JPH08237639A - Remote control monitor system - Google Patents
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- JPH08237639A JPH08237639A JP7034925A JP3492595A JPH08237639A JP H08237639 A JPH08237639 A JP H08237639A JP 7034925 A JP7034925 A JP 7034925A JP 3492595 A JP3492595 A JP 3492595A JP H08237639 A JPH08237639 A JP H08237639A
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Landscapes
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、所定領域内で無線運転
制御される重機及び／または車両の遠隔制御モニターシ
ステムに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a remote control monitor system for a heavy machine and / or a vehicle which is wirelessly controlled in a predetermined area.
【０００２】[0002]
【従来の技術】人が立入りできない危険地域や、ダム、
空港及び埋立て地等の大規模工事では、重機及び／また
は車両の遠隔操作による運転制御が行われる場合があ
る。この遠隔操作による運転制御では、従来、重機及び
／または車両の運転（走行および操作）状況を監視しな
がら、これらに設けた受信機に制御信号を無線で制御部
側（指令部側）から送ることによって行われる。2. Description of the Related Art Dangerous areas where people cannot enter, dams,
In large-scale construction such as airports and landfills, operation control may be performed by remote control of heavy equipment and / or vehicles. In this operation control by remote control, conventionally, while monitoring the driving (running and operation) status of heavy equipment and / or vehicles, a control signal is wirelessly sent from a control section side (command section side) to a receiver provided therein. Done by.
【０００３】上記重機及び／または車両の運転状況監視
は、これらが走行する所定領域の内外に設置された複数
のカメラを用いて実施され、これらカメラから送られる
重機の運転状況の画像を、それらの重機及び／または車
両を操作するオペレータが居るコントロールルームのモ
ニターにて受信受像可能にしている。従って、オペレー
タはそのモニターを見ながら、上記重機及び／または車
両の運転を制御する。The monitoring of the operating status of the heavy equipment and / or vehicle is carried out by using a plurality of cameras installed inside and outside a predetermined area in which they run, and images of the operating status of the heavy equipment sent from these cameras are displayed. It is possible to receive and receive images on the monitor in the control room where there is an operator who operates the heavy equipment and / or vehicle. Therefore, the operator controls the operation of the heavy equipment and / or the vehicle while watching the monitor.
【０００４】また、従来、上記カメラは、それぞれに監
視角度が変更可能なように回動自在に設置されており、
重機及び／または車両の位置や動きに応じて、オペレー
タが手動で複数のカメラの中から最適なカメラに画像を
切り替えて、さらに、それらのカメラから送られる画像
をモニターで見ながらカメラの監視角度や回動速度を制
御している。Further, conventionally, each of the above cameras is rotatably installed so that the monitoring angle can be changed.
Depending on the position and movement of the heavy equipment and / or vehicle, the operator can manually switch the image from multiple cameras to the most suitable one, and then watch the image sent from those cameras on the monitor to monitor the camera angle. The rotation speed is controlled.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、かかる
従来のカメラ制御システムにおいて、高速移動するダン
プのような車両や、低速で広範囲を移動するクローラー
式の重機等を、カメラで監視しながら遠隔操作する場合
には、多数のカメラを設けて、これらカメラ画像の切り
替えや、カメラの監視角度や回動速度の制御を頻繁に行
なう必要が生じる。このような場合に、同一のオペレー
タが、重機及び／または車両と、カメラとを同時に遠隔
操作するのは困難且つ危険であり、また、それぞれ操作
毎に別途オペレータを設けると、人件費による施工コス
トの上昇を招くという不都合がある。However, in such a conventional camera control system, a vehicle such as a dump truck moving at a high speed, a heavy machine of a crawler type moving at a low speed in a wide range, and the like are remotely controlled while being monitored by a camera. In this case, it is necessary to provide a large number of cameras and frequently switch between these camera images and control the camera monitoring angle and rotation speed. In such a case, it is difficult and dangerous for the same operator to remotely operate the heavy machine and / or the vehicle and the camera at the same time. Further, if a separate operator is provided for each operation, the construction cost due to labor costs will increase. There is an inconvenience that this leads to an increase in
【０００６】さらに、カメラ操作を簡易にするために、
カメラと同数のモニターを操作室に設ければ、カメラの
画像切り替え作業の手間は省けるものの、モニター台数
が増加して、これらをコントロール室内に設置すること
はスペース的にも限界があると共に、オペレータが重機
及び／または車両を遠隔操作する際には、多数のモニタ
ーから最適な画像を写しているモニターを選択しなけれ
ばならないため、実質的にはオペレータの作業負担は減
少しないという問題点がある。Further, in order to simplify the camera operation,
If the same number of monitors as the number of cameras are provided in the operation room, the work of switching the images on the cameras can be saved, but the number of monitors will increase, and installing these in the control room will be limited in space, and the operator will be limited. Has a problem that the operator's work load is not substantially reduced because the monitor displaying the optimum image must be selected from a large number of monitors when remotely operating the heavy equipment and / or the vehicle. .
