JPH08234837A - Method and device for controlling automatically guided vehicle - Google Patents

Abstract

PURPOSE: To enable satisfactory vehicle control while considerably simplifying the control method and to change the contents of vehicle control as well by forming plural intermittent parts by respectively cutting off guide lanes at respective positions to be controlled, counting the addresses of intermittent parts with a guide sensor and executing the vehicle control corresponding to the address. CONSTITUTION: When the guide sensor detects an intermittent part 29 at the control position (the position to control a vehicle) of a guide lane 27 laid on a road surface 22 along a prescribed traveling course A, the address of the intermittent part 29 is counted corresponding to the output of this guide sensor, and the vehicle control is executed corresponding to the address. Therefore, it is not necessary to form any complicated pattern information on the road surface 22 and only by forming the intermittent parts 29 in the same simple shape on the road surface 22 corresponding to the control positions, the intermittent part 29 is detected by the existent guide sensor used for controlling vehicle track. Then, the order of the detected intermittent part 29 is counted by utilizing the guide sensor output so that smooth vehicle control can be provided.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】この発明は、例えば後部に連結さ
れた台車にワークを載荷して工場内を無人走行するオー
トガイドビークル（いわゆるＡＧＶ）のような自動誘導
車両の制御方法およびその装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control method and apparatus for an automatic guided vehicle such as an automatic guide vehicle (so-called AGV) in which a work is loaded on a bogie connected to the rear part and unmanned in a factory. .

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来、上述例の自動誘導車両の制御方法
およびその装置としては、例えば、特開平４−６０８１
５号公報に記載のものがある。すなわち、図７に示すよ
うに、所定の走行コース７１に沿って路面７２に敷設さ
れた帯状の誘導標識７３（具体的には磁気テープ）と、
この誘導標識７３に感応する多数の磁気感知素子７４…
を上記誘導標識７３の規定部の幅Ｌ０よりも大きな配列
長Ｌ４で自動誘導車両７５の車幅方向に沿って配列して
なる標識検出センサ７６と、この標識検出センサ７６の
出力信号に基づいて、該センサ７６の中央部に上述の誘
導標識７３が位置するように自動誘導車両７５のモータ
などの操舵手段７７，７８を制御する制御手段（図示せ
ず）とを備えた無人車両の誘導装置において、上述の誘
導標識７３の途中に設けられ、この標識７３の規定部の
幅（つまり規定幅）Ｌ０とは異なる幅Ｌ１，Ｌ２，Ｌ
３，Ｌ５および幅零の指令用標識部７９，８０，８１，
８２，８３と、上述の標識検出センサ７６の出力に基づ
いて該指令用標識部７９〜８３を検出する検出手段（図
示せず）を設けて、自動誘導車両７５を自動走行すべく
構成した自動誘導車両の制御方法およびその装置であ
る。なお、図７において８４は駆動輪、８５はフロント
側の案内輪、８６はリヤ側の案内輪である。2. Description of the Related Art Conventionally, as a control method and apparatus for an automated guided vehicle of the above-mentioned example, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 4-6081.
There is one described in Japanese Patent No. 5 publication. That is, as shown in FIG. 7, a strip-shaped guide sign 73 (specifically, a magnetic tape) laid on a road surface 72 along a predetermined traveling course 71,
A large number of magnetic sensing elements 74 sensitive to the guide sign 73 ...
Based on the output signal of the sign detection sensor 76, which is arranged along the vehicle width direction of the automated guided vehicle 75 with an array length L4 larger than the width L0 of the prescribed portion of the guide sign 73. A guide device for an unmanned vehicle, comprising: a control means (not shown) for controlling steering means 77, 78 such as a motor of an automatic guided vehicle 75 so that the guide sign 73 is located at the center of the sensor 76. In the above, the width L1, L2, L provided in the middle of the above-described guide sign 73 and different from the width (that is, the specified width) L0 of the specified portion of the sign 73
3, L5 and zero-width command indicator portions 79, 80, 81,
82, 83 and a detection means (not shown) for detecting the command sign portions 79 to 83 based on the output of the sign detection sensor 76 described above, and the automatic guide vehicle 75 is configured to automatically travel. A method and apparatus for controlling a guided vehicle. In FIG. 7, reference numeral 84 is a drive wheel, 85 is a front guide wheel, and 86 is a rear guide wheel.

【０００３】ここで、上述の規定部の幅Ｌ０は磁気感知
素子７４の４個分の幅に相当するので、標識検知センサ
７６が指令用標識部８３と対向すると、合計４つの素子
７４からは車両進行方向の左側から右側に対応して
「０．０．０．０」信号が出力され、標識検出センサ７
６が指令用標識部７９と対向すると、合計４つの素子７
４からは「０．１．１．０」信号が出力され、標識検出
センサ７６が指令用標識部８０と対向すると、合計４つ
の素子７４からは「１．１．０．０」信号が出力され、
標識検出センサ７６が指令用標識部８２と対向すると、
多数の素子７４は全て「１」信号を出力し、標識検出セ
ンサ７６が指令用標標識部８１と対向すると、多数の素
子７４の内中間に位置する合計１０個の素子７４はそれ
ぞれ「１」信号を出力する。したがって、上述の標識検
出センサ７６により誘導標識７３つまり磁気テープの幅
を検出することで、無人車両に指令を与えることができ
る。Since the width L0 of the above-mentioned prescribed portion corresponds to the width of four magnetic sensing elements 74, when the sign detection sensor 76 faces the command sign portion 83, a total of four elements 74 are detected. The "0.0.0.0" signal is output from the left side to the right side of the vehicle traveling direction, and the sign detection sensor 7
When 6 faces the command indicator 79, a total of four elements 7
4 outputs a “0.1.1.0” signal, and when the sign detection sensor 76 faces the command sign portion 80, a total of four elements 74 output a “1.1.0.0” signal. Is
When the marker detection sensor 76 faces the command marker 82,
When the sign detection sensor 76 faces the command target marking portion 81, a total of 10 elements 74 located in the middle of the large number of elements 74 each output a "1" signal. Output a signal. Therefore, it is possible to give a command to the unmanned vehicle by detecting the width of the guidance sign 73, that is, the magnetic tape, by the sign detection sensor 76 described above.

