JPH08243961A - Work taking-out device - Google Patents
Work taking-out deviceInfo
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- JPH08243961A JPH08243961A JP4595095A JP4595095A JPH08243961A JP H08243961 A JPH08243961 A JP H08243961A JP 4595095 A JP4595095 A JP 4595095A JP 4595095 A JP4595095 A JP 4595095A JP H08243961 A JPH08243961 A JP H08243961A
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- JP
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- work
- pallet
- works
- suction unit
- posture
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、乱積みされたワークを
取り出し、正しい方向に位置決めするワーク取り出し装
置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a work picking device for picking up randomly stacked works and positioning them in the correct direction.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、パレット内に重ね積みされたワー
クを取り出す技術として、特開平４−３０９９１号のよ
うなものがある。この技術は、距離センサと視覚装置と
を組み合わせて、パレット内のワークを上から順番に把
持することによって取り出すものである。この時取り出
されるワークは、自動車のカムシャフトやクランクシャ
フトである。このような棒状のワークを適切に取り出す
ロボットハンドとしては、特開平３−１０９７８３号に
示されたロボットハンドがある。このロボットハンド
は、櫛歯状の磁石と把持爪とを組み合わせたロボットハ
ンドであり、磁石によって吸着したワークが移載中に落
下しないように、把持爪によってワークを把持するもの
である。2. Description of the Related Art Conventionally, as a technique for taking out works stacked in a pallet, there is one disclosed in JP-A-4-30991. In this technique, a distance sensor and a visual device are combined, and the workpieces in the pallet are taken out by sequentially gripping them. The workpieces taken out at this time are camshafts and crankshafts of automobiles. As a robot hand that appropriately takes out such a rod-shaped work, there is a robot hand disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 3-109783. This robot hand is a robot hand in which a comb tooth magnet and a grip claw are combined, and the work is gripped by the grip claw so that the work attracted by the magnet does not drop during transfer.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】上記したワークを取り
出す装置やロボットハンドを用いてワークを確実に取り
出すためには、パレット内の棒状のワークがある程度一
定の方向に揃えて重ね積みされている必要がある。これ
は、視覚装置によるワークの検出の確実性が乏しいため
である。この理由としては、多数のワークが重ね積みさ
れているパレット内の１本のワークを視覚装置によって
特定しようとする時、対象となるワークと背景となるそ
の他のワークとの間では、その色彩の差異が明確でない
ため視覚装置による判別に誤差が生じやすいことが挙げ
られる。しかし、カムシャフトやクランクシャフトのよ
うな棒状のワークを取り出して加工を行うためには、そ
の方向を正確に判断して取り出した後、的確な方向に位
置決めする必要があり、この視覚装置による判別誤差は
大きな問題となる。また、逆により生産効率の良いワー
クの自動取り出しを行うためには、パレット内のワーク
は方向を無視して収納された乱積み状態であるほうが作
業者の手間が省けるため効率が良い。In order to surely take out the works by using the above-mentioned work taking-out device or the robot hand, it is necessary that the rod-like works in the pallet are aligned and piled up in a certain direction. There is. This is because the certainty of the detection of the work by the visual device is poor. The reason for this is that when a single work in a pallet in which a large number of works are stacked is to be identified by a visual device, the color of the work between the target work and other background works is Since the difference is not clear, it is easy to make an error in the discrimination by the visual device. However, in order to take out and process a rod-shaped work such as a camshaft or crankshaft, it is necessary to accurately determine the direction, take out the product, and then position it in the correct direction. The error becomes a big problem. On the other hand, in order to automatically take out works with good production efficiency by conversely, it is more efficient for the works in the pallet to be in a randomly stacked state in which the work is stored ignoring the direction because the labor of the operator can be saved.
【０００４】本発明は以上の問題点を解決するためにな
されたものであり、乱積み状態のワークを自動的に取り
出し、正しい方向に位置決めできるワーク取り出し装置
を提供することを目的とする。The present invention has been made in order to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide a work take-out device which can take out randomly stacked works automatically and position them in the correct direction.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明は、上述した問題
点を解決するためになされたものであり、請求項１に記
載された手段は、複数のワークが重ね積みされて収納さ
れたパレット内のワークを吸着する吸着部を移動させる
吸着部移動装置と、前記ワークを特定の方向に把持可能
な把持部を移動させる把持部移動装置と、前記吸着部が
前記ワークに接触したことを検出する接触検出器と、仮
置き台上に設けられ、前記ワークを撮像する視覚装置
と、前記吸着部移動装置、前記把持部移動装置および前
記視覚装置を制御するとともに前記接触検出器の検出信
号を入力する制御装置とを備え、前記パレットから前記
ワークを取り出して正しい方向に位置決めするワーク取
り出し装置であり、前記制御装置は、前記吸着部移動装
置によって、前記吸着部を前記パレット内にあらかじめ
定められた探索経路に従って移動させ前記パレット内の
前記ワークを探索するワーク探索手段と、このワーク探
索手段による前記吸着部の移動中に前記接触検出器が前
記吸着部が前記ワークに接触したことを検知すると、前
記吸着部によって、接触した前記ワークを前記仮置き台
上に移載するワーク取り出し手段と、このワーク取り出
し手段によって移載された前記仮置き台上の前記ワーク
を前記視覚装置によって撮像し、前記ワークの位置およ
び方向を検出するワーク特定手段と、このワーク特定手
段によって検出された前記ワークの位置と方向に基づい
て、前記把持部移動装置によって前記ワークをあらかじ
め定められた方向に把持し、位置決めするワーク位置決
め手段とを備えたことを特徴とするものである。The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and the means described in claim 1 is a pallet in which a plurality of works are stacked and stored. A suction part moving device that moves a suction part that sucks a work inside, a gripping part moving device that moves a gripping part that can grip the work in a specific direction, and detect that the suction part contacts the work. A contact detector, a visual device that is provided on a temporary table and images the work, and controls the suction unit moving device, the gripping unit moving device, and the visual device, and outputs a detection signal of the contact detector. And a control device for inputting, which is a work take-out device for taking out the work from the pallet and positioning it in a correct direction, wherein the control device is configured to suck the work by the suction unit moving device. A work search means for searching the work in the pallet by moving a part in the pallet in accordance with a predetermined search path, and the contact detector causes the contact part to move during the movement of the suction part by the work search means. When the contact with the work is detected, the suction unit transfers the contacted work onto the temporary placing table, and the work removing means transfers the workpiece onto the temporary placing table. An image of the work is picked up by the visual device, and the work specifying means for detecting the position and the direction of the work, and the position and the direction of the work detected by the work specifying means are used to move the work by the gripper moving device. A workpiece positioning means for gripping and positioning in a predetermined direction is also provided. It is.
【０００６】請求項２に記載された手段は、複数のワー
クが重ね積みされて収納されたパレット内のワークを吸
着する吸着部を移動させる吸着部移動装置と、仮置き台
上に設けられ、この仮置き台上にある前記ワークを前記
パレット内に返却する返却装置と、前記仮置き台上に設
けられ、前記ワークを撮像する視覚装置と、前記吸着部
移動装置、前記返却装置および前記視覚装置を制御する
制御装置とを備え、前記パレットから前記ワークを取り
出して前記ワークの位置および方向を特定するワーク取
り出し装置であり、前記制御装置は、前記吸着部移動装
置によって、前記パレット内の前記ワークを前記仮置き
台上に移載するワーク取り出し手段と、このワーク取り
出し手段によって移載された前記仮置き台上の前記ワー
クを前記視覚装置によって撮像し、前記ワークの位置お
よび方向を検出するワーク特定手段と、このワーク特定
手段によって前記ワークの位置と方向が検出できなかっ
た場合に前記返却装置によって前記ワークを前記パレッ
ト内に返却する返却手段とを備えたことを特徴とするも
のである。The means described in claim 2 is provided on a temporary placing table, and a suction unit moving device that moves a suction unit that sucks the works in the pallets in which a plurality of works are stacked and stored. A returning device for returning the work on the temporary table to the pallet, a visual device provided on the temporary table for imaging the work, the suction unit moving device, the returning device and the visual device. And a control device for controlling the device, which is a work take-out device for taking out the work from the pallet and identifying the position and direction of the work, the control device being the suction unit moving device, Work take-out means for transferring a work onto the temporary placement table, and the visual device for viewing the work on the temporary placement table transferred by the work taking-out means Therefore, a work specifying means for imaging and detecting the position and direction of the work, and a return for returning the work into the pallet by the returning device when the position and direction of the work cannot be detected by the work specifying means And means.
【０００７】請求項３に記載された手段は、複数のワー
クが重ね積みされて収納されたパレット内のワークを吸
着する吸着部を移動させる吸着部移動装置と、前記吸着
部に吸着された前記ワークの姿勢が水平姿勢であるか垂
直姿勢であるかを判別する姿勢判別装置と、前記仮置き
台上に設けられ、前記ワークを撮像する視覚装置と、前
記仮置き台上に設けられ、前記ワークを当接させる当接
部と、前記吸着部移動装置および前記視覚装置を制御す
るとともに前記姿勢判別装置の判別信号を入力する制御
装置とを備え、前記パレットから前記ワークを取り出し
て前記ワークの位置および方向を特定するワーク取り出
し装置であり、前記制御装置は、前記吸着部移動装置に
よって、前記パレット内の前記ワークを前記姿勢判別装
置まで移動させるワーク取り出し手段と、前記姿勢判別
装置により前記ワークの姿勢が水平姿勢であると判別さ
れた時に、前記吸着部移動装置によって、前記ワークを
前記仮置き台上に設定された前記視覚装置の撮像範囲の
中央位置に移載する水平姿勢移載手段と、前記姿勢判別
装置により前記ワークの姿勢が垂直姿勢であると判別さ
れた時に、前記吸着部移動装置によって、前記ワークの
一部を前記仮置き台の前記当接部に当接させ、前記ワー
クを前記視覚装置の撮像範囲の中央位置側に傾けた後、
前記ワークを前記視覚装置の撮像範囲内に移載する垂直
姿勢移載手段とを備えたことを特徴とするものである。According to a third aspect of the present invention, there is provided a suction unit moving device that moves a suction unit that sucks works in a pallet in which a plurality of works are stacked and accommodated, and the suction unit that sucks the works. A posture determination device that determines whether the posture of the work is a horizontal posture or a vertical posture, a visual device that is provided on the temporary placement table and images the work, and a visual device that is provided on the temporary placement table. A contact part for contacting the work, and a control device for controlling the suction part moving device and the visual device and for inputting a discrimination signal of the posture discriminating device are provided, and the work is taken out from the pallet. A work picking device that specifies a position and a direction, wherein the control device moves the work in the pallet to the posture determination device by the suction unit moving device. Of the visual device in which the work is set on the temporary placement table by the suction unit moving device when the work take-out means and the posture determination device determine that the posture of the work is a horizontal posture. When a posture of the workpiece is determined to be a vertical posture by the horizontal posture transfer means that moves the workpiece to a central position in the range, the suction unit moving device temporarily moves a part of the work to the temporary posture. After abutting on the abutting portion of the stand and tilting the work toward the center position side of the imaging range of the visual device,
And a vertical posture transfer means for transferring the work within the imaging range of the visual device.
