JPH08239099A - Battery judgment device - Google Patents

Abstract

PURPOSE: To check the battery which has reached the end of its life, in its early stages by measuring the voltage value of the battery, before the required time passes until the phenomena of the voltage just after connection of a normal battery to load quickly dropping roughly converges, in case that a power on switch is turned on. CONSTITUTION: When having turned on the main switch 16 of the body of a wireless control type of unmanned helicopter used in the case of spraying chemicals to fields or the like cases, the voltage value of a battery 11 is measured with the judging circuit 2 of CPU 18. Moreover, the passage time from the main switch ON operation is clocked with a timer circuit 23, and until this passage time reaches the set time, it is made to stand by, and when this time condition is fulfilled, this sends a judge start signal to a judging circuit 22. And this judging circuit 22 judges whether the voltage value of the battery 11 is at abnormal battery judgment voltage or under or not, and in case that the judgment result is YES, it judges that the battery 1 has reached the end of its life, and lights a warning lamp 12 to inform a user of that fact.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、寿命に達したバッテリ
を判定するバッテリ判定装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a battery judging device for judging a battery that has reached the end of its life.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来、例えば田畑に薬剤を散布するに当
たり無線操縦式無人ヘリコプタを使用することがある。
この種の無人ヘリコプタはエンジンを動力源として飛行
し、機体に搭載したサーボモータを操縦者が送信機の操
作子を操作することによって駆動し、機体の方位、傾斜
角度および高度などを遠隔操作により制御する構造にな
っていた。2. Description of the Related Art Conventionally, for example, a radio-controlled unmanned helicopter is used to spray a drug on a field.
This type of unmanned helicopter flies with the engine as the power source, and the operator drives the servo motor mounted on the aircraft by operating the operating elements of the transmitter, and the azimuth, inclination angle and altitude of the aircraft can be remotely controlled. It had a control structure.

【０００３】また、この従来の無人ヘリコプタには、機
体に搭載した各種センサ類を用いて現在の機体の方位、
傾斜角度および高度などを検出し、目標とする飛行状態
が得られるように自動的に飛行状態を制御する自動姿勢
制御装置も搭載していた。前記サーボモータや各種セン
サ類、自動制御装置および受信機などの電装品は、これ
らとともに機体に搭載したバッテリから給電していた。Further, in this conventional unmanned helicopter, various sensors mounted on the airframe are used to detect the current direction of the airframe.
It was also equipped with an automatic attitude control device that detects the tilt angle and altitude, and automatically controls the flight condition so that the target flight condition is obtained. Electrical components such as the servo motor, various sensors, automatic control device, and receiver were supplied from a battery mounted on the fuselage together with them.

【０００４】[0004]

【発明が解決しようとする課題】しかるに、この種の無
人ヘリコプタではバッテリが問題であった。すなわち、
バッテリ単体で電圧を計測したときには必要電圧が得ら
れるにもかかわらず、このバッテリを機体に搭載して実
際に使用すると必要電圧が得られないことがあった。こ
れは、このバッテリが寿命に達していたからである。However, the battery was a problem in this type of unmanned helicopter. That is,
Although the required voltage was obtained when the voltage was measured with the battery alone, there were cases where the required voltage could not be obtained when this battery was mounted on the aircraft and actually used. This is because the battery has reached the end of its life.

【０００５】本発明はこのような問題を解消するために
なされたもので、寿命に達したバッテリを誤って使用し
たり、使用しているバッテリが寿命に達したとしても、
これを電源投入時に検出し、使用者が認識することがで
きるようにすることを目的とする。The present invention has been made in order to solve such a problem, and even if a battery which has reached the end of its life is mistakenly used or the battery used has reached the end of its life,
The purpose is to detect this when the power is turned on so that the user can recognize it.

【０００６】[0006]

【課題を解決するための手段】本発明に係るバッテリ判
定装置は、電源投入スイッチがＯＮ操作された後であっ
て、正常なバッテリを負荷に接続した直後の電圧が急速
に低下する現象が略収束するまでの所要時間が経過する
以前に、バッテリの電圧値を計測し、この電圧値が正常
なバッテリにおける総使用可能時間の略中間時点での電
圧値以下であるときに、警告装置を駆動する構成とした
ものである。SUMMARY OF THE INVENTION The battery determination device according to the present invention is substantially free from the phenomenon that the voltage immediately after connecting a normal battery to a load drops rapidly after the power-on switch is turned on. Before the time required for convergence has elapsed, measure the battery voltage value and drive the alarm device when this voltage value is less than or equal to the voltage value at approximately the midpoint of the total usable time in a normal battery. It is configured to do.