【０００７】本発明は上記問題点に着目してなされたも
のであり、その目的は、オペレータの手動操作無しで
も、最適なモニター画像を得ることができるように、最
適なカメラを自動的に選択し、カメラの監視角度や回動
速度を自動制御することができる遠隔制御モニターシス
テムを提供することにある。The present invention has been made in view of the above problems, and an object thereof is to automatically select an optimum camera so that an optimum monitor image can be obtained without manual operation by an operator. However, it is another object of the present invention to provide a remote control monitor system capable of automatically controlling the monitoring angle and the rotation speed of a camera.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的に鑑
みてなされたものであり、その要旨は、所定領域内で無
線運転制御される重機及び／または車両の位置および移
動速度を計測する位置・速度計測手段と、上記領域内に
おける重機及び／または車両の動きを監視するために、
監視角度を所望の速度で変更可能に設置した複数のカメ
ラと、前記重機及び／または車両の位置および移動速度
と、前記複数のカメラの位置とに基づいて、前記重機及
び／または車両の動きを監視制御するために最適なカメ
ラを選択し、そのカメラを最適な監視角度および最適な
監視角度変更速度に制御するカメラ制御手段とを備えた
遠隔制御モニターシステムにある。The present invention has been made in view of the above object, and its gist is to measure the position and moving speed of a heavy machine and / or a vehicle that is wirelessly controlled in a predetermined area. In order to monitor the movement of the heavy equipment and / or vehicle in the position / speed measuring means and the above area,
Based on the plurality of cameras installed so that the monitoring angle can be changed at a desired speed, the position and movement speed of the heavy equipment and / or vehicle, and the positions of the plurality of cameras, the movement of the heavy equipment and / or the vehicle is determined. A remote control monitor system comprising a camera control means for selecting an optimum camera for monitor control and controlling the camera at an optimum monitor angle and an optimum monitor angle changing speed.
【０００９】本発明の遠隔制御モニターシステムにおい
て、重機及び／または車両等が無線運転制御される所定
領域内とは、人が立入りできない危険地域や、ダム、空
港及び埋立て地等の大規模工事現場であり、危険地域と
しては、例えば火山の噴火により落石や火砕流が発生す
るおそれがある地域あるいは土砂崩れし易い山間地など
がある。In the remote control monitor system of the present invention, the predetermined area in which heavy machinery and / or vehicles are wirelessly controlled is a dangerous area where people cannot enter, large-scale construction such as dams, airports and landfills. The on-site and dangerous area is, for example, an area where rock fall or pyroclastic flow may occur due to an eruption of a volcano, or a mountainous area where landslide is likely to occur.
【００１０】また、本発明の遠隔制御モニターシステム
において、前記位置・速度計測手段は、重機及び／また
は車両の位置や移動速度を計測することに加えて、その
移動方向も計測することもでき、装置自体がその位置、
移動方向および速度を計測できるものを重機及び／また
は車両に直接搭載するか、あるいは外部から重機及び／
または車両の位置、移動方向および速度を計測するもの
としても良い。また、前記位置・速度計測手段によって
計測されたデータは、有線または無線等の伝送手段によ
り前記カメラ制御手段に伝送することができる。ここ
で、伝送手段として無線を採用する場合、前記所定領域
の内または外であって、重機及び／または車両やカメラ
が設定される位置と、前記カメラ制御手段との間には、
重機及び／または車両からの位置、移動方向及び移動速
度の電波信号、カメラからの画像電波信号、およびカメ
ラ制御手段からの制御信号の電波を一旦中継する無線中
継車両を走行自在に設置しても良い。さらに、外部から
の位置・速度計測手段としては、例えば、重機及び／ま
たは車両に積載したＧＰＳ受信機、すなわち汎地球測位
システム(Global Positioning System)のために打ち上
げられた人工衛星からの電波を受信する受信機と、この
受信データから車両の位置、移動方向および速度を求め
る演算装置とを備えるものとしても良い。In the remote control monitor system of the present invention, the position / speed measuring means can measure the moving direction of the heavy equipment and / or the vehicle, in addition to measuring the moving direction. Where the device itself is,
A machine that can measure the direction and speed of movement is installed directly on the heavy equipment and / or vehicle, or the heavy equipment and / or is externally installed.