【０００８】[0008]
【作用】請求項１に記載された手段において、ワーク探
索手段は、吸着部移動装置によって、吸着部をあらかじ
め定められた探索経路に従って移動させ、パレット内の
ワークを探索する。ワーク取り出し手段は、ワーク探索
手段による吸着部の移動中に接触検出器が吸着部がワー
クに接触したことを検知すると、吸着部によって、接触
したワークを仮置き台上に移載する。ワーク特定手段
は、視覚装置によってワークを撮像し、位置および方向
を検出する。ワーク位置決め手段は、検出されたワーク
の位置と方向に基づいて、把持部移動装置によってワー
クをあらかじめ定められた方向に把持し、位置決めす
る。In the means described in claim 1, the work searching means searches the work in the pallet by moving the suction part according to a predetermined search path by the suction part moving device. When the contact detector detects that the suction unit contacts the work during the movement of the suction unit by the work searching unit, the work removal unit transfers the contacted work onto the temporary placing table by the suction unit. The work specifying means images the work with a visual device and detects the position and direction. The work positioning means grips and positions the work in a predetermined direction by the gripper moving device based on the detected position and direction of the work.
【０００９】請求項２に記載された手段において、ワー
ク取り出し手段は、吸着部移動装置によってパレット内
に重ね積みされたワークの１つを吸着して、仮置き台上
に移載する。ワーク特定手段は、視覚装置によってワー
クを撮像し、位置および方向を検出する。返却手段は、
ワーク特定手段によってワークの位置と方向が検出でき
なかった場合に返却装置によってワークをパレット内に
返却する。According to a second aspect of the present invention, the work take-out means picks up one of the works stacked in the pallet by the suction part moving device and transfers it onto the temporary placing table. The work specifying means images the work with a visual device and detects the position and direction. The return method is
When the position and direction of the work cannot be detected by the work specifying means, the work is returned to the pallet by the returning device.
【００１０】請求項３に記載された手段において、ワー
ク取り出し手段は、吸着部移動装置によってパレット内
に重ね積みされたワークの１つを吸着して、姿勢判別装
置まで移動させる。水平姿勢移載手段は、姿勢判別装置
によりワークの姿勢が水平姿勢であると判別された時
に、吸着部移動装置によって、ワークを仮置き台上に設
定された視覚装置の撮像範囲の中央位置に移載する。垂
直姿勢移載手段は、姿勢判別装置によりワークの姿勢が
垂直姿勢であると判別された時に、吸着部移動装置によ
って、ワークの一部を仮置き台の当接部に当接させ、ワ
ークを視覚装置の撮像範囲の中央位置側に傾けた後、ワ
ークを視覚装置の撮像範囲内に移載する。In the means described in claim 3, the work take-out means sucks one of the works stacked in the pallet by the suction part moving device and moves it to the posture determining device. The horizontal posture transfer means, when the posture of the work is determined to be the horizontal posture by the posture determination device, the suction position moving device moves the work to the center position of the imaging range of the visual device set on the temporary placing table. Reprint. The vertical posture transfer means, when the posture discriminating device discriminates that the posture of the workpiece is the vertical posture, causes the suction portion moving device to bring a part of the workpiece into contact with the abutting portion of the temporary placing table so that the workpiece is mounted. After tilting toward the center side of the imaging range of the visual device, the work is transferred within the imaging range of the visual device.
【００１１】[0011]
【実施例】本発明の実施例について図面を参照して説明
する。図１は本実施例のクランクシャフトＷ（以下単に
ワークＷと呼ぶ）を取り出すワーク取り出し装置の全体
構成を示すものであり、図２は図１のＡ矢視図（ロボッ
ト１０の向きは異なる）である。本実施例のワーク取り
出し装置は、ワークＷの取り出しを行うロボット１０、
ワークＷが乱積みされたパレットＰ１を搬送する第１パ
レット搬送装置５０、取り出されたワークＷを一旦載置
する仮置き台６０および正しい方向に整列されたワーク
Ｗが載置されるパレットＰ２を搬送する第２搬送装置９
０からなる。以下各構成について順に説明する。Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 shows an overall structure of a work take-out device for taking out a crank shaft W (hereinafter, simply referred to as a work W) of the present embodiment, and FIG. 2 is a view as seen from an arrow A in FIG. 1 (the orientation of the robot 10 is different). Is. The work picking device of the present embodiment includes a robot 10 for picking up a work W,
The first pallet transporting device 50 for transporting the pallets P1 on which the works W are randomly stacked, the temporary placing table 60 for temporarily placing the retrieved works W, and the pallet P2 on which the works W aligned in the correct direction are placed. Second transport device 9 for transport
Consists of zero. Hereinafter, each configuration will be described in order.
【００１２】ロボット１０は、後述するロボットハンド
２０を手首部先端に備えている。このロボットハンド２
０によって、ロボット１０は、第１パレット搬送装置５
０の搬送位置５０ｃにおいてワークＷを取り出し、一旦
仮置き台６０に載置して正しい方向に持ち替えた後、第
２搬送装置９０に搬出するものである。ロボット１０
は、ベース１１上に垂直な軸線回りに回転するローテー
タ１２（１軸）と、ローテータ１２上に水平軸線回りに
揺動可能に支持された第１アーム１３（２軸）と、第１
アーム１３上に水平軸線回りに揺動可能に支持され、
４，５，６軸を備えた手首部を有する第２アーム１４
（３軸）とからなる６軸多関節ロボットである。The robot 10 is equipped with a robot hand 20, which will be described later, at the tip of the wrist. This robot hand 2
0 causes the robot 10 to move to the first pallet transfer device 5
The work W is taken out at the carrying position 50c of 0, once placed on the temporary placing table 60, changed in the correct direction, and then carried out to the second carrying device 90. Robot 10
Is a rotator 12 (1 axis) that rotates about a vertical axis on the base 11, a first arm 13 (2 axis) that is swingably supported on the rotator 12 about a horizontal axis, and
It is supported on the arm 13 so as to be swingable about a horizontal axis,
The second arm 14 having a wrist portion having 4, 5, 6 axes
It is a 6-axis articulated robot consisting of (3 axes).
【００１３】第１パレット搬送装置５０は、搬送位置５
０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄを備えている。矢印で示
されるようにパレットＰ１は、各搬送位置にこの順で搬
送されるようになっている。このため、図１左右方向の
搬送位置５０ａ，５０ｂ間は案内レール５１が敷設さ
れ、図１上下方向の搬送位置５０ｂ，５０ｃ間は案内レ
ール５２が敷設され、図１左右方向の搬送位置５０ｃ，
５０ｄ間は案内レール５３が敷設されている。そして、
各案内レールには、図略の駆動モータによって駆動され
る図略のローラが取り付けられている。これによって、
パレットＰ１は、搬送位置５０ａから搬入され、搬送位
置５０ｂを経て、ロボット１０によるワークＷの取り出
しを行う搬送位置５０ｃに搬送された後、パレットＰ１
内のワークＷが全て取り出されると、搬送位置５０ｄか
ら搬出されるようになっている。The first pallet transfer device 50 has a transfer position 5
0a, 50b, 50c, 50d. As indicated by the arrow, the pallet P1 is transported to each transport position in this order. Therefore, a guide rail 51 is laid between the left and right transport positions 50a and 50b, and a guide rail 52 is laid between the up and down transport positions 50b and 50c shown in FIG.
A guide rail 53 is laid between 50d. And
A roller (not shown) driven by a drive motor (not shown) is attached to each guide rail. by this,
The pallet P1 is carried in from the transfer position 50a, transferred to the transfer position 50c through which the robot 10 takes out the work W via the transfer position 50b, and then the pallet P1.
When all the works W inside are taken out, they are carried out from the carrying position 50d.
【００１４】搬送位置５０ｃ上には、一対のワークＷの
姿勢を判別する光電センサ７６，７７（姿勢判別装置）
が設けられている。なお、詳細は後述するが光電センサ
７７は、仮置き台６０の隅に設けられている。この光電
センサ７６，７７によって、搬送位置５０ｃの対角線上
にワークＷを検出する検出光７８が複数投光されてい
る。そして、この検出光７８上をワークＷが通過する
時、遮断された検出光７８の種類によってワークＷの姿
勢が判断できるようになっている。On the carrying position 50c, photoelectric sensors 76 and 77 (posture discriminating device) for discriminating the postures of the pair of works W.
Is provided. The photoelectric sensor 77 is provided at a corner of the temporary placing table 60, which will be described in detail later. The photoelectric sensors 76 and 77 project a plurality of detection lights 78 for detecting the work W on the diagonal line of the transport position 50c. When the work W passes over the detection light 78, the posture of the work W can be determined by the type of the detection light 78 that is blocked.
