JPH08217256A - Control method for continuous unloader - Google Patents
Control method for continuous unloaderInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、船倉からの積荷の陸
揚作業を行う際に用いられる連続アンローダの制御方法
に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control method for a continuous unloader used for landing a cargo from a hold.
【０００２】[0002]
【従来の技術】連続アンローダは埠頭に設置され、船に
よって輸送されてきた鉱石、石炭、穀物等の積荷を船倉
（以下、ホールドという）から陸揚げする際使用される
ものである。ここで連続アンローダの構成の一例を図４
に示す。この図において、１０はポータル部であり、埠
頭に敷設されたレール１１，１１上を移動する。１２は
ポータル部１０上に回動自在に設置されたブームであ
り、俯仰自在な構造となっている。１３は旋回マストで
あり、ブーム１２の先端に垂下され、垂直方向を軸とし
て回動する。１４は掻取部であり、旋回マスト１３下端
から延出して設置され、油圧シリンダ１４ａによって掻
き取り面の長さを伸縮させる。また、掻取部１４の外周
から旋回マスト１３の内部上端にかけて複数のバケット
Ｂ，Ｂ，…が取り付けられたエンドレスチェーンが回遊
して設置されている。2. Description of the Related Art A continuous unloader is installed on a wharf and is used for unloading a cargo such as ore, coal or grain transported by a ship from a hold (hereinafter referred to as a hold). Here, an example of the configuration of the continuous unloader is shown in FIG.
Shown in In this figure, 10 is a portal part, which moves on rails 11, 11 laid on the wharf. A boom 12 is rotatably installed on the portal portion 10 and has a structure in which it can be lifted and lowered. A turning mast 13 is suspended from the tip of the boom 12 and rotates about a vertical axis. Reference numeral 14 is a scraping portion, which is installed so as to extend from the lower end of the swiveling mast 13 and extends and contracts the length of the scraping surface by a hydraulic cylinder 14a. Further, an endless chain having a plurality of buckets B, B, ... Attached is installed in a circular manner from the outer periphery of the scraping portion 14 to the upper inner end of the turning mast 13.
【０００３】上述した連続アンローダにより積荷の陸揚
げを行う場合、バケットＢ，Ｂ，…が取り付けられたエ
ンドレスチェーンが回転することによって掻取部１４の
掻取面に接する積荷が掻き取られ、旋回マスト１３の上
部まで搬送された後、ブーム１２内部のベルトコンベア
によってポータル部１０まで運ばれて、最終的に埠頭に
設置されているコンベヤ１５へ払い出される。また、掻
取部１４のホールド１６内における移動経路を、ポータ
ル部１０，ブーム１２，旋回マスト１３，油圧シリンダ
１４ａの作動を自動制御することにより、ホールド１６
内を隈無く略水平移動させて、一定の深さ毎に積荷の上
層から順に陸揚げを行う。When the load is unloaded by the above-mentioned continuous unloader, the load contacting the scraping surface of the scraping portion 14 is scraped by the rotation of the endless chain having the buckets B, B, ... After being conveyed to the upper part of 13, it is conveyed to the portal section 10 by the belt conveyor inside the boom 12 and finally discharged to the conveyor 15 installed at the wharf. In addition, the movement path of the scraping unit 14 in the hold 16 is controlled by automatically controlling the operations of the portal unit 10, the boom 12, the swing mast 13, and the hydraulic cylinder 14a.
The product is moved almost horizontally in the interior, and is unloaded in order from the upper layer of the cargo at a certain depth.
【０００４】上述した連続アンローダには、大別してテ
ィーチングプレイバック方式と、プログラム方式とがあ
る。ティーチングプレイバック方式の連続アンローダ
は、手動操作により掻取部１４を所望する移動経路に沿
って実際に移動させることにより掻取部１４の軌跡およ
び各可動部の作動量等からなる運転情報を記憶させ、陸
揚げ作業時において記憶させた運転情報を再生すること
により、所望する移動経路に沿って掻取部１４を移動さ
せて連続アンローダの自動運転を行うものである。The continuous unloader described above is roughly classified into a teaching playback system and a program system. The teaching playback type continuous unloader stores the operation information including the trajectory of the scraping unit 14 and the operation amount of each movable unit by actually moving the scraping unit 14 along a desired moving path by a manual operation. Then, by reproducing the operation information stored during the landing work, the scraping unit 14 is moved along the desired moving path to automatically operate the continuous unloader.
【０００５】また、プログラム方式の連続アンローダ
は、予めコンピュータ等にホールド１６の形状寸法を所
定のポイントの座標として記憶すると共に、ホールド１
６の断面に合わせた掻取レベルを数層に分けてそれぞれ
の層に適した掻取パターンを設定し、陸揚げ作業時にお
いて設定した掻取パターンを実行することにより、連続
アンローダの自動運転を行うものである。Further, the program type continuous unloader stores the shape and size of the hold 16 in advance as a coordinate of a predetermined point in a computer or the like, and also holds the hold 1
The scraping level according to the cross section of 6 is divided into several layers, a scraping pattern suitable for each layer is set, and the scraping pattern set at the time of landing work is executed to automatically operate the continuous unloader. It is a thing.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述したテ
ィーチングプレイバック方式の連続アンローダは、ホー
ルド内の垂直方向に対する水平面の形状寸法が一定でな
い場合、すなわち、積荷の陸揚作業の進行に伴い掻取部
の移動経路を変更しなければならない場合は、その都度
ティーチング作業を行わなければならず不便であった。
一方、プログラム方式の連続アンローダは、プログラミ
ング作業が繁雑であり、作成したプログラムを修正する
際の作業量も膨大であった。By the way, the above-mentioned teaching playback type continuous unloader is used in the case where the shape and size of the horizontal plane in the hold in the vertical direction are not constant, that is, as the landing work of the load progresses. When it was necessary to change the movement route of the department, teaching work had to be performed each time, which was inconvenient.
