JPH08239100A - 無人ヘリコプタ用搭載機器の支持構造 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 搭載機器に伝達される振動を小さく抑えなが
ら、搭載機器を機体の姿勢変化に応答性よく追従させ
る。 【構成】 機体フレーム側の連結部材１４と姿勢制御装
置８の間に、緩衝部材１３をその上下両端を取付面とし
て介装する。緩衝部材１３の本体１３ｃを、ゴム体１３
ａ内にシリコンゲル１３ｂを充填した構造とする。ま
た、これを姿勢制御装置重心Ｇを通る仮想水平面Ｌ上で
あって、姿勢制御装置８の前後左右に重心Ｇから等距離
隔てて配設した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、無人ヘリコプタに姿勢
制御装置やカメラ装置などの機器を緩衝部材を介して搭
載する無人ヘリコプタ用搭載機器の支持構造に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】従来、エンジンを動力源として飛行する
無線操縦式無人ヘリコプタには、機体の姿勢を操縦者が
意図するように制御するための姿勢制御装置や、カメラ
装置など搭載することがある。前記姿勢制御装置は、機
体に対して固定した各種センサ類を用いて現在の機体の
方位、傾斜角度および高度などを検出し、送信機から送
出された指令値から求めた目標飛行状態が得られるよう
にメインロータ制御用サーボモータ、テールロータ用サ
ーボモータおよびエンジンコントロール用サーボモータ
などを制御する構造になっていた。

【０００３】また、前記姿勢制御装置やカメラ装置など
の搭載機器は弾性体を介して機体フレームに弾性支持さ
れていた。これは、エンジンやロータ類などの回転機器
から生じた振動が前記搭載機器に伝達されることによっ
てこの搭載機器が故障するのを防ぐとともに、姿勢制御
装置が振動してセンサの検出精度が低下するのを防ぎ、
カメラ装置の映像が乱れるのを防ぐためである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかるに、上述した搭
載機器を機体フレームに弾性体を介して搭載するに当た
っては弾性体のばね定数を設定することが問題であっ
た。詳述すると、上述した搭載機器を機体の他部品との
位置関係が最適になる位置に搭載したり、その能力を発
揮する上で最良となる位置に搭載するに当たって、これ
を振動発生源の一つであるエンジンの近傍に配設しなけ
ればならない場合がある。例えば、姿勢制御装置のセン
サが正確に機体状態を検出するためにはこれを機体の重
心に配置することが望ましいが、機体重心は通常はエン
ジン重心の近傍に位置していることから、センサがエン
ジンの近傍に位置づけられてしまうことになる。

【０００５】エンジンは高い周波数の振動を発生するの
で、上述したように搭載機器をエンジン近傍に配置する
に当たってはこれが前記振動によって大きな加速度をも
って振動するのを防ぐために、弾性体のばね定数を小さ
く設定して柔軟性を高めなければならない。しかしなが
ら、ばね定数の小さな弾性体を使用すると、機体が移動
したり姿勢を変えたときに搭載機器が機体に応答性よく
追従することができなくなってしまう。すなわち、機体
に対する搭載機器の変位差、角度差が大きくなり、搭載
機器が姿勢制御装置である場合には姿勢制御が不正確に
なり、カメラ装置である場合には撮影したい対象物の方
向にレンズを迅速に向けることができなくなってしま
う。

【０００６】本発明はこのような問題点を解消するため
になされたもので、搭載機器に伝達される振動を小さく
抑えながら、搭載機器を機体の姿勢変化に応答性よく追
従させることができるようにすることを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】第１の発明に係る無人ヘ
リコプタ用搭載機器の支持構造は、機体フレームと搭載
機器の間に介装する緩衝部材を、弾性材からなる密閉容
器内にゲル状物質を充填することによって形成し、かつ
前記搭載機器の重心を通り機体の水平方向と平行になる
ような仮想水平面上であって、搭載機器重心の前後左右
となる４箇所に前記重心からの距離が略等しくなりかつ
互いに間隔をおいて離間するように配設するとともに、
前記仮想水平面に対して上下となる両端を取付面として
前記機体フレームと前記搭載機器との間に介装したもの
である。

