JPH08221600A - 画像位置判定装置および画像位置判定方法 - Google Patents
画像位置判定装置および画像位置判定方法Info
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- JPH08221600A JPH08221600A JP7028523A JP2852395A JPH08221600A JP H08221600 A JPH08221600 A JP H08221600A JP 7028523 A JP7028523 A JP 7028523A JP 2852395 A JP2852395 A JP 2852395A JP H08221600 A JPH08221600 A JP H08221600A
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- Japan
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- determined
- rectangular
- rectangular area
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-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63F—CARD, BOARD, OR ROULETTE GAMES; INDOOR GAMES USING SMALL MOVING PLAYING BODIES; VIDEO GAMES; GAMES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- A63F2300/00—Features of games using an electronically generated display having two or more dimensions, e.g. on a television screen, showing representations related to the game
- A63F2300/60—Methods for processing data by generating or executing the game program
- A63F2300/64—Methods for processing data by generating or executing the game program for computing dynamical parameters of game objects, e.g. motion determination or computation of frictional forces for a virtual car
Landscapes
- Processing Or Creating Images (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 細かな地形（仮想平面）に対する基準点（車
両等）の位置を高速に判定可能な画像位置判定装置およ
び画像位置判定方法を提供する。 【構成】 矩形領域算出手段１２１により、地形を表す
画像中の地形領域（凹凸領域）に外接する矩形領域を算
出する。判定手段１２２を設け、対象点（ゲーム画面中
のロボット等）が矩形領域中に位置するか否かを判断す
る。対象点が矩形領域中に位置すると判断した場合に
は、さらに対象点が矩形領域中の地形領域に位置するか
否かを判断する。
両等）の位置を高速に判定可能な画像位置判定装置およ
び画像位置判定方法を提供する。 【構成】 矩形領域算出手段１２１により、地形を表す
画像中の地形領域（凹凸領域）に外接する矩形領域を算
出する。判定手段１２２を設け、対象点（ゲーム画面中
のロボット等）が矩形領域中に位置するか否かを判断す
る。対象点が矩形領域中に位置すると判断した場合に
は、さらに対象点が矩形領域中の地形領域に位置するか
否かを判断する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、画像位置判定装置およ
び画像位置判定方法に関し、詳しくはコンピュータグラ
フィックスにより生成された仮想平面の画像と対象点と
の位置関係を判断する画像位置判定装置および画像位置
判定方法に関する。
び画像位置判定方法に関し、詳しくはコンピュータグラ
フィックスにより生成された仮想平面の画像と対象点と
の位置関係を判断する画像位置判定装置および画像位置
判定方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】コンピュータ技術の進歩に伴い、３次元
グラフィックス技術を用いたビデオゲーム機が使用され
るようになってきた。このようなビデオゲーム機の一つ
として、例えば、凹凸のある地形に沿って車両（例え
ば、戦車等）を走行させるようなビデオゲーム機があ
る。このビデオゲーム機においては、凹凸のある地形は
細分化された複数の平面領域の組み合わせにより近似さ
れている。そして、複数の平面領域の中から車両（対象
点）が接している平面領域が探し出され、この平面領域
の勾配および高さ（基準となる平面に対する高さ）が算
出される。この結果、平面領域の勾配および高さに従
い、車両を平面領域に沿って移動させる処理が行われ
る。このようなビデオゲーム機において、高速に車両を
走行させるためには、車両がいずれの平面上に位置して
いるのかを高速に判定しなければならない。
グラフィックス技術を用いたビデオゲーム機が使用され
るようになってきた。このようなビデオゲーム機の一つ
として、例えば、凹凸のある地形に沿って車両（例え
ば、戦車等）を走行させるようなビデオゲーム機があ
る。このビデオゲーム機においては、凹凸のある地形は
細分化された複数の平面領域の組み合わせにより近似さ
れている。そして、複数の平面領域の中から車両（対象
点）が接している平面領域が探し出され、この平面領域
の勾配および高さ（基準となる平面に対する高さ）が算
出される。この結果、平面領域の勾配および高さに従
い、車両を平面領域に沿って移動させる処理が行われ
る。このようなビデオゲーム機において、高速に車両を
走行させるためには、車両がいずれの平面上に位置して
いるのかを高速に判定しなければならない。
【０００３】このように、車両がいずれの平面上に位置
するかを判定する方法として図１４の（Ａ）（Ｂ）に示
された２種類の方法がビデオゲーム機において用いられ
ていた。同図の（Ａ）に示された画像位置判定方法にお
いては、凹凸のある地形全体は等面積の複数の矩型領域
に細分化される。すなわち、地形はｘ軸（ゲーム画像に
向かって横方向）、ｚ軸（ゲーム画像中の奥行き方向）
において等間隔に細分化され、それぞれ同一形状の矩型
領域が複数生成される。そして、これら複数の矩型領域
の中から車両が位置している矩型領域が探し出され、こ
の矩型領域の勾配に従い車両が地形に沿って走行させら
れる。
するかを判定する方法として図１４の（Ａ）（Ｂ）に示
された２種類の方法がビデオゲーム機において用いられ
ていた。同図の（Ａ）に示された画像位置判定方法にお
いては、凹凸のある地形全体は等面積の複数の矩型領域
に細分化される。すなわち、地形はｘ軸（ゲーム画像に
向かって横方向）、ｚ軸（ゲーム画像中の奥行き方向）
において等間隔に細分化され、それぞれ同一形状の矩型
領域が複数生成される。そして、これら複数の矩型領域
の中から車両が位置している矩型領域が探し出され、こ
の矩型領域の勾配に従い車両が地形に沿って走行させら
れる。
【０００４】一方、同図の（Ｂ）に示された画像位置判
定方法においては、それぞれ形状の異なる複数の多角形
領域により地形が構成される。そして、これらの多角形
領域の中から車両が位置している多角形領域が探し出さ
れ、この多角形領域の勾配に従い車両の走行が行われ
る。
定方法においては、それぞれ形状の異なる複数の多角形
領域により地形が構成される。そして、これらの多角形
領域の中から車両が位置している多角形領域が探し出さ
れ、この多角形領域の勾配に従い車両の走行が行われ
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】前者（図１４の
（Ａ））の画像位置判定方法にあっては、同一形状の矩
型領域が規則正しく配列されているため、車両がいずれ
の矩型領域に位置するかを比較的に高速に判断すること
が可能である。しかしながら、同一形状の矩型領域によ
