JPH08243965A - Part transfer device - Google Patents
Part transfer deviceInfo
- Publication number
- JPH08243965A JPH08243965A JP8077595A JP8077595A JPH08243965A JP H08243965 A JPH08243965 A JP H08243965A JP 8077595 A JP8077595 A JP 8077595A JP 8077595 A JP8077595 A JP 8077595A JP H08243965 A JPH08243965 A JP H08243965A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- gripping
- component
- transfer device
- processing machine
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Specific Conveyance Elements (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、部品加工装置等におい
て被加工部品（ワーク）の入れ換え等に用いられる部品
転送装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a parts transfer device used for exchanging parts (work) to be processed in a parts processing device or the like.
【０００２】[0002]
【従来の技術】部品加工装置等において被加工部品（ワ
ーク）の入れ換え等を行なう部品転送装置としては、従
来、図８または図９に示すものが用いられている。2. Description of the Related Art As a component transfer device for exchanging components (workpieces) to be processed in a component processing device or the like, the one shown in FIG. 8 or 9 is conventionally used.
【０００３】図８の部品転送装置は、少なくとも２個の
治具１１０を載置する回転台１２０と、これを中心軸Ｏ
のまわりに所定角度ずつ間欠的に回転させ、各治具１１
０を、コンベア１４０に近接するワーク搬出搬入位置か
ら順次加工機１３０に近接する加工位置へ移動させるイ
ンデックス機構１５０と、前記ワーク搬出搬入位置の治
具１１０とコンベア１４０の間でワークＷ0 を移動させ
る転送ロボット１６０を有し、加工機１３０において加
工を終えた加工済のワークＷ0 は回転台１２０の回転に
よってワーク搬出搬入位置に戻される。転送ロボット１
６０は回転台１２０とコンベア１４０の間を往復して回
転台１２０上の加工済ワークＷ0 をコンベア１４０上の
未加工ワークと入れ換える。この間、回転台１２０の加
工位置では加工機１３０による未加工ワークの加工が開
始される。The component transfer apparatus shown in FIG. 8 has a rotary table 120 on which at least two jigs 110 are mounted, and a central axis O for the rotary table 120.
Each jig 11 is rotated by a predetermined angle intermittently around the
The index mechanism 150 for sequentially moving 0 from the work loading / unloading position adjacent to the conveyor 140 to the processing position adjacent to the processing machine 130, and the work W 0 between the jig 110 at the work loading / unloading position and the conveyor 140. The work W 0 , which has a transfer robot 160 for performing the work and has been processed by the processing machine 130, is returned to the work carry-in / carry-in position by the rotation of the rotary table 120. Transfer robot 1
Reference numeral 60 reciprocates between the rotary table 120 and the conveyor 140 to replace the processed workpiece W 0 on the rotary table 120 with the unprocessed workpiece on the conveyor 140. In the meantime, the processing of the unmachined work by the processing machine 130 is started at the processing position of the rotary table 120.
【０００４】この装置は、転送ロボット１６０によって
コンベア１４０と回転台１２０との間でワークを受け渡
す作業中も加工機１３０による加工サイクルを続行でき
るため、加工機の待機時間が最も少なくてすみ、部品製
造タクトの短縮に大きく貢献できる。Since this apparatus can continue the processing cycle by the processing machine 130 even during the work of transferring the work between the conveyor 140 and the rotary table 120 by the transfer robot 160, the waiting time of the processing machine can be minimized, It can greatly contribute to shortening the tact time for manufacturing parts.
【０００５】図９の部品転送装置は、一対の把持装置２
６１，２６２を懸下する転送ロボット２６０を加工機２
３０とコンベア２４０の間に配設し、加工機２３０の加
工台２２０上の治具２１０に保持されて加工された加工
済ワークを転送ロボット２６０の一方の把持装置２６１
によって把持して治具２１０から上昇させ、続いて転送
ロボット２６０を水平移動させ、他方の把持装置２６２
に把持された未加工ワークを治具２１０上に位置させ、
再び転送ロボット２６０を下降させて未加工ワークを治
具２１０に受け渡すように構成されている。The component transfer device shown in FIG. 9 includes a pair of gripping devices 2.
The transfer robot 260 that suspends 61, 262 is the processing machine 2
30 and the conveyor 240, and holds the machined work processed by being held by the jig 210 on the processing table 220 of the processing machine 230, and one gripping device 261 of the transfer robot 260.
And the transfer robot 260 is moved horizontally, and the other holding device 262 is used.
Position the unprocessed workpiece gripped on the jig 210,
The transfer robot 260 is lowered again to transfer the unprocessed work to the jig 210.
【０００６】転送ロボット２６０によるワークの受け渡
し作業中は加工機２３０の加工サイクルを開始できない
という難点はあるものの、図８の装置のように回転台や
インデックス機構を必要とせず、省スペースおよび設備
費節減等に役立つという利点を有する。Although there is a drawback that the processing cycle of the processing machine 230 cannot be started during the work transfer work by the transfer robot 260, it does not require a rotary table or an index mechanism like the device of FIG. It has the advantage of being useful for saving.
