JPH08206120A - 外科用器械 - Google Patents
外科用器械Info
- Publication number
- JPH08206120A JPH08206120A JP6101728A JP10172894A JPH08206120A JP H08206120 A JPH08206120 A JP H08206120A JP 6101728 A JP6101728 A JP 6101728A JP 10172894 A JP10172894 A JP 10172894A JP H08206120 A JPH08206120 A JP H08206120A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mount
- end effector
- end effectors
- instrument
- tube
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B2017/2926—Details of heads or jaws
- A61B2017/2927—Details of heads or jaws the angular position of the head being adjustable with respect to the shaft
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B2017/2926—Details of heads or jaws
- A61B2017/2927—Details of heads or jaws the angular position of the head being adjustable with respect to the shaft
- A61B2017/2929—Details of heads or jaws the angular position of the head being adjustable with respect to the shaft with a head rotatable about the longitudinal axis of the shaft
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- Surgery (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
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- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Surgical Instruments (AREA)
- Agricultural Chemicals And Associated Chemicals (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 端部効果器の角度調整を容易にする。
【構成】 管状部分と第1及び第2マウント部分と第2
マウント部分に関する第1マウント部分の角度定位の調
整を許容するために第1及び第2マウント部分に関連し
たリスト機構とを有する端部効果器マウントとを含む細
長い管状区分を具備する最小侵襲性外科用器械が記載さ
れる。管状部分は、第2マウント部分の近位端部に旋回
可能に連結される。第1及び第2端部効果器がさらに設
けられ、そして第1マウント部分の遠位端部に旋回可能
に連結される。
マウント部分に関する第1マウント部分の角度定位の調
整を許容するために第1及び第2マウント部分に関連し
たリスト機構とを有する端部効果器マウントとを含む細
長い管状区分を具備する最小侵襲性外科用器械が記載さ
れる。管状部分は、第2マウント部分の近位端部に旋回
可能に連結される。第1及び第2端部効果器がさらに設
けられ、そして第1マウント部分の遠位端部に旋回可能
に連結される。
Description
【0001】
【産業上の分野】一般に、本発明は、最小侵襲性外科用
器械に関する。さらに詳細には、本発明は、把持器、解
剖器具、及び鋏の如く、端部効果器を有する最小侵襲性
外科用器具に関する。最も詳細には、本発明は、端部効
果器部分に旋回可能に連結された細長い管状部分を有す
る最小侵襲性外科用器具に関し、後者は、第1及び第2
端部効果器と、第1及び第2マウント部分を有する端部
効果器マウントと、第2マウント部分に関する第1マウ
ント部分の角度位置の調整を許容するために第1及び第
2マウント部分に関連したリスト機構とを含む。
器械に関する。さらに詳細には、本発明は、把持器、解
剖器具、及び鋏の如く、端部効果器を有する最小侵襲性
外科用器具に関する。最も詳細には、本発明は、端部効
果器部分に旋回可能に連結された細長い管状部分を有す
る最小侵襲性外科用器具に関し、後者は、第1及び第2
端部効果器と、第1及び第2マウント部分を有する端部
効果器マウントと、第2マウント部分に関する第1マウ
ント部分の角度位置の調整を許容するために第1及び第
2マウント部分に関連したリスト機構とを含む。
【0002】
【従来技術及びその課題】最小侵襲性外科手術内に、把
持器、解剖器具、鋏と他の基本外科用器械の如く単純装
置の必要性が認識される。これらの器械は、手術手順
中、単純機能を行うために必要である。具体的に、把持
器の如く装置は、作用される組織が分離され、手術が行
われるように作用部位を適正に取り除くために必要であ
る。鋏は、組織に適切な切り込みを作るために必要とさ
れる。解剖器具は、組織の部分を分離するために必要で
ある。また、これらの器械は、ステープラと結紮用クリ
ップ適用器の如く他の大形器械に、虫垂切除、胆嚢切
除、ヘルニア縫合、等の如く手順中効果的にするために
十分な容積余地を与えることができる。
持器、解剖器具、鋏と他の基本外科用器械の如く単純装
置の必要性が認識される。これらの器械は、手術手順
中、単純機能を行うために必要である。具体的に、把持
器の如く装置は、作用される組織が分離され、手術が行
われるように作用部位を適正に取り除くために必要であ
る。鋏は、組織に適切な切り込みを作るために必要とさ
れる。解剖器具は、組織の部分を分離するために必要で
ある。また、これらの器械は、ステープラと結紮用クリ
ップ適用器の如く他の大形器械に、虫垂切除、胆嚢切
除、ヘルニア縫合、等の如く手順中効果的にするために
十分な容積余地を与えることができる。
【0003】伝統的に、把持器、解剖器具、鋏及び同等
物の如く最小侵襲性外科用器械は、一般直線シャフトに
おいて取り付けられた。これらのシャフトは、縦軸の回
りで回転することができる又はできない。それにも拘わ
らず、シャフトの端部効果器部分が、シャフトの縦軸に
関して角張ることができる必要性が認められた。これに
より、外科医は、斜角から操作される組織に着手するこ
とができる。事実、シャフトの縦軸に関して最大90°
シャフトを角張らせることが望ましい。多くの点で、こ
の機能は、腕の「軸」の回りで回転し、また、手首の回
りで「角張る」人の手の能力に類似される。もちろん、
手は単なる回転で機能することができるが、手首作用に
よって与えられる自由度は、ずっと大きく、多くの点に
おいて、単純日常機能を行う手の能力を高める。
物の如く最小侵襲性外科用器械は、一般直線シャフトに
おいて取り付けられた。これらのシャフトは、縦軸の回
りで回転することができる又はできない。それにも拘わ
らず、シャフトの端部効果器部分が、シャフトの縦軸に
関して角張ることができる必要性が認められた。これに
より、外科医は、斜角から操作される組織に着手するこ
とができる。事実、シャフトの縦軸に関して最大90°
シャフトを角張らせることが望ましい。多くの点で、こ
の機能は、腕の「軸」の回りで回転し、また、手首の回
りで「角張る」人の手の能力に類似される。もちろん、
手は単なる回転で機能することができるが、手首作用に
よって与えられる自由度は、ずっと大きく、多くの点に
おいて、単純日常機能を行う手の能力を高める。
【0004】こうして、器械の縦軸に関して角張ること
ができる端部効果器部分を有する最小侵襲性外科用器械
の必要性が認められる。さらに、器械の縦軸に関して角
張ることができるほかに、端部効果器部分の中心軸の回
りの端部効果器の角度位置の調整を許容するための手段
を含む端部効果器部分を有することが望ましい。
ができる端部効果器部分を有する最小侵襲性外科用器械
の必要性が認められる。さらに、器械の縦軸に関して角
張ることができるほかに、端部効果器部分の中心軸の回
りの端部効果器の角度位置の調整を許容するための手段
を含む端部効果器部分を有することが望ましい。
【0005】
【課題を解決するための手段】本発明の第1実施態様に
より、最小侵襲性外科用器械が提供され、器械の縦軸を
規定するシャフトを有する。シャフトは、器械の取手部
分から延びており、器械の縦軸の回りで回転することが
できる。そのような回転はまた、器械の遠位端部に置か
れた鋏又は把持器の如く端部効果器の回転を生じさせ
る。そのような回転は、器械の取手部分に隣接して置か
れたノブを回転させることにより行われる。つかみ又は
切断は、器械の後部に位置する一対の取手の鋏状動作に
よって達成される。一方の取手は、端部効果器に結合さ
れた駆動シャフトに関して固定される。他方の取手は、
固定取手に関して旋回することができる。この旋回移動
は、器械の外側管内に包含された駆動シャフトのすべり
動作を生じさせる。たわみケーブルは、移動のために駆
動シャフトに固定連結される。このたわみ性駆動ケーブ
ルは、U字形かぎ内で移動し、端部効果器の動作を生じ
させる。このように、器械の動作が達成され、外科医は
定置手位置を維持することができる。
より、最小侵襲性外科用器械が提供され、器械の縦軸を
規定するシャフトを有する。シャフトは、器械の取手部
分から延びており、器械の縦軸の回りで回転することが