【０００４】しかし、この従来方法および装置にあって
は、上述の各種の指令用標識部７９〜８３（つまりパタ
ーン）を一旦路面７２に設定した後は、このパターン変
更および車両制御内容の変更が不可能なうえ、パターン
を形成した位置の情報（位置情報）とパターンの種別情
報とを整合せさる必要がある関係上、制御方法および制
御装置が極めて複雑化し、例えば複雑な論理回路構成を
必要とする等の問題点があった。However, in this conventional method and apparatus, after the above-described various command indicator portions 79 to 83 (that is, patterns) are once set on the road surface 72, this pattern change and vehicle control content change. In addition to the fact that it is impossible and it is necessary to match the pattern formation position information (position information) with the pattern type information, the control method and control device become extremely complicated, requiring, for example, a complicated logic circuit configuration. There was a problem such as

【０００５】[0005]

【発明が解決しようとする課題】この発明の請求項１記
載の発明は、無人運搬車などの自動誘導車両を制御すべ
き各位置の誘導帯を単に切欠いて同一形状の単純な複数
の間欠部を形成し、車両側のガイドセンサで間欠部番地
をカウントして、番地に対応した車両制御を実行するこ
とで、路面に複雑なパターン情報を形成する必要がな
く、車両軌跡制御に用いるガイドセンサで間欠部を検出
し、このガイドセンサ出力を利用して検出された間欠部
が第何番目（何番地）のものかをカウントすることによ
り、制御方法の大幅な簡略化を図りつつ自動誘導車両の
良好な車両制御を達成することができ、かつ車両制御内
容の変更も可能な自動誘導車両の制御方法の提供を目的
とする。SUMMARY OF THE INVENTION According to the first aspect of the present invention, a plurality of simple intermittent portions having the same shape are formed by simply cutting out guide bands at respective positions to control an automatic guided vehicle such as an automatic guided vehicle. The guide sensor on the vehicle side counts the intermittent address and executes the vehicle control corresponding to the address, so that it is not necessary to form complicated pattern information on the road surface and the guide sensor used for vehicle trajectory control. By detecting the intermittent part with the help of the guide sensor output and counting the number of the intermittent part detected by the guide sensor output, it is possible to greatly simplify the control method and automatically guide the vehicle. It is an object of the present invention to provide a method for controlling an automatic guided vehicle, which can achieve excellent vehicle control and can change the content of vehicle control.

【０００６】この発明の請求項２記載の発明は、上記請
求項１記載の発明の目的と併せて、上述の自動誘導車両
を間欠部番地に対応して減速、増速、停止、直進、右
折、左折の各制御態様に制御することができる自動誘導
車両の制御方法の提供を目的とする。According to a second aspect of the present invention, in addition to the object of the first aspect of the invention, the automatic guided vehicle described above is decelerated, accelerated, stopped, goes straight, and turns right according to the intermittent address. An object of the present invention is to provide a control method for an automated guided vehicle that can control each control mode of left turn.

【０００７】この発明の請求項３記載の発明は、無人運
搬車などの自動誘導車両を制御すべき各位置の誘導帯を
単に切欠いて、同意形状の単純な複数の間欠部を形成す
ると共に、間欠部の番地に対応した車両制御データを記
憶手段に記憶させて、上述のガイドセンサ出力を利用し
て間欠部の番地をカウントし、カウントされた間欠部の
番地に対応して上述の記憶手段から車両制御データを読
出して、自動誘導車両を制御することで、路面に複雑な
パターン情報を形成する必要がなく、車両軌跡制御に用
いるガイドセンサを軌跡制御と間欠部検出手段とに兼用
して、制御構成の大幅な簡略化を図りつつ自動誘導車両
の良好な車両制御を達成することができ、かつＲＡＭ等
により構成される記憶手段に対する記憶情報を変更する
ことにより車両制御内容の変更をも容易に行なうことが
できる自動誘導車両の制御装置の提供を目的とする。According to the third aspect of the present invention, the guide bands at the respective positions to control the automatic guided vehicle such as an unmanned guided vehicle are simply cut out to form a plurality of intermittent portions having a synonymous shape. The vehicle control data corresponding to the address of the intermittent portion is stored in the storage means, the address of the intermittent portion is counted by using the output of the above-mentioned guide sensor, and the storage means described above corresponds to the counted address of the intermittent portion. It is not necessary to form complicated pattern information on the road surface by reading the vehicle control data from the vehicle and controlling the automatic guided vehicle, and the guide sensor used for vehicle trajectory control is used for both trajectory control and intermittent portion detection means. In addition, good vehicle control of an automatic guided vehicle can be achieved while greatly simplifying the control configuration, and the vehicle control can be performed by changing the stored information to a storage unit configured by a RAM or the like. And an object thereof is to provide a control apparatus for an automatic induction vehicle can also easily make changes of the content.

【０００８】[0008]

【課題を解決するための手段】この発明の請求項１記載
の発明は、所定の走行コースに沿って路面に敷設された
誘導帯をガイドセンサで検出して自動走行する自動誘導
車両の制御方法であって、上記自動誘導車両を制御すべ
き各位置の誘導帯をそれぞれ切欠いて複数の間欠部を形
成し、上記自動誘導車両側に設けられたガイドセンサが
間欠部番地をカウントして、番地に対応した車両制御を
実行する自動誘導車両の制御方法であることを特徴とす
る。According to a first aspect of the present invention, there is provided a method for controlling an automatic guided vehicle which automatically guides a vehicle by detecting a guide band laid on a road along a predetermined traveling course with a guide sensor. A plurality of intermittent portions are formed by notching the guide bands at each position to control the automatic guided vehicle, and a guide sensor provided on the automatic guided vehicle side counts the intermittent portion addresses, It is a control method for an automated guided vehicle that executes vehicle control corresponding to.

【０００９】この発明の請求項２記載の発明は、上記請
求項１記載の発明の構成と併せて、上記車両制御は上記
番地に対応して車両の減速、増速、停止、直進、右折、
左折を実行する自動誘導車両の制御方法であることを特
徴とする。According to a second aspect of the present invention, in addition to the structure of the first aspect of the invention, the vehicle control corresponds to the address, such as deceleration, acceleration, stop, straight traveling, right turn,
The method is a control method for an automated guided vehicle that executes a left turn.

【００１０】この発明の請求項３記載の発明は、所定の
走行コースに沿って路面に敷設された誘導帯と、自動誘
導車両側に設けられたガイドセンサとを備えてなる自動
誘導車両の制御装置であって、上記自動誘導車両を制御
すべき各位置の誘導帯をそれぞれ切欠いて形成された複
数の間欠部と、上記複数の間欠部の番地に対応した車両
制御データを記憶させた記憶手段と、上記ガイドセンサ
の出力に基づいて間欠部の番地をカウントするカウント
手段と、上記カウント手段でカウントされた間欠部の番
地に対応して上記記憶手段から車両制御データを読出し
て自動誘導車両を制御する制御手段とを備えた自動誘導
車両の制御装置であることを特徴とする。According to a third aspect of the present invention, control of an automatic guided vehicle comprising a guide band laid on a road surface along a predetermined traveling course and a guide sensor provided on the side of the automatic guided vehicle. A storage means for storing a plurality of intermittent parts formed by cutting out guide bands at respective positions to control the automated guided vehicle, and vehicle control data corresponding to addresses of the plurality of intermittent parts. And a counting means for counting the address of the intermittent portion based on the output of the guide sensor, and the vehicle control data is read from the storage means in correspondence with the address of the intermittent portion counted by the counting means, thereby providing an automatic guided vehicle. A control device for an automated guided vehicle, comprising: a control means for controlling.

【００１１】[0011]

【発明の作用及び効果】この発明の請求項１記載の発明
によれば、所定の走行コースに沿って路面に敷設された
誘導帯の制御位置（車両制御すべき位置）における間欠
部を上述のガイドセンサが検出すると、このガイドセン
サ出力により間欠部番地がカウントされ、番地に対応し
た車両が実行される。According to the invention described in claim 1 of the present invention, the intermittent portion at the control position (the position where the vehicle should be controlled) of the guide band laid on the road surface along the predetermined traveling course is described above. When the guide sensor detects, the intermittent sensor address is counted by the output of the guide sensor, and the vehicle corresponding to the address is executed.