【００１５】仮置き台６０は、第１パレット搬送装置５
０の搬送位置５０ｃに隣設して設置されている。仮置き
台６０の上方中央位置には、視覚装置５９を構成するカ
メラ５６が配置されている。このカメラ５６は、視覚装
置フレーム５７によって支持されている。そして、この
カメラ５６の撮像範囲の中心位置は、仮置き台６０の中
心位置となるように設定されている。The temporary placing table 60 is the first pallet transfer device 5
It is installed adjacent to the transport position 50c of 0. A camera 56, which constitutes a visual device 59, is arranged at a central position above the temporary table 60. The camera 56 is supported by a vision device frame 57. The center position of the imaging range of the camera 56 is set to the center position of the temporary placing table 60.
【００１６】次に図３から図６に基づいて仮置き台６０
について説明する。図３は仮置き台６０の平面図であ
り、図４は図３のＢ矢視図であり、図５は図３のＣ矢視
図である。仮置き台６０は、支持柱７１に水平板６１が
支持された構成となっている。この水平板６１は、カメ
ラ５６によってワークＷが識別し易いように白色に塗装
されている。また、仮置き台６０は、カメラ５６によっ
てワークＷが識別できなかった時に、水平板６１上のワ
ークＷを搬送位置５０ｃのパレットＰ１に返却する返却
装置７５を備えている。返却装置７５は、ワーク押出部
材６２が駆動装置７２によって移動される構成となって
いる。ワーク押出部材６２は、水平板６１の両側方に取
り付けられたガイドロッド６３に摺動可能に取り付けら
れたスライド部材６２ｄと、このスライド部材６２ｄの
上端面に取り付けられた移動板６２ｃと、この移動板６
２ｃに垂直に取り付けられた垂直板６２ａと、垂直板６
２ａに取り付けられワークＷを押すバンパー６２ｂとか
らなる。水平板６１の下面中央には、駆動装置７２が取
り付けられている。駆動装置７２はエアによって駆動さ
れるロッドレスシリンダであり、両端を支持部７２ｃに
支持され、ガイドロッド６３と平行な方向に取り付けら
れたスライドロッド７２ａと、このスライドロッド７２
ａ上を移動する移動体７２ｂとからなっている。移動体
７２ｂ上には、連結板６７が取り付けられており、この
連結板６７の両端がスライド部材６２ｄの下端面に取り
付けられている。従って、駆動装置７２が駆動され、移
動体７２ｂがスライドロッド７２ａに沿って移動する
と、ワーク押出部材６２は、ガイドロッド６３に沿って
移動するようになっている。Next, referring to FIG. 3 to FIG.
Will be described. 3 is a plan view of the temporary placing table 60, FIG. 4 is a view taken in the direction of arrow B in FIG. 3, and FIG. 5 is a view taken in the direction of arrow C in FIG. The temporary placing table 60 has a configuration in which a horizontal plate 61 is supported by a supporting column 71. The horizontal plate 61 is painted white so that the work W can be easily identified by the camera 56. The temporary placing table 60 also includes a returning device 75 that returns the work W on the horizontal plate 61 to the pallet P1 at the transport position 50c when the work W cannot be identified by the camera 56. The return device 75 is configured such that the work pushing member 62 is moved by the drive device 72. The work pushing member 62 includes a slide member 62d slidably attached to guide rods 63 attached to both sides of the horizontal plate 61, a moving plate 62c attached to an upper end surface of the slide member 62d, and a moving member 62c. Board 6
Vertical plate 62a vertically attached to 2c and vertical plate 6
And a bumper 62b attached to 2a and pushing the work W. A drive device 72 is attached to the center of the lower surface of the horizontal plate 61. The drive device 72 is a rodless cylinder that is driven by air. Both ends thereof are supported by support portions 72c, and a slide rod 72a attached in a direction parallel to the guide rod 63 and the slide rod 72a.
and a moving body 72b that moves on a. A connecting plate 67 is attached on the moving body 72b, and both ends of the connecting plate 67 are attached to the lower end surface of the slide member 62d. Therefore, when the driving device 72 is driven and the moving body 72b moves along the slide rod 72a, the work pushing member 62 moves along the guide rod 63.
【００１７】水平板６１上の両側には、ガイドロッド６
３と平行に側壁６４が設けられている。また、水平板６
１の側壁６４が設けられていない搬送位置５０ｃ側の端
面には、ワークＷを搬送位置５０ｂ上のパレットＰ１に
返却するためのシュート６５が取り付けられている。ま
た、ワーク押出部材６２上には、水平板６１上に散乱し
た粉塵を清掃するためのノズルプレート７０が取り付け
られている。図６（ａ）に示すように、このノズルプレ
ート７０には長手方向に沿って複数のエア噴出口７０ｂ
が水平板６１表面に向けて開口しており、ワーク押出部
材６２が作動する時に、エアが噴出されることにより水
平板６１表面を清掃するようになっている。なお、７０
ａは、ノズルプレート７０のエア噴出口７０ｂにエアを
供給するための配管である。Guide rods 6 are provided on both sides of the horizontal plate 61.
A side wall 64 is provided in parallel with 3. Also, the horizontal plate 6
A chute 65 for returning the work W to the pallet P1 on the transport position 50b is attached to the end surface on the transport position 50c side where the side wall 64 of No. 1 is not provided. A nozzle plate 70 for cleaning dust scattered on the horizontal plate 61 is attached on the work pushing member 62. As shown in FIG. 6A, the nozzle plate 70 has a plurality of air ejection ports 70b along the longitudinal direction.
Is opened toward the surface of the horizontal plate 61, and when the work pushing member 62 operates, air is ejected to clean the surface of the horizontal plate 61. 70
Reference numeral a is a pipe for supplying air to the air ejection port 70b of the nozzle plate 70.
【００１８】上述したように、仮置き台６０の隅には、
光電センサ７７が設置されている。光電センサ７７は、
第１パレット搬送装置５０の搬送位置５０ｃに設けられ
た光電センサ７６と対をなしており、水平検出センサ７
７ａと垂直検出センサ７７ｂを有している。これよって
水平検出センサ７７ａから投光される検出光のみが遮断
された場合には、ロボット１０にワークＷが水平に吸着
されていると判断され、水平検出センサ７７ａと垂直検
出センサ７７ｂから発せられた検出光の両方が遮断され
た場合には、ロボット１０にワークＷが垂直に吸着され
ていると判断されるようになっている。なお、垂直検出
センサ７７ｂが複数ある理由は、長さの異なるワークＷ
に対応するためと、同じワークＷであっても、吸着する
位置が異なることによって、垂直方向に垂れ下がる長さ
が異なるためである。As described above, in the corner of the temporary stand 60,
A photoelectric sensor 77 is installed. The photoelectric sensor 77 is
It is paired with the photoelectric sensor 76 provided at the transfer position 50c of the first pallet transfer device 50, and the horizontal detection sensor 7
7a and a vertical detection sensor 77b. Therefore, when only the detection light emitted from the horizontal detection sensor 77a is blocked, it is determined that the work W is horizontally attracted to the robot 10, and the work W is emitted from the horizontal detection sensor 77a and the vertical detection sensor 77b. When both of the detection lights are blocked, it is determined that the workpiece W is vertically attracted to the robot 10. The reason why there are a plurality of vertical detection sensors 77b is that the workpieces W having different lengths are
This is because the same work W corresponds to the above, and because the suction position is different, the hanging length in the vertical direction is different.
【００１９】図１における第２搬送装置９０は、上記し
たように正しい方向に整列されたワークＷが載置される
パレットＰ２を搬送するものである。第２搬送装置９０
には、パレットＰ２を搬送するための案内レール９１が
配設されている。この案内レール９１には、図略の駆動
モータによって駆動される図略のローラが取り付けられ
ている。このような構成によって第２搬送装置９０は、
案内レール９１の端部においてパレットＰ２が停止さ
れ、ワークＷが所定の量載置されると、パレットＰ２を
案内レール９１に沿って図略の加工位置に搬送するよう
になっている。The second transfer device 90 in FIG. 1 transfers the pallet P2 on which the works W aligned in the correct direction are placed as described above. Second transfer device 90
A guide rail 91 for transporting the pallet P2 is provided in the. A roller (not shown) driven by a drive motor (not shown) is attached to the guide rail 91. With such a configuration, the second transfer device 90
When the pallet P2 is stopped at the end of the guide rail 91 and the work W is placed by a predetermined amount, the pallet P2 is conveyed along the guide rail 91 to a processing position (not shown).
【００２０】次に図７，８，９に基づいてロボットハン
ド２０について説明する。このロボットハンド２０は、
マグネット部２１と、把持部３６の２つのハンド部を有
している。この２つのハンド部は、ロボット１０の手首
部先端にブラケット２５ａを介して取り付けられる取付
板２５に９０°の角度をもって取り付けられている。マ
グネット部２１は、図７に示すように取付板２５に固着
された筒体部２８に摺動可能に支持された摺動軸２３の
下端に電磁石２２が取り付けられた構成となっている。
電磁石２２は、励磁用のコイルが収納されたコイルケー
ス２２ｂと、実際にワークＷを吸着する吸着部２２ａか
らなる。この電磁石２２は、摺動軸２３の下端にユニバ
ーサルジョイント２３ａを介して取り付けられている。
これによって、電磁石２２は破線で示すように支持中心
２３ｄを中心として旋回し、フローチングが可能となっ
ている。摺動軸２３の上端には、大径部２３ｂが形成さ
れており、筒体部２８に形成されたバネ室２８ａ内で摺
動するようになっている。この大径部２３ｂとバネ室２
８ａとの間にはバネ２８ｂが介装されていることによっ
て、摺動軸２３を常に図６の上方に付勢するようになっ
ている。また、大径部２３ｂには、取付板２５に取り付
けられた近接スイッチ２５ａの被検出部２３ｃが取り付
けられている。そして、筒体部２８には、摺動軸２３の
下方への移動に応じて、この被検出部２３ｃが移動可能
なように溝２８ｃが形成されている。この構成によっ
て、電磁石２２にワークＷが吸着されると、摺動軸２３
がバネ２８ｂの付勢力に反して下方に移動する。この移
動によって、近接スイッチ２５ａが被検出部２３ｃを検
出することにより、ワークＷが確実に吸着されたことを
検出するようになっている。Next, the robot hand 20 will be described with reference to FIGS. This robot hand 20
It has two hand parts, a magnet part 21 and a grip part 36. The two hand parts are attached at an angle of 90 ° to an attachment plate 25 attached to the tip of the wrist of the robot 10 via a bracket 25a. As shown in FIG. 7, the magnet portion 21 has a configuration in which an electromagnet 22 is attached to the lower end of a sliding shaft 23 slidably supported by a tubular portion 28 fixed to a mounting plate 25.