Alternatively, the position, moving direction and speed of the vehicle may be measured. Further, the data measured by the position / speed measuring means can be transmitted to the camera control means by a transmission means such as a wire or wireless. Here, when wireless is adopted as the transmission means, between the position where the heavy equipment and / or the vehicle or the camera is set, inside or outside the predetermined area, and the camera control means,
Even if a wireless relay vehicle that temporarily relays a radio signal of a position, a moving direction and a moving velocity from a heavy machine and / or a vehicle, an image radio signal from a camera, and a control signal from a camera control means is installed movably good. Further, as an external position / speed measuring means, for example, a GPS receiver mounted on a heavy machine and / or a vehicle, that is, a radio wave from an artificial satellite launched for a Global Positioning System is received. It may be provided with a receiver and a calculation device for obtaining the position, moving direction and speed of the vehicle from the received data.
【００１１】[0011]
【作用】本発明の遠隔制御モニターシステムでは、最初
に、三次元座標等のカメラ位置情報と、無人重機や無人
車両をカメラで監視した際に、最も遠隔操作が行ない易
い、無人重機や無人車両とカメラとの離隔距離および方
向といったデータ、すなわち推奨視認方向を、予めカメ
ラ制御用コンピュータに入力する。次に、位置・速度計
測手段によって無人車両や無人重機の座標位置、走行速
度および走行方向を逐次計測し、これらのデータと、推
奨視認方向やカメラの位置情報とに基づいて、カメラ制
御手段で監視可能なカメラをリストアップする。ここで
監視可能なカメラが複数台である場合には、リストアッ
プされた複数の望遠カメラそれぞれと、対象となってい
る無人車両や無人重機との相対距離・速度・角度等をそ
れぞれ算出し、この相対距離・速度・角度等と、推奨視
認方向とから最適なカメラを選択する。最適なカメラが
決定したら、次は、そのカメラの位置情報、無人重機や
無人車両の推奨視認方向、及び無人車両や無人重機の座
標位置、走行速度および走行方向等のデータにもとづい
て、カメラ制御用コンピュータにより、カメラの垂直上
下方向の監視角度、水平方向の監視角度、監視角度変更
速度およびズーム倍率を演算して求め、この演算結果に
したがってカメラを制御し、カメラの撮影した画像をモ
ニターに出力する。In the remote control monitor system of the present invention, first, the camera position information such as three-dimensional coordinates and the unmanned heavy equipment or unmanned vehicle are most easily remote controlled when the unmanned heavy equipment or unmanned vehicle is monitored by the camera. Data such as the separation distance and the direction between the camera and the camera, that is, the recommended viewing direction is input to the camera control computer in advance. Next, the position / speed measuring means successively measures the coordinate position, running speed and running direction of the unmanned vehicle or unmanned heavy equipment, and based on these data and the recommended viewing direction and camera position information, the camera control means List the cameras that can be monitored. If there are multiple cameras that can be monitored here, calculate the relative distance, speed, angle, etc. between each of the listed telephoto cameras and the target unmanned vehicle or unmanned heavy equipment, The optimum camera is selected from the relative distance, speed, angle, etc. and the recommended viewing direction. Once the optimum camera is determined, the next step is to control the camera based on the position information of that camera, the recommended viewing direction of unmanned heavy vehicles and unmanned vehicles, and the coordinate position of unmanned vehicles and unmanned heavy vehicles, traveling speed, and traveling direction. The computer monitor calculates the vertical and vertical monitoring angles of the camera, the horizontal monitoring angle, the monitoring angle change speed, and the zoom magnification, and controls the camera according to the calculation results to display the image captured by the camera on the monitor. Output.