【００１２】このため路面には何等複雑なパターン情報
を形成する必要がなく、路面には制御位置に対応して単
純な同一形状の間欠部を形成するだけで、車両軌跡制御
に用いる既設のガイドセンサで間欠部を検出し、このガ
イドセンサ出力を利用して検出された間欠部が第何番目
（何番地）のものがをカウントすることにより、制御方
法の大幅な簡略化を図りつつ自動誘導車両の円滑な車両
制御を達成することができる効果がある。For this reason, it is not necessary to form any complicated pattern information on the road surface, and an existing guide used for vehicle trajectory control is simply formed on the road surface by forming a simple intermittent portion having the same shape corresponding to the control position. By detecting the intermittent part with a sensor and counting the number of the intermittent part detected by using this guide sensor output, the automatic guidance is achieved while greatly simplifying the control method. There is an effect that smooth vehicle control of the vehicle can be achieved.

【００１３】また間欠部番地に対応する車両制御内容の
データを例えばＲＡＭ等の記憶手段に予め記憶させてお
くと、斯る記憶情報のソフト的な変更のみで車両制御内
容を簡単に変向することができるので、工場のレイアウ
ト変更等に対応して車両制御内容の変更ができ、汎用性
の拡大を図ることができる効果がある。Further, if the data of the vehicle control contents corresponding to the intermittent addresses are stored in advance in a storage means such as a RAM, the vehicle control contents can be easily changed only by changing the stored information in software. Therefore, there is an effect that the vehicle control contents can be changed in response to a change in the factory layout and the versatility can be expanded.

【００１４】この発明の請求項２記載の発明によれば、
上記請求項１記載の発明の効果と併せて、上述の自動誘
導車両を間欠部番地に対応して減速、増速、停止、直
進、右折および左折に制御することができるので、該車
両をより一層適正に自動走行制御することができる複雑
な走行コースであっても良好に自動走行制御が可能とな
る効果がある。According to the invention of claim 2 of the present invention,
In addition to the effect of the invention as set forth in claim 1, the automatic guided vehicle can be controlled to decelerate, speed up, stop, go straight, turn right, and turn left according to the intermittent address, so that the vehicle can be controlled more effectively. There is an effect that the automatic traveling control can be favorably performed even on a complicated traveling course in which the automatic traveling control can be more appropriately performed.

【００１５】この発明の請求項３記載の発明によれば、
所定の走行コースに沿って路面に敷設された誘導帯の制
御位置（車両を制御すべき位置）における間欠部を上述
のガイドセンサで検出すると、カウント手段はガイドセ
ンサの出力に基づいて間欠部の番地をカウントし、制御
手段は上述のカウント手段でカウントされた間欠部の番
地に対応して記憶手段から車両制御データを読出して自
動誘導車両を制御する。According to the invention of claim 3 of the present invention,
When the guide sensor detects the intermittent portion at the control position (the position where the vehicle should be controlled) of the guidance zone laid on the road surface along the predetermined traveling course, the counting means detects the intermittent portion based on the output of the guide sensor. The address is counted, and the control means controls the automatic guided vehicle by reading the vehicle control data from the storage means corresponding to the address of the intermittent portion counted by the counting means.

【００１６】この結果、路面に従来構造の如き複雑なパ
ターン情報を形成する必要がなく、路面には制御位置に
対応して単純な同一形状の間欠部を形成するだけで、車
両軌跡制御に用いるガイドセンサを軌跡制御と間欠部検
出手段とに兼用して、制御構成の大幅な簡略化を図りつ
つ自動誘導車両の円滑な車両制御を達成することがで
き、かつＲＡＭ等により構成される記憶手段に対する記
憶情報をソフト的に変更することにより、車両制御内容
を容易に変更することができるので、汎用性の拡大を図
ることができる効果がある。As a result, it is not necessary to form complicated pattern information on the road surface as in the conventional structure, and only a simple intermittent portion having the same shape is formed on the road surface in accordance with the control position, which is used for vehicle trajectory control. By using the guide sensor as both trajectory control and intermittent portion detection means, it is possible to achieve a smooth vehicle control of an automatic guided vehicle while significantly simplifying the control configuration, and a storage means configured by a RAM or the like. Since the vehicle control contents can be easily changed by changing the stored information for the software by software, there is an effect that versatility can be expanded.

【００１７】[0017]

【実施例】この発明の一実施例を以下図面に基づいて詳
述する。自動誘導車両の制御方法の説明に先立って、ま
ず図１乃至図４を参照して自動誘導車両の制御装置の構
成について詳述する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS One embodiment of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. Prior to the description of the method of controlling the automatic guided vehicle, first, the configuration of the control device for the automatic guided vehicle will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 4.

【００１８】図１において工場の床面などの路面２２に
は例えば４つの交差点２３，２４，２５，２６を介して
閉ループ状に走行するようなコースＡに沿って誘導帯と
しての磁気テープ２７を（図示の便宜上、ハッチングを
施して示す）を敷設している。そして、この磁気テープ
２７には自動誘導車両２８（以下単に車両と略記する）
を制御すべき載荷停止位置α、脱荷停止位置β、交差点
入口位置、交差点出口位置等の各位置の該磁気テープ２
７を車両進行方向に沿って所定幅Ｌ（図２参照）だけ切
欠いて複数の間欠部２９…（いわゆる欠落部）をそれぞ
れ形成している。In FIG. 1, on a road surface 22 such as a floor of a factory, a magnetic tape 27 is provided as a guide band along a course A which runs in a closed loop through four intersections 23, 24, 25 and 26, for example. (For convenience of illustration, hatching is shown). The magnetic tape 27 has an automatic guided vehicle 28 (hereinafter simply referred to as a vehicle).
The magnetic tape 2 at each position such as the loading stop position α, the unloading stop position β, the intersection entrance position, the intersection exit position, etc.
7 are cut out by a predetermined width L (see FIG. 2) along the vehicle traveling direction to form a plurality of intermittent portions 29 ... (So-called missing portions).

【００１９】一方、上述の車両２８は図２に示す如く、
上述の磁気テープ２７および各間欠部２９を検出するガ
イドセンサ３０と、左側の駆動輪３１を駆動する回転数
可変型の第１モータ３２と、右側の各動輪３３を駆動す
る回転数可変型の第２モータ３４と、リヤ側に配置した
従動輪３５，３５とを備え、図１に矢印で示した閉ルー
プ状の走行コースＡに沿って自動走行する。On the other hand, the above-mentioned vehicle 28 is, as shown in FIG.
A guide sensor 30 for detecting the magnetic tape 27 and each of the intermittent portions 29, a variable rotation speed first motor 32 for driving the left drive wheel 31, and a variable rotation speed type for driving each right drive wheel 33. The second motor 34 and the driven wheels 35, 35 arranged on the rear side are provided, and the vehicle automatically travels along a closed-loop traveling course A indicated by an arrow in FIG.

【００２０】ここで、上述のガイドセンサ３０は車幅方
向に配列された合計１６コの磁気センサ（磁気テープ２
７の磁気を感知するセンサ）から構成され、このガイド
センサ３０の中央部に上述の磁気テープ２７が位置する
ように各モータ３２，３４の回転数差で操舵および軌跡
制御される。The guide sensor 30 is a total of 16 magnetic sensors (magnetic tape 2) arranged in the vehicle width direction.
No. 7 sensor for sensing magnetism), and steering and trajectory control are performed by the rotational speed difference between the motors 32 and 34 so that the magnetic tape 27 is located at the center of the guide sensor 30.

