JPH08228533A - Ground working device position changing structure for paddy field operation vehicle - Google Patents
Ground working device position changing structure for paddy field operation vehicleInfo
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- JPH08228533A JPH08228533A JP3479495A JP3479495A JPH08228533A JP H08228533 A JPH08228533 A JP H08228533A JP 3479495 A JP3479495 A JP 3479495A JP 3479495 A JP3479495 A JP 3479495A JP H08228533 A JPH08228533 A JP H08228533A
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、乗用型田植機や乗用型
直播機等のように苗植付装置や直播装置等の対地作業装
置を機体に対し昇降操作自在に連結した水田作業車にお
いて、対地作業装置の姿勢変更構造に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a paddy field working vehicle in which a ground working device such as a seedling planting device or a direct seeding device such as a riding type rice transplanter or a riding type direct seeding device is connected to a machine body so as to be vertically movable. , A posture changing structure of a ground work device.
【0002】[0002]
【従来の技術】前述のような水田作業車の一例である乗
用型田植機においては、機体の後部に苗植付装置(対地
作業装置に相当)を昇降自在に連結し、苗植付装置を機
体に対して昇降操作するアクチュエータを備えている。
この場合、田面から苗植付装置までの高さを検出する高
さセンサー(後部側の横軸芯周りに前部側が上下揺動し
ながら田面に接地追従して、苗植付装置に対する上下角
度により田面から苗植付装置までの高さを検出するも
の)を備えており、高さセンサーの検出値に基づいて苗
植付装置が田面から設定高さに維持されるように、アク
チュエータによって苗植付装置を昇降操作する昇降制御
手段を備えている。これにより、苗植付装置が田面から
設定高さに維持されて、苗植付装置により苗が所定の植
付深さで植え付けられていく。2. Description of the Related Art In a riding type rice transplanter, which is an example of a paddy field work vehicle as described above, a seedling planting device (corresponding to a ground working device) is vertically movably connected to the rear part of the body so that the seedling planting device can be installed. It has an actuator that moves up and down with respect to the machine body.
In this case, a height sensor that detects the height from the rice field to the seedling planting device (the front side oscillates up and down around the horizontal axis on the rear side, and follows the ground contact with the rice field to determine the vertical angle with respect to the seedling planting device). The height of the seedling planting device from the paddy field is detected by the actuator, so that the seedling planting device is maintained at the set height from the paddy field based on the detection value of the height sensor. Elevating control means for raising and lowering the planting device is provided. As a result, the seedling planting device is maintained at the set height from the paddy field, and the seedling planting device is planting the seedlings at a predetermined planting depth.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】乗用型田植機において
植付作業が進行していくと、機体の前輪及び後輪が接地
する耕盤の凹凸により、機体が前上がり姿勢になったり
前下がり姿勢になったりする。これにより、前述のよう
に後部側の横軸芯周りに前部側が上下揺動しながら田面
に接地追従して、苗植付装置に対する上下角度により田
面から苗植付装置までの高さを検出する高さセンサーで
あると、特に機体が前下がり姿勢になれば高さセンサー
も前下がり姿勢(後上がり姿勢)となる。As planting work progresses in a riding-type rice transplanter, the front and rear wheels of the machine touch the ground, and the unevenness of the tiller causes the machine to move up and down. It becomes. As a result, the front side swings up and down around the horizontal axis on the rear side to follow the ground contact with the paddy field as described above, and the height from the paddy field to the seedling planting equipment is detected by the vertical angle with respect to the seedling planting equipment. With the height sensor, the height sensor also has a front-lowering posture (rear-raising posture) when the aircraft is in a front-lowering posture.
【0004】このように、高さセンサーが前下がり姿勢
になれば高さセンサーの前部が田面に多く接地すること
になり、高さセンサーが田面の凹凸に敏感に反応して上
下揺動することになるので、田面の凹凸が激しい状態で
あれば、昇降制御手段がハンチング現象を引き起こし
て、浮き苗や苗の極端な深植え状態が発生することがあ
る。この場合、機体が前下がり姿勢になれば作業者が切
換スイッチにより、昇降制御手段の制御感度を鈍感側に
変更すればよいのであるが、作業者は機体の操縦に集中
しているので、機体の前下がり姿勢に気が付かずに昇降
制御手段の制御感度を鈍感側に変更せず、適切ではない
制御感度のままで植付作業を行ってしまうことがある。
本発明は対地作業装置を機体に対して昇降操作自在に連
結した水田作業車において、機体の前後の姿勢変化によ
り昇降制御手段の制御感度が適切ではないものとなって
も、このままで作業を行ってしまう状態を防止すること
を目的としている。As described above, if the height sensor is in the front-lowering posture, the front part of the height sensor is in contact with the rice field surface, and the height sensor sensitively reacts to the unevenness of the rice field surface and swings up and down. Therefore, if the unevenness of the rice field is severe, the lifting control means may cause a hunting phenomenon, resulting in floating seedlings or extremely deeply planted seedlings. In this case, if the aircraft is in the front-lowering posture, the operator may change the control sensitivity of the lifting control means to the insensitive side by the changeover switch, but since the operator concentrates on the operation of the aircraft, There is a case where the planting work is performed with the inappropriate control sensitivity without changing the control sensitivity of the elevating control means to the insensitive side without noticing the front-lowering posture.
According to the present invention, in a paddy work vehicle in which a ground work device is connected to a machine body so that the machine can be vertically moved, even if the control sensitivity of the lifting control means is not appropriate due to a change in the posture of the machine body, the work is performed as it is. The purpose is to prevent the situation.
【0005】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明の特徴は以上のよ
うな水田作業車の対地作業装置姿勢変更構造において次
のように構成することにある。 〔1〕対地作業装置を機体に昇降自在に連結して、対地
作業装置を機体に対して昇降操作するアクチュエータを
備え、後部側の横軸芯周りに前部側が上下揺動しながら
田面に接地追従して、対地作業装置に対する上下角度に
より田面から対地作業装置までの高さを検出する高さセ
ンサーと、水平面に対する機体の前後の傾斜角度を検出
する前後傾斜センサーとを備えると共に、高さセンサー
の検出値に基づいて対地作業装置が田面から設定高さに
維持されるように、アクチュエータを作動操作する昇降
制御手段と、前後傾斜センサーの検出値に基づいて水平
面に対し機体が前下がり姿勢になると、昇降制御手段に
おける制御感度を鈍感側に変更する感度調整手段とを備
えてある。The feature of the present invention resides in that the structure for changing the posture of the ground work device for a paddy work vehicle as described above is configured as follows. [1] A ground work device is movably connected to the machine body and equipped with an actuator that moves the ground work device up and down with respect to the machine body. The front side oscillates up and down around the horizontal axis on the rear side and touches the rice field. Following this, a height sensor that detects the height from the rice field to the ground work device by the vertical angle with respect to the ground work device and a front-back tilt sensor that detects the front-back tilt angle of the aircraft with respect to the horizontal plane, and the height sensor Based on the detected value, the ground work equipment is maintained at the set height from the rice field. In this case, it is provided with sensitivity adjusting means for changing the control sensitivity of the elevation control means to the insensitive side.