【０００８】第２の発明に係る無人ヘリコプタ用搭載機
器の支持構造は、第１の発明に係る無人ヘリコプタ用搭
載機器の支持構造において、搭載機器を略直方体状に形
成してその上下面を機体の仮想水平面と略平行とし、こ
の搭載機器の下面における搭載機器重心の鉛直方向略下
方となる部位にリード線を貫通させ、このリード線を搭
載機器から鉛直方向下方に向けて延在させるとともに延
在端部を弛ませた状態で機体フレームに対して固定した
ものである。

【０００９】

【作用】第１の発明によれば、緩衝部材は、その取付面
となる上端と下端とが互いに接離する方向に変位すると
きには、ゲル状物質を圧縮させなければならないことか
らこれが抵抗となってばね定数が相対的に大きくなり、
上端と下端とが機体の水平方向と平行な仮想水平面に略
沿う方向に沿って互いに反対方向へ移動するときには、
ゲル状物質は圧縮量がが少ないことからばね定数が相対
的に小さくなる。すなわち、機体の水平方向と平行な仮
想水平面に略沿う方向に対するばね定数が他の方向に対
するばね定数より小さくなる。

【００１０】このため、緩衝部材が前記仮想水平面に略
沿う方向に特に変位し易くなることから、緩衝部材を介
して機体フレームから搭載機器へ伝達される振動はきわ
めて僅かになる。これは、機体フレームはその上下、左
右、前後と多方向に振動するが、緩衝部材が前記仮想水
平面に略沿う方向に変位することによってこの振動の多
くが減衰されるからであると考えられる。

【００１１】また、緩衝部材のばね定数は前記仮想水平
面と略直交する方向に対しては相対的に大きくなるの
で、機体が傾斜したときに搭載機器が応答性よく追従す
る。しかも、前記仮想水平面と略直交する軸線回りに機
体が回ったときにも、緩衝部材を搭載機器の前後左右に
配置するとともに各々を間隔をおいて配置してあること
により、抵抗が大きくなって搭載機器が応答性よく機体
に追従する。

【００１２】さらに、搭載機器には機体のメインロータ
の軸線と平行な方向に加速度が作用するので、この加速
度が搭載機器に作用したときの荷重は前後左右に設けた
緩衝部材の全てに略均等に分散する。

【００１３】第２の発明によれば、機体フレームと搭載
機器との変位差、角度差が大きくなったときにリード線
の弛み部分が引かれる。また、リード線にメインロータ
の軸線と平行な方向の加速度が加わったときの荷重が搭
載機器の前後左右に設けた緩衝部材の全てに略均等に分
散する。

【００１４】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図１ないし図４に
よって詳細に説明する。図１は本発明に係る支持構造を
適用した無人ヘリコプタの右側面図、図２は機体フレー
ムの構成を示す側面図、図３は本発明に係る支持構造を
示す正面図で、同図は機体左側の緩衝部材介装部分とリ
ード線カバーを破断して描いてある。図４は本発明に係
る支持構造を示す平面図で、同図の緩衝部材介装部分は
図３中に示した破断位置に対応させて破断して描いてあ
る。図４中のＡ部は図３のＡ−Ａ線によって示した位置
で破断し、Ｂ部は図３のＢ−Ｂ線によって示した位置で
破断し、Ｃ部は図３のＣ−Ｃ線によって示した位置で破
断して描いてある。また、図３中において断面で示した
緩衝部材介装部分は、図４のIII−III線によって示した
位置で破断して描いてある。

【００１５】本実施例では、本発明に係る搭載機器の支
持構造を薬剤散布用無人ヘリコプタの姿勢制御装置に適
用した例について説明する。図１ないし図４において、
１はこの実施例による無線操縦式無人ヘリコプタの機
体、２はメインロータ、３はテールロータ、４は前記メ
インロータ２およびテールロータ３を回転駆動するエン
ジンである。なお、図示していないが、この機体１には
メインロータ２のロータブレード角度を調整したりメイ
ンロータ２の軸線を傾斜させるコレクティブサーボモー
タと、テールロータ３のロータブレード角度を調整する
ラダーサーボモータなどが搭載してある。

