JPH08202437A - Camera control system in monitor and control equipment - Google Patents
Camera control system in monitor and control equipmentInfo
- Publication number
- JPH08202437A JPH08202437A JP1213695A JP1213695A JPH08202437A JP H08202437 A JPH08202437 A JP H08202437A JP 1213695 A JP1213695 A JP 1213695A JP 1213695 A JP1213695 A JP 1213695A JP H08202437 A JPH08202437 A JP H08202437A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- camera
- pan
- tilt
- amount
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、パン,チルト,ズー
ム制御が可能なカメラからの映像をディスプレイに表示
し、オペレータが映像上を指示したときに、指示した対
象に関する情報の表示または対象の制御を行なうことで
システムの制御や管理を行なう監視制御装置、特にその
カメラ制御方式に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention displays an image from a camera capable of pan, tilt, and zoom control on a display, and when an operator gives an instruction on the image, displays information about the instructed object or the object. The present invention relates to a supervisory control device that controls and manages a system by performing control, and particularly relates to a camera control system thereof.
【0002】[0002]
【従来の技術】映像上を指示してカメラ制御を行なう従
来例として、例えば特開平4−286475号に示すも
のがある(以下、提案装置ともいう)。図11に提案装
置の全体構成を示し、図12に図11の計算機およびカ
メラ駆動装置の詳細を示す。すなわち、図11に示すよ
うに、提案装置ではディスプレイ2とマウス4を用い、
ディスプレイ2上に枠を表示して、その枠内の画像を対
象に、ディスプレイ2上で任意の拡大,縮小率または移
動距離などを指定し、画像の大きさを変更している。つ
まり、画像の操作をするために、パン(水平移動)とチ
ルト(垂直移動)については、旋回台13に内蔵する駆
動装置を経て旋回台13に、またズーム(連続的拡大,
縮小)についてはレンズ12に内蔵する駆動装置を経て
レンズ12に対し、それぞれ計算機3から信号を与える
ようになっている。2. Description of the Related Art As a conventional example in which a camera is controlled by instructing an image, for example, there is one disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 4-286475 (hereinafter, also referred to as a proposed device). FIG. 11 shows the entire configuration of the proposed apparatus, and FIG. 12 shows the details of the computer and the camera driving apparatus shown in FIG. That is, as shown in FIG. 11, the proposed device uses the display 2 and the mouse 4,
A frame is displayed on the display 2, and the size of the image is changed by designating an arbitrary enlargement / reduction rate or a moving distance on the display 2 for the image in the frame. That is, in order to operate the image, pan (horizontal movement) and tilt (vertical movement) are passed to the swivel base 13 via the drive unit built in the swivel base 13 and zoomed (continuous expansion,
For reduction, a signal is supplied from the computer 3 to the lens 12 via the drive device built in the lens 12.
【0003】図12に示す演算・制御装置301では、
パン,チルトについては、変更前の画像上に表示された
枠(現画方形面)の中心位置より、拡縮画方形面の中心
位置までの移動量を座標成分(x,y)で算出し、その
x方向成分から旋回台13のパン駆動モータ制御データ
を生成して同データをパン処理部305に送出するとと
もに、y方向成分からチルト駆動モータ制御データを生
成して同データをチルト処理部306に送出するように
している。また、ズームについては、現画方形面積と拡
縮画方形面積の面積比率(縮倍データ)を算出し、同デ
ータをズーム処理部302に送出する。パン処理部30
5,チルト処理部306およびズーム処理部302で
は、それぞれの駆動モータ制御データをモータ駆動用の
制御信号に変換し、各モータを駆動制御するようにして
いる。In the arithmetic / control unit 301 shown in FIG. 12,
For pan and tilt, the amount of movement from the center position of the frame (current picture square plane) displayed on the image before the change to the center position of the scaled picture square plane is calculated with coordinate components (x, y), The pan drive motor control data of the swivel base 13 is generated from the x-direction component and the same data is sent to the pan processing unit 305, and the tilt drive motor control data is generated from the y-direction component and the tilt processing unit 306 is generated. I am sending it to. For zooming, the area ratio (reduction data) of the current image rectangular area and the enlarged / reduced image rectangular area is calculated, and the same data is sent to the zoom processing unit 302. Bread processing unit 30
5. The tilt processing unit 306 and the zoom processing unit 302 convert the respective drive motor control data into control signals for driving the motors to drive and control the respective motors.
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】上記提案装置では、パ
ン,チルト,ズーム制御データの内容については、具体
的に述べられていない。すなわち、一般に、カメラのズ
ーム,パン,チルト量の制御には、ポテンショメータや
ステッピングモータが使用されており、例えばポテンシ
ョメータを使用する場合を想定すると、ズームレンズの
ポテンショメータ値と焦点距離の関係や、旋回台のパ
ン,チルトのポテンショメータ値とパン,チルト角度の
関係は、線型ではないことが知られている。In the above-mentioned proposed device, the contents of the pan, tilt and zoom control data are not specifically described. That is, generally, a potentiometer or a stepping motor is used to control the zoom, pan, and tilt amounts of the camera. For example, assuming that a potentiometer is used, the relationship between the potentiometer value of the zoom lens and the focal length, and the rotation It is known that the relationship between the pan / tilt potentiometer value of the table and the pan / tilt angle is not linear.
【0005】また、カメラ制御量、すなわち、パン,チ
ルト,ズームのポテンショメータ値とカメラ計算量、す
なわち、パン,チルト角度および焦点距離の関係を示す
校正曲線をテーブルとして持つなどの方法も考えられる
が、現在の技術では製作時の個体差もあることから、装
置毎に校正曲線を求める必要が生じ、非常に手間が掛か
るという問題がある。Further, a method of having a calibration curve as a table showing the relationship between the camera control amount, that is, the potentiometer values of pan, tilt, and zoom and the camera calculation amount, that is, the pan, tilt angle, and the focal length, can be considered. However, in the current technology, there is also an individual difference at the time of manufacture, so that it is necessary to obtain a calibration curve for each device, which is very troublesome.
【0006】一方、映像上を指示したときに、指示され
た対象に関する情報を表示したり対象の制御を実行する
には、指示された対象を同定する必要がある。その対象
の同定にはいくつかの方法が提案されているが、カメラ
から対象への視線ベクトルを用いて対象を同定するに
は、カメラのパン,チルト,ズームの計算量が必要とな
る。したがって、この発明の課題は、カメラのパン・チ
ルト・ズームの制御量とこれらの計算量(パン・チルト
角度、焦点距離)とを容易に関連付け、得られたカメラ
計算量を用いて映像上の指示された対象の同定を可能と
することにある。On the other hand, when an instruction is given on an image, it is necessary to identify the instructed object in order to display information on the instructed object or control the object. Several methods have been proposed for identifying the target, but in order to identify the target using the line-of-sight vector from the camera to the target, the amount of pan, tilt, and zoom calculations of the camera are required. Therefore, an object of the present invention is to easily associate the pan / tilt / zoom control amount of the camera with these calculation amounts (pan / tilt angle, focal length), and use the obtained camera calculation amount on the image. It is to be able to identify the indicated object.