【００１２】[0012]
【実施例】以下に、本発明の一実施例を図を参照して説
明する。図１は本発明の遠隔制御モニターシステムの概
念図であり、図１において、大規模工事現場の所定領域
内には、無線で操作・制御されるダンプ１０などの無人
車両や無人重機（図示せず）等が複数台走行可能に設置
されている。これらダンプ１０等の無人車両や無人重機
のそれぞれには、ＧＰＳ受信機と、このＧＰＳ受信機に
よって受信した電波から位置、走行速度および走行方向
を求める演算装置と、搭乗者無しの無人車両や無人重機
を操作する操作制御装置と、無線送信受信装置とを備え
ており、前記位置、走行速度および走行方向等のデータ
を後述のカメラ制御用コンピュータ２４に送信したり、
後述の制御棟２０の重機・車両制御用コンピュータから
の制御信号を受信し、操作制御装置が、この受信信号に
もとづいて無人車両や無人重機を指定した領域内で移動
し、かつ各無人車両や各無人重機特有の仕事（操作）を
実行可能にしている。An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a conceptual diagram of a remote control monitor system of the present invention. In FIG. 1, an unmanned vehicle such as a dump 10 or an unmanned heavy equipment (not shown) that is wirelessly operated / controlled within a predetermined area of a large-scale construction site. No.) etc. are installed so that multiple vehicles can travel. Each of the unmanned vehicles and unmanned heavy equipment such as the dump truck 10 has a GPS receiver, an arithmetic unit for obtaining a position, a traveling speed and a traveling direction from radio waves received by the GPS receiver, an unmanned vehicle without an occupant and an unmanned vehicle. An operation control device for operating the heavy equipment and a wireless transmission / reception device are provided, and data such as the position, traveling speed, traveling direction, etc. is transmitted to a camera control computer 24 described later,
The operation control device receives a control signal from a computer for controlling heavy equipment / vehicles in the control ridge 20 described later, and the operation control device moves the unmanned vehicle or the unmanned heavy equipment in the designated area based on the received signal, and It makes it possible to execute the work (operation) peculiar to each unmanned heavy machine.
【００１３】また、図１においては二台の望遠カメラ１
１，１２のみが図示されているが、所定領域内には複数
台の望遠カメラが設置されている。これら各望遠カメラ
１１，１２は所定領域の全てと各無人車両や各無人重機
の動きを十分に収めることができる視野を持つ位置およ
び距離で配置され、ここでは、それぞれコンクリート製
柱１３，１４上に、振動したり揺動したりしないように
安定的に固定されている。また、各望遠カメラ１１，１
２には、カメラ制御用コンピュータ２４からの制御信号
を受信することができる受信装置（図示せず）と、この
制御信号にもとづいて、垂直方向に略180°程度上下動
したり、固定軸を中心として略360°程度回動したり、
また、望遠倍率を自在に変更することができるようなア
クチュエーターまたはモーター等（図示せず）とをそれ
ぞれに備えている。Further, in FIG. 1, two telephoto cameras 1 are provided.
Although only 1 and 12 are illustrated, a plurality of telephoto cameras are installed in a predetermined area. These telescopic cameras 11 and 12 are arranged at positions and distances that have a field of view that can sufficiently accommodate the movement of each unmanned vehicle and each unmanned heavy vehicle in the predetermined area, and here, on the concrete columns 13 and 14, respectively. In addition, it is stably fixed so as not to vibrate or swing. In addition, each telephoto camera 11, 1
2 is a receiving device (not shown) capable of receiving a control signal from the camera control computer 24, and based on the control signal, vertically moves about 180 ° or moves a fixed shaft. Rotate about 360 ° as the center,
Further, each is provided with an actuator or a motor (not shown) that can freely change the telephoto magnification.