り地形を近似しなければならず、矩型領域よりも小さな
地形における車両の位置を正確に判断することはできな
い。また、細かな地形における車両の位置を正確に判断
するためには、矩形領域をさらに小さくし、膨大な数の
矩形領域の中から車両の位置を探し出さなければならな
い。この結果、矩形領域の記憶容量が膨大になるという
問題が生じる。
（Ａ））の画像位置判定方法にあっては、同一形状の矩
型領域が規則正しく配列されているため、車両がいずれ
の矩型領域に位置するかを比較的に高速に判断すること
が可能である。しかしながら、同一形状の矩型領域によ
り地形を近似しなければならず、矩型領域よりも小さな
地形における車両の位置を正確に判断することはできな
い。また、細かな地形における車両の位置を正確に判断
するためには、矩形領域をさらに小さくし、膨大な数の
矩形領域の中から車両の位置を探し出さなければならな
い。この結果、矩形領域の記憶容量が膨大になるという
問題が生じる。
【０００６】一方、後者（図１４の（Ｂ））の画像位置
判定方法にあっては、形状の異なる多角形領域により地
形が表されているため、比較的に細かい地形に対する車
両の位置を判定することは可能である。しかしながら、
矩型領域よりも形状の複雑な多角形領域について判定処
理を行わなければならないため、判定処理に時間がかか
るという問題がある。
判定方法にあっては、形状の異なる多角形領域により地
形が表されているため、比較的に細かい地形に対する車
両の位置を判定することは可能である。しかしながら、
矩型領域よりも形状の複雑な多角形領域について判定処
理を行わなければならないため、判定処理に時間がかか
るという問題がある。
【０００７】本発明は、以上の課題に鑑みてなされたも
のであり、本発明の目的は、細かな地形（仮想平面）に
対する対象点（車両等）の位置を高速に判定可能な画像
位置判定装置および画像位置判定方法を提供することに
ある。
のであり、本発明の目的は、細かな地形（仮想平面）に
対する対象点（車両等）の位置を高速に判定可能な画像
位置判定装置および画像位置判定方法を提供することに
ある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
複数の多角形よりなる凹凸領域が形成された仮想平面上
のいずれに対象点が位置するかを判定する画像位置判定
装置において、上記凹凸領域を含む矩形領域を算出する
矩形領域算出手段と、上記対象点が上記矩形領域に含ま
れていると判定したことを条件に、対象点が上記凹凸領
域のいずれの多角形上に位置するかを判定する判定手段
とを備えた画像位置判定装置である。
複数の多角形よりなる凹凸領域が形成された仮想平面上
のいずれに対象点が位置するかを判定する画像位置判定
装置において、上記凹凸領域を含む矩形領域を算出する
矩形領域算出手段と、上記対象点が上記矩形領域に含ま
れていると判定したことを条件に、対象点が上記凹凸領
域のいずれの多角形上に位置するかを判定する判定手段
とを備えた画像位置判定装置である。
【０００９】請求項２記載の発明は、複数の多角形より
なる凹凸領域が形成された仮想平面上のいずれに対象点
が位置するかを判定する画像位置判定装置において、上
記凹凸領域を含む矩形領域を算出する矩形領域算出手段
と、以下の処理を実行する判定手段とを備えた画像位置
判定装置である。
なる凹凸領域が形成された仮想平面上のいずれに対象点
が位置するかを判定する画像位置判定装置において、上
記凹凸領域を含む矩形領域を算出する矩形領域算出手段
と、以下の処理を実行する判定手段とを備えた画像位置
判定装置である。
【００１０】1.対象点が矩形領域に含まれていないと判
定した場合には、対象点が凹凸領域以外の仮想平面上に
位置していると判定する。
定した場合には、対象点が凹凸領域以外の仮想平面上に
位置していると判定する。
【００１１】2.対象点が矩形領域に含まれていると判定
した場合には、対象点が凹凸領域のいずれの多角形上に
位置しているか否かを判定する。
した場合には、対象点が凹凸領域のいずれの多角形上に
位置しているか否かを判定する。
【００１２】3.上記2.の場合において、対象点が凹凸領
域のいずれかの多角形に位置していないと判定された場
合には、対象点が凹凸領域以外の仮想平面上に位置して
いると判定する。
域のいずれかの多角形に位置していないと判定された場
合には、対象点が凹凸領域以外の仮想平面上に位置して
いると判定する。
【００１３】請求項３記載の発明は、上記矩形領域算出
手段は、上記凹凸領域に外接する矩形に囲まれた矩形領
域を算出する請求項１または請求項２のいずれかに記載
の画像位置判定装置である。
手段は、上記凹凸領域に外接する矩形に囲まれた矩形領
域を算出する請求項１または請求項２のいずれかに記載
の画像位置判定装置である。
【００１４】請求項４記載の発明は、上記判定手段は、
上記対象点と上記多角形の頂点とを結ぶベクトルの積和
に基づき、対象点が多角形上に位置しているか否かを判
定する請求項１または請求項２のいずれかに記載の画像
位置判定装置である。
上記対象点と上記多角形の頂点とを結ぶベクトルの積和
に基づき、対象点が多角形上に位置しているか否かを判
定する請求項１または請求項２のいずれかに記載の画像
位置判定装置である。
【００１５】請求項５記載の発明は、上記矩形領域算出
手段は、複数の矩形領域を含む他の矩形領域を算出する
請求項１または請求項２のいずれかに記載の画像位置判
定装置。
手段は、複数の矩形領域を含む他の矩形領域を算出する
請求項１または請求項２のいずれかに記載の画像位置判
定装置。
【００１６】請求項６記載の発明は、上記仮想平面のう
ち、上記対象点が位置すると判定された箇所の傾きおよ
び位置を算出する平面位置算出手段を備えた請求項１ま
たは請求項２のいずれかに記載の画像位置判定装置であ
る。
ち、上記対象点が位置すると判定された箇所の傾きおよ
び位置を算出する平面位置算出手段を備えた請求項１ま
たは請求項２のいずれかに記載の画像位置判定装置であ
る。
【００１７】請求項７記載の発明は、上記平面位置算出
手段の算出結果に基づき、上記対象点を上記仮想平面の
表面に沿って移動させる請求項６記載の画像位置判定装
置である。
手段の算出結果に基づき、上記対象点を上記仮想平面の
表面に沿って移動させる請求項６記載の画像位置判定装
置である。
【００１８】請求項８記載の発明は、上記矩形領域算出
手段は、上記仮想平面を複数の矩形領域に細分化する請
求項１または請求項２のいずれかに記載の画像位置判定
装置である。
手段は、上記仮想平面を複数の矩形領域に細分化する請
求項１または請求項２のいずれかに記載の画像位置判定
装置である。
【００１９】請求項９記載の発明は、複数の多角形より
なる凹凸領域が形成された仮想平面上のいずれに対象点
が位置するかを判定する画像位置判定方法において、上
記凹凸領域を含む矩形領域を算出し、上記対象点が上記
矩形領域に含まれていると判定したことを条件に、対象
点が上記凹凸領域のいずれの多角形上に位置するかを判
定する画像位置判定方法である。
なる凹凸領域が形成された仮想平面上のいずれに対象点
が位置するかを判定する画像位置判定方法において、上
記凹凸領域を含む矩形領域を算出し、上記対象点が上記
矩形領域に含まれていると判定したことを条件に、対象
点が上記凹凸領域のいずれの多角形上に位置するかを判
定する画像位置判定方法である。
【００２０】請求項１０記載の発明は、複数の多角形よ
りなる凹凸領域が形成された仮想平面上のいずれに対象
点が位置するかを以下の手順により判定する画像位置判
定方法において、上記凹凸領域を含む矩形領域を算出し
た後、以下の処理を実行する画像位置判定方法である。
りなる凹凸領域が形成された仮想平面上のいずれに対象
点が位置するかを以下の手順により判定する画像位置判
定方法において、上記凹凸領域を含む矩形領域を算出し
た後、以下の処理を実行する画像位置判定方法である。
【００２１】1.対象点が矩形領域に含まれていないと判
定した場合には、対象点が凹凸領域以外の仮想平面上に
位置していると判定する。
定した場合には、対象点が凹凸領域以外の仮想平面上に
位置していると判定する。
【００２２】3.対象点が矩形領域に含まれていると判定
した場合には、対象点が凹凸領域のいずれの多角形上に
位置しているか否かを判定する。
した場合には、対象点が凹凸領域のいずれの多角形上に
位置しているか否かを判定する。
【００２３】4.上記2.の場合において、対象点が凹凸領
域のいずれかの多角形に位置していないと判定された場