On the other hand, the program-type continuous unloader requires complicated programming work, and the amount of work required to modify the created program is enormous.
【０００７】この発明は、このような事情に鑑みてなさ
れたものであり、移動経路のティーチング作業を大幅に
軽減し、かつ、ごく簡単なデータ入力作業により自動運
転が可能な連続アンローダの制御方法を提供することを
目的としている。The present invention has been made in view of the above circumstances, and it is a method of controlling a continuous unloader that significantly reduces teaching work on a moving path and enables automatic operation by a very simple data input work. Is intended to provide.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
複数のバケットが取り付けられたエンドレスチェーンを
有する掻取部により船倉内の積荷の陸揚作業を行う連続
アンローダの制御方法において、前記掻取部が手動操作
により前記陸揚作業の開始位置から前記船倉内を一周分
略水平移動した時の移動経路を初回移動経路として記憶
し、該初回移動経路を記憶した後は、続けて行われる手
動操作による前記掻取部の移動経路、もしくは外部から
入力される前記船倉の寸法データを続けて記憶し、前記
陸揚作業時においては、前記初回移動経路を記憶した
後、手動操作による前記掻取部の移動経路を記憶した場
合は、前記記憶した初回移動経路および該初回移動経路
以降に記憶した移動経路に従って前記連続式アンローダ
の各部を制御し、前記初回移動経路を記憶した後、前記
外部から入力される前記船倉の寸法データを記憶した場
合は、前記記憶した初回移動経路および前記寸法データ
に基づいて前記連続式アンローダの各部を制御し、前記
陸揚作業の自動運転を行うことを特徴とする連続アンロ
ーダの制御方法である。According to the first aspect of the present invention,
In a control method of a continuous unloader for performing landing work of a load in a hold by a scraping unit having an endless chain to which a plurality of buckets are attached, the scraping unit is manually operated from the starting position of the landing work to the hold. The movement path when moving substantially horizontally for one round is stored as the first movement path, and after the first movement path is stored, the movement path of the scraping section is manually input continuously or is input from the outside. The dimensional data of the hold is continuously stored, and during the landing operation, when the first moving path is stored and then the moving path of the scraping unit by manual operation is stored, the stored first moving path is stored. It is input from the outside after controlling each part of the continuous unloader according to a route and a movement route stored after the first movement route and storing the first movement route. When the dimensional data of the storage is stored, the continuous unloader is controlled by controlling each part of the continuous unloader based on the stored initial movement route and the dimensional data to perform the automatic operation of the landing operation. Is a control method.
【０００９】請求項２記載の発明は、前記初回移動経路
および該初回経路以降の移動経路を記憶する際、前記掻
取部の移動に伴って前記船倉を有する船と前記連続アン
ローダとの相対位置を記憶し、前記陸揚作業時において
は、該陸揚作業中に前記船と前記連続アンローダとの相
対位置を検出して、該検出した相対位置と前記記憶した
相対位置とを比較し、該比較結果に基づいて前記掻取部
の移動経路を補正することを特徴とする請求項１記載の
連続アンローダの制御方法である。According to a second aspect of the present invention, when the first moving path and the moving paths after the first moving path are stored, relative positions of the ship having the hold and the continuous unloader along with the movement of the scraping unit. Storing the relative position of the ship and the continuous unloader during the landing operation, comparing the detected relative position and the stored relative position, The control method for a continuous unloader according to claim 1, wherein the movement path of the scraping unit is corrected based on the comparison result.
【００１０】請求項３記載の発明は、前記陸揚作業中に
おいて、前記掻取部の手動操作が行われた場合は、該手
動操作による前記連続アンローダの各部に対する制御量
と、前記記憶した移動経路または寸法データに基づく前
記連続アンローダの各部に対する制御量とを加え合わせ
た結果得られる制御量により前記陸揚作業の自動運転を
行うことを特徴とする請求項１または２記載の連続アン
ローダの制御方法である。According to a third aspect of the present invention, when the scraping section is manually operated during the landing operation, the control amount for each section of the continuous unloader by the manual operation and the stored movement. 3. The continuous unloader control according to claim 1 or 2, wherein the landing operation is automatically performed by a control amount obtained as a result of adding a control amount for each part of the continuous unloader based on a route or dimension data. Is the way.
【００１１】[0011]
【作用】この発明による連続アンローダの制御方法にお
いては、まず初めに陸揚作業開始位置からホールドの形
状記憶操作を一周分行い、必要に応じて続けて所定の掻
取深さ毎に形状記憶操作を行うか、あるいは、ホールド
の寸法データを入力するかによってティーチングデータ
を作成し、自動運転時においては、最初の移動経路を記
憶した後、手動操作による掻取部の移動経路を記憶した
場合は、上記最初の移動経路および最初の移動経路以降
に記憶した移動経路に従って前記連続式アンローダの各
部を制御し、また、最初の移動経路を記憶した後、外部
から入力された船倉の寸法データを記憶した場合は、上
記最初の移動経路および寸法データに基づいて前記連続
式アンローダの各部を制御し、前記陸揚作業の自動運転
を行うので、例えばホールドの形状が直方体の様な単純
な形状であれば１回の形状記憶操作と、ホールドの高さ
方向の寸法データを入力するだけで、陸揚作業のための
ティーチングデータを作成することができる。In the control method of the continuous unloader according to the present invention, first, the shape memory operation of the hold is performed for one round from the landing operation start position, and if necessary, the shape memory operation is continued for each predetermined scraping depth. Teaching data is created by inputting the hold dimension data or by inputting the hold dimension data.In automatic operation, when the first movement path is stored and then the manual movement path of the scraping section is stored, , Each part of the continuous unloader is controlled according to the first movement route and the movement route stored after the first movement route, and after the first movement route is stored, the dimension data of the cargo inputted from the outside is stored. In that case, since each part of the continuous unloader is controlled based on the first movement route and the dimension data to automatically perform the landing work, for example, If the shape of the hold is a simple shape such as a rectangular parallelepiped, teaching data for landing work can be created by only one shape memory operation and input of dimension data in the height direction of the hold. .
