JPH08202455A - Robot controller - Google Patents
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- JPH08202455A JPH08202455A JP1040695A JP1040695A JPH08202455A JP H08202455 A JPH08202455 A JP H08202455A JP 1040695 A JP1040695 A JP 1040695A JP 1040695 A JP1040695 A JP 1040695A JP H08202455 A JPH08202455 A JP H08202455A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、例えば組立て作業やパ
レタイズ作業を行う産業用ロボット等のロボット制御装
置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a robot controller such as an industrial robot for performing assembly work or palletizing work.
【０００２】[0002]
【従来の技術】例えばワークの移し換えなどのパレタイ
ズ作業を行う産業用ロボットは、ロボット本体の手先を
複数軸（アーム）により移動させるように構成されてい
ると共に、その手先に、周辺装置として、例えばワーク
を把持する開閉式チャックを有するハンドを取付けて構
成される。この場合、従来のロボット制御装置にあって
は、ワークの移し換えの作業は以下の手順にて実行され
る。2. Description of the Related Art For example, an industrial robot for palletizing work such as transfer of a work is constructed so that the hands of a robot body are moved by a plurality of axes (arms), and the hands of the robot are used as peripheral devices. For example, it is configured by attaching a hand having an opening / closing chuck for gripping a work. In this case, in the conventional robot controller, the work transfer work is executed in the following procedure.
【０００３】即ち、ワークを取りに行く場合、予めハン
ドを開いておいた状態で、ロボット本体（各軸）を制御
してハンド（手先）をワーク取出位置に移動させる。手
先の移動が完了した後、ハンド開閉信号を出力してハン
ドを閉じてワークを把持させる。このハンドが閉じる動
作には機械的な動きが入るので、ハンドが完全に閉じ切
るまでの短時間（コンマ数秒間）は、ロボット本体の次
の動作を待機させるようになっている。この待機時間終
了後、手先の次の目標位置への移動を開始させる。That is, when a work is to be picked up, the robot body (each axis) is controlled to move the hand (hand) to the work taking-out position with the hand opened in advance. After the movement of the hand is completed, a hand open / close signal is output to close the hand and hold the work. Since a mechanical movement is included in this hand closing operation, the robot body waits for the next operation for a short time (comma several seconds) until the hand is completely closed. After this waiting time ends, the movement of the hand to the next target position is started.
【０００４】そして、ワークを据付位置に置く場合に
は、ワークを把持しているハンド（手先）を据付位置へ
移動した後、ハンド開閉信号を出力してハンドを開いて
ワークを置くようにさせる。このとき、ハンドが開く動
作には機械的な動きが入るので、やはりハンドが完全に
開き切るまでの短時間（コンマ数秒間）は、ロボット本
体の次の動作を待機させるようになっている。この待機
時間終了後、手先の次の目標位置への移動を開始させる
のである。When placing the work at the installation position, the hand (hand) holding the work is moved to the installation position, and then a hand open / close signal is output to open the hand and place the work. . At this time, since a mechanical movement is included in the opening operation of the hand, the robot body is made to wait for the next operation for a short time (comma several seconds) until the hand is completely opened. After this waiting time ends, the movement of the hand to the next target position is started.
【０００５】このように、従来では、ロボット本体（ア
ーム）の動作と、ハンド等の周辺装置への信号の入出力
の処理との同期をとる必要がある場合、ロボット本体
（アーム）の動作の完了を待ってから、次の周辺装置へ
の信号の入出力処理を行うようになっていた。As described above, conventionally, when it is necessary to synchronize the operation of the robot body (arm) with the processing of inputting / outputting a signal to / from a peripheral device such as a hand, the operation of the robot body (arm) is performed. After waiting for the completion, input / output processing of signals to the next peripheral device was performed.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】上記従来のロボット制
御装置では、ロボット本体（アーム）の移動動作の完了
を待ってから、ハンド開閉信号を出力しなければならな
い。この場合、ハンドの開閉動作は機械的動作であるた
め、ハンド開閉信号を出力してから実際にハンドが開閉
動作を完了するまでに時間がかかり、従って、ハンド開
閉信号の出力後は、ある一定時間だけ、次のロボット本
体の移動動作を行わずに待機させておかなければなら
ず、ひいては、作業時間がその分だけ長くなってしまう
不具合があった。In the above-mentioned conventional robot controller, the hand open / close signal must be output after the completion of the movement operation of the robot body (arm). In this case, since the opening / closing operation of the hand is a mechanical operation, it takes time from the output of the opening / closing signal of the hand to the actual completion of the opening / closing operation of the hand. There was a problem that the robot body had to stand by for the time without performing the next movement operation of the robot main body, and eventually the working time became longer.