できる。そのような回転はまた、器械の遠位端部に置か
れた鋏又は把持器の如く端部効果器の回転を生じさせ
る。そのような回転は、器械の取手部分に隣接して置か
れたノブを回転させることにより行われる。つかみ又は
切断は、器械の後部に位置する一対の取手の鋏状動作に
よって達成される。一方の取手は、端部効果器に結合さ
れた駆動シャフトに関して固定される。他方の取手は、
固定取手に関して旋回することができる。この旋回移動
は、器械の外側管内に包含された駆動シャフトのすべり
動作を生じさせる。たわみケーブルは、移動のために駆
動シャフトに固定連結される。このたわみ性駆動ケーブ
ルは、U字形かぎ内で移動し、端部効果器の動作を生じ
させる。このように、器械の動作が達成され、外科医は
定置手位置を維持することができる。
【0006】この器械はまた、シャフトの縦軸に関する
端部効果器部分の関節接合を提供する。関節接合は、螺
旋溝又はねじ山に機構に含まれた関節管に装着したちょ
う形ナットの直線移動を行わせる前方及び後方関節ノブ
の操作により達成される。移動により、関節管は、端部
効果器部分を外側管の縦軸に関して角張らせる。関節ノ
ブによって生成された関節量により、外側シャフトは、
器械の外側シャフトに関して0°〜90°角張る。
端部効果器部分の関節接合を提供する。関節接合は、螺
旋溝又はねじ山に機構に含まれた関節管に装着したちょ
う形ナットの直線移動を行わせる前方及び後方関節ノブ
の操作により達成される。移動により、関節管は、端部
効果器部分を外側管の縦軸に関して角張らせる。関節ノ
ブによって生成された関節量により、外側シャフトは、
器械の外側シャフトに関して0°〜90°角張る。
【0007】当然、いったん機構が関節でつながれたな
らば、器械が、続いて動作することができることは重要
である。これは、端部効果器と駆動シャフトに結合され
たたわみケーブルの使用により達成される。このたわみ
ケーブルは、関節角形成により生成された角度の回りで
端部効果器を操作することができる。ケーブルの駆動は
そのような角度の回りで達成されるために、端部効果器
は続いて動作することができる。このように、装置の使
用は、シャフトの縦軸の関して0°〜90°の角度にお
いて為される。
らば、器械が、続いて動作することができることは重要
である。これは、端部効果器と駆動シャフトに結合され
たたわみケーブルの使用により達成される。このたわみ
ケーブルは、関節角形成により生成された角度の回りで
端部効果器を操作することができる。ケーブルの駆動は
そのような角度の回りで達成されるために、端部効果器
は続いて動作することができる。このように、装置の使
用は、シャフトの縦軸の関して0°〜90°の角度にお
いて為される。
【0008】ロッキング機構が設けられ、シャフトと端
部効果器部分の回転中、関節接合を防止する。このよう
に、回転動作中、関節接合を行うための手段は、適所に
保持され、器械の縦軸に関する端部効果器部分の関節接
合はない。対照的に、関節接合中、回転機構は、相対回
転位置が維持される如く適所にロックされる。この「ク
ラッチ形式」機構により、使用者は、手術手順中、多く
の様々な機能を達成することができる。
部効果器部分の回転中、関節接合を防止する。このよう
に、回転動作中、関節接合を行うための手段は、適所に
保持され、器械の縦軸に関する端部効果器部分の関節接
合はない。対照的に、関節接合中、回転機構は、相対回
転位置が維持される如く適所にロックされる。この「ク
ラッチ形式」機構により、使用者は、手術手順中、多く
の様々な機能を達成することができる。
【0009】本発明の一層の実施態様により、外科用器
械が提供され、細長い管状又はシャフト区分と、第1及
び第2端部効果器と、第1及び第2端部効果器の旋回移
動を行うために第1及び第2端部効果器に連結されたア
クチェータ手段とを有する。細長い管状区分は、管状又
はシャフト部分と端部効果器マウントを含む。管状部分
は、外側管とそれに固定連結されたひじ継手を具備す
る。端部効果器マウントは、第1及び第2マウント部分
と、第2マウント部分に関する第1マウント部分の角度
定位の調整を許容するための第1及び第2マウント部分
に関連したリスト手段とを含む。管状部分は、第2マウ
ント部分の近位端部にひじ継手において旋回可能に連結
される。第1及び第2端部効果器は、第1マウント部分
の遠位端部に旋回可能に連結される。第1マウント部分
の角度定位がリスト手段を介して調整される時、第1及
び第2端部効果器の角度定位は、同様に変化される。
械が提供され、細長い管状又はシャフト区分と、第1及
び第2端部効果器と、第1及び第2端部効果器の旋回移
動を行うために第1及び第2端部効果器に連結されたア
クチェータ手段とを有する。細長い管状区分は、管状又
はシャフト部分と端部効果器マウントを含む。管状部分
は、外側管とそれに固定連結されたひじ継手を具備す
る。端部効果器マウントは、第1及び第2マウント部分
と、第2マウント部分に関する第1マウント部分の角度
定位の調整を許容するための第1及び第2マウント部分
に関連したリスト手段とを含む。管状部分は、第2マウ
ント部分の近位端部にひじ継手において旋回可能に連結
される。第1及び第2端部効果器は、第1マウント部分
の遠位端部に旋回可能に連結される。第1マウント部分
の角度定位がリスト手段を介して調整される時、第1及
び第2端部効果器の角度定位は、同様に変化される。
【0010】リスト手段は、好ましくは、外側管と、バ
ネ保持ピンと、バネとを具備する。外側管は、第1マウ
ント部分の近位端部に固定連結される。それは、内部バ
ネ係合部材と位置係合歯を含む。バネ保持ピンは、外側
管内に位置付けられ、スリーブ部分とバネ接触部分を含
む。スリーブ部分は、第2マウント部分の遠位端部にお
けるボア内に固定して取り付けられる。バネは、バネ保
持ピンのスリーブ部分の回りに位置付けられ、そして第
2マウント部分の遠位端部の方に外側管の近位端部を片
寄らせるために内部バネ係合部材とバネ接触部分の間に
介在される。
ネ保持ピンと、バネとを具備する。外側管は、第1マウ
ント部分の近位端部に固定連結される。それは、内部バ
ネ係合部材と位置係合歯を含む。バネ保持ピンは、外側
管内に位置付けられ、スリーブ部分とバネ接触部分を含
む。スリーブ部分は、第2マウント部分の遠位端部にお
けるボア内に固定して取り付けられる。バネは、バネ保
持ピンのスリーブ部分の回りに位置付けられ、そして第
2マウント部分の遠位端部の方に外側管の近位端部を片
寄らせるために内部バネ係合部材とバネ接触部分の間に
介在される。
【0011】少なくとも第1及び第2凹部は、第2マウ
ント部分の遠位端部内に形成され、第2マウント部分の
遠位端部の回りで互いに周囲離間される。外側管は、位
置係合歯が第1凹部と係合する第1位置と位置係合歯が
第2凹部と係合する第2位置の間で中央軸の回りで回転
可能である。
ント部分の遠位端部内に形成され、第2マウント部分の
遠位端部の回りで互いに周囲離間される。外側管は、位
置係合歯が第1凹部と係合する第1位置と位置係合歯が
第2凹部と係合する第2位置の間で中央軸の回りで回転
可能である。
【0012】本発明のいろいろな実施態様は、発明の詳
細な説明に関連して取った添付の図面に関して最良に理
解されるであろう。
細な説明に関連して取った添付の図面に関して最良に理
解されるであろう。
【0013】
【実施例】本発明の第1実施態様により構成された最小
侵襲性外科用手順を行うための器械1が、ここで記載さ
れ、一般に図1に示される。この器械1は、シャフト又
は外側管10の縦軸の回りで回転することができる端部
効果器部分100を含み、その軸は器械1の縦軸を規定
する。同様に、端部効果器部分100は、図4に最良に
示された如く、シャフト10の縦軸に関して最大90°
の角度に置かれる如く角張ることができる。
侵襲性外科用手順を行うための器械1が、ここで記載さ
れ、一般に図1に示される。この器械1は、シャフト又
は外側管10の縦軸の回りで回転することができる端部
効果器部分100を含み、その軸は器械1の縦軸を規定
する。同様に、端部効果器部分100は、図4に最良に
示された如く、シャフト10の縦軸に関して最大90°
の角度に置かれる如く角張ることができる。
【0014】図2に示された如く、器械1は、一般に円
筒形で、器械1のほぼ全長に走っている駆動棒30を含
む。この駆動棒30は、関節管20内に位置付けられ
る。関節管20はまた、円筒形であり、駆動棒30に関
して縦に移動させることができる。さらに、関節管20
と駆動棒30は、器械1の外側管10内にはまる。管1
0と20は一般円形断面を有するとして例示の実施態様
に示されるが、それらは、所与の応用又は外観目的のた
めに望ましい幾何断面を有しても良い。棒30はまた、
合理的な断面を有するように形成される。しかし、棒3
0は、一般に、管20と同一断面を有する。
筒形で、器械1のほぼ全長に走っている駆動棒30を含
む。この駆動棒30は、関節管20内に位置付けられ
る。関節管20はまた、円筒形であり、駆動棒30に関
して縦に移動させることができる。さらに、関節管20
と駆動棒30は、器械1の外側管10内にはまる。管1
0と20は一般円形断面を有するとして例示の実施態様
に示されるが、それらは、所与の応用又は外観目的のた
めに望ましい幾何断面を有しても良い。棒30はまた、
合理的な断面を有するように形成される。しかし、棒3
0は、一般に、管20と同一断面を有する。
【0015】器械1の駆動部分と端部効果器が、以下に
記載される。駆動棒30は、外側管10に関して縦に移
動することができる。この駆動棒30は、その遠位端部
において、クリンプ32における駆動ケーブル50に連
結される。この駆動ケーブル50は、ケーブルスリーブ
140内に確実にはまる。駆動ケーブル50の遠位部分
において、端部102において半田付けとクリンピング
を介して棒端部101が装着される。この棒端部101
は、端部効果器60と70の旋回移動を行うことができ