【００１２】また、自動運転時において、連続アンロー
ダと船の相対位置と、ティーチングデータ内の相対デー
タとの比較を行い、その比較結果に基づいて掻取部の移
動経路を補正するので、潮流や潮位の変動または陸揚作
業の進行に伴う喫水線の変動により船の絶対位置が変動
した場合でも、ホールドの内壁と連続アンローダとが接
触することなく陸揚作業の自動運転を行うことができ
る。Further, during automatic operation, the relative positions of the continuous unloader and the ship are compared with the relative data in the teaching data, and the movement path of the scraping unit is corrected based on the comparison result, so that the tidal current and Even if the absolute position of the ship changes due to a change in the tide level or a change in the waterline accompanying the progress of the landing operation, the automatic operation of the landing operation can be performed without contact between the inner wall of the hold and the continuous unloader.
【００１３】さらに、自動運転中において、掻取部の手
動操作が行われた場合は、その手動操作による制御量
と、記憶した移動経路または寸法データに基づく制御量
とを加え合わせた結果得られる制御量により連続アンロ
ーダの各部の制御を行うので、自動運転中における手動
操作による介入操作が可能となる。Further, when the scraping portion is manually operated during the automatic operation, the result is obtained by adding the control amount by the manual operation and the control amount based on the stored movement path or the dimension data. Since each part of the continuous unloader is controlled by the control amount, manual intervention operation is possible during automatic operation.
【００１４】[0014]
【実施例】以下、図面を参照して、この発明の一実施例
について説明する。まず、本実施例における連続アンロ
ーダの制御方法を説明する前に、本実施例の制御方法を
適用する連続アンローダの概略構成について説明する。
図２は本実施例における連続アンローダの制御方法を適
用する連続アンローダ１および船２の概略構成を真上か
ら見た平面図であり、図３は図２に示す連続アンローダ
１の側面および船２の断面を示す側面図である。また、
図２および図３に示す連続アンローダ１は、図４の連続
アンローダと同様の構成を有すると共に、さらに、自動
追尾型センサ５，５がポータル部１０に設置されてい
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. First, before describing the control method of the continuous unloader in the present embodiment, a schematic configuration of the continuous unloader to which the control method of the present embodiment is applied will be described.
2 is a plan view of a schematic configuration of a continuous unloader 1 and a ship 2 to which the control method of the continuous unloader in the present embodiment is applied, as viewed from directly above, and FIG. 3 is a side view of the continuous unloader 1 and the ship 2 shown in FIG. It is a side view which shows the cross section. Also,
The continuous unloader 1 shown in FIGS. 2 and 3 has the same configuration as the continuous unloader of FIG. 4, and further has automatic tracking sensors 5 and 5 installed in the portal section 10.
【００１５】自動追尾型センサ５は、光波距離計と、こ
の光波距離計の向きを上下方向および左右方向に動かす
２つのサーボモータにより構成され、船２に設置された
反射器６，６に対してそれぞれ所定周波数の光を出射し
てその反射光を受光し、上記出射光と反射光の位相差か
ら自動追尾型センサ５と反射器６との間の距離Ｌを常時
測定するものである。また、反射器６からの反射光の受
光位置が、光軸中心と一致するように２つのサーボモー
タによって光波距離計の向きを可変し、各サーボモータ
の回転角から光波距離計の上下方向の向き（上下角θ
1）と左右方向の向き（左右角θ2）を求める。The automatic tracking type sensor 5 is composed of a lightwave rangefinder and two servomotors for moving the direction of the lightwave rangefinder up and down and left and right, and with respect to the reflectors 6 and 6 installed on the ship 2. Each of them emits light of a predetermined frequency and receives the reflected light, and the distance L between the automatic tracking sensor 5 and the reflector 6 is constantly measured from the phase difference between the emitted light and the reflected light. Further, the direction of the optical distance meter is changed by the two servo motors so that the light receiving position of the reflected light from the reflector 6 coincides with the center of the optical axis, and the direction of the vertical direction of the optical distance meter is changed from the rotation angle of each servo motor. Orientation (vertical angle θ
1) and the left-right direction (left-right angle θ2).
【００１６】ここで、反射器６は、船２上での作業者の
通行等により自動追尾型センサ５からの光が遮られるの
を防ぐため、船２側部の手摺に取り付けられている。各
反射器６の手摺への取付位置は、ホールド３の配列方向
両端縁に相応する位置とされている。反射器６として
は、自動追尾型センサ５からの光を同方向に反射する必
要上、例えば、コーナーキューブプリズムまたは個々の
プリズムを複数隣合わせたものが用いられる。上述した
自動追尾型センサ５および反射器６の詳細な構成および
動作については、本出願人が先に提出した特願平４−６
０６０４号の願書に添付した明細書および図面を参照さ
れたい。Here, the reflector 6 is attached to the handrail on the side of the ship 2 in order to prevent the light from the automatic tracking type sensor 5 from being blocked by the passage of an operator on the ship 2. The mounting positions of the respective reflectors 6 on the handrail are positions corresponding to both edges of the hold 3 in the arrangement direction. As the reflector 6, since it is necessary to reflect the light from the automatic tracking type sensor 5 in the same direction, for example, a corner cube prism or a plurality of individual prisms that are adjacent to each other is used. Regarding the detailed configurations and operations of the automatic tracking sensor 5 and the reflector 6 described above, Japanese Patent Application No. 4-6 previously filed by the present applicant.