合には、対象点が凹凸領域以外の仮想平面上に位置して
いると判定する。
域のいずれかの多角形に位置していないと判定された場
合には、対象点が凹凸領域以外の仮想平面上に位置して
いると判定する。
【００２４】
【作用】請求項１記載の発明において、矩形領域算出手
段は凹凸領域を含む矩形領域を算出する。判定手段は、
先ず対象点が矩形領域に含まれているか否かを判定す
る。対象点と矩形領域との位置関係の判断は、矩形領域
の頂点座標等に基づき比較的に短時間に行うことができ
る。この後、対象点が上記凹凸領域のいずれの多角形上
に位置するかを判定することにより、対象点が多角形上
に位置するか否かを正確に判断することができる。従っ
て、本発明によれば、細かな地形（仮想平面）に対する
対象点（車両等）の位置を高速に判定することが可能と
なる。例えば、本発明をビデオゲーム機に適用した場
合、地形（仮想平面）に沿ってロボット（対象点）を移
動させる際に、ロボットが細かな地形上のいずれに位置
するかを、高速に判断することができる。
段は凹凸領域を含む矩形領域を算出する。判定手段は、
先ず対象点が矩形領域に含まれているか否かを判定す
る。対象点と矩形領域との位置関係の判断は、矩形領域
の頂点座標等に基づき比較的に短時間に行うことができ
る。この後、対象点が上記凹凸領域のいずれの多角形上
に位置するかを判定することにより、対象点が多角形上
に位置するか否かを正確に判断することができる。従っ
て、本発明によれば、細かな地形（仮想平面）に対する
対象点（車両等）の位置を高速に判定することが可能と
なる。例えば、本発明をビデオゲーム機に適用した場
合、地形（仮想平面）に沿ってロボット（対象点）を移
動させる際に、ロボットが細かな地形上のいずれに位置
するかを、高速に判断することができる。
【００２５】請求項２記載の発明において、先ず、矩形
領域算出手段は、凹凸領域を含む矩形領域を算出する。
そして、判定手段は、対象点が矩形領域に含まれていな
いと判定した場合には、対象点が凹凸領域以外の仮想平
面上に位置していると判定する。また、判定手段が、対
象点が矩形領域に含まれていると判定した場合には、対
象点が凹凸領域のいずれの多角形上に位置しているか否
かを判定する。この場合において、対象点が凹凸領域の
いずれかの多角形に位置していないと判定された場合に
は、対象点が凹凸領域以外の仮想平面上に位置している
と判定する。従って、先ず対象点と矩形領域との位置関
係を判断することにより、判定に要する時間を短縮する
ことができる。
領域算出手段は、凹凸領域を含む矩形領域を算出する。
そして、判定手段は、対象点が矩形領域に含まれていな
いと判定した場合には、対象点が凹凸領域以外の仮想平
面上に位置していると判定する。また、判定手段が、対
象点が矩形領域に含まれていると判定した場合には、対
象点が凹凸領域のいずれの多角形上に位置しているか否
かを判定する。この場合において、対象点が凹凸領域の
いずれかの多角形に位置していないと判定された場合に
は、対象点が凹凸領域以外の仮想平面上に位置している
と判定する。従って、先ず対象点と矩形領域との位置関
係を判断することにより、判定に要する時間を短縮する
ことができる。
【００２６】請求項３記載の発明において、矩形領域算
出手段は、凹凸領域に外接する矩形に囲まれた矩形領域
を算出する。本発明によっても、凹凸領域に外接する矩
形領域と対象点との位置関係を先ず判断することによ
り、処理時間を短縮することができる。
出手段は、凹凸領域に外接する矩形に囲まれた矩形領域
を算出する。本発明によっても、凹凸領域に外接する矩
形領域と対象点との位置関係を先ず判断することによ
り、処理時間を短縮することができる。
【００２７】請求項４記載の発明において、判定手段
は、対象点と多角形の頂点とを結ぶベクトルの積和に基
づき、対象点が多角形上に位置しているか否かを判定す
る。これにより、対象点と多角形との位置関係を正確に
判断することができる。
は、対象点と多角形の頂点とを結ぶベクトルの積和に基
づき、対象点が多角形上に位置しているか否かを判定す
る。これにより、対象点と多角形との位置関係を正確に
判断することができる。
【００２８】請求項５記載の発明において、矩形領域算
出手段は、複数の矩形領域を含む他の矩形領域を算出す
ることが可能である。すなわち、本発明によれば、矩形
領域を階層化することができるため、上位の矩形領域か
ら下位の矩形領域に向けて、所望の矩形領域を短時間に
検索することができる。矩形領域の数が多い場合には、
検索時間の短縮の効果はさらに大きくなる。
出手段は、複数の矩形領域を含む他の矩形領域を算出す
ることが可能である。すなわち、本発明によれば、矩形
領域を階層化することができるため、上位の矩形領域か
ら下位の矩形領域に向けて、所望の矩形領域を短時間に
検索することができる。矩形領域の数が多い場合には、
検索時間の短縮の効果はさらに大きくなる。
【００２９】請求項６記載の発明において、平面位置算
出手段は、仮想平面のうち、対象点が位置すると判定さ
れた箇所の傾きおよび位置（高さ等）を算出することが
可能である。
出手段は、仮想平面のうち、対象点が位置すると判定さ
れた箇所の傾きおよび位置（高さ等）を算出することが
可能である。
【００３０】請求項７記載の発明において、画像位置判
定装置は、平面位置算出手段の算出結果に基づき、対象
点を仮想平面の表面に沿って移動させることができる。
例えば、ゲーム画面中のロボットを地形に沿って自由に
移動させることができる。
定装置は、平面位置算出手段の算出結果に基づき、対象
点を仮想平面の表面に沿って移動させることができる。
例えば、ゲーム画面中のロボットを地形に沿って自由に
移動させることができる。
【００３１】請求項８記載の発明において、矩形領域算
出手段は、仮想平面を複数の矩形領域に細分化してい
る。すなわち、仮想平面を縦横等間隔に区切り、矩形領
域を規則正しく配列することにより、対象点がいずれの
矩形領域に含まれているかを短時間で判断することがで
きる。
出手段は、仮想平面を複数の矩形領域に細分化してい
る。すなわち、仮想平面を縦横等間隔に区切り、矩形領
域を規則正しく配列することにより、対象点がいずれの
矩形領域に含まれているかを短時間で判断することがで
きる。
【００３２】請求項９記載の発明において、凹凸領域を
含む矩形領域を算出し、対象点が上記矩形領域に含まれ
ていると判定したことを条件に、対象点が凹凸領域のい
ずれの多角形上に位置するかを判定する。すなわち、本
発明にあっては、対象点と矩形領域との位置関係の判断
は、矩形領域の頂点座標等に基づき比較的に短時間に行
うことができる。この後、対象点が上記凹凸領域のいず
れの多角形上に位置するかを判定することにより、対象
点が多角形上に位置するか否かを正確に判断することが
できる。
含む矩形領域を算出し、対象点が上記矩形領域に含まれ
ていると判定したことを条件に、対象点が凹凸領域のい
ずれの多角形上に位置するかを判定する。すなわち、本
発明にあっては、対象点と矩形領域との位置関係の判断
は、矩形領域の頂点座標等に基づき比較的に短時間に行
うことができる。この後、対象点が上記凹凸領域のいず
れの多角形上に位置するかを判定することにより、対象
点が多角形上に位置するか否かを正確に判断することが
できる。
【００３３】請求項１０記載の発明において、凹凸領域
を含む矩形領域を算出した後、対象点が矩形領域に含ま
れていないと判定した場合には、対象点が凹凸領域以外
の仮想平面上に位置していると判定する。対象点が矩形
領域に含まれていると判定した場合には、対象点が凹凸
領域のいずれの多角形上に位置しているか否かを判定す
る。また、この場合において、対象点が凹凸領域のいず
れかの多角形に位置していないと判定された場合には、
対象点が凹凸領域以外の仮想平面上に位置していると判
定する。したがって、本発明によれば、細かな地形（仮
想平面）に対する基準点（車両等）の位置を高速に判定
することができる。
を含む矩形領域を算出した後、対象点が矩形領域に含ま
れていないと判定した場合には、対象点が凹凸領域以外
の仮想平面上に位置していると判定する。対象点が矩形
領域に含まれていると判定した場合には、対象点が凹凸
領域のいずれの多角形上に位置しているか否かを判定す
る。また、この場合において、対象点が凹凸領域のいず
れかの多角形に位置していないと判定された場合には、
対象点が凹凸領域以外の仮想平面上に位置していると判
定する。したがって、本発明によれば、細かな地形（仮