【０００７】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、その目的は、ロボット本体の移動動作とその周辺装
置への入出力信号の同期をとる必要がある場合におい
て、作業時間の短縮化を図ることができるロボット制御
装置を提供するにある。The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to shorten the working time when it is necessary to synchronize the movement operation of the robot main body with the input / output signals to / from the peripheral devices. It is to provide a robot control device capable of achieving the above.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】本発明のロボット制御装
置は、ロボット本体の手先を現在位置から目標位置へ向
けて移動させる際の速度指令信号を出力する演算処理部
と、前記ロボット本体とその周辺装置との動作や処理の
同期をとる信号入出力部とを備えるものであって、前記
ロボット本体の手先を現在位置から目標位置へ移動させ
る際に、前記手先が目標位置に到達する以前に、前記信
号入出力部による前記周辺装置との間の信号の入出力処
理の実行を許容する許容手段を設けたところに特徴を有
するものである（請求項１の発明）。A robot controller according to the present invention includes an arithmetic processing unit for outputting a speed command signal when moving a hand of a robot body from a current position toward a target position, the robot body and the same. A signal input / output unit for synchronizing operations and processes with peripheral devices, wherein when the hand of the robot body is moved from the current position to the target position, before the hand reaches the target position. The invention is characterized in that a permitting means is provided for permitting the signal input / output unit to perform signal input / output processing with the peripheral device (the invention of claim 1).
【０００９】この場合、前記許容手段を、ロボット本体
の各軸のうち、現在位置から目標位置へ移動するまでに
最も時間のかかる軸の移動距離が、現在位置から目標位
置までの全距離に対して所定の割合を越えた時点で、前
記信号入出力部による前記周辺装置との間の信号の入出
力処理の実行を許容するように構成することができる
（請求項２の発明）。さらに、このとき、前記軸の移動
距離を、現在位置からその軸に与える速度指令信号を積
算する、あるいは、その軸の位置を求める位置検出器に
より検出される移動量を積算することにより求めること
ができる（請求項３の発明）。In this case, of the axes of the robot body, the moving distance of the axis which takes the longest time to move from the current position to the target position is the total distance from the current position to the target position. It is possible to allow the signal input / output unit to execute signal input / output processing with the peripheral device when a predetermined ratio is exceeded (the invention of claim 2). Further, at this time, the movement distance of the axis is obtained by integrating the speed command signal given to the axis from the current position or by integrating the movement amount detected by the position detector for obtaining the position of the axis. It is possible (the invention of claim 3).
【００１０】また、前記許容手段を、ロボット本体の各
軸のうち、現在位置から目標位置へ移動するまでに最も
時間のかかる軸の移動時間が、所定の時間に達した時点
で、前記信号入出力部による前記周辺装置との間の信号
の入出力処理の実行を許容するように構成することもで
きる（請求項４の発明）。Of the axes of the robot body, when the movement time of the axis, which takes the longest time to move from the current position to the target position, reaches a predetermined time, the permitting means outputs the signal. It is also possible to allow the output unit to execute input / output processing of signals with the peripheral device (the invention of claim 4).
【００１１】[0011]
【作用】本発明の請求項１のロボット制御装置によれ
ば、ロボット本体とその周辺装置との同期をとる場合に
おいて、許容手段により、ロボット本体の手先が目標位
置に到達する以前に、信号入出力部による周辺装置との
間の入出力処理が許容される。従って、周辺装置への信
号の入出力の処理を、ロボット本体の動作完了を待たず
に行うことができ、周辺装置の機械的動作に起因する遅
れ時間を補償することができる。この結果、ロボット本
体の動作完了を待ってから、周辺装置への信号の入出力
を行うものに比べて、作業時間を短く済ませることがで
きる。According to the robot controller of the first aspect of the present invention, when the robot main body and its peripheral devices are synchronized with each other, a signal is input by the permitting means before the hand of the robot main body reaches the target position. Input / output processing with the peripheral device by the output unit is permitted. Therefore, the processing of inputting / outputting a signal to / from the peripheral device can be performed without waiting for the completion of the operation of the robot body, and the delay time due to the mechanical operation of the peripheral device can be compensated. As a result, the working time can be shortened as compared with the case of waiting for the completion of the operation of the robot body and then inputting and outputting the signals to the peripheral devices.