【0006】〔2〕対地作業装置を機体に昇降自在及び
ローリング自在に連結し、対地作業装置を機体に対して
昇降操作する第1アクチュエータと、対地作業装置を機
体に対してローリング操作する第2アクチュエータと、
後部側の横軸芯周りに前部側が上下揺動しながら田面に
接地追従して、対地作業装置に対する上下角度により田
面から対地作業装置までの高さを検出する高さセンサー
と、水平面又は田面に対する対地作業装置の左右の傾斜
角度を電気的に検出する左右傾斜センサーと、左右傾斜
センサーの検出値から水平面に対する機体の前後の傾斜
角度を割り出す傾斜角割出手段とを備えると共に、高さ
センサーの検出値に基づいて対地作業装置が田面から設
定高さに維持されるように、第1アクチュエータを作動
操作する昇降制御手段と、左右傾斜センサーの検出値に
基づいて対地作業装置が水平面又は田面に対し左右方向
で平行に維持されるように、第2アクチュエータを作動
操作するローリング制御手段と、傾斜角割出手段による
傾斜角度に基づいて水平面に対し機体が前下がり姿勢に
なると、昇降制御手段における制御感度を鈍感側に変更
する感度調整手段とを備えてある。[2] A ground work device is connected to the machine body so as to be vertically movable and rolling, and a first actuator for vertically moving the ground work device with respect to the machine body and a second actuator for rolling the ground work device with respect to the machine body. An actuator,
The front side swings up and down around the horizontal axis on the rear side and follows the ground contact with the field surface, and the height sensor that detects the height from the field surface to the ground device by the vertical angle with respect to the ground working device, and the horizontal plane or the field surface. A left and right tilt sensor that electrically detects the left and right tilt angle of the ground work device with respect to, and a tilt angle indexing unit that calculates the tilt angle between the front and rear of the aircraft with respect to the horizontal plane from the detection value of the left and right tilt sensor, and the height sensor Based on the detected value, the ground work device is maintained at the set height from the rice field, and the elevating control means for operating and operating the first actuator, and the ground work device on the horizontal surface or the rice field based on the detection value of the right and left tilt sensor. On the other hand, based on the tilt angle by the rolling control means for operating the second actuator and the tilt angle indexing means so as to be maintained in parallel in the left-right direction. When the aircraft is forward descending position with respect to the horizontal plane, it is provided with a sensitivity adjusting means for changing the control sensitivity of the elevation control means insensitive side.
【0007】[0007]
〔I〕前項〔1〕のように構成すると、高さセンサーの
検出値に基づいて対地作業装置が田面から設定高さに維
持されるように、アクチュエータ及び昇降制御手段によ
って対地作業装置が自動的に昇降操作される。これと同
時に前後傾斜センサーにより水平面に対する機体の前後
の傾斜角度が検出されて、水平面に対して機体が前下が
り姿勢になると、例えば図4に示すような高さセンサー
16も前下がり姿勢(後上がり姿勢)となり、高さセン
サー16の前部(紙面左側)が田面に多く接地して、高
さセンサー16が田面の凹凸に敏感に反応して上下揺動
する状態であると判断される。[I] With the configuration as described in [1] above, the ground work device is automatically operated by the actuator and the elevating control means so that the ground work device is maintained at the set height from the field based on the detection value of the height sensor. It is operated up and down. At the same time, the front-back inclination sensor detects the front-back inclination angle of the aircraft with respect to the horizontal plane, and when the aircraft takes a front-lowering posture with respect to the horizontal plane, for example, the height sensor 16 as shown in FIG. It is determined that the front part of the height sensor 16 (on the left side of the paper surface) is in contact with the rice field, and the height sensor 16 sensitively reacts to the unevenness of the rice field and swings up and down.
【0008】このような状態となれば、高さセンサーの
検出値に基づいて作動する昇降制御手段がハンチング現
象を引き起こすことが予想されるので、このように機体
が前下がり姿勢になると、昇降制御手段の制御感度が自
動的に鈍感側に変更されて、昇降制御手段のハンチング
現象が未然に防止される。In such a state, it is expected that the lifting control means that operates based on the detection value of the height sensor will cause a hunting phenomenon. The control sensitivity of the means is automatically changed to the insensitive side, and the hunting phenomenon of the elevation control means is prevented in advance.
【0009】〔II〕水田作業車においては、対地作業
装置を機体に昇降自在及びローリング自在に連結し、対
地作業装置を機体に対して昇降操作する第1アクチュエ
ータ、及び対地作業装置を機体に対してローリング操作
する第2アクチュエータを備えているものがある。前項
〔2〕の構成の場合、前項〔1〕の構成と同様な高さセ
ンサーと、水平面又は田面に対する対地作業装置の左右
の傾斜角度を電気的に検出する左右傾斜センサーとを備
えている。これにより、前項〔2〕のように構成する
と、高さセンサーの検出値に基づいて対地作業装置が田
面から設定高さに維持されるように、第1アクチュエー
タ及び昇降制御手段によって対地作業装置が自動的に昇
降操作され、左右傾斜センサーの検出値に基づいて対地
作業装置が水平面又は田面に対して平行に維持されるよ
うに、第2アクチュエータ及びローリング制御手段によ
って対地作業装置が自動的にローリング操作される。[II] In a paddy work vehicle, a ground work device is connected to the machine body so as to be vertically movable and rolling, and a first actuator for vertically moving the ground work device with respect to the machine body and the ground work device are provided to the machine body. Some have a second actuator for rolling operation. In the case of the configuration of the above [2], the same height sensor as that of the configuration of the above [1] and a horizontal inclination sensor that electrically detects the horizontal inclination angle of the ground work device with respect to the horizontal plane or the rice field are provided. With this, when configured as in the above item [2], the ground work device is controlled by the first actuator and the lifting control means so that the ground work device is maintained at the set height from the field based on the detection value of the height sensor. The ground actuator is automatically rolled by the second actuator and the rolling control means so that the ground actuator is automatically moved up and down so that the ground actuator is maintained parallel to the horizontal surface or the rice field based on the detection value of the right and left tilt sensor. Operated.