See the specification and drawings attached to the 0604 application.
【００１７】なお、上述した各自動追尾型センサ５，５
からの上下角θ１、左右角θ２および距離Ｌの信号は、
図示せぬ制御装置に随時供給され、ここで、これら信号
に基づいて連続アンローダ１と船２との相対位置が検出
される。この制御装置は、連続アンローダ各部を制御す
るものであり、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，各種Ｉ／Ｏイ
ンタフェース等を有し、従来と同様に、ティーチング／
プレイバック工程を実行する機能を有するものである。The automatic tracking type sensors 5 and 5 described above are used.
The signals of the vertical angle θ1, the horizontal angle θ2, and the distance L from
It is supplied to a control device (not shown) at any time, where the relative positions of the continuous unloader 1 and the ship 2 are detected based on these signals. This control device controls each part of the continuous unloader, has a CPU, ROM, RAM, various I / O interfaces, etc.
It has a function of executing a playback process.
【００１８】上述した構成の連続アンローダ１により、
船２のホールド３に積載された積荷の陸揚作業を行うた
めのティーチング作業の手順について図１を参照して説
明する。まず、連続アンローダ１の試運転調整時におい
て、操作者が図示せぬ操作部のティーチング開始ボタン
を押してティーチング作業を開始する。次に、操作者は
手動制御により掻取部１４を図２に示す掻取開始位置Ｓ
（図３においては位置Ａ）まで移動させる（ステップＳ
１）。With the continuous unloader 1 having the above-mentioned structure,
The procedure of the teaching operation for performing the landing operation of the load loaded on the hold 3 of the ship 2 will be described with reference to FIG. First, at the time of trial operation adjustment of the continuous unloader 1, the operator presses a teaching start button of an operation unit (not shown) to start teaching work. Next, the operator manually controls the scraping unit 14 to move the scraping start position S shown in FIG.
(Position A in FIG. 3) (step S
1).
【００１９】次に、上記操作部の形状記憶開始ボタンを
押して形状記憶操作を開始する。すなわち、手動操作に
より掻取部１４を一定の掻取深さで図２の矢印で示す経
路に沿ってホールド３内を一周させる（ステップＳ
２）。したがって、旋回マスト１３の中心部の軌跡は、
船２の長手方向の中心線（図２中、一点破線）上を往復
する軌跡となる。Then, the shape memory start button of the operation unit is pressed to start the shape memory operation. That is, the scraping portion 14 is manually moved around the inside of the hold 3 along a path indicated by an arrow in FIG. 2 at a constant scraping depth (step S).
2). Therefore, the trajectory of the center of the turning mast 13 is
It is a locus that reciprocates on the center line (one-dotted line in FIG. 2) in the longitudinal direction of the ship 2.
【００２０】この時、制御装置は掻取部１４の軌跡、お
よびポータル部１０，ブーム１２，旋回マスト１３，油
圧シリンダ１４ａ等各可動部の角度情報や移動距離情報
等を所定の時間間隔で順次記憶していき、これにより運
転情報を作成する。また、その際制御装置は、自動追尾
型センサ５，５から供給される信号に基づいて、連続ア
ンローダ１と船２との相対位置（以下、相対データとい
う）を随時算出し、同時刻に得られた運転情報に対応付
けて記憶する。At this time, the control device sequentially sets the trajectory of the scraping unit 14 and the angle information and moving distance information of each movable unit such as the portal unit 10, the boom 12, the swing mast 13 and the hydraulic cylinder 14a at predetermined time intervals. Memorize and create driving information by this. At that time, the control device calculates the relative position between the continuous unloader 1 and the ship 2 (hereinafter referred to as relative data) at any time based on the signals supplied from the automatic tracking sensors 5 and 5, and obtains the relative position at the same time. It is stored in association with the obtained driving information.
【００２１】そして、掻取部１４を一定の深さでホール
ド３内を一周させた後、操作部の形状記憶確認ボタンを
押す（ステップＳ３）。これにより、制御装置はステッ
プＳ２において記憶した掻取部１４の運転情報と、この
運転情報に対応付けて記憶した相対データとをティーチ
ングデータＴＤ1として記憶する。Then, after the scraping section 14 is made to go around the inside of the hold 3 at a constant depth, the shape memory confirmation button of the operation section is pushed (step S3). As a result, the control device stores the operation information of the scraping unit 14 stored in step S2 and the relative data stored in association with this operation information as teaching data TD1.
【００２２】次に操作者は、図３に示す位置ＡからＢま
での形状記憶操作が必要か否かを判断し（ステップＳ
４）、必要であると判断した場合（例えばホールド３内
に人が降りるための梯子等、船２の設計データに無い構
造物がある場合等）は、前述した形状記憶開始ボタンを
押して、図３に示す位置ＡからＢまで所定の掻取深さ毎
に一周ずつ、ステップＳ２と同様の形状記憶操作を行い
（ステップＳ５）、掻取部１４を一周させる毎に形状記
憶確認ボタンを押す（ステップＳ６）。また、ステップ
Ｓ６で形状記憶確認ボタンが押される毎に、制御装置は
ステップＳ５において作成した掻取部１４の運転情報、
および、この運転情報に対応付けて記憶した相対データ
をティーチングデータＴＤn（ｎ＝２，３，…，ｎ）と
して記憶する。Next, the operator judges whether or not the shape memory operation from the positions A to B shown in FIG. 3 is necessary (step S).