【０００７】[0007]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記従来
の技術によれば、前述のように、回転台やインデックス
機構を用いるものは、加工機の待機時間が少なくてすむ
一方で２組以上の治具が必要であり、加えて、コンベア
と加工機の間に回転台等を設置するための大きなスペー
スを必要とし、装置全体の大型化と設備費の高騰を避け
ることができない。However, according to the above-mentioned conventional technique, as described above, the one using the rotary table or the index mechanism can reduce the waiting time of the processing machine, while at least two jigs are used. In addition, a large space for installing a turntable and the like is required between the conveyor and the processing machine, and it is inevitable that the entire apparatus becomes large and the equipment cost rises.
【０００８】また、転送ロボットに一対の把持装置を設
け、両者を交互に治具上に下降させて加工済ワークと未
加工ワークを入れ換える方法は、治具上で転送ロボット
を繰り返えし上下移動させたり水平方向に移動させる等
の作業が必要であり、従って、転送ロボットの制御が複
雑化および長期化する。また、この間、加工サイクルを
中断して加工機を待機させることはやはり部品製造タク
トを短縮するうえでの大きな障害となる。Further, a method of providing a pair of gripping devices on the transfer robot and alternatingly lowering them on the jig to replace the machined work and the unmachined work is repeated by repeating the transfer robot on the jig. Work such as moving or moving in the horizontal direction is required, and therefore control of the transfer robot becomes complicated and long. Further, during this time, interrupting the processing cycle and making the processing machine stand by becomes a major obstacle in shortening the tact time for manufacturing parts.
【０００９】本発明は、上記従来の技術の有する問題点
に鑑みてなされたものであって、回転台やインデックス
機構等を必要とせず加工機のワーク等の部品を直接入れ
換えることができるうえに、部品に対する把持装置の進
退移動と開閉作業がそれぞれ１回ですみ、しかも制御が
簡単で、加工機等の加工サイクルを長く中断する必要の
ない部品転送装置を提供することを目的とするものであ
る。The present invention has been made in view of the problems of the above-mentioned prior art, and it is possible to directly replace parts such as the work of the processing machine without the need for a rotary table or an index mechanism. The object of the present invention is to provide a parts transfer device that requires only one advance / retreat movement of the gripping device for each part and one opening / closing operation, and is easy to control and does not need to interrupt the processing cycle of the processing machine for a long time. is there.
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の部品転送装置は、ロボットアームに保持さ
れた支持体に沿って所定の軸方向に互いに離間した複数
の第１の把持部材と、これらの間に配設された少なくと
も１個の第２の把持部材と、前記第１の把持部材と前記
第２の把持部材を前記軸方向に相対移動させる駆動手段
を有し、前記第２の把持部材が前記軸方向の側面に互い
に逆向きの一対の把持部を備えており、両把持部と前記
第１の把持部材との間で交互に部品を把持するように構
成されていることを特徴とする。In order to achieve the above object, the component transfer apparatus of the present invention comprises a plurality of first gripping members which are separated from each other in a predetermined axial direction along a support body held by a robot arm. And at least one second gripping member disposed between them, and drive means for relatively moving the first gripping member and the second gripping member in the axial direction, Two gripping members are provided with a pair of gripping portions opposite to each other on the side surface in the axial direction, and are configured to alternately grip the component between both gripping portions and the first gripping member. It is characterized by
【００１１】支持体が、所定の軸のまわりに回転自在で
あるとよい。The support is preferably rotatable about a predetermined axis.
【００１２】また、各把持部が部品を弾力的に把持する
ように構成されているとよい。Further, it is preferable that each of the gripping portions is configured to elastically grip the component.
【００１３】また、第２の把持部材が部品を把持したこ
とを検知する検出手段が設けられているとよい。Further, it is preferable that detection means for detecting that the second gripping member grips the component is provided.
【００１４】[0014]
【作用】第２の把持部材を第１の把持部材に対して相対
移動させることで、第２の把持部材の一方の把持部とこ
れに対向する第１の把持部材の間に把持された第１の部
品を開放するとともに、該部品に隣接する第２の部品
を、第２の把持部材の他方の把持部とこれに対向する第
１の把持部材の間に把持する。By moving the second gripping member relative to the first gripping member, the first gripping member gripped between one gripping part of the second gripping member and the first gripping member facing the gripping part. The first component is opened and the second component adjacent to the first component is gripped between the other grip of the second grip member and the first grip member facing the other grip.
【００１５】第１の部品を開放する作業がそのまま第２
の部品を把持する作業となるため、加工機の加工台のワ
ーク等の部品を入れ換える工程において、部品転送装置
の開閉作業が１回ですみ、また、加工台等に対する部品
転送装置の進退移動も繰り返えし行なう必要はない。The operation of opening the first component is the same as the second operation.
