動かすための輸
送手段とを具備し、該輸送手段は、その回転軸線の回り
で回転運動を行うことができ且つ該回転軸線に平行な並
進運動を行うことができる搬送手段を備え、該搬送手段
は物体を掴んで異なったステーション間で動かすことの
できるグリップ手段と、該グリップ手段を複数のステー
ションの間で動かすために該搬送手段をその回転軸線の
回りで往復運動を行わせ且つ該回転軸線に平行な並進運
動を行わせる駆動手段とを備えた物体を処理する装置に
おいて、 該搬送手段は間をあけて配置された少なくとも３つのキ
ャリヤによってその回転軸線の回りで回転可能なように
支持され、該キャリヤは垂直方向に運動可能なように支
承された摺動部材によって支持されており、２つの互い
に枢着されたリンクが摺動部材とフレームとの間に設け
られ、第１のリンクは該摺動部材に枢着され、第２のリ
ンクは該フレームに枢着され、且つ該両リンクは該回転
軸線に対して横方向に延びる平面内で動くことのできる
連結ロッドに枢着され、該両リンクは、該両リンク間に
角度をなす位置と、該両リンクが該摺動部材とともに少
なくとも実質的に一直線状になる位置との間で動くこと
ができるようにしたことを特徴とする物体を処理する装
置。 - 【請求項２】 該摺動部材のリンクは連結ロッドによっ
て往復回転できる手段に連結されることを特徴とする請
求項１に記載の物体を処理する装置。 - 【請求項３】 該往復回転できる手段の回転軸線は該搬
送手段の回転軸線と一致することを特徴とする請求項２
に記載の物体を処理する装置。 - 【請求項４】 該搬送手段をその回転軸線の回りで往復
動させるためにクランク連結ロッド機構が該搬送手段に
連結されることを特徴とする請求項１から３のいずれか
に記載の物体を処理する装置。 - 【請求項５】 該クランク連結ロッド機構は一方向に回
転する源動機によって駆動されることを特徴とする請求
項４に記載の物体を処理する装置。 - 【請求項６】 該搬送手段は２つの分解可能な２つの環
状部分からなり、該２つの環状部分は装置のフレームに
環状に支持される環状キャリヤを収容する空間を規定す
ることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の
物体を処理する装置。 - 【請求項７】 該搬送手段をその回転軸線の回りで特定
の方向に回転させるための手段を備えることを特徴とす
る請求項１から６のいずれかに記載の物体を処理する装
置。 - 【請求項８】 該搬送手段を支持するキャリヤに上向き
の力を付与する手段を備えることを特徴とする請求項１
から７のいずれかに記載の物体を処理する装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL9402117A NL9402117A (nl) | 1994-12-14 | 1994-12-14 | Inrichting voor het verwerken van voorwerpen. |
| NL94002117 | 1994-12-14 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08244968A true JPH08244968A (ja) | 1996-09-24 |
Family
ID=19865013
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7325964A Pending JPH08244968A (ja) | 1994-12-14 | 1995-12-14 | 物体を処理する装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5906261A (ja) |
| EP (1) | EP0716902B1 (ja) |
| JP (1) | JPH08244968A (ja) |
| DE (1) | DE69511226T2 (ja) |
| NL (1) | NL9402117A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6189680B1 (en) * | 1999-07-27 | 2001-02-20 | Fujikoshi Kikai Kogyo Kabushiki Kaisha | Rotary conveyor |
| DE102014218040A1 (de) * | 2014-09-09 | 2016-03-10 | Krones Aktiengesellschaft | Greif- und/oder Manipulationseinheit und Verfahren zur Handhabung von Objekten |
| CN112828660B (zh) * | 2020-12-31 | 2022-05-24 | 江苏南高智能装备创新中心有限公司 | 一种全自动数控机床加工的桁架机械手 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US1859111A (en) * | 1927-09-28 | 1932-05-17 | Western Electric Co | Indexing apparatus |
| US2915200A (en) * | 1956-08-09 | 1959-12-01 | Sylvania Electric Prod | Article transfer mechanism |
| US4202435A (en) * | 1978-08-30 | 1980-05-13 | Emerson Electric Co. | Automatic reciprocating, indexing and picking assembly apparatus |
| GB2168447B (en) * | 1984-12-18 | 1988-08-17 | Marconi Instruments Ltd | Platen mechanism |
| US4740135A (en) * | 1986-01-08 | 1988-04-26 | Scss Instruments | Wafer transfer arm mechanism |
| DE3709354A1 (de) * | 1987-03-21 | 1988-09-29 | Hubert Schulte | Vorrichtung zum taktweisen bewegen von zu bearbeitenden werkstuecken mittels eines drehtisches |
| NL9201065A (nl) * | 1992-06-16 | 1994-01-17 | Od & Me Bv | Inrichting voor het bewerken van schijfvormige registratiedragers. |
-
1994
- 1994-12-14 NL NL9402117A patent/NL9402117A/nl not_active Application Discontinuation
-
1995
- 1995-12-12 DE DE69511226T patent/DE69511226T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1995-12-12 US US08/570,873 patent/US5906261A/en not_active Expired - Fee Related
- 1995-12-12 EP EP95203452A patent/EP0716902B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1995-12-14 JP JP7325964A patent/JPH08244968A/ja active Pending
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0716902B1 (en) | 1999-08-04 |
| DE69511226T2 (de) | 1999-12-02 |
| US5906261A (en) | 1999-05-25 |
| DE69511226D1 (de) | 1999-09-09 |
| NL9402117A (nl) | 1996-07-01 |
| EP0716902A1 (en) | 1996-06-19 |
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