4) If it is determined that it is necessary (for example, if there is a structure in the hold 3 such as a ladder for a person to descend) that is not included in the design data of the ship 2, press the shape memory start button described above and The shape memory operation similar to step S2 is performed once for each predetermined depth of scraping from positions A to B shown in 3 (step S5), and the shape memory confirmation button is pressed each time the scraping section 14 is rotated once ( Step S6). Further, every time the shape memory confirmation button is pressed in step S6, the control device operates information on the scraping unit 14 created in step S5,
The relative data stored in association with this operation information is stored as teaching data TDn (n = 2, 3, ..., N).
【００２３】一方、ステップＳ４において操作者が形状
記憶操作は不要であると判断した場合、すなわち、ステ
ップＳ３において記憶されたティーチングデータＴＤ1
に基づいて図３に示す位置ＡからＢまでの積荷の陸揚作
業を行う場合は、操作部のテンキーからホールド３の位
置Ａ−Ｂ間のＺ方向（図３参照）の長さのみを入力する
（ステップＳ７）。また、この時、制御装置は上記テン
キーから入力された数値をプログラムデータＰＤz1とし
て記憶する。On the other hand, when the operator determines in step S4 that the shape memory operation is unnecessary, that is, the teaching data TD1 stored in step S3.
When performing the landing work of the load from the positions A to B shown in FIG. 3 based on the above, input only the length in the Z direction (see FIG. 3) between the positions A and B of the hold 3 from the ten key of the operation unit. Yes (step S7). At this time, the control device also stores the numerical value input from the numeric keypad as the program data PDz1.
【００２４】ここで、ステップＳ７において位置Ａ−Ｂ
間のＺ方向の長さのみを入力するのは、この間における
ホールド３の、図２に示すＸ方向およびＹ方向の寸法が
共に変わらないためである。（Ｘ方向またはＹ方向の寸
法が変わる場合については後述する。）Here, in step S7, the positions AB
The reason why only the length in the Z direction is input is that the dimensions of the hold 3 in the X direction and the Y direction shown in FIG. (A case where the dimension in the X direction or the Y direction changes will be described later.)
【００２５】次に操作者は位置ＢからＣまでの形状記憶
操作が必要か否かを判断する（ステップＳ８）。形状記
憶操作が必要があると判断した場合は、操作部の形状記
憶開始ボタンを押して、図３に示す位置ＢからＣまで所
定の掻取深さ毎に一周ずつ、ステップＳ２と同様の形状
記憶操作を行う。この時、図３に示すホールド３の形状
から解るように、掻取深さが増すほどＹ方向の寸法が小
さくなっていく。このため、操作者は一周の形状記憶操
作を終える毎に油圧シリンダ１４ａを縮めて掻取面の長
さを短くしてから次の所定掻取深さの形状記憶操作を行
う（ステップＳ９）。そして、掻取部１４を一周させる
毎に形状記憶確認ボタンを押す（ステップＳ１０）と、
制御装置はステップＳ９において作成した一周毎の掻取
部１４の運転情報およびこの運転情報に対応付けて記憶
した相対データをティーチングデータＴＤm（ｍ＝ｎ＋
１，ｎ＋２，…，ｍ）として記憶する。Next, the operator judges whether or not the shape memory operation from the positions B to C is necessary (step S8). When it is determined that the shape memory operation is necessary, the shape memory start button of the operation unit is pressed, and the shape memory similar to that of step S2 is performed once for each predetermined scraping depth from positions B to C shown in FIG. Do the operation. At this time, as can be seen from the shape of the hold 3 shown in FIG. 3, the dimension in the Y direction becomes smaller as the scraping depth increases. Therefore, every time the operator finishes the shape memory operation for one round, the operator shortens the hydraulic cylinder 14a to shorten the length of the scraping surface and then performs the shape memory operation for the next predetermined scraping depth (step S9). When the shape memory confirmation button is pressed every time the scraping unit 14 is rotated once (step S10),
The control device teaches the operation information of the scraping unit 14 for each round created in step S9 and the relative data stored in association with this operation information to the teaching data TDm (m = n +
, N + 2, ..., M).
【００２６】一方、ステップＳ８において操作者が形状
記憶操作は不要であると判断した場合、すなわち、ステ
ップＳ３において記憶されたティーチングデータＴＤ
1、もしくはステップＳ７において最後に記憶されたテ
ィーチングデータＴＤｎに基づいて図３に示す位置Ｂか
らＣまでの積荷の陸揚作業を行う場合は、操作部のテン
キーからホールド３の位置Ｂ−Ｃ間のＺ方向の長さと、
位置Ｂおよび位置ＣにおけるそれぞれのＹ方向（図２，
３参照）の長さを入力する（ステップＳ１１）。また、
この時、制御装置は上記テンキーから入力されたそれぞ
れの数値を、プログラムデータＰＤz2およびＰＤy2とし
て記憶する。On the other hand, when the operator determines in step S8 that the shape memory operation is unnecessary, that is, the teaching data TD stored in step S3.
1 or when the landing work of the load from positions B to C shown in FIG. 3 is performed based on the last stored teaching data TDn in step S7, the ten keys between the operation unit and the position BC of the hold 3 are held. Z length of
The respective Y directions at the positions B and C (see FIG. 2,
3) is input (step S11). Also,
At this time, the control device stores the respective numerical values input from the ten keys as program data PDz2 and PDy2.
【００２７】以上の操作を行った後、操作者は操作部の
ティーチング終了ボタンを押してティーチング作業を終
了する。また、上記の手順で作成した各種データは１つ
の陸揚作業データとして制御装置のＲＡＭ等の記憶装置
に保存される。After performing the above operation, the operator presses the teaching end button on the operation section to end the teaching work. Further, various data created by the above procedure are stored in the storage device such as the RAM of the control device as one landing work data.