Since it is a work to grip the parts of the processing machine, it is only necessary to open and close the parts transfer device once in the process of replacing the parts such as the work on the processing table of the processing machine, and also to move the parts transfer device back and forth with respect to the processing table. There is no need to repeat it.
【００１６】また、第１、第２の把持部材を所定の軸方
向に相対移動させるだけでこれらを開閉するものである
から、駆動手段の制御も極めて簡単であり、短時間で終
了させることができる。Further, since the first and second gripping members are opened and closed by simply moving them relative to each other in the predetermined axial direction, the control of the drive means is extremely simple and can be completed in a short time. it can.
【００１７】従って、ワーク等部品の入れ換えのために
加工機等を待機させる時間を大幅に短縮し、その生産性
を大きく向上できる。Therefore, it is possible to greatly reduce the time for which the processing machine or the like is put on standby for exchanging parts such as workpieces, and to greatly improve the productivity.
【００１８】加えて、回転台やインデックス機構等の付
帯設備を必要とせず、省スペースと設備費の節減に大き
く貢献できる。In addition, auxiliary equipment such as a turntable and an index mechanism is not required, which can greatly contribute to space saving and equipment cost reduction.
【００１９】[0019]
【実施例】本発明の実施例を図面に基づいて説明する。Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
【００２０】図１は一実施例による部品転送装置を示す
斜視図であって、これは、基台１上の一対のコラム２に
よって支持された転送ロボット３を有し、転送ロボット
３は、コラム２に支持されたＸガイド３１と、これに沿
ってＸ軸方向に往復移動自在であるＹガイド３２と、該
Ｙガイド３２に沿ってＹ軸方向に往復移動自在であるＺ
ガイド３３と、該Ｚガイド３３に沿ってＺ軸方向に往復
移動自在であるロボットアーム３４と、その下端に懸下
された把持装置４を有し、Ｙガイド３２、Ｚガイド３３
およびロボットアーム３４はそれぞれ駆動ユニット３１
ａ，３２ａ，３３ａによってＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸に沿
って駆動され、把持装置４を基台１上で３次元的に移動
させる。FIG. 1 is a perspective view showing a component transfer apparatus according to an embodiment, which has a transfer robot 3 supported by a pair of columns 2 on a base 1, and the transfer robot 3 is a column. 2, an X guide 31 supported by the Y guide 32, a Y guide 32 which is reciprocally movable in the X axis direction along the X guide 31, and a Z which is reciprocally movable in the Y axis direction along the Y guide 32.
It has a guide 33, a robot arm 34 which can reciprocate in the Z-axis direction along the Z guide 33, and a gripping device 4 suspended at the lower end thereof.
And the robot arm 34 are respectively the drive unit 31.
The gripping device 4 is three-dimensionally moved on the base 1 by being driven by a, 32a, and 33a along the X axis, the Y axis, and the Z axis.
【００２１】基台１上には加工機Ｍが固定され、加工機
Ｍの加工台Ｐは複数の部品であるワークＷを保持する治
具Ｈを備えており、加工台Ｐの近傍には、ワーク搬送用
のコンベアＣが配設され、コンベアＣは、ワークＷを複
数列に配列したトレーＴをＹ軸方向に搬送する。また、
基台１上には、コンベアＣによって搬入されたトレーＴ
を一対ずつ所定の位置に位置決め停止させるための位置
決めユニットＳが設けられる。The processing machine M is fixed on the base 1, and the processing table P of the processing machine M is provided with a jig H for holding a plurality of workpieces W, and in the vicinity of the processing table P, A conveyor C for transferring the work is provided, and the conveyor C transfers the tray T in which the works W are arranged in a plurality of rows in the Y-axis direction. Also,
On the base 1, a tray T carried in by a conveyor C
A positioning unit S is provided for stopping the positioning of each pair at a predetermined position.
【００２２】把持装置４は、一対のクランプユニット４
ａを有し、位置決めユニットＳによってコンベアＣ上の
所定の位置に位置決め停止された一対のトレーＴから同
時に３個ずつワークＷを取り出して加工台Ｐ上のワーク
Ｗと入れ換える作業を行なうもので、各クランプユニッ
ト４ａは、コンベアＣの各トレーＴ上に下降して把持し
たワークＷを、加工台Ｐ上に運ぶ途中で図３に示すよう
に１００度回転させ、横向きの姿勢で治具Ｈに受け渡す
ように構成されている。The gripping device 4 comprises a pair of clamp units 4
The work W has a and takes out three works W at a time from a pair of trays T which are positioned and stopped at a predetermined position on the conveyor C by the positioning unit S and replaces the works W on the work table P with each other. Each clamp unit 4a rotates the work W, which has been lowered and gripped on each tray T of the conveyor C, on the processing table P by 100 degrees as shown in FIG. It is configured to deliver.