The electromagnet 22 is composed of a coil case 22b in which a coil for excitation is housed, and an adsorption portion 22a that actually adsorbs the work W. The electromagnet 22 is attached to the lower end of the sliding shaft 23 via a universal joint 23a.
As a result, the electromagnet 22 revolves around the support center 23d as shown by the broken line, and floating is possible. A large diameter portion 23b is formed at the upper end of the sliding shaft 23 so that the sliding shaft 23 slides in a spring chamber 28a formed in the cylindrical body portion 28. The large diameter portion 23b and the spring chamber 2
A spring 28b is interposed between the sliding shaft 23 and 8a, so that the sliding shaft 23 is always biased upward in FIG. Further, the detected portion 23c of the proximity switch 25a attached to the attachment plate 25 is attached to the large diameter portion 23b. A groove 28c is formed in the cylindrical portion 28 so that the detected portion 23c can move in accordance with the downward movement of the sliding shaft 23. With this configuration, when the work W is attracted to the electromagnet 22, the sliding shaft 23
Moves downward against the biasing force of the spring 28b. By this movement, the proximity switch 25a detects the detected portion 23c, thereby detecting that the workpiece W is reliably attracted.
【００２１】上記したように電磁石２２はフローチング
するようになっている。このフローチングは、把持部３
６を用いる時には、ロボット１０の動きを阻害する恐れ
があるため、固定するようになっている。即ち、図７の
Ｄ矢視図である図９に示すように、摺動軸２３の周囲３
ヵ所には、フローチングを固定するためのフローチング
軸２４が設けられている。フローチング軸２４は、取付
板２５に固着された支持筒体３０に摺動可能に支持され
ている。このフローチング軸２４の移動量は、フローチ
ング軸２４に形成された溝２４ｅと、支持筒体３０に取
り付けられ、この溝２４ｅと係合する係合ピン３０ａに
よって規制されている。また、フローチング軸２４の下
端には、ローラ２４ａを有するローラ支持部２４ｄが取
り付けられている。そして、このローラ支持部２４ｄと
支持筒体３０間にはバネ２４ｂが介装されており、常に
フローチング軸２４を下方に付勢している。これによっ
てローラ２４ａは、常に電磁石２２の上端面に接触し、
そのフローチングを支持するようになっている。As described above, the electromagnet 22 is made to float. This floating is performed by the grip 3
When 6 is used, the movement of the robot 10 may be hindered, so it is fixed. That is, as shown in FIG. 9 which is a view taken in the direction of arrow D in FIG.
A floating shaft 24 for fixing the floating is provided at each position. The floating shaft 24 is slidably supported by a support cylinder 30 fixed to a mounting plate 25. The movement amount of the floating shaft 24 is regulated by a groove 24e formed in the floating shaft 24 and an engagement pin 30a attached to the support cylinder 30 and engaging with the groove 24e. A roller support portion 24d having a roller 24a is attached to the lower end of the floating shaft 24. A spring 24b is interposed between the roller support portion 24d and the support cylinder 30 and always urges the floating shaft 24 downward. As a result, the roller 24a is always in contact with the upper end surface of the electromagnet 22,
It is designed to support the floating.
【００２２】フローチング軸２４の上端部には、図９で
示される近接スイッチ３１（接触検出器）の被検出部で
ある検出孔２４ｃが形成されている。近接スイッチ３１
は、投光側と受光側とで１組となっており、検出孔２４
ｃを光が通過しているか否かを検出するものである。こ
れによって電磁石２２がワークＷに接触すると、フロー
チング軸２４が移動して近接スイッチ３１の光が遮断さ
れるため、電磁石２２がワークＷに接触したことを検出
できるようになっている。また、取付板２５の上側面に
おける、３つのフローチング軸２４の中央には、フロー
チング軸２４を固定するためのシリンダ２６が固定され
ている。このシリンダ２６のシリンダロッド２６ａに
は、固定板２７が取り付けられている。固定板２７は、
中央位置でシリンダロッド２６ａに固定され、その端部
は各フローチング軸２４の上端面上に位置し、この位置
には、フローチング軸２４と当接する当接部２７ａが設
けられている。また、固定板２７は、取付板２５に立設
された３本のガイドロッド２９に摺動部材２９ａを介し
て摺動可能に案内されている。このような構成によっ
て、シリンダ２６が作動し、固定板２７が下降すると、
各当接部２７ａがフローチング軸２４の上端面に当接
し、３本のフローチング軸２４を同時に下方に押し下げ
るようになっている。これによって、電磁石２２が周囲
３点で支持され、フローチングが不可能な状態に固定さ
れるようになっている。At the upper end of the floating shaft 24, there is formed a detection hole 24c which is a detected portion of the proximity switch 31 (contact detector) shown in FIG. Proximity switch 31
Is a set on the light emitting side and the light receiving side.
It is to detect whether or not light is passing through c. As a result, when the electromagnet 22 comes into contact with the work W, the floating shaft 24 moves and the light from the proximity switch 31 is shut off, so that it is possible to detect that the electromagnet 22 has come into contact with the work W. A cylinder 26 for fixing the floating shaft 24 is fixed to the center of the three floating shafts 24 on the upper surface of the mounting plate 25. A fixing plate 27 is attached to a cylinder rod 26a of the cylinder 26. The fixed plate 27 is
It is fixed to the cylinder rod 26a at the center position, and its end portion is located on the upper end surface of each floating shaft 24, and at this position, a contact portion 27a for contacting the floating shaft 24 is provided. Further, the fixed plate 27 is slidably guided by three guide rods 29 provided upright on the mounting plate 25 via sliding members 29a. With this configuration, when the cylinder 26 operates and the fixing plate 27 descends,
Each contact portion 27a contacts the upper end surface of the floating shaft 24 and simultaneously pushes down the three floating shafts 24. As a result, the electromagnet 22 is supported at three points around it, and is fixed in a state where floating is impossible.
【００２３】次に把持部３６について説明する。把持部
３６は、取付板２５に取り付けられた把持部用ブラケッ
ト３７に２対の把持爪３９を備えた構成となっている。
図９に示すようにワークＷはこの２対の把持爪３９によ
って、両端を把持されるようになっている。各把持爪３
９は、把持部用ブラケット３７に固着されたシリンダ３
８によって開閉するようになっている。また、各把持爪
３９の間には、把持確認部材４２が位置している。図８
に示すように把持確認部材４２は、２本の接触子４２ａ
を有する二股形状の部材であり、それぞれの接触子４２
ａが各把持爪３９の間に位置している。そして、把持確
認部材４２は、把持確認用摺動軸４１の末端に取り付け
られている。把持確認用摺動軸４１は、各シリンダ３８
の間に位置し、取付板２５に固着された支持板３７ａに
支持されている。即ち、支持板３７ａの下面には、支持
筒体４０が固着され、この支持筒体４０に把持確認用摺
動軸４１が摺動可能に支持されている。そして、支持筒
体４０と把持確認部材４２との間にはバネ４１ａが介装
されており、常時、把持確認部材４２を下方に付勢する
ようになっている。なお、把持確認用摺動軸４１は、上
記したフローチング軸２４と同様に図略の溝と係合ピン
によって移動量が規制されている。また、支持板３７ａ
の上面側には、把持確認用近接スイッチ４３が取り付け
られている。この把持確認用近接スイッチ４３は、把持
確認用摺動軸４１の上端に取り付けられた被検出部４１
ｂを検出することによって、ワークＷが把持されたか否
かを検出するようになっている。Next, the grip 36 will be described. The grip 36 has a structure in which a grip bracket 37 attached to the mounting plate 25 is provided with two pairs of grip claws 39.
As shown in FIG. 9, both ends of the work W are gripped by the two pairs of gripping claws 39. Each grip claw 3
9 is a cylinder 3 fixed to the gripping bracket 37
It is designed to open and close by 8. A grip confirmation member 42 is located between the grip claws 39. FIG.
As shown in FIG. 3, the grip confirmation member 42 includes two contact elements 42a.
Is a bifurcated member having respective contacts 42
a is located between the grip claws 39. The grip confirmation member 42 is attached to the end of the grip confirmation sliding shaft 41. The grip confirmation sliding shaft 41 is used for each cylinder 38.
And is supported by a support plate 37a fixed to the mounting plate 25. That is, the support cylinder 40 is fixed to the lower surface of the support plate 37a, and the grip confirmation sliding shaft 41 is slidably supported by the support cylinder 40. A spring 41a is interposed between the support cylinder 40 and the grip confirmation member 42 to constantly urge the grip confirmation member 42 downward. It should be noted that the grip confirmation sliding shaft 41 has its movement amount regulated by a groove and an engagement pin (not shown) as in the above-mentioned floating shaft 24. In addition, the support plate 37a
A proximity switch 43 for gripping confirmation is attached to the upper surface side of the. The grip confirmation proximity switch 43 includes a detected portion 41 attached to the upper end of the grip confirmation sliding shaft 41.
By detecting b, it is possible to detect whether or not the work W is gripped.