【0010】前述のように電気的な検出値を出力する左
右傾斜センサーは、対地作業装置の左右の傾斜ばかりで
はなく、対地作業装置の前後の傾斜の影響も受けるの
で、左右傾斜センサーの検出値は水平面に対する対地作
業装置の左右の傾斜角度のみを含んでいるわけではな
く、水平面に対する対地作業装置の前後の傾斜角度も含
んでいる。これにより、左右傾斜センサーの検出値から
水平面に対する対地作業装置の前後の傾斜角度を実験的
に割り出すことができるのであり、この割り出された傾
斜角度から水平面に対する機体の前後の傾斜角度を求め
ることができる。As described above, the left / right tilt sensor that outputs an electrical detection value is affected not only by the left / right tilt of the ground work device but also by the front / back tilt of the ground work device. Does not only include the left and right tilt angles of the ground work device with respect to the horizontal plane, but also includes the front and rear tilt angles of the ground work device with respect to the horizontal plane. With this, it is possible to experimentally determine the front-back inclination angle of the ground work device with respect to the horizontal plane from the detection value of the left-right inclination sensor, and obtain the front-back inclination angle of the aircraft with respect to the horizontal plane from the calculated inclination angle. You can
【0011】従って、前項〔2〕のように構成すると、
左右傾斜センサーの検出値から水平面に対する機体の前
後の傾斜角度が割り出されるのであり、前項〔1〕の構
成の場合と同様に水平面に対して機体が前下がり姿勢に
なると、昇降制御手段の制御感度が自動的に鈍感側に変
更されて、昇降制御手段のハンチング現象が未然に防止
される。この場合、既存の構成と言ってよいローリング
制御手段の左右傾斜センサーの検出値を利用しているの
で、水平面に対する機体の前後の傾斜角度を検出する専
用のセンサー等は必要ない。Therefore, if the above-mentioned [2] is constructed,
The front and rear tilt angles of the machine body with respect to the horizontal plane are calculated from the detection values of the left and right tilt sensors, and when the machine body is in the front-lowering posture with respect to the horizontal plane as in the case of the configuration of the above [1], the control of the lifting control means is performed. The sensitivity is automatically changed to the insensitive side, and the hunting phenomenon of the lifting control means is prevented in advance. In this case, since the detection value of the left / right tilt sensor of the rolling control means, which may be called an existing configuration, is used, a dedicated sensor or the like for detecting the tilt angle of the front and rear of the body with respect to the horizontal plane is not necessary.
【0012】[0012]
【発明の効果】請求項1のように構成すると、対地作業
装置を機体に対して昇降操作自在に連結した水田作業車
において、特に機体が前下がり姿勢になった場合に昇降
制御手段の制御感度を自動的に鈍感側に変更することに
より、昇降制御手段のハンチング現象を防止することが
できた。これにより、昇降制御手段がハンチング現象を
引き起こすことによる作業の不具合(苗の植付作業にお
ける浮き苗や苗の極端な深植え状態の発生)を未然に防
止して、水田作業車の作業性能を向上させることができ
た。そして、昇降制御手段の制御感度の鈍感側への変更
が自動的に行われるので、操作性も良いものとなる。According to the first aspect of the present invention, in the paddy work vehicle in which the ground work device is connected to the machine body so as to be able to move up and down, the control sensitivity of the elevating control means particularly when the machine body is in the front-lowering posture. It was possible to prevent the hunting phenomenon of the ascending / descending control means by automatically changing to the insensitive side. This prevents work problems (occurrence of floating seedlings and extremely deeply planted seedlings during seedling planting work) due to the hunting phenomenon of the lifting control means, and improves the work performance of paddy field work vehicles. I was able to improve. Since the control sensitivity of the lifting control means is automatically changed to the insensitive side, the operability is also improved.
【0013】請求項2のように構成すると、対地作業装
置を機体に対して昇降操作自在及びローリング操作自在
に連結した作業車において、特に機体が前下がり姿勢に
なった場合に昇降制御手段の制御感度を自動的に鈍感側
に変更することにより、昇降制御手段のハンチング現象
を防止することができた。これにより、昇降制御手段が
ハンチング現象を引き起こすことによる作業の不具合
(苗の植付作業における浮き苗や苗の極端な深植え状態
の発生)を未然に防止して、水田作業車の作業性能を向
上させることができた。そして、昇降制御手段の制御感
度の鈍感側への変更が自動的に行われるので、操作性も
良いものとなるのであり、既存のローリング制御手段の
左右傾斜センサーの検出値を利用することによって、水
平面に対する機体の前後の傾斜角度を検出する専用のセ
ンサー等が不要になるので、生産コストの低減の面でも
有利なものとなる。According to the second aspect of the invention, in the work vehicle in which the ground work device is connected to the machine body so as to be capable of raising and lowering operations and rolling operation, particularly when the machine body is in the front-lowering posture, the control of the lifting control means is performed. By automatically changing the sensitivity to the insensitive side, the hunting phenomenon of the lifting control means could be prevented. This prevents work problems (occurrence of floating seedlings and extremely deeply planted seedlings during seedling planting work) due to the hunting phenomenon of the lifting control means, and improves the work performance of paddy field work vehicles. I was able to improve. And since the control sensitivity of the lifting control means is automatically changed to the insensitive side, the operability is also good, and by using the detection value of the left and right tilt sensor of the existing rolling control means, Since a dedicated sensor for detecting the tilt angle of the front and rear of the machine body with respect to the horizontal plane is not necessary, it is also advantageous in terms of reduction of production cost.
【0014】[0014]
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。 (1)図1に示すように、前輪1及び後輪2で支持され
た機体の後部にリンク機構4が昇降自在に支持され、リ
ンク機構4の後端の前後軸芯P2周りにローリング自在
に、苗植付装置3(対地作業装置に相当)が連結され
て、水田作業車の一例である乗用型田植機が構成されて
いる。リンク機構4を昇降操作する油圧シリンダ5(ア
クチュエータ及び第1アクチュエータに相当)が備えら
れ、リンク機構4に対し苗植付装置3を前後軸芯P2周
りにローリング操作する駆動機構13(第2アクチュエ
ータに相当)が、リンク機構4の後部と苗植付装置3の
背面とに亘って接続されている。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. (1) As shown in FIG. 1, a link mechanism 4 is liftably supported at a rear portion of a machine body supported by front wheels 1 and rear wheels 2, and is freely rotatable around a front-rear axis P2 at a rear end of the link mechanism 4. The seedling planting device 3 (corresponding to the ground work device) is connected to form a riding-type rice transplanter that is an example of a paddy field work vehicle. A hydraulic cylinder 5 (corresponding to an actuator and a first actuator) for moving the link mechanism 4 up and down is provided, and a drive mechanism 13 (a second actuator) for rolling the seedling planting device 3 around the front-rear axis P2 with respect to the link mechanism 4. (Corresponding to) is connected across the rear part of the link mechanism 4 and the back surface of the seedling planting device 3.
【0015】苗植付装置3は、一対の植付爪7を備えた
植付ケース8を支持ケース6の後部に回転駆動自在に支
持し、苗のせ台9を支持ケース6に対し左右に往復横送
り駆動自在に支持して、植付ケース8の回転に伴い苗の
せ台9から一対の植付爪7が交互に苗を取り出して田面
Gに植え付けて行くように構成されている。The seedling planting device 3 rotatably supports a planting case 8 having a pair of planting claws 7 on the rear part of the support case 6, and reciprocates a seedling stand 9 to the left and right with respect to the support case 6. The pair of planting claws 7 alternately take out the seedlings from the seedling stand 9 and plant them on the rice field G as the planting case 8 rotates.