【００２３】各クランプユニット４ａは、図２に示すよ
うに、第１の可動ブロック４１と一体である４個の第１
の把持部材である第１のジョー４２と、第２の可動ブロ
ック４３と一体である３個の第２の把持部材である第２
のジョー４４を有し、第１、第２のジョー４２，４４は
いずれもＸ軸方向に直列に配列されている。As shown in FIG. 2, each of the clamp units 4a includes four first movable blocks 41 which are integral with each other.
First jaw 42, which is a gripping member of the second movable block 43, and a second jaw, which is three second gripping members integrated with the second movable block 43.
Jaw 44, and the first and second jaws 42 and 44 are all arranged in series in the X-axis direction.
【００２４】第２のジョー４４は第１のジョー４２の間
に１個ずつ配設され、第１、第２の可動ブロック４１，
４３がＸ軸方向に互いに逆向きに移動することで、第２
のジョー４４の両側面の把持部である下端部分が交互に
対向する第１のジョー４２に接近し、トレーＴ上あるい
は加工台Ｐの治具Ｈ上に一列に配列されたワークＷａ〜
Ｗｆを１つおきに把持する。The second jaws 44 are arranged one by one between the first jaws 42, and the first and second movable blocks 41,
By the movement of 43 in opposite directions to each other in the X-axis direction, the second
The lower ends of the jaws 44, which are gripping portions on both sides, approach the first jaws 42 that are alternately opposed to each other, and the workpieces Wa arranged on the tray T or the jig H of the processing table P are arranged in a line.
Hold every other Wf.
【００２５】例えば、第１の可動ブロック４１がＸ軸に
沿って正方向へ移動し、第２の可動ブロック４３がＸ軸
に沿って負方向へ移動したとき、図示最左端のワークＷ
ａとこれから１つおきに配設されたワークＷｃ，Ｗｅが
把持され、第１、第２の可動ブロック４１，４３が前記
と逆向きに移動すると、それまで把持されていたワーク
Ｗａ，Ｗｃ，Ｗｅが開放されて残りのワークＷｂ，Ｗ
ｄ，Ｗｆが把持される。For example, when the first movable block 41 moves in the positive direction along the X axis and the second movable block 43 moves in the negative direction along the X axis, the work W at the leftmost end in the figure.
When a and workpieces Wc and We arranged every other one are gripped and the first and second movable blocks 41 and 43 move in the opposite direction to the above, the workpieces Wa, Wc, which have been gripped until then, We is released and the remaining work Wb, W
d and Wf are gripped.
【００２６】なお、第２のジョー４４は、それぞれＸ軸
方向に離間して対向する一対のフィンガ４４ａを有し、
両フィンガ４４ａは、それぞれピン４４ｂによって第２
の可動ブロック４３に枢着され、バネ４４ｃによって、
各フィンガ４４ａの下端が互いに離間する方向に付勢さ
れ、第２の可動ブロック４３と一体であるストッパ４４
ｄに当接される。第２のジョー４４が隣接する第１のジ
ョー４２との間で例えばワークＷａ，Ｗｃ，Ｗｅを把持
するときは、各ワークＷａ，Ｗｃ，Ｗｅに当接される側
のフィンガ４４ａがバネ４４ｃに抗してわずかに枢動
し、各ワークＷａ，Ｗｃ，Ｗｅを弾力的に把持してこれ
らの損傷を防ぐ。The second jaw 44 has a pair of fingers 44a facing each other with a space in the X-axis direction.
Both fingers 44a are connected to each other by a pin 44b.
Is pivotally attached to the movable block 43 of the
The stoppers 44, which are urged in such a manner that the lower ends of the fingers 44 a are separated from each other, and are integral with the second movable block 43.
abut on d. For example, when gripping the work Wa, Wc, We between the second jaw 44 and the adjacent first jaw 42, the finger 44a on the side contacting each work Wa, Wc, We becomes the spring 44c. The workpieces Wa, Wc, We are elastically gripped to prevent them from being damaged.
【００２７】また、第２の可動ブロック４３の上端には
センサブラケット４５ａによって６個の検出手段である
センサ４５が支持され、これらはそれぞれ、フィンガ４
４ａの微少な枢動を検出することで、フィンガ４４ａが
ワークＷａ〜Ｗｆに当接されたことを検知するように構
成されている。Further, the sensor bracket 45a supports six sensors 45, which are the detection means, on the upper end of the second movable block 43.
It is configured to detect that the fingers 44a are in contact with the works Wa to Wf by detecting a slight pivotal movement of the work 4a.