【００２４】次に本実施例の制御装置の主な構成につい
て説明する。図１０に示すように行う制御装置９７は、
中央処理装置（ＣＰＵ）９３と、メモリ９５と、サーボ
ＣＰＵ９４とを主な構成としている。メモリ９５には、
後述するロボット１０の制御を行うプログラムや位置デ
ータ等を記憶している。サーボＣＰＵ９４は、６軸ある
ロボット１０の各駆動軸を制御するためのものである。
また、中央処理装置９３には、インタフェース９２が接
続されており、このインタフェース９２には、視覚装置
５９とエア制御装置７３が接続されている。視覚装置５
９は、上記した仮置き台６０に設置されたカメラ５６
と、画像処理装置５８とからなる。カメラ５６は、ワー
クＷを撮像し、ワークＷと背景である水平板６１とで生
じる明暗から求まる画像信号を出力するようになってい
る。画像処理装置５８はこの画像信号を画像処理してワ
ークＷの輪郭を検出し、その面積と長さを検出する。そ
して、図３に示すようにワークＷの先端Ｗａと末端Ｗｂ
の面積が異なることよりワークＷの向きを特定し、視覚
装置５９の座標に対するワークＷの中心線の角度よりワ
ークＷの方向を特定する。このようにワークＷが特定さ
れた後、画像処理装置５８は先端Ｗａから把持する位置
までの距離Ｌの位置座標を算出するようになっている。
エア制御装置７３は、エア供給源と切換え弁を有してお
り、中央処理装置９３からの指令に基づいて仮置き台６
０上の駆動装置７２、ノズルプレート７０およびロボッ
トハンド２０の各シリンダにエアを供給するようになっ
ている。また、インタフェース９２は、光電センサ７
６，７７からの出力信号や、ロボットハンド２０に設け
られた近接スイッチ２５ａ，３１，４３からの出力信号
を入力するようになっている。Next, the main configuration of the control device of this embodiment will be described. The control device 97, which operates as shown in FIG.
A central processing unit (CPU) 93, a memory 95, and a servo CPU 94 are main components. In the memory 95,
A program for controlling the robot 10, which will be described later, position data, and the like are stored. The servo CPU 94 is for controlling each drive axis of the robot 10 having 6 axes.
An interface 92 is connected to the central processing unit 93, and a visual device 59 and an air control device 73 are connected to the interface 92. Visual device 5
9 is a camera 56 installed on the temporary stand 60 described above.
And an image processing device 58. The camera 56 is adapted to capture an image of the work W and output an image signal obtained from the lightness and darkness produced by the work W and the horizontal plate 61 as the background. The image processing device 58 performs image processing on this image signal to detect the contour of the work W, and detects its area and length. Then, as shown in FIG. 3, the front end Wa and the end Wb of the work W are
The direction of the work W is specified by the difference in area of the work W, and the direction of the work W is specified by the angle of the center line of the work W with respect to the coordinates of the visual device 59. After the work W is specified in this way, the image processing device 58 calculates the position coordinates of the distance L from the tip Wa to the gripping position.
The air control device 73 has an air supply source and a switching valve, and based on a command from the central processing unit 93, the temporary stand 6
The air is supplied to each of the drive device 72, the nozzle plate 70, and the cylinders of the robot hand 20 on the 0. Further, the interface 92 is the photoelectric sensor 7
The output signals from 6, 77 and the output signals from the proximity switches 25a, 31, 43 provided on the robot hand 20 are input.
【００２５】次に図１１，１２および図１３，１４に示
すフローチャートに基づいて本実施例の作用を説明す
る。図１３は本実施例の作用の全体的な流れを示したも
のである。ワークＷの取り出し作業が行われる前には、
ワークＷが乱積みされたパレットＰ１が第１パレット搬
送装置５０の搬送位置５０ａから搬入され、ワークＷの
取り出しが行われる搬送位置５０ｃに位置決めされる。Next, the operation of this embodiment will be described with reference to the flow charts shown in FIGS. FIG. 13 shows the overall flow of the operation of this embodiment. Before the work W is taken out,
The pallets P1 on which the works W are randomly stacked are carried in from the carrying position 50a of the first pallet carrying device 50 and positioned at the carrying position 50c where the works W are taken out.
【００２６】ステップ１００にてワークＷの取り出しが
開始されると、ロボット１０においてロボットハンド２
０をマグネット部２１が下向きとなる図２の２０ａの姿
勢とする（ステップ１０２）。この姿勢の変換はロボッ
ト１０の第６軸である先端部分を回転させることによっ
て行われる。この時、電磁石２２はフローチング可能な
状態としている。これによって、第１パレット搬送装置
５０の搬送位置５０ｃにあるパレットＰ１からワークＷ
の取り出しが開始される。ステップ１０４では、ロボッ
ト１０は、マグネット部２１を用いて乱積みされたパレ
ットＰ１からワークＷを取り出し、仮置き台６０上に載
置する。この処理については後で詳述する。When the work W is taken out in step 100, the robot hand 2 in the robot 10 is started.
0 is set to the posture of 20a in FIG. 2 in which the magnet portion 21 faces downward (step 102). This posture conversion is performed by rotating the tip portion of the robot 10, which is the sixth axis. At this time, the electromagnet 22 is in a state capable of floating. As a result, the work W is transferred from the pallet P1 at the transfer position 50c of the first pallet transfer device 50.
Is taken out. In step 104, the robot 10 takes out the works W from the pallets P1 that are randomly stacked by using the magnet unit 21 and places them on the temporary placing table 60. This processing will be described later in detail.
【００２７】ステップ１０６では、仮置き台６０上に載
置されたワークＷを視覚装置５９によって撮像し、上記
したようにワークＷの方向と位置を特定する。このワー
クＷの特定が行われたならば（ＹＥＳ）、ステップ１０
８に移行する。また、ワークＷの特定ができなかった場
合には（ＮＯ）、ステップ１１６に移行する。ステップ
１１６において、ワークＷの特定ができなかった理由と
して、マグネット部２１によってワークＷが２個以上吸
着されて、２個以上のワークＷが仮置き台６０上に載置
され、視覚装置５９がワークＷを１つに特定できなかっ
た場合と、背景である水平板６１がワークＷに付着した
粉塵によって汚れ、ワークＷの位置を特定できなかった
場合が考えられる。このため、ステップ１１６では、返
却装置７５を作動させ、ワーク押出部材６２をガイドロ
ッド６３に沿って移動させ、ワークＷをパレットＰ１に
返却する。この時、ノズルプレート７０からエアを噴出
することによって水平板６１上を清掃する。そして、ワ
ークＷの返却が終了すると、ワーク押出部材６２をもと
の位置に後退させるとともに、ステップ１０４に戻り、
ロボット１０によってステップ１０４から再びワークＷ
の取り出しを行う。In step 106, the work W placed on the temporary placing table 60 is imaged by the visual device 59, and the direction and position of the work W are specified as described above. If the work W is specified (YES), step 10
Move to 8. When the work W cannot be specified (NO), the process proceeds to step 116. In step 116, the reason why the work W cannot be specified is that the magnet unit 21 attracts two or more works W, mounts the two or more works W on the temporary placing table 60, and the visual device 59 is displayed. There may be a case where the work W could not be specified as one, or a case where the position of the work W could not be specified because the background horizontal plate 61 was contaminated by dust adhering to the work W. Therefore, in step 116, the return device 75 is operated to move the work pushing member 62 along the guide rod 63, and the work W is returned to the pallet P1. At this time, the horizontal plate 61 is cleaned by ejecting air from the nozzle plate 70. Then, when the return of the work W is completed, the work pushing member 62 is retracted to the original position, and the process returns to step 104,
The robot 10 restarts the work W from step 104.
Take out.
【００２８】一方、ステップ１０８では、ロボットハン
ド２０の把持部３６を下向きとした図２の２０ｂの姿勢
とする。この時、マグネット部２１のシリンダ２６が作
動され、電磁石２２はフローチング不可能な状態とな
る。これによって、仮置き台６０上のワークＷを第２搬
送装置９０上に移載する作業が開始される。ステップ１
１０では、ステップ１０６にて出力されたワークＷの位
置に基づいて、ワークＷを正しい方向に把持する。この
時、ワークＷが把持されると、把持部３６の把持確認部
材４２が押し上げられ、把持確認用近接スイッチ４３が
ＯＮの状態となり、正しい方向かつ正しい位置にワーク
Ｗが把持されたことが検出される。この後、ロボット１
０は、ワークＷを第２搬送装置９０上のパレットＰ２に
所定の方向に載置する。もし、この時把持確認用近接ス
イッチ４３がＯＮの状態とならない場合には、エラー信
号が出力される。On the other hand, in step 108, the grip portion 36 of the robot hand 20 is set in the posture of 20b in FIG. At this time, the cylinder 26 of the magnet unit 21 is activated, and the electromagnet 22 is in a state where it cannot be floated. As a result, the work of transferring the work W on the temporary placing table 60 onto the second transfer device 90 is started. Step 1
In step 10, the work W is gripped in the correct direction based on the position of the work W output in step 106. At this time, when the work W is gripped, the grip confirmation member 42 of the grip portion 36 is pushed up, the proximity switch 43 for grip confirmation is turned on, and it is detected that the work W is gripped in the correct direction and at the correct position. To be done. After this, robot 1
0 places the work W on the pallet P2 on the second transfer device 90 in a predetermined direction. If the grip confirmation proximity switch 43 is not turned on at this time, an error signal is output.
【００２９】ステップ１１２では、現在載置したワーク
Ｗが最終のワークＷか否かを判断する。この判断は、ワ
ークＷをパレットＰ１から取り出した個数または後述す
る順番に基づいてワークＷを取り出した位置ｎを確認す
ることによって判断される。現在載置したワークＷが最
終であるならば（ＹＥＳ）、ステップ１１４に移行して
次のパレットＰ１が搬入されるまで作業を終了する。ま
た、最終のワークでない場合には（ＮＯ）、ステップ１
０２に戻り次のワークＷをパレットＰ１から取り出す作
業を開始する。In step 112, it is determined whether the currently placed work W is the final work W or not. This determination is made by confirming the position n at which the work W is taken out based on the number of the works W taken out from the pallet P1 or the order described later. If the currently placed work W is the final one (YES), the process proceeds to step 114 to end the work until the next pallet P1 is loaded. If it is not the final work (NO), step 1
Returning to 02, the work for taking out the next work W from the pallet P1 is started.