る。棒端部101は、U字形かぎ40の縦中心42内に
保持される。駆動ケーブル50はまた、U字形かぎ40
の中心42内に確実にはまり、そして棒端部101と駆
動ケーブル50の両方は、U字形かぎ40に関して移動
することができる。
記載される。駆動棒30は、外側管10に関して縦に移
動することができる。この駆動棒30は、その遠位端部
において、クリンプ32における駆動ケーブル50に連
結される。この駆動ケーブル50は、ケーブルスリーブ
140内に確実にはまる。駆動ケーブル50の遠位部分
において、端部102において半田付けとクリンピング
を介して棒端部101が装着される。この棒端部101
は、端部効果器60と70の旋回移動を行うことができ
る。棒端部101は、U字形かぎ40の縦中心42内に
保持される。駆動ケーブル50はまた、U字形かぎ40
の中心42内に確実にはまり、そして棒端部101と駆
動ケーブル50の両方は、U字形かぎ40に関して移動
することができる。
【0016】駆動ケーブル50がU字形かぎ40に関し
て移動される時、それは、棒端部101をU字形かぎ4
0に関して縦に案内する。そうする際に、棒端部101
は、あごリンク80の対を旋回させる。これらのあごリ
ンク80は、旋回点103において棒端部101で回転
する。図2に最良に示された如く、あごリンク80は、
駆動棒30の中心軸から外側へ張り出すフレア端部82
を含む。
て移動される時、それは、棒端部101をU字形かぎ4
0に関して縦に案内する。そうする際に、棒端部101
は、あごリンク80の対を旋回させる。これらのあごリ
ンク80は、旋回点103において棒端部101で回転
する。図2に最良に示された如く、あごリンク80は、
駆動棒30の中心軸から外側へ張り出すフレア端部82
を含む。
【0017】棒リンク80の遠位端部において、器械の
端部効果器が装着される。例えば、この例において、つ
かみ機構の上あご60と下あご70を具備する端部効果
器が示される。しかし、これらの端部効果器は、鋏又は
解剖器具、若しくは他の外科用器具でもあることが理解
される。必要なものは、端部効果器60、70は、あご
リンク80が端部効果器60、70を移動させるため
に、あごリンク80の遠位端部84にそれぞれの近位端
部62、72において装着されることである。
端部効果器が装着される。例えば、この例において、つ
かみ機構の上あご60と下あご70を具備する端部効果
器が示される。しかし、これらの端部効果器は、鋏又は
解剖器具、若しくは他の外科用器具でもあることが理解
される。必要なものは、端部効果器60、70は、あご
リンク80が端部効果器60、70を移動させるため
に、あごリンク80の遠位端部84にそれぞれの近位端
部62、72において装着されることである。
【0018】こうして、駆動棒30が使用者に向かって
近位に移動される時、駆動ケーブル50も、同様に、近
位方向に引っ張られる。この駆動ケーブル50は、同様
に近位方向に移動する如く、棒端部101を引っ張るこ
とができる。あごリンク80は、旋回点103の対にお
いて棒端部101に連結されるために、あごリンク80
は、同様に、近位方向に引っ張られる。このように、あ
ごリンク80は、駆動棒30の縦軸に関して、外側フレ
ア位置から内側フレア位置に回転する。これが行われる
時、遠位端部におけるあごリンク80は、端部効果器6
0、70の近位端部を器械の縦軸の方に回転させる。端
部効果器60、70は、U字形かぎ40の遠位端部に含
めた旋回穴44に装着した肩ねじ90の回りで点64、
74において旋回される。こうして、端部効果器60、
70は、同様に、全機構が「閉じられる」如く、U字形
かぎ40の回りで回転する。
近位に移動される時、駆動ケーブル50も、同様に、近
位方向に引っ張られる。この駆動ケーブル50は、同様
に近位方向に移動する如く、棒端部101を引っ張るこ
とができる。あごリンク80は、旋回点103の対にお
いて棒端部101に連結されるために、あごリンク80
は、同様に、近位方向に引っ張られる。このように、あ
ごリンク80は、駆動棒30の縦軸に関して、外側フレ
ア位置から内側フレア位置に回転する。これが行われる
時、遠位端部におけるあごリンク80は、端部効果器6
0、70の近位端部を器械の縦軸の方に回転させる。端
部効果器60、70は、U字形かぎ40の遠位端部に含
めた旋回穴44に装着した肩ねじ90の回りで点64、
74において旋回される。こうして、端部効果器60、
70は、同様に、全機構が「閉じられる」如く、U字形
かぎ40の回りで回転する。
【0019】他方、駆動棒30が遠位に押される時、棒
端部101は、あごリンク80を駆動棒30の縦軸から
外側に張り出させる。この外側フレアは、端部効果器6
0、70の端部66、76を同様に外側に移動させる。
端部効果器60、70は、U字形かぎ40の端部におい
て旋回穴44に連結した肩ねじ90の回りで点64、7
4において旋回する。こうして、この回転により、端部
効果器60、70はまた旋回し、その結果、装置が
「開」になる。このため、この方式により、駆動棒30
の往復動作は、器械1の端部効果器60、70を動作さ
せる。
端部101は、あごリンク80を駆動棒30の縦軸から
外側に張り出させる。この外側フレアは、端部効果器6
0、70の端部66、76を同様に外側に移動させる。
端部効果器60、70は、U字形かぎ40の端部におい
て旋回穴44に連結した肩ねじ90の回りで点64、7
4において旋回する。こうして、この回転により、端部
効果器60、70はまた旋回し、その結果、装置が
「開」になる。このため、この方式により、駆動棒30
の往復動作は、器械1の端部効果器60、70を動作さ
せる。
【0020】駆動棒30は、器械1の関節管20と外側
管10の両方に関して移動することができることが理解
される。この方式で、駆動棒30の動作は、関節管20
又は外側管10のいずれの相対位置付けに拘わらず行う
ことができる。こうして、駆動棒30の動作は、器械1
の任意の回転位置において端部効果器60、70を性能
を生じさせることができる。
管10の両方に関して移動することができることが理解
される。この方式で、駆動棒30の動作は、関節管20
又は外側管10のいずれの相対位置付けに拘わらず行う
ことができる。こうして、駆動棒30の動作は、器械1
の任意の回転位置において端部効果器60、70を性能
を生じさせることができる。
【0021】端部効果器部分100の関節接合が、以下
に記載される。この関節接合は、機構の外側管10に関
して関節管20の動作を観察することから最良に理解さ
れる。関節管20は、その遠位端部22において、摺動
ひじ継手120の内部室122に溶接により連結され
る。外側管10の遠位端部12は、固定ひじ継手130
の近位端部に含まれた小外周囲132にはまり、そして
硬直に連結される。このため、摺動ひじ継手120は、
器械1の縦軸に沿って外側管10に関して移動すること
ができる。これは、例えば、図1と図4に見られる。そ
こでは、関節管20は遠位に移動する。同様に、摺動ひ
じ継手120は、関節管20によって遠位に移動されて
いる。以下にさらに議論される如く、このすべり動作
は、器械1の端部効果器部分100の角張りを生じさせ
る。
に記載される。この関節接合は、機構の外側管10に関
して関節管20の動作を観察することから最良に理解さ
れる。関節管20は、その遠位端部22において、摺動
ひじ継手120の内部室122に溶接により連結され
る。外側管10の遠位端部12は、固定ひじ継手130
の近位端部に含まれた小外周囲132にはまり、そして
硬直に連結される。このため、摺動ひじ継手120は、
器械1の縦軸に沿って外側管10に関して移動すること
ができる。これは、例えば、図1と図4に見られる。そ
こでは、関節管20は遠位に移動する。同様に、摺動ひ
じ継手120は、関節管20によって遠位に移動されて
いる。以下にさらに議論される如く、このすべり動作
は、器械1の端部効果器部分100の角張りを生じさせ
る。
【0022】摺動ひじ継手120の遠位端部124は、
ピン150によってひじ継手リンク110の近位端部1
12に連結される。このひじ継手リンク110は、その
反対又は遠位端部114において、U字形かぎ40のタ
ブ146における旋回穴46に類似ピン150によって
連結される。同様に、U字形かぎ40は、固定ひじ継手
130に反対タブ148における旋回穴48においてピ
ン150によって連結される。これらの連結部がこの方
式で配置されると、器械の縦軸に関する端部効果器部分
100の角張りが達成される。こうして、関節管20が
遠位に移動される時、摺動ひじ継手120はまた、遠位
に移動される。摺動ひじ継手120のこの遠位移動は、
摺動ひじ継手120に連結された近位端部112の回り
のひじ継手リンク110の回転を生じさせる。そのよう
な動作は、同様に、ひじ継手リンク110とU字形かぎ
40を連結する遠位端部114の回りのひじ継手リンク
110の動作を生じさせる。しかし、U字形かぎ40
は、外側管10に連結された固定ひじ継手130にタブ
148において固定されるために、U字形かぎ40は、
一般4バーリンク機構の方法で、外側管10の縦軸に関
して回転させられる。これは、動作が達成されている図
4に最良に見られる。そこでは、摺動ひじ継手120の
遠位動作は、外側管10の縦軸からのU字形かぎ40の
角張りを生じさせていることが見られる。もちろん、関
節管20の近位動作によって生じた摺動ひじ継手120
の近位動作は、U字形かぎ40と外側管10の縦軸の間
の角張りがない位置へのU字形かぎ40の戻り回転を生
じさせる。
ピン150によってひじ継手リンク110の近位端部1
12に連結される。このひじ継手リンク110は、その
反対又は遠位端部114において、U字形かぎ40のタ
ブ146における旋回穴46に類似ピン150によって
連結される。同様に、U字形かぎ40は、固定ひじ継手
130に反対タブ148における旋回穴48においてピ