【０００７】[0007]

【作用】寿命に達しているバッテリは負荷に接続した直
後の電圧低下量が正常なバッテリに較べて大きいので、
使用しているバッテリが寿命に達しているときには電源
投入時に警告装置が駆動されることによってこれを判別
することができる。[Function] Since a battery that has reached the end of its life has a greater amount of voltage drop immediately after connecting to a load than a normal battery,
When the battery being used has reached the end of its life, this can be determined by driving the warning device when the power is turned on.

【０００８】[0008]

【実施例】以下、本発明の一実施例を図１ないし図５に
よって詳細に説明する。本実施例は、本発明に係るバッ
テリ判定装置を無人ヘリコプタに適用した例について説
明する。図１は本発明に係るバッテリ判定装置を搭載し
た無人ヘリコプタの側面図、図２は本発明に係るバッテ
リ異常判定装置の構成を示すブロック図、図３はバッテ
リ電圧の経時変化を示すグラフ、図４はバッテリが正常
か否かを判定するときの動作を説明するためのフローチ
ャート、図５はバッテリ充電量に基づいて警告するとき
の動作を説明するためのフローチャートである。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described in detail below with reference to FIGS. In the present embodiment, an example in which the battery determination device according to the present invention is applied to an unmanned helicopter will be described. FIG. 1 is a side view of an unmanned helicopter equipped with a battery determination device according to the present invention, FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of a battery abnormality determination device according to the present invention, and FIG. 3 is a graph showing a time-dependent change in battery voltage. 4 is a flowchart for explaining the operation when determining whether or not the battery is normal, and FIG. 5 is a flowchart for explaining the operation when issuing a warning based on the battery charge amount.

【０００９】これらの図において、１はこの実施例によ
る無線操縦式無人ヘリコプタの機体、２はメインロー
タ、３はテールロータ、４は前記メインロータ２および
テールロータ３を回転駆動するエンジンである。なお、
図示していないが、この機体１にはメインロータ２のロ
ータブレード角度を調整したりメインロータ２の軸線を
傾斜させるコレクティブサーボモータと、テールロータ
３のロータブレード角度を調整するラダーサーボモータ
と、機体１の姿勢を検出するためのセンサ類などを搭載
してある。In these figures, 1 is a radio-controlled unmanned helicopter according to this embodiment, 2 is a main rotor, 3 is a tail rotor, 4 is an engine for rotationally driving the main rotor 2 and the tail rotor 3. In addition,
Although not shown, the machine body 1 includes a collective servo motor that adjusts the rotor blade angle of the main rotor 2 and tilts the axis of the main rotor 2, and a ladder servo motor that adjusts the rotor blade angle of the tail rotor 3. Sensors for detecting the posture of No. 1 are mounted.

【００１０】５は薬剤散布装置で、この薬剤散布装置５
は、機体１の下部の左右両側から機体側方へ突出する左
右一対のブーム６と、このブーム６の機体後側に装着し
た薬剤タンク７などから構成しており、薬剤タンク７か
ら供給された薬剤をブーム６の複数のノズル６ａから噴
霧する構造になっている。Reference numeral 5 denotes a drug spraying device, which is a drug spraying device 5.
Is composed of a pair of left and right booms 6 projecting laterally from the lower left and right sides of the body 1 and a medicine tank 7 mounted on the rear side of the boom 6 and the like, and is supplied from the medicine tank 7. The structure is such that the medicine is sprayed from the plurality of nozzles 6 a of the boom 6.

【００１１】８は送信機９から送信された電波を受信す
る受信機、１０はこの機体１の姿勢や前記薬剤散布装置
６および後述するバッテリ異常判定装置などを制御する
コントローラ、１１は機体１に搭載した各電装品に給電
するバッテリで、このバッテリ１１はエンジン４より機
体右側に配置している。Reference numeral 8 is a receiver for receiving radio waves transmitted from a transmitter 9, 10 is a controller for controlling the posture of the machine body 1, the medicine spraying device 6 and a battery abnormality judging device described later, and 11 is for the machine body 1. A battery that supplies power to each of the mounted electrical components. The battery 11 is arranged on the right side of the body of the engine 4.