【００２８】図３および図４に示すように、各クランプ
ユニット４ａを支持する支持体５は、ロボットアーム３
４の下端に図示されたブラケット６に支持され、モータ
６ａによって回転軸Ｑのまわりに回転される。このよう
に、各クランプユニット４ａと支持体５が一体的に回転
することで、各ワークＷａ〜Ｗｆを垂直に把持する状態
から水平に把持する状態へ、あるいはこの逆に変えるこ
とができるように構成されている。As shown in FIGS. 3 and 4, the support 5 supporting each clamp unit 4a is a robot arm 3
It is supported by a bracket 6 shown at the lower end of 4, and is rotated about a rotation axis Q by a motor 6a. In this way, by integrally rotating each clamp unit 4a and the support body 5, it is possible to change the workpieces Wa to Wf from a vertically gripping state to a horizontally gripping state, or vice versa. It is configured.
【００２９】支持体５は、各クランプユニット４ａの第
１、第２の可動ブロック４１，４３をＸ軸方向へ移動さ
せる駆動手段である駆動機構７を支持し、これは、第１
の可動ブロック４１と一体である第１の駆動部材７１
と、第２の可動ブロック４３と一体である第２の駆動部
材７２と、両駆動部材７１，７２を互いに接近離間させ
る図示しないボールねじ機構と、これを駆動するサーボ
モータやパルスモータ等のモータ７３を有する。The support 5 supports a drive mechanism 7 which is a drive means for moving the first and second movable blocks 41 and 43 of each clamp unit 4a in the X-axis direction.
First drive member 71 that is integral with the movable block 41 of
A second drive member 72 that is integral with the second movable block 43, a ball screw mechanism (not shown) that moves the drive members 71 and 72 closer to and away from each other, and a motor such as a servo motor or a pulse motor that drives the ball screw mechanism. 73.
【００３０】なお、各クランプユニット４ａは、把持装
置４のＹ軸方向の両端においてそれぞれトレーＴ上のワ
ークＷを把持したうえで、図３の矢印Ｂで示すように、
それぞれ把持装置４の内側へ反転することで、各ワーク
Ｗの姿勢を略１００度変えるとともに、Ｙ軸方向の離間
距離を加工機Ｍの加工台Ｐ上の治具Ｈに合わせて大きく
縮小する。Each clamp unit 4a grips the work W on the tray T at both ends of the gripping device 4 in the Y-axis direction, and then, as shown by an arrow B in FIG.
By reversing the inside of the gripping device 4, the posture of each work W is changed by about 100 degrees, and the separation distance in the Y-axis direction is greatly reduced according to the jig H on the processing table P of the processing machine M.
【００３１】図５の（ａ）に示すように、コンベアＣ上
を２個ずつ１組になって搬入されるトレーＴ上には、Ｘ
軸方向に等間隔で６個ずつ複数列の未加工ワークＷ1 −
ａ〜Ｗ1 −ｆが載置される。他方、加工機Ｍの加工台Ｐ
の治具Ｈは、（ｂ）に示すようにＸ軸方向に前記と同じ
間隔で６個ずつ２列に配列されたワーク保持部Ｈａ〜Ｈ
ｆを有し、加工機Ｍによる加工サイクルは、各列のワー
ク保持部Ｈａ〜Ｈｆに１つおきに保持された合計６個の
未加工ワークＷ1 に対して行なわれる。As shown in FIG. 5 (a), X is placed on the tray T which is carried in as a set of two on the conveyor C.
Unmachined workpieces W 1 in multiple rows of 6 at equal intervals in the axial direction
a to W 1 -f are placed. On the other hand, the processing table P of the processing machine M
The jigs H of the work holders Ha to H are arranged in two rows of six jigs at the same intervals in the X-axis direction as shown in (b).
The machining cycle of the machining machine M having f is performed on a total of 6 unmachined works W 1 held every other one in the work holding units Ha to Hf in each row.
【００３２】なお、治具Ｈは、（ｃ）に示すように、未
加工ワークＷ1 を水平面からわずかに外向きに傾斜した
状態で保持するように構成されている。The jig H is configured to hold the unworked work W 1 in a state of being slightly outwardly inclined from the horizontal plane, as shown in (c).
【００３３】転送ロボット３は、２つのトレーＴのそれ
ぞれのＹ軸方向図示右端から各列の未加工ワークＷ1 を
１つおきに３個ずつ例えばＷ1 −ｂ，Ｗ1 −ｄ，Ｗ1 −
ｆを各クランプユニット４ａによって把持し、前述のよ
うに各クランプユニット４ａを内側に反転させながら加
工台Ｐの治具Ｈ上に運び、ワーク保持部材Ｈｂ，Ｈｄ，
Ｈｆ上で開放し、これと同時に隣接するワーク保持部材
Ｈａ，Ｈｃ，Ｈｅ上の加工済ワークＷ2 −ａ，Ｗ2 −
ｃ，Ｗ2 −ｅ（図７参照）を把持する。続いて転送ロボ
ット３はコンベアＣ上へもどり、トレーＴ上の未加工ワ
ークＷ1 −ｂ，Ｗ1 −ｄ，Ｗ1 −ｆの持ち出しによって
生じた空所で加工済ワークＷ2 −ａ，Ｗ2−ｃ，Ｗ2 −
ｅを開放する。The transfer robot 3 has three unprocessed workpieces W 1 in each row from the right end of each of the two trays T in the Y-axis direction in the figure, for example, every three workpieces W 1 -b, W 1 -d, W 1. −
f is gripped by each clamp unit 4a, and is carried to the jig H of the processing table P while reversing each clamp unit 4a inward as described above, and the work holding members Hb, Hd,
Opened on Hf, and at the same time, processed workpieces W 2 −a, W 2 − on adjacent workpiece holding members Ha, Hc, He.