【００１４】さらに、所定領域の境界付近には送信アン
テナ２１及び受信アンテナ２２を備えた制御棟２０が設
けられており、ここにカメラ制御用コンピュータ２４
と、重機・車両制御用コンピュータ（図示せず）と、カ
メラ１１，１２から受信した画像を映すモニター２３と
を、それぞれ無人重機や無人車両と同数設けている。こ
の制御棟２０のカメラ制御用コンピュータ２４では、無
人重機や無人車両の位置、走行速度、走行方向および作
業内容におうじて、最適な望遠カメラを選択し、その望
遠カメラを最適な監視角度および最適な監視角度変更速
度に制御し、この望遠カメラからの画像を受信アンテナ
２２を介してモニター２３に写し、各無人重機や各無人
車両に専属のオペレータがそれぞれのモニター２３を監
視しながら、重機・車両制御用コンピュータから送信ア
ンテナ２１を介して無人重機や無人車両に制御信号を送
信して、与える仕事（操作）を指令する。Further, a control building 20 having a transmitting antenna 21 and a receiving antenna 22 is provided near the boundary of a predetermined area, and a camera control computer 24 is provided here.
A computer (not shown) for controlling heavy equipment / vehicles and a monitor 23 for displaying images received from the cameras 11 and 12 are provided in the same number as unmanned heavy equipment and unmanned vehicles. The computer 24 for controlling the camera of the control building 20 selects the most suitable telephoto camera according to the position, traveling speed, traveling direction, and work content of the unmanned heavy equipment or unmanned vehicle, and selects the optimal telescopic camera at the optimal monitoring angle and optimum. The monitoring angle changing speed is controlled so that the image from the telephoto camera is displayed on the monitor 23 via the receiving antenna 22, and the operator dedicated to each unmanned heavy machine or each unmanned vehicle monitors the respective monitor 23 while monitoring the heavy machine. A control signal is transmitted from the vehicle control computer to the unmanned heavy equipment or unmanned vehicle via the transmission antenna 21 to instruct a given work (operation).
【００１５】次に、図２のフローチャートを参照して、
以上構成の遠隔制御モニターシステムの作用について説
明する。ステップ３０の初期値の設定では、所定領域に
設置された全カメラの位置情報や、無人重機や無人車両
毎に特有の推奨視認方向を、予めカメラ制御用コンピュ
ータ２４に入力する。ここで、カメラの位置情報とは、
カメラの三次元座標と、そのカメラから見通すことがで
きる範囲との情報を含む。また、推奨視認方向とは、無
人重機や無人車両をカメラで監視した際に、最も遠隔操
作が行ない易い、無人重機や無人車両とカメラとの離隔
距離および方向といったデータを含み、これらのデータ
は無人重機や無人車両の種類および作業内容にしたがっ
て異なる。例えば、バックホウのような重機では、走行
中は後方から監視したほうが遠隔操作が行ない易いが、
掘削作業においては、横方向から監視しないと、肝心な
バケット先端部分が見えないといった不都合が生じてし
まう。Next, referring to the flowchart of FIG.
The operation of the remote control monitor system having the above configuration will be described. In the setting of the initial value in step 30, position information of all cameras installed in a predetermined area, and recommended viewing directions peculiar to each unmanned heavy equipment and unmanned vehicle are input to the camera control computer 24 in advance. Here, the position information of the camera is
It contains information about the three-dimensional coordinates of the camera and the range that can be seen through the camera. Also, the recommended viewing direction includes data such as the separation distance and direction between the unmanned heavy equipment or unmanned vehicle and the camera, which is most easily remote controlled when the unmanned heavy equipment or unmanned vehicle is monitored by the camera. Varies according to the type of unmanned heavy equipment and unmanned vehicle and work content. For example, with a heavy machine such as a backhoe, it is easier to perform remote control while running while monitoring from the rear,
In the excavation work, if it is not monitored from the lateral direction, the inconvenience of not being able to see the bucket tip portion, which is essential, occurs.
【００１６】次のステップ３２では、無人車両や無人重
機の座標位置、走行速度および走行方向を逐次計測し、
これらのデータを制御棟２０のカメラ制御用コンピュー
タ２４に送信する。In the next step 32, the coordinate position, traveling speed and traveling direction of the unmanned vehicle or unmanned heavy equipment are sequentially measured,
These data are transmitted to the camera control computer 24 of the control building 20.