【0007】[0007]
【課題を解決するための手段】このような課題を解決す
るため、請求項1の発明では、対象を撮像するカメラ
と、このカメラの映像を表示するディスプレイと、カメ
ラのパン・チルト・ズーム制御を行なうカメラ制御手段
と、現在のカメラ制御量を読み出すカメラ制御量読出手
段と、現在のカメラ制御量をパン・チルト量については
角度に、ズーム量については焦点距離で表わされるカメ
ラ計算量に変換するカメラ状態量変換手段と、現在のカ
メラ制御量と変換されたカメラ計算量とを関連付けて記
憶するカメラ状態量記憶手段とを備え、前記カメラから
の映像をディスプレイに表示し、その映像上で対象を指
示してそれに関する情報の表示,制御を行なう監視制御
装置であって、前記カメラ状態量変換手段では、カメラ
のチルト・ズームの制御量を固定としてパン量を変化さ
せた前後での映像上の注目点を入力されて、変化前のカ
メラの焦点距離とその画面座標変化から変換後のチルト
計算量の基準値を算出した後、カメラのズームの制御量
を固定としてパン・チルトの制御量を変化させた前後で
の映像上の注目点を入力されて、変化前のパン・チルト
角度とその画面座標変化から変化後のカメラのパン・チ
ルト量を角度に変換するとともに、カメラのパン・チル
ト制御量を固定としてズームの制御量を変化させた前後
での映像上の注目点を入力されて、変化前のカメラの焦
点距離とその画面座標変化から変化後のカメラのズーム
量を焦点距離に変換することを特徴としている。In order to solve such a problem, according to the invention of claim 1, a camera for picking up an object, a display for displaying an image of the camera, and a pan / tilt / zoom control of the camera. And a camera control amount reading unit that reads out the current camera control amount, and converts the current camera control amount into an angle for the pan / tilt amount and a camera calculation amount represented by the focal length for the zoom amount. And a camera state amount storage unit that stores the current camera control amount and the converted camera calculation amount in association with each other, displays the image from the camera on the display, and displays the image on the image. A monitor control device for instructing an object to display and control information related to the object, wherein the camera state quantity conversion means comprises a tilt / zoom camera. After calculating the reference value of the tilt calculation amount after conversion from the focal length of the camera before the change and the screen coordinate change after inputting the attention point on the image before and after changing the pan amount with the control amount fixed , The camera is changed after the pan / tilt angle before change and the screen coordinate change are input after the attention point on the image before and after the pan / tilt control amount is changed while the camera zoom control amount is fixed is changed. The pan / tilt amount of the camera is converted into an angle, and the focus point of the camera before and after the focus point on the image before and after the zoom control amount is changed while the camera pan / tilt control amount is fixed is input. It is characterized in that the zoom amount of the camera after the change is converted into the focal length from the change of the screen coordinates.
【0008】上記請求項1の発明においては、 前記カ
メラ状態量変換手段でのパン,チルトの状態量の変換時
に、画面の中心が分かるようなマークを映像と重ね合わ
せて表示しておき、パン,チルト量の変化前の注目点と
して変化後に画面の中心となる点を入力したのち、この
注目点が画面中心のマークに重なるようにパン,チルト
制御を行なうことができる(請求項2の発明)。According to the first aspect of the present invention, when the pan / tilt state quantity is converted by the camera state quantity conversion means, a mark for identifying the center of the screen is displayed so as to be superimposed on the image, and the pan is displayed. After inputting a point which becomes the center of the screen after the change as the attention point before the change of the tilt amount, the pan / tilt control can be performed so that the attention point overlaps the mark at the center of the screen (the invention of claim 2). ).
【0009】[0009]
1)請求項1の発明のように、カメラのチルト・ズーム
の制御量を固定して、パン制御量を変化させた前後での
映像上の注目点の画面座標値を得、これらの値と変化前
のカメラのチルト角度および焦点距離との間に成立する
関係式から、チルト計算量の基準値を算出するととも
に、カメラのパン・チルト・ズームの制御量を変化させ
た前後での映像上の注目点の画面座標値を得、これらの
値と変化前のカメラのパン・チルト角度および焦点距離
の間に成立する関係式から、パン・チルトの制御量につ
いては角度に、ズーム制御量については焦点距離にそれ
ぞれ変換することで、カメラ制御量と計算量との対応付
けを容易にし、映像上での対象の同定を容易にする。1) As in the invention of claim 1, the tilt / zoom control amount of the camera is fixed, and the screen coordinate values of the target point on the image before and after the pan control amount is changed are obtained. From the relational expression established between the tilt angle and the focal length of the camera before the change, the reference value of the tilt calculation amount is calculated and the image before and after the control amount of the pan / tilt / zoom of the camera is changed. The screen coordinates of the point of interest are obtained, and from the relational expression that holds between these values and the pan / tilt angle and focal length of the camera before the change, the pan / tilt control amount is the angle and the zoom control amount is the By converting each to a focal length, it becomes easy to associate the camera control amount with the calculation amount, and to easily identify the target on the image.
【0010】2)請求項2の発明のように、請求項1に
おいてパン・チルト量の変化前の注目点として、変化後
に画面の中心(画面座標の原点)となる点を入力するこ
とにより、変化後の注目点の画面座標の入力を不要とす
る。また、変化後の注目点を画面座標の原点とすること
により、請求項1の映像上の注目点の画面座標値とカメ
ラのパン・チルト角度および焦点距離との間で成立する
関係式を簡略化し、パン・チルト角度の計算を容易にす
る。2) As in the invention of claim 2, as a point of interest before the change of the pan / tilt amount in claim 1, by inputting a point which becomes the center of the screen (the origin of the screen coordinates) after the change, It is not necessary to input the screen coordinates of the point of interest after the change. Further, by setting the changed target point as the origin of the screen coordinates, the relational expression established between the screen coordinate value of the target point on the image, the pan / tilt angle of the camera, and the focal length according to claim 1 is simplified. To facilitate calculation of pan / tilt angles.
【0011】[0011]
【実施例】図1はこの発明の第1実施例を示すブロック
図である。カメラユニット1はカメラ11、レンズ12
および旋回台13から構成されており、計算機3に接続
されている。カメラユニット1は計算機3のカメラ制御
手段31により制御され、そのパン,チルト,ズームの
制御量はカメラ制御量読出手段32により読み出すこと
ができる。カメラ11から出力される映像は、ディスプ
レイ2に表示される。ディスプレイ2上の画面座標は、
計算機3に接続されたマウス4に連動してディスプレイ
2の画面上を移動可能なカーソル5によって選択指示で
きるようになっている。また、キーボード6からは計算
機3に対するデータ入力が可能である。1 is a block diagram showing a first embodiment of the present invention. The camera unit 1 includes a camera 11 and a lens 12.
And the swivel base 13 and is connected to the computer 3. The camera unit 1 is controlled by the camera control means 31 of the computer 3, and the pan, tilt, and zoom control amounts thereof can be read by the camera control amount reading means 32. The image output from the camera 11 is displayed on the display 2. The screen coordinates on display 2 are
A cursor 5 that can move on the screen of the display 2 in conjunction with a mouse 4 connected to the computer 3 can be used to make a selection instruction. Data can be input to the computer 3 from the keyboard 6.
【0012】以下、この実施例ではカメラのパン,チル
ト,ズームの制御にポテンショメータを使用する場合に
ついて説明する。また、カメラ状態量とは、カメラ制御
量とカメラ計算量の両方を合わせたものを表わし、カメ
ラ制御量はカメラを実際に制御する場合に使用する量、
すなわち、カメラのパン,チルト,ズームの各ポテンシ
ョメータ値を示し、また、カメラ計算量は対象の同定に
使用する量、すなわちカメラのパン,チルト角度および
焦点距離を表わすものとする。また、1つのカメラ状態
量はここでは、プリセット番号により管理するものとす
る。In this embodiment, the case where a potentiometer is used to control the pan, tilt and zoom of the camera will be described below. Further, the camera state amount represents a combination of both the camera control amount and the camera calculation amount, and the camera control amount is an amount used when actually controlling the camera,
That is, the pan, tilt, and zoom potentiometer values of the camera are shown, and the camera calculation amount represents the amount used for identifying the object, that is, the camera pan, tilt angle, and focal length. Further, here, one camera state quantity is managed by a preset number.