【００１２】１２は本発明に係る警告装置としての第１
ワーニングランプで、この第１ワーニングランプ１２は
前記コントローラ１０のバッテリ異常判定装置によって
点灯が制御される構造になっており、離陸以前に確認す
ることができるように機体１の前部上面に配設してい
る。１３は第２ワーニングランプ、１４は第３ワーニン
グランプで、前記第２ワーニングランプ１３は前記第１
ワーニングランプ１２に機体左右方向に隣接して配設
し、第３ワーニングランプ１４は飛行中であっても確実
に確認することができるように機体下部の前後方向略中
央に配設している。これらの第２、第３ワーニングラン
プ１３，１４もバッテリ異常判定装置によって点灯が制
御されるように構成している。Reference numeral 12 is a first warning device according to the present invention.
This first warning lamp 12 has a structure in which lighting is controlled by the battery abnormality determination device of the controller 10, and is arranged on the upper surface of the front part of the body 1 so that it can be confirmed before takeoff. are doing. 13 is a second warning lamp, 14 is a third warning lamp, and the second warning lamp 13 is the first warning lamp.
The warning lamp 12 is arranged adjacent to the lateral direction of the machine body, and the third warning lamp 14 is arranged at a substantially lower center of the machine body in the front-rear direction so that it can be surely confirmed even during flight. Lighting of these second and third warning lamps 13 and 14 is also controlled by the battery abnormality determination device.

【００１３】前記受信機８は、送信機９が発信したパイ
ロット指令信号を受信してコントローラ１０に出力する
と共に、コントローラ１０からの制御信号を機体制御用
各種サーボモータに伝える構造になっている。前記コン
トローラ１０は、受信機８に接続され機体１の飛行制御
を行う飛行制御装置（図示せず）と、本発明に係るバッ
テリ異常判定装置１５（図２）を備えている。The receiver 8 is structured so as to receive the pilot command signal transmitted from the transmitter 9 and output it to the controller 10, and at the same time, transmit the control signal from the controller 10 to various machine body controlling servomotors. The controller 10 includes a flight control device (not shown) that is connected to the receiver 8 and controls flight of the airframe 1, and a battery abnormality determination device 15 (FIG. 2) according to the present invention.

【００１４】このコントローラ１０の飛行制御装置は、
送信機９から送出されたパイロット指令信号に応じて機
体１の飛行姿勢、飛行方位、飛行速度、飛行高度などの
飛行制御を行う構成になっている。飛行制御を行うに当
たっては、送信機９から送られたパイロット指令信号に
基づいて目標とする姿勢角、方位、高度を演算し、機体
１の各種センサによって検出した実際の飛行状態が目標
とする飛行状態になるように前記姿勢制御用の各サーボ
モータを制御することによって行う。The flight control device of the controller 10 is
Flight control of the flight attitude, flight direction, flight speed, flight altitude, etc. of the machine body 1 is performed according to the pilot command signal sent from the transmitter 9. When performing flight control, the target attitude angle, azimuth, and altitude are calculated based on the pilot command signal sent from the transmitter 9, and the actual flight state detected by the various sensors of the airframe 1 is the target flight. This is performed by controlling each servomotor for the attitude control so that the state becomes a state.

【００１５】コントローラ１０のバッテリ異常判定装置
１５は図２に示すように、機体１に設けた電源投入スイ
ッチとしてのメインスイッチ１６に接続しており、この
メインスイッチ１６にＡ／Ｄコンバータ１７を介して接
続したＣＰＵ１８と、第１〜第３ワーニングランプ１２
〜１４を点灯するためのランプドライバ１９〜２１など
から構成している。なお、図２のメインスイッチ１６に
接続した負荷２２は、機体１に搭載してバッテリ１１か
ら給電される全ての電装品のことである。As shown in FIG. 2, the battery abnormality determination device 15 of the controller 10 is connected to a main switch 16 as a power-on switch provided in the machine body 1, and an A / D converter 17 is connected to this main switch 16. Connected to the CPU 18 and the first to third warning lamps 12
Lamp drivers 19 to 21 for lighting up to 14 lamps. The load 22 connected to the main switch 16 in FIG. 2 is all the electrical components mounted on the machine body 1 and fed from the battery 11.