【0016】図2及び図1に示すように、苗植付装置3
の左右中央に1個のセンサーフロート16(高さセンサ
ーに相当)が配置され、センサーフロート16の左右両
側に一対のサイドフロート25が配置されており、セン
サーフロート16は後部側が支持ケース6の支持アーム
17の横軸芯P1周りに揺動自在に支持されて、センサ
ーフロート16の前部側が上下揺動しながら田面Gに接
地追従していく。図2及び図3に示すように支持ケース
6の前端に固定されたフレーム18に、天秤状の第1ア
ーム26及び第2アーム27が上下揺動自在に支持さ
れ、第1及び第2アーム26,27の先端に平面視L字
状のブラケット28が支持されて、第1及び第2アーム
26,27によりブラケット28が平行に上下動できる
ように支持されている。As shown in FIGS. 2 and 1, the seedling planting device 3
One sensor float 16 (corresponding to a height sensor) is arranged at the center of the left and right of the sensor float, and a pair of side floats 25 is arranged on both left and right sides of the sensor float 16. The sensor float 16 has a rear side supporting the support case 6. The arm 17 is swingably supported around a horizontal axis P1, and the front side of the sensor float 16 swings up and down to follow the ground surface G to follow the ground. As shown in FIGS. 2 and 3, a balance-shaped first arm 26 and a second arm 27 are vertically swingably supported by a frame 18 fixed to the front end of the support case 6, and the first and second arms 26 are supported. , 27 support a bracket 28 having an L-shape in plan view, and the first and second arms 26, 27 support the bracket 28 so that the bracket 28 can move up and down in parallel.
【0017】ブラケット28にポテンショメータ19が
固定されており、ポテンショメータ19の検出アーム1
9aとセンサーフロート16の前部とがロッド20によ
り連結されている。センサーフロート16の前部に支持
されたロッド23が、ブラケット28に固定されたブラ
ケット24に上下動自在に挿通されており、ロッド23
とブラケット24との間に、センサーフロート16を下
方側に付勢するバネ21が設けられている。The potentiometer 19 is fixed to the bracket 28, and the detection arm 1 of the potentiometer 19 is fixed.
9a and the front part of the sensor float 16 are connected by a rod 20. The rod 23 supported on the front part of the sensor float 16 is vertically movably inserted into a bracket 24 fixed to a bracket 28.
A spring 21 that urges the sensor float 16 downward is provided between the bracket and the bracket 24.
【0018】(2)次に、乗用型田植機における苗植付
装置3の昇降制御手段及びローリング制御手段について
説明する。図4に示すように、センサーフロート16の
ポテンショメータ19からの検出値が、制御装置10に
入力されており、昇降制御手段の制御感度を人為的に設
定可能なダイヤル式の感度設定スイッチ11が備えられ
ている。(2) Next, the elevation control means and rolling control means of the seedling planting device 3 in the riding type rice transplanter will be described. As shown in FIG. 4, the detection value from the potentiometer 19 of the sensor float 16 is input to the control device 10, and a dial type sensitivity setting switch 11 capable of artificially setting the control sensitivity of the lifting control means is provided. Has been.
【0019】以上の構造により、植付走行に伴いセンサ
ーフロート16が田面Gに接地追従して行くと、ポテン
ショメータ19からの検出値に基づき、この検出値が目
標値Cとなるように(ポテンショメータ19の検出アー
ム19aが目標値Cの姿勢となるように)、制御装置1
0により制御弁12が操作され油圧シリンダ5が伸縮操
作されて、苗植付装置3が自動的に昇降操作される。こ
れにより、苗植付装置3が田面Gから設定高さに自動的
に維持されて、苗の植付深さが設定値に維持される(昇
降制御手段に相当)。With the structure described above, when the sensor float 16 follows the paddy field G along with the planting run, the detected value becomes the target value C based on the detected value from the potentiometer 19 (potentiometer 19 Control unit 1 so that the detection arm 19a of the
When the control valve 12 is operated by 0, the hydraulic cylinder 5 is expanded and contracted, and the seedling planting device 3 is automatically moved up and down. As a result, the seedling planting device 3 is automatically maintained at the set height from the paddy field G, and the seedling planting depth is maintained at the set value (corresponding to the elevating control means).
【0020】図2及び図3に示すように、センサーフロ
ート16の支持アーム17の基部に植付深さの調節レバ
ー29が固定されている。これにより、調節レバー29
を上下に操作してレバーガイド30に係合固定すると、
支持アーム17の上下角度(苗植付装置3に対する横軸
芯P1及びセンサーフロート16の位置)が上下に変更
され、田面G(センサーフロート16)に対して維持す
べき苗植付装置3の設定高さが上下に変更されて、苗の
植付深さが変更される。As shown in FIGS. 2 and 3, a planting depth adjusting lever 29 is fixed to the base of the support arm 17 of the sensor float 16. As a result, the adjustment lever 29
Is operated up and down to engage and fix the lever guide 30,
The vertical angle of the support arm 17 (positions of the horizontal axis P1 and the sensor float 16 with respect to the seedling planting device 3) is changed up and down, and the setting of the seedling planting device 3 to be maintained with respect to the field G (sensor float 16). The height is changed up and down, and the planting depth of seedlings is changed.
【0021】この場合、図3に示すように調節レバー2
9のピン29aに第1アーム26の他端が係合してお
り、調節レバー29により苗の植付深さを変更しても、
これに伴って第1アーム26及びブラケット28が上下
に揺動操作される。これによって、苗の植付深さの変更
に関係なく、センサーフロート16とポテンショメータ
19及びロッド23等の上下間隔が図2に示す上下間隔
に維持されるので、感度設定スイッチ11で設定してい
る目標値Cに変化はない。In this case, as shown in FIG.
The other end of the first arm 26 is engaged with the pin 29a of 9 and even if the planting depth of the seedling is changed by the adjusting lever 29,
Along with this, the first arm 26 and the bracket 28 are vertically swung. As a result, the vertical distance between the sensor float 16, the potentiometer 19, the rod 23, etc. is maintained at the vertical distance shown in FIG. 2 regardless of the change in the planting depth of the seedlings. There is no change in the target value C.
【0022】図1及び図4に示すように、重垂式で水平
面に対する苗植付装置3の左右の傾斜角度を電気的に検
出する左右傾斜センサー15が、苗のせ台9の背面に配
置されており、左右傾斜センサー15の検出値が制御装
置10に入力されている。これにより、左右傾斜センサ
ー15の検出値に基づき制御装置10により駆動機構1
3が作動操作されて、駆動機構13により苗植付装置3
が左右方向で水平になるように自動的にローリング操作
される(ローリング制御手段に相当)。As shown in FIGS. 1 and 4, a horizontal inclination sensor 15 for electrically detecting the horizontal inclination angle of the seedling planting device 3 with respect to a horizontal plane is arranged on the back surface of the seedling stand 9 as shown in FIGS. The detection value of the left and right inclination sensor 15 is input to the control device 10. Thus, the drive mechanism 1 is controlled by the control device 10 based on the detection value of the left and right tilt sensor 15.
3 is operated and the drive mechanism 13 drives the seedling planting device 3
Is automatically rolled so that it becomes horizontal in the left-right direction (corresponding to rolling control means).