【００２１】図３は上述の車両２８に搭載された制御回
路のブロック図で、ＣＰＵ４０はガイドセンサ３０およ
び発進スイッチ４２からの入力に基づいて、ＲＯＭ３６
に格納されたプログラムに従って、回転数制御部３７，
３８、積算タイマ３９を駆動制御し、またＲＡＭ４１は
図４に示す内容のマップＭ１や必要な各種データを記憶
する。FIG. 3 is a block diagram of a control circuit mounted on the vehicle 28 described above. The CPU 40 is based on inputs from the guide sensor 30 and the start switch 42, and the ROM 36.
According to the program stored in
38 and the integration timer 39 are driven and controlled, and the RAM 41 stores the map M1 having the contents shown in FIG. 4 and various necessary data.

【００２２】ここで、上述の回転数制御部３７，３８の
うちの一方の回転数制御部３７は第１モータ３２を介し
て左側の駆動輪３１を回転数制御（回転数零の停止制御
を含む）し、他方の回転数制御部３８は第２モータ３４
を介して右側の駆動輪３３を回転数制御（回転数零の停
止制御を含む）する。なお、これらの各駆動輪３１，３
３は図１に示す如く車両２８のフロント側に配設されて
いる。Here, one of the above-described rotation speed control portions 37, 38 controls the rotation speed of the left drive wheel 31 via the first motor 32 (stop control at zero rotation speed is performed. And the other rotation speed control unit 38 controls the second motor 34
The rotation speed of the drive wheel 33 on the right side is controlled via (including stop control at zero rotation speed). In addition, each of these drive wheels 31, 3
3 is arranged on the front side of the vehicle 28 as shown in FIG.

【００２３】また上述のＲＡＭ４１に記憶させたマップ
Ｍ１は、図１に示す絶対位置に相当するポイント番号に
それぞれ対応させて１〜１２（但し、１２＝１）までの
記憶番地（アドレス）と、「０１］「０３」「２０」
「２１」「ＦＦ」（ＦＦとはform feed character の略
で、予め設定された最初の位置まで移行させる制御キャ
ラクタ）の合計５種の車両制御データに相当する制御コ
ードとを記憶している。なお、図４における車両動作の
内容としての減速、増速、停止、直進、右折、左折は説
明の便宜上付設したものである。このＲＡＭ４１は複数
の間欠部２９…の番地（図４のポイント番号に対応する
記憶番地参照）に対応した車両制御データ（制御コード
参照）を記憶させた記憶手段である。The map M1 stored in the RAM 41 described above has storage addresses (addresses) of 1 to 12 (however, 12 = 1) corresponding to the point numbers corresponding to the absolute positions shown in FIG. "01""03""20"
A control code corresponding to a total of five types of vehicle control data of "21" and "FF" (FF is an abbreviation for form feed character, which is a control character for shifting to a preset first position) is stored. It should be noted that deceleration, acceleration, stop, straight ahead, right turn, and left turn as the contents of the vehicle operation in FIG. 4 are attached for convenience of description. The RAM 41 is a storage means for storing vehicle control data (see control code) corresponding to addresses of a plurality of intermittent portions 29 ... (See storage addresses corresponding to point numbers in FIG. 4).

【００２４】さらに、上述のＣＰＵ４０は、ガイドセン
サ３０の出力に基づいて間欠部２９の番地をカウント
（この実施例ではカウントアップ）するカウント手段
（図５に示すフローチャートの第７ステップＳ７参照）
と、上述のカウント手段でカウントされた間欠部２９の
番地に対応して上記ＲＡＭ４１に予め記憶させたマップ
Ｍ１から車両制御データ（制御コード参照）を読出し
て、車両２８をコード対応制御する制御手段（図５に示
すフローチャートの各ステップＳ１１，Ｓ１３，Ｓ１
５，Ｓ１７，Ｓ１９参照）とを兼ねる。Further, the above-mentioned CPU 40 counts the address of the intermittent portion 29 based on the output of the guide sensor 30 (in this embodiment, counts up) (see the seventh step S7 of the flow chart shown in FIG. 5).
Then, the vehicle control data (see the control code) is read from the map M1 stored in advance in the RAM 41 corresponding to the address of the intermittent portion 29 counted by the counting means, and the vehicle 28 is controlled by the code. (Each step S11, S13, S1 of the flowchart shown in FIG.
5, S17, S19).

【００２５】このように構成した自動誘導車両の制御装
置を用いての自動誘導車両の制御方法を図５、図６に示
すフローチャートを参照して、以下に詳述する。まず、
図５のフローチャートを参照して車両２８のルート制御
について述べる。A method of controlling an automatic guided vehicle using the control device for an automatic guided vehicle thus configured will be described in detail below with reference to the flowcharts shown in FIGS. First,
The route control of the vehicle 28 will be described with reference to the flowchart of FIG.

【００２６】第１ステップＳ１で、ＣＰＵ４０はガイド
センサ３０からの入力により磁気テープのない部分つま
り間欠部２９を検出したか否かを判定し、ガイドセンサ
３０が間欠部２９と上下方向に対向する位置においてテ
ープなしと判定された場合のみ次の第２ステップＳ２に
移行する。この第２ステップＳ２で、ＣＰＵ４０は積算
タイマ３９をリセット（またはクリア）し、次の第３ス
テップＳ３で、ＣＰＵ４０は積算タイマ３９を起動（ス
タート）する。In the first step S1, the CPU 40 determines whether or not the portion without the magnetic tape, that is, the intermittent portion 29 is detected by the input from the guide sensor 30, and the guide sensor 30 faces the intermittent portion 29 in the vertical direction. Only when it is determined that there is no tape at the position, the process proceeds to the next second step S2. In this second step S2, the CPU 40 resets (or clears) the integration timer 39, and in the next third step S3, the CPU 40 starts (starts) the integration timer 39.

【００２７】次の第４ステップＳ４で、ＣＰＵ４０はガ
イドセンサ３０からの入力により磁気テープ２７の有る
部分を検出したか否かを判定し、ガイドセンサ３０が間
欠部２９の所定幅Ｌ（図２参照）を前進して磁気テープ
２７の有る部分と上下方向に対向する位置においてテー
プ有りと判定された場合のみ次の第５ステップＳ５に移
行する。この第５ステップＳ５で、ＣＰＵ４０積算タイ
マ３９の積算計時を停止（ストップ）させると当時に、
この積算タイマ値を読み取る。At the next fourth step S4, the CPU 40 determines whether or not the portion having the magnetic tape 27 is detected by the input from the guide sensor 30, and the guide sensor 30 causes the guide sensor 30 to have a predetermined width L (see FIG. 2). (Refer to FIG. 5), the process proceeds to the next fifth step S5 only when it is determined that the tape is present at the position vertically facing the portion where the magnetic tape 27 is present. In this fifth step S5, when the integration time counting of the CPU 40 integration timer 39 is stopped (stop),
This integrated timer value is read.