ン150によって連結される。これらの連結部がこの方
式で配置されると、器械の縦軸に関する端部効果器部分
100の角張りが達成される。こうして、関節管20が
遠位に移動される時、摺動ひじ継手120はまた、遠位
に移動される。摺動ひじ継手120のこの遠位移動は、
摺動ひじ継手120に連結された近位端部112の回り
のひじ継手リンク110の回転を生じさせる。そのよう
な動作は、同様に、ひじ継手リンク110とU字形かぎ
40を連結する遠位端部114の回りのひじ継手リンク
110の動作を生じさせる。しかし、U字形かぎ40
は、外側管10に連結された固定ひじ継手130にタブ
148において固定されるために、U字形かぎ40は、
一般4バーリンク機構の方法で、外側管10の縦軸に関
して回転させられる。これは、動作が達成されている図
4に最良に見られる。そこでは、摺動ひじ継手120の
遠位動作は、外側管10の縦軸からのU字形かぎ40の
角張りを生じさせていることが見られる。もちろん、関
節管20の近位動作によって生じた摺動ひじ継手120
の近位動作は、U字形かぎ40と外側管10の縦軸の間
の角張りがない位置へのU字形かぎ40の戻り回転を生
じさせる。
【0023】外側管10に関するU字形かぎ40の角張
りにおいて器械1の動作を達成することが望ましい。こ
うして、駆動棒30がU字形かぎ40の角度位置におい
てU字形かぎ40に関して移動することができることは
重要である。これは、駆動ケーブル50への駆動棒30
の装着により達成される。駆動ケーブル50はたわみ性
であるために、それは、U字形かぎ40が外側管10、
関節管20と駆動棒30に対してある角度で位置付けら
れる時、U字形かぎ40に関して移動することができ
る。駆動ケーブル50の部分は、テフロンの如く低摩擦
材料から作製されたケーブルスリーブ140を通ってお
り、そしてこのため、U字形かぎ40内の駆動ケーブル
50の動作は、容易に達成される。ケーブルスリーブ1
40は、代替的に、ワイヤ巻案内スリーブ(不図示)を
具備する。
りにおいて器械1の動作を達成することが望ましい。こ
うして、駆動棒30がU字形かぎ40の角度位置におい
てU字形かぎ40に関して移動することができることは
重要である。これは、駆動ケーブル50への駆動棒30
の装着により達成される。駆動ケーブル50はたわみ性
であるために、それは、U字形かぎ40が外側管10、
関節管20と駆動棒30に対してある角度で位置付けら
れる時、U字形かぎ40に関して移動することができ
る。駆動ケーブル50の部分は、テフロンの如く低摩擦
材料から作製されたケーブルスリーブ140を通ってお
り、そしてこのため、U字形かぎ40内の駆動ケーブル
50の動作は、容易に達成される。ケーブルスリーブ1
40は、代替的に、ワイヤ巻案内スリーブ(不図示)を
具備する。
【0024】こうして、駆動ケーブル50の動作は、関
節形式の最小侵襲性外科用器械にとって今まで可能でな
かった90°においても、外側管10に関してU字形か
ぎ40の角度位置において達成される。
節形式の最小侵襲性外科用器械にとって今まで可能でな
かった90°においても、外側管10に関してU字形か
ぎ40の角度位置において達成される。
【0025】器械の端部効果器部分100が記載された
が、この器械1は、器械1の制御部分に関連して理解さ
れなければならない。端部効果器60、70の関節接合
と動作が達成されるが、3つの部分のみが取手内にある
ことが記憶しなければならない。すなわち、外側管1
0、関節管20と駆動棒30のみが、器械1の取手区分
内にある。重要なことには、外側管10は、器械1の関
節ノブ260の前部に隣接して位置付けられた端部キャ
ップ240にそのフランジ14を介して連結されること
が注目される。これは、図3〜図5に最良に見られる。
関節管20は、ちょう形ナット250に圧入又は他の方
法で連結され、その結果、ちょう形ナット250の動作
は、管20の動作を生じさせる。図5を参照せよ。駆動
棒30は、全器械1を通っており、そして器械1の近位
端部において包含したトリガー350内に維持された駆
動ボール310にその近位端部において連結される。こ
の駆動ボール310は、止めねじ320によって駆動棒
30に固着される。
が、この器械1は、器械1の制御部分に関連して理解さ
れなければならない。端部効果器60、70の関節接合
と動作が達成されるが、3つの部分のみが取手内にある
ことが記憶しなければならない。すなわち、外側管1
0、関節管20と駆動棒30のみが、器械1の取手区分
内にある。重要なことには、外側管10は、器械1の関
節ノブ260の前部に隣接して位置付けられた端部キャ
ップ240にそのフランジ14を介して連結されること
が注目される。これは、図3〜図5に最良に見られる。
関節管20は、ちょう形ナット250に圧入又は他の方
法で連結され、その結果、ちょう形ナット250の動作
は、管20の動作を生じさせる。図5を参照せよ。駆動
棒30は、全器械1を通っており、そして器械1の近位
端部において包含したトリガー350内に維持された駆
動ボール310にその近位端部において連結される。こ
の駆動ボール310は、止めねじ320によって駆動棒
30に固着される。
【0026】トリガー350は、旋回穴352、362
において取手とトリガーの両方を連結するピン330を
介して器械の取手360の回りで回転することができ
る。このピン330は、図3により良く見られる如く、
トリガーカバー340によって適所に保持される。こう
して、この器械の端部効果器60、70の駆動は、取手
360に関するトリガー350の鋏作用によってのみ達
成されることが容易に理解される。トリガー350が取
手360に接近するように回転される時、駆動ボール3
10は、取手360に関して近以に旋回させられる。駆
動ボール310のこの近位動作は、駆動棒30の近位動
作を生じさせ、結果的に、端部効果器60、70の閉鎖
を生じさせる。取手360からのトリガー350の動作
は、駆動棒30の遠位動作が生じる如くピン330の回
りの旋回を生じさせる。このようにして、駆動棒30の
遠位端部32における遠位動作が生じ、端部効果器あご
60、70を互いに離反させ、そしてこのため、鋏又は
把持器又は他の外科用端部効果器の開放を達成する。
において取手とトリガーの両方を連結するピン330を
介して器械の取手360の回りで回転することができ
る。このピン330は、図3により良く見られる如く、
トリガーカバー340によって適所に保持される。こう
して、この器械の端部効果器60、70の駆動は、取手
360に関するトリガー350の鋏作用によってのみ達
成されることが容易に理解される。トリガー350が取
手360に接近するように回転される時、駆動ボール3
10は、取手360に関して近以に旋回させられる。駆
動ボール310のこの近位動作は、駆動棒30の近位動
作を生じさせ、結果的に、端部効果器60、70の閉鎖
を生じさせる。取手360からのトリガー350の動作
は、駆動棒30の遠位動作が生じる如くピン330の回
りの旋回を生じさせる。このようにして、駆動棒30の
遠位端部32における遠位動作が生じ、端部効果器あご
60、70を互いに離反させ、そしてこのため、鋏又は
把持器又は他の外科用端部効果器の開放を達成する。
【0027】器械1の駆動能力は、この器械1の回転に
関連してさらに取られた、上記の関節接合又は角張りに
関連して理解されなければならない。最初に、この器械
の関節接合の見地が記載される。関節接合は、関節ノブ
260と後部関節ノブ270を具備する関節ノブ組立体
によって達成され、このノブ260、270は、相互に
確実に固着される。この関節ノブ組立体内に位置付けら
れ、二重溝付き管160の溝穴164内にはめ合わされ
て、関節ちょう形ナット250がある。溝付き管160
は、ねじ山162においてキャップ240にねじ込めら
れる。バネ230は、溝穴164内の関節ちょう形ナッ
ト250の動作を規制する。関節ちょう形ナット250
は、上記の如く、関節駆動管20に連結される。従っ
て、関節ちょう形ナット250の移動は、駆動管20を
して器械1の遠位端部における端部効果器60、70と
U字形かぎ40を移動させる。もちろん、外側管10は
フランジ14において端部キャップ240に連結される
ために、関節接合が達成される時、関節管20は、外側
管10に関して移動することができる。
関連してさらに取られた、上記の関節接合又は角張りに
関連して理解されなければならない。最初に、この器械
の関節接合の見地が記載される。関節接合は、関節ノブ
260と後部関節ノブ270を具備する関節ノブ組立体
によって達成され、このノブ260、270は、相互に
確実に固着される。この関節ノブ組立体内に位置付けら
れ、二重溝付き管160の溝穴164内にはめ合わされ
て、関節ちょう形ナット250がある。溝付き管160
は、ねじ山162においてキャップ240にねじ込めら
れる。バネ230は、溝穴164内の関節ちょう形ナッ
ト250の動作を規制する。関節ちょう形ナット250
は、上記の如く、関節駆動管20に連結される。従っ
て、関節ちょう形ナット250の移動は、駆動管20を
して器械1の遠位端部における端部効果器60、70と
U字形かぎ40を移動させる。もちろん、外側管10は
フランジ14において端部キャップ240に連結される
ために、関節接合が達成される時、関節管20は、外側
管10に関して移動することができる。
【0028】関節接合を行うことが望ましい時、使用者
は、関節ノブ組立体を回転させる。このようにして、前
方関節ノブ260の螺旋雌ねじ又は溝262と後方関節
ノブ270の螺旋雌ねじ又は溝270aは、図5を参照
すると、関節ちょう形ナット250の翼252と器械1
の残部の間の相対動作を生じさせる。言い換えれば、時
計回り動作により、関節ちょう形ナット250は、使用
者の方に近位に引っ張られる。このようにして、関節管
20は、同様に近位に移動し、このため、摺動ひじ継手