【0013】図2は図1における処理動作の概要を示す
フローチャートであり、ステップ1(step1)のカ
メラ計算量基準値設定処理と、ステップ2(step
2)のカメラ状態量設定処理とが実行される。カメラ計
算量基準値設定処理では、カメラを基準としたい位置に
パン,チルト制御し、ズームを最広角に制御した場合の
パン,チルト,ズーム制御量とパン,チルト,ズーム計
算量を設定・記憶する。ズーム計算量、すなわち焦点距
離の基準値f0 は、最広角時の焦点距離fW とする。パ
ン計算量、すなわちパン角度の基準値θ0 は、キーボー
ド6から適当な値を入力する。チルト計算量、すなわち
チルト角度の基準値φ0 は、ズーム量を最広角として後
述する計算に基づき設定する。FIG. 2 is a flow chart showing an outline of the processing operation in FIG. 1. The camera calculation amount reference value setting process of step 1 (step 1) and the step 2 (step) are shown.
The camera state quantity setting process of 2) is executed. In the camera calculation amount reference value setting processing, the pan / tilt control is performed at the position where the camera is used as a reference, and the pan / tilt / zoom control amount and the pan / tilt / zoom calculation amount when the zoom is controlled to the widest angle are set and stored. To do. The zoom calculation amount, that is, the reference value f 0 of the focal length is the focal length f W at the widest angle. An appropriate value is input from the keyboard 6 as the pan calculation amount, that is, the pan angle reference value θ 0 . The tilt calculation amount, that is, the reference value φ 0 of the tilt angle is set based on the calculation described later with the zoom amount being the widest angle.
【0014】図3に上記カメラ計算量基準値設定処理の
詳細を示す。以下、図3について図5,6および図8を
参照して説明する。なお、図5は画面座標系と実空間座
標系と物体の位置関係を説明する説明図、図6はカメラ
計算量基準値設定の各処理における映像例の説明図、図
8はカメラ状態量記憶手段の内容説明図である。FIG. 3 shows details of the camera calculation amount reference value setting process. Hereinafter, FIG. 3 will be described with reference to FIGS. 5, 6 and 8. 5 is an explanatory diagram for explaining the positional relationship between the screen coordinate system, the real space coordinate system, and the object, FIG. 6 is an explanatory diagram of an example image in each process of setting the camera calculation amount reference value, and FIG. 8 is a camera state amount storage It is a content explanatory view of a means.
【0015】step1−1では、カメラ計算量の基準
量となるプリセット位置のデータを格納する領域を示
す、カメラ計算量基準プリセット番号をキーボード6か
ら計算機3に入力する。例えば、カメラ計算量基準プリ
セット番号=1とする。step1−2では、カメラ制
御手段31によりカメラのズームを最広角に制御する。
このとき、パン,チルトの制御量は適当で良い。ここ
で、図6(1)のような映像がディスプレイ2に表示さ
れる。映像内には、物体8a,8bが映っている。st
ep1−3では、カメラ制御手段31により計算量の基
準としたい位置にパン,チルト制御する。これにより、
図6(2)のような映像がディスプレイ2に表示され
る。At step 1-1, a camera calculation amount reference preset number indicating an area for storing preset position data which is a reference amount of the camera calculation amount is input from the keyboard 6 to the computer 3. For example, the camera calculation amount reference preset number = 1. In step 1-2, the camera control unit 31 controls the zoom of the camera to the widest angle.
At this time, the pan and tilt control amounts may be appropriate. Here, the image as shown in FIG. 6A is displayed on the display 2. Objects 8a and 8b are shown in the image. st
In ep1-3, the camera control unit 31 performs pan / tilt control to a position to be used as a reference for the amount of calculation. This allows
An image as shown in FIG. 6B is displayed on the display 2.
【0016】step1−4では、step1−3処理
後のカメラ制御状態でのパン角度の基準値θ0 を、キー
ボード6から計算機3に入力する。step1−5で
は、step1−3処理後のカメラのパン,チルト,ズ
ームの各制御量を、カメラ制御量読出手段32から読み
出し、計算機3の内部に記憶しておく。step1−6
では、図6(2)の映像に対して、画面座標系のy軸を
重ね合わせ図6(3)のように表示する。step1−
7では、図6(3)の映像上でチルト角度基準値計算の
ための注目点の座標を、マウス4を使用してカーソル5
をディスプレイ2上で動かし、マウス4を注目点の位置
でクリックすることにより入力する。注目点Pの画面座
標をp(xp,yp)とする。At step 1-4, the reference value θ 0 of the pan angle in the camera control state after step 1-3 processing is input to the computer 3 from the keyboard 6. In step 1-5, the pan, tilt, and zoom control amounts of the camera after step 1-3 processing are read from the camera control amount reading means 32 and stored in the computer 3. step1-6
Then, the y-axis of the screen coordinate system is superimposed on the image of FIG. 6 (2) and displayed as shown in FIG. 6 (3). step1-
In FIG. 7, the mouse 4 is used to move the cursor 5 to the coordinates of the target point for calculating the tilt angle reference value on the image of FIG.
Is moved on the display 2, and the mouse 4 is clicked at the position of the attention point to input. The screen coordinates of the point of interest P are p (xp, yp).
【0017】step1−8では、図6(3)のy軸に
対して点pの存在する方向と逆方向にカメラのパン制御
を行ない、図6(4)のように注目点が画面の端付近に
くるようにする。図6(4)では注目点pは点p’の位
置に移動することになる。step1−9では、ste
p1−6で重ね合わせ表示した画面座標系のy軸を消去
する。step1−10では、step1−7と同様に
して、step1−8によるパン変化後の注目点の画面
座標p’(xp’,yp’)を入力する。In step 1-8, the pan control of the camera is performed in the direction opposite to the direction in which the point p exists with respect to the y-axis in FIG. 6 (3), and the target point is the edge of the screen as shown in FIG. 6 (4). Try to come near. In FIG. 6 (4), the target point p moves to the position of the point p '. In step 1-9, step
Delete the y-axis of the screen coordinate system superimposed and displayed in p1-6. In step 1-10, the screen coordinates p ′ (xp ′, yp ′) of the target point after the pan change in step 1-8 is input in the same manner as in step 1-7.
【0018】step1−11では、step1−7と
step1−10で得られた画面座標p(xp,y
p),p’(xp’,yp’)と、焦点距離f、パン変
化前のチルト角度φ、カメラ回転中心点Oから点Pへの
実空間座標系での単位視線ベクトル(Xp,Yp,Z
p)、パン制御後のカメラ回転中心点Oから点P’への
実空間座標系での単位視線ベクトル(Xp’,Yp’,
Zp’)の間には、下記(1),(2),(3)式の関
係が成立する。In step 1-11, the screen coordinates p (xp, y) obtained in step 1-7 and step 1-10.
p), p '(xp', yp '), focal length f, tilt angle φ before pan change, unit line-of-sight vector (Xp, Yp, from the camera rotation center point O to the point P in the real space coordinate system) Z
p), the unit line-of-sight vector (Xp ′, Yp ′, from the camera rotation center point O after pan control to the point P ′ in the real space coordinate system)
Zp '), the following equations (1), (2), and (3) are established.