【００１６】５は薬剤散布装置で、この薬剤散布装置５
は、機体１の下部の左右両側から機体側方へ突出する左
右一対のブーム６と、このブーム６の機体後側に装着し
た薬剤タンク７などから構成しており、薬剤タンク７か
ら供給された薬剤をブーム６の複数のノズル６ａから噴
霧する構造になっている。

【００１７】８はこの無人ヘリコプタの飛行姿勢を制御
するための姿勢制御装置である。なお、この姿勢制御装
置が本実施例では本発明に係る搭載機器を構成してい
る。この姿勢制御装置８は、図示してない送信機から送
出されたパイロット指令信号に応じて機体１の飛行姿
勢、飛行方位、飛行速度、飛行高度などの飛行制御を行
う構成になっている。飛行制御を行うに当たっては、送
信機から送られたパイロット指令信号に基づいて目標と
する姿勢角、方位、高度を演算し、この姿勢制御装置８
の後述するケース内に設けた各種センサによって検出し
た実際の飛行状態が目標とする飛行状態になるように前
記姿勢制御用の各サーボモータを制御することによって
行う。

【００１８】そして、上述したエンジン４、サーボモー
タ、薬剤散布装置５および姿勢制御装置８は、図２中に
符号９で示す機体フレームにそれぞれ支持させている。
この機体フレーム９は、エンジン４のクランク軸４ａお
よびメインロータ２のロータ軸２ａを回転自在に支持す
る上部フレーム９ａと、管体を複数結合して形成されて
前記上部フレーム９ａの下部に連結した下部フレーム９
ａとから構成している。上部フレーム９ａは、前記クラ
ンク軸４ａからこれより機体後側のロータ軸２ａに動力
を伝達するための減速装置１０が取付けられている。な
お、図２においては右側が機体前側になっている。ま
た、下部フレーム９ｂは図２に示した管体製組立体を機
体左右に設け、両者を図示してないクロスメンバによっ
て連結している。

【００１９】エンジン４は、その左右両側を前記上部フ
レーム９ａと下部フレーム９ｂとにラバーマウント１１
を介してそれぞれ連結することによって、この機体フレ
ーム９に弾性支持させている。姿勢制御装置８は、前記
各種センサおよび演算装置などを略立方体状のケース１
２の内部に装着することによって構成してあり、後述す
る緩衝部材１３よび連結部材１４を介して上部フレーム
９ａに弾性支持させている。なお、図２に示した機体フ
レーム９の後部には燃料タンク１５が固定してある。

【００２０】前記姿勢制御装置８のケース１２は図３お
よび図４に示すように、上方に向けて開口する有底角筒
状に形成したケース本体１２ａと、このケース本体１２
ａの上端開口を閉塞する蓋体１２ｂとから構成してい
る。これらのケース本体１２ａおよび蓋体１２ｂはアル
ミニウム合金からなり鋳造によって所定形状に形成して
いる。また、このケース１２は、この姿勢制御装置８と
外部装置（前記サーボモータや図示してないバッテリな
ど）とを接続するリード線８ａをケース本体１２ａの底
部にコネクタ８ｂを介して貫通させ、その下方へ導出さ
せている。

【００２１】なお、このリード線８ａは、図２に示すよ
うにケース１２からその真下へ鉛直方向に沿って延在さ
せ、ケース下方から機体前側へ屈曲させて弛みをもたせ
た状態で下部フレーム９ｂのリード線支持ブラケット９
ｃに保持固定させている。固定部を９ｄで示す。図２お
よび図３においてケース本体１２ａの底面に設けた符号
８ｃで示すものはリード線８ａを保護するためのゴムカ
バーである。

【００２２】さらに、前記ケース本体１２ａは、その前
後左右となる４箇所に左右方向へ突出するブラケット１
６を一体に設け、このブラケット１６の下面に緩衝部材
１３をねじ止めしている。