【００２８】次に、上述したティーチング作業により作
成した陸揚作業データを再生する際の制御装置の処理手
順について説明する。まず、操作者が掻取部１４を図２
に示す掻取開始位置Ｓ（図３においては位置Ａ）まで移
動させた後、再生開始ボタンを押す。これにより、制御
装置はＲＡＭ等の記憶装置から陸揚作業データを読み出
した後、まず、ティーチングデータＴＤ1に従ってブー
ム１２の回動／俯仰量，旋回マスト１３の回動量，油圧
シリンダ１４ａの伸縮量等を制御し、ホールド３内の一
周分の陸揚作業を行う。Next, a processing procedure of the control device when reproducing the landing work data created by the above-mentioned teaching work will be described. First, the operator removes the scraping unit 14 from FIG.
After moving to the scraping start position S (position A in FIG. 3) shown in, the reproduction start button is pressed. As a result, the control device reads out the landing work data from the storage device such as the RAM, and then, first, according to the teaching data TD1, the rotation / elevation amount of the boom 12, the rotation amount of the swing mast 13, the expansion / contraction amount of the hydraulic cylinder 14a, etc. Control and the landing work for one round in the hold 3.
【００２９】この間、自動追尾型センサの５，５から距
離Ｌ，上下角θ1，左右角θ2のデータが随時出力され、
制御装置はこれらのデータに基づいて連続アンローダ１
と船２との相対位置を求める。また、制御装置は上述し
た相対位置とティーチングデータＴＤ1内の相対データ
との比較を行い、その比較結果に基づいて掻取部１４の
移動経路を修正する。さらに、この間前述した操作部か
ら操作者が手動操作によって連続アンローダ１を制御し
た場合、制御装置はそれによる連続アンローダ１の各部
に対する制御量を、ティーチングデータＴＤ1に基づく
連続アンローダ１の各部に対する制御量に加え、連続ア
ンローダ１の制御を行う。これにより、自動運転中にお
いても、手動操作による介入が可能となる。During this time, the data of the distance L, the vertical angle θ1, and the horizontal angle θ2 are output from the automatic tracking type sensors 5 and 5 at any time,
The controller uses the continuous unloader 1 based on these data.
And the relative position of the ship 2 are obtained. Further, the control device compares the relative position described above with the relative data in the teaching data TD1 and corrects the movement path of the scraping unit 14 based on the comparison result. Furthermore, when the operator manually controls the continuous unloader 1 during this period, the control device controls the control amount for each part of the continuous unloader 1 based on the teaching data TD1. In addition, the continuous unloader 1 is controlled. This allows manual intervention even during automatic operation.
【００３０】ティーチングデータＴＤ1に従ってホール
ド３内一周分の陸揚作業が終了すると、制御装置はティ
ーチングデータＴＤ1の次のデータに従って陸揚作業を
行う。ここで、次のデータがティーチングデータであっ
た場合は、順次そのティーチングデータに従って陸揚作
業が行われるが、上記次のデータプログラムデータであ
った場合は、そのプログラムデータの直前のティーチン
グデータに基づいて、連続アンローダの制御を行う。When the landing work for one round in the hold 3 is completed according to the teaching data TD1, the control device carries out the landing work according to the next data of the teaching data TD1. Here, if the next data is teaching data, the landing work is sequentially performed according to the teaching data, but if it is the next data program data, it is based on the teaching data immediately before the program data. Control the continuous unloader.
【００３１】すなわち、図１のステップＳ４において、
操作者が形状記憶操作は不要であると判断し、ステップ
Ｓ７で位置Ａ−Ｂ間のＺ方向の長さを入力してプログラ
ムデータＰＤz1を作成していた場合、制御装置は入力さ
れたＺ方向の長さ分、すなわち位置Ａ−Ｂ間を、ティー
チングデータＴＤ1に従って所定の掻取深さ毎に陸揚作
業を行う。That is, in step S4 of FIG.
When the operator judges that the shape memory operation is not necessary and the program data PDz1 is created by inputting the length in the Z direction between the positions A and B in step S7, the control device inputs the Z direction. The landing work is performed for each predetermined scraping depth in accordance with the teaching data TD1 between the positions A and B.
【００３２】また、ティーチングデータＴＤ1の次のデ
ータが、ティーチングデータまたはプログラムデータの
いずれの場合でも陸揚作業中は、自動追尾型センサの
５，５から出力される距離Ｌ，上下角θ1，左右角θ2の
データに基づいて連続アンローダ１と船２との相対位置
を求め、求めた相対位置とティーチングデータＴＤ1内
の相対データとの比較を行い、その比較結果に基づいて
掻取部１４の移動経路を修正する。また、自動運転中に
おける手動操作による介入が可能なことについても同様
である。Whether the data next to the teaching data TD1 is teaching data or program data, during the landing operation, the distance L output from the automatic tracking type sensors 5 and 5, the vertical angle θ1, the left and right angles. The relative position between the continuous unloader 1 and the ship 2 is obtained based on the data of the angle θ2, the obtained relative position is compared with the relative data in the teaching data TD1, and the movement of the scraping unit 14 is performed based on the comparison result. Correct the route. This also applies to the fact that manual intervention is possible during automatic operation.
【００３３】位置Ａ−Ｂ間の積荷の陸揚作業が終了する
と、次に位置Ｂ−Ｃ間の積荷の陸揚作業を行う。この場
合の制御装置の処理手順も、上述した位置Ａ−Ｂ間の積
荷の陸揚作業と同様である。ここでは、図１のステップ
Ｓ１１において、操作者がプログラムデータＰＤz2およ
びＰＤy2を作成していた場合について説明する。When the landing work of the load between the positions A and B is completed, the landing work of the load between the positions B and C is next performed. The processing procedure of the control device in this case is the same as the landing work of the cargo between the positions A and B described above. Here, the case where the operator has created the program data PDz2 and PDy2 in step S11 of FIG. 1 will be described.