【００２８】次に第６ステップＳ６で、ＣＰＵ４０は誤
検出を防止する目的で、本来の間欠部２９か或は磁気テ
ープ２７に何等からの原因により形成されたキズ等の非
間欠部かを判定する。すなわち、上述の積算タイマ値が
次式の許容範囲内であるか否かを判定する。Next, in a sixth step S6, the CPU 40 judges whether the original intermittent portion 29 or a non-intermittent portion such as a scratch formed on the magnetic tape 27 for some reason, for the purpose of preventing erroneous detection. To do. That is, it is determined whether or not the above-mentioned integration timer value is within the allowable range of the following equation.

【００２９】検出下限値≦精算タイマ値≧検出上限値而
してＮＯ判定時には処理を終了する一方、ＹＥＳ判定時
には次の第７ステップＳ７に移行する。以上の第１乃至
第６ステップＳ１〜Ｓ６で、ＣＰＵ４０はガイドセンサ
出力に基づいて正規の間欠部２９が否かの判定処理を実
行する。Detection lower limit value ≤ settlement timer value ≥ detection upper limit value When NO is determined, the process ends, while when YES is determined, the process proceeds to the next seventh step S7. In the above first to sixth steps S1 to S6, the CPU 40 executes the determination process as to whether or not the regular intermittent portion 29 is present, based on the guide sensor output.

【００３０】次に第７ステップＳ７で、ＣＰＵ４０は制
御マップ記憶番地を現行の記憶番地＋１に更新（間欠番
地をカウント）する。次に第８ステップＳ８で、ＣＰＵ
４０は更新された記憶番地と対応する制御コードをマッ
プＭ１から読出すと共に、この読出した制御コードが
「ＦＦ」か否かを判定し、制御コード＝ＦＦの時には次
の第９ステップＳ９に移行する一方、制御コード≠ＦＦ
の時には第１０ステップＳ１０に実行する。Next, in a seventh step S7, the CPU 40 updates the control map storage address to the current storage address + 1 (counts intermittent addresses). Next, in the eighth step S8, the CPU
40 reads the control code corresponding to the updated storage address from the map M1, and determines whether the read control code is "FF". When the control code = FF, the process proceeds to the next ninth step S9. On the other hand, control code ≠ FF
If so, the process is performed in the tenth step S10.

【００３１】上述の第９ステップＳ９で、ＣＰＵ４０は
制御コード＝ＦＦに対応して記憶番地＝１に設定する。
つまり制御コード＝ＦＦの記憶番地は１２であるが、こ
の実施例においては閉ループ制御により記憶番地１２＝
記憶番地１に設定しているので、このような処理を実行
する。In the above-mentioned ninth step S9, the CPU 40 sets the storage address = 1 in correspondence with the control code = FF.
That is, the memory address of the control code = FF is 12, but in this embodiment, the memory address 12 = by the closed loop control.
Since the memory address is set to 1, such processing is executed.

【００３２】次に第１０ステップＳ１０で、ＣＰＵ４０
は上述の更新された記憶番地と対応する制御コードをマ
ップＭ１から読出すと共に、この読出した制御コードが
「０１」か否かを判定し、制御コード＝０１の時には次
の第１１ステップＳ１１に移行する一方、制御コード≠
０１の時には第１２ステップＳ１２にスキップする。Next, in a tenth step S10, the CPU 40
Reads the control code corresponding to the above-mentioned updated storage address from the map M1, and determines whether the read control code is "01". When the control code = 01, the process proceeds to the next eleventh step S11. While shifting, control code ≠
When it is 01, the process skips to the twelfth step S12.

【００３３】上述の第１１ステップＳ１１で、ＣＰＵ４
０は制御コード＝０１に対応して車両２８を直進制御す
る。次に第１２ステップＳ１２で、ＣＰＵ４０は上述の
更新された記憶番地と対応する制御コードをマップＭ１
から読出すと共に、この読出した制御コードが「０２」
か否かを判定し、制御コード＝０２の時には次の第１３
ステップＳ１３に移行する一方、制御コード≠０２の時
には第１４ステップＳ１４にスキップする。In the eleventh step S11 described above, the CPU 4
0 controls the vehicle 28 to go straight in accordance with the control code = 01. Next, in a twelfth step S12, the CPU 40 maps the control code corresponding to the above-mentioned updated storage address to the map M1.
And the read control code is "02".
It is determined whether or not, and when the control code = 02, the following 13th
While proceeding to step S13, when the control code ≠ 02, the process skips to step S14.

【００３４】上述の第１２ステップＳ１２で、ＣＰＵ４
０は制御コード＝０２に対応して車両２８を左折制御す
る。なお、この実施例においては車両２８を何等左折さ
せることなく、所定閉ループの走行コースＡを自動走行
する実施例であるため、図４のマップＭ１中においては
制御コード＝０２、車両動作＝左折は不要となるが、例
えば図１に示す矢印方向と反対方向に車両２８を自動走
行させるような場合には制御コード＝０２、車両動作＝
左折を予め記憶設定するとよい。In the above-mentioned twelfth step S12, the CPU 4
0 controls the vehicle 28 to turn left according to the control code = 02. Since this embodiment is an embodiment in which the vehicle 28 automatically travels on the traveling course A in a predetermined closed loop without turning left, the control code = 02 and the vehicle operation = turning left in the map M1 of Fig. 4. Although unnecessary, for example, when the vehicle 28 automatically travels in the direction opposite to the arrow direction shown in FIG. 1, the control code is 02 and the vehicle operation is
It is advisable to store the left turn in advance.

【００３５】次に第１４ステップＳ１４で、ＣＰＵ４０
は上述の更新された記憶番地と対応する制御コードをマ
ップＭ１から読出すと共に、この読出した制御コードが
「０３」か否かを判定し、制御コード＝０３の時には次
の第１５ステップＳ１５に移行する一方、制御コード≠
０３の時には第１６ステップＳ１６にスキップする。Next, in a fourteenth step S14, the CPU 40
Reads out the control code corresponding to the above-mentioned updated storage address from the map M1 and determines whether or not the read control code is "03". When the control code = 03, the process proceeds to the next fifteenth step S15. While shifting, control code ≠
When it is 03, it skips to the 16th step S16.

【００３６】上述の第１５ステップＳ１５で、ＣＰＵ４
０は制御コード＝０３に対応して車両２８右折制御す
る。次に第１６ステップＳ１６で、ＣＰＵ４０は上述の
更新された記憶番地と対応する制御コードをマップＭ１
から読出すと共に、この読出した制御コードが「２０」
か否かを判定し、制御コード＝２０の時には次の第１７
ステップＳ１７に移行する一方、制御コード≠２０の時
には第１８ステップＳ１８にスキップする。In the above-mentioned fifteenth step S15, the CPU 4
0 controls the vehicle 28 to turn right in correspondence with the control code = 03. Next, in a 16th step S16, the CPU 40 maps the control code corresponding to the above-mentioned updated storage address to the map M1.
And the read control code is "20".
If the control code = 20, the following 17th
While proceeding to step S17, when the control code is not equal to 20, the process skips to step S18.