【0019】 Zp =(fsinφ+ypcosφ)/√(xp2 +f2 +yp2 ) …(1) Zp’=(fsinφ+yp’cosφ)/√(xp’2 +f2 +yp’2 ) …(2) Zp =Zp’ …(3)Zp = (fsinφ + ypcosφ) / √ (xp 2 + f 2 + yp 2 ) ... (1) Zp ′ = (fsinφ + yp'cosφ) / √ (xp ′ 2 + f 2 + yp ′ 2 ) (2) Zp = Zp ′ … (3)
【0020】実空間座標系は図5に示すように、カメラ
11の回転中心を原点、水平右方向をX軸、視線方向を
Y軸、垂直上方向をZ軸とし、旋回台のパン回転面をX
−Y平面とする座標系であり、画面座標系はカメラ11
の画面中心を原点とし、右方向にx軸、上方向にy軸と
する座標系である。画面はカメラ11の回転中心から焦
点距離fだけ視線方向に離れた位置に、視線方向に垂直
に存在する。In the real space coordinate system, as shown in FIG. 5, the center of rotation of the camera 11 is the origin, the horizontal right direction is the X axis, the line-of-sight direction is the Y axis, and the vertically upward direction is the Z axis. X
-It is a coordinate system on the Y plane, and the screen coordinate system is the camera 11.
Is the coordinate system with the center of the screen as the origin, the x axis to the right, and the y axis to the up. The screen is present at a position separated from the center of rotation of the camera 11 by the focal length f in the line-of-sight direction and perpendicular to the line-of-sight direction.
【0021】ここで、 A=1/√(xp2 +f2 +yp2 ) B=1/√(xp’2 +f2 +yp’2 ) …(4) とおいて、(4)式を(1),(2)式に代入し、
(3)式の関係を利用して整理すると、 φ=tan-1[(ypB−yp’A)/{(A−B)f}] …(5) となる。この(5)式に、f=f0 を代入することで、
チルト角度基準値φ0 が計算される。Here, A = 1 / √ (xp 2 + f 2 + yp 2 ), B = 1 / √ (xp ′ 2 + f 2 + yp ′ 2 ) ... (4), and the formula (4) is given by (1), Substituting into equation (2),
When rearranging using the relationship of the equation (3), φ = tan −1 [(ypB−yp′A) / {(AB) f}] (5) By substituting f = f 0 into this equation (5),
The tilt angle reference value φ 0 is calculated.
【0022】なお、チルト角度基準値φ0 を求める際に
選択する注目点としては、パン変化前には画面y軸付近
にある点が望ましく、パン制御量としては、注目点がパ
ン変化後に画面の端付近になるような制御量が望まし
い。これは、チルト角度基準値φ0 を計算する際の誤差
を小さくするためである((5)式の分母参照)。It should be noted that the point of interest to be selected when obtaining the tilt angle reference value φ 0 is preferably near the y-axis of the screen before the pan change, and the pan control amount is the screen after the pan of the target point is changed. It is desirable that the control amount be close to the edge of. This is to reduce the error in calculating the tilt angle reference value φ 0 (see the denominator of the equation (5)).
【0023】図3のstep1−12では、カメラ状態
量記憶手段34内のstep1−1で入力した、カメラ
計算量基準プリセット番号に該当する箇所に、step
1−5で得られたカメラ制御量と、初期条件で与えられ
た焦点距離基準値f0 、step1−4で入力されたパ
ン角度基準値θ0 、step1−11で得られたチルト
角度基準値φ0 を、例えば図8のように記憶する。In step 1-12 of FIG. 3, the step corresponding to the camera calculation amount reference preset number input in step 1-1 in the camera state amount storage means 34 is entered.
1-5, the camera control amount, the focal length reference value f 0 given in the initial conditions, the pan angle reference value θ 0 input in step 1-4, and the tilt angle reference value obtained in step 1-11. φ 0 is stored as shown in FIG. 8, for example.
【0024】図4はカメラ状態量設定処理を説明するた
めのフローチャートである。その概略は、これまでに設
定されたカメラ状態量を基準として、新たなカメラ状態
量を設定することにあり、大別して基準カメラ状態量選
択、パン・チルト角度計算、焦点距離計算および設定カ
メラ状態量格納の各処理からなっている。以下、図4に
ついて図5,図7および図8を参照して詳細に説明す
る。なお、図7はカメラ状態量設定の各処理における映
像例の説明図で、他は上記と同様である。FIG. 4 is a flow chart for explaining the camera state quantity setting process. The outline is to set a new camera state quantity based on the camera state quantity that has been set so far, and it is roughly divided into reference camera state quantity selection, pan / tilt angle calculation, focal length calculation and set camera state. It consists of each process of quantity storage. Hereinafter, FIG. 4 will be described in detail with reference to FIGS. 5, 7 and 8. Note that FIG. 7 is an explanatory diagram of an example of an image in each process of setting the camera state amount, and the others are similar to the above.
【0025】step2−1の基準カメラ状態量選択で
は、これから新たに設定するカメラ状態量でのパン・チ
ルト角度と焦点距離を計算するための基準プリセット位
置を設定し、そのプリセット位置にカメラを制御する。
すなわち、step2−1−1では、基準プリセット番
号をキーボード6から計算機3に入力する。基準プリセ
ット番号のプリセット位置でのカメラ制御量とカメラ計
算量の値は、既に設定されているものとする。最初にこ
の処理を行なうときは、step1のカメラ計算量基準
値設定処理で設定されたプリセット番号を、基準プリセ
ット番号として選択することになる。ここでは、基準プ
リセット番号=1として説明する。In the reference camera state quantity selection of step 2-1, a reference preset position for calculating the pan / tilt angle and the focal length in the camera state quantity to be newly set is set, and the camera is controlled to the preset position. To do.
That is, in step 2-1-1, the reference preset number is input to the computer 3 from the keyboard 6. It is assumed that the values of the camera control amount and the camera calculation amount at the preset position of the reference preset number have already been set. When this process is first performed, the preset number set in the camera calculation amount reference value setting process of step 1 is selected as the reference preset number. Here, description will be made assuming that the reference preset number = 1.
【0026】step2−1−2では、計算機3内に図
8のような形式で記憶されているカメラ状態量から、基
準プリセット番号のカメラ制御量(パン・チルト・ズー
ムのポテンショメータ値)を読み取り、カメラ制御手段
31を介してカメラのパン・チルト・ズームを制御す
る。このときの映像は図7(1)のようになっている。
映像内には物体8a,8bが映っている。In step 2-1-2, the camera control amount (pan / tilt / zoom potentiometer value) of the reference preset number is read from the camera state amount stored in the computer 3 in the format as shown in FIG. The pan / tilt / zoom of the camera is controlled via the camera control means 31. The image at this time is as shown in FIG. 7 (1).
Objects 8a and 8b are shown in the image.