【００２３】この緩衝部材１３は、図３に示すように、
全体が略円板状に形成されて密閉容器を構成するゴム体
１３ａ内にシリコンゲル１３ｂを充填してなる緩衝部材
本体１３ｃと、この緩衝部材本体１３ｃの上下両端に固
着された金属製円板体１３ｄ，１３ｄと、これらの円板
体１３ｄの中心に螺着されてこの緩衝部材１３の上下両
側に突出する連結ボルト１３ｅとから構成している。そ
して、上側の円板体１３ｄに設けた連結ボルト１３ｅを
前記ケース本体１２ａのブラケット１６に貫通させてナ
ット１７を締め付けることによって、この緩衝部材１３
をケース本体１２ａに固定している。なお、緩衝部材１
３の下端を後述する連結部材１４を介して前記機体フレ
ーム９に連結させている。また、本実施例で用いる緩衝
部材１３は、ゴムのみを使用した従来の緩衝器に較べる
と、きわめて柔軟な特性となるように構成している。

【００２４】前記緩衝部材１３のケース本体１２ａに対
する取付位置は、この姿勢制御装置８の重心（図中符号
Ｇで示す）を通り機体１の水平方向と平行になるような
仮想水平面（図中二点鎖線Ｌで示す）上に前記緩衝部材
本体１３ｃが位置し、かつ前記重心Ｇから緩衝部材本体
１３ｃまで距離が４個の緩衝部材１３で略等しくなるよ
うな位置に位置づけられている。なお、ケース本体１２
ａの底面における前記リード線８ａが貫通する位置も、
姿勢制御装置８の重心Ｇの鉛直方向略下方に位置づけら
れている。

【００２５】緩衝部材１３と機体フレーム９とを連結す
る連結部材１４は、上部フレーム９ａにねじ止めされる
枠体１８と、この枠体１８の前後左右となる４箇所に左
右両側方へ突出するように設けた連結板１８ａの各々に
２個の固定ボルト１９によって固定した支承体２０とか
ら構成している。前記枠体１８および支承体２０は何れ
も金属材によって形成し、枠体１８は、図４に示す平面
視において姿勢制御装置８の四辺部分を上方から略覆う
平面視略ロ字状に形成している。

【００２６】前記支承体２０は、上下に延在する平面視
略１／４円状の側板２０ａと、この側板２０ａの下端か
ら前記１／４円の中心側へ向かって水平方向に延在する
平面視略扇状の支承板２０ｂとから図３に示すように縦
断面略Ｌ字状に形成している。側板２０ａの上端部を前
記連結板１８ａに固定し、支承板２０ｂに緩衝部材１３
を、下側の円板体１３ｄを支承させた状態で固定してい
る。この固定部分も連結ボルト１３ｅを支承板２０ｂに
貫通させてナット１７を締め付けている。このように緩
衝部材１３を姿勢制御装置８のケース１２と機体フレー
ム９に固定した連結部材１４とに結合させることによっ
て、この緩衝部材１３の緩衝部材本体１３ｃは姿勢制御
装置８の重量が加わって圧縮された状態になる。

【００２７】また、前記支承体２０と枠体１８の連結板
１８ａとの結合部は、円弧面同士を嵌合させた状態にな
っている。すなわち、平面視略１／４円状に形成した支
承体２０の側板２０ａの内周面に、これと略同じ曲率を
もって形成した連結板１８ａの先端面を嵌合させ、両者
を２個の固定ボルト１９，１９によって締結させてい
る。この結合部の構造は、姿勢制御装置８の周囲４箇所
に配設される全ての支承体２０、連結板１８ａにおいて
共通である。

【００２８】そして、支承体２０の前記支承板２０ｂ
は、前記円弧の中心となる部位に緩衝部材取付用透孔が
穿設してある。他方、前記連結板１８ａの先端の円弧面
は、その中心が、姿勢制御装置８の前記ブラケット１６
に穿設した緩衝部材取付用透孔の中心と設計上において
一致するように形成している。すなわち、支承体２０と
連結板１８ａの円弧面同士を互いに嵌合させることによ
って、支承板２０ｂにねじ止めされた緩衝部材１３の下
側の円板体１３ｄと、ブラケット１６にねじ止めされた
緩衝部材１３の上側の円板体１３ｄとが同一軸線上に位
置づけられる。