【0023】(3)次に、乗用型田植機における苗植付
装置3の昇降制御手段の制御感度の設定について説明す
る。前述のような苗植付装置3の昇降制御手段におい
て、田面Gの凹凸が多い場合には感度設定スイッチ11
を鈍感側に操作する。この場合、図4に示す目標値C
が、感度設定スイッチ11の操作位置に対応して上向き
側に変更される。(3) Next, the setting of the control sensitivity of the elevation control means of the seedling planting device 3 in the riding type rice transplanter will be described. In the raising / lowering control means of the seedling planting device 3 as described above, when there are many irregularities on the rice field G, the sensitivity setting switch 11
To the insensitive side. In this case, the target value C shown in FIG.
Is changed to the upward side according to the operation position of the sensitivity setting switch 11.
【0024】これにより、ポテンショメータ19からの
検出値が上向きの目標値Cとなるように(ポテンショメ
ータ19の検出アーム19aが上向きの目標値Cの姿勢
となるように)、苗植付装置3が自動的に昇降操作され
る。この上向きの目標値Cにおけるセンサーフロート1
6の姿勢は図2に示す姿勢よりも上向きになるので、セ
ンサーフロート16の田面Gへの接地面積が減少し、バ
ネ21が圧縮されてバネ21の付勢力が強められる。従
って、センサーフロート16の田面Gへの接地追従感
度、つまり昇降制御手段の制御感度が鈍感側に変更され
ることになる。As a result, the seedling planting device 3 is automatically operated so that the detection value from the potentiometer 19 becomes the upward target value C (so that the detection arm 19a of the potentiometer 19 is in the posture of the upward target value C). Is vertically operated. Sensor float 1 at this upward target value C
Since the posture of 6 is higher than that shown in FIG. 2, the contact area of the sensor float 16 with the rice field G is reduced, the spring 21 is compressed, and the biasing force of the spring 21 is strengthened. Therefore, the ground follow-up sensitivity of the sensor float 16 to the rice field G, that is, the control sensitivity of the ascending / descending control means is changed to the insensitive side.
【0025】逆に、田面Gの凹凸が少ない場合には感度
設定スイッチ11を敏感側に操作する。この場合、図4
に示す目標値Cが、感度設定スイッチ11の操作位置に
対応して下向き側に変更される。これにより、ポテンシ
ョメータ19からの検出値が下向きの目標値Cとなるよ
うに(ポテンショメータ19の検出アーム19aが下向
きの目標値Cの姿勢となるように)、苗植付装置3が自
動的に昇降操作される。この下向きの目標値Cにおける
センサーフロート16の姿勢は図2に示す姿勢よりも下
向きになるので、センサーフロート16の田面Gへの接
地面積が増加し、バネ21が伸長してバネ21の付勢力
が弱められる。従って、センサーフロート16の田面G
への接地追従感度、つまり昇降制御手段の制御感度が敏
感側に変更されることになる。On the contrary, when the unevenness of the rice field G is small, the sensitivity setting switch 11 is operated to the sensitive side. In this case, FIG.
The target value C indicated by is changed to the downward side corresponding to the operation position of the sensitivity setting switch 11. As a result, the seedling planting device 3 automatically moves up and down so that the detection value from the potentiometer 19 becomes the downward target value C (so that the detection arm 19a of the potentiometer 19 is in the downward target value C posture). Operated. Since the attitude of the sensor float 16 at the downward target value C is lower than that shown in FIG. 2, the contact area of the sensor float 16 with the rice field G increases, and the spring 21 expands to urge the spring 21. Is weakened. Therefore, the field G of the sensor float 16
The sensitivity to ground contact with the ground, that is, the control sensitivity of the elevation control means is changed to the sensitive side.
【0026】(4)次に昇降制御手段において、事前に
感度設定スイッチ11で設定される制御感度(目標値
C)の自動的な修正について、図5及び図6に基づいて
説明する。図4及び図1に示すように、後輪2への伝動
軸(図示せず)の回転数を検出して機体の走行速度を検
出する速度センサー22、及び水平面に対する機体の前
後の傾斜角度を検出する前後傾斜センサー14が備えら
れており、速度センサー22及び前後傾斜センサー14
の検出値が制御装置10に入力されている。(4) Next, the automatic correction of the control sensitivity (target value C) preset by the sensitivity setting switch 11 in the elevation control means will be described with reference to FIGS. 5 and 6. As shown in FIGS. 4 and 1, the speed sensor 22 that detects the traveling speed of the airframe by detecting the number of rotations of a transmission shaft (not shown) to the rear wheels 2, and the tilt angle of the airframe front and rear with respect to the horizontal plane are shown. The front-back inclination sensor 14 for detecting is provided, and the speed sensor 22 and the front-back inclination sensor 14 are provided.
The detected value of is input to the control device 10.
【0027】感度設定スイッチ11により制御感度(目
標値C)を任意に設定して、ポテンショメータ19の検
出値に基づく苗植付装置3の昇降操作が行われている状
態、及び左右傾斜センサー15の検出値に基づいて苗植
付装置3のローリング操作が行われている状態におい
て、積算値Aがクリアされた状態で、左右傾斜センサー
15の検出値の変化の積算が開始されて、積算値Aとし
て積算され始め(ステップS1)、第1設定時間T1及
び第2設定時間T2のカウントが同時に開始される(ス
テップS2)。The control sensitivity (target value C) is arbitrarily set by the sensitivity setting switch 11, and the raising / lowering operation of the seedling planting device 3 based on the detection value of the potentiometer 19 is being performed, and the left / right inclination sensor 15 is operated. In the state where the rolling operation of the seedling planting device 3 is performed based on the detected value, the accumulated value A is cleared, the accumulation of the change in the detected value of the left and right inclination sensor 15 is started, and the accumulated value A Is started to be integrated (step S1), and counting of the first set time T1 and the second set time T2 is simultaneously started (step S2).
【0028】ステップS1で積算が開始されてから第1
設定時間T1が経過すると(ステップS3)、第1設定
時間T1が経過した現在の積算値Aと第1設定値B1と
が比較される(ステップS4)。この場合、第1設定時
間T1が経過した現在の積算値Aが第1設定値B1より
も小さいと、左右傾斜センサー15の検出値があまり変
化しておらず、苗植付装置3が全体的に下がってセンサ
ーフロート16及びサイドフロート25が田面G内に沈
み込み気味であると判断されて、速度センサー22及び
前後傾斜センサー14により、第1設定時間T1が経過
した現在の機体の走行速度、及び水平面に対する機体の
前後の傾斜角度が検出される(ステップS5,S6)。It is the first time since the integration is started in step S1.
When the set time T1 has passed (step S3), the current integrated value A after the first set time T1 has passed is compared with the first set value B1 (step S4). In this case, when the current integrated value A after the first set time T1 has passed is smaller than the first set value B1, the detection value of the left and right inclination sensor 15 does not change so much, and the seedling planting device 3 as a whole. It is determined that the sensor float 16 and the side float 25 are sinking into the rice field G, and the speed sensor 22 and the front-rear tilt sensor 14 cause the current traveling speed of the aircraft after the first set time T1 has elapsed, And the tilt angles of the front and rear of the machine body with respect to the horizontal plane are detected (steps S5 and S6).