想平面）に対する基準点（車両等）の位置を高速に判定
することができる。
【００３４】
（実施例の構成）図１は本発明の第１実施例に係る画像
位置判定装置を用いたビデオゲーム機の外観図である。
この図において、筐体１は略箱型をなし、その内部には
ゲーム処理用の基板等が設けられている。また、筐体１
の前面には、ＣＲＴ型のディスプレイ１ａ、操作パネル
２が配設されている。操作パネル２上には、ジョイステ
ィック２ａ、操作ボタン２ｂが設けられている。ディス
プレイ１ａには、例えば図７に示されるようなゲーム画
面が表示される。ゲーム画面中には３次元の地形が展開
されており、プレイヤーがジョイスティック２ａ等を操
作することにより地形上のロボットを自由に移動させる
ことが可能である。すなわち、画像位置判定装置は、地
形表面に対するロボットの足（対象点）の位置を判定す
ることにより、地形の凹凸に従ってロボットを移動させ
ることができるものである。
位置判定装置を用いたビデオゲーム機の外観図である。
この図において、筐体１は略箱型をなし、その内部には
ゲーム処理用の基板等が設けられている。また、筐体１
の前面には、ＣＲＴ型のディスプレイ１ａ、操作パネル
２が配設されている。操作パネル２上には、ジョイステ
ィック２ａ、操作ボタン２ｂが設けられている。ディス
プレイ１ａには、例えば図７に示されるようなゲーム画
面が表示される。ゲーム画面中には３次元の地形が展開
されており、プレイヤーがジョイスティック２ａ等を操
作することにより地形上のロボットを自由に移動させる
ことが可能である。すなわち、画像位置判定装置は、地
形表面に対するロボットの足（対象点）の位置を判定す
ることにより、地形の凹凸に従ってロボットを移動させ
ることができるものである。
【００３５】図２は本実施例に係る画像位置判定装置を
用いたゲーム機のブロック図である。このゲーム機は、
ゲーム機の制御および画像位置判定を行うＣＰＵボード
１０、ゲーム画面の表示制御を行うビデオボード２０、
効果音等を生成するサウンドボード３０、アプリケーシ
ョンプログラムが書き込まれたＲＯＭを登載したＲＯＭ
ボード４０等を備えて構成されている。
用いたゲーム機のブロック図である。このゲーム機は、
ゲーム機の制御および画像位置判定を行うＣＰＵボード
１０、ゲーム画面の表示制御を行うビデオボード２０、
効果音等を生成するサウンドボード３０、アプリケーシ
ョンプログラムが書き込まれたＲＯＭを登載したＲＯＭ
ボード４０等を備えて構成されている。
【００３６】ＣＰＵボード１０は、ＳＣＵ（System Con
trol Unit）１１、メインＣＰＵ１２、ＲＡＭ１３、Ｒ
ＯＭ１４、サブＣＰＵ１５、ＣＰＵバス１６、Ｉ／Ｆ１
７等により構成されている。メインＣＰＵ１２はゲーム
機の制御および画像位置判定等を行うものである。この
メインＣＰＵ１２は、内部にＤＳＰ（Digital SignalPr
ocessor）と同様の演算機能を備え、アプリケーション
ソフトを高速に実行可能である。ＲＡＭ１３は、メイン
ＣＰＵ１２のワークエリアとして使用されるものであ
る。ＲＯＭ１４には、初期化処理用のイニシャルプログ
ラム等が書き込まれている。ＳＣＵ１１は、バス１６を
制御することにより、ＣＰＵボード１０、ビデオボード
２０、サウンドボード３０、ＲＯＭボード４０等の間に
おけるデータ入出力を円滑に行うものである。
trol Unit）１１、メインＣＰＵ１２、ＲＡＭ１３、Ｒ
ＯＭ１４、サブＣＰＵ１５、ＣＰＵバス１６、Ｉ／Ｆ１
７等により構成されている。メインＣＰＵ１２はゲーム
機の制御および画像位置判定等を行うものである。この
メインＣＰＵ１２は、内部にＤＳＰ（Digital SignalPr
ocessor）と同様の演算機能を備え、アプリケーション
ソフトを高速に実行可能である。ＲＡＭ１３は、メイン
ＣＰＵ１２のワークエリアとして使用されるものであ
る。ＲＯＭ１４には、初期化処理用のイニシャルプログ
ラム等が書き込まれている。ＳＣＵ１１は、バス１６を
制御することにより、ＣＰＵボード１０、ビデオボード
２０、サウンドボード３０、ＲＯＭボード４０等の間に
おけるデータ入出力を円滑に行うものである。
【００３７】サブＣＰＵ１５は、メインＣＰＵ１２から
の要求に応じてＩ／Ｆ１７を介してジョイスティック２
ａ、操作ボタン２ｂからの信号を検出するものである。
メインＣＰＵ１２はサブＣＰＵ１５から受け取った信号
に基づき、例えばゲーム画面中のロボットを走行させる
等の画像制御を行うものである。
の要求に応じてＩ／Ｆ１７を介してジョイスティック２
ａ、操作ボタン２ｂからの信号を検出するものである。
メインＣＰＵ１２はサブＣＰＵ１５から受け取った信号
に基づき、例えばゲーム画面中のロボットを走行させる
等の画像制御を行うものである。
【００３８】ビデオブロック２０は、ＴＶゲームにおけ
るポリゴン等の描画を行うＶＤＰ（Video Display Proc
essor）２１、背景画面の描画を行うＶＤＰ２２等によ
り構成されている。ＶＤＰ２１、２２により描画された
画像のデータはエンコーダ２３に出力される。エンコー
ダ２３は、この画像データからＲＧＢビデオ信号を生成
し、ディスプレイ１ａに出力する。これにより、ディス
プレイ１ａにゲーム画面が表示される。
るポリゴン等の描画を行うＶＤＰ（Video Display Proc
essor）２１、背景画面の描画を行うＶＤＰ２２等によ
り構成されている。ＶＤＰ２１、２２により描画された
画像のデータはエンコーダ２３に出力される。エンコー
ダ２３は、この画像データからＲＧＢビデオ信号を生成
し、ディスプレイ１ａに出力する。これにより、ディス
プレイ１ａにゲーム画面が表示される。
【００３９】サウンドブロック３０は、ＰＣＭ方式ある
いはＦＭ方式に従い音声合成を行うＤＳＰ３２と、この
ＤＳＰ３２の制御等を行うＣＰＵ３１とにより構成され
ている。ＤＳＰ３２により生成された音声データは、Ｄ
／Ａコンバータ３３により２チャンネルの信号に変換さ
れた後にスピーカ３４に出力される。
いはＦＭ方式に従い音声合成を行うＤＳＰ３２と、この
ＤＳＰ３２の制御等を行うＣＰＵ３１とにより構成され
ている。ＤＳＰ３２により生成された音声データは、Ｄ
／Ａコンバータ３３により２チャンネルの信号に変換さ
れた後にスピーカ３４に出力される。
【００４０】ＲＯＭボード４０は、アプリケーションプ
ログラムが書き込まれたＲＯＭ４１を登載する基板であ
る。このＲＯＭボード４０を交換することにより、種々
のゲームを提供することが可能である。
ログラムが書き込まれたＲＯＭ４１を登載する基板であ
る。このＲＯＭボード４０を交換することにより、種々
のゲームを提供することが可能である。
【００４１】続いて、本実施例に係る画像位置判定装置
の構成を説明する。図３は、メインＣＰＵ１２、ＲＡＭ
１３、ＲＯＭ１４等により構成される画像位置判定装置
の機能ブロック図である。この画像位置判定装置は、矩
型領域算出手段１２１、判定手段１２２、平面位置算出
手段１２３により構成されている。
の構成を説明する。図３は、メインＣＰＵ１２、ＲＡＭ
１３、ＲＯＭ１４等により構成される画像位置判定装置
の機能ブロック図である。この画像位置判定装置は、矩
型領域算出手段１２１、判定手段１２２、平面位置算出
手段１２３により構成されている。
【００４２】矩型領域算出手段１２１には、地形の３次
元のデータである地形データと、ロボットの両足の中心
点の座標（以下、「対象点座標」という）とが入力され
ている。矩型領域算手段１２１は、この地形データのう
ちの特定領域（例えば、丘陵等）に外接する矩型によっ
て囲まれた平面（矩型領域）を算出する機能を備えてい
る。判定手段１２２は、対象点座標が地形のうちのいず
れの領域（平面）上にあるかを判定するものである。例
えば、図７に示されるゲーム画面において、ロボット７
の対象点座標がいずれの領域上にあるかが判断される。
すなわち、複数の領域の中から、対象点座標が位置する
領域が探し出される。この場合には、ロボット７が位置
する領域として、領域５３ａが探し出される。平面位置
算出手段１２３は、探し出された領域５３ａの勾配、お
よび、領域５３ａにおける対象点座標の高さ（地平に対
する高さ）を算出する機能を備えたものである。メイン
ＣＰＵ１２は、このようにして算出された勾配および高
さに従い、領域５３ａの傾斜面に沿ってロボット７を歩
行させることが可能となる。
元のデータである地形データと、ロボットの両足の中心
点の座標（以下、「対象点座標」という）とが入力され
ている。矩型領域算手段１２１は、この地形データのう