【００３０】以上のように一定量のワークＷがパレット
Ｐ２に正しい方向で載置されると、第２搬送装置９０に
よってパレットＰ２は、図略の加工位置へと搬送され
る。また、空になったパレットＰ１は、第１搬送装置５
０によって、搬送位置５０ｄから搬出される。次に図１
４に示すフローチャートに基づいて、上記したステップ
１０４におけるパレットＰ１からのワークＷの取り出し
過程について説明する。ワークＷの取り出しが開始され
るにあたって、マグネット部２１の電磁石２２は励磁さ
れていない状態にあり、電磁石２２のフローチングを固
定するシリンダ２６は解除されて、電磁石２２はフロー
チング可能な状態となっている。When a certain amount of the work W is placed on the pallet P2 in the correct direction as described above, the pallet P2 is transported to the processing position (not shown) by the second transport device 90. Further, the emptied pallet P1 is transferred to the first transfer device
By 0, it is carried out from the carrying position 50d. Next in FIG.
The process of taking out the work W from the pallet P1 in step 104 described above will be described based on the flowchart shown in FIG. When the work W is started to be taken out, the electromagnet 22 of the magnet portion 21 is in a non-excited state, the cylinder 26 that fixes the floating of the electromagnet 22 is released, and the electromagnet 22 is ready for floating. ing.
【００３１】ステップ２００においてパレットＰ１から
のワークＷの取り出しが開始されると、ステップ２０２
において、初期設定として設定値ｎを３に設定する。そ
して、ステップ２０４において設定値ｎから２をマイナ
スした位置からワークＷの取り出しを開始する。この設
定値ｎは、パレットＰ１の取り出し位置を示すものであ
り、ｎで示される取り出し位置は、図１１に示すよう
に、パレットＰ１の側面に沿って螺旋状に探索経路が設
定されている。このため、ｎ−２の位置からワークＷの
取り出しを開始することから、実際には、２つ前の位置
から目的のワークＷを探すことになる。これは、パレッ
トＰ１内のワークＷは、乱積み状態であるため、実際の
ワークＷの位置は分からない。このため、実際にワーク
Ｗがあると思われるｎの位置より２つ前の位置から螺旋
状にマグネット部２１を移動させてワークＷを探すので
ある。このワークＷの探索は、探索経路に沿ってステッ
プ２０６にて、フローチング軸２４の移動を検出する近
接スイッチ３１のいずれか１つでもＯＮとなるまで行わ
れる。即ち、ワークＷが検出されるまでは、マグネット
部２１の電磁石２２は、垂直下向きの状態にある。しか
し、電磁石２２がワークＷに当接すると、電磁石２２は
傾き、その結果フローチング軸２４のいずれかを上昇さ
せる。これによって、近接スイッチ３１が作動して、ワ
ークＷを発見したことを検知するのである。ステップ２
０６にて、ワークＷが検出されると、ステップ２０８に
移行する。When the work W is taken out from the pallet P1 in step 200, step 202
In, the setting value n is set to 3 as an initial setting. Then, in step 204, the work W is taken out from the position where the set value n is minus 2. This set value n indicates the take-out position of the pallet P1, and the take-out position indicated by n has a search path set in a spiral shape along the side surface of the pallet P1, as shown in FIG. Therefore, since the work W is taken out from the position n-2, the target work W is actually searched from the position two before. This is because the works W in the pallet P1 are in a piled state, and the actual position of the works W cannot be known. For this reason, the work W is searched for by spirally moving the magnet portion 21 from a position two positions before the position n where the work W is considered to actually exist. The search for the work W is performed along the search path in step 206 until any one of the proximity switches 31 that detects the movement of the floating shaft 24 is turned on. That is, until the work W is detected, the electromagnet 22 of the magnet unit 21 is vertically downward. However, when the electromagnet 22 comes into contact with the work W, the electromagnet 22 tilts and, as a result, raises one of the floating shafts 24. As a result, the proximity switch 31 operates to detect that the work W is found. Step 2
When the work W is detected at 06, the process proceeds to step 208.
【００３２】ステップ２０８では、電磁石２２を励磁さ
せ、発見したワークＷを吸着する。この電磁石２２の磁
力は、ワークＷを１つ吸着するのに十分な磁力に設定さ
れている。そして、ステップ２１０にて、ワークＷを吸
着した位置から光電センサ７６，７７を遮断する所定の
位置までマグネット部２１を上昇させて一旦停止させ
る。この時、ステップ２１２において、ワークＷが確実
に吸着されたか否かが判断される。この判断は摺動軸２
３の移動を近接スイッチ２５ａが検出することによって
行われる。近接スイッチ２５ａがＯＮとなり、吸着され
たことが確認されたならば（ＹＥＳ）、ステップ２１４
に移行する。また、近接スイッチ２５ａがＯＦＦのまま
で吸着されたことが確認されなかったならば（ＮＯ）、
吸着に失敗したことが考えられるため、ステップ２０４
から再びワークＷの探索と吸着を行う。In step 208, the electromagnet 22 is excited to attract the found work W. The magnetic force of the electromagnet 22 is set to a magnetic force sufficient to attract one work W. Then, in step 210, the magnet unit 21 is lifted from the position where the work W is attracted to a predetermined position where the photoelectric sensors 76 and 77 are shut off, and is temporarily stopped. At this time, in step 212, it is judged whether or not the work W is surely adsorbed. This judgment is based on the sliding shaft 2
The proximity switch 25a detects the movement of 3 in FIG. If it is confirmed that the proximity switch 25a is turned on and the adsorption is performed (YES), step 214
Move to Further, if it is not confirmed that the proximity switch 25a is turned off and adsorption is performed (NO),
Since the adsorption may have failed, step 204
From then on, the work W is searched and adsorbed again.
【００３３】ステップ２１４では、吸着したワークＷの
姿勢を確認する。ステップ２１２で確認されたワークＷ
は、実際にはどのような姿勢で吸着されているかは分か
らない。このため、光電センサ７６，７７によってワー
クＷの姿勢を確認する。即ち、ステップ２１０でワーク
Ｗを吸着したマグネット部２１が上昇する位置は、ワー
クＷの中央近辺が吸着されて水平姿勢にある場合には
（図１２（ａ）のＷ３００の状態）、水平検出センサ７
７ａのみが作動するように設定されている。また、ワー
クＷの端が吸着されて垂直姿勢にある場合には（図１２
（ｂ）のＷ３０２の状態）、水平検出センサ７７ａと垂
直検出センサ７７ｂが作動するように設定されている。
このステップ２１４にて、姿勢が確認される時におい
て、複数ある垂直検出センサ７７ｂのいずれのセンサが
作動したかが記憶される。これによって、ワークＷの長
さが判断される。ステップ２１４において、ワークＷの
姿勢が水平であると判断された場合には（ＹＥＳ）、ス
テップ２１６に移行する。また、ワークＷの姿勢が垂直
であると判断された場合には（ＮＯ）、ステップ２１８
に移行する。At step 214, the posture of the sucked work W is confirmed. Work W confirmed in step 212
Does not know in what posture it is actually adsorbed. Therefore, the posture of the work W is confirmed by the photoelectric sensors 76 and 77. That is, in the position where the magnet portion 21 attracting the work W in step 210 rises, when the vicinity of the center of the work W is attracted and is in the horizontal posture (the state of W300 in FIG. 12A), the horizontal detection sensor 7
Only 7a is set to operate. Further, when the edge of the work W is attracted and is in the vertical posture (see FIG. 12).
(State of W302 in (b)), the horizontal detection sensor 77a and the vertical detection sensor 77b are set to operate.
In this step 214, which of the plurality of vertical detection sensors 77b has operated when the posture is confirmed is stored. Thereby, the length of the work W is determined. When it is determined in step 214 that the posture of the work W is horizontal (YES), the process proceeds to step 216. Further, when it is determined that the posture of the work W is vertical (NO), step 218
Move to
【００３４】ステップ２１６では、仮置き台６０の水平
板６１の中央位置３００にマグネット部２１を移動させ
る（図１２（ａ））。ワークＷは水平姿勢であるため、
ワークＷの中央で吸着されている（Ｗ３００）。このた
め、マグネット部２１を水平板６１の中央に移動させれ
ば、その状態で水平板６１のほぼ中央にワークＷを載置
することができる。このようにワークＷを水平板６１の
中央に載置することによって、視覚装置５９の撮像範囲
の中央位置にワークＷが確実に位置するようにし、ワー
クＷの検出精度を向上させることができる。この後、ワ
ークＷを下降させて、あらかじめ定められた切り離し位
置３０１までマグネット部２１を移動させる。そして、
ステップ２２２において、この位置で電磁石２２を非励
磁状態とすることによって、ワークＷを切り離す。これ
によって、水平状態のワークＷの載置が完了する。In step 216, the magnet portion 21 is moved to the central position 300 of the horizontal plate 61 of the temporary placing table 60 (FIG. 12 (a)). Since the work W has a horizontal posture,
It is adsorbed at the center of the work W (W300). For this reason, if the magnet part 21 is moved to the center of the horizontal plate 61, the work W can be placed substantially in the center of the horizontal plate 61 in that state. By thus placing the work W at the center of the horizontal plate 61, the work W can be reliably positioned at the center position of the imaging range of the visual device 59, and the detection accuracy of the work W can be improved. Then, the work W is lowered to move the magnet portion 21 to a predetermined separating position 301. And
In step 222, the work W is separated by de-energizing the electromagnet 22 at this position. This completes the placement of the work W in the horizontal state.
【００３５】一方、ステップ２１８では、垂直姿勢のワ
ークＷ（Ｗ３０２）を仮置き台６０に載置する。この場
合は、水平姿勢の時と同様に水平板６１の中央位置３０
０にマグネット部２１を移動させたのでは、ワークＷを
切り離した時に水平板６１の中央にワークＷが載置され
ない可能性がある。このため、一旦ワークＷの下端を仮
置き台６０の端にあるシュート６５に当接させて、ワー
クＷを撮像範囲の中央位置側に傾け、ワークＷが水平板
６１の中央に倒れるように移載するのである。即ち、図
１２（ｂ）に示すように、ステップ２１８において、マ
グネット部２１をワークＷの下端がシュート６５に当接
可能な位置３０２に移動させる。この時、ステップ２１
４において、複数ある垂直検出センサ７７ｂのうちのど
のセンサが検知したかによって、ワークＷの長さが判別
できるため、この長さに応じて位置３０２は設定され
る。On the other hand, in step 218, the vertical work W (W302) is placed on the temporary placing table 60. In this case, the central position 30 of the horizontal plate 61 is the same as in the horizontal posture.