【００１６】前記ＣＰＵ１８は後述する判定処理を行う
判定回路２２と、メインスイッチ１５がＯＮ操作された
ときから計時を開始するタイマ回路２３とから構成して
いる。前記判定回路２２は、メインスイッチ１６がＯＮ
状態になったときから予め定めた時間（ｔ1 ）が経過し
たときのバッテリ１１の電圧値（Ｖ）を計測し、この計
測電圧値（Ｖ）が予め定めた異常バッテリ判定電圧（Ｖ
a ）以下であるときにランプドライバ１９にランプ点灯
信号を送出する構成になっている。なお、ランプドライ
バ１９〜２１は、ランプ点灯信号を入力したときに各々
に接続した第１〜第３ワーニングランプ１２〜１４を点
灯する構造になっている。このため、このときランプ点
灯信号がランプドライバ１９に送出されることによっ
て、第１ワーニングランプ１２が点灯することになる。The CPU 18 is composed of a judgment circuit 22 for carrying out a judgment process which will be described later, and a timer circuit 23 for starting time counting when the main switch 15 is turned on. In the judgment circuit 22, the main switch 16 is turned on.
The voltage value (V) of the battery 11 when a predetermined time (t1) has elapsed from the time when the state is reached is measured, and the measured voltage value (V) is the predetermined abnormal battery determination voltage (V
a) A lamp lighting signal is sent to the lamp driver 19 in the following cases. The lamp drivers 19 to 21 have a structure for lighting the first to third warning lamps 12 to 14 connected to each when a lamp lighting signal is input. Therefore, at this time, the lamp lighting signal is sent to the lamp driver 19, so that the first warning lamp 12 is lit.

【００１７】前記設定時間（ｔ1 ）は、正常なバッテリ
を負荷に接続した直後に生じる電圧低下現象が略収束す
るまでに要する時間より短くなるように設定している。
ここで、前記電圧低下現象について説明する。バッテリ
を負荷に接続したときには、その電圧は図３に示すよう
に変化する。図３では正常なバッテリの電圧変化を太線
で示し、寿命に達した異常バッテリの電圧変化を波線で
示している。なお、同図においては正常なバッテリの電
圧が０になるまでの電圧変化を途中の一部を省略して時
間を短縮させた状態で示してある。The set time (t1) is set to be shorter than the time required for the voltage drop phenomenon occurring immediately after the normal battery is connected to the load to be substantially converged.
Here, the voltage drop phenomenon will be described. When the battery is connected to the load, its voltage changes as shown in FIG. In FIG. 3, the voltage change of a normal battery is shown by a thick line, and the voltage change of an abnormal battery that has reached the end of its life is shown by a wavy line. In the figure, the voltage change until the normal battery voltage becomes 0 is shown in a state where the time is shortened by omitting a part of the way.

【００１８】ここでいう電圧低下現象とは、バッテリ１
１を負荷２２に接続した時点、すなわちメインスイッチ
１６をＯＮ操作した時点〔図３中の時間（ｔs ）〕から
図３中に符号Ａで示すように電圧が急速に低下し、その
後、次第に低下量が小さくなって略一定値に収束するよ
うな現象のことをいう。前記設定時間（ｔ1 ）は、上述
した電圧低下現象が略収束するときの時間（ｔ2 ）より
短くなるように設定してある。The voltage drop phenomenon referred to here is the battery 1
1 is connected to the load 22, that is, the time when the main switch 16 is turned on [time (ts) in FIG. 3], the voltage rapidly decreases as indicated by symbol A in FIG. 3, and then gradually decreases. A phenomenon in which the amount decreases and converges to a substantially constant value. The set time (t1) is set to be shorter than the time (t2) at which the above-described voltage drop phenomenon substantially converges.

【００１９】また、前記異常バッテリ判定電圧（Ｖa ）
は、正常なバッテリの総使用可能時間の略中間時点での
電圧値に設定している。この総使用可能時間とは、図３
におけるメインスイッチ１６をＯＮ操作したときの時間
（ｔs ）からバッテリ１１の電圧値が（Ｖc ）になった
ときの時間（ｔc ）までの総経過時間のことである。本
実施例では、異常バッテリ判定電圧（Ｖa ）は前記総使
用可能時間の中間時点となる時間（ｔa ）での電圧値に
設定している。Further, the abnormal battery determination voltage (Va)
Is set to a voltage value approximately at the midpoint of the total usable time of the normal battery. This total usable time is shown in Fig. 3.
Is the total elapsed time from the time (ts) when the main switch 16 is turned on to the time (tc) when the voltage value of the battery 11 reaches (Vc). In this embodiment, the abnormal battery determination voltage (Va) is set to a voltage value at a time (ta) which is an intermediate point of the total usable time.