ちの特定領域（例えば、丘陵等）に外接する矩型によっ
て囲まれた平面（矩型領域）を算出する機能を備えてい
る。判定手段１２２は、対象点座標が地形のうちのいず
れの領域（平面）上にあるかを判定するものである。例
えば、図７に示されるゲーム画面において、ロボット７
の対象点座標がいずれの領域上にあるかが判断される。
すなわち、複数の領域の中から、対象点座標が位置する
領域が探し出される。この場合には、ロボット７が位置
する領域として、領域５３ａが探し出される。平面位置
算出手段１２３は、探し出された領域５３ａの勾配、お
よび、領域５３ａにおける対象点座標の高さ（地平に対
する高さ）を算出する機能を備えたものである。メイン
ＣＰＵ１２は、このようにして算出された勾配および高
さに従い、領域５３ａの傾斜面に沿ってロボット７を歩
行させることが可能となる。
【００４３】図４は、図７のゲーム画面中に示された地
形５の上面図（ｙ軸正方向から見た図）である。なお、
図７には図４の地形（仮想平面）５の一部が表示される
にすぎず、ロボット７の移動に従い、地形５のうちの表
示対象となる部分が変更される。この地形５は、デカル
ト座標系（ｘ、ｙ、ｚの各軸上の座標位置によって表さ
れる座標系）によって表されるものとする。また、地平
（地形領域以外の仮想平面）５０はｘｚ平面上に置かれ
ている。すなわち、地平５０は、いかなる地形領域にも
属さない平面領域であり、平面式ａ0ｘ＋ｂ0ｙ＋ｃ0ｚ
＝ｄ0（式１）によって表現される。また、地平５０上
には複数の多角形（ポリゴン）よりなる丘陵等（地形領
域５１、５２、５３等）が形成されている。地形領域５
３の斜視図を図９に示す。この図に示されるように、地
形領域５３は、地平５に対して高さ（ｙ軸方向の値）を
持っている。そして、地形領域５３を構成する多角形は
ねじれを持たず、一般的な平面式ａｘ＋ｂｙ＋ｃｚ＝ｄ
（式２）により表される。
形５の上面図（ｙ軸正方向から見た図）である。なお、
図７には図４の地形（仮想平面）５の一部が表示される
にすぎず、ロボット７の移動に従い、地形５のうちの表
示対象となる部分が変更される。この地形５は、デカル
ト座標系（ｘ、ｙ、ｚの各軸上の座標位置によって表さ
れる座標系）によって表されるものとする。また、地平
（地形領域以外の仮想平面）５０はｘｚ平面上に置かれ
ている。すなわち、地平５０は、いかなる地形領域にも
属さない平面領域であり、平面式ａ0ｘ＋ｂ0ｙ＋ｃ0ｚ
＝ｄ0（式１）によって表現される。また、地平５０上
には複数の多角形（ポリゴン）よりなる丘陵等（地形領
域５１、５２、５３等）が形成されている。地形領域５
３の斜視図を図９に示す。この図に示されるように、地
形領域５３は、地平５に対して高さ（ｙ軸方向の値）を
持っている。そして、地形領域５３を構成する多角形は
ねじれを持たず、一般的な平面式ａｘ＋ｂｙ＋ｃｚ＝ｄ
（式２）により表される。
【００４４】さらに、図４における地形領域５１、５
２、５３は、矩形領域算出手段１２１によって矩形領域
（Bounding-Box）Ａ1、Ａ2、Ａ3として表される。矩形
領域Ａ1、Ａ2、Ａ3は、地形領域５１、５２、５３に外
接する矩形によって囲まれた領域であり、地形領域５
１、５２、５３のそれぞれの座標から容易に算出するこ
とが可能である。例えば、図１０に示される地形領域の
各頂点の座標を、（ｘ1，ｚ1）〜（ｘ4，ｚ4）とおく
と、ｘ1〜ｘ4の最小値およびｚ1〜ｚ4の最小値からＡ点
の座標（ｘ1，ｚ4）が算出され、ｘ1〜ｘ4の最大値およ
びｚ1〜ｚ4の最大値からＢ点の座標（ｘ3，ｚ2）が算出
される。同様にして、ｘ1〜ｘ4の最大値およびｚ1〜ｚ4
の最小値からＣ点の座標（ｘ3，ｚ4）が算出され、ｘ1
〜ｘ4の最小値およびｚ1〜ｚ4の最大値からＢ点の座標
（ｘ1，ｚ2）が算出される。このように比較的に簡易な
演算により、矩形領域の４つの座標Ａ〜Ｄを高速に求め
ることが可能である。
２、５３は、矩形領域算出手段１２１によって矩形領域
（Bounding-Box）Ａ1、Ａ2、Ａ3として表される。矩形
領域Ａ1、Ａ2、Ａ3は、地形領域５１、５２、５３に外
接する矩形によって囲まれた領域であり、地形領域５
１、５２、５３のそれぞれの座標から容易に算出するこ
とが可能である。例えば、図１０に示される地形領域の
各頂点の座標を、（ｘ1，ｚ1）〜（ｘ4，ｚ4）とおく
と、ｘ1〜ｘ4の最小値およびｚ1〜ｚ4の最小値からＡ点
の座標（ｘ1，ｚ4）が算出され、ｘ1〜ｘ4の最大値およ
びｚ1〜ｚ4の最大値からＢ点の座標（ｘ3，ｚ2）が算出
される。同様にして、ｘ1〜ｘ4の最大値およびｚ1〜ｚ4
の最小値からＣ点の座標（ｘ3，ｚ4）が算出され、ｘ1
〜ｘ4の最小値およびｚ1〜ｚ4の最大値からＢ点の座標
（ｘ1，ｚ2）が算出される。このように比較的に簡易な
演算により、矩形領域の４つの座標Ａ〜Ｄを高速に求め
ることが可能である。
【００４５】そして、この矩形領域に対象点座標
（ｘ0，ｚ0）が含まれるか否かの判定は、座標Ａ
（ｘ1，ｚ4）、座標Ｂ（ｘ3，ｚ2）を用いて容易に行う
ことができる。すなわち、ｘ1＜ｘ0＜ｘ3、かつ、ｚ4＜
ｚ0＜ｚ2を満たす場合には、対象点座標（ｘ0，ｚ0）が
矩形領域に含まれ、他の場合には対象点座標（ｘ0，
ｚ0）が矩形領域に含まれないと判定手段１２２が判断
することが可能である。
（ｘ0，ｚ0）が含まれるか否かの判定は、座標Ａ
（ｘ1，ｚ4）、座標Ｂ（ｘ3，ｚ2）を用いて容易に行う
ことができる。すなわち、ｘ1＜ｘ0＜ｘ3、かつ、ｚ4＜
ｚ0＜ｚ2を満たす場合には、対象点座標（ｘ0，ｚ0）が
矩形領域に含まれ、他の場合には対象点座標（ｘ0，
ｚ0）が矩形領域に含まれないと判定手段１２２が判断
することが可能である。
【００４６】上述したように、対象点座標と矩形領域と
の位置関係の判定に際しては、ｙ軸方向の値（高さ）は
考慮されない。すなわち、ｘｚ平面上にそれぞれ写像さ
れた矩形領域および対象点座標により、判定手段１２２
による判定が行われる。この点に関しては、後述する、
地形領域を構成する領域（多角形）と対象点座標との位
置関係の判定についても同様である。
の位置関係の判定に際しては、ｙ軸方向の値（高さ）は
考慮されない。すなわち、ｘｚ平面上にそれぞれ写像さ
れた矩形領域および対象点座標により、判定手段１２２
による判定が行われる。この点に関しては、後述する、
地形領域を構成する領域（多角形）と対象点座標との位
置関係の判定についても同様である。
【００４７】図５、図６は、階層化された矩形領域を説
明するための図である。本実施例に係る画像位置判定装
置にあっては、矩形領域を階層化することが可能であ
る。例えば、図６に示されるように、矩形領域Ａ11、Ａ
12をまとめて矩形領域Ａ1を形成し、さらに矩形領域
Ａ1、Ａ2、Ａ3をまとめて矩形領域Ａを形成することが
できる。同様に、矩形領域Ｂ21、Ｂ22をまとめて矩形領
域Ｂ2を形成し、矩形領域Ｂ1、Ｂ2、Ｂ3をまとめて矩形
領域Ｂを形成することができる。このようにして形成さ
れた矩形領域の階層構造を図５に示す。判定手段１２２
対象点が位置する矩形領域を探し出す際に、対象点座標
が矩形領域Ａ、Ｂ、Ｃのいずれに含まれるかを先ず判断
する。仮に、対象点座標が矩形領域Ａに含まれる場合に
は、さらに判定手段１２２は、対象点座標がＡ1〜Ａ3の
いずれに含まれるかを判断する。以下、同様に、上位の
矩形領域から下位の矩形領域を順に検索していく。この
ようにして、多くの矩形領域の中から、対象点座標が含
まれる矩形領域を高速に検索することが可能となる。
明するための図である。本実施例に係る画像位置判定装
置にあっては、矩形領域を階層化することが可能であ
る。例えば、図６に示されるように、矩形領域Ａ11、Ａ
12をまとめて矩形領域Ａ1を形成し、さらに矩形領域
Ａ1、Ａ2、Ａ3をまとめて矩形領域Ａを形成することが
できる。同様に、矩形領域Ｂ21、Ｂ22をまとめて矩形領
域Ｂ2を形成し、矩形領域Ｂ1、Ｂ2、Ｂ3をまとめて矩形
領域Ｂを形成することができる。このようにして形成さ
れた矩形領域の階層構造を図５に示す。判定手段１２２
対象点が位置する矩形領域を探し出す際に、対象点座標
が矩形領域Ａ、Ｂ、Ｃのいずれに含まれるかを先ず判断
する。仮に、対象点座標が矩形領域Ａに含まれる場合に
は、さらに判定手段１２２は、対象点座標がＡ1〜Ａ3の
いずれに含まれるかを判断する。以下、同様に、上位の
矩形領域から下位の矩形領域を順に検索していく。この
ようにして、多くの矩形領域の中から、対象点座標が含
まれる矩形領域を高速に検索することが可能となる。