【0029】前述の状態において機体が前下がり姿勢又
は水平姿勢であれば、現在の目標値Cから速度補正値E
が引かれたもの(目標値C−速度補正値E)が、新たに
目標値Cとして設定され(ステップS7)、機体が前上
がり姿勢であれば、現在の目標値Cから姿勢補正値Dが
引かれ速度補正値Eが加えられたもの(目標値C−姿勢
補正値D+速度補正値E)が、新たに目標値Cとして設
定される(ステップS8)。In the above-mentioned state, if the machine body is in the forward descending posture or the horizontal posture, the speed correction value E is changed from the current target value C.
Is subtracted (target value C-speed correction value E) is newly set as the target value C (step S7), and the attitude correction value D is changed from the current target value C if the aircraft is in the forward rising attitude. The value obtained by subtracting the speed correction value E (target value C-posture correction value D + speed correction value E) is newly set as the target value C (step S8).
【0030】姿勢補正値Dは水平面に対する機体の前後
の傾斜角度に応じて設定されているもので、水平姿勢を
零として機体が前上がり姿勢になるほど(機体が前下が
り姿勢になるほど)大きくなるように設定されている。
速度補正値Eも図4に示す感度設定スイッチ11の操作
位置及び機体の走行速度に応じて設定されているもの
で、感度設定スイッチ11の操作位置が鈍感側であるほ
ど大きく、機体の走行速度が速いほど大きくなるように
設定されており、速度補正値Eよりも姿勢補正値Dの方
が大きいものに設定されている。The attitude correction value D is set in accordance with the tilt angle of the front and rear of the machine body with respect to the horizontal plane, and becomes larger as the machine body is in the frontward rising attitude (the machine body is in the front lowering attitude) with the horizontal attitude being zero. Is set to.
The speed correction value E is also set according to the operation position of the sensitivity setting switch 11 and the traveling speed of the aircraft shown in FIG. 4, and the larger the operation position of the sensitivity setting switch 11 is on the insensitive side, the greater the traveling speed of the aircraft. Is set so as to increase, and the posture correction value D is set to be larger than the speed correction value E.
【0031】これにより、センサーフロート16及びサ
イドフロート25が田面G内に沈み込み気味で、機体が
前下がり姿勢又は水平姿勢の場合には(ステップS
7)、機体の走行速度が速くなるほど目標値Cが下向き
側(昇降制御手段の制御感度の敏感側)に変更される。
逆にセンサーフロート16及びサイドフロート25が田
面G内に沈み込み気味で、機体が前上がり姿勢の場合に
は(ステップS8)、姿勢補正値D及び速度補正値Eの
差(速度補正値Eよりも姿勢補正値Dの方が大)によ
り、目標値Cが下向き側(昇降制御手段の制御感度の敏
感側)に変更される。第1設定時間T1が経過した現在
の積算値Aが第1設定値B1よりも大きいと(ステップ
S4)、正常な状態と判断されて目標値Cの変更は行わ
れない。As a result, when the sensor float 16 and the side float 25 tend to sink into the paddy field G, and the aircraft is in the front-lowering posture or horizontal posture (step S
7) As the traveling speed of the machine body increases, the target value C is changed to the downward side (the sensitive side of the control sensitivity of the elevation control means).
On the contrary, when the sensor float 16 and the side float 25 tend to sink into the rice field G and the aircraft is in the forward rising posture (step S8), the difference between the posture correction value D and the speed correction value E (from the speed correction value E Also, the target value C is changed to the downward side (the sensitive side of the control sensitivity of the elevation control means) by the posture correction value D being larger. When the current integrated value A after the first set time T1 has passed is larger than the first set value B1 (step S4), it is determined that the normal state is reached and the target value C is not changed.
【0032】次に、ステップS1で積算が開始されてか
ら第2設定時間T2が経過すると(ステップS9)、第
2設定時間T2が経過した現在の積算値Aと第2設定値
B2(第1設定値B1よりも大)とが比較される(ステ
ップS10)。この場合、第2設定時間T2が経過した
現在の積算値Aが第2設定値B2よりも大きいと、左右
傾斜センサー15の検出値の変化が激しく、苗植付装置
3が全体的に上がってセンサーフロート16及びサイド
フロート25が田面Gから浮き気味であると判断され
て、速度センサー22及び前後傾斜センサー14によ
り、第2設定時間T2が経過した現在の機体の走行速
度、及び水平面に対する機体の前後の傾斜角度が検出さ
れる(ステップS11,S12)。Next, when the second set time T2 has elapsed since the integration was started in step S1 (step S9), the current integrated value A and the second set value B2 (first set time T2) have elapsed. (Larger than the set value B1) is compared (step S10). In this case, when the current integrated value A after the second set time T2 has passed is larger than the second set value B2, the detection value of the left / right tilt sensor 15 changes drastically and the seedling planting device 3 rises as a whole. It is determined that the sensor float 16 and the side float 25 are floating from the rice field G, and the speed sensor 22 and the front-rear tilt sensor 14 determine the current traveling speed of the aircraft after the second set time T2 has elapsed and the aircraft relative to the horizontal plane. The front and rear inclination angles are detected (steps S11 and S12).
【0033】前述の状態において機体が前下がり姿勢で
あれば、現在の目標値Cに姿勢補正値D及び速度補正値
Eが加えられたもの(目標値C+姿勢補正値D+速度補
正値E)が、新たに目標値Cとして設定され(ステップ
S13)、機体が前上がり姿勢又は水平姿勢であれば、
現在の目標値Cに速度補正値Eが加えられたもの(目標
値C+速度補正値E)が、新たに目標値Cとして設定さ
れる(ステップS14)。In the above-mentioned state, if the body is in the forward descending attitude, the value obtained by adding the attitude correction value D and the speed correction value E to the current target value C (target value C + posture correction value D + speed correction value E) , Is newly set as the target value C (step S13), and if the body is in the forward rising posture or the horizontal posture,
A value obtained by adding the speed correction value E to the current target value C (target value C + speed correction value E) is newly set as the target value C (step S14).
【0034】これにより、センサーフロート16及びサ
イドフロート25が田面Gから浮き気味で、機体が前下
がり姿勢の場合には(ステップS13)、機体が前下が
り姿勢になるほど、機体の走行速度が速くなるほど目標
値Cが上向き側(昇降制御手段の制御感度の鈍感側)に
変更される(感度調整手段に相当)。逆に、センサーフ
ロート16及びサイドフロート25が田面Gから浮き気
味で、機体が前上がり姿勢又は水平姿勢の場合には(ス
テップS14)、機体の走行速度が速くなるほど目標値
Cが上向き側(昇降制御手段の制御感度の鈍感側)に変
更される。第2設定時間T2が経過した現在の積算値A
が第2設定値B2よりも小さいと(ステップS10)、
正常な状態と判断されて目標値Cの変更は行われない。As a result, when the sensor float 16 and the side float 25 are slightly floating from the rice field G and the vehicle body is in the front-lowering posture (step S13), the more the vehicle body is in the front-lowering posture and the higher the traveling speed of the aircraft is. The target value C is changed to the upward side (the side where the control sensitivity of the ascending / descending control means is insensitive) (corresponding to the sensitivity adjusting means). On the contrary, when the sensor float 16 and the side float 25 are slightly floating above the rice field G and the aircraft is in the forward rising posture or the horizontal posture (step S14), the higher the traveling speed of the aircraft is, the higher the target value C is toward the upward side (up and down). It is changed to the insensitive side of the control sensitivity of the control means). Current integrated value A after the second set time T2 has elapsed
Is smaller than the second set value B2 (step S10),
The target value C is not changed because it is determined to be in a normal state.