【００３４】すなわちこの場合、制御装置は、まずプロ
グラムデータＰＤz2およびＰＤx2に基づいて位置Ｂ−Ｃ
間における所定の掻取深さ毎のＹ方向の長さを求め、掻
取部１４がティーチングデータＴＤ1またはＴＤnに従っ
てホールド３内を一周する毎に、求めた所定の掻取深さ
毎のＹ方向の長さに応じて油圧シリンダ１４ａを縮め、
掻き取っていき、位置Ｂ−Ｃ間の積荷の陸揚作業を行
う。また、この時旋回マスト１３の中心部は船２の長手
方向の中心線を往復する経路を移動するため、掻取部１
４の掻取面の長さのみを制御し、その他のホールド３の
Ｘ，Ｙ方向に関する制御データに関しては、位置Ａ−Ｂ
間の積荷の陸揚作業時に使用したティーチングデータを
利用することができる。That is, in this case, the control device first determines the position B-C based on the program data PDz2 and PDx2.
The length in the Y direction for each predetermined scraping depth is obtained, and each time the scraping unit 14 makes one round in the hold 3 according to the teaching data TD1 or TDn, the Y direction for each predetermined scraping depth is obtained. Shrink the hydraulic cylinder 14a according to the length of
Scraping it off, the landing work of the cargo between positions B and C is performed. Further, at this time, the central portion of the turning mast 13 moves along a path reciprocating along the longitudinal centerline of the ship 2, so that the scraping portion 1
4 controls only the length of the scraping surface, and regarding the other control data relating to the X and Y directions of the hold 3, position AB
The teaching data used during the landing work of the cargo during the period can be used.
【００３５】[0035]
【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の発
明によれば、前記掻取部が手動操作により前記陸揚作業
の開始位置から前記船倉内を一周分略水平移動した時の
移動経路を初回移動経路として記憶し、該初回移動経路
を記憶した後は、続けて行われる手動操作による前記掻
取部の移動経路、もしくは外部から入力される前記船倉
の寸法データを続けて記憶し、前記陸揚作業時において
は、前記初回移動経路を記憶した後、手動操作による前
記掻取部の移動経路を記憶した場合は、前記記憶した初
回移動経路および該初回移動経路以降に記憶した移動経
路に従って前記連続式アンローダの各部を制御し、前記
初回移動経路を記憶した後、前記外部から入力される前
記船倉の寸法データを記憶した場合は、前記記憶した初
回移動経路および前記寸法データに基づいて前記連続式
アンローダの各部を制御し、前記陸揚作業の自動運転を
行うので、例えばホールドの形状が直方体の様な単純な
形状であれば１回の形状記憶操作と、ホールドの高さ方
向の寸法データを入力するだけで、陸揚作業のためのテ
ィーチングデータを作成することができ、ティーチング
作業を大幅に軽減することができる。As described above, according to the first aspect of the present invention, the scraping portion is moved manually when the scraping portion is moved substantially horizontally in the hold from the starting position of the landing operation for one round. After the route is stored as the first movement route, and the first movement route is stored, the movement route of the scraping unit by a manual operation that is continuously performed or the dimension data of the hold inputted from the outside is continuously stored. During the landing operation, after storing the first movement route and then storing the movement route of the scraping unit by manual operation, the stored first movement route and movements stored after the first movement route After controlling each part of the continuous unloader according to a route and storing the initial movement route, when storing the dimension data of the cargo inputted from the outside, the stored first movement route and Since each part of the continuous unloader is controlled based on the dimension data and the landing operation is automatically performed, one shape memory operation is performed if the shape of the hold is a simple shape such as a rectangular parallelepiped. Teaching data for landing work can be created only by inputting the dimension data in the height direction of the hold, and the teaching work can be significantly reduced.
【００３６】また、請求項２記載の発明によれば、前記
初回移動経路および該初回経路以降の移動経路を記憶す
る際、前記掻取部の移動に伴って前記船倉を有する船と
前記連続アンローダとの相対位置を記憶し、前記陸揚作
業時においては、該陸揚作業中に前記船と前記連続アン
ローダとの相対位置を検出して、該検出した相対位置と
前記記憶した相対位置とを比較し、該比較結果に基づい
て前記掻取部の移動経路を補正するので、潮流や潮位の
変動または陸揚作業の進行に伴う喫水線の変動により船
の絶対位置が変動した場合でも、ホールドの内壁と連続
アンローダとが接触することなく陸揚作業の自動運転を
行うことができる。According to the second aspect of the present invention, when the first moving path and the moving paths after the first moving path are stored, the ship having the hold and the continuous unloader along with the movement of the scraping unit. The relative position between the ship and the continuous unloader is detected during the landing operation, and the detected relative position and the stored relative position are stored. Since the moving path of the scraping unit is corrected based on the comparison result, even if the absolute position of the ship fluctuates due to fluctuations in tidal current or tide level or fluctuations in the water line accompanying the progress of landing work, the hold It is possible to automatically perform landing work without contact between the inner wall and the continuous unloader.