【００４８】図８は、地形領域と対象点座標との位置関
係の判定方法を説明するための図である。上述したよう
に、地形領域は複数の多角形（領域）により構成されて
いる。領域に対象点が含まれているか否かの判断は、図
８の下段に示されたベクトル積和の演算式によって判断
される。なお、この式において、演算子”×”は、ベク
トル同士の外積を表し、演算子”＋”はベクトル同士の
和を表している。例えば、同図の左に示されるように、
対象点座標が多角形８上に位置する場合には、ベクトル
積和の方向は紙面に対して上方に向く。一方、対象点座
標が多角形８外に位置する場合には、ベクトル積和の方
向は紙面に対して下方に向く。従って、ベクトル積和の
演算結果に基づき、対象点座標が多角形８上に位置する
か否かを判断することができる。
係の判定方法を説明するための図である。上述したよう
に、地形領域は複数の多角形（領域）により構成されて
いる。領域に対象点が含まれているか否かの判断は、図
８の下段に示されたベクトル積和の演算式によって判断
される。なお、この式において、演算子”×”は、ベク
トル同士の外積を表し、演算子”＋”はベクトル同士の
和を表している。例えば、同図の左に示されるように、
対象点座標が多角形８上に位置する場合には、ベクトル
積和の方向は紙面に対して上方に向く。一方、対象点座
標が多角形８外に位置する場合には、ベクトル積和の方
向は紙面に対して下方に向く。従って、ベクトル積和の
演算結果に基づき、対象点座標が多角形８上に位置する
か否かを判断することができる。
【００４９】（実施例の作用）続いて、図１１、図１２
に示されたフローチャートを参照しながら、本実施例に
係る画像位置判定装置の作用を説明する。
に示されたフローチャートを参照しながら、本実施例に
係る画像位置判定装置の作用を説明する。
【００５０】図１１は画像位置判定装置を用いたゲーム
機の作用を表すフローチャートである。このフローチャ
ートにおいて、ゲーム機へ電源が投入されると、メイン
ＣＰＵ１２は、ゲーム機全体の初期化を行う（Ｓ１）。
すなわち、メインＣＰＵ１２は、サブＣＰＵ１５の入出
力ポートの設定、レジスタのクリア、ＲＯＭ４１からア
プリケーションプログラムの読み出し等の処理を実行す
る。これにより、ディスプレイ１ａにデモンストレーシ
ョン用の画面が表示される。プレイヤーがゲーム機にコ
インを投入し、スタートボタンを押すと（Ｓ２でＹＥ
Ｓ）、メインＣＰＵ１２はゲームの実行を開始する。
機の作用を表すフローチャートである。このフローチャ
ートにおいて、ゲーム機へ電源が投入されると、メイン
ＣＰＵ１２は、ゲーム機全体の初期化を行う（Ｓ１）。
すなわち、メインＣＰＵ１２は、サブＣＰＵ１５の入出
力ポートの設定、レジスタのクリア、ＲＯＭ４１からア
プリケーションプログラムの読み出し等の処理を実行す
る。これにより、ディスプレイ１ａにデモンストレーシ
ョン用の画面が表示される。プレイヤーがゲーム機にコ
インを投入し、スタートボタンを押すと（Ｓ２でＹＥ
Ｓ）、メインＣＰＵ１２はゲームの実行を開始する。
【００５１】先ず、メインＣＰＵ１２は、ジョイスティ
ック２ａ、操作ボタン２ｂからデータを入力し（Ｓ
３）、入力したデータの解析を行う。オペレータがジョ
イスティックを操作したために、ゲーム画面上のロボッ
ト７（図７）を移動させる必要が生じた場合には、メイ
ンＣＰＵ１２はロボット７の対象点座標（両足の中点座
標）がいずれの領域に位置しているかを判断する（Ｓ
４）。そして、メインＣＰＵ１２は、対象点座標が位置
する領域の勾配および高さを算出する（Ｓ５）。領域の
勾配および高さの算出は、上述したように領域を表す平
面式に基づき行われる。例えば、対象点座標（Ｘ0，
Ｚ0）が平面５０上にある場合には、上述の式１（ａ0ｘ
＋ｂ0ｙ＋ｃ0ｚ＝ｄ0）に基づき平面の勾配は”０”で
あると判断できる。また、対象点座標（Ｘ0，Ｚ0）が領
域５３ａ上にある場合には、上述の式２（ａｘ＋ｂｙ＋
ｃｚ＝ｄ）に基づき領域５３ａの勾配および高さを求め
ることができる。
ック２ａ、操作ボタン２ｂからデータを入力し（Ｓ
３）、入力したデータの解析を行う。オペレータがジョ
イスティックを操作したために、ゲーム画面上のロボッ
ト７（図７）を移動させる必要が生じた場合には、メイ
ンＣＰＵ１２はロボット７の対象点座標（両足の中点座
標）がいずれの領域に位置しているかを判断する（Ｓ
４）。そして、メインＣＰＵ１２は、対象点座標が位置
する領域の勾配および高さを算出する（Ｓ５）。領域の
勾配および高さの算出は、上述したように領域を表す平
面式に基づき行われる。例えば、対象点座標（Ｘ0，
Ｚ0）が平面５０上にある場合には、上述の式１（ａ0ｘ
＋ｂ0ｙ＋ｃ0ｚ＝ｄ0）に基づき平面の勾配は”０”で
あると判断できる。また、対象点座標（Ｘ0，Ｚ0）が領
域５３ａ上にある場合には、上述の式２（ａｘ＋ｂｙ＋
ｃｚ＝ｄ）に基づき領域５３ａの勾配および高さを求め
ることができる。
【００５２】また、メインＣＰＵ１２は、算出された勾
配および高さのデータに従いロボット７を移動させる等
の画像制御を行う（Ｓ６）。すなわち、メインＣＰＵ１
２は、移動後のロボット７の座標を算出し、この座標に
おけるロボット７を描画するのに必要なポリゴンデータ
等を生成する。ビデオボード２０上のＶＤＰ２１は、こ
れらのポリゴンデータ等に基づき移動後のロボット７を
フレームメモリに描画し、ＶＤＰ２２は描画されたロボ
ット７の画像をスクロール画像に重ね合わせてディスプ
レイ１ａに表示する（Ｓ７）。この後、メインＣＰＵ１
２は、処理を続行するか否かを判断し、処理を続行する
場合（Ｓ８でＮＯ）にはＳ３に戻る。一方、処理を終了
するとメインＣＰＵ１２が判断した場合（Ｓ８でＹＥ
Ｓ）には、Ｓ１に戻る。
配および高さのデータに従いロボット７を移動させる等
の画像制御を行う（Ｓ６）。すなわち、メインＣＰＵ１
２は、移動後のロボット７の座標を算出し、この座標に
おけるロボット７を描画するのに必要なポリゴンデータ
等を生成する。ビデオボード２０上のＶＤＰ２１は、こ
れらのポリゴンデータ等に基づき移動後のロボット７を
フレームメモリに描画し、ＶＤＰ２２は描画されたロボ
ット７の画像をスクロール画像に重ね合わせてディスプ
レイ１ａに表示する（Ｓ７）。この後、メインＣＰＵ１
２は、処理を続行するか否かを判断し、処理を続行する
場合（Ｓ８でＮＯ）にはＳ３に戻る。一方、処理を終了
するとメインＣＰＵ１２が判断した場合（Ｓ８でＹＥ
Ｓ）には、Ｓ１に戻る。
【００５３】図１２は、上述した位置判定処理（Ｓ４）
の詳細を表すフローチャートである。このフローチャー
トは、メインＣＰＵ１２によって実現し得る判定手段１
２２によって実行される。以下、このフローチャートを
図４、図５、図６を参照しながら説明する。
の詳細を表すフローチャートである。このフローチャー
トは、メインＣＰＵ１２によって実現し得る判定手段１
２２によって実行される。以下、このフローチャートを
図４、図５、図６を参照しながら説明する。
【００５４】先ず、判定手段１２２は、ＲＡＭ１３また
はＲＯＭ１４から矩形領域の座標を読み出す（Ｓ４０
１）。そして、判定手段１２２は対象点座標（Ｘ0，
Ｚ0）がいずれの矩形領域に含まれるかを判断する（Ｓ
４０２）。矩形領域が図５、図６に示されるように階層
化されている場合には、先ず矩形領域Ａ、Ｂ、Ｃ・・・
のいずれに対象点座標（Ｘ0，Ｚ0）が含まれているかを
判断する。矩形領域Ａに対象点座標（Ｘ0，Ｚ0）が含ま
れている場合には、矩形領域Ａ中の矩形領域Ａ1、Ａ2、
Ａ3のいずれに対象点座標（Ｘ0，Ｚ0）が含まれるかを
判断する。このようにして、対象点座標（Ｘ0，Ｚ0）が
位置する矩形領域が検索される。
はＲＯＭ１４から矩形領域の座標を読み出す（Ｓ４０
１）。そして、判定手段１２２は対象点座標（Ｘ0，
Ｚ0）がいずれの矩形領域に含まれるかを判断する（Ｓ
４０２）。矩形領域が図５、図６に示されるように階層
化されている場合には、先ず矩形領域Ａ、Ｂ、Ｃ・・・
のいずれに対象点座標（Ｘ0，Ｚ0）が含まれているかを
判断する。矩形領域Ａに対象点座標（Ｘ0，Ｚ0）が含ま
れている場合には、矩形領域Ａ中の矩形領域Ａ1、Ａ2、
Ａ3のいずれに対象点座標（Ｘ0，Ｚ0）が含まれるかを
判断する。このようにして、対象点座標（Ｘ0，Ｚ0）が
位置する矩形領域が検索される。
【００５５】対象点座標（Ｘ0，Ｚ0）がいずれの矩形領
域にも含まれていないと判定手段１２２によって判定さ
れた場合（Ｓ４０３でＮＯ）には、Ｓ４０８以降の処理
が実行される。図４に示されるように、地形領域５１、