120はまた、近位に移動される。これは、器械1の外
側管10の縦軸に関してU字形かぎ40をまっすぐにす
る傾向がある。逆に、ノブ260、270が反時計回り
に移動される時、ノブ260、270の螺旋溝262、
270aは、関節ちょう形ナット250を溝穴164内
で遠位に移動させる。この遠位動作は、摺動ひじ継手1
20の遠位動作を生じさせ、そしてまた、外側管10の
縦軸に関するU字形かぎ40の角張りを生じさせる。
は、関節ノブ組立体を回転させる。このようにして、前
方関節ノブ260の螺旋雌ねじ又は溝262と後方関節
ノブ270の螺旋雌ねじ又は溝270aは、図5を参照
すると、関節ちょう形ナット250の翼252と器械1
の残部の間の相対動作を生じさせる。言い換えれば、時
計回り動作により、関節ちょう形ナット250は、使用
者の方に近位に引っ張られる。このようにして、関節管
20は、同様に近位に移動し、このため、摺動ひじ継手
120はまた、近位に移動される。これは、器械1の外
側管10の縦軸に関してU字形かぎ40をまっすぐにす
る傾向がある。逆に、ノブ260、270が反時計回り
に移動される時、ノブ260、270の螺旋溝262、
270aは、関節ちょう形ナット250を溝穴164内
で遠位に移動させる。この遠位動作は、摺動ひじ継手1
20の遠位動作を生じさせ、そしてまた、外側管10の
縦軸に関するU字形かぎ40の角張りを生じさせる。
【0029】螺旋溝262と270aは、ノブ260、
270の回転動作を関節管20の直線動作に変換する。
この回転動作は、動作と関節接合の間に一般1対1比を
与える。こうして、ほぼ120°のノブ回転が、90°
のシャフト関節接合のために必要とされる。こうして、
使用者は、(使用者の展望から)比較的容易な動作長で
U字形かぎ40の角張りに対して一般的「感じ」を得る
ことができる。
270の回転動作を関節管20の直線動作に変換する。
この回転動作は、動作と関節接合の間に一般1対1比を
与える。こうして、ほぼ120°のノブ回転が、90°
のシャフト関節接合のために必要とされる。こうして、
使用者は、(使用者の展望から)比較的容易な動作長で
U字形かぎ40の角張りに対して一般的「感じ」を得る
ことができる。
【0030】次に、この器械1の回転動作を記載するこ
とが必要である。しかし、そうするために、器械1の関
節部分と器械1の回転部分の間の相互関係を理解するこ
とが、まず、必要である。一般に、図から見られる如
く、回転バネ220は、回転ノブ290を器械1内で近
位に移動させる。この回転ノブ290は、一連のロッキ
ングつめ車をその内部に含む。これらのロッキングつめ
車292は、回転ロック300のつめ車302とかみ合
うことができる。回転ロック300は、取手360にお
ける開口364内に接着固定される。ロック300の近
位端部における開口364内に、取手360における開
口364内の適所に管180を固定するために役立つ保
持リング200が位置付けられる。図5を参照せよ。
とが必要である。しかし、そうするために、器械1の関
節部分と器械1の回転部分の間の相互関係を理解するこ
とが、まず、必要である。一般に、図から見られる如
く、回転バネ220は、回転ノブ290を器械1内で近
位に移動させる。この回転ノブ290は、一連のロッキ
ングつめ車をその内部に含む。これらのロッキングつめ
車292は、回転ロック300のつめ車302とかみ合
うことができる。回転ロック300は、取手360にお
ける開口364内に接着固定される。ロック300の近
位端部における開口364内に、取手360における開
口364内の適所に管180を固定するために役立つ保
持リング200が位置付けられる。図5を参照せよ。
【0031】回転バネ220が回転ノブ290を押す
時、それは、回転ノブ290におけるロッキングつめ車
292を回転ロックつめ車302とかみ合わせ、その結
果、回転ノブ290は、取手360に関して静的に保持
される。こうして、一般に、使用者が関節ノブ260、
270を回転させる時、これは、定置外側管10に関す
る関節ちょう形ナット250とその付随する関節管2
0、端部キャップ240、定置取手360、トリガー3
50、及び回転ノブ290の動作を生じさせる。
時、それは、回転ノブ290におけるロッキングつめ車
292を回転ロックつめ車302とかみ合わせ、その結
果、回転ノブ290は、取手360に関して静的に保持
される。こうして、一般に、使用者が関節ノブ260、
270を回転させる時、これは、定置外側管10に関す
る関節ちょう形ナット250とその付随する関節管2
0、端部キャップ240、定置取手360、トリガー3
50、及び回転ノブ290の動作を生じさせる。
【0032】後部関節ノブ270と回転ノブ290の間
に、関節つめ車ロック280が介在される。それは、後
部関節ノブ270の近位部分274に含まれたローレッ
ト272と相互作用する一連のローレット282を含
む。回転ノブ290の中心を通って、管180がある。
この管180は、上記の如く、保持リング200によっ
て固定取手360内に保持される。管180は、確実に
固定されるように溝付き管160のねじ166にかみ合
わせるその遠位端部においてねじ184を有する。関節
ノブ260、270は、取手360に関して自由に回転
し、このため、関節ちょう形ナット250は、取手36
0/トリガー350の組み合わせに関して移動すること
ができる。駆動管30は、前述の如く、約10mmの管
180の中心186を通って取手360内に達する。
に、関節つめ車ロック280が介在される。それは、後
部関節ノブ270の近位部分274に含まれたローレッ
ト272と相互作用する一連のローレット282を含
む。回転ノブ290の中心を通って、管180がある。
この管180は、上記の如く、保持リング200によっ
て固定取手360内に保持される。管180は、確実に
固定されるように溝付き管160のねじ166にかみ合
わせるその遠位端部においてねじ184を有する。関節
ノブ260、270は、取手360に関して自由に回転
し、このため、関節ちょう形ナット250は、取手36
0/トリガー350の組み合わせに関して移動すること
ができる。駆動管30は、前述の如く、約10mmの管
180の中心186を通って取手360内に達する。
【0033】関節バネ210は、関節つめ車ロック28
0とバネ保持器170の間に置かれる。関節つめ車ロッ
ク280、バネ210とバネ保持器170は、一緒に、
止め輪190の間に位置付けられる。後部関節ノブ27
0は、最遠位止め輪190の遠位側に位置し、そして止
め輪190によって近位に移動するのを防止される。回
転バネ220よりも剛性の関節バネ210は、自由浮動
関節つめ車ロック280におけるローレット282を後
部関節ノブ270におけるローレット272と係合させ
る。こうして、回転ノブ290がロック300と係合さ
れ、関節ノブ260、270が定置回転ノブ290に関
して回転される時、関節ノブ270は、そのローレット
272がつめ車ロック280におけるローレット282
上をすべる如く、定置つめ車ロック280に関して移動
する。回転バネ220は、関節つめ車ロック280と回
転ノブ290の間に位置付けられ、回転つめ車ロック3
00との係合に回転ノブ290を付勢する。図5を参照
せよ。
0とバネ保持器170の間に置かれる。関節つめ車ロッ
ク280、バネ210とバネ保持器170は、一緒に、
止め輪190の間に位置付けられる。後部関節ノブ27
0は、最遠位止め輪190の遠位側に位置し、そして止
め輪190によって近位に移動するのを防止される。回
転バネ220よりも剛性の関節バネ210は、自由浮動
関節つめ車ロック280におけるローレット282を後
部関節ノブ270におけるローレット272と係合させ
る。こうして、回転ノブ290がロック300と係合さ
れ、関節ノブ260、270が定置回転ノブ290に関
して回転される時、関節ノブ270は、そのローレット
272がつめ車ロック280におけるローレット282
上をすべる如く、定置つめ車ロック280に関して移動
する。回転バネ220は、関節つめ車ロック280と回
転ノブ290の間に位置付けられ、回転つめ車ロック3
00との係合に回転ノブ290を付勢する。図5を参照
せよ。
【0034】取手360に関して管10、20と駆動棒
30を回転させることが望まれる時、使用者は、遠位力
を回転ノブ290に課し、同ノブを回転させる。回転ノ
ブ290における遠位力は、回転ノブ290におけるロ
ッキングつめ車292をロック300における回転ロッ
クつめ車302から解除させる。回転ノブ290には、
ノブ290がロック300と係合される時も、溝付き管
160における溝穴168内に入り込む2つの耳部29
0aを設けてある。図5を参照せよ。つめ車ロック28
0はまた、溝付き管160における溝穴168内に入り
込む耳部280aを含む。ロックつめ車302とロッキ
ングつめ車292の解除と回転ノブ290の回転によ
り、溝付き管160は、回転され、関節ちょう形ナット
250とその付随する関節管20、端部キャップ240
と外側管10、及びつめ車ロック280の回転を生じさ
せる。つめ車ロック280の回転は、ローレット282
とローレット272の係合により、関節ノブ260と2
70の回転を行わせる。こうして、回転ノブ290の遠
位動作は、全回転機構の「ロッキングアップ(locking-u
p)」を生じさせる。このようにして、回転ノブ290の
回転は、溝付き管160の回転を生じさせ、また、端部
キャップ240と外側管10の回転とともにちょう形ナ
ット250と関節管20の回転を生じさせる。この回転
は、さらに、固定ひじ継手130、U字形かぎ40と端
部効果器60、70の同時回転を生じさせる。
30を回転させることが望まれる時、使用者は、遠位力
を回転ノブ290に課し、同ノブを回転させる。回転ノ
ブ290における遠位力は、回転ノブ290におけるロ
ッキングつめ車292をロック300における回転ロッ
クつめ車302から解除させる。回転ノブ290には、