【００３７】さらに、請求項３記載の発明によれば、前
記陸揚作業中において、前記掻取部の手動操作が行われ
た場合は、該手動操作による前記連続アンローダの各部
に対する制御量と、前記記憶した移動経路または寸法デ
ータに基づく前記連続アンローダの各部に対する制御量
とを加え合わせた結果得られる制御量により前記陸揚作
業の自動運転を行うので、自動運転中における手動操作
による介入操作が可能となり、これにより、自動運転中
において突発的に掻取部の移動経路を変更しなければな
らない事態が生じた場合にも対応可能となる。Further, according to the invention of claim 3, when the scraping portion is manually operated during the landing operation, the control amount for each portion of the continuous unloader by the manual operation, Since the automatic operation of the landing work is performed by the control amount obtained as a result of adding the control amount for each part of the continuous unloader based on the stored movement route or the dimension data, the intervention operation by the manual operation during the automatic operation can be performed. This makes it possible to cope with a situation in which the movement path of the scraping unit must be suddenly changed during automatic operation.
【図１】 この発明の一実施例による連続アンローダの
ティーチング作業の手順を示すフローチャートである。FIG. 1 is a flowchart showing a procedure of a teaching work of a continuous unloader according to an embodiment of the present invention.
【図２】 同実施例で使用する連続アンローダおよび船
の概略構成を真上から見た平面図である。FIG. 2 is a plan view of a schematic configuration of a continuous unloader and a ship used in the same embodiment as seen from directly above.
【図３】 同連続アンローダの側面および船の断面を示
す側面図である。FIG. 3 is a side view showing a side surface of the continuous unloader and a cross section of the ship.
【図４】 一般的な連続アンローダの全体構成を示す外
観図である。FIG. 4 is an external view showing an overall configuration of a general continuous unloader.
５……自動追尾型センサ、６……反射器 5 ... Automatic tracking sensor, 6 ... Reflector
Claims (3)
レスチェーンを有する掻取部により船倉内の積荷の陸揚
作業を行う連続アンローダの制御方法において、 前記掻取部が手動操作により前記陸揚作業の開始位置か
ら前記船倉内を一周分略水平移動した時の移動経路を初
回移動経路として記憶し、該初回移動経路を記憶した後
は、続けて行われる手動操作による前記掻取部の移動経
路、もしくは外部から入力される前記船倉の寸法データ
を続けて記憶し、 前記陸揚作業時においては、前記初回移動経路を記憶し
た後、手動操作による前記掻取部の移動経路を記憶した
場合は、前記記憶した初回移動経路および該初回移動経
路以降に記憶した移動経路に従って前記連続式アンロー
ダの各部を制御し、 前記初回移動経路を記憶した後、前記外部から入力され
る前記船倉の寸法データを記憶した場合は、前記記憶し
た初回移動経路および前記寸法データに基づいて前記連
続式アンローダの各部を制御し、前記陸揚作業の自動運
転を行うことを特徴とする連続アンローダの制御方法。1. A control method of a continuous unloader for carrying out landing work of a load in a hold by a scraping unit having an endless chain having a plurality of buckets attached, wherein the scraping unit manually operates the landing work. The movement path when moving approximately horizontally in the hold from the start position for one round is stored as the first movement path, and after the first movement path is stored, the movement path of the scraping section by the manual operation performed continuously, Or, continuously store the dimension data of the hold inputted from the outside, at the time of the landing work, after storing the first movement route, when storing the movement route of the scraping unit by manual operation, The respective parts of the continuous unloader are controlled according to the stored first movement route and the movement routes stored after the first movement route, and after storing the first movement route, the external When storing the dimensional data of the hold inputted from the above, each unit of the continuous unloader is controlled based on the stored first movement route and the dimensional data, and the landing work is automatically operated. Control method for continuous unloader.
の移動経路を記憶する際、前記掻取部の移動に伴って前
記船倉を有する船と前記連続アンローダとの相対位置を
記憶し、 前記陸揚作業時においては、該陸揚作業中に前記船と前
記連続アンローダとの相対位置を検出して、該検出した
相対位置と前記記憶した相対位置とを比較し、該比較結
果に基づいて前記掻取部の移動経路を補正することを特
徴とする請求項１記載の連続アンローダの制御方法。2. When the first moving path and the moving paths after the first moving path are stored, the relative position between the ship having the hold and the continuous unloader is stored along with the movement of the scraping unit, During the hoisting operation, the relative position between the ship and the continuous unloader is detected during the landing operation, the detected relative position and the stored relative position are compared, and based on the result of the comparison, The control method for a continuous unloader according to claim 1, wherein the movement path of the scraping unit is corrected.
手動操作が行われた場合は、該手動操作による前記連続
アンローダの各部に対する制御量と、前記記憶した移動
経路または寸法データに基づく前記連続アンローダの各
部に対する制御量とを加え合わせた結果得られる制御量
により前記陸揚作業の自動運転を行うことを特徴とする
請求項１または２記載の連続アンローダの制御方法。3. When a manual operation of the scraping unit is performed during the landing operation, based on a control amount for each unit of the continuous unloader by the manual operation and the stored movement path or dimension data. 3. The continuous unloader control method according to claim 1, wherein the automatic operation of the landing operation is performed by a control amount obtained as a result of adding the control amounts for the respective parts of the continuous unloader.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2214095A JPH08217256A (en) | 1995-02-09 | 1995-02-09 | Control method for continuous unloader |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2214095A JPH08217256A (en) | 1995-02-09 | 1995-02-09 | Control method for continuous unloader |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08217256A true JPH08217256A (en) | 1996-08-27 |
Family
ID=12074581
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2214095A Pending JPH08217256A (en) | 1995-02-09 | 1995-02-09 | Control method for continuous unloader |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08217256A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105467951A (en) * | 2015-11-06 | 2016-04-06 | 武汉理工大学 | Bridge-type grab ship unloader work online monitoring and performance assessment system and method |
-
1995
- 1995-02-09 JP JP2214095A patent/JPH08217256A/en active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105467951A (en) * | 2015-11-06 | 2016-04-06 | 武汉理工大学 | Bridge-type grab ship unloader work online monitoring and performance assessment system and method |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20031021 |