５２、５３・・・のすべてに矩形領域が形成されてい
る。このため、対象点座標（Ｘ0，Ｚ0）が矩形領域
Ａ1、Ａ2、Ａ3・・・に含まれていない場合には、対象
点座標（Ｘ0，Ｚ0）は、地平（地形領域５１、５２、５
３等以外の地形５）５０上に位置していると判断し得
る。したがって、この場合には、判定手段１２２は、対
象点座標（Ｘ0，Ｚ0）が地形５０上に位置している旨を
出力し（Ｓ４０８）、図１１のフローチャートに戻る。
域にも含まれていないと判定手段１２２によって判定さ
れた場合（Ｓ４０３でＮＯ）には、Ｓ４０８以降の処理
が実行される。図４に示されるように、地形領域５１、
５２、５３・・・のすべてに矩形領域が形成されてい
る。このため、対象点座標（Ｘ0，Ｚ0）が矩形領域
Ａ1、Ａ2、Ａ3・・・に含まれていない場合には、対象
点座標（Ｘ0，Ｚ0）は、地平（地形領域５１、５２、５
３等以外の地形５）５０上に位置していると判断し得
る。したがって、この場合には、判定手段１２２は、対
象点座標（Ｘ0，Ｚ0）が地形５０上に位置している旨を
出力し（Ｓ４０８）、図１１のフローチャートに戻る。
【００５６】一方、対象点座標（Ｘ0，Ｚ0）がいずれか
の矩形領域に含まれていると判定手段１２２によって判
定された場合（Ｓ４０３でＹＥＳ）には、Ｓ４０４以降
の処理が実行される。すなわち、判定手段１２２は、地
形領域５１、５２、５３を構成する多角形の領域のいず
れに、対象点座標（Ｘ0，Ｚ0）が含まれているかを判断
する（Ｓ４０５）。多角形である領域と対象点座標（Ｘ
0，Ｚ0）との位置関係の判断は、上述したように図８の
ベクトル積和の演算により行われる。
の矩形領域に含まれていると判定手段１２２によって判
定された場合（Ｓ４０３でＹＥＳ）には、Ｓ４０４以降
の処理が実行される。すなわち、判定手段１２２は、地
形領域５１、５２、５３を構成する多角形の領域のいず
れに、対象点座標（Ｘ0，Ｚ0）が含まれているかを判断
する（Ｓ４０５）。多角形である領域と対象点座標（Ｘ
0，Ｚ0）との位置関係の判断は、上述したように図８の
ベクトル積和の演算により行われる。
【００５７】例えば、前述のステップＳ４０３の処理に
よって、対象点座標（Ｘ0，Ｚ0）が矩形領域Ａ3に含ま
れていると判断されたとする。この場合には、判定手段
１２２は、矩形領域Ａ3内のいずれの多角形の領域に対
象点座標（Ｘ0，Ｚ0）が含まれているかを判断する。矩
形領域Ａ3内のいずれの多角形の領域にも対象点座標
（Ｘ0，Ｚ0）が含まれていないと判断された場合（Ｓ４
０６でＮＯ）には、対象点座標（Ｘ0，Ｚ0）は地平５０
上に位置していると考えられる。従って、判定手段１２
２は、対象点座標（Ｘ0，Ｚ0）が地平５０上に位置して
いる旨を出力し（Ｓ４０８）、図１２のフローチャート
に戻る。
よって、対象点座標（Ｘ0，Ｚ0）が矩形領域Ａ3に含ま
れていると判断されたとする。この場合には、判定手段
１２２は、矩形領域Ａ3内のいずれの多角形の領域に対
象点座標（Ｘ0，Ｚ0）が含まれているかを判断する。矩
形領域Ａ3内のいずれの多角形の領域にも対象点座標
（Ｘ0，Ｚ0）が含まれていないと判断された場合（Ｓ４
０６でＮＯ）には、対象点座標（Ｘ0，Ｚ0）は地平５０
上に位置していると考えられる。従って、判定手段１２
２は、対象点座標（Ｘ0，Ｚ0）が地平５０上に位置して
いる旨を出力し（Ｓ４０８）、図１２のフローチャート
に戻る。
【００５８】一方、矩形領域Ａ3内の領域５３ａに対象
点座標（Ｘ0，Ｚ0）が含まれていると判断された場合
（Ｓ４０６でＹＥＳ）には、判定手段１２２は多角形５
３ａを表すコードを出力して図１２のフローチャートに
復帰する。すなわち、ロボットの両足の中点を表す対象
点座標（Ｘ0，Ｚ0）が多角形５３ａ上にあると判断され
る。
点座標（Ｘ0，Ｚ0）が含まれていると判断された場合
（Ｓ４０６でＹＥＳ）には、判定手段１２２は多角形５
３ａを表すコードを出力して図１２のフローチャートに
復帰する。すなわち、ロボットの両足の中点を表す対象
点座標（Ｘ0，Ｚ0）が多角形５３ａ上にあると判断され
る。
【００５９】以上の処理により、細かな地形における対
象点座標の位置を高速に判定することが可能となる。こ
の後、図１２のフローチャートにおいて、メインＣＰＵ
１２は対象点座標（Ｘ0，Ｚ0）の位置する平面（地平５
０、または、地形領域内の多角形の領域）の勾配および
高さを算出することができる（図１１のＳ５）。
象点座標の位置を高速に判定することが可能となる。こ
の後、図１２のフローチャートにおいて、メインＣＰＵ
１２は対象点座標（Ｘ0，Ｚ0）の位置する平面（地平５
０、または、地形領域内の多角形の領域）の勾配および
高さを算出することができる（図１１のＳ５）。
【００６０】（他の実施例）本発明は以上の実施例に限
定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲にお
いて変形実施可能である。
定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲にお
いて変形実施可能である。
【００６１】例えば、上述の実施例の変形例として、図
１３に示されるように地形１３０全体を縦横等間隔に区
切り、区切られた矩形領域について対象点座標の位置判
定を行ってもよい。すなわち、先ず対象点座標が位置す
る矩形領域を検索し、検索された矩形領域に地形領域１
３２が含まれている場合には、さらに対象点座標が地形
領域１３２に位置するか否かをベクトル積の演算により
判断する。対象点座標が地形領域１３２に位置している
場合にはこの領域の勾配および高さに基づき対象点座標
を移動し、対象点座標が地形領域１３２に位置していな
い場合には地平１３１の勾配および高さに基づき対象点
座標を移動する。本実施例によれば、矩形領域に地形領
域１３２が含まれていない場合には、比較的に処理時間
のかかるベクトル積を演算する必要がないため、演算時
間を短縮することが可能である。
１３に示されるように地形１３０全体を縦横等間隔に区
切り、区切られた矩形領域について対象点座標の位置判
定を行ってもよい。すなわち、先ず対象点座標が位置す
る矩形領域を検索し、検索された矩形領域に地形領域１
３２が含まれている場合には、さらに対象点座標が地形
領域１３２に位置するか否かをベクトル積の演算により
判断する。対象点座標が地形領域１３２に位置している
場合にはこの領域の勾配および高さに基づき対象点座標
を移動し、対象点座標が地形領域１３２に位置していな
い場合には地平１３１の勾配および高さに基づき対象点
座標を移動する。本実施例によれば、矩形領域に地形領
域１３２が含まれていない場合には、比較的に処理時間
のかかるベクトル積を演算する必要がないため、演算時
間を短縮することが可能である。
【００６２】
【発明の効果】以上説明してきたように、先ず対象点と
矩形領域との位置関係を判断することにより、対象点が
矩形領域に含まれるか否かを高速に判断することができ
る。そして、矩形領域に対象点が含まれると判定された
場合に限り、対象点が矩形領域内の多角形に含まれるか
否かを判断している。これにより、細かな地形における
対象点（ロボット等）の位置判断を高速に行うことが可
能となる。
矩形領域との位置関係を判断することにより、対象点が
矩形領域に含まれるか否かを高速に判断することができ
る。そして、矩形領域に対象点が含まれると判定された
場合に限り、対象点が矩形領域内の多角形に含まれるか
否かを判断している。これにより、細かな地形における
対象点（ロボット等）の位置判断を高速に行うことが可
能となる。
【００６３】また、複数の矩形領域からなる他の矩形領
域を算出し、矩形領域を階層化させることにより、所望
の矩形領域を高速に検索することが可能となる。すなわ
ち、上位の矩形領域から下位の矩形領域に向けて順に矩
形領域を検索することにより、多くの矩形領域の中から
所望の矩形領域を短時間に探し出すことができる。
域を算出し、矩形領域を階層化させることにより、所望
の矩形領域を高速に検索することが可能となる。すなわ
ち、上位の矩形領域から下位の矩形領域に向けて順に矩
形領域を検索することにより、多くの矩形領域の中から
所望の矩形領域を短時間に探し出すことができる。
【００６４】さらに、本発明の算出結果（対象点の位
置）に基づき対象点が位置する仮想平面（地形）の勾配
等を算出することにより、ロボット等を地形に沿って高
速に移動させることができる。
置）に基づき対象点が位置する仮想平面（地形）の勾配
等を算出することにより、ロボット等を地形に沿って高