If the magnet part 21 is moved to 0, the work W may not be placed in the center of the horizontal plate 61 when the work W is separated. Therefore, the lower end of the work W is once brought into contact with the chute 65 at the end of the temporary placing table 60, the work W is tilted toward the center position side of the imaging range, and the work W is moved so as to fall to the center of the horizontal plate 61. It will be posted. That is, as shown in FIG. 12B, in step 218, the magnet portion 21 is moved to the position 302 where the lower end of the work W can contact the chute 65. At this time, step 21
In 4, the length of the work W can be determined depending on which of the plurality of vertical detection sensors 77b has detected the position. Therefore, the position 302 is set according to this length.
【００３６】ステップ２２０では、位置３０２から水平
移動させて、ワークＷの下端をシュート６５に当接させ
てワークＷを傾けた後、水平板６１の中央位置を通過し
た位置３０３まで、マグネット部２１をやや下降させな
がら移動させる。この位置３０３は、水平板６１の中央
位置よりワークＷの約半分の距離離れた位置に設定され
ている。In step 220, the work W is horizontally moved from the position 302, the lower end of the work W is brought into contact with the chute 65 to incline the work W, and then the magnet portion 21 is moved to the position 303 which has passed the central position of the horizontal plate 61. Move while lowering a little. The position 303 is set at a position apart from the center position of the horizontal plate 61 by a distance of about half of the work W.
【００３７】ステップ２２２では、マグネット部２１が
位置３０３まで移動したところで、電磁石２２を非励磁
状態とすることによって、ワークＷを切り離す。これに
よって、垂直状態のワークＷを水平板６１の中央位置付
近に載置することができる。ステップ２２４では、設定
値ｎを１だけプラスし、ステップ２２６にて、マグネッ
ト部２１による乱積みワークＷの取り出しを終了する。
図１３のフローチャートで示したようにロボット１０
は、続いて把持部３６によるワークＷの載置を行う。そ
して、次のワークＷをパレットＰ１から取り出す時に
は、設定値ｎが１だけプラスされているため、現在取り
出しを行った位置より１つ進んだ位置よりワークＷの取
り出しが開始される。In step 222, when the magnet portion 21 has moved to the position 303, the electromagnet 22 is de-energized to separate the work W. As a result, the work W in the vertical state can be placed near the center position of the horizontal plate 61. At step 224, the set value n is incremented by 1, and at step 226, the removal of the randomly stacked work W by the magnet unit 21 is completed.
As shown in the flowchart of FIG. 13, the robot 10
Then, the work W is placed by the gripper 36. Then, when the next work W is taken out from the pallet P1, the set value n is incremented by 1. Therefore, the work W is taken out from the position one step ahead of the position where the present work is taken out.
【００３８】以上述べた実施例では、吸着部移動装置と
把持部移動装置とを１台のロボットとし、マグネット部
２１と把持部３６を切換えることによって、各作業を行
うシステム構成となっている。しかし、吸着部移動装置
と把持部移動装置とを別体として、２台のロボットを用
いても同様な効果を有するシステムを構成できる。ま
た、本実施例では、正しい方向に把持したワークＷをパ
レットＰ２に移載する形態となっているが、直接工作機
械内に搬入する形態としても良い。さらに、実施例で
は、吸着部として電磁石２２を用いたマグネット部２１
としているが、ワークＷの形状や材質によっては、真空
ポンプを用いた吸盤としても良い。The embodiment described above has a system configuration in which the suction unit moving device and the gripping unit moving device are one robot, and each work is performed by switching the magnet unit 21 and the gripping unit 36. However, a system having the same effect can be configured by using the two robots by separating the suction unit moving device and the gripping unit moving device. Further, in the present embodiment, the work W grasped in the correct direction is transferred to the pallet P2, but it may be directly carried into the machine tool. Further, in the embodiment, the magnet portion 21 using the electromagnet 22 as the attraction portion is used.
However, depending on the shape and material of the work W, a suction cup using a vacuum pump may be used.
【００３９】上記実施例では、仮置き台６０の返却装置
７５には、水平板６１を清掃するために、エアを噴出す
るノズルプレート７０を設けている。しかし、水平板６
１を清掃する清掃手段は、エアに限られず、図６（ｂ）
に示すような刷毛やゴム製のスクレーパ７０ｃ等を返却
装置７５に取り付けても良い。この場合はエアを供給す
る手段が必要なくなるため、低コストな装置を提供する
ことができる。また、このような清掃手段は必ずしも
返却装置７５と一体的に設ける必要は無く、別体として
も良い。例えば、エア供給口を仮置き台６０の側面に設
けることによって、返却装置７５の作動とは全く関係な
く、水平板６１の清掃を行うことができる。In the above embodiment, the returning device 75 of the temporary placing table 60 is provided with the nozzle plate 70 for ejecting air in order to clean the horizontal plate 61. However, the horizontal plate 6
The cleaning means for cleaning No. 1 is not limited to air, as shown in FIG.
A brush or a rubber scraper 70c as shown in FIG. In this case, a means for supplying air is not needed, so that a low-cost device can be provided. Also, such cleaning means is not always
It does not need to be provided integrally with the return device 75, and may be a separate body. For example, by providing the air supply port on the side surface of the temporary placing table 60, the horizontal plate 61 can be cleaned regardless of the operation of the returning device 75.
【００４０】[0040]
【発明の効果】以上述べたように本発明のワーク取り出
し装置は、請求項１においては、パレットの中のワーク
を吸着部によって吸着して取り出し、一旦仮置き台に載
置する。この後、視覚装置を用いてワークの位置と方向
を判断した後に把持部移動装置によって、ワークを正し
い方向に把持して位置決めするようにした。これによっ
て、パレットのワークが乱積み状態であっても、吸着部
は把持する方向性が無いために、ワークを簡単に取り出
すとことができる。そして、１つだけ取り出した後に
は、このワークのみに対して視覚装置によって位置と方
向を判断するために、ワークを検出する検出精度が向上
する。このため、検出されたワークを正確に把持部によ
って把持することができ、正しい方向にワークを位置決
めすることが可能となる。従って、パレットのワークが
乱積み状態であっても、迅速にワークを取り出して、位
置決めを行うことができる。As described above, in the work picking device of the present invention, in the first aspect, the work in the pallet is sucked and picked up by the suction part, and is temporarily placed on the temporary placing table. After that, after the position and direction of the work are judged using the visual device, the work is gripped and positioned in the correct direction by the gripper moving device. As a result, even if the workpieces on the pallet are randomly stacked, the workpieces can be easily taken out because the suction portion has no direction for gripping. Then, after only one piece is taken out, the position and direction of the work are determined by the visual device, so that the detection accuracy for detecting the work is improved. Therefore, the detected work can be accurately gripped by the gripping portion, and the work can be positioned in the correct direction. Therefore, even if the workpieces on the pallet are in a piled state, the workpieces can be quickly taken out and positioned.
【００４１】請求項２においては、パレット内からワー
クを取り出しても、視覚装置がワークを検出できなかっ
た場合には、仮置き台上にある返却装置を用いてワーク
をパレット内に返却できるようにしたために、ワークを
誤って複数取り出した場合や、仮置き台上がワークの粉
塵等で汚損した場合等の異常時にも、迅速にワークの取
り出し作業を再開できる。このため、ワークの取り出し
作業が効率化できる。According to the second aspect of the present invention, even if the work is taken out from the pallet and the visual device cannot detect the work, the work can be returned to the pallet by using the returning device on the temporary placing table. Therefore, even when a plurality of works are erroneously taken out, or when there is an abnormality such as dust on the temporary placing table being contaminated, the work taking-out work can be restarted quickly. Therefore, the work of taking out the work can be made efficient.
【００４２】請求項３においては、姿勢判別装置によっ
て、ワークの姿勢を判別し、ワークの姿勢が水平姿勢で
あると判別された時には、ワークを視覚装置の撮像範囲
の中央位置に移載し、ワークの姿勢が垂直姿勢であると
判別された時には、ワークの下端を仮置き台の当接部に
当接させ、ワークを視覚装置の撮像範囲の中央位置側に
傾けた後、ワークを視覚装置の撮像範囲内に移載するよ
うにした。これによって、乱積み状態のワークの中から
１本のワークを取り出す際に、どの様な姿勢でワークが
吸着されても視覚装置の撮像範囲内のほぼ中央位置にワ
ークを載置することができる。従って、視覚装置による
ワークの検出が容易となり、精度が向上し、結果的に迅
速な取り出し作業を行うことができる。According to a third aspect of the present invention, the posture discriminating device discriminates the posture of the work, and when it is discriminated that the posture of the work is the horizontal posture, the work is transferred to the center position of the imaging range of the visual device, When the posture of the work is determined to be the vertical posture, the lower end of the work is brought into contact with the abutting portion of the temporary placing table, the work is tilted toward the center position of the imaging range of the visual device, and then the work is visualized. It was designed to be transferred within the imaging range of. As a result, when one work is taken out of the randomly stacked works, the work can be placed at a substantially central position within the imaging range of the visual device regardless of the posture in which the work is adsorbed. . Therefore, the work can be easily detected by the visual device, the accuracy is improved, and as a result, a quick take-out work can be performed.
【００４３】請求項４においては、返却装置に仮置き台
を清掃する清掃手段を一体的に取り付けたために、視覚
装置によるワークの検出に失敗した時、ワークをパレッ
ト内に返却すると同時に仮置き台の清掃を行うことがで
きる。このため、再度ワークの取り出しを行った時に
は、仮置き台上の清掃が行われているために、再びワー
クの検出を失敗する確率が減少し、ワークの検出精度を
向上させることができる。また、ワークの返却作業と仮
置き台上の清掃作業が同時に行われるために、取り出し
作業のサイクルタイムを短縮することができる。In the present invention, since the cleaning device for cleaning the temporary placing table is integrally attached to the returning device, when the detection of the work by the visual device fails, the work is returned to the pallet and at the same time the temporary placing table is returned. Can be cleaned. Therefore, when the work is taken out again, since the cleaning of the temporary placing table is performed, the probability of failing to detect the work again decreases, and the work detection accuracy can be improved. Further, since the work returning work and the cleaning work on the temporary storage stand are performed at the same time, the cycle time of the taking-out work can be shortened.