【0027】step2−2のパン・チルト角度計算で
は、ズーム(焦点距離)はstep2−1の基準カメラ
状態量選択処理後の状態で固定とし、パン・チルトにつ
いてのみ、これから新たに設定するプリセット位置に変
更する。パン・チルト制御前後の映像上の注目点の位置
変化から、パン・チルト角度の計算を行なう。すなわ
ち、step2−2−1では、マウス4を使用してカー
ソル5をディスプレイ2上で動かし、パン・チルト角度
計算用注目点の画面座標q(xq,yq)を入力する。
図7(1)では、物体8b内の1点を点Qとしている。In the pan / tilt angle calculation of step 2-2, the zoom (focal length) is fixed after the reference camera state quantity selection process of step 2-1 and only the pan / tilt preset position newly set from now on. Change to. The pan / tilt angle is calculated from the position change of the point of interest on the image before and after the pan / tilt control. That is, in step 2-2-1, the mouse 4 is used to move the cursor 5 on the display 2, and the screen coordinates q (xq, yq) of the target point for pan / tilt angle calculation are input.
In FIG. 7 (1), one point in the object 8b is set as the point Q.
【0028】step2−2−2では、ズームは固定と
し、パン・チルトを設定したい位置に変更する。変化後
の映像は図7(2)のようになり、step2−2−1
で入力した点qは映像上では点q’に移動している。s
tep2−2−3では、step2−2−1と同様にし
て、パン・チルト制御後のパン・チルト角度計算用注目
点の画面座標q’(xq’,yq’)を入力する。In step 2-2-2, the zoom is fixed and the pan / tilt is changed to the desired position. The image after the change is as shown in Fig. 7 (2), and step 2-2-1
The point q input at is moved to the point q'on the image. s
In step 2-2-3, the screen coordinates q ′ (xq ′, yq ′) of the target point for pan / tilt angle calculation after pan / tilt control are input in the same manner as in step 2-2-1.
【0029】step2−2−4では、計算機3内のカ
メラ状態量変換手段33により、以下の関係式を求め
る。step2−2−1とstep2−2−3で得られ
た画面座標q(xq,yq),q’(xq’,yq’)
と、基準プリセット位置でのパン角度θ、チルト角度
φ、焦点距離f、カメラ回転中心点Oから点Qへの実空
間座標系での単位視線ベクトル(Xq,Yq,Zq)
と、パン・チルト制御後のパン角度θ’、チルト角度
φ’、カメラ回転中心点Oから点Q’への実空間座標系
での単位視線ベクトル(Xq’,Yq’,Zq’)との
間には、次の数1で示す(6),(6)’,(6)”
式、数2で示す(7),(7)’,(7)”式および数
3で示す(8)式の関係式が成立する。なお、パン・チ
ルト制御前後でズームは固定としているので、焦点距離
はfで一定である。At step 2-2-4, the following relational expression is obtained by the camera state quantity conversion means 33 in the computer 3. Screen coordinates q (xq, yq), q '(xq', yq ') obtained in step 2-2-1 and step 2-2-3
And the pan angle θ, the tilt angle φ, the focal length f, and the unit line-of-sight vector (Xq, Yq, Zq) from the camera rotation center point O to the point Q in the real space coordinate system at the reference preset position.
And the pan angle θ ′ after the pan / tilt control, the tilt angle φ ′, and the unit line-of-sight vector (Xq ′, Yq ′, Zq ′) in the real space coordinate system from the camera rotation center point O to the point Q ′. In between, (6), (6) ', (6) "shown in the following equation 1
Equations (7), (7) ', (7) "shown in Equation 2 and Equation (8) shown in Equation 3 hold. Since the zoom is fixed before and after the pan / tilt control, , The focal length is constant at f.
【0030】パン・チルト制御前の状態では、数1とな
る。In the state before the pan / tilt control, the number 1 is obtained.
【数1】 [Equation 1]
【0031】パン・チルト制御後の状態では、数2とな
る。In the state after the pan / tilt control, the equation 2 is obtained.
【数2】 [Equation 2]
【0032】実空間座標系では、点Q=点Q’だから、
数3の関係が成立する。In the real space coordinate system, since point Q = point Q ',
The relationship of Equation 3 is established.
【数3】 (Equation 3)
【0033】(7)”および(8)式より、Z成分につ
いて考えると、 Zq =(fsinφ’+yq’cosφ’)/√(xq’2 +f2 +yq’2 ) =√(f2 +yq’2 )sin(φ’+α)/√(xq’2 +f2 +yq’2 ) …(9) となる。ただし、 cosα=f/√(f2 +yq’2 ) sinα=yq’/√(f2 +yq’2 ) −180°<α<180° …(10) とする。Considering the Z component from equations (7) "and (8), Zq = (fsinφ '+ yq'cosφ') / √ (xq ' 2 + f 2 + yq' 2 ) = √ (f 2 + yq ' 2 ) Sin (φ '+ α) / √ (xq' 2 + f 2 + yq ' 2 ) (9) where cosα = f / √ (f 2 + yq' 2 ) sin α = yq '/ √ (f 2 + yq) ' 2 ) −180 ° <α <180 ° (10).
【0034】(9)式の関係から、φ’は次の(11)
式で表わされる。 φ’=sin-1{Zq(√(xq’2 +f2 +yq’2 )/√(f2 +yq’2 )}−α …(11) この(11)式と(6)”式より、パン・チルト制御後
のチルト角度φ’の値が求められ、角度φ’の値が定ま
れば(6)”,(7)”および(8)式のX,Y成分か
ら、パン・チルト制御後のパン角度θ’の値が求められ
る。From the relation of the equation (9), φ ′ is given by the following (11)
It is represented by a formula. φ ′ = sin −1 {Zq (√ (xq ′ 2 + f 2 + yq ′ 2 ) / √ (f 2 + yq ′ 2 )} − α (11) From the expressions (11) and (6) ”, the pan After tilt control, the value of the tilt angle φ'is obtained, and if the value of the angle φ'is determined, from the X and Y components of the equations (6) ", (7)" and (8), the pan / tilt control is performed. The value of the pan angle θ'of is obtained.
【0035】step2−3の焦点距離計算では、パン
・チルトは、step2−2のパン・チルト角度計算処
理後の状態で固定とし、ズーム(焦点距離)についての
み、これから新たに設定するプリセット量に変更する。
ズーム制御前後の映像上の注目点の位置変化から、焦点
距離の計算を行なう。すなわち、step2−3−1で
は、step2−2−1と同様にして、ズーム制御前の
焦点距離計算用注目点Rの画面座標r(xr,yr)を
入力する。図7(2)では点rは点q’と別の点をとっ
ているが、q’が画面座標の原点でなければ、別に同じ
点でも構わない。In the focal length calculation of step 2-3, the pan / tilt is fixed in the state after the pan / tilt angle calculation process of step 2-2, and only the zoom (focal length) is set to a preset amount to be newly set. change.
The focal length is calculated from the change in the position of the point of interest on the image before and after zoom control. That is, in step 2-3-1, the screen coordinates r (xr, yr) of the focal point calculation focus point R before zoom control are input in the same manner as in step 2-2-1. In FIG. 7 (2), the point r is different from the point q ', but the same point may be used if q'is not the origin of the screen coordinates.
【0036】step2−3−2では、パン・チルトは
固定で、ズームを設定したい大きさに変更する。変更後
の映像は図7(3)のようになり、step2−3−1
で入力した物体8b内の点Rは、映像上では点r’に移
動している。step2−3−3では、step2−3
−1と同様にして、ズーム制御後の焦点距離計算用注目
点の画面座標r’(xr’,yr’)を入力する。st
ep2−3−4では、計算機3内のカメラ状態量変換手
段33により、以下の計算を行なう。つまり、step
2−3−1とstep2−3−3で得られた画面座標r
(xr,yr),r’(xr’,yr’)から、基準プ
リセット位置でのズームを1とした場合のズーム倍率M
(M>0)を求める。ズーム倍率Mは、次の(12)式
で計算される。In step 2-3-2, the pan / tilt is fixed and the zoom is changed to a desired size. The changed image will be as shown in Fig. 7 (3).