【００２０】すなわち、寿命に達した異常なバッテリ
は、図３中に波線で示すようにメインスイッチ１６がＯ
Ｎ操作されてから時間（ｔ1 ）のときの電圧が（Ｖa ）
より低い（Ｖt ）であるので、この判定回路２２が異常
バッテリであると判定することになる。That is, for an abnormal battery that has reached the end of its life, the main switch 16 is turned off as shown by the broken line in FIG.
The voltage at the time (t1) after the N operation is (Va)
Since it is lower (Vt), the determination circuit 22 determines that the battery is abnormal.

【００２１】判定回路２２は、上述したように時間（ｔ
1 ）のときの電圧値を異常バッテリ判定電圧（Ｖa ）と
比較する他に、メインスイッチＯＮ後は常にバッテリ１
１の電圧を検出してこれが注意電圧（Ｖb ）や交換電圧
（Ｖc ）以下になったときにランプドライバ２０，２１
にランプ点灯信号を送出するように構成している。注意
電圧（Ｖb ）は、バッテリ交換時期が近づいているとき
の電圧値であって、前記総使用可能時間の中間時点とな
る時間（ｔa ）から電圧値が０になる時間（ｔe ）まで
の略中間時点〔図３中に時間（ｔb ）で示す〕での電圧
値に設定している。また、交換電圧（Ｖc ）は、なるべ
く早くバッテリを交換することが要求されるときの電圧
値であって、前記電圧低下現象が生じた後に略一定値を
維持していた電圧値が０に向って急速に低下する直前
〔図３中に時間（ｔc ）で示す〕の電圧値に設定してあ
る。The decision circuit 22 determines the time (t
In addition to comparing the voltage value at 1) with the abnormal battery determination voltage (Va), the battery 1 is always turned on after the main switch is turned on.
When the voltage of 1 is detected and becomes lower than the caution voltage (Vb) or the replacement voltage (Vc), the lamp drivers 20, 21
It is configured to send a lamp lighting signal to. The caution voltage (Vb) is a voltage value when the time to replace the battery is approaching, and it is an abbreviation from the time (ta) which is an intermediate point of the total usable time to the time (te) when the voltage value becomes 0. The voltage value is set at an intermediate point [indicated by time (tb) in FIG. 3]. Further, the replacement voltage (Vc) is a voltage value when it is required to replace the battery as soon as possible, and the voltage value that has maintained a substantially constant value after the occurrence of the voltage drop phenomenon tends to zero. Is set to a voltage value immediately before [the time (tc) in FIG. 3].

【００２２】なお、バッテリ電圧が前記注意電圧（Ｖb
）に達したときには第２ワーニングランプ１３が点灯
し、前記交換電圧（Ｖc ）に達したときには第３ワーニ
ングランプ１４が点灯するようになっている。The battery voltage is equal to the caution voltage (Vb
) Is reached, the second warning lamp 13 is turned on, and when the exchange voltage (Vc) is reached, the third warning lamp 14 is turned on.

【００２３】次に、このバッテリ異常判定装置１５の動
作を図４および図５に示すフローチャートによって説明
する。このバッテリ異常判定装置１５は、機体１のメイ
ンスイッチ１６がＯＮ操作されたときには、先ず、図４
のフローチャートに示すようにバッテリ１１が正常か寿
命に達しているかを判定する。Next, the operation of the battery abnormality judging device 15 will be described with reference to the flow charts shown in FIGS. When the main switch 16 of the machine body 1 is turned on, the battery abnormality determination device 15 first performs the operation shown in FIG.
It is determined whether the battery 11 is normal or has reached the end of its life as shown in the flowchart of FIG.