【００２９】このように上下両方の円板体１３ｄ，１３
ｄが同一軸線上に位置すると、これらの間に介装された
緩衝部材本体１３ｃに剪断方向に対する応力が生じるこ
とがない。すなわち、姿勢制御装置８を４個ずつの緩衝
部材１３、支承体２０と枠体１８とを介して機体フレー
ム９に搭載したときに、姿勢制御装置８の重量によって
４個の緩衝部材１３が略同じように軸方向のみに圧縮さ
れることになる。この結果、機体フレーム９から伝達さ
れる振動を４個の緩衝部材１３が略同じ条件で減衰する
ようになる。

【００３０】上述したように緩衝部材１３および連結部
材１４を介して姿勢制御装置８を機体フレーム９に弾性
支持させた無人ヘリコプタでは、エンジン４を始動する
ことによってメインロータ２およびテールロータ３が回
転駆動され、図示してない送信機からパイロット指令信
号を送出することにより姿勢制御装置８が各サーボモー
タを制御することによって飛行する。

【００３１】エンジン４が運転している状態では、エン
ジン４やメインロータ２、テールロータ３などを支持す
る機体フレーム２が振動し、機体フレーム２に剛直に連
結した連結部材１４と、緩衝部材１３とを介して姿勢制
御装置８に伝達される。この緩衝部材１３は、上端と下
端とが互いに接離する方向に変位するときには、シリコ
ンゲル１３ｂを圧縮させなければならないことからこれ
が抵抗となってばね定数が相対的に大きくなり、上端と
下端とが仮想水平面Ｌに略沿う方向に沿って互いに反対
方向へ移動するときには、シリコンゲル１３ｂは圧縮量
がが少ないことからばね定数が相対的に小さくなる。

【００３２】このため、緩衝部材１３は仮想水平面Ｌに
略沿う方向に特に変位し易くなることから、この緩衝部
材１３を介して機体フレーム９から姿勢制御装置８に伝
達される振動はきわめて僅かになる。このことは、発明
者らが本発明を創作するに当たり行った実験によって判
明したことである。このように姿勢制御装置８の振動を
抑えることができるのは、機体フレーム９はその上下、
左右、前後と多方向に振動するが、緩衝部材１３が前記
仮想水平面Ｌに略沿う方向に変位することによってこの
振動の多くが減衰されるからであると考えられる。

【００３３】緩衝部材１３が仮想水平面Ｌに略沿う方向
へ変位し易くなると、機体１が急速に移動したりその姿
勢が変化したときに機体１と姿勢制御装置８との間に仮
想水平面Ｌに略沿って大きな相対変位が生じるが、この
ように姿勢制御装置８が大きく変位したとしても姿勢制
御装置８が検出する機体１の傾斜角度は変位以前と変位
後とで差が少ないので、姿勢制御を行うときの精度は低
下し難い。なお、姿勢制御装置８の代わりにカメラ装置
（図示せず）を搭載する場合であっても、映像の傾斜角
度は機体１と略等しくなるので映像が見難くなることは
少ない。

【００３４】また、緩衝部材１３のばね定数は仮想水平
面Ｌと略直交する方向に対しては相対的に大きくなるの
で、機体１が傾斜したときに姿勢制御装置８が応答性よ
く追従する。しかも、前記仮想水平面Ｌと略直交する軸
線回りに機体１が回ったときにも、緩衝部材１３を姿勢
制御装置８の前後左右に配置するとともに各々を間隔を
おいて配置してあることにより、抵抗が大きくなって姿
勢制御装置８が応答性よく機体１に追従する。このた
め、姿勢制御装置８の各種センサによって機体１の挙動
を高精度に検出することができるので、姿勢制御を高精
度に行うことができる。なお、カメラ装置を搭載した場
合であってもレンズが機体１に応答性よく追従して傾斜
したり向きを変えることになるので、意図する映像を速
やかに得ることができる。