【００１２】この場合、ロボット本体の各軸のうち、現
在位置から目標位置へ移動するまでに最も時間のかかる
軸の移動距離が、現在位置から目標位置までの全距離に
対して所定の割合を越えた時点で、信号入出力部による
周辺装置との間の信号の入出力処理の実行を許容するよ
うに構成すれば（請求項２の発明）、適切なタイミング
で周辺装置への信号の入出力の処理を行うことができ
る。さらに、このとき、前記軸の移動距離を、現在位置
からその軸に与える速度指令信号を積算する、あるい
は、その軸の位置を求める位置検出器により検出される
移動量を積算することにより求めるようにすれば（請求
項３の発明）、軸の移動距離を容易に求めることができ
る。In this case, of the axes of the robot body, the moving distance of the axis that takes the longest time to move from the current position to the target position is a predetermined ratio with respect to the total distance from the current position to the target position. When the signal input / output unit is configured to allow the input / output processing of the signal to / from the peripheral device at the time when the signal is exceeded (invention of claim 2), the signal input / output to the peripheral device is performed at an appropriate timing. Output processing can be performed. Further, at this time, the movement distance of the axis can be obtained by integrating the speed command signal given to the axis from the current position or by integrating the movement amount detected by the position detector for obtaining the position of the axis. In this case (the invention of claim 3), the moving distance of the shaft can be easily obtained.
【００１３】また、許容手段を、ロボット本体の各軸の
うち、現在位置から目標位置へ移動するまでに最も時間
のかかる軸の移動時間が、所定の時間に達した時点で、
信号入出力部による周辺装置との間の信号の入出力処理
の実行を許容するように構成することもでき（請求項４
の発明）、これによっても、適切なタイミングで周辺装
置への信号の入出力の処理を行うことができる。Of the axes of the robot body, the permitting means takes the longest time to move from the current position to the target position. When the moving time of the axis reaches a predetermined time,
The signal input / output unit may be configured to allow the input / output processing of signals to / from the peripheral device.
Invention), also by this, it is possible to perform input / output processing of signals to / from the peripheral device at appropriate timing.
【００１４】[0014]
【実施例】以下、本発明をパレタイズ作業を行う産業用
ロボットに適用した一実施例について、図１及び図２を
参照して説明する。まず、図１は全体構成を示してお
り、ここで、ロボット本体の各軸（アーム）を駆動する
モータ（サーボモータ）１は、本実施例に係る制御装置
２により制御されるようになっている。そして、ロボッ
ト本体の手先には、周辺装置として、この場合ワークを
把持する開閉式チャックを有するハンド３が取付けられ
ている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment in which the present invention is applied to an industrial robot for palletizing work will be described below with reference to FIGS. First, FIG. 1 shows the entire configuration, in which a motor (servo motor) 1 for driving each axis (arm) of the robot body is controlled by a control device 2 according to the present embodiment. There is. Then, as a peripheral device, a hand 3 having an open-close chuck for gripping a work is attached to the hand of the robot body.
【００１５】また、前記モータ１の速度及び位置は、速
度検出器４及び位置検出器５により夫々検出され、それ
ら検出信号が、夫々速度フィードバック信号Ｖfb及び位
置フィードバック信号Ｐfbとして前記制御装置２に与え
られるようになっている。前記制御装置２は、この場
合、前記モータ１を駆動する駆動手段としてのサーボド
ライバや、マイコン等からなる位置制御装置などから構
成されている。前記位置制御装置は、ロボット本体の手
先を現在位置から目標位置へ向けて移動させる際に前記
サーボドライバに対して速度指令信号Ｓｖを出力する演
算処理部、及び、前記ハンド３等に対する信号の入出力
の処理を実行する信号入出力部としての機能を備えてい
る。The speed and position of the motor 1 are detected by a speed detector 4 and a position detector 5, respectively, and those detection signals are given to the controller 2 as a speed feedback signal Vfb and a position feedback signal Pfb, respectively. It is designed to be used. In this case, the control device 2 is composed of a servo driver as a drive means for driving the motor 1, a position control device including a microcomputer, and the like. The position control device outputs a speed command signal Sv to the servo driver when moving the hand of the robot body from the current position toward the target position, and inputs signals to the hand 3 and the like. It has a function as a signal input / output unit that executes output processing.