The point R in the object 8b input in step 4 has moved to the point r'on the image. In step 2-3-3, step 2-3
Similarly to -1, the screen coordinates r '(xr', yr ') of the focal point calculation focus point after zoom control are input. st
In ep2-3-4, the following calculation is performed by the camera state quantity conversion means 33 in the computer 3. That is, step
Screen coordinates r obtained in 2-3-1 and step 2-3-3
From (xr, yr), r '(xr', yr '), the zoom magnification M when the zoom at the reference preset position is 1.
Find (M> 0). The zoom magnification M is calculated by the following equation (12).
【0037】 M=xr’/xr=yr’/yr =√(xr’2 +yr’2 )/√(xr2 +yr2 ) …(12) ズーム倍率Mが得られれば、基準プリセット位置での焦
点距離fは図8で得られているので、設定するプリセッ
ト位置での焦点距離f’は、次の(13)式で得られ
る。 f’=M・f …(13)M = xr ′ / xr = yr ′ / yr = √ (xr ′ 2 + yr ′ 2 ) / √ (xr 2 + yr 2 ) ... (12) If the zoom magnification M is obtained, the focus at the reference preset position Since the distance f is obtained in FIG. 8, the focal length f ′ at the preset position to be set is obtained by the following equation (13). f ′ = M · f (13)
【0038】step2−4の設定カメラ状態量格納処
理は、step2−2のパン・チルト角度計算およびs
tep2−3の焦点距離計算処理によって、これから設
定したいプリセット位置へのカメラ制御は終了している
ので、この位置でのカメラ状態量を読み出し、上記計算
結果と合わせてデータを格納する。すなわち、step
2−4−1では、カメラ制御量読出手段31によってカ
メラ制御量、つまり、カメラのパン・チルト・ズームの
ポテンショメータ値を読み出す。The set camera state quantity storage processing of step 2-4 is performed by calculating the pan / tilt angle and s of step 2-2.
Since the camera control to the preset position to be set has been completed by the focal length calculation process of step 2-3, the camera state amount at this position is read out and the data is stored together with the above calculation result. That is, step
In 2-4-1, the camera control amount reading unit 31 reads the camera control amount, that is, the pan / tilt / zoom potentiometer values of the camera.
【0039】step2−4−2では、今回新たに設定
するプリセット番号を入力する(設定プリセット番号≠
基準プリセット番号とする)。ここでは、プリセット番
号=2とする。step2−4−3では、カメラ状態量
記憶手段34内のstep2−4−2で入力した設定プ
リセット番号に該当する箇所に、step2−4−1で
得られたカメラ制御量、すなわち、カメラのパン・チル
ト・ズームのポテンショメータ値と、step2−2の
パン・チルト角度計算およびstep2−3の焦点距離
計算処理で得られたカメラ計算量、すなわち、カメラの
パン角度θ’、チルト角度φ’、焦点距離f’を格納す
る(図8参照)。In step 2-4-2, a preset number to be newly set this time is input (set preset number ≠).
Reference preset number). Here, the preset number = 2. In step 2-4-3, the camera control amount obtained in step 2-4-1, that is, the pan of the camera, is stored in the position corresponding to the setting preset number input in step 2-4-2 in the camera state amount storage unit 34. -Potentiometer values for tilt / zoom and the camera calculation amount obtained by the pan / tilt angle calculation of step 2-2 and the focal length calculation process of step 2-3, that is, the pan angle θ ', tilt angle φ', focus of the camera The distance f'is stored (see FIG. 8).
【0040】さらに、別のプリセット位置を設定する場
合には、step1に戻る。そうでない場合には、処理
を終了する。なお、この実施例では、パン・チルト角度
計算をしてから焦点距離計算の順に処理を行なっている
が、焦点距離計算をしてからパン・チルト角度計算を行
なうようにしても良い。When another preset position is set, the process returns to step 1. If not, the process ends. In this embodiment, the pan / tilt angle calculation is first performed and then the focal length calculation is performed. However, the pan / tilt angle calculation may be performed after the focal length calculation.
【0041】図9はこの発明の他の実施例を示すフロー
チャート、図10は図9におけるパン・チルト計算処理
における映像例を説明する説明図である。まず、ste
p2−2’−1では、パン・チルト制御後に画面の中心
となる点s(xs,ys)を入力する(図10(1)参
照)。step2−2’−2では、図10(2)に示す
ように、画面の中心が分かるようなマークを、映像と重
ね合わせて表示する。FIG. 9 is a flow chart showing another embodiment of the present invention, and FIG. 10 is an explanatory view for explaining an example of an image in the pan / tilt calculation processing in FIG. First, ste
In p2-2'-1, the point s (xs, ys) at the center of the screen is input after pan / tilt control (see FIG. 10 (1)). In step 2-2′-2, as shown in FIG. 10 (2), a mark that allows the center of the screen to be seen is displayed so as to be superimposed on the image.
【0042】step2−2’−3では、ズームを固定
としパン・チルトの制御を行なう。このとき、step
2−2’−1で設定した点sが、step2−2’−2
で表示された画面の中心を示すマークに一致するよう
に、パン・チルトの制御を行なう。パン・チルトの制御
後、点sは点s’=点o(0,0)に移動している(図
10(3)参照)。step2−2’−4では、ste
p2−2’−2で表示したマークを消去する。At step 2-2'-3, the zoom is fixed and the pan / tilt control is performed. At this time, step
The point s set in 2-2'-1 is step 2-2'-2.
Pan / tilt control is performed so as to match the mark indicating the center of the screen displayed in. After the pan / tilt control, the point s moves to the point s ′ = point o (0,0) (see FIG. 10 (3)). In step 2-2'-4, step
Delete the mark displayed on p2-2'-2.
【0043】step2−2’−5では、計算機3内の
カメラ状態量変換手段33により、パン・チルト角度の
計算を行なう。すなわち、step2−2’−1とst
ep2−2’−3で得られた画面座標s(xs,y
s),s’(xs’,ys’)=o(0,0)と、基準
プリセット位置でのパン角度θ、チルト角度φ、焦点距
離f、カメラ回転中心点Oから点Sへの実空間座標系で
の単位視線ベクトル(Xs,Ys,Zs)と、パン・チ
ルト制御後のパン角度θ’、チルト角度φ’、カメラ回
転中心点Oから点S’への実空間座標系での単位視線ベ
クトル(Xs’,Ys’,Zs’)との間には、次の数
4で示す(14)式、数5で示す(15)式および数6
で示す(16)式の関係式が成立する。なお、ここでも
パン・チルト制御前後でズームは固定としているの
で、焦点距離はfで一定である。At step 2-2'-5, the pan / tilt angle is calculated by the camera state quantity conversion means 33 in the computer 3. That is, step2-2'-1 and st
screen coordinates s (xs, y obtained in ep2-2'-3
s), s'(xs',ys') = o (0,0), pan angle θ, tilt angle φ, focal length f, and real space from the camera rotation center point O to the point S at the reference preset position Unit line-of-sight vector (Xs, Ys, Zs) in the coordinate system, pan angle θ ′ after pan / tilt control, tilt angle φ ′, unit in the real space coordinate system from the camera rotation center point O to the point S ′ Between the line-of-sight vector (Xs', Ys', Zs'), the following equation (14) shown in equation 4, equation (15) shown in equation 5 and equation 6
The relational expression of Expression (16) shown in is established. Since the zoom is fixed before and after the pan / tilt control, the focal length is constant at f.