【００３５】さらに、無人ヘリコプタはその特性上、風
などの外乱がない状態では常にメインロータ２の軸線と
平行な方向に加速度が作用するので、この加速度が姿勢
制御装置８に作用したときの荷重は４個の緩衝部材１３
の全てに略均等に分散する。このため、各緩衝部材１３
は、これに加わる荷重、変位量、変位方向が略同一の状
態でさらに加えられる機体振動を減衰することになる。
すなわち、４個の緩衝部材１３が姿勢制御装置８の前後
左右を偏りなく支承しながら振動を減衰することによっ
て、姿勢制御装置８の前後左右での振動減衰量が略等し
くなるから、姿勢制御装置８に機体振動が加わったとき
に例えばこの姿勢制御装置８が揺動するような新たな振
動が発生することがない。このことは、姿勢制御装置８
の代わりにカメラ装置を搭載した場合にも当てはまる。
すなわち、カメラ装置に機体振動が加わったときにこの
カメラ装置に新たな振動が発生することがない。

【００３６】さらにまた、姿勢制御装置８のリード線８
ａを姿勢制御装置重心Ｇの略真下から下方へ鉛直方向に
沿って延在させ、弛みをもたせて機体フレーム９に保持
固定したため、飛行に起因して生じる加速度がこのリー
ド線８ａに加わったときの荷重は４個の緩衝部材１３の
全てに略均等に分散する。このため、リード線８ａの荷
重が姿勢制御装置８に加わったときに姿勢制御装置８を
無用に傾斜させるモーメントが生じることがない。ま
た、機体フレーム９と姿勢制御装置８との変位差、角度
差が大きくなったときにはリード線８ａの弛み部分の弛
み代が減少するだけであるから、姿勢制御装置８が仮想
水平面Ｌに略沿う方向に移動するのをリード線８ａが規
制することはない。

【００３７】加えて、リード線８ａをケース１２の底面
から下方へ導出する構成を採ると、リード線貫通部から
ケース１２内に雨水が浸入し難くすることができる。そ
の上、ケース１２の側外面に沿って流れ下りる水滴をリ
ード線８ａに伝わせてケース下方へ導くことができると
いう利点もある。

【００３８】なお、本実施例では薬剤散布用無人ヘリコ
プタの姿勢制御装置に本発明の支持構造を適用した例を
示したが、薬剤散布用ではなく他の目的に用いる無人ヘ
リコプタの姿勢制御装置に適用してもよい。また、本発
明の支持構造の対象となる搭載機器は姿勢制御装置でな
くてもよく、例えばカメラ装置であってもよい。

【００３９】

【発明の効果】以上説明したように第１の発明に係る無
人ヘリコプタ用搭載機器の支持構造は、機体フレームと
搭載機器の間に介装する緩衝部材を、弾性材からなる密
閉容器内にゲル状物質を充填することによって形成し、
かつ前記搭載機器の重心を通り機体の水平方向と平行に
なるような仮想水平面上であって、搭載機器重心の前後
左右となる４箇所に前記重心からの距離が略等しくなり
かつ互いに間隔をおいて離間するように配設するととも
に、前記仮想水平面に対して上下となる両端を取付面と
して前記機体フレームと前記搭載機器との間に介装した
ため、緩衝部材は、その取付面となる上端と下端とが互
いに接離する方向に変位するときには、ゲル状物質を圧
縮させなければならないことからこれが抵抗となってば
ね定数が相対的に大きくなり、上端と下端とが機体の水
平方向と平行な仮想水平面に略沿う方向に沿って互いに
反対方向へ移動するときには、ゲル状物質は圧縮量がが
少ないことからばね定数が相対的に小さくなる。すなわ
ち、機体の水平方向と平行な仮想水平面に略沿う方向に
対するばね定数が他の方向に対するばね定数より小さく
なる。

【００４０】このため、緩衝部材が前記仮想水平面に略
沿う方向に特に変位し易くなることから、緩衝部材を介
して機体フレームから搭載機器へ伝達される振動はきわ
めて僅かになる。これは、機体フレームはその上下、左
右、前後と多方向に振動するが、緩衝部材が前記仮想水
平面に略沿う方向に変位することによってこの振動の多
くが減衰されるからであると考えられる。

【００４１】また、緩衝部材のばね定数は前記仮想水平
面と略直交する方向に対しては相対的に大きくなるの
で、機体が傾斜したときに搭載機器が応答性よく追従す
る。しかも、前記仮想水平面と略直交する軸線回りに機
体が回ったときにも、緩衝部材を搭載機器の前後左右に
配置するとともに各々を間隔をおいて配置してあること
により、抵抗が大きくなって搭載機器が応答性よく機体
に追従する。