【図１】本発明の本実施例の全体構成図である。FIG. 1 is an overall configuration diagram of this embodiment of the present invention.
【図２】図１のＡ矢視図である。FIG. 2 is a view on arrow A in FIG.
【図３】本実施例の仮置き台６０の平面図である。FIG. 3 is a plan view of a temporary placing table 60 of this embodiment.
【図４】図３のＢ矢視図である。FIG. 4 is a view on arrow B of FIG.
【図５】図３のＣ矢視図である。FIG. 5 is a view taken in the direction of the arrow C in FIG. 3;
【図６】本実施例のワーク押出部材６２を示した図であ
る。FIG. 6 is a view showing a work pushing member 62 of this embodiment.
【図７】本実施例のマグネット部２１を示した図であ
る。FIG. 7 is a diagram showing a magnet unit 21 of the present embodiment.
【図８】本実施例の把持部３６をを示した図である。FIG. 8 is a diagram showing a grip portion 36 of the present embodiment.
【図９】図７のＤ矢視図である。9 is a view on arrow D in FIG. 7. FIG.
【図１０】本実施例の制御装置の構成を示した図であ
る。FIG. 10 is a diagram showing a configuration of a control device of this embodiment.
【図１１】本実施例の作用を説明するための図である。FIG. 11 is a diagram for explaining the operation of the present embodiment.
【図１２】本実施例の作用を説明するための図である。FIG. 12 is a diagram for explaining the operation of the present embodiment.
【図１３】本実施例の作用を説明するためのフローチャ
ートである。FIG. 13 is a flow chart for explaining the operation of the present embodiment.
【図１４】本実施例の作用を説明するためのフローチャ
ートである。FIG. 14 is a flow chart for explaining the operation of the present embodiment.
１０ ロボット ２１ マグネット部 ３１ 近接スイッチ ３６ 把持部 ５６ カメラ ５９ 視覚装置 ６０ 仮置き台 ７０ ノズルプレート ７５ 返却装置 ７６，７７ 光電センサ Ｐ１ パレット Ｗ ワーク 10 Robot 21 Magnet part 31 Proximity switch 36 Grip part 56 Camera 59 Visual device 60 Temporary stand 70 Nozzle plate 75 Return device 76, 77 Photoelectric sensor P1 Pallet W Work
Claims (4)
たパレット内のワークを吸着する吸着部を移動させる吸
着部移動装置と、 前記ワークを特定の方向に把持可能な把持部を移動させ
る把持部移動装置と、 前記吸着部が前記ワークに接触したことを検出する接触
検出器と、 仮置き台上に設けられ、前記ワークを撮像する視覚装置
と、 前記吸着部移動装置、前記把持部移動装置および前記視
覚装置を制御するとともに前記接触検出器の検出信号を
入力する制御装置とを備え、前記パレットから前記ワー
クを取り出して正しい方向に位置決めするワーク取り出
し装置であり、 前記制御装置は、前記吸着部移動装置によって、前記吸
着部を前記パレット内にあらかじめ定められた探索経路
に従って移動させ前記パレット内の前記ワークを探索す
るワーク探索手段と、 このワーク探索手段による前記吸着部の移動中に前記接
触検出器が前記吸着部が前記ワークに接触したことを検
知すると、前記吸着部によって、接触した前記ワークを
前記仮置き台上に移載するワーク取り出し手段と、 このワーク取り出し手段によって移載された前記仮置き
台上の前記ワークを前記視覚装置によって撮像し、前記
ワークの位置および方向を検出するワーク特定手段と、 このワーク特定手段によって検出された前記ワークの位
置と方向に基づいて、前記把持部移動装置によって前記
ワークをあらかじめ定められた方向に把持し、位置決め
するワーク位置決め手段とを備えたことを特徴とするワ
ーク取り出し装置。1. A suction unit moving device that moves a suction unit that sucks works in a pallet in which a plurality of works are stacked and stored, and a grip that moves a gripper that can hold the works in a specific direction. Part moving device, a contact detector that detects that the suction part has contacted the work, a visual device that is provided on a temporary placing table and images the work, the suction part moving device, the grip part movement A control device that controls the device and the visual device, and a control device that inputs a detection signal of the contact detector, and is a work take-out device that takes out the work from the pallet and positions it in the correct direction, and the control device is the The suction unit moving device moves the suction unit in the pallet according to a predetermined search path to search for the work in the pallet. When the contact detector detects that the suction unit contacts the work during movement of the work searching unit and the suction unit by the work searching unit, the suction unit causes the work to come into contact with the temporary placing table. Work removing means to be transferred onto the work, and work specifying means to detect the position and direction of the work by imaging the work on the temporary placing table transferred by the work removing means with the visual device; A work positioning means for gripping and positioning the work in a predetermined direction by the gripper moving device based on the position and direction of the work detected by the work specifying means. Ejector.
たパレット内のワークを吸着する吸着部を移動させる吸
着部移動装置と、 仮置き台上に設けられ、この仮置き台上にある前記ワー
クを前記パレット内に返却する返却装置と、 前記仮置き台上に設けられ、前記ワークを撮像する視覚
装置と、 前記吸着部移動装置、前記返却装置および前記視覚装置
を制御する制御装置とを備え、前記パレットから前記ワ
ークを取り出して前記ワークの位置および方向を特定す
るワーク取り出し装置であり、 前記制御装置は、前記吸着部移動装置によって、前記パ
レット内の前記ワークを前記仮置き台上に移載するワー
ク取り出し手段と、 このワーク取り出し手段によって移載された前記仮置き
台上の前記ワークを前記視覚装置によって撮像し、前記
ワークの位置および方向を検出するワーク特定手段と、 このワーク特定手段によって前記ワークの位置と方向が
検出できなかった場合に前記返却装置によって前記ワー
クを前記パレット内に返却する返却手段とを備えたこと
を特徴とするワーク取り出し装置。2. A suction unit moving device that moves a suction unit that sucks the works in a pallet in which a plurality of works are stacked and stored, and a suction unit moving device that is provided on the temporary storage table. A return device for returning the work into the pallet, a visual device provided on the temporary placement table for imaging the work, and a control device for controlling the suction part moving device, the return device and the visual device. It is a work take-out device that takes out the work from the pallet and identifies the position and direction of the work, the control device, by the suction unit moving device, the work in the pallet on the temporary placement table. The work taking-out means to be transferred and the work on the temporary placing table transferred by the work taking-out means are imaged by the visual device, And a return means for returning the work to the pallet by the return device when the position and direction of the work cannot be detected by the work specifying means. Work take-out device.
たパレット内のワークを吸着する吸着部を移動させる吸
着部移動装置と、 前記吸着部に吸着された前記ワークの姿勢が水平姿勢で
あるか垂直姿勢であるかを判別する姿勢判別装置と、 前記仮置き台上に設けられ、前記ワークを撮像する視覚
装置と、 前記仮置き台上に設けられ、前記ワークを当接させる当
接部と、 前記吸着部移動装置および前記視覚装置を制御するとと
もに前記姿勢判別装置の判別信号を入力する制御装置と
を備え、前記パレットから前記ワークを取り出して前記
ワークの位置および方向を特定するワーク取り出し装置
であり、 前記制御装置は、前記吸着部移動装置によって、前記パ
レット内の前記ワークを前記姿勢判別装置まで移動させ
るワーク取り出し手段と、 前記姿勢判別装置により前記ワークの姿勢が水平姿勢で
あると判別された時に、前記吸着部移動装置によって、
前記ワークを前記仮置き台上に設定された前記視覚装置
の撮像範囲の中央位置に移載する水平姿勢移載手段と、 前記姿勢判別装置により前記ワークの姿勢が垂直姿勢で
あると判別された時に、前記吸着部移動装置によって、
前記ワークの一部を前記仮置き台の前記当接部に当接さ
せ、前記ワークを前記視覚装置の撮像範囲の中央位置側
に傾けた後、前記ワークを前記視覚装置の撮像範囲内に
移載する垂直姿勢移載手段とを備えたことを特徴とする
ワーク取り出し装置。3. A suction unit moving device that moves a suction unit that sucks works in a pallet in which a plurality of works are stacked and stored, and a posture of the works sucked by the suction unit is a horizontal posture. Posture determining device for determining whether the workpiece is in a vertical posture, a visual device provided on the temporary placing table for imaging the work, and a contact portion provided on the temporary placing table for abutting the work And a control device for controlling the suction part moving device and the visual device and for inputting a discrimination signal of the posture discrimination device, and taking out the work from the pallet to identify the position and direction of the work. The device is a device, and the control device includes a work removing unit that moves the work in the pallet to the posture determination device by the suction unit moving device, When the posture determining device determines that the posture of the work is a horizontal posture, the suction unit moving device
A horizontal attitude transfer means for transferring the work to a central position in the imaging range of the visual device set on the temporary table, and the attitude determination device determines that the attitude of the work is a vertical attitude. Sometimes, by the suction unit moving device,
A part of the work is brought into contact with the contact portion of the temporary placing table, the work is tilted toward the central position side of the imaging range of the visual device, and then the work is moved into the imaging range of the visual device. A work take-out device comprising: a vertical posture transfer means for mounting.
置において、前記返却装置には、前記仮置き台を清掃す
る清掃手段が一体的に取り付けられていることを特徴と
するワーク取り出し装置。4. The work take-out device according to claim 2, wherein a cleaning means for cleaning the temporary placing table is integrally attached to the return device.
Priority Applications (1)
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| JP4595095A JPH08243961A (en) | 1995-03-06 | 1995-03-06 | Work taking-out device |
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ID=12733566
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