Grasp c, W 2 -e (see FIG. 7). Then transfer robot 3 returns to the conveyor C, the raw workpiece W 1 -b on the tray T, W 1 -d, W 1 -f processed workpiece W 2 in space caused by taking out -a, W 2- c, W 2-
Release e.
【００３４】各クランプユニット４ａは以下のようにワ
ークを把持および開放する。まず、図６の（ａ）に示す
ように各クランプユニット４ａの第１、第２のジョー４
２，４４を等間隔に位置させた状態で、トレーＴ上に位
置させる。（ｂ）に示すように、各トレーＴ上の未加工
ワークＷ1 −ａ〜Ｗ1 −ｆの間に第１、第２のジョー４
２，４４を下降させて、第１の可動ブロック４１をＸ軸
に沿って負方向に、第２の可動ブロック４３をＸ軸に沿
って正方向へ移動させることで（ｃ）に示すように、第
１、第２のジョー４２，４４の間に未加工ワークＷ1 −
ｂ，Ｗ1 −ｄ，Ｗ1 −ｆを把持し、次いで（ｄ）に示す
ようにトレーＴからを上昇させる。Each clamp unit 4a grips and releases the work as follows. First, as shown in FIG. 6A, the first and second jaws 4 of each clamp unit 4a are
The trays 2 and 44 are placed on the tray T while being placed at equal intervals. As shown in (b), the first and second jaws 4 are provided between the unworked works W 1 -a to W 1 -f on each tray T.
As shown in (c), the first movable block 41 is moved in the negative direction along the X-axis and the second movable block 43 is moved in the positive direction along the X-axis by lowering 2, 44. Between the first and second jaws 42 and 44, the unworked workpiece W 1 −
Grab b, W 1 -d, W 1 -f, and then raise the tray T as shown in (d).
【００３５】このように、第１、第２のジョー４２，４
４の間に未加工ワークＷ1 −ｂ，Ｗ1 −ｄ，Ｗ1 −ｆが
把持されると、第２のジョーの図示右側のフィンガ４４
ａがバネ４４ｃに抗してわずかに枢動し、これをセンサ
４５（図２参照）が検知する。Thus, the first and second jaws 42, 4 are
When the unprocessed workpieces W 1 -b, W 1 -d, W 1 -f are gripped between the four jaws, the fingers 44 on the right side of the second jaw in the drawing are shown.
a slightly pivots against the spring 44c, and this is detected by the sensor 45 (see FIG. 2).
【００３６】センサ４５の出力から、未加工ワークＷ1
−ｂ，Ｗ1 −ｄ，Ｗ1 −ｆが把持されたことを確認した
うえで、転送ロボット３を加工台Ｐへ移動させながら各
クランプユニット４ａを内側へ回転させ、未加工ワーク
Ｗ1 −ｂ，Ｗ1 −ｄ，Ｗ1 −ｆの姿勢を１００度変化さ
せて図７の（ａ）に示すように治具Ｈの側傍へ運び、
（ｂ）に示すように、治具Ｈのワーク保持部Ｈｂ，Ｈ
ｄ，Ｈｆの上に位置させたうえで下降させ、第１、第２
の可動ブロック４１，４３をそれぞれ前記と逆向きに移
動させて、（ｃ）に示すように、未加工ワークＷ1 −
ｂ，Ｗ1 −ｄ，Ｗ1 −ｆを開放し、同時に、治具Ｈのワ
ーク保持部Ｈａ，Ｈｃ，Ｈｅに保持された加工済ワーク
Ｗ2 −ａ，Ｗ2 −ｃ，Ｗ2 −ｅを把持する。From the output of the sensor 45, the raw work W 1
-B, W 1 -d, in terms of W 1 -f was confirmed to be gripped, by rotating the respective clamp units 4a while moving the transfer robot 3 to the worktable P inward, unmachined workpiece W 1 - The postures of b, W 1 -d and W 1 -f are changed by 100 degrees and carried to the side of the jig H as shown in FIG.
As shown in (b), the work holding portions Hb, H of the jig H are
After being positioned on d and Hf, they are lowered and the first and second
The movable block 41, 43 respectively move in the opposite direction of, as shown in (c), the raw workpiece W 1 -
b, W 1 -d, W 1 -f are opened, and at the same time, the processed works W 2 -a, W 2 -c, W 2 -e held by the work holding portions Ha, Hc, He of the jig H. To hold.
【００３７】前述と同様に、第１、第２のジョーの間に
加工済ワークＷ2 −ａ，Ｗ2 −ｃ，Ｗ2 −ｅが把持され
ると、第２のジョー４４の図示左側のフィンガ４４ａが
バネ４４ｃに抗してわずかに枢動し、これをセンサ４５
（図２参照）が検知する。Similarly to the above, when the processed workpieces W 2 -a, W 2 -c, W 2 -e are held between the first and second jaws, the left side of the second jaw 44 on the left side in the drawing is illustrated. Finger 44a pivots slightly against spring 44c, which causes sensor 45
(See FIG. 2).
【００３８】センサ４５の出力から、加工済ワークＷ2
−ａ，Ｗ2 −ｃ，Ｗ2 −ｅが把持されたことを確認した
うえで、各クランプユニット４ａを治具Ｈから上昇さ
せ、（ｄ）に示すように、各クランプユニット４ａを前
述と逆に回転させながらコンベアＣ上へ移動させる。From the output of the sensor 45, the processed work W 2
-A, W 2 -c, in terms of W 2 -e was confirmed to be gripped, the respective clamp unit 4a is raised from the jig H, as shown in (d), the above each clamp unit 4a On the contrary, it is moved onto the conveyor C while rotating.
【００３９】本実施例によれば、加工機のワークの入れ
換えを行なうに際して、ワークに対する把持装置の進退
移動と開閉作業がそれぞれ１回ですみ、加えて、開閉作
業が簡単で複雑な制御を必要としない。従って、ワーク
の入れ換えを極めて迅速に行ない、加工機の待機時間を
大幅に短縮できる。According to the present embodiment, when the work of the processing machine is exchanged, the movement of the gripping device with respect to the work and the opening and closing work need only be performed once, and the opening and closing work is simple and requires complicated control. Not. Therefore, the work can be replaced very quickly, and the waiting time of the processing machine can be greatly shortened.
【００４０】さらに、従来例のように回転台やインデッ
クス機構等の付帯設備を必要とせず、装置全体の省スペ
ースと設備費の節減に大きく貢献できる。Furthermore, unlike the conventional example, additional equipment such as a turntable and an index mechanism is not required, which can greatly contribute to space saving of the entire apparatus and reduction of equipment cost.
【００４１】[0041]
【発明の効果】本発明は上述のとおり構成されているの
で、次に記載するような効果を奏する。Since the present invention is configured as described above, it has the following effects.
【００４２】回転台やインデックス機構等を必要とせず
加工機のワーク等を直接入れ換えることができるうえ
に、ワーク等に対する把持装置の進退移動と開閉作業が
それぞれ１回ですみ、しかも制御が簡単で、加工機等の
加工サイクルを長時間中断する必要がない。It is possible to directly replace the work etc. of the processing machine without the need for a turntable or index mechanism, and the movement of the gripping device with respect to the work etc. and the opening / closing work can be performed only once, and the control is simple. It is not necessary to interrupt the processing cycle of the processing machine for a long time.
【００４３】このような部品回転装置を用いることで、
加工機等の生産性を大幅に向上させるとともに、省スペ
ースと設備費の節減に大きく貢献できる。By using such a component rotating device,
It can greatly improve the productivity of processing machines, etc., and contribute greatly to space saving and equipment cost reduction.
【図１】一実施例による部品転送装置を加工機およびコ
ンベアとともに示す斜視図である。FIG. 1 is a perspective view showing a component transfer apparatus according to an embodiment together with a processing machine and a conveyor.
【図２】図１の部品転送装置を示す側面図である。FIG. 2 is a side view showing the component transfer device of FIG.
【図３】図１の部品転送装置を示す立面図である。FIG. 3 is an elevational view showing the component transfer device of FIG.
【図４】図３のＡ−Ａ線からみた底面図である。FIG. 4 is a bottom view seen from the line AA in FIG.
【図５】コンベアと加工機の加工台を説明するもので、
（ａ）はコンベアの一部分を示す部分平面図、（ｂ）は
加工台を示す平面図、（ｃ）は加工台の主要部を示す部
分立面図である。FIG. 5 illustrates a conveyor and a processing table of a processing machine.
(A) is a partial plan view showing a part of a conveyor, (b) is a plan view showing a working table, and (c) is a partial elevation view showing a main part of the working table.
【図６】コンベア上における部品転送装置の開閉工程を
説明するものである。FIG. 6 illustrates an opening / closing process of a component transfer device on a conveyor.
【図７】加工台上における部品転送装置の開閉工程を説
明するものである。FIG. 7 illustrates an opening / closing process of a component transfer device on a processing table.
【図８】一従来例による部品転送装置を説明する説明図
である。FIG. 8 is an explanatory diagram illustrating a component transfer device according to a conventional example.