【００４２】したがって、無人ヘリコプタの搭載機器に
伝達される振動を小さく抑えながら、この搭載機器を機
体の姿勢変化に応答性よく追従させることができる。

【００４３】さらに、搭載機器には機体のメインロータ
の軸線と平行な方向に加速度が作用するから、この加速
度が搭載機器に作用したときの荷重は前後左右に設けた
緩衝部材の全てに略均等に分散することになり、各緩衝
部材が搭載機器の前後左右を偏りなく支承しながら振動
を減衰することになる。このため、搭載機器の前後左右
での振動減衰量が略等しくなるから、搭載機器に機体振
動が加わったときに例えばこの搭載機器が揺動するよう
な新たな振動が発生することがない。

【００４４】第２の発明に係る無人ヘリコプタ用搭載機
器の支持構造は、第１の発明に係る無人ヘリコプタ用搭
載機器の支持構造において、搭載機器を略直方体状に形
成してその上下面を機体の仮想水平面と略平行とし、こ
の搭載機器の下面における搭載機器重心の鉛直方向略下
方となる部位にリード線を貫通させ、このリード線を搭
載機器から鉛直方向下方に向けて延在させるとともに延
在端部を弛ませた状態で機体フレームに対して固定した
ため、機体フレームと搭載機器との変位差、角度差が大
きくなったときにリード線の弛み部分が引かれることに
なり、これが搭載機器の移動を規制することがない。

【００４５】また、リード線にメインロータの軸線と平
行な方向の加速度が加わったときの荷重は搭載機器の前
後左右に設けた緩衝部材の全てに略均等に分散するか
ら、リード線の荷重が搭載機器に加わったときに、搭載
機器を無用に傾斜させるモーメントが生じることがな
い。

【００４６】さらに、搭載機器のリード線貫通部に雨水
が浸入し難く、しかも、搭載機器の外側面を流れ下りる
水滴をリード線によって搭載機器の下方へ導くことがで
きるという利点もある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明に係る支持構造を適用した無人ヘリコ
プタの右側面図である。

【図２】 機体フレームの構成を示す側面図である。

【図３】 本発明に係る支持構造を示す正面図で、同図
は機体左側の緩衝部材介装部分とリード線カバーを破断
して描いてある。

【図４】 本発明に係る支持構造を示す平面図で、同図
の緩衝部材介装部分は図３中に示した破断位置に対応さ
せて破断して描いてある。

【符号の説明】

１…機体、２…メインロータ、４…エンジン、８…姿勢
制御装置、８ａ…リード、９…機体フレーム、９ｄ…固
定部、１２…ケース、１３…緩衝部材、１４…連結部
材、Ｇ…姿勢制御装置重心、Ｌ…仮想水平面。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 無人ヘリコプタの機体フレームと搭載機
   器との間に緩衝部材を介装する無人ヘリコプタ用搭載機
   器の支持構造において、前記緩衝部材を、弾性材からな
   る密閉容器内にゲル状物質を充填することによって形成
   し、かつ前記搭載機器の重心を通り機体の水平方向と平
   行になるような仮想水平面上であって、搭載機器重心の
   前後左右となる４箇所に前記重心からの距離が略等しく
   なりかつ互いに間隔をおいて離間するように配設すると
   ともに、前記仮想水平面に対して上下となる両端を取付
   面として前記機体フレームと前記搭載機器との間に介装
   したことを特徴とする無人ヘリコプタ用搭載機器の支持
   構造。
2. 【請求項２】 請求項１記載の無人ヘリコプタ用搭載機
   器の支持構造において、搭載機器を略直方体状に形成し
   てその上下面を機体の仮想水平面と略平行とし、この搭
   載機器の下面における搭載機器重心の鉛直方向略下方と
   なる部位にリード線を貫通させ、このリード線を搭載機
   器から鉛直方向下方に向けて延在させるとともに延在端
   部を弛ませた状態で機体フレームに対して固定したこと
   を特徴とする無人ヘリコプタ用搭載機器の支持構造。