速に移動させることができる。
【図１】本発明の一実施例に係るビデオゲーム機の外観
図である。
図である。
【図２】本発明の一実施例に係るビデオゲーム機の概略
構成図である。
構成図である。
【図３】本発明の一実施例に係る画像位置判定装置の機
能ブロック図である。
能ブロック図である。
【図４】本発明の一実施例に係る地形の上面図である。
【図５】本発明の一実施例に係る矩形領域の階層化を説
明するための図である。
明するための図である。
【図６】本発明の一実施例に係る矩形領域の階層化を説
明するための図である。
明するための図である。
【図７】本発明の一実施例に係るゲーム画面の一例を示
す図である。
す図である。
【図８】本発明の一実施例に係る地形領域と対象点座標
との位置関係の判定方法を示す図である。
との位置関係の判定方法を示す図である。
【図９】本発明の一実施例に係る地形領域を説明するた
めの図である。
めの図である。
【図１０】本発明の一実施例に係る矩形領域と対象点座
標との位置関係の判定方法を示す図である。
標との位置関係の判定方法を示す図である。
【図１１】本発明の一実施例に係るゲーム機の作用を表
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図１２】本発明の一実施例に係る画像位置判定装置の
作用を表すフローチャートである。
作用を表すフローチャートである。
【図１３】本発明の他の実施例に係る画像位置判定方法
を説明するための図である。
を説明するための図である。
【図１４】従来の画像位置判定方法を説明するための図
である。
である。
５ 地形（仮想平面） １２ メインＣＰＵ（矩形領域算出手段、判定手段、平
面位置算出手段） ５０ 地平（凹凸領域以外の仮想平面） ５１、５２、５３ 地形領域（凹凸領域） ５３ａ 多角形
面位置算出手段） ５０ 地平（凹凸領域以外の仮想平面） ５１、５２、５３ 地形領域（凹凸領域） ５３ａ 多角形
Claims (10)
- 【請求項１】 複数の多角形よりなる凹凸領域が形成さ
れた仮想平面上のいずれに対象点が位置するかを判定す
る画像位置判定装置において、 上記凹凸領域を含む矩形領域を算出する矩形領域算出手
段と、 上記対象点が上記矩形領域に含まれていると判定したこ
とを条件に、対象点が上記凹凸領域のいずれの多角形上
に位置するかを判定する判定手段とを備えた画像位置判
定装置。 - 【請求項２】 複数の多角形よりなる凹凸領域が形成さ
れた仮想平面上のいずれに対象点が位置するかを判定す
る画像位置判定装置において、 上記凹凸領域を含む矩形領域を算出する矩形領域算出手
段と、 以下の処理を実行する判定手段とを備えた画像位置判定
装置。 1.対象点が矩形領域に含まれていないと判定した場合に
は、対象点が凹凸領域以外の仮想平面上に位置している
と判定する。 2.対象点が矩形領域に含まれていると判定した場合に
は、対象点が凹凸領域のいずれの多角形上に位置してい
るか否かを判定する。 3.上記2.の場合において、対象点が凹凸領域のいずれか
の多角形に位置していないと判定された場合には、対象
点が凹凸領域以外の仮想平面上に位置していると判定す
る。 - 【請求項３】 上記矩形領域算出手段は、上記凹凸領域
に外接する矩形に囲まれた矩形領域を算出する請求項１
または請求項２のいずれかに記載の画像位置判定装置。 - 【請求項４】 上記判定手段は、上記対象点と上記多角
形の頂点とを結ぶベクトルの積和に基づき、対象点が多
角形上に位置しているか否かを判定する請求項１または
請求項２のいずれかに記載の画像位置判定装置。 - 【請求項５】 上記矩形領域算出手段は、複数の矩形領
域を含む他の矩形領域を算出する請求項１または請求項
２のいずれかに記載の画像位置判定装置。 - 【請求項６】 上記仮想平面のうち、上記対象点が位置
すると判定された箇所の傾きおよび位置を算出する平面
位置算出手段を備えた請求項１または請求項２のいずれ
かに記載の画像位置判定装置。 - 【請求項７】 上記平面位置算出手段の算出結果に基づ
き、上記対象点を上記仮想平面の表面に沿って移動させ
る請求項６記載の画像位置判定装置。 - 【請求項８】 上記矩形領域算出手段は、上記仮想平面
を複数の矩形領域に細分化する請求項１または請求項２
のいずれかに記載の画像位置判定装置。 - 【請求項９】 複数の多角形よりなる凹凸領域が形成さ
れた仮想平面上のいずれに対象点が位置するかを判定す
る画像位置判定方法において、 上記凹凸領域を含む矩形領域を算出し、 上記対象点が上記矩形領域に含まれていると判定したこ
とを条件に、対象点が上記凹凸領域のいずれの多角形上
に位置するかを判定する画像位置判定方法。 - 【請求項１０】 複数の多角形よりなる凹凸領域が形成
された仮想平面上のいずれに対象点が位置するかを以下
の手順により判定する画像位置判定方法において、 上記凹凸領域を含む矩形領域を算出した後、以下の処理
を実行する画像位置判定方法。 1.対象点が矩形領域に含まれていないと判定した場合に
は、対象点が凹凸領域以外の仮想平面上に位置している
と判定する。 3.対象点が矩形領域に含まれていると判定した場合に
は、対象点が凹凸領域のいずれの多角形上に位置してい
るか否かを判定する。 4.上記2.の場合において、対象点が凹凸領域のいずれか
の多角形に位置していないと判定された場合には、対象
点が凹凸領域以外の仮想平面上に位置していると判定す
る。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07028523A JP3134215B2 (ja) | 1995-02-16 | 1995-02-16 | 画像位置判定装置および画像位置判定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07028523A JP3134215B2 (ja) | 1995-02-16 | 1995-02-16 | 画像位置判定装置および画像位置判定方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08221600A true JPH08221600A (ja) | 1996-08-30 |
| JP3134215B2 JP3134215B2 (ja) | 2001-02-13 |
Family
ID=12251037
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP07028523A Expired - Lifetime JP3134215B2 (ja) | 1995-02-16 | 1995-02-16 | 画像位置判定装置および画像位置判定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3134215B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0869458A2 (en) * | 1997-04-03 | 1998-10-07 | Konami Co., Ltd. | Image perspective control for video game images |
-
1995
- 1995-02-16 JP JP07028523A patent/JP3134215B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0869458A2 (en) * | 1997-04-03 | 1998-10-07 | Konami Co., Ltd. | Image perspective control for video game images |
| EP0869458A3 (en) * | 1997-04-03 | 1999-11-03 | Konami Co., Ltd. | Image perspective control for video game images |
| US6295064B1 (en) | 1997-04-03 | 2001-09-25 | Konami Co., Ltd. | Image perspective control for video game images |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3134215B2 (ja) | 2001-02-13 |
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