【００２４】図４のステップＳ1 にて機体１のメインス
イッチ６がＯＮ状態になると、ＣＰＵ１８の判定回路２
２がステップＳ2 にてバッテリ１１の電圧値（Ｖ）を計
測する。なお、この電圧計測動作は、これ以降も一定時
間毎に繰り返し行う。次に、タイマ回路２３がステップ
Ｓ3 にてメインスイッチＯＮ操作時からの経過時間
（ｔ）の計時を開始し、ステップＳ4 に示すようにこの
経過時間（ｔ）が前記設定時間（ｔ1 ）に達するまで待
機してこの時間条件が満たされたときに判定回路２２に
判定開始信号を送出する。When the main switch 6 of the machine body 1 is turned on in step S1 of FIG. 4, the determination circuit 2 of the CPU 18
2 measures the voltage value (V) of the battery 11 in step S2. It should be noted that this voltage measurement operation is repeatedly performed at regular intervals thereafter. Next, the timer circuit 23 starts measuring the elapsed time (t) from the time when the main switch is turned on in step S3, and this elapsed time (t) reaches the set time (t1) as shown in step S4. When the time condition is satisfied, a determination start signal is sent to the determination circuit 22.

【００２５】判定開始信号を入力した判定回路２２はス
テップＳ6 にてバッテリ１１の電圧値（Ｖ）が異常バッ
テリ判定電圧（Ｖa ）以下であるか否かを判定する。寿
命に達しているバッテリは負荷に接続した直後の電圧低
下量が正常なバッテリに較べて大きいので、この判定結
果がＹＥＳになればバッテリ１１は電圧値が異常で寿命
に達していると判定することができる。The determination circuit 22 which has received the determination start signal determines in step S6 whether or not the voltage value (V) of the battery 11 is less than or equal to the abnormal battery determination voltage (Va). Since the battery that has reached the end of life has a larger amount of voltage drop immediately after being connected to the load than the normal battery, if the result of this determination is YES, it is determined that the battery 11 has reached the end of life due to an abnormal voltage value. be able to.

【００２６】ステップＳ6 でＹＥＳ、すなわちバッテリ
１１が寿命に達していると判定された場合には、この判
定回路２２はステップＳ7 にて第１警告としてランプド
ライバ１９にランプ点灯信号を送出する。これによっ
て、機体１の前部上面に位置する第１ワーニングランプ
１２が点灯する。その後、ステップＳ8 にてタイマー回
路２３が経過時間（ｔ）を０とし、異常バッテリ判定制
御が終了する。If YES in step S6, that is, if it is determined that the battery 11 has reached the end of its life, the determination circuit 22 sends a lamp lighting signal to the lamp driver 19 as a first warning in step S7. As a result, the first warning lamp 12 located on the upper surface of the front part of the machine body 1 is turned on. Thereafter, in step S8, the timer circuit 23 sets the elapsed time (t) to 0, and the abnormal battery determination control ends.

【００２７】なお、第１ワーニングランプ１２はメイン
スイッチ１６をＯＦＦ操作したり、バッテリ１１を交換
しない限りは点灯し続けるように、判定回路２２はラン
プ点灯信号を継続して送出するように構成している。ま
た、ステップＳ6 の判定結果がＮＯ、すなわちバッテリ
１１は正常であると判定されたときには、警告を発する
ことなくステップＳ8 に進む。It should be noted that the first warning lamp 12 is configured to continue to be illuminated unless the main switch 16 is turned off or the battery 11 is replaced, and the determination circuit 22 is configured to continuously transmit a lamp illumination signal. ing. If the decision result in the step S6 is NO, that is, if the battery 11 is determined to be normal, the process proceeds to a step S8 without issuing a warning.

【００２８】したがって、バッテリ１１が異常であると
きには第１ワーニングランプ１２が点灯することによ
り、このことを操縦者が認識することができる。Therefore, when the battery 11 is abnormal, the first warning lamp 12 is turned on so that the operator can recognize this.

【００２９】本実施例で示すバッテリ異常判定装置１５
は、上述したステップＳ1〜Ｓ8からなる制御が終了した
後は、図５に示すようにバッテリの充電量に応じて警告
を発する制御を行う。図５においてステップＰ0 は前記
図４で示したステップＳ1 〜Ｓ8 からなる異常バッテリ
判定制御のことを示している。Battery abnormality determination device 15 shown in this embodiment
After the control including steps S1 to S8 described above is completed, as shown in FIG. 5, the control for issuing a warning is performed according to the charge amount of the battery. In FIG. 5, step P0 indicates the abnormal battery determination control including steps S1 to S8 shown in FIG.