ノブ290がロック300と係合される時も、溝付き管
160における溝穴168内に入り込む2つの耳部29
0aを設けてある。図5を参照せよ。つめ車ロック28
0はまた、溝付き管160における溝穴168内に入り
込む耳部280aを含む。ロックつめ車302とロッキ
ングつめ車292の解除と回転ノブ290の回転によ
り、溝付き管160は、回転され、関節ちょう形ナット
250とその付随する関節管20、端部キャップ240
と外側管10、及びつめ車ロック280の回転を生じさ
せる。つめ車ロック280の回転は、ローレット282
とローレット272の係合により、関節ノブ260と2
70の回転を行わせる。こうして、回転ノブ290の遠
位動作は、全回転機構の「ロッキングアップ(locking-u
p)」を生じさせる。このようにして、回転ノブ290の
回転は、溝付き管160の回転を生じさせ、また、端部
キャップ240と外側管10の回転とともにちょう形ナ
ット250と関節管20の回転を生じさせる。この回転
は、さらに、固定ひじ継手130、U字形かぎ40と端
部効果器60、70の同時回転を生じさせる。
【0035】端部効果器60、70は駆動ケーブル50
を介して駆動棒30に連結されるために、これは、全機
構内に駆動棒30の回転を生じさせる。(通常、駆動棒
30は関節管20と外側管10に独立に移動することを
記憶しておくべきである。)駆動管30の回転は、取手
360内のボール310の回転を生じさせる。こうし
て、駆動棒30の方向付けは、取手360内で行われ
る。しかし、トリガー350は、駆動棒30の任意の回
転位置において駆動棒30の動作を生じさせることがで
きるために、取手360/トリガー350の組み合わせ
は使用されない。
を介して駆動棒30に連結されるために、これは、全機
構内に駆動棒30の回転を生じさせる。(通常、駆動棒
30は関節管20と外側管10に独立に移動することを
記憶しておくべきである。)駆動管30の回転は、取手
360内のボール310の回転を生じさせる。こうし
て、駆動棒30の方向付けは、取手360内で行われ
る。しかし、トリガー350は、駆動棒30の任意の回
転位置において駆動棒30の動作を生じさせることがで
きるために、取手360/トリガー350の組み合わせ
は使用されない。
【0036】本発明の第2実施態様により構成された端
部効果器部分400が、図6〜図14を参照して記載さ
れる。この場合同様の要素は、同様の番号によって参照
される。この実施態様において、端部効果器部分400
は、端部効果器マウント424と、マウント424の遠
位端部に旋回可能に連結された第1及び第2端部効果器
60と70とを含む。端部効果器マウント424には、
3位置リスト410と、リスト410に関連した第1及
び第2マウント部分420と422とを設けてある。図
6を参照せよ。以下にさらに明確に記載された如く、リ
スト410を回転させることにより、端部効果器60と
70は、図7に示された軸430に対して、それぞれ、
0°、45°と90°の角度において位置する第1、第
2及び第3位置の間の端部効果器部分400の中心軸の
回りで回転される。端部効果器部分400の中心軸の回
りの端部効果器60と70の回転は、回転ノブ290を
旋回させることにより行われる取手360に関する管1
0、20と駆動棒30の回転から独立である。
部効果器部分400が、図6〜図14を参照して記載さ
れる。この場合同様の要素は、同様の番号によって参照
される。この実施態様において、端部効果器部分400
は、端部効果器マウント424と、マウント424の遠
位端部に旋回可能に連結された第1及び第2端部効果器
60と70とを含む。端部効果器マウント424には、
3位置リスト410と、リスト410に関連した第1及
び第2マウント部分420と422とを設けてある。図
6を参照せよ。以下にさらに明確に記載された如く、リ
スト410を回転させることにより、端部効果器60と
70は、図7に示された軸430に対して、それぞれ、
0°、45°と90°の角度において位置する第1、第
2及び第3位置の間の端部効果器部分400の中心軸の
回りで回転される。端部効果器部分400の中心軸の回
りの端部効果器60と70の回転は、回転ノブ290を
旋回させることにより行われる取手360に関する管1
0、20と駆動棒30の回転から独立である。
【0037】図10〜図13を参照すると、リスト41
0は、外側管412、バネ414とバネ保持ピン416
を具備する。外側管412の遠位端部412aは、第1
マウント部分420の近位端部において拡張部分420
aに圧入されるか、又は他の方法で確実に固定される。
外側管412は、内部バネ係合部材を含み、例示の実施
態様において、外側管412における内周凹部412b
内に位置する止め輪412cを具備する。止め輪412
cの代わりに、外側管412は、内部バネ係合部材とし
て機能する一体肩(不図示)を有して形成される。外側
管412は、さらに、内部位置係合歯412dを含む。
0は、外側管412、バネ414とバネ保持ピン416
を具備する。外側管412の遠位端部412aは、第1
マウント部分420の近位端部において拡張部分420
aに圧入されるか、又は他の方法で確実に固定される。
外側管412は、内部バネ係合部材を含み、例示の実施
態様において、外側管412における内周凹部412b
内に位置する止め輪412cを具備する。止め輪412
cの代わりに、外側管412は、内部バネ係合部材とし
て機能する一体肩(不図示)を有して形成される。外側
管412は、さらに、内部位置係合歯412dを含む。
【0038】バネ保持ピン416は、外側管412内に
位置付けられ、そしてスリーブ部分416aとバネ接触
部分416bを含む。スリーブ部分416aは、第2マ
ウント部分422の遠位端部において拡張部分422b
のボア422a内に圧入されるか、又は他の方法で固定
して取り付けられる。バネ414は、バネ保持ピン41
6のスリーブ部分416aの回りに位置付けられ、内部
バネ係合部材412cとバネ接触部分416bの間に介
在され、外側管412の近位端部412eを第2マウン
ト部分422の遠位側壁422cの方に片寄らせる。図
10と図11を参照せよ。
位置付けられ、そしてスリーブ部分416aとバネ接触
部分416bを含む。スリーブ部分416aは、第2マ
ウント部分422の遠位端部において拡張部分422b
のボア422a内に圧入されるか、又は他の方法で固定
して取り付けられる。バネ414は、バネ保持ピン41
6のスリーブ部分416aの回りに位置付けられ、内部
バネ係合部材412cとバネ接触部分416bの間に介
在され、外側管412の近位端部412eを第2マウン
ト部分422の遠位側壁422cの方に片寄らせる。図
10と図11を参照せよ。
【0039】3つの凹部440a〜440cは、第2マ
ウント部分422の拡張部分422bにおいて形成さ
れ、拡張部分422bの回りで互いに周囲離間される。
図14を参照せよ。内部位置係合歯412dは、リスト
410をロックするために、3つの凹部440a〜44
0cの一つと係合し、このため、軸430に対してそれ
ぞれ0°、45°と90°の角度において離間された3
つの位置の一つにおいて、端部効果器60と70と係合
する。図7と図12を参照せよ。3つの凹部440a〜
440cは、第2マウント部分422の拡張部分422
bにおいて壁422dと422eと歯422fと422
gによって規定される。
ウント部分422の拡張部分422bにおいて形成さ
れ、拡張部分422bの回りで互いに周囲離間される。
図14を参照せよ。内部位置係合歯412dは、リスト
410をロックするために、3つの凹部440a〜44
0cの一つと係合し、このため、軸430に対してそれ
ぞれ0°、45°と90°の角度において離間された3
つの位置の一つにおいて、端部効果器60と70と係合
する。図7と図12を参照せよ。3つの凹部440a〜
440cは、第2マウント部分422の拡張部分422
bにおいて壁422dと422eと歯422fと422
gによって規定される。
【0040】外科医は、第2マウント部分422に関し
て外側管412の角度位置を変更することにより、管1
0をトロカール(不図示)に挿入する前に、端部効果器
60と70の角度位置を変化させる。これは、まず、外
側管412をつかみ、第2マウント部分422の遠位側
壁422cから矢印432によって表記された縦方向に
おいてそれを移動させることにより達成され、その結
果、歯412dが係合した凹部から回収される。図11
を参照せよ。それから、外科医は、外側管412を新所
望位置に回転させ、そしてその近位端部412eがバネ
414によって第2マウント部分422の遠位端壁42
2cの方に戻される如く、管412を解放させる。管4
12が第2マウント部分422の方に移動される時、歯
412dは、新位置において凹部と係合する。
て外側管412の角度位置を変更することにより、管1
0をトロカール(不図示)に挿入する前に、端部効果器
60と70の角度位置を変化させる。これは、まず、外
側管412をつかみ、第2マウント部分422の遠位側
壁422cから矢印432によって表記された縦方向に
おいてそれを移動させることにより達成され、その結
果、歯412dが係合した凹部から回収される。図11
を参照せよ。それから、外科医は、外側管412を新所
望位置に回転させ、そしてその近位端部412eがバネ
414によって第2マウント部分422の遠位端壁42
2cの方に戻される如く、管412を解放させる。管4
12が第2マウント部分422の方に移動される時、歯
412dは、新位置において凹部と係合する。
【0041】外側管412の遠位端部412eは、イン
デントマーク412fを設けられ、そして第2マウント
部分422は、3つのインデントマーク422g〜42
2iを設けられる。第2マウント部分422に関する外
側管412の位置は、第2マウント部分422における
3つのマーク422g〜422iのどれが外側管412