【００３７】上述の第１７ステップＳ１７で、ＣＰＵ４
０は制御コード＝２０に対応して車両２８を載荷停止位
置α（図１参照）に停止制御する。次に第１８ステップ
Ｓ１８で、ＣＰＵ４０は上述の更新された記憶番地と対
応する制御コードをマップＭ１から読出すと共に、この
読出した制御コードが「２１」か否かを判定し、制御コ
ード＝２１の時には次の第１９ステップＳ１９に移行す
る一方、制御コード≠２１の時には処理を終了する。In the 17th step S17 described above, the CPU 4
0 controls the vehicle 28 to stop at the loading stop position α (see FIG. 1) corresponding to the control code = 20. Next, in an eighteenth step S18, the CPU 40 reads the control code corresponding to the above-mentioned updated storage address from the map M1, determines whether the read control code is "21", and the control code = 21. When the control code ≠ 21, the process ends.

【００３８】上述の第１９ステップＳ１９で、ＣＰＵ４
０は制御コード＝２１に対応して車両２８を脱荷停止位
置β（図１参照）に停止制御する。以上の第７乃至第１
９の各ステップＳ７〜Ｓ１９で、ＣＰＵ４０は記憶番地
を順次更新（間欠部２９の番地をカウントアップ）をす
ると共に、現在の間欠部２９の番地に対応するマップＭ
１内の記憶番地から「０１」「０３」「２０」「２１」
「ＦＦ」のうちの該当する制御コードをサーチ（searc
h、探索）して、所定の車両制御内容を実行する。In the above-mentioned 19th step S19, the CPU 4
0 controls the vehicle 28 to stop at the unloading stop position β (see FIG. 1) corresponding to the control code = 21. Above 7th to 1st
In each of steps S7 to S19 of 9, the CPU 40 sequentially updates the storage address (counts up the address of the intermittent portion 29), and at the same time, maps the map M corresponding to the current address of the intermittent portion 29.
From the memory address in 1 "01""03""20""21"
Search for the corresponding control code in "FF" (searc
h, search) to execute a predetermined vehicle control content.

【００３９】したがって図５に示すフローチャートの繰
り返し処理により、上述の車両２８の動きは次のように
なる。すなわち図１の絶対位置＝１（つまり図４に示す
ポイント番号＝１で、絶対位置とポイント番号および記
憶番地とは符号するので、以下ポイント番号を用いて説
明する）の間欠部２９においては車両２８の載荷停止位
置αに停止し、載荷後に発進スイッチ４２のＯＮにより
２８が前進して図１のポイント番号＝２の間欠部２９
（交差点２３の入口部）に達すると車両２８は右折し、
次に図１のポイント番号＝３の間欠部２９（交差点２３
の出口部）に達すると車両２８は直進し、次に図１のポ
イント番号＝４の間欠部２９（交差点２４の入口部）に
達すると車両２８は右折し、次に図１のポイント番号＝
５の間欠部（交差点２４の出口部）に達すると車両２８
は直進し、次に図１のポイント番号＝６の間欠部２９に
達すると車両２８は脱荷停止位置βに停止し、脱荷後に
発進スイッチ４２のＯＮにより車両２８が前進して図１
のポイント番号＝７の間欠部２９（交差点２５の入口
部）に達すると車両２８は右折し、次に図１のポイント
番号＝８の間欠部２９（交差点２５の出口部）に達する
と車両２８は増速直進し、次に図１のポイント番号＝９
の間欠部２９に達すると車両２８は直進し、次に図１の
ポイント番号＝１０の間欠部２９（交差点２６の入口
部）に達すると車両２８は減速右折し、次に図１のポイ
ント番号＝１１の間欠部２９（交差点２６の出口部）に
達すると車両２８は直進し、次に図１のポイント番号＝
１２（ポイント番号＝１と同じで閉ループの初期位置）
においては車両２８は載荷停止位置αに停止し、以下同
様にして、図１に示す閉グループ状の走行コースＡを自
動走行する。Therefore, the above-described movement of the vehicle 28 is as follows by the repeated processing of the flowchart shown in FIG. That is, in the intermittent portion 29 of FIG. 1 (that is, the absolute position, the point number, and the memory address are coded with the point number = 1 shown in FIG. 4, which will be described below using the point number), in the intermittent portion 29 of the vehicle. After stopping at the loading stop position α of 28, the starting switch 42 is turned ON after loading to move 28 forward, and the intermittent portion 29 of the point number = 2 in FIG.
Upon reaching (entrance of intersection 23), vehicle 28 turns right,
Next, the intermittent part 29 (intersection 23
When the vehicle 28 goes straight, when it reaches the intermittent portion 29 (entrance portion of the intersection 24) of the point number = 4 in FIG. 1, the vehicle 28 turns right, and then the point number of FIG.
When reaching the intermittent part of 5 (the exit of the intersection 24), the vehicle 28
1 goes straight, and then reaches the intermittent portion 29 of the point number = 6 in FIG. 1, the vehicle 28 stops at the unloading stop position β, and after the unloading, the starting switch 42 is turned on to move the vehicle 28 forward.
The vehicle 28 turns right when it reaches the intermittent portion 29 (entrance portion of the intersection 25) of point number 7 in FIG. 1 and then reaches the intermittent portion 29 (exit portion of the intersection 25) of point number 8 in FIG. Goes straight ahead, then point number 9 in Fig. 1
When reaching the intermittent portion 29, the vehicle 28 goes straight, and when reaching the intermittent portion 29 (the entrance portion of the intersection 26) of the point number = 10 in FIG. 1, the vehicle 28 decelerates and turns right, and then the point number in FIG. = 11 when reaching the intermittent portion 29 (exit portion of the intersection 26), the vehicle 28 goes straight, and then the point number in FIG.
12 (same as point number = 1, initial position of closed loop)
In the above, the vehicle 28 stops at the loading stop position α, and thereafter, the vehicle automatically travels along the closed group traveling course A shown in FIG.

【００４０】次に図６に示すフローチャートを参照し
て、車両２８の停止制御について詳述する。第１ステッ
プＳ２１で、ＣＰＵ４０は制御コード＝２０もしくは２
１に相当する停止モードか否かを判定し、ＹＥＳ判定時
にのみ次の第２ステップＳ２２に移行する。Next, the stop control of the vehicle 28 will be described in detail with reference to the flowchart shown in FIG. In the first step S21, the CPU 40 controls code = 20 or 2
It is determined whether or not the stop mode corresponding to 1 is set, and only when YES is determined, the process proceeds to the next second step S22.

【００４１】この第２ステップＳ２２で、ＣＰＵ４０は
磁気テープ２７のない部分つまり間欠部２９を検出した
か否かを判定し、ＹＥＳ判定時にのみ次の第３ステップ
Ｓ２３に移行する。この第３ステップＳ２３で、ＣＰＵ
４０は磁気テープ２７の有る部分を検出したか否かを判
定し、ＹＥＳ判定時にのみ次の第４ステップＳ２４に移
行する。In the second step S22, the CPU 40 determines whether or not the portion without the magnetic tape 27, that is, the intermittent portion 29 is detected, and the process proceeds to the next third step S23 only when YES is determined. In this third step S23, the CPU
Reference numeral 40 determines whether or not a portion with the magnetic tape 27 is detected, and only when YES is determined, the process proceeds to the next fourth step S24.