【００３０】バッテリ１１が正常であると判定された
後、判定回路２２は図５のステップＰ1 にてバッテリ１
１の電圧値（Ｖ）を読み込み、ステップＰ2 にて前記電
圧値（Ｖ）が前記注意電圧（Ｖb ）以下であるか否かを
判定する。この判定結果がＮＯであるとき、すなわち充
電量が十分であるときにはステップＰ1 に戻る。判定結
果がＹＥＳ、すなわち充電量が設定値以下になっている
と判定されたときには、ステップＰ3 にて判定回路２２
はランプドライバ２０にランプ点灯信号を送出する。こ
れによって、機体１の前部上面の第２ワーニングランプ
１３が第２警告として点灯し、操縦者がバッテリ充電量
が所定値以下になったことを認識することができる。After it is determined that the battery 11 is normal, the determination circuit 22 determines the battery 1 at step P1 in FIG.
The voltage value (V) of 1 is read, and it is determined in step P2 whether or not the voltage value (V) is less than or equal to the caution voltage (Vb). When this determination result is NO, that is, when the charge amount is sufficient, the process returns to step P1. If the determination result is YES, that is, if it is determined that the charge amount is less than or equal to the set value, the determination circuit 22 is determined in step P3.
Sends a lamp lighting signal to the lamp driver 20. As a result, the second warning lamp 13 on the upper surface of the front part of the machine body 1 is turned on as a second warning, and the operator can recognize that the battery charge amount has dropped to a predetermined value or less.

【００３１】このように第２警告を発した後、ステップ
Ｐ4 にて判定回路２２はバッテリ１１の電圧値（Ｖ）が
前記交換電圧（Ｖc ） 以下であるか否かを判定する。
そして、この判定結果がＮＯ、すなわちバッテリ１１の
電圧値（Ｖ）が前記注意電圧（Ｖb ）より低くかつ交換
電圧（Ｖc ）より高いときにはステップＰ1 に戻る。ま
た、前記判定結果がＹＥＳ、すなわちバッテリ１１はな
るべく早く交換することが望ましいと判定されたときに
は、判定回路２２はステップＰ5 にてランプドライバ２
０へのランプ点灯信号送出を中止して第２警告を解除
し、ステップＰ6にてランプドライバ２１にランプ点灯
信号を送出する。これによって、第２ワーニングランプ
１３が消灯し、これに代えて機体下部に配設した第３ワ
ーニングランプ１４が第３警告として点灯するので、操
縦者がバッテリ交換時期に達したことを認識することが
できる。このとき、第３ワーニングランプ１４は機体下
部に設けてあるので、飛行中であっても確実に操縦者が
見ることができる。なお、本実施例では第２警告を解除
してから第３警告を発する構成としたが、必ずしも第２
警告は解除しなくてもよい。After issuing the second warning in this way, the determination circuit 22 determines in step P4 whether the voltage value (V) of the battery 11 is equal to or lower than the replacement voltage (Vc).
When the result of this determination is NO, that is, when the voltage value (V) of the battery 11 is lower than the caution voltage (Vb) and higher than the replacement voltage (Vc), the process returns to step P1. If the determination result is YES, that is, if it is determined that the battery 11 should be replaced as soon as possible, the determination circuit 22 determines in step P5 that the lamp driver 2 is to be replaced.
The sending of the lamp lighting signal to 0 is canceled to release the second warning, and the lamp lighting signal is sent to the lamp driver 21 in step P6. As a result, the second warning lamp 13 is turned off, and instead, the third warning lamp 14 arranged at the lower portion of the machine is turned on as a third warning, so that the operator recognizes that the battery replacement time has come. You can At this time, since the third warning lamp 14 is provided in the lower portion of the body, the operator can surely see it even during flight. Although the third warning is issued after the second warning is released in this embodiment, the second warning is not always necessary.
The warning does not have to be canceled.

【００３２】したがって、本実施例のバッテリ異常判定
装置１５は、寿命に達したバッテリを速やかに検出する
ことができることに加え、バッテリの充電量が所定量に
達したときと、バッテリ交換時期に達したときとに警告
を発するから、バッテリの充電量を常に把握しながら飛
行することができる。Therefore, in addition to being able to quickly detect the battery that has reached the end of its life, the battery abnormality determination device 15 of the present embodiment, when the battery charge reaches a predetermined amount and when the battery replacement time is reached. Since a warning is issued when the flight is performed, it is possible to fly while always grasping the charge amount of the battery.