におけるマーク412fから位置付けられるかを観察す
ることにより決定される。
デントマーク412fを設けられ、そして第2マウント
部分422は、3つのインデントマーク422g〜42
2iを設けられる。第2マウント部分422に関する外
側管412の位置は、第2マウント部分422における
3つのマーク422g〜422iのどれが外側管412
におけるマーク412fから位置付けられるかを観察す
ることにより決定される。
【0042】図8と図10〜図12に示された如く、駆
動ケーブル50は、リスト410を通っており、棒端部
101とあごリンク80を介して端部効果器60と70
に結合される。端部効果器部分400の関節接合は、本
発明の第1実施態様に関して上記と同様の方法において
ノブ260と270を介して行われる。取手360に関
する管10と20及び駆動棒30の回転は、本発明の第
1実施態様に関して上述されたと同様の方法で回転ノブ
290を介して行われる。
動ケーブル50は、リスト410を通っており、棒端部
101とあごリンク80を介して端部効果器60と70
に結合される。端部効果器部分400の関節接合は、本
発明の第1実施態様に関して上記と同様の方法において
ノブ260と270を介して行われる。取手360に関
する管10と20及び駆動棒30の回転は、本発明の第
1実施態様に関して上述されたと同様の方法で回転ノブ
290を介して行われる。
【0043】例示の実施態様において、3つの凹部44
0a〜440cが開示されたが、2つ又は4つ以上の凹
部が設けられることが、本発明によって考えられる。
0a〜440cが開示されたが、2つ又は4つ以上の凹
部が設けられることが、本発明によって考えられる。
【0044】代表的な実施態様と詳細が発明を例示する
目的のために示されたが、ここで開示された方法と装置
における多様な変化が、添付のクレイムにおいて規定さ
れた発明の範囲に反することなく行われることは、技術
における当業者には明らかである。
目的のために示されたが、ここで開示された方法と装置
における多様な変化が、添付のクレイムにおいて規定さ
れた発明の範囲に反することなく行われることは、技術
における当業者には明らかである。
【0045】本発明の主なる特徴及び態様は以下のとお
りである。
りである。
【0046】1.管状部分と端部効果器マウントを含む
細長い管状区分であり、該端部効果器マウントは、第1
及び第2マウント部分と、該第2マウント部分に関する
該第1マウント部分の角度位置の調整を許容する該第1
及び第2マウント部分に関連したリスト手段とを有し、
該管状部分は該第2マウント部分の近位端部に連結され
る細長い管状区分と、該第1マウント部分の遠位端部に
旋回可能に連結された第1及び第2端部効果器と、該第
1及び第2端部効果器の旋回移動を行わせるために該第
1及び第2端部効果器に連結されたアクチュエータ手段
とを具備する外科用器械。
細長い管状区分であり、該端部効果器マウントは、第1
及び第2マウント部分と、該第2マウント部分に関する
該第1マウント部分の角度位置の調整を許容する該第1
及び第2マウント部分に関連したリスト手段とを有し、
該管状部分は該第2マウント部分の近位端部に連結され
る細長い管状区分と、該第1マウント部分の遠位端部に
旋回可能に連結された第1及び第2端部効果器と、該第
1及び第2端部効果器の旋回移動を行わせるために該第
1及び第2端部効果器に連結されたアクチュエータ手段
とを具備する外科用器械。
【0047】2.該端部効果器マウントが、該管状部分
に旋回可能に連結される上記1に記載の外科用器械。
に旋回可能に連結される上記1に記載の外科用器械。
【0048】3.該管状部分に関する該端部効果器マウ
ントの旋回移動を行わせるために該端部効果器マウント
に連結された手段をさらに含む上記2に記載の外科用器
械。 4.該管状部分に関する該端部効果器マウントの旋回移
動を行わせるための該手段が、該第2マウント部分の近
位端部にその遠位端部において連結された関節管と、該
関節管を往復移動させるために該関節管の近位端部に連
結された手段とを具備する上記3に記載の外科用器械。
ントの旋回移動を行わせるために該端部効果器マウント
に連結された手段をさらに含む上記2に記載の外科用器
械。 4.該管状部分に関する該端部効果器マウントの旋回移
動を行わせるための該手段が、該第2マウント部分の近
位端部にその遠位端部において連結された関節管と、該
関節管を往復移動させるために該関節管の近位端部に連
結された手段とを具備する上記3に記載の外科用器械。
【0049】5.該管状部分の縦軸の回りの該第1及び
第2端部効果器、該端部効果器マウント、及び該管状部
分の同時回転を行わせるための手段をさらに含む上記4
に記載の外科用器械。
第2端部効果器、該端部効果器マウント、及び該管状部
分の同時回転を行わせるための手段をさらに含む上記4
に記載の外科用器械。
【0050】6.該リスト手段が、該第1マウント部分
の近位端部に固定連結された外側管であり、内部バネ係
合部材と内部位置係合歯を含む外側管と、該外側管内に
位置付けられ、スリーブ部分とバネ接触部分を含むバネ
保持ピンであり、該スリーブ部分は、該第2マウント部
分の遠位端部におけるボア内に固定して取り付けられる
バネ保持ピンと、該バネ保持ピンの該スリーブ部分の回
りに位置付けられ、該内部バネ係合部材と該バネ接触部
分の間に介在され、該外側管の近位端部を該第2マウン
ト部分の該遠位端部の方に片寄らせるバネと、該第2マ
ウント部分の該遠位端部内に形成され、該第2マウント
部分の該遠位端部の回りで互いに周囲離間された少なく
とも第1及び第2凹部であり、該外側管は、該位置係合
歯が該第1凹部と係合する第1位置と該位置係合歯が該
第2凹部と係合する第2位置の間で該端部効果器マウン
トの中心軸の回りで回転可能であり、該第2マウント部
分に関する該第1マウント部分の角度位置の調整を行わ
せる少なくとも第1及び第2凹部とを具備する上記1に
記載の外科用器械。
の近位端部に固定連結された外側管であり、内部バネ係
合部材と内部位置係合歯を含む外側管と、該外側管内に
位置付けられ、スリーブ部分とバネ接触部分を含むバネ
保持ピンであり、該スリーブ部分は、該第2マウント部
分の遠位端部におけるボア内に固定して取り付けられる
バネ保持ピンと、該バネ保持ピンの該スリーブ部分の回
りに位置付けられ、該内部バネ係合部材と該バネ接触部
分の間に介在され、該外側管の近位端部を該第2マウン
ト部分の該遠位端部の方に片寄らせるバネと、該第2マ
ウント部分の該遠位端部内に形成され、該第2マウント
部分の該遠位端部の回りで互いに周囲離間された少なく
とも第1及び第2凹部であり、該外側管は、該位置係合
歯が該第1凹部と係合する第1位置と該位置係合歯が該
第2凹部と係合する第2位置の間で該端部効果器マウン
トの中心軸の回りで回転可能であり、該第2マウント部
分に関する該第1マウント部分の角度位置の調整を行わ
せる少なくとも第1及び第2凹部とを具備する上記1に
記載の外科用器械。
【0051】7.該内部バネ係合部材が、該外側管にお
ける内周凹部内に位置する止め輪を具備する上記6に記
載の外科用器械。
ける内周凹部内に位置する止め輪を具備する上記6に記
載の外科用器械。
【0052】8.該リスト手段が、該第2マウント部分
の該遠位端部内に形成された第3凹部をさらに含み、該
第2及び第3凹部が、該第1凹部から、それぞれ、約4
5°と90°離間される上記6に記載の外科用器械。
の該遠位端部内に形成された第3凹部をさらに含み、該
第2及び第3凹部が、該第1凹部から、それぞれ、約4
5°と90°離間される上記6に記載の外科用器械。
【0053】9.該アクチュエータ手段が、第2取手区
分に関する旋回移動のために連結された第1取手区分
と、該第2取手区分に関する該第1取手区分の旋回移動
により、該第1及び第2端部効果器の旋回移動を行わせ
るために、該第1及び第2端部効果器の近位端部と該第
1取手区分とに連結された手段とを具備する上記1に記
載の外科用器械。
分に関する旋回移動のために連結された第1取手区分
と、該第2取手区分に関する該第1取手区分の旋回移動
により、該第1及び第2端部効果器の旋回移動を行わせ
るために、該第1及び第2端部効果器の近位端部と該第
1取手区分とに連結された手段とを具備する上記1に記
載の外科用器械。
【0054】10.該第1及び第2端部効果器が、相互
に旋回可能に連結された第1及び第2切刃を具備する上
記1に記載の外科用器械。
に旋回可能に連結された第1及び第2切刃を具備する上
記1に記載の外科用器械。
【0055】11.管状部分、及び第1及び第2マウン
ト部分と該第2マウント部分に関する該第1マウント部
分の角度定位の調整を許容する該第1及び第2マウント
部分に関連したリスト手段とを有する端部効果器マウン
トを含む細長い管状区分であり、該管状部分は該第2マ
ウント部分の近位端部に旋回可能に連結される細長い管
状区分と、該第1マウント部分の遠位端部に旋回可能に
連結された第1及び第2端部効果器と、該第1及び第2
端部効果器の旋回移動を行わせるために該第1及び第2
端部効果器に連結されたアクチュエータ手段とを具備す
る外科用器械。
ト部分と該第2マウント部分に関する該第1マウント部
分の角度定位の調整を許容する該第1及び第2マウント
部分に関連したリスト手段とを有する端部効果器マウン
トを含む細長い管状区分であり、該管状部分は該第2マ
ウント部分の近位端部に旋回可能に連結される細長い管
状区分と、該第1マウント部分の遠位端部に旋回可能に
連結された第1及び第2端部効果器と、該第1及び第2
端部効果器の旋回移動を行わせるために該第1及び第2
端部効果器に連結されたアクチュエータ手段とを具備す
る外科用器械。
【0056】12.該管状部分に関する該端部効果器マ
ウントの旋回移動を行わせるために該端部効果器マウン
トに連結された手段をさらに含む上記11に記載の外科
用器械。
ウントの旋回移動を行わせるために該端部効果器マウン