【００４２】この第４ステップＳ２４で、ＣＰＵ４０は
精算タイマ３９のタイマ値に基づいてテープ間欠幅Ｌ
（図２参照）を演算する。次に第５ステップＳ２５でＣ
ＰＵ４０は本来の停止位置における正規の間欠部２９か
否かを判定し、ＮＯ判定時には第２ステップＳ２２にリ
ターンする一方、ＹＥＳ判定時には次の第６ステップＳ
２６に移行する。In the fourth step S24, the CPU 40 determines the tape intermittent width L based on the timer value of the settlement timer 39.
(See FIG. 2) is calculated. Next, in the fifth step S25, C
The PU 40 determines whether or not it is the regular intermittent portion 29 at the original stop position and returns to the second step S22 when the NO determination is made, while the next sixth step S when the YES determination is made.
Move to 26.

【００４３】この第６ステップＳ２６で、ＣＰＵ４０は
回転数制御部３７，３８を介して第１および第２の各モ
ータ３２，３４を停止する。したがって車両２８の停止
時には図２に仮想線で示すようにガイドセンサ３０が間
欠部２９を通り越して、磁気テープ２７の端部と上下方
向に対向する状態に停止制御される。In the sixth step S26, the CPU 40 stops the first and second motors 32, 34 via the rotation speed control units 37, 38. Therefore, when the vehicle 28 is stopped, the guide sensor 30 passes through the intermittent portion 29 and is stopped and controlled so as to face the end portion of the magnetic tape 27 in the up-down direction as shown by the phantom line in FIG.

【００４４】以上要するに、本発明の制御方法によれ
ば、所定の走行コースＡに沿って路面２２に敷設された
誘導帯（磁気テープ２７参照）の制御位置（車両２８を
制御すべき位置）における間欠部２９を上述のガイドセ
ンサ３０が検出すると、このガイドセンサ３０の出力に
より間欠部番地がカウントされ、番地に対応した車両制
御が実行される。In summary, according to the control method of the present invention, at the control position (the position where the vehicle 28 should be controlled) of the guide band (see the magnetic tape 27) laid on the road surface 22 along the predetermined traveling course A. When the guide sensor 30 detects the intermittent portion 29, the intermittent sensor address is counted by the output of the guide sensor 30, and the vehicle control corresponding to the address is executed.

【００４５】このため路面２２には何等複雑なパターン
情報を形成する必要がなく、路面２２には制御位置に対
応して単純な同一形状の間欠部２９を形成するだけで、
車両軌跡制御に用いる既設のガイドセンサ３０で間欠部
２９を検出し、このガイドセンサ３０の出力を利用して
検出された間欠部２９が第何番目（何番地）のものかを
カウントすることにより、制御方法の大幅な簡略化を図
りつつ車両２８の円滑な車両制御を達成することができ
る効果がある。Therefore, it is not necessary to form any complicated pattern information on the road surface 22, and simply by forming the intermittent portion 29 having the same shape corresponding to the control position on the road surface 22,
By detecting the intermittent portion 29 with the existing guide sensor 30 used for vehicle trajectory control, and counting the intermittent portion 29 detected using the output of the guide sensor 30. There is an effect that smooth vehicle control of the vehicle 28 can be achieved while significantly simplifying the control method.

【００４６】また間欠部番地に対応する車両制御内容の
データを例えばＲＡＭ４１当の記憶手段に予め記憶させ
ておくと、斯る記憶情報のソフト的な変更のみで車両制
御内容を簡単に変更することができるので、工場のレイ
アウト変更等に対応して車両制御内容の変更ができ、汎
用性の拡大を図ることができる効果がある。Further, if the data of the vehicle control contents corresponding to the intermittent addresses are stored in advance in the storage means such as the RAM 41, the vehicle control contents can be easily changed only by the software change of the stored information. Therefore, there is an effect that the vehicle control contents can be changed in response to a change in the factory layout and the versatility can be expanded.

【００４７】加えて、上述の自動誘導車両２８を間欠部
番地に対応して減速、増速、直進右折および左折に制御
することができるので、該車両２８をより一層適正に自
動走行制御することができる効果がある。In addition, the automatic guided vehicle 28 described above can be controlled to decelerate, speed up, straight ahead right and left depending on the intermittent address, so that the vehicle 28 can be controlled more properly automatically. There is an effect that can be.

【００４８】また本発明の制御装置によれば、所定の走
行コースＡに沿って路面２２に敷設された誘導帯（磁気
テープ２７参照）の制御位置（車両２８を制御すべき位
置）における間欠部２９を上述のガイドセンサ３０で検
出すると、カウント手段（第７ステップＳ７参照）はガ
イドセンサ３０の出力に基づいて間欠部２９の番地をカ
ウントし、制御手段（各ステップＳ１１，Ｓ１３，Ｓ１
５，Ｓ１７，Ｓ１９参照）は上述のカウント手段でカウ
ントされた間欠部２９の番地に対応して記憶手段（ＲＡ
Ｍ４１参照）から車両制御データを読出して車両２８を
制御する。Further, according to the control device of the present invention, the intermittent portion at the control position (the position at which the vehicle 28 should be controlled) of the guide band (see the magnetic tape 27) laid on the road surface 22 along the predetermined traveling course A. When 29 is detected by the guide sensor 30 described above, the counting means (see seventh step S7) counts the address of the intermittent portion 29 based on the output of the guide sensor 30, and the control means (each step S11, S13, S1).
5, S17, S19) corresponds to the address of the intermittent portion 29 counted by the above-mentioned counting means, and the storage means (RA
The vehicle control data is read from M41) to control the vehicle 28.

【００４９】この結果、路面２２に従来構造の如き複雑
なパターン情報を形成する必要がなく、路面２２には制
御位置に対応して単純な同一形状の間欠部２９を形成す
るだけで、車両軌跡制御に用いるガイドセンサ３０を軌
跡制御と間欠部検出手段とに兼用して、制御構成の大幅
な簡略化を図りつつ車両２８の円滑な制御を達成するこ
とができ、かつＲＡＭ４１当により構成される記憶手段
に対する記憶情報をソフト的に変更することができ、か
つＲＡＭ４１等により構成される記憶手段に対する記憶
情報をソフト的に変更することにより、車両制御内容を
容易に変更することができるので、汎用性の拡大を図る
ことができる効果がある。As a result, it is not necessary to form complicated pattern information on the road surface 22 as in the conventional structure, and the vehicle trajectory is simply formed on the road surface 22 simply by forming the intermittent portion 29 having the same shape corresponding to the control position. By using the guide sensor 30 used for control as both the trajectory control and the intermittent portion detecting means, smooth control of the vehicle 28 can be achieved while the control configuration is greatly simplified, and the RAM 41 is used. The stored information for the storage means can be changed by software, and the vehicle control content can be easily changed by changing the stored information for the storage means configured by the RAM 41 or the like by software. This has the effect of expanding the sex.

【００５０】なお、上述のガイドセンサ３０は合計１６
個の磁気センサから成り、これら全ての磁気センサがＯ
ＦＦとなった時に、間欠部２９であることを検出する
が、車両２８の操舵姿勢等を考慮して中間側の磁気セン
サがそれぞれＯＦＦとなった時に、間欠部２９であるこ
とを検出すべくしきい値を設定することが推奨される。The above-mentioned guide sensor 30 has a total of 16
It consists of one magnetic sensor, and all these magnetic sensors are O
When it is FF, the intermittent portion 29 is detected, but when the intermediate magnetic sensor is turned off in consideration of the steering posture of the vehicle 28, the intermittent portion 29 is detected. It is recommended to set a threshold value.