【００１７】そして、これらのデータからステップ３４
において、カメラの位置情報と比較して、監視可能な望
遠カメラをリストアップする。ここで監視可能な望遠カ
メラが複数台である場合にはステップ３８に進み、ステ
ップ３８と４０とによって最適な望遠カメラを選択し、
一方、一台だけである場合にはステップ４２に進む。ス
テップ３８では、ステップ３４においてリストアップさ
れた複数の望遠カメラそれぞれと、対象となっている無
人車両や無人重機との相対距離・速度・角度を算出す
る。さらにステップ４０で、この算出された相対距離・
速度・角度と、重機や無人車両の推奨視認方向とから最
適な望遠カメラを選択する。Then, from these data, step 34
In, the list of telescopic cameras that can be monitored is compared with the position information of the cameras. If there are a plurality of telescopic cameras that can be monitored here, the process proceeds to step 38, and in steps 38 and 40, the optimum telescopic camera is selected,
On the other hand, if there is only one unit, the process proceeds to step 42. In step 38, the relative distance / speed / angle between each of the plurality of telephoto cameras listed in step 34 and the target unmanned vehicle or unmanned heavy equipment is calculated. Further, in step 40, the calculated relative distance
Select the optimal telephoto camera based on the speed and angle and the recommended viewing direction for heavy equipment and unmanned vehicles.
【００１８】最適な望遠カメラが決定したら、次はステ
ップ４２で、その望遠カメラの位置情報、無人重機や無
人車両の推奨視認方向、及び無人車両や無人重機の座標
位置、走行速度および走行方向等のデータにもとづい
て、カメラ制御用コンピュータ２４により、望遠カメラ
の垂直上下方向・水平方向の監視角度、監視角度変更速
度およびズーム倍率を演算して求め、ステップ４４で、
これら望遠カメラの設定データにもとづいて望遠カメラ
を制御して、望遠カメラの撮影した画像をモニターに出
力する。そして、オペレータはモニター２３に出力され
た画像を見ながら各重機・車両制御用コンピュータを操
作して、各無人重機や各無人車両に特有の運転制御指令
を無線によって出力する。When the optimum telephoto camera is determined, the next step 42 is position information of the telephoto camera, recommended viewing direction of the unmanned heavy vehicle or unmanned vehicle, coordinate position of the unmanned heavy vehicle or unmanned heavy vehicle, traveling speed, traveling direction, etc. On the basis of the above data, the camera control computer 24 calculates the vertical up / down direction / horizontal direction monitoring angle of the telephoto camera, the monitoring angle changing speed, and the zoom magnification, and at step 44,
The telephoto camera is controlled based on the setting data of the telephoto camera, and the image captured by the telephoto camera is output to the monitor. Then, the operator operates the heavy machine / vehicle control computer while looking at the image output to the monitor 23, and wirelessly outputs the operation control command specific to each unmanned heavy machine or each unmanned vehicle.
【００１９】以上のようなステップ３２からステップ４
４までの操作は、各無人重機や各無人車両が移動した
り、あるいは作業内容が変わる毎に、逐次繰返し行なわ
れ、常に最良なモニター画像が得られるように、最適な
望遠カメラが選択され、垂直上下方向の監視角度、水平
方向の監視角度、監視角度変更速度およびズーム倍率が
設定される。Step 32 to step 4 as described above
The operations up to 4 are repeated each time each unmanned heavy machine or each unmanned vehicle moves or the work content changes, and the optimum telephoto camera is selected so that the best monitor image can always be obtained. A vertical monitoring angle, a horizontal monitoring angle, a monitoring angle changing speed, and a zoom magnification are set.
【００２０】なお、本発明の遠隔制御モニターシステム
を適用する大規模工事現場の所定領域内において、一台
の望遠カメラが複数台の無人重機や無人車両を監視する
といった状況になるのを避けるため、無人重機や無人車
両は相互に充分な離隔距離をとるようにする。また、ど
うしても充分な離隔距離が取れないような場合には、該
当する施工区画の同一地点に複数台の望遠カメラを設置
する。In order to avoid a situation where one telescopic camera monitors a plurality of unmanned heavy equipment or unmanned vehicles in a predetermined area of a large-scale construction site to which the remote control monitor system of the present invention is applied. , Ensure that unmanned heavy equipment and unmanned vehicles are sufficiently separated from each other. Also, if it is not possible to maintain a sufficient separation distance, multiple telephoto cameras will be installed at the same point in the relevant construction section.