【0035】以上のようにして、昇降制御手段の制御感
度(目標値C)の一回の修正のサイクルを終了するので
あり、この一回の修正のサイクルが終了すると左右傾斜
センサー15の検出値の変化の積算値Aがクリアされて
(ステップS15)、ステップS1に戻り次の修正のサ
イクルが開始される。As described above, one correction cycle of the control sensitivity (target value C) of the ascending / descending control means is ended, and when this one correction cycle is ended, the detection value of the left / right tilt sensor 15 is ended. The integrated value A of the change is cleared (step S15), the process returns to step S1, and the next correction cycle is started.
【0036】〔別実施例〕前述の実施例のように、重垂
式で水平面に対する苗植付装置3の左右の傾斜角度を電
気的に検出する左右傾斜センサー15は、苗植付装置3
の左右の傾斜ばかりではなく、苗植付装置3の前後の傾
斜の影響も受けるので、左右傾斜センサー15の検出値
は水平面に対する苗植付装置3の左右の傾斜角度のみを
含んでいるわけではなく、水平面に対する苗植付装置3
の前後の傾斜角度も含んでいる。従って、左右傾斜セン
サー15の検出値から水平面に対する苗植付装置3の前
後の傾斜角度を実験的に割り出すことができるのであ
り、この割り出された傾斜角度から水平面に対する機体
の前後の傾斜角度を求めることができる。これにより、
図1及び図4に示す前後傾斜センサー14を廃止し、左
右傾斜センサー15の検出値から水平面に対する機体の
前後の傾斜角度を割り出して(傾斜角割出手段に相
当)、これを図5及び図6のステップS6,S12にお
いて使用するように構成してもよい。[Other Embodiments] As in the above-described embodiments, the horizontal inclination sensor 15 that electrically detects the left and right inclination angles of the seedling planting device 3 with respect to the horizontal plane by the hanging type is the seedling planting device 3
Not only the left and right inclinations of the seedling planting apparatus 3 but also the front and rear inclinations of the seedling planting apparatus 3 are affected, so the detection value of the left and right inclination sensor 15 does not include only the left and right inclination angles of the seedling planting apparatus 3 with respect to the horizontal plane. Without seedling planting device 3 on a horizontal surface
It also includes the angle of inclination before and after. Therefore, it is possible to experimentally determine the front and rear inclination angles of the seedling planting device 3 with respect to the horizontal plane from the detection values of the left and right inclination sensor 15, and the front and rear inclination angles of the aircraft with respect to the horizontal plane can be determined from the calculated inclination angles. You can ask. This allows
The front-back inclination sensor 14 shown in FIGS. 1 and 4 is abolished, and the front-back inclination angle of the fuselage with respect to the horizontal plane is calculated from the detection value of the left-right inclination sensor 15 (corresponding to inclination-angle indexing means), and this is shown in FIGS. It may be configured to be used in steps S6 and S12.
【0037】前述の実施例では、図5及び図6のステッ
プS7,S8,S13,S14において目標値Cを変更
するように構成しているが、目標値Cを変更せずに目標
値Cに設定される不感帯の幅を変更するように構成して
もよい(不感帯の幅が広くなると鈍感側で、狭くなると
敏感側)。In the above-mentioned embodiment, the target value C is changed in steps S7, S8, S13 and S14 of FIGS. 5 and 6, but the target value C is changed to the target value C without being changed. It may be configured such that the width of the dead zone to be set is changed (a wide side of the dead zone is on the insensitive side and a narrow side is on the sensitive side).
【0038】図1及び図4に示す水平面に対する苗植付
装置3の左右の傾斜角度を検出する左右傾斜センサー1
5に代えて、田面Gに対する苗植付装置3の左右の傾斜
角度を検出する左右傾斜センサー(図示せず)を装備し
てもよい。このような左右傾斜センサーを装備すると、
左右傾斜センサーの検出値に基づき制御装置10により
駆動機構13が作動操作されて、駆動機構13により苗
植付装置3が左右方向で田面Gと平行になるように自動
的にローリング操作される。A lateral inclination sensor 1 for detecting the lateral inclination angle of the seedling planting device 3 with respect to the horizontal plane shown in FIGS. 1 and 4.
Instead of 5, a left / right inclination sensor (not shown) that detects the left / right inclination angle of the seedling planting device 3 with respect to the rice field G may be equipped. When equipped with such a left and right tilt sensor,
The drive mechanism 13 is operated by the control device 10 based on the detection value of the left and right tilt sensor, and the drive mechanism 13 automatically performs the rolling operation so that the seedling planting device 3 is parallel to the rice field G in the horizontal direction.
【0039】図1及び図4に示す前後傾斜センサー14
を装備した場合、前後傾斜センサー14の検出値を昇降
制御手段における目標値Cの変更だけではなく、次のよ
うに使用することもできる。図1においてリンク機構4
の上リンク部分を伸縮駆動自在に構成して、この上リン
ク部分を伸縮駆動することにより、機体に対する苗植付
装置3の姿勢を前後方向で変更操作する。これにより、
苗植付装置3の自動的な昇降操作及びローリング操作に
加えて、前後傾斜センサー14の検出値により苗植付装
置3を前後方向で水平に維持する。本発明は乗用型田植
機ばかりでなく、直播装置(対地作業装置に相当)を機
体後部に昇降操作自在及びローリング操作自在に連結し
た乗用型直播機にも適用できる。The front-rear tilt sensor 14 shown in FIGS.
When equipped with, the detection value of the front-back inclination sensor 14 can be used not only for changing the target value C in the elevation control means but also as follows. In FIG. 1, the link mechanism 4
The upper link portion is configured to be extendable and retractable, and the upper link portion is extended and retracted to change the posture of the seedling planting device 3 with respect to the machine body in the front-rear direction. This allows
In addition to the automatic raising / lowering operation and rolling operation of the seedling planting device 3, the seedling planting device 3 is maintained horizontally in the front-rear direction by the detection value of the front-back inclination sensor 14. INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be applied not only to a riding type rice transplanter, but also to a riding type direct seeding machine in which a direct seeding device (corresponding to a ground work device) is connected to a rear part of the machine body so that it can be freely moved up and down and rolled.
【0040】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。It should be noted that reference numerals are added to the claims for convenience of comparison with the drawings, but the present invention is not limited to the structures of the accompanying drawings by the entry.