【0044】パン・チルト制御前の状態では(6)”式
より数4(14式)となる。In the state before the pan / tilt control, the equation (6) "is given by equation 4 (equation 14).
【数4】 [Equation 4]
【0045】パン・チルト制御後の状態では(7)”式
より数5(15式)となる。In the state after the pan / tilt control, the expression (7) ″ gives the expression 5 (expression 15).
【数5】 (Equation 5)
【0046】実空間座標系では、点S=点S’だから数
6(16式)の関係が成立する。In the real space coordinate system, since the point S = the point S ', the relation of the equation 6 (Equation 16) is established.
【数6】 (Equation 6)
【0047】数5,6で示す(15),(16)式のZ
成分について考えると、 Zs=sinφ’ が得られ、これよりφ’は次の(17)式で表わされ
る。 φ’=sin-1Zs …(17)Z in equations (15) and (16) shown in equations 5 and 6
Considering the components, Zs = sin φ ′ is obtained, and φ ′ is expressed by the following equation (17). φ '= sin -1 Zs (17)
【0048】また、数5,6で示す(15),(16)
式のX,Y成分について考えると、 Xs=sinθ’cosφ’ Ys=cosθ’cosφ’ となる。よって、次の(18)式が得られる。 θ’=tan-1(Xs/Ys) …(18)In addition, equations (5), (6) (15), (16)
Considering the X and Y components of the equation, Xs = sin θ′cos φ ′ Ys = cos θ′cos φ ′. Therefore, the following expression (18) is obtained. θ ′ = tan −1 (Xs / Ys) (18)
【0049】(17),(18)式および(14)式に
より、パン・チルト制御後のパン角度θ’とチルト角度
φ’の値が求められる。(17),(18)式の計算は
(11)式のチルト角度φ’の計算と、その後のパン角
度θ’の計算に比べてはるかに容易である。The values of the pan angle θ'and the tilt angle φ'after the pan / tilt control are obtained from the equations (17), (18) and (14). The calculation of the equations (17) and (18) is much easier than the calculation of the tilt angle φ ′ of the equation (11) and the subsequent calculation of the pan angle θ ′.
【0050】[0050]
【発明の効果】この発明によれば、以下のような効果を
期待することができる。 1)請求項1の発明によれば、基準プリセット位置が既
に設定されていれば、カメラのパン・チルト・ズーム制
御と、その前後での映像上の注目点の画面座標値を入力
するだけで、新たに設定するプリセット位置のカメラ計
算量(パン・チルト角度および焦点距離)を求めること
ができ、得られたカメラ計算量とカメラ制御量とを関連
付けて記憶することにより、パン・チルト角度および焦
点距離を利用した映像上の指示対象の同定が可能とな
る。According to the present invention, the following effects can be expected. 1) According to the invention of claim 1, if the reference preset position is already set, it is only necessary to input the pan / tilt / zoom control of the camera and the screen coordinate value of the attention point on the image before and after the pan / tilt / zoom control. , The camera calculation amount (pan / tilt angle and focal length) of the preset position to be newly set can be obtained, and the pan / tilt angle and the camera control amount can be stored in association with each other. It is possible to identify the pointing object on the image using the focal length.
【0051】2)請求項2の発明によれば、請求項1に
おいてパン・チルト量の制御前の注目点として、制御後
の画面の中心(画面座標の原点)となる点を入力するこ
とにより、変化後の注目点の画面座標の入力が不要とな
る。また、変化後の注目点を画面座標の原点とすること
により、請求項1の映像上の注目点の画面座標値とカメ
ラのパン・チルト角度および焦点距離との間で成立する
関係式が簡略化され、パン・チルト角度の計算が容易と
なる。2) According to the invention of claim 2, by inputting a point which is the center of the screen after control (the origin of the screen coordinates) as the target point before the control of the pan / tilt amount in claim 1. , It becomes unnecessary to input the screen coordinates of the point of interest after the change. Further, by setting the changed point of interest as the origin of the screen coordinates, the relational expression established between the screen coordinate value of the point of interest on the image, the pan / tilt angle of the camera, and the focal length of claim 1 is simplified. And the pan / tilt angle can be easily calculated.
【図1】この発明の第1実施例を示す構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram showing a first embodiment of the present invention.
【図2】図1における処理動作の概要を示すフローチャ
ートである。FIG. 2 is a flowchart showing an outline of a processing operation in FIG.
【図3】図2のカメラ計算量基準値設定処理の詳細を示
すフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart showing details of camera calculation amount reference value setting processing in FIG.
【図4】図2のカメラ状態量設定処理の詳細を示すフロ
ーチャート図である。FIG. 4 is a flowchart showing details of a camera state amount setting process of FIG.
【図5】画面座標系と実空間座標系と物体の位置関係を
説明する説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram illustrating a positional relationship between a screen coordinate system, a real space coordinate system, and an object.
【図6】カメラ計算量基準値設定の各処理における映像
例の説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram of an image example in each process of setting a camera calculation amount reference value.
【図7】カメラ状態量設定の各処理における映像例の説
明図である。FIG. 7 is an explanatory diagram of a video example in each process of camera state amount setting.
【図8】カメラ状態量記憶手段の内容例の説明図であ
る。FIG. 8 is an explanatory diagram of a content example of a camera state amount storage unit.
【図9】この発明の第2実施例であるパン,チルト角度
計算処理を示すフローチャートである。FIG. 9 is a flowchart showing a pan / tilt angle calculation process according to the second embodiment of the present invention.
【図10】図9のパン,チルト角度計算処理における映
像例の説明図である。10 is an explanatory diagram of a video example in the pan / tilt angle calculation processing of FIG.
【図11】提案装置を示す全体構成図である。FIG. 11 is an overall configuration diagram showing a proposed device.
【図12】提案装置におけるカメラコントロール部の詳
細構成図である。FIG. 12 is a detailed configuration diagram of a camera control unit in the proposed apparatus.
1…カメラユニット、2…ディスプレイ、3…計算機、
4…マウス、5…カーソル、6…キーボード、11…カ
メラ、12…レンズ、13…旋回台、31…カメラ制御
手段、32…カメラ制御量読出手段、33…カメラ状態
量変換手段、34…カメラ状態量記憶手段。1 ... Camera unit, 2 ... Display, 3 ... Calculator,
4 ... Mouse, 5 ... Cursor, 6 ... Keyboard, 11 ... Camera, 12 ... Lens, 13 ... Revolving base, 31 ... Camera control means, 32 ... Camera control amount reading means, 33 ... Camera state quantity conversion means, 34 ... Camera State quantity storage means.