【００２１】[0021]
【発明の効果】本発明の遠隔制御モニターシステムによ
れば、位置・速度計測手段によって重機及び／または車
両の位置および移動速度・方向を計測し、この計測デー
タと、それぞれの重機及び／または車両の種類や作業内
容とに基づいて、カメラ制御手段で最適なカメラを選択
し、そのカメラを最適な監視角度および最適な監視角度
変更速度に自動操作するので、カメラを手動操作するた
めのオペレータが必要無く、各無人車両や各無人重機毎
に各一台のモニターを設ければ、モニターには常に最適
な画像を得ることができ、無人車両や無人重機の遠隔操
作の効率を向上することができる。According to the remote control monitor system of the present invention, the position / speed measuring means measures the position and the moving speed / direction of the heavy equipment and / or vehicle, and the measurement data and the respective heavy equipment and / or vehicle are measured. Based on the type and work content of the camera, the camera control means selects the optimum camera and automatically operates the camera at the optimum monitoring angle and the optimum monitoring angle changing speed. If one monitor is provided for each unmanned vehicle or each unmanned heavy machine without needing, an optimal image can always be obtained on the monitor, and the efficiency of remote control of unmanned vehicles and unmanned heavy machines can be improved. it can.
【図１】本発明の一実施例による遠隔制御モニターシス
テムを示す概念図である。FIG. 1 is a conceptual diagram showing a remote control monitor system according to an embodiment of the present invention.
【図２】本発明の遠隔制御モニターシステムを作動する
際のフローチャートである。FIG. 2 is a flow chart for operating the remote control monitor system of the present invention.
１０ ダンプ（車両） １１，１２ 望遠カメラ ２３ モニター ２４ カメラ制御用コンピュータ（カメラ制御手段） 10 Dump (vehicle) 11, 12 Telephoto camera 23 Monitor 24 Camera control computer (camera control means)
Claims (1)
び／または車両の位置および移動速度を計測する位置・
速度計測手段と、 上記領域内における重機及び／または車両の動きを監視
するために、監視角度を所望の速度で変更可能に設置し
た複数のカメラと、 前記重機及び／または車両の位置および移動速度と、前
記複数のカメラの位置とに基づいて、前記重機及び／ま
たは車両の動きを監視制御するために最適なカメラを選
択し、そのカメラを最適な監視角度および最適な監視角
度変更速度に制御するカメラ制御手段とを備えた遠隔制
御モニターシステム。1. A position for measuring the position and moving speed of a heavy machine and / or a vehicle that are wirelessly controlled in a predetermined area.
A speed measuring means, a plurality of cameras installed so that the monitoring angle can be changed at a desired speed in order to monitor the movement of the heavy equipment and / or the vehicle in the area, and the position and movement speed of the heavy equipment and / or the vehicle. And an optimum camera for monitoring and controlling the movement of the heavy equipment and / or the vehicle based on the positions of the plurality of cameras, and controlling the camera to an optimum monitoring angle and an optimum monitoring angle changing speed. And a remote control monitor system including a camera control means.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7034925A JPH08237639A (en) | 1995-02-23 | 1995-02-23 | Remote control monitor system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7034925A JPH08237639A (en) | 1995-02-23 | 1995-02-23 | Remote control monitor system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08237639A true JPH08237639A (en) | 1996-09-13 |
Family
ID=12427786
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7034925A Pending JPH08237639A (en) | 1995-02-23 | 1995-02-23 | Remote control monitor system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08237639A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115842954A (en) * | 2023-02-15 | 2023-03-24 | 创意信息技术股份有限公司 | Target area vehicle monitoring method, device and system and storage medium |
| US11964402B2 (en) | 2021-02-09 | 2024-04-23 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Robot control system, robot control method, and control program |
-
1995
- 1995-02-23 JP JP7034925A patent/JPH08237639A/en active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11964402B2 (en) | 2021-02-09 | 2024-04-23 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Robot control system, robot control method, and control program |
| CN115842954A (en) * | 2023-02-15 | 2023-03-24 | 创意信息技术股份有限公司 | Target area vehicle monitoring method, device and system and storage medium |
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