【００５１】この発明の構成と、上述の実施例との対応
において、この発明の所定の走行コースは、実施例の閉
ループ状の走行コースＡに対応し、以下同様に、自動誘
導車両は、車両２８に対応し、誘導帯は、磁気テープ２
７に対応し、ガイドセンサは、磁気センサより成るガイ
ドセンサ３０に対応し、記憶手段は、ＲＡＭ４１に対応
し、車両制御データは、制御コードに対応し、カウント
手段は、ＣＰＵ４０制御による第７ステップＳ７に対応
し、制御手段はＣＰＵ４０制御による各ステップＳ１
１，Ｓ１３，Ｓ１５，Ｓ１７，Ｓ１９に対応するも、こ
の発明は上述の実施例の構成のみに限定されるものでは
ない。In the correspondence between the configuration of the present invention and the above-described embodiment, the predetermined traveling course of the present invention corresponds to the closed-loop traveling course A of the embodiment. Corresponding to 28, the induction band is magnetic tape 2
7, the guide sensor corresponds to the guide sensor 30 including a magnetic sensor, the storage unit corresponds to the RAM 41, the vehicle control data corresponds to the control code, and the counting unit corresponds to the seventh step under the control of the CPU 40. Corresponding to S7, the control means controls each step S1 under the control of the CPU 40.
1, S13, S15, S17, S19, the present invention is not limited to the configuration of the above-described embodiment.

【００５２】例えば閉ループ状の走行コースＡに代えて
開ループ状の走行コースもしくは直線走行コースであっ
てもよく、誘導帯は磁気テープ２７に代えて光反射型テ
ープなどの光学式テープであってもよく、ガイドセンサ
は磁気感応センサに代えて光感応センサであってもよ
く、さらに記憶手段はＲＡＭ４１に代えてＲＯＭその他
の記憶手段であってもよく、精算タイマ３９はＣＰＵ内
蔵タイマで代用してもよく、間欠部番地のカウントはカ
ウントアップに代えて、カウントダウンする構成であっ
てもよく、ブレーキを備えたＡＧＶ（オート・ガイド・
ビークル）に適用してもよい。For example, instead of the closed loop running course A, an open loop running course or a straight running course may be used, and the guide band is an optical tape such as a light reflecting tape instead of the magnetic tape 27. The guide sensor may be a light sensitive sensor instead of the magnetic sensitive sensor, the storage means may be a ROM or other storage means instead of the RAM 41, and the settlement timer 39 may be a timer with a built-in CPU. Alternatively, the intermittent address may be configured to count down instead of counting up. An AGV (auto guide
Vehicle).

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明の自動誘導車両の制御方法に用いる走行
コースの一例を示す平面図。FIG. 1 is a plan view showing an example of a traveling course used in a method for controlling an automated guided vehicle according to the present invention.

【図２】自動誘導車両と誘導帯および間欠部の関係を示
す平面図。FIG. 2 is a plan view showing a relationship between an automated guided vehicle, a guide band, and an intermittent portion.

【図３】本発明の自動誘導車両の制御装置を示すブロッ
ク図。FIG. 3 is a block diagram showing a control device for an automated guided vehicle according to the present invention.

【図４】ＲＡＭに記憶させたマップの説明図。FIG. 4 is an explanatory diagram of a map stored in a RAM.

【図５】本発明の自動誘導車両の制御方法を示すルート
制御のフローチャート。FIG. 5 is a flow chart of route control showing a method for controlling an automated guided vehicle according to the present invention.

【図６】本発明の自動誘導車両の制御方法を示す停止制
御のフローチャート。FIG. 6 is a flowchart of stop control showing a method for controlling an automatic guided vehicle according to the present invention.

【図７】従来の自動誘導車両の制御方法およびその装置
を示す説明図。FIG. 7 is an explanatory diagram showing a conventional method for controlling an automated guided vehicle and an apparatus therefor.

【符号の説明】 ２２…路面 ２７…磁気テープ（誘導帯） ２８…自動誘導車両 ２９…間欠部 ３０…ガイドセンサ ４１…ＲＡＭ（記憶手段） Ａ…走行コース Ｓ７…カウント手段 Ｓ１１，Ｓ１３，Ｓ１５，Ｓ１７，Ｓ１９…制御手段[Explanation of reference numerals] 22 ... Road surface 27 ... Magnetic tape (guidance zone) 28 ... Automated guided vehicle 29 ... Intermittent portion 30 ... Guide sensor 41 ... RAM (storage means) A ... Running course S7 ... Counting means S11, S13, S15, S17, S19 ... Control means

Claims (3)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】所定の走行コースに沿って路面に敷設され
た誘導帯をガイドセンサで検出して自動走行する自動誘
導車両の制御方法であって、上記自動誘導車両を制御す
べき各位置の誘導帯をそれぞれ切欠いて複数の間欠部を
形成し、上記自動誘導車両側に設けられたガイドセンサ
が間欠部番地をカウントして、番地に対応した車両制御
を実行する自動誘導車両の制御方法。1. A control method for an automatic guided vehicle which automatically guides a guided zone laid on a road surface along a predetermined traveling course by a guide sensor to control the automatic guided vehicle at each position. A method for controlling an automatic guided vehicle, wherein each guiding band is cut out to form a plurality of intermittent portions, and a guide sensor provided on the side of the automatic guided vehicle counts the addresses of the intermittent portions and performs vehicle control corresponding to the addresses. 【請求項２】上記車両制御は上記番地に対応して車両の
減速、増速、停止、直進、右折、左折を実行する請求項
１記載の自動誘導車両の制御方法。2. The method for controlling an automatic guided vehicle according to claim 1, wherein the vehicle control includes decelerating, accelerating, stopping, going straight, turning right, and turning left according to the address. 【請求項３】所定の走行コースに沿って路面に敷設され
た誘導帯と、自動誘導車両側に設けられたガイドセンサ
とを備えてなる自動誘導車両の制御装置であって、上記
自動誘導車両を制御すべき各位置の誘導帯をそれぞれ切
欠いて形成された複数の間欠部と、上記複数の間欠部の
番地に対応した車両制御データを記憶させた記憶手段
と、上記ガイドセンサの出力に基づいて間欠部の番地を
カウントするカウント手段と、上記カウント手段でカウ
ントされた間欠部の番地に対応して上記記憶手段から車
両制御データを読出して自動誘導車両を制御する制御手
段とを備えた自動誘導車両の制御装置。3. A control device for an automatic guided vehicle, comprising: a guide band laid on a road surface along a predetermined traveling course; and a guide sensor provided on the side of the automatic guided vehicle. Based on the output of the guide sensor, a plurality of intermittent portions formed by notching the induction band at each position to be controlled, storage means for storing vehicle control data corresponding to the addresses of the plurality of intermittent portions, And automatic control means for reading the vehicle control data from the storage means corresponding to the address of the intermittent portion counted by the counting means and controlling the automatic guided vehicle. Control device for guided vehicle.