【００１６】より詳細には、前記位置制御装置は、記憶
部６、演算部７、位置制御部８、タイマ９から構成され
る。前記記憶部６には、ティーチング位置データ（ワー
クの取出位置や据付位置のデータ）や、例えばロボット
言語で記述された動作プログラム、各軸に関する加減速
時間や設定速度等のパラメータ、後述するような周辺装
置（ハンド３）との信号入出力処理の実行を許容する移
動割合（Ｘ％）などが記憶されている。More specifically, the position control device comprises a storage unit 6, a calculation unit 7, a position control unit 8 and a timer 9. In the storage unit 6, teaching position data (workpiece take-out position and installation position data), an operation program described in, for example, a robot language, parameters such as acceleration / deceleration time and set speed for each axis, which will be described later. A movement ratio (X%) that allows execution of signal input / output processing with the peripheral device (hand 3) is stored.
【００１７】前記演算部７は、前記動作プログラムを解
析し、各サンプリング時間毎の各軸の移動量を求め、位
置指令信号Ｓｐを出力する。そして、前記位置制御部８
では、前記位置指令信号Ｓｐと、前記位置検出器５から
入力される位置フィードバック信号Ｐfbとを比較して位
置偏差を求め、この位置偏差に応じた速度指令信号Ｓｖ
を生成し、前記サーボドライバに出力するようになって
いる。また、前記演算部７は、周辺装置（ハンド３）と
の間で信号Ｐｏの入出力を行うようになっている。The arithmetic unit 7 analyzes the operation program, obtains the movement amount of each axis at each sampling time, and outputs a position command signal Sp. Then, the position control unit 8
Then, the position command signal Sp and the position feedback signal Pfb input from the position detector 5 are compared to obtain a position deviation, and a speed command signal Sv corresponding to the position deviation is obtained.
Is generated and output to the servo driver. Further, the arithmetic unit 7 inputs and outputs the signal Po to and from the peripheral device (hand 3).
【００１８】また、前記サーボドライバは、詳細には、
速度制御部１０、電流制御部１１、電力制御部１２及び
電流検出器１３を備えて構成されている。このうち速度
制御部１０は、前記位置制御部８からの速度指令信号Ｓ
ｖと、前記速度検出器４からの速度フィードバック信号
Ｖfbとの偏差を求め、その偏差に応じたトルク指令信号
Ｓｔを生成し、前記電流制御部１１に出力するようにな
っている。さらに、電流制御部１１は、そのトルク指令
信号Ｓｔと、前記電流検出器１３により検出されたモー
タ１に実際に流れる電流値Ｉとの偏差を求め、その偏差
に応じた電流指令信号Ｓｉを前記電力制御部１２に出力
し、電力制御部１２はその電流指令信号Ｓｉに応じた電
流をモータ１に流すようになっている。The servo driver, in detail,
A speed control unit 10, a current control unit 11, a power control unit 12, and a current detector 13 are provided. Of these, the speed control unit 10 uses the speed command signal S from the position control unit 8.
The deviation between v and the speed feedback signal Vfb from the speed detector 4 is obtained, and a torque command signal St corresponding to the deviation is generated and output to the current controller 11. Further, the current control unit 11 obtains a deviation between the torque command signal St and the current value I actually flowing through the motor 1 detected by the current detector 13, and outputs the current command signal Si corresponding to the deviation. The electric power is output to the electric power control unit 12, and the electric power control unit 12 causes the electric current according to the electric current command signal Si to flow in the motor 1.
【００１９】これにて、各軸のモータ１は、演算部７に
より求められた移動量だけ回転されるようになり、もっ
てロボット本体（手先）が現在位置から目標位置へ移動
されるのである。この場合、演算部７は、ロボット本体
を例えばワークの取出位置（速度０）からワークの据付
位置（速度０）へ移動させるにあたっては、図２に示す
ように、各軸の時間経過に伴う速度変化のパターンを設
定し、その速度パターンに基づいて各サンプリング時間
における位置指令信号Ｓｐを求めるようになっている。As a result, the motor 1 for each axis is rotated by the amount of movement determined by the calculation unit 7, and the robot body (hand) is moved from the current position to the target position. In this case, the calculator 7 moves the robot main body from the work take-out position (speed 0) to the work installation position (speed 0), for example, as shown in FIG. A change pattern is set, and the position command signal Sp at each sampling time is obtained based on the speed pattern.