【００３３】なお、上記実施例では本発明を薬剤散布用
無人ヘリコプタに適用した例を示したが、バッテリによ
って電装品が給電される無人ヘリコプタであれば、どの
ようなものにも本発明を適用することができる。また、
無人ヘリコプタでなくても、自動車、自動二輪車、その
他のバッテリ給電型電子装置などにも適用できる。In the above embodiment, the present invention is applied to an unmanned helicopter for chemical spraying. However, the present invention is applied to any unmanned helicopter in which electric components are fed by a battery. can do. Also,
Even if it is not an unmanned helicopter, it can be applied to automobiles, motorcycles, and other battery-powered electronic devices.

【００３４】[0034]

【発明の効果】以上説明したように本発明に係るバッテ
リ判定装置は、電源投入スイッチがＯＮ操作された後で
あって、正常なバッテリを負荷に接続した直後の電圧が
急速に低下する現象が略収束するまでの所要時間が経過
する以前に、バッテリの電圧値を計測し、この電圧値が
正常なバッテリにおける総使用可能時間の略中間時点で
の電圧値以下であるときに、警告装置を駆動する構成と
したため、寿命に達しているバッテリは負荷に接続した
直後の電圧低下量が正常なバッテリに較べて大きいこと
から、使用しているバッテリが寿命に達しているときに
は電源投入時に警告装置が駆動されることによってこれ
を判別することができる。As described above, in the battery determination device according to the present invention, there is a phenomenon that the voltage rapidly decreases immediately after the normal battery is connected to the load after the power-on switch is turned on. The voltage value of the battery is measured before the time required to substantially converge and the warning device is activated when this voltage value is less than or equal to the voltage value at the approximate middle point of the total usable time of the normal battery. Since the battery has reached the end of its life, the amount of voltage drop immediately after connecting it to the load is larger than that of a normal battery.Therefore, when the battery in use has reached the end of life, a warning device is issued when the power is turned on. This can be determined by driving the.

【００３５】このため、使用者は電源投入後にバッテリ
が異常であることを認識することができる。Therefore, the user can recognize that the battery is abnormal after the power is turned on.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】 本発明に係るバッテリ判定装置を搭載した無
人ヘリコプタの側面図である。FIG. 1 is a side view of an unmanned helicopter equipped with a battery determination device according to the present invention.

【図２】 本発明に係るバッテリ異常判定装置の構成を
示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of a battery abnormality determination device according to the present invention.

【図３】 バッテリ電圧の経時変化を示すグラフであ
る。FIG. 3 is a graph showing changes over time in battery voltage.

【図４】 バッテリが正常か否かを判定するときの動作
を説明するためのフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart for explaining an operation when determining whether or not a battery is normal.

【図５】 バッテリ充電量に基づいて警告するときの動
作を説明するためのフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart for explaining an operation when issuing a warning based on a battery charge amount.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１…機体、１１…バッテリ、１２…第１ワーニングラン
プ、１５…バッテリ異常判定装置、１６…メインスイッ
チ、１８…ＣＰＵ、２２…判定回路。DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Airframe, 11 ... Battery, 12 ... 1st warning lamp, 15 ... Battery abnormality determination device, 16 ... Main switch, 18 ... CPU, 22 ... Determination circuit.

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 バッテリと電装品の間に介装される電源
投入スイッチにバッテリ異常判定装置を接続し、このバ
ッテリ異常判定装置を、電源投入スイッチがＯＮ操作さ
れた後であって、正常なバッテリを負荷に接続した直後
の電圧が急速に低下する現象が略収束するまでの所要時
間が経過する以前に、バッテリの電圧値を計測し、この
電圧値が正常なバッテリにおける総使用可能時間の略中
間時点での電圧値以下であるときに、警告装置を駆動す
る構成にしたことを特徴とするバッテリ判定装置。1. A battery abnormality determination device is connected to a power-on switch interposed between a battery and an electrical component, and this battery abnormality determination device operates normally after the power-on switch is turned on. The voltage value of the battery is measured before the time required for the phenomenon of the voltage to drop rapidly immediately after connecting the battery to the load to subside substantially, and this voltage value indicates the total usable time of a normal battery. A battery determination device characterized in that a warning device is driven when the voltage value is equal to or lower than a voltage value at a substantially intermediate time point.