【図1】乗用型田植機の全体側面図[Fig. 1] Overall side view of the riding rice transplanter
【図2】センサーフロート及びポテンショメータ付近の
側面図FIG. 2 is a side view around the sensor float and the potentiometer.
【図3】センサーフロート及びポテンショメータ付近の
正面図FIG. 3 is a front view of the vicinity of a sensor float and a potentiometer.
【図4】感度設定スイッチ、センサーフロート及びポテ
ンショメータ、制御弁等の連係状態を示す図FIG. 4 is a diagram showing a linked state of a sensitivity setting switch, a sensor float, a potentiometer, a control valve, and the like.
【図5】昇降制御手段の制御感度(目標値C)の変更の
流れの前半を示す図FIG. 5 is a diagram showing the first half of the flow of changing the control sensitivity (target value C) of the lifting control means.
【図6】昇降制御手段の制御感度(目標値C)の変更の
流れの後半を示す図FIG. 6 is a diagram showing the latter half of the flow of changing the control sensitivity (target value C) of the lifting control means.
3 対地作業装置 5 アクチュエータ、第1アクチュエータ 13 第2アクチュエータ 14 前後傾斜センサー 15 左右傾斜センサー 16 高さセンサー G 田面 P1 横軸芯 3 Ground work device 5 Actuator, 1st actuator 13 2nd actuator 14 Front and rear inclination sensor 15 Left and right inclination sensor 16 Height sensor G Taba P1 Horizontal axis
Claims (2)
連結して、前記対地作業装置(3)を機体に対して昇降
操作するアクチュエータ(5)を備え、 後部側の横軸芯(P1)周りに前部側が上下揺動しなが
ら田面(G)に接地追従して、前記対地作業装置(3)
に対する上下角度により田面(G)から前記対地作業装
置(3)までの高さを検出する高さセンサー(16)
と、水平面に対する機体の前後の傾斜角度を検出する前
後傾斜センサー(14)とを備えると共に、 前記高さセンサー(16)の検出値に基づいて前記対地
作業装置(3)が田面(G)から設定高さに維持される
ように、前記アクチュエータ(5)を作動操作する昇降
制御手段と、 前記前後傾斜センサー(14)の検出値に基づいて水平
面に対し機体が前下がり姿勢になると、前記昇降制御手
段における制御感度を鈍感側に変更する感度調整手段と
を備えてある水田作業車の対地作業装置姿勢変更構造。1. An actuator (5) for connecting a ground work device (3) to a machine body so that the work machine (3) can be moved up and down with respect to the machine body, and a horizontal axis core (on the rear side) P1) The front side oscillates vertically while following the ground contact with the field (G), and the ground work device (3)
Height sensor (16) for detecting the height from the surface (G) to the ground working device (3) by the vertical angle with respect to
And a front-back inclination sensor (14) for detecting the front-back inclination angle of the body with respect to the horizontal plane, and the ground working device (3) is moved from the field (G) based on the detection value of the height sensor (16). Ascending / descending control means for actuating and operating the actuator (5) so as to maintain the set height, and the ascending / descending movement when the machine body is in a front-lowering posture with respect to a horizontal plane based on the detection value of the longitudinal inclination sensor (14). A structure for changing the posture of a ground work device for a paddy field vehicle, comprising: sensitivity adjusting means for changing the control sensitivity of the control means to the insensitive side.
びローリング自在に連結し、前記対地作業装置(3)を
機体に対して昇降操作する第1アクチュエータ(5)
と、前記対地作業装置(3)を機体に対してローリング
操作する第2アクチュエータ(13)と、 後部側の横軸芯(P1)周りに前部側が上下揺動しなが
ら田面(G)に接地追従して、前記対地作業装置(3)
に対する上下角度により田面(G)から前記対地作業装
置(3)までの高さを検出する高さセンサー(16)
と、 水平面又は田面(G)に対する前記対地作業装置(3)
の左右の傾斜角度を電気的に検出する左右傾斜センサー
(15)と、前記左右傾斜センサー(15)の検出値か
ら水平面に対する機体の前後の傾斜角度を割り出す傾斜
角割出手段とを備えると共に、 前記高さセンサー(16)の検出値に基づいて前記対地
作業装置(3)が田面(G)から設定高さに維持される
ように、前記第1アクチュエータ(5)を作動操作する
昇降制御手段と、 前記左右傾斜センサー(15)の検出値に基づいて前記
対地作業装置(3)が水平面又は田面(G)に対し左右
方向で平行に維持されるように、前記第2アクチュエー
タ(13)を作動操作するローリング制御手段と、 前記傾斜角割出手段による傾斜角度に基づいて水平面に
対し機体が前下がり姿勢になると、前記昇降制御手段に
おける制御感度を鈍感側に変更する感度調整手段とを備
えてある水田作業車の対地作業装置姿勢変更構造。2. A first actuator (5) for connecting a ground work device (3) to a machine body so as to be able to move up and down and to roll, and to vertically move the ground work device (3) with respect to the machine body.
And a second actuator (13) for rolling the ground working device (3) with respect to the airframe, and a front side swinging up and down around the rear side horizontal axis (P1) and grounding to the rice field (G) Following it, the ground work device (3)
Height sensor (16) for detecting the height from the surface (G) to the ground working device (3) by the vertical angle with respect to
And the ground working device (3) for a horizontal surface or a rice field (G)
A left and right tilt sensor (15) for electrically detecting the left and right tilt angle of the vehicle, and a tilt angle indexing means for calculating the front and back tilt angle of the body with respect to the horizontal plane from the detection value of the left and right tilt sensor (15). Lifting control means for operating the first actuator (5) so that the ground work device (3) is maintained at a set height from the rice field (G) based on the detection value of the height sensor (16). The second actuator (13) is operated so that the ground work device (3) is maintained in parallel to the horizontal plane or the rice field (G) in the left-right direction based on the detection value of the left-right inclination sensor (15). When the vehicle body is in a forward descending posture with respect to a horizontal plane based on the rolling control means to be operated and the tilt angle by the tilt angle indexing means, the control sensitivity in the lifting control means is set to the insensitive side. Ground work apparatus position changing structure of paddy work vehicle that is provided with a further sensitivity adjusting means.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3479495A JPH08228533A (en) | 1995-02-23 | 1995-02-23 | Ground working device position changing structure for paddy field operation vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3479495A JPH08228533A (en) | 1995-02-23 | 1995-02-23 | Ground working device position changing structure for paddy field operation vehicle |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08228533A true JPH08228533A (en) | 1996-09-10 |
Family
ID=12424178
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3479495A Pending JPH08228533A (en) | 1995-02-23 | 1995-02-23 | Ground working device position changing structure for paddy field operation vehicle |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH08228533A (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012044897A (en) * | 2010-08-25 | 2012-03-08 | Iseki & Co Ltd | Seedling transplanter |
-
1995
- 1995-02-23 JP JP3479495A patent/JPH08228533A/en active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012044897A (en) * | 2010-08-25 | 2012-03-08 | Iseki & Co Ltd | Seedling transplanter |
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