【図９】別の従来例による部品転送装置を説明する説明
図である。FIG. 9 is an explanatory diagram illustrating a component transfer device according to another conventional example.
１ 基台 ３ 転送ロボット ４ 把持装置 ４ａ クランプユニット ５ 支持体 ７ 駆動機構 ４１ 第１の可動ブロック ４２ 第１のジョー ４３ 第２の可動ブロック ４４ 第２のジョー ４４ａ フィンガ ４４ｃ バネ ４５ センサ 1 Base 3 Transfer Robot 4 Grip Device 4a Clamp Unit 5 Support 7 Drive Mechanism 41 First Movable Block 42 First Jaw 43 Second Movable Block 44 Second Jaw 44a Finger 44c Spring 45 Sensor
Claims (4)
って所定の軸方向に互いに離間した複数の第１の把持部
材と、これらの間に配設された少なくとも１個の第２の
把持部材と、前記第１の把持部材と前記第２の把持部材
を前記軸方向に相対移動させる駆動手段を有し、前記第
２の把持部材が前記軸方向の側面に互いに逆向きの一対
の把持部を備えており、両把持部と前記第１の把持部材
との間で交互に部品を把持するように構成されているこ
とを特徴とする部品転送装置。1. A plurality of first gripping members spaced from each other along a support body held by a robot arm in a predetermined axial direction, and at least one second gripping member arranged between them. And a drive means for relatively moving the first gripping member and the second gripping member in the axial direction, and the second gripping member has a pair of gripping portions opposite to each other on the side surface in the axial direction. And a component transfer device configured to alternately hold the component between both grips and the first grip member.
であることを特徴とする請求項１記載の部品転送装置。2. The component transfer device according to claim 1, wherein the support is rotatable about a predetermined axis.
に構成されていることを特徴とする請求項１または２記
載の部品転送装置。3. The component transfer device according to claim 1, wherein each of the grips is configured to elastically grip the component.
検知する検出手段が設けられていることを特徴とする請
求項３記載の部品転送装置。4. The component transfer device according to claim 3, further comprising detection means for detecting that the second gripping member grips the component.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8077595A JPH08243965A (en) | 1995-03-13 | 1995-03-13 | Part transfer device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8077595A JPH08243965A (en) | 1995-03-13 | 1995-03-13 | Part transfer device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08243965A true JPH08243965A (en) | 1996-09-24 |
Family
ID=13727814
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8077595A Pending JPH08243965A (en) | 1995-03-13 | 1995-03-13 | Part transfer device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08243965A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2003015156A1 (en) * | 2001-08-02 | 2003-02-20 | Takehide Hayashi | Foup mounting robot for semiconductor efem |
| CN106516728A (en) * | 2016-12-22 | 2017-03-22 | 福建新源重工有限公司 | Vertical type clamp |
-
1995
- 1995-03-13 JP JP8077595A patent/JPH08243965A/en active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2003015156A1 (en) * | 2001-08-02 | 2003-02-20 | Takehide Hayashi | Foup mounting robot for semiconductor efem |
| CN106516728A (en) * | 2016-12-22 | 2017-03-22 | 福建新源重工有限公司 | Vertical type clamp |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108655802B (en) | Machine tool system and moving method | |
| TW201641176A (en) | Bending device | |
| JP2009533229A (en) | Compact, high-precision computer-controlled multi-spindle machine tool | |
| CN111065497B (en) | Workpiece conveying robot | |
| CN210209079U (en) | Laser etching equipment | |
| JPH0757460B2 (en) | Work reversing robot | |
| JPH08243965A (en) | Part transfer device | |
| JPH08216073A (en) | Robot for work carrying-in/carrying-out work | |
| JPH10193237A (en) | On-machine loading device | |
| JPH0329083Y2 (en) | ||
| JP2010253644A (en) | Workpiece conveying device and machine tool | |
| JPH0655308A (en) | Loading device | |
| JPH06335838A (en) | Long-sized work working device | |
| JPH0440089B2 (en) | ||
| CN211760125U (en) | Manipulator finger rotating device | |
| JP7495786B2 (en) | Continuous machining using a robot table that tracks fixtures | |
| JP3786296B2 (en) | Workpiece reversing device in machining system | |
| KR102530303B1 (en) | Processing system for cnc lathe using 5-axis robot arm | |
| JPS59152054A (en) | Automatic preparation system | |
| CN213971247U (en) | Four-claw mechanism | |
| KR100677954B1 (en) | Rotation Device of Gantry Loader For 180 Degrees Rotation of Processing Goods | |
| KR200406950Y1 (en) | Rotation Device of Gantry Loader For 180 Degrees Rotation of Processing Goods | |
| JP2002059302A (en) | Work reversing device for main spindle traveling type vertical machine tool | |
| JP2855942B2 (en) | Flexible transfer machine | |
| JP2524393B2 (en) | Carrier transfer device |