トに連結された手段をさらに含む上記11に記載の外科
用器械。
【0057】13.該管状部分に関する該端部効果器マ
ウントの旋回移動を行わせるための該手段が、該第2マ
ウント部分の近位端部にその遠位端部において連結され
た関節管と、該関節管を往復移動させるために該関節管
の近位端部に連結された手段とを具備する上記12に記
載の外科用器械。
ウントの旋回移動を行わせるための該手段が、該第2マ
ウント部分の近位端部にその遠位端部において連結され
た関節管と、該関節管を往復移動させるために該関節管
の近位端部に連結された手段とを具備する上記12に記
載の外科用器械。
【0058】14.該管状部分の縦軸の回りの該第1及
び第2端部効果器、該端部効果器マウント、及び該管状
部分の同時回転を行わせるための手段をさらに含む上記
13に記載の外科用器械。
び第2端部効果器、該端部効果器マウント、及び該管状
部分の同時回転を行わせるための手段をさらに含む上記
13に記載の外科用器械。
【0059】15.該リスト手段が、該第1マウント部
分の近位端部に固定連結された外側管であり、内部バネ
係合部材と位置係合突起を含む外側管と、該外側管内に
位置付けられ、スリーブ部分とバネ接触部分を含むバネ
保持ピンであり、該スリーブ部分は、該第2マウント部
分の遠位端部におけるボア内に固定して取り付けられる
バネ保持ピンと、該バネ保持ピンの該スリーブ部分の回
りに位置付けられ、該内部バネ係合部材と該バネ接触部
分の間に介在され、該外側管の近位端部を該第2マウン
ト部分の遠位端部の方に片寄らせるバネと、該第2マウ
ント部分の該遠位端部内に形成され、該第2マウント部
分の該遠位端部の回りに互いに周囲離間された少なくと
も第1及び第2凹部であり、該外側管は、該位置係合突
起が該第1凹部と係合する第1位置と該位置係合突起が
該第2凹部と係合する第2位置の間で該端部効果器マウ
ントの中心軸の回りで回転可能であり、該第2マウント
部分に関する該第1マウント部分の角度定位の調整を行
わせる少なくとも第1及び第2凹部とを具備する上記1
1に記載の外科用器械。 16.該内部バネ係合部材が、該外側管における内周凹
部内に位置する止め輪を具備する上記15に記載の外科
用器械。
分の近位端部に固定連結された外側管であり、内部バネ
係合部材と位置係合突起を含む外側管と、該外側管内に
位置付けられ、スリーブ部分とバネ接触部分を含むバネ
保持ピンであり、該スリーブ部分は、該第2マウント部
分の遠位端部におけるボア内に固定して取り付けられる
バネ保持ピンと、該バネ保持ピンの該スリーブ部分の回
りに位置付けられ、該内部バネ係合部材と該バネ接触部
分の間に介在され、該外側管の近位端部を該第2マウン
ト部分の遠位端部の方に片寄らせるバネと、該第2マウ
ント部分の該遠位端部内に形成され、該第2マウント部
分の該遠位端部の回りに互いに周囲離間された少なくと
も第1及び第2凹部であり、該外側管は、該位置係合突
起が該第1凹部と係合する第1位置と該位置係合突起が
該第2凹部と係合する第2位置の間で該端部効果器マウ
ントの中心軸の回りで回転可能であり、該第2マウント
部分に関する該第1マウント部分の角度定位の調整を行
わせる少なくとも第1及び第2凹部とを具備する上記1
1に記載の外科用器械。 16.該内部バネ係合部材が、該外側管における内周凹
部内に位置する止め輪を具備する上記15に記載の外科
用器械。
【0060】17.該リスト手段が、該第2マウント部
分の該遠位端部内に形成された第3凹部をさらに含み、
該第2及び第3凹部が、該第1凹部から、それぞれ、約
45°と90°離間される上記15に記載の外科用器
械。
分の該遠位端部内に形成された第3凹部をさらに含み、
該第2及び第3凹部が、該第1凹部から、それぞれ、約
45°と90°離間される上記15に記載の外科用器
械。
【0061】18.該アクチュエータ手段が、第2取手
区分に関する旋回移動のために連結された第1取手区分
と、該第2取手区分に関する該第1取手区分の旋回移動
により、相互に関する該第1及び第2端部効果器の接離
移動を行わせるために、該第1及び第2端部効果器の近
位端部と該第1取手区分とに連結された手段とを具備す
る上記11に記載の外科用器械。
区分に関する旋回移動のために連結された第1取手区分
と、該第2取手区分に関する該第1取手区分の旋回移動
により、相互に関する該第1及び第2端部効果器の接離
移動を行わせるために、該第1及び第2端部効果器の近
位端部と該第1取手区分とに連結された手段とを具備す
る上記11に記載の外科用器械。
【0062】19.細長いシャフト部分と、第1及び第
2マウント部分と、該第2マウント部分に関する該第1
マウント部分の角度位置の調整を許容するために該第1
及び第2マウント部分に関連したリスト手段とを有する
端部効果器マウントを含む端部効果器部分であり、該端
部効果器部分は、さらに、該第1マウント部分の遠位端
部に旋回可能に連結された第1及び第2端部効果器を含
み、該シャフト部分は、該第2マウント部分の近位端部
に連結される端部効果器部分と、該第1及び第2端部効
果器の旋回移動を行わせるために該第1及び第2端部効
果器に連結されたアクチュエータ手段とを具備する外科
用器械。
2マウント部分と、該第2マウント部分に関する該第1
マウント部分の角度位置の調整を許容するために該第1
及び第2マウント部分に関連したリスト手段とを有する
端部効果器マウントを含む端部効果器部分であり、該端
部効果器部分は、さらに、該第1マウント部分の遠位端
部に旋回可能に連結された第1及び第2端部効果器を含
み、該シャフト部分は、該第2マウント部分の近位端部
に連結される端部効果器部分と、該第1及び第2端部効
果器の旋回移動を行わせるために該第1及び第2端部効
果器に連結されたアクチュエータ手段とを具備する外科
用器械。
【0063】20.該シャフト部分が、該第2マウント
部分の該近位端部に旋回可能に連結される上記19に記
載の外科用器械。
部分の該近位端部に旋回可能に連結される上記19に記
載の外科用器械。
【図1】本発明の第1実施態様により構成された最小侵
襲性外科用器械の斜視図である。
襲性外科用器械の斜視図である。
【図2】図1に示された器械の端部効果器部分、外側
管、関節管と駆動棒を示す分解組立て図である。
管、関節管と駆動棒を示す分解組立て図である。
【図3】図1に示された器械の取手部分の分解組立て図
である。
である。
【図4】図1に示された器械の関節端部の斜視図であ
る。
る。
【図5】図1に示された器械の部分断面側面図である。
【図6】本発明の第2実施態様により構成された外科用
器械の斜視図である。
器械の斜視図である。
【図7】端部効果器が第1角度位置において示され、2
つの付加的角度位置において仮線でさらに示された、図
6に示された器械の端部効果器部分の端面図である。
つの付加的角度位置において仮線でさらに示された、図
6に示された器械の端部効果器部分の端面図である。
【図8】図6に示された器械の端部効果器部分、外側
管、関節管と駆動棒を示す分解組立て図である。
管、関節管と駆動棒を示す分解組立て図である。
【図9】図6に示された器械のリストの斜視図である。
【図10】図9における切断線10−10に沿って一般
に取られた図である。
に取られた図である。
【図11】図10に類似するが、第2マウント部分の遠
位端部から変位されたリストの外側管を示す断面図であ
る。
位端部から変位されたリストの外側管を示す断面図であ
る。
【図12】図9における切断線12−12に沿って一般
に取られた断面図である。
に取られた断面図である。
【図13】図6に示された器械のリストの分解図であ
る。
る。
【図14】図13における線14−14に沿って取られ
た図である。
た図である。
10 外側管 20 間接管 30 駆動棒 40 U字形かぎ 50 駆動ケーブル 60 端部効果器 70 端部効果器 80 あごリンク
Claims (3)
- 【請求項1】 管状部分と端部効果器マウントを含む細
長い管状区分であり、該端部効果器マウントは、第1及
び第2マウント部分と、該第2マウント部分に関する該
第1マウント部分の角度位置の調整を許容する該第1及
び第2マウント部分に関連したリスト手段とを有し、該
管状部分は該第2マウント部分の近位端部に連結される
細長い管状区分と、 該第1マウント部分の遠位端部に旋回可能に連結された
第1及び第2端部効果器と、 該第1及び第2端部効果器の旋回移動を行わせるために
該第1及び第2端部効果器に連結されたアクチュエータ
手段とを具備することを特徴とする外科用器械。 - 【請求項2】 管状部分、及び第1及び第2マウント部
分と該第2マウント部分に関する該第1マウント部分の
角度定位の調整を許容する該第1及び第2マウント部分
に関連したリスト手段とを有する端部効果器マウントを
含む細長い管状区分であり、該管状部分は該第2マウン
ト部分の近位端部に旋回可能に連結される細長い管状区
分と、 該第1マウント部分の遠位端部に旋回可能に連結された
第1及び第2端部効果器と、 該第1及び第2端部効果器の旋回移動を行わせるために
該第1及び第2端部効果器に連結されたアクチュエータ
手段とを具備する外科用器械。 - 【請求項3】 細長いシャフト部分と、 第1及び第2マウント部分と、該第2マウント部分に関
する該第1マウント部分の角度位置の調整を許容するた
めに該第1及び第2マウント部分に関連したリスト手段
とを有する端部効果器マウントを含む端部効果器部分で
あり、該端部効果器部分は、さらに、該第1マウント部
分の遠位端部に旋回可能に連結された第1及び第2端部
効果器を含み、該シャフト部分は、該第2マウント部分
の近位端部に連結される端部効果器部分と、 該第1及び第2端部効果器の旋回移動を行わせるために
該第1及び第2端部効果器に連結されたアクチュエータ
手段とを具備することを特徴とする外科用器械。
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