【００２０】ここで、各軸の速度パターンは、例えば図
２（ａ）に示すように、現在位置（速度０）から、設定
された加速時間ｔａで設定速度Ｖまで加速し、設定速度
Ｖで等速移動させた後、設定された減速時間ｔｄで速度
０まで減速するといった台形のパターンに設定される。
そして、各軸の時間経過に伴う位置は、前記速度を積分
したものであるから、図２（ｂ）に示すようになり、こ
れにより、各サンプリング時間における目標となる位置
（位置指令信号Ｓｐ）が求められるのである。この位置
指令信号Ｓｐに従って位置制御を行うことにより、ロボ
ット本体の手先は、所定の加減速をもった滑らかな動作
で目標位置へ移動されるのである。Here, the speed pattern of each axis is, for example, as shown in FIG. 2 (a), accelerated from the current position (speed 0) to the set speed V at the set acceleration time ta, and set at the set speed V. A trapezoidal pattern is set in which the vehicle moves at a constant speed and then decelerates to a speed of 0 in the set deceleration time td.
Then, the position of each axis along with the passage of time is as shown in FIG. 2 (b) because it is obtained by integrating the above-mentioned speeds, whereby the target position (position command signal Sp) at each sampling time is obtained. Is required. By performing the position control according to the position command signal Sp, the hand of the robot body is moved to the target position by a smooth motion with a predetermined acceleration / deceleration.
【００２１】さて、パレタイズ作業（ワークの移し換え
の作業）は、ハンド３を開いておいた状態でロボット本
体（各軸）を制御してハンド３（手先）をワークの取出
位置に移動させ、ハンド３を閉じてワークを把持させた
後、ロボット本体を制御してハンド３（手先）をワーク
の据付位置へ移動させ、ハンド３を開いてワークを置く
ことを繰返すことにより行われる。In the palletizing work (work transfer work), the robot body (each axis) is controlled while the hand 3 is open to move the hand 3 (hand) to the work take-out position. After the hand 3 is closed to grip the work, the robot body is controlled to move the hand 3 (hand) to the work installation position, and the hand 3 is opened and the work is placed repeatedly.
【００２２】このとき、ハンド３に対する指令信号（ハ
ンド開閉信号）Ｐｏが、制御装置２（演算部７）から所
定のタイミングで出力されるのであるが、本実施例にお
いては、制御装置２（演算部７）は、ロボット本体の移
動中において、手先が目標位置に到達する以前に、ハン
ド３に対する信号処理の実行が可能に構成されている。
このようなハンド３に対する信号処理の実行の許容は、
次のようなタイミングで行われる。At this time, the command signal (hand opening / closing signal) Po for the hand 3 is output from the control device 2 (calculation unit 7) at a predetermined timing. In the present embodiment, the control device 2 (calculation) is performed. The section 7) is configured to be able to execute signal processing for the hand 3 before the hand reaches the target position while the robot body is moving.
Permitting such signal processing to be performed on the hand 3 is
It is performed at the following timing.
【００２３】即ち、ロボット本体の手先を、現在位置か
ら目標位置へ移動する際には、各軸ごとに移動距離が異
なり、図２に示した速度指令パターンは、各軸ごとに求
められる。これにて、移動に最も時間のかかる軸（以下
これを特定軸と称する）がどれか、及びその特定軸の現
在位置から目標位置までの全移動距離を求めておくこと
ができる。そして、ロボット本体の移動時において、前
記特定軸の移動距離を監視し、全距離（１００％）に対
して所定の割合Ｘ％（例えば８５％、図２（ｂ）参照）
を越えたところで、ハンド３への信号処理を行うのであ
る。前記割合（Ｘ％）は、予め任意に設定されて記憶部
６に記憶されるようになっている。That is, when the hand of the robot body is moved from the current position to the target position, the moving distance differs for each axis, and the speed command pattern shown in FIG. 2 is obtained for each axis. This makes it possible to find out which axis takes the longest time to move (hereinafter referred to as a specific axis) and the total moving distance from the current position of the specific axis to the target position. Then, when the robot body moves, the moving distance of the specific axis is monitored, and a predetermined ratio X% to the total distance (100%) (for example, 85%, see FIG. 2B).
The signal processing for the hand 3 is performed when the value exceeds the limit. The ratio (X%) is arbitrarily set in advance and stored in the storage unit 6.
【００２４】この場合、前記特定軸の移動距離を、現在
位置からその特定軸に与えられる速度指令信号Ｓｖをサ
ンプリング時間毎に積算することにより、容易に求める
ことができる。あるいは、その特定軸の位置を求める位
置検出器５により検出される移動量（位置フィードバッ
ク信号Ｐfb）をサンプリング時間毎に積算することによ
っても求めることができるのである。In this case, the moving distance of the specific axis can be easily obtained by integrating the speed command signal Sv given to the specific axis from the current position for each sampling time. Alternatively, it can also be obtained by integrating the movement amount (position feedback signal Pfb) detected by the position detector 5 for obtaining the position of the specific axis for each sampling time.
【００２５】このような本実施例によれば、ロボット本
体の動作とハンド３の動作との同期をとる場合にあっ
て、ロボット本体の手先が目標位置に到達する以前に、
ハンド３に対する開閉信号の出力処理が許容されるよう
にした。従って、従来のものと異なり、ハンド３への信
号の出力処理を、ロボット本体の動作完了を待たずに行
うことができ、ハンド３の機械的動作に起因する遅れ時
間を補償することができる。この結果、ロボット本体の
動作完了を待ってから周辺装置への信号の入出力を行う
ようにしていた従来のものに比べて、作業時間の短縮化
を図ることができるものである。According to this embodiment, when the operation of the robot body is synchronized with the operation of the hand 3, before the hand of the robot body reaches the target position,
The output processing of the opening / closing signal for the hand 3 is allowed. Therefore, unlike the conventional one, the output process of the signal to the hand 3 can be performed without waiting for the completion of the operation of the robot main body, and the delay time due to the mechanical operation of the hand 3 can be compensated. As a result, the working time can be shortened as compared with the conventional one in which signals are input / output to / from the peripheral device after waiting for the completion of the operation of the robot body.
【００２６】また、本実施例では、ロボット本体の各軸
のうち、現在位置から目標位置へ移動するまでに最も時
間のかかる特定軸の移動距離が、全距離に対して所定の
割合（Ｘ％）を越えた時点で、ハンド３との間の信号の
入出力処理の実行を許容するようにしたので、適切なタ
イミングでハンド３への信号の入出力の処理を行うこと
ができる。さらに、このとき、前記特定軸の移動距離
を、現在位置からその特定軸に与える速度指令信号Ｓｖ
を積算する、あるいは、その特定軸の位置を求める位置
検出器５により検出される移動量を積算することにより
求めるようにしたので、特定軸の移動距離を容易に求め
ることができるといった利点を得ることができるもので
ある。Further, in this embodiment, of the axes of the robot body, the movement distance of a specific axis that takes the longest time to move from the current position to the target position is a predetermined ratio (X%) to the total distance. Since the execution of the signal input / output processing with the hand 3 is permitted when the value exceeds (), the signal input / output processing with respect to the hand 3 can be performed at an appropriate timing. Further, at this time, the speed command signal Sv for giving the moving distance of the specific axis to the specific axis from the current position.
Is calculated, or the moving amount detected by the position detector 5 for calculating the position of the specific axis is calculated, so that there is an advantage that the moving distance of the specific axis can be easily calculated. Is something that can be done.
【００２７】図３は本発明の他の実施例を示すものであ
り、上記実施例と異なる点は、ロボット本体の各軸のう
ち現在位置から目標位置へ移動するまでに最も時間のか
かる特定軸の移動距離が所定割合を越えることに代え
て、その特定軸の移動時間が、所定の時間に達した時点
で、ハンド３への信号の入出力処理の実行を許容するよ
うに構成したところにある。FIG. 3 shows another embodiment of the present invention. The difference from the above embodiment is that, of the axes of the robot body, the specific axis that takes the longest time to move from the current position to the target position. Instead of the moving distance of the specified axis exceeding a predetermined ratio, when the moving time of the specific axis reaches a predetermined time, execution of signal input / output processing to the hand 3 is allowed to be executed. is there.
【００２８】即ち、本実施例では、ロボット本体の各軸
のうち、現在位置から目標位置へ移動するまでに最も時
間のかかる特定軸がどこか、及び、その移動時間ｔｍが
求められる。そして、その移動時間ｔｍから、予め記憶
部６に記憶された信号処理時間ｔｓを差引いた時間ｔが
所定の時間とされるのである。ロボット本体の移動時に
おいては、前記特定軸の移動時間を監視し、その移動時
間が所定時間ｔを越えたところで、ハンド３への信号処
理の実行が許容されるようになるのである。That is, in the present embodiment, of the axes of the robot body, the specific axis that takes the longest time to move from the current position to the target position and the moving time tm are obtained. Then, the time t obtained by subtracting the signal processing time ts stored in the storage unit 6 in advance from the moving time tm is set as the predetermined time. When the robot body moves, the movement time of the specific axis is monitored, and when the movement time exceeds a predetermined time t, execution of signal processing for the hand 3 is allowed.
【００２９】従って、この実施例においても、上記実施
例と同様に、ロボット本体の移動動作とハンド３の動作
との同期をとる必要がある場合において、作業時間の短
縮化を図ることができ、また、適切なタイミングでハン
ド３への信号の入出力の処理を行うことができるという
効果を得ることができるものである。Therefore, also in this embodiment, when it is necessary to synchronize the moving operation of the robot body and the operation of the hand 3 as in the above embodiment, the working time can be shortened. Further, it is possible to obtain the effect that the input / output of the signal to / from the hand 3 can be performed at an appropriate timing.
【００３０】尚、上記各実施例では、周辺装置としての
ハンドによりワークのパレタイズ作業を行う場合に本発
明を適用させたが、例えば周辺装置としては、ハンドに
限らず、他の装置や別のロボットなどであっても良く、
また、ロボット本体と周辺装置との同期をとる必要のあ
る各種の作業に適用することが可能である。さらには、
周辺装置への出力信号だけでなく、周辺装置からの入力
信号の処理を行う場合にも適用することができる等、本
発明は要旨を逸脱しない範囲内で、適宜変更して実施し
得るものである。In each of the above embodiments, the present invention is applied to the case where the work as the peripheral device is used for palletizing the work. However, the peripheral device is not limited to the hand, but may be another device or another device. It could be a robot,
Further, it can be applied to various works that require synchronization between the robot body and peripheral devices. Furthermore,
The present invention is applicable not only to output signals to peripheral devices, but also to processing of input signals from peripheral devices. The present invention can be appropriately modified and implemented without departing from the scope of the invention. is there.
【００３１】[0031]
【発明の効果】以上の説明にて明らかなように、本発明
によれば、次のような優れた効果を奏するものである。
即ち、本発明の請求項１のロボット制御装置によれば、
ロボット本体の手先を現在位置から目標位置へ移動させ
る際に、手先が目標位置に到達する以前に、信号入出力
部による周辺装置との間の信号の入出力処理の実行を許
容する許容手段を設けたので、ロボット本体の移動動作
とその周辺装置への入出力信号の同期をとる必要がある
場合において、作業時間の短縮化を図ることができる。As is apparent from the above description, the present invention has the following excellent effects.
That is, according to the robot control device of claim 1 of the present invention,
When moving the hand of the robot body from the current position to the target position, before the hand reaches the target position, an allowance unit that allows the signal input / output unit to execute signal input / output processing with the peripheral device is provided. Since it is provided, the working time can be shortened when it is necessary to synchronize the movement operation of the robot body and the input / output signals to / from the peripheral devices.
【００３２】この場合、ロボット本体の各軸のうち、現
在位置から目標位置へ移動するまでに最も時間のかかる
軸の移動距離が、現在位置から目標位置までの全距離に
対して所定の割合を越えた時点で、信号入出力部による
周辺装置との間の信号の入出力処理の実行を許容するよ
うに構成すれば（請求項２のロボット制御装置）、適切
なタイミングで周辺装置への信号の入出力の処理を行う
ことができる。さらに、このとき、前記軸の移動距離
を、現在位置からその軸に与える速度指令信号を積算す
る、あるいは、その軸の位置を求める位置検出器により
検出される移動量を積算することにより求めるようにす
れば（請求項３のロボット制御装置）、軸の移動距離を
容易に求めることができる。In this case, of the axes of the robot body, the moving distance of the axis that takes the longest time to move from the current position to the target position is a predetermined ratio with respect to the total distance from the current position to the target position. If the signal input / output unit is configured to allow the input / output processing of the signal to / from the peripheral device at the time when the signal is exceeded (robot control device according to claim 2), the signal to the peripheral device can be transmitted at an appropriate timing. Input / output processing can be performed. Further, at this time, the movement distance of the axis can be obtained by integrating the speed command signal given to the axis from the current position or by integrating the movement amount detected by the position detector for obtaining the position of the axis. In this case (the robot controller according to claim 3), the movement distance of the axis can be easily obtained.
【００３３】また、許容手段を、ロボット本体の各軸の
うち、現在位置から目標位置へ移動するまでに最も時間
のかかる軸の移動時間が、所定の時間に達した時点で、
信号入出力部による周辺装置との間の信号の入出力処理
の実行を許容するように構成することもでき（請求項４
のロボット制御装置）、これによっても、適切なタイミ
ングで周辺装置への信号の入出力の処理を行うことがで
きるものである。Of the axes of the robot body, the permitting means takes the longest time to move from the current position to the target position, and when the moving time reaches a predetermined time,
The signal input / output unit may be configured to allow the input / output processing of signals to / from the peripheral device.
Robot controller), also by this, processing of inputting / outputting signals to / from peripheral devices can be performed at appropriate timing.
【図１】本発明の一実施例を示すもので、全体構成を示
す機能ブロック図FIG. 1 is a functional block diagram showing an overall configuration according to an embodiment of the present invention.
【図２】現在位置から目標位置への速度指令信号（ａ）
及び位置指令信号（ｂ）のパターンを示す図FIG. 2 is a speed command signal (a) from a current position to a target position.
And a diagram showing a pattern of the position command signal (b)
【図３】本発明の他の実施例を示す図２相当図FIG. 3 is a view corresponding to FIG. 2 showing another embodiment of the present invention.
図面中、１はモータ、２は制御装置、３はハンド（周辺
装置）、４は速度検出器、５は位置検出器、６は記憶
部、７は演算部、８は位置制御部、９はタイマ、１０は
速度制御部、１１は電流制御部、１２は電力制御部、１
３は電流検出器を示す。In the drawings, 1 is a motor, 2 is a control device, 3 is a hand (peripheral device), 4 is a speed detector, 5 is a position detector, 6 is a storage unit, 7 is a calculation unit, 8 is a position control unit, and 9 is Timer, 10 speed controller, 11 current controller, 12 power controller, 1
Reference numeral 3 represents a current detector.
Claims (4)
位置へ向けて移動させる際の速度指令信号を出力する演
算処理部と、前記ロボット本体とその周辺装置との動作
や処理の同期をとる信号入出力部とを備えるものにおい
て、 前記ロボット本体の手先を現在位置から目標位置へ移動
させる際に、前記手先が目標位置に到達する以前に、前
記信号入出力部による前記周辺装置との間の信号の入出
力処理の実行を許容する許容手段を設けたことを特徴と
するロボット制御装置。1. A signal processing unit for outputting a speed command signal for moving a hand of the robot body from a current position to a target position, and a signal for synchronizing operations and processes of the robot body and its peripheral devices. In the one including an input / output unit, when the hand of the robot body is moved from the current position to the target position, before the hand reaches the target position, the signal input / output unit between the peripheral device and A robot controller, comprising: a permitting unit that permits execution of signal input / output processing.
うち、現在位置から目標位置へ移動するまでに最も時間
のかかる軸の移動距離が、現在位置から目標位置までの
全距離に対して所定の割合を越えた時点で、前記信号入
出力部による前記周辺装置との間の信号の入出力処理の
実行を許容するように構成されていることを特徴とする
請求項１記載のロボット制御装置。2. The permitting means is configured such that, among the axes of the robot main body, a moving distance of an axis that takes the longest time to move from a current position to a target position is a total distance from the current position to the target position. 2. The robot control according to claim 1, wherein when the predetermined ratio is exceeded, the signal input / output unit is allowed to execute input / output processing of signals with the peripheral device. apparatus.
軸に与える速度指令信号を積算する、あるいは、その軸
の位置を求める位置検出器により検出される移動量を積
算することにより求められるようになっていることを特
徴とする請求項２記載のロボット制御装置。3. The movement distance of the axis is obtained by integrating a speed command signal given to the axis from the current position, or by integrating a movement amount detected by a position detector for obtaining the position of the axis. The robot controller according to claim 2, wherein:
うち、現在位置から目標位置へ移動するまでに最も時間
のかかる軸の移動時間が、所定の時間に達した時点で、
前記信号入出力部による前記周辺装置との間の信号の入
出力処理の実行を許容するように構成されていることを
特徴とする請求項１記載のロボット制御装置。4. The permitting means, of the axes of the robot main body, when the movement time of the axis that takes the longest time to move from the current position to the target position reaches a predetermined time,
2. The robot controller according to claim 1, wherein the robot controller is configured to allow the signal input / output unit to execute signal input / output processing with the peripheral device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1040695A JPH08202455A (en) | 1995-01-26 | 1995-01-26 | Robot controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1040695A JPH08202455A (en) | 1995-01-26 | 1995-01-26 | Robot controller |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08202455A true JPH08202455A (en) | 1996-08-09 |
Family
ID=11749266
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1040695A Pending JPH08202455A (en) | 1995-01-26 | 1995-01-26 | Robot controller |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08202455A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2010054506A1 (en) * | 2008-11-11 | 2010-05-20 | 深圳航天科技创新研究院 | Control system of multi- shaft servo motor |
-
1995
- 1995-01-26 JP JP1040695A patent/JPH08202455A/en active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2010054506A1 (en) * | 2008-11-11 | 2010-05-20 | 深圳航天科技创新研究院 | Control system of multi- shaft servo motor |
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