Claims (2)
映像を表示するディスプレイと、カメラのパン・チルト
・ズーム制御を行なうカメラ制御手段と、現在のカメラ
制御量を読み出すカメラ制御量読出手段と、現在のカメ
ラ制御量をパン・チルト量については角度に、ズーム量
については焦点距離で表わされるカメラ計算量に変換す
るカメラ状態量変換手段と、現在のカメラ制御量と変換
されたカメラ計算量とを関連付けて記憶するカメラ状態
量記憶手段とを備え、前記カメラからの映像をディスプ
レイに表示し、その映像上で対象を指示してそれに関す
る情報の表示,制御を行なう監視制御装置であって、 前記カメラ状態量変換手段では、カメラのチルト・ズー
ムの制御量を固定としてパン量を変化させた前後での映
像上の注目点を入力されて、変化前のカメラの焦点距離
とその画面座標変化から変換後のチルト計算量の基準値
を算出した後、カメラのズームの制御量を固定としてパ
ン・チルトの制御量を変化させた前後での映像上の注目
点を入力されて、変化前のパン・チルト角度とその画面
座標変化から変化後のカメラのパン・チルト量を角度に
変換するとともに、カメラのパン・チルト制御量を固定
としてズームの制御量を変化させた前後での映像上の注
目点を入力されて、変化前のカメラの焦点距離とその画
面座標変化から変化後のカメラのズーム量を焦点距離に
変換することを特徴とする監視制御装置におけるカメラ
制御方式。1. A camera for picking up an image of a target, a display for displaying an image of the camera, a camera control unit for controlling pan / tilt / zoom of the camera, and a camera control amount reading unit for reading out a current camera control amount. , A camera state amount conversion means for converting the current camera control amount into an angle for the pan / tilt amount and a camera calculation amount represented by the focal length for the zoom amount, and the current camera control amount and the converted camera calculation amount. And a camera state quantity storing means for storing the information related to each other and displaying a video from the camera on a display, indicating a target on the video, and displaying and controlling information related to the monitoring control device. In the camera state quantity conversion means, the attention points on the image before and after the pan amount is changed while the control amount of the camera tilt / zoom is fixed are input. After calculating the reference value of the tilt calculation amount after conversion from the focal length of the camera before change and its screen coordinate change, before and after changing the pan / tilt control amount with the camera zoom control amount fixed. The point of interest on the image is input, and the pan / tilt angle before the change and the pan / tilt amount of the camera after the change from the change in the screen coordinates are converted into an angle, and the pan / tilt control amount of the camera is fixed. As input points of interest on the image before and after changing the zoom control amount, the focal length of the camera before the change and the zoom amount of the camera after the change from the screen coordinate change can be converted into the focal length. A camera control method in a characteristic supervisory control device.
ルトの状態量の変換時に、画面の中心が分かるようなマ
ークを映像と重ね合わせて表示しておき、パン,チルト
量の変化前の注目点として変化後に画面の中心となる点
を入力したのち、この注目点が画面中心のマークに重な
るようにパン,チルト制御を行なうことを特徴とする請
求項1に記載の監視制御装置におけるカメラ制御方式。2. When the pan / tilt state quantity is converted by the camera state quantity conversion means, a mark for identifying the center of the screen is displayed by being superimposed on the image, and the mark before the pan / tilt quantity change is displayed. 2. The camera in the supervisory control device according to claim 1, wherein after a point that becomes the center of the screen after the change is input as a point of interest, pan and tilt control is performed so that the point of interest overlaps the mark at the center of the screen. control method.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1213695A JP3219182B2 (en) | 1995-01-30 | 1995-01-30 | Camera control method in monitoring control device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1213695A JP3219182B2 (en) | 1995-01-30 | 1995-01-30 | Camera control method in monitoring control device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08202437A true JPH08202437A (en) | 1996-08-09 |
JP3219182B2 JP3219182B2 (en) | 2001-10-15 |
Family
ID=11797111
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1213695A Expired - Fee Related JP3219182B2 (en) | 1995-01-30 | 1995-01-30 | Camera control method in monitoring control device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3219182B2 (en) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100382792B1 (en) * | 2000-08-22 | 2003-05-01 | 김운용 | Intelligent robotic camera and distributed control apparatus thereof |
JP2008162725A (en) * | 2006-12-27 | 2008-07-17 | Mitsubishi Electric Building Techno Service Co Ltd | Elevator remote inspection system |
JP2009046253A (en) * | 2007-08-20 | 2009-03-05 | Mitsubishi Electric Corp | Security camera device of elevator and its photographing method |
JP2009521022A (en) * | 2005-12-22 | 2009-05-28 | ピルツ ゲーエムベーハー アンド コー.カーゲー | Method for configuring a monitoring device for monitoring a spatial domain |
CN105629137A (en) * | 2015-12-28 | 2016-06-01 | 北京榕科电气有限公司 | Transformer substation partial discharge space location device and method |
-
1995
- 1995-01-30 JP JP1213695A patent/JP3219182B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100382792B1 (en) * | 2000-08-22 | 2003-05-01 | 김운용 | Intelligent robotic camera and distributed control apparatus thereof |
JP2009521022A (en) * | 2005-12-22 | 2009-05-28 | ピルツ ゲーエムベーハー アンド コー.カーゲー | Method for configuring a monitoring device for monitoring a spatial domain |
US9151446B2 (en) | 2005-12-22 | 2015-10-06 | Pilz Gmbh & Co. Kg | Method and system for configuring a monitoring device for monitoring a spatial area |
US9695980B2 (en) | 2005-12-22 | 2017-07-04 | Pilz Gmbh & Co. Kg | Method and system for configuring a monitoring device for monitoring a spatial area |
JP2008162725A (en) * | 2006-12-27 | 2008-07-17 | Mitsubishi Electric Building Techno Service Co Ltd | Elevator remote inspection system |
KR101285697B1 (en) * | 2006-12-27 | 2013-07-12 | 미쓰비시 덴키 빌딩 테크노 서비스 가부시키 가이샤 | System for remotely checking an elevator |
JP2009046253A (en) * | 2007-08-20 | 2009-03-05 | Mitsubishi Electric Corp | Security camera device of elevator and its photographing method |
CN105629137A (en) * | 2015-12-28 | 2016-06-01 | 北京榕科电气有限公司 | Transformer substation partial discharge space location device and method |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3219182B2 (en) | 2001-10-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US5426732A (en) | Method and apparatus for user control by deriving next states of a process from a current state and by providing a visual presentation of the derived next states | |
JP4770493B2 (en) | Remote indication system and remote indication method | |
US6697105B1 (en) | Camera control system and method | |
JP4512584B2 (en) | Panorama video providing method and apparatus with improved image matching speed and blending method | |
US6830341B2 (en) | Projector with adjustably positioned image plate | |
JP3902904B2 (en) | Information presenting apparatus, method, camera control apparatus, method, and computer-readable storage medium | |
US7686454B2 (en) | Image combining system, image combining method, and program | |
JP2000221586A5 (en) | ||
JPH0668758B2 (en) | Cursor control method and three-dimensional graphic display device | |
JP2004523036A (en) | Image-based digital representation of landscape | |
JP4377247B2 (en) | Projector projection control system and projector projection control method | |
JPH08202437A (en) | Camera control system in monitor and control equipment | |
JPH11164325A (en) | Panorama image generating method and recording medium recording its program | |
JP3785033B2 (en) | Surveillance camera control system and surveillance camera control device | |
JPH05196432A (en) | Measuring equipment for three-dimensional coordinates | |
US7064767B2 (en) | Image solution processing method, processing apparatus, and program | |
US20220309709A1 (en) | Method of controlling a camera | |
JP3906512B2 (en) | Automatic tracking lighting device | |
JP2013093673A (en) | Information processing apparatus, control method, information processing system, program | |
JP3041360B2 (en) | Generating moving images | |
JP6128966B2 (en) | Image processing apparatus, image processing method, and program | |
JP6679779B1 (en) | Information processing device, information processing method, and program | |
JP2002230585A (en) | Method for displaying three-dimensional image and recording medium | |
JP4628350B2 (en) | Camera control apparatus, camera control method, and camera control program | |
JP2019191509A (en) | Video display device, video display method, computer program, and storage medium |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |