JPH08201505A - Gps receiver - Google Patents
Gps receiverInfo
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- JPH08201505A JPH08201505A JP7009371A JP937195A JPH08201505A JP H08201505 A JPH08201505 A JP H08201505A JP 7009371 A JP7009371 A JP 7009371A JP 937195 A JP937195 A JP 937195A JP H08201505 A JPH08201505 A JP H08201505A
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- satellite
- gps
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- azimuth
- speed
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、地球を周回するＧＰＳ
衛星を利用して自己の位置および移動速度を求めるＧＰ
Ｓ受信装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to a GPS that orbits the earth.
GP that calculates its own position and moving speed using satellites
The present invention relates to an S receiver.
【０００２】[0002]
【従来の技術】ＧＰＳ(Global Positioning System）
は、複数のＧＰＳ衛星の電波を同時に受信して、ＧＰＳ
衛星からの航法メッセージ（軌道情報や時刻情報など）
を取得することによって、ＧＰＳ受信装置の位置および
移動速度を算出するシステムである。2. Description of the Related Art GPS (Global Positioning System)
Receives the radio waves of multiple GPS satellites simultaneously,
Navigation messages from satellites (orbit information, time information, etc.)
Is a system for calculating the position and moving speed of the GPS receiving device by acquiring
【０００３】従来のＧＰＳ受信装置は、ＧＰＳ衛星との
間にクロックバイアスが存在するために、４つ以上のＧ
ＰＳ衛星を捕捉できたときには３次元測位をすることが
できる。また、地図データなどからＧＰＳ受信装置の高
度が既知であるときや、高度が一定であると仮定すると
きには、３つのＧＰＳ衛星が捕捉できれば２次元測位を
することができる。A conventional GPS receiving apparatus has four or more Gs because of a clock bias with respect to GPS satellites.
When the PS satellite can be captured, three-dimensional positioning can be performed. Further, when the altitude of the GPS receiver is known from map data or when the altitude is assumed to be constant, two-dimensional positioning can be performed if three GPS satellites can be captured.
【０００４】以下、上述した従来のＧＰＳ受信装置の一
例について、図面を参照しながら説明する。図４は従来
のＧＰＳ受信装置の構成を示すブロック図である。図４
において、１はＧＰＳアンテナ、２は衛星信号受信手
段、３は衛星方向速度計算手段、４は多衛星測位計算手
段、５は地図データである。An example of the above-mentioned conventional GPS receiver will be described below with reference to the drawings. FIG. 4 is a block diagram showing the configuration of a conventional GPS receiver. FIG.
In the above, 1 is a GPS antenna, 2 is a satellite signal receiving means, 3 is a satellite direction velocity calculating means, 4 is a multi-satellite positioning calculating means, and 5 is map data.
【０００５】ＧＰＳアンテナ１からのＧＰＳ衛星信号を
衛星信号受信手段２で受信し、受信した衛星信号をもと
に、衛星方向速度計算手段３および多衛星測位計算手段
４で計算を行う。[0005] The GPS satellite signal from the GPS antenna 1 is received by the satellite signal receiving means 2, and the satellite direction velocity calculating means 3 and the multi-satellite positioning calculating means 4 calculate based on the received satellite signal.
【０００６】まず、衛星方向速度計算手段３について説
明する。ここでは、衛星信号受信手段２で受信した衛星
信号をもとに、ＧＰＳ受信装置の各ＧＰＳ衛星方向の速
度成分を求め、多衛星測位計算手段４に送出する。First, the satellite direction velocity calculation means 3 will be described. Here, the velocity component in the direction of each GPS satellite of the GPS receiving device is obtained based on the satellite signal received by the satellite signal receiving means 2 and sent to the multi-satellite positioning calculating means 4.
【０００７】ＧＰＳ受信装置の各ＧＰＳ衛星方向の速度
成分の求め方について説明する。ＧＰＳ受信装置とＧＰ
Ｓ衛星ｉを結んだ軸を考え、ＧＰＳ受信装置からＧＰＳ
衛星に向かう方向を正方向とする。A method of obtaining the velocity component in each GPS satellite direction of the GPS receiver will be described. GPS receiver and GP
Considering the axis connecting the S satellites i, GPS from the GPS receiver
The direction toward the satellite is the forward direction.
【０００８】ＧＰＳ衛星ｉの正方向の速度をＶSATiとす
ると、ＶSATiは航法メッセージの軌道情報を用いて計算
することができる。ＧＰＳ受信装置から見たＧＰＳ衛星
ｉの正方向の相対速度をＶRELiとすると、このＶRELiは
搬送波のドップラーシフト量、あるいはＧＰＳ衛星とＧ
ＰＳ受信装置との間の電波伝搬時間に光速をかけて求め
た疑似距離の単位時間変化量を用いて計算することがで
きる。If the velocity of the GPS satellite i in the forward direction is V SATi , V SATi can be calculated using the orbit information of the navigation message. Let V RELi be the relative velocity of the GPS satellite i in the forward direction as seen from the GPS receiver, and this V RELi is the Doppler shift amount of the carrier wave or the GPS satellite and G
It can be calculated using the unit time change amount of the pseudo distance obtained by multiplying the radio wave propagation time with the PS receiver by the speed of light.
【０００９】ＧＰＳ受信装置のＧＰＳ衛星ｉ方向の速度
をＶi とすると、Ｖi は（式１）によって求められる。If the velocity of the GPS receiver in the direction of the GPS satellite i is V i , V i can be obtained by (Equation 1).
【００１０】[0010]
【数１】 [Equation 1]
【００１１】次に、多衛星測位計算手段４について説明
する。ここでは、衛星信号受信手段２で受信した衛星信
号と、衛星方向速度計算手段３で計算されたＧＰＳ受信
装置の各ＧＰＳ衛星方向の速度成分と、地図データ５よ
り得られるＧＰＳ受信装置の高度とを用いて、３衛星以
上捕捉できたときに、ＧＰＳ受信装置の位置および速度
を求める。Next, the multi-satellite positioning calculation means 4 will be described. Here, the satellite signal received by the satellite signal receiving means 2, the velocity component of each GPS satellite direction of the GPS receiving device calculated by the satellite direction velocity calculating means 3, and the altitude of the GPS receiving device obtained from the map data 5 are shown. The position and speed of the GPS receiving device are calculated when 3 or more satellites can be captured using.
【００１２】多衛星測位手段４で、ＧＰＳ受信装置の速
度を求める方法を説明する。図２に示したように、ＧＰ
Ｓ受信装置の位置を原点として、ｘ軸の正方向を北、ｙ
軸の正方向を東、ｚ軸の正方向を天頂とする座標系を考
える。ＧＰＳ受信装置から見たＧＰＳ衛星ｉの仰角をθ
ELVi（０≦θELVi≦π／２）、方位角をθAZ Mi（０≦θ
AZMi＜２π）とする。ただし、方位角はｘ軸正方向を０
［radian］とし、ｙ軸正方向に回転する方向を正の方向
とする。θELVi、θAZMiは、航法メッセージの軌道情報
から計算できるＧＰＳ衛星ｉの位置と、ＧＰＳ受信装置
の前回の測位結果とを用いることによって計算できる。A method of obtaining the speed of the GPS receiver by the multi-satellite positioning means 4 will be described. As shown in FIG.
With the position of the S receiver as the origin, the positive direction of the x axis is north, and y
Consider a coordinate system in which the positive direction of the axis is the east and the positive direction of the z axis is the zenith. The elevation angle of the GPS satellite i as seen from the GPS receiver is θ
ELVi (0 ≦ θ ELVi ≦ π / 2), azimuth angle θ AZ Mi (0 ≦ θ
AZMi <2π). However, the azimuth is 0 in the positive x-axis direction.
Let [radian] be the direction that rotates in the y-axis positive direction be the positive direction. θ ELVi and θ AZMi can be calculated by using the position of the GPS satellite i that can be calculated from the orbit information of the navigation message and the previous positioning result of the GPS receiver.
【００１３】測位計算に用いるＧＰＳ衛星の数をｎとす
ると、ＧＰＳ受信装置のｘ、ｙ、ｚ軸方向の速度、ｖ
x 、ｖy 、ｖz およびＧＰＳ衛星とＧＰＳ受信装置間の
クロックバイアスの時間変化率ｖt は、（式２）によっ
て求めることができる。When the number of GPS satellites used for positioning calculation is n, the velocity of the GPS receiver in the x-, y-, and z-axis directions, v
x , v y , v z and the time change rate v t of the clock bias between the GPS satellite and the GPS receiver can be obtained by (Equation 2).
【００１４】[0014]
【数２】 [Equation 2]
【００１５】（式２）には未知数が４つあるので、ＧＰ
Ｓ受信装置の３次元速度を求めるには少なくとも４衛星
必要である。また、高度方向の速度ｖt を０と仮定し
て、地球の水平面上（ｘｙ平面上）の２次元速度を求め
るには３衛星必要である。２次元速度を求めるときに
は、（式２）において、Ｖ4 ＝０、またＨの４行目を
（０、０、１、０）とすればよい。Since there are four unknowns in (Equation 2), GP
At least four satellites are required to obtain the three-dimensional velocity of the S receiver. Further, assuming that the velocity v t in the altitude direction is 0, three satellites are required to obtain the two-dimensional velocity on the horizontal plane (xy plane) of the earth. To obtain the two-dimensional velocity, V 4 = 0 in (Equation 2), and the fourth row of H is set to (0, 0, 1, 0).
【００１６】[0016]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記のよ
うな従来のＧＰＳ受信装置では、自己が３個以上のＧＰ
Ｓ衛星を捕捉するこができなければ、自己の速度および
位置を求めることができないという問題点を有してい
た。However, in the conventional GPS receiving apparatus as described above, the GP having three or more GPs
If the S satellite cannot be captured, the speed and position of the self cannot be obtained.
【００１７】本発明は、上記課題に鑑み、ＧＰＳ衛星の
捕捉数が２個以下の場合でも、自己の速度および位置を
求めることができ、ＧＰＳ衛星が捕捉しにくいビル街や
高架下および山岳地などにおける測位計算の頻度を向上
させることができるＧＰＳ受信装置を提供することを目
的とする。In view of the above problems, the present invention can obtain the speed and position of the GPS satellite even if the number of GPS satellites captured is two or less, and it is difficult for the GPS satellites to capture the building street, the underpass or the mountainous area. It is an object of the present invention to provide a GPS receiving device that can improve the frequency of positioning calculation in, for example.
【００１８】[0018]
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明の請求項１に記載のＧＰＳ受信装置は、地
球を周回するＧＰＳ衛星からの衛星信号を利用して自己
の位置および移動速度を求めるＧＰＳ受信装置におい
て、前記衛星信号のドップラーシフト量に基づく前記Ｇ
ＰＳ衛星と自己との相対速度と、前記衛星信号の航法メ
ッセージ中の軌道情報に基づく前記ＧＰＳ衛星の速度の
自己方向の成分とに基づいて、自己の速度の衛星方向成
分を計算する衛星方向速度計算手段と、地図データと自
己の旋回に応じたデータとに基づいて、自己の進行方位
を推定する進行方位推定手段と、前記軌道情報に基づく
前記ＧＰＳ衛星の位置と自己の概略位置とに基づいて、
前記ＧＰＳ衛星の仰角および方位角を推定する衛星仰角
方位角推定手段と、少なくとも３個のＧＰＳ衛星を捕捉
した際には、受信した前記衛星信号と、前記衛星方向速
度計算手段により計算された自己の速度の衛星方向成分
と、前記地図データに基づく自己の高度とに基づいて、
自己の位置と速度を計算する多衛星測位計算手段と、２
個のＧＰＳ衛星を捕捉した際には、前記衛星方向速度計
算手段により計算された自己の速度の衛星方向成分と、
前記進行方位推定手段により推定された自己の進行方位
と、前記衛星仰角方位角推定手段により推定された前記
ＧＰＳ衛星の仰角および方位角とに基づいて、前記ＧＰ
Ｓ衛星と自己間のクロックバイアス時間変化の影響を取
り除いて自己の２次元速度を計算する少衛星速度計算手
段とを備えた構成とする。In order to achieve the above object, a GPS receiver according to claim 1 of the present invention utilizes a satellite signal from a GPS satellite orbiting the earth to detect its own position and In a GPS receiver for determining a moving speed, the G based on the Doppler shift amount of the satellite signal
A satellite direction velocity for calculating a satellite direction component of the velocity of the GPS satellite based on the relative velocity between the PS satellite and the satellite and the component of the velocity of the GPS satellite based on the orbit information in the navigation message of the satellite signal. Based on a calculating means, a traveling direction estimating means for estimating the traveling direction of the self based on the map data and data according to the own turning, based on the position of the GPS satellite based on the orbit information and the approximate position of the self. hand,
Satellite elevation angle azimuth estimation means for estimating the elevation angle and azimuth angle of the GPS satellites, the satellite signals received when at least three GPS satellites are captured, and the self-direction calculated by the satellite direction velocity calculation means. Based on the satellite direction component of the velocity of, and its own altitude based on the map data,
Multi-satellite positioning calculation means for calculating its own position and speed, and 2.
When capturing a number of GPS satellites, the satellite direction component of its own speed calculated by the satellite direction speed calculation means,
The GP based on the traveling azimuth estimated by the traveling azimuth estimating unit and the elevation angle and azimuth of the GPS satellite estimated by the satellite elevation angle azimuth estimating unit.
The configuration is provided with a small satellite velocity calculation means for calculating the own two-dimensional velocity by removing the influence of the clock bias time change between the S satellite and itself.
【００１９】請求項２に記載のＧＰＳ受信装置は、地球
を周回するＧＰＳ衛星からの衛星信号を利用して自己の
位置および移動速度を求めるＧＰＳ受信装置において、
前記ＧＰＳ衛星と自己との相対的な疑似距離の単位時間
変化量に基づく前記ＧＰＳ衛星と自己との相対速度と、
前記衛星信号の航法メッセージ中の軌道情報に基づく前
記ＧＰＳ衛星の速度の自己方向の成分とに基づいて、自
己の速度の衛星方向成分を計算する衛星方向速度計算手
段と、地図データと自己の旋回に応じたデータとに基づ
いて、自己の進行方位を推定する進行方位推定手段と、
前記軌道情報に基づく前記ＧＰＳ衛星の位置と自己の概
略位置とに基づいて、前記ＧＰＳ衛星の仰角および方位
角を推定する衛星仰角方位角推定手段と、少なくとも３
個のＧＰＳ衛星を捕捉した際には、受信した前記衛星信
号と、前記衛星方向速度計算手段により計算された自己
の速度の衛星方向成分と、前記地図データに基づく自己
の高度とに基づいて、自己の位置と速度を計算する多衛
星測位計算手段と、２個のＧＰＳ衛星を捕捉した際に
は、前記衛星方向速度計算手段により計算された自己の
速度の衛星方向成分と、前記進行方位推定手段により推
定された自己の進行方位と、前記衛星仰角方位角推定手
段により推定された前記ＧＰＳ衛星の仰角および方位角
とに基づいて、前記ＧＰＳ衛星と自己間のクロックバイ
アス時間変化の影響を取り除いて自己の２次元速度を計
算する少衛星速度計算手段とを備えた構成とする。A GPS receiving apparatus according to a second aspect is a GPS receiving apparatus which obtains its own position and moving speed using satellite signals from GPS satellites orbiting the earth,
A relative speed between the GPS satellite and the self based on a unit time change amount of a pseudo distance relative to the GPS satellite and the self;
Satellite direction velocity calculation means for calculating the satellite direction component of the velocity of the GPS satellite based on the component of the velocity of the GPS satellite based on the orbit information in the navigation message of the satellite signal; Based on the data according to, traveling direction estimation means for estimating the traveling direction of its own,
Satellite elevation angle azimuth estimation means for estimating the elevation angle and azimuth angle of the GPS satellite based on the position of the GPS satellite based on the orbit information and its own general position;
When capturing a number of GPS satellites, based on the received satellite signal, the satellite direction component of the own velocity calculated by the satellite direction velocity calculation means, and the own altitude based on the map data, A multi-satellite positioning calculation means for calculating its own position and speed, and a satellite direction component of its own speed calculated by the satellite direction speed calculation means when capturing two GPS satellites, and the heading estimation. The influence of the clock bias time change between the GPS satellite and the self is removed based on the traveling azimuth estimated by the means and the elevation angle and the azimuth angle of the GPS satellite estimated by the satellite elevation angle azimuth estimation means. And a small satellite velocity calculation means for calculating its own two-dimensional velocity.
【００２０】請求項３に記載のＧＰＳ受信装置は、請求
項１または請求項２の多衛星測位計算手段を、少なくと
も３個のＧＰＳ衛星を捕捉した際には、ＧＰＳ衛星と自
己間のクロックバイアス時間変化率を求めるよう構成
し、前記多衛星測位計算手段により求められたクロック
バイアス時間変化率に基づいて、衛星を１個のみ捕捉し
た際のクロックバイアス時間変化率を予測するクロック
バイアス変化率予測手段を備え、請求項１または請求項
２の少衛星速度計算手段を、前記クロックバイアス変化
率予測手段により予測されたクロックバイアス時間変化
率に基づいて、自己の２次元速度を計算するよう構成す
る。A GPS receiver according to a third aspect of the present invention, when the multi-satellite positioning calculation means of the first or second aspect captures at least three GPS satellites, a clock bias between the GPS satellites and itself. A clock bias change rate prediction that is configured to obtain a time change rate and predicts a clock bias time change rate when only one satellite is captured based on the clock bias time change rate obtained by the multi-satellite positioning calculation means. The small satellite velocity calculation means according to claim 1 or 2 is configured to calculate its own two-dimensional velocity based on the clock bias time change rate predicted by the clock bias change rate prediction means. .
【００２１】[0021]
【作用】請求項１または請求項２の構成によると、少な
くとも３個のＧＰＳ衛星を捕捉している場合には、多衛
星測位計算手段が、受信した衛星信号と、衛星方向速度
計算手段により計算された自己の速度の衛星方向成分
と、地図データに基づく自己の高度とに基づいて、自己
の位置と速度を計算する。According to the first or second aspect of the present invention, when at least three GPS satellites are captured, the multi-satellite positioning calculation means calculates the received satellite signal and the satellite direction velocity calculation means. The position and speed of the self are calculated based on the satellite direction component of the self speed and the altitude of the self based on the map data.
【００２２】また、２個のＧＰＳ衛星を捕捉している場
合には、少衛星速度計算手段が、衛星方向速度計算手段
により計算された自己の速度の衛星方向成分と、進行方
位推定手段により推定された自己の進行方位と、衛星仰
角方位角推定手段により推定されたＧＰＳ衛星の仰角お
よび方位角とに基づいて、ＧＰＳ衛星と自己間のクロッ
クバイアス時間変化の影響を取り除いて自己の２次元速
度を計算する。When two GPS satellites are captured, the small satellite velocity calculation means estimates the satellite direction component of its own velocity calculated by the satellite direction velocity calculation means and the traveling direction estimation means. Based on the traveled azimuth of the self and the elevation and azimuth of the GPS satellite estimated by the satellite elevation angle azimuth estimation means, the two-dimensional velocity of the self is removed by removing the influence of the clock bias time change between the GPS satellite and the self. To calculate.
【００２３】請求項３の構成によると、ＧＰＳ衛星が１
個しか捕捉できなかった場合には、クロックバイアス変
化率予測手段が、この際のＧＰＳ衛星と自己間のクロッ
クバイアス時間変化率を、少なくとも３個のＧＰＳ衛星
を捕捉した際に多衛星測位計算手段が求めたクロックバ
イアス時間変化率に基づいて予測する。According to the structure of claim 3, the number of GPS satellites is one.
When only the number of GPS satellites can be captured, the clock bias change rate predicting means calculates the clock bias time change rate between the GPS satellite and the self at this time when the at least three GPS satellites are captured, and the multi-satellite positioning calculating means. Prediction is performed based on the clock bias time change rate obtained by.
【００２４】このようにして予測されたクロックバイア
ス時間変化率に基づいて、少衛星速度計算手段が自己の
２次元速度を計算する。The small satellite velocity calculating means calculates its own two-dimensional velocity based on the clock bias time change rate predicted in this way.
【００２５】[0025]
【実施例】以下、本発明の実施例のＧＰＳ受信装置につ
いて、図面を参照しながら説明する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A GPS receiver according to an embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００２６】本発明の第１の実施例のＧＰＳ受信装置に
ついて説明する。図１は第１の実施例におけるＧＰＳ受
信装置の構成を示すブロック図である。図１において、
１はＧＰＳアンテナ、２は衛星信号受信手段、３は衛星
方向速度計算手段、４は多衛星測位計算手段、５は地図
データ、６は進行方位推定手段、７は衛星仰角方位角推
定手段、８は少衛星速度計算手段、９は少衛星位置計算
手段である。１から５までの構成要素は従来例と同様で
あるので、ここでは説明を省略する。A GPS receiver according to the first embodiment of the present invention will be described. FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the GPS receiver according to the first embodiment. In FIG.
1 is a GPS antenna, 2 is a satellite signal receiving means, 3 is a satellite direction velocity calculating means, 4 is a multi-satellite positioning calculating means, 5 is map data, 6 is a traveling direction estimating means, 7 is a satellite elevation angle azimuth estimating means, 8 Is a small satellite velocity calculation means, and 9 is a small satellite position calculation means. The components 1 to 5 are the same as those in the conventional example, and thus the description thereof is omitted here.
【００２７】進行方位推定手段６は、地図データ５より
得られる道路の方位情報などからＧＰＳ受信装置の進行
方位を推定する。衛星仰角方位角推定手段７は、衛星信
号の航法メッセージ中の軌道情報から求めるＧＰＳ衛星
の位置と、ＧＰＳ受信装置の最新の測位結果またはバッ
クアップされているＧＰＳ受信装置の位置などから、Ｇ
ＰＳ衛星の仰角および方位角を推定する。The traveling azimuth estimating means 6 estimates the traveling azimuth of the GPS receiving device from the road azimuth information and the like obtained from the map data 5. The satellite elevation angle / azimuth estimation means 7 calculates G from the position of the GPS satellite obtained from the orbit information in the navigation message of the satellite signal and the latest positioning result of the GPS receiving device or the position of the GPS receiving device backed up.
Estimate the elevation and azimuth angles of PS satellites.
【００２８】少衛星速度計算手段８では、２衛星しか捕
捉できなかったときに、ＧＰＳ受信装置の２次元速度を
計算する。衛星方向速度計算手段３で計算されたＧＰＳ
受信装置のＧＰＳ衛星ｉ方向の速度成分Ｖi 、進行方位
推定手段６で推定されたＧＰＳ受信装置の進行方位φ
AZM 、衛星仰角方位角推定手段７で推定されたＧＰＳ衛
星ｉの仰角θELVi、方位角θAZMiを用いることによっ
て、ＧＰＳ受信装置の２次元速度ＶREC を（式３）によ
り求める。ただし、ＧＰＳ受信装置の高度方向の速度成
分ｖz は０であると仮定している。また、ＧＰＳ衛星と
ＧＰＳ受信装置間のクロックバイアス時間変化率ｖt の
影響は、２衛星をこの速度計算に使用することによって
取り除くことができる。（図２参照）The small satellite velocity calculation means 8 calculates the two-dimensional velocity of the GPS receiver when only two satellites can be captured. GPS calculated by satellite direction speed calculation means 3
The velocity component V i of the GPS satellite i direction of the receiving device, the traveling direction φ of the GPS receiving device estimated by the traveling direction estimating means 6.
By using AZM , the elevation angle θ ELVi and the azimuth angle θ AZMi of the GPS satellite i estimated by the satellite elevation angle azimuth estimation means 7, the two-dimensional velocity V REC of the GPS receiver is obtained by (Equation 3). However, it is assumed that the velocity component v z in the altitude direction of the GPS receiver is 0. Also, the effect of the clock bias time rate of change v t between the GPS satellites and the GPS receiver can be eliminated by using two satellites for this velocity calculation. (See Fig. 2)
【００２９】[0029]
【数３】 (Equation 3)
【００３０】（式３）によって求められるＶREC を用い
て、ＧＰＳ受信装置のｘ軸、ｙ軸方向の速度ｖx 、ｖy
は（式４）により求められる。Using V REC obtained by (Equation 3), the velocities v x and v y in the x-axis and y-axis directions of the GPS receiver are obtained.
Is calculated by (Equation 4).
【００３１】[0031]
【数４】 [Equation 4]
【００３２】ＧＰＳ衛星ｉ（ｉ＝１、２）の配置（方位
角θAZMi、仰角θELVi）が悪いときには、（式３）によ
って求められる速度ＶREC の精度も悪くなる。そこで、
ＶRE C の精度を評価し、精度が悪いと判断したときに
は、ＶREC を無効にする。When the arrangement of the GPS satellites i (i = 1, 2) (azimuth angle θ AZMi , elevation angle θ ELVi ) is bad, the accuracy of the speed V REC obtained by (Equation 3) also becomes poor. Therefore,
To evaluate the accuracy of V RE C, when the accuracy is determined to be bad, to disable the V REC.
【００３３】例えば、（式３）の分母にあたる（α−
β）の値の絶対値が大きいほど、ＶRE C の精度は良いと
考えられる。そこで、（α−β）の値をもとに、速度Ｖ
REC の有効／無効を判断する。速度ＶREC が無効である
と判断されたときには、（式４）によって計算されるＧ
ＰＳ受信装置の速度の計算結果を無効とする。For example, the denominator of (Equation 3) (α-
as the absolute value of the value of the beta) is large, the accuracy of V RE C is considered good. Therefore, based on the value of (α-β), the velocity V
Determine whether REC is valid or invalid. When it is determined that the speed V REC is invalid, G calculated by (Equation 4)
The calculation result of the speed of the PS receiver is invalid.
【００３４】少衛星位置計算手段９では、ＧＰＳ受信装
置の測位計算１タイミング前の位置（Ｘt-1 、Ｙt-1 、
Ｚt-1 ）が既知であるときに、ＧＰＳ受信装置の現在の
位置（Ｘt 、Ｙt 、Ｚt ）を、測位計算の間隔ΔＴを用
いて（式５）によって求める。In the small satellite position calculating means 9, the position (X t-1 , Y t-1 ,
When Z t-1) is known, the current position of the GPS receiver (X t, Y t, the Z t), using the interval ΔT of the positioning calculation obtained by (Equation 5).
【００３５】[0035]
【数５】 (Equation 5)
【００３６】（式３）によって求められる速度ＶREC が
無効であると判断されたときには、（式５）によって計
算されるＧＰＳ受信装置の位置の計算結果を無効とす
る。このように、地図データや回転角検出用センサなど
を用いてＧＰＳ受信装置の進行方位を推定する進行方位
推定手段と、航法メッセージの軌道情報から求めるＧＰ
Ｓ衛星位置とＧＰＳ受信装置の概略位置からＧＰＳ衛星
の仰角、方位角を推定する手段と、推定したＧＰＳ受信
装置の進行方位とＧＰＳ衛星の仰角、方位角を用いて２
衛星しか捕捉できなかったときにＧＰＳ受信装置の２次
元速度を計算する少衛星速度計算手段とを設けることに
よって、少なくとも２つのＧＰＳ衛星を捕捉すれば、Ｇ
ＰＳ受信装置の速度、位置を求めることができる。この
ため、ＧＰＳ衛星を捕捉しにくいビル街や高架下、およ
び山岳地などにおける測位計算の頻度を向上させること
ができる。When it is determined that the speed V REC obtained by (Equation 3) is invalid, the calculation result of the position of the GPS receiving device calculated by (Equation 5) is invalidated. In this way, the traveling direction estimating means for estimating the traveling direction of the GPS receiving device using the map data and the sensor for detecting the rotation angle, and the GP obtained from the trajectory information of the navigation message.
A means for estimating the elevation angle and azimuth angle of the GPS satellite from the S satellite position and the approximate position of the GPS reception device, and 2 using the estimated traveling azimuth of the GPS reception device and the elevation angle and azimuth angle of the GPS satellite.
If at least two GPS satellites are captured by providing a small satellite velocity calculation means for calculating the two-dimensional velocity of the GPS receiver when only satellites can be captured, G
The speed and position of the PS receiver can be obtained. For this reason, it is possible to improve the frequency of positioning calculation in a building street, an underpass, or a mountainous area where it is difficult to capture GPS satellites.
【００３７】本発明の第２の実施例のＧＰＳ受信装置に
ついて説明する。図３は第２の実施例におけるＧＰＳ受
信装置の構成を示すブロック図である。図３において、
１はＧＰＳアンテナ、２は衛星信号受信手段、３は衛星
方向速度計算手段、４は多衛星測位計算手段、５は地図
データ、６は進行方位推定手段、７は衛星仰角方位角推
定手段、１０はクロックバイアス変化率予測手段、１１
は少衛星速度計算手段、９は少衛星位置計算手段であ
る。１から７までの構成要素は第１の実施例と同様であ
るので、ここでは説明を省略する。A GPS receiver according to the second embodiment of the present invention will be described. FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of the GPS receiving apparatus according to the second embodiment. In FIG.
1 is a GPS antenna, 2 is a satellite signal receiving means, 3 is a satellite direction velocity calculating means, 4 is a multi-satellite positioning calculating means, 5 is map data, 6 is a traveling direction estimating means, 7 is a satellite elevation angle azimuth estimating means, 10 Is a clock bias change rate predicting means, 11
Is a small satellite velocity calculation means, and 9 is a small satellite position calculation means. Since the components 1 to 7 are the same as those in the first embodiment, the description thereof will be omitted here.
【００３８】クロックバイアス変化率予測手段１０で
は、多衛星測位計算手段４から３衛星以上捕捉していた
ときのＧＰＳ衛星とＧＰＳ受信装置間のクロックバイア
ス時間変化率を受け、これをもとに１衛星しか捕捉でき
なかったときにクロックバイアス時間変化率を予測す
る。例えば、多衛星測位計算手段４から得られた過去の
クロックバイアス時間変化率を用いて、クロックバイア
ス時間変化率の線形予測式を構成し、この予測式をもと
に予測を行う。The clock bias change rate predicting means 10 receives from the multi-satellite positioning calculating means 4 the rate of change in the clock bias time between the GPS satellite and the GPS receiving device when three or more satellites have been captured, and based on this, 1 Predict the clock bias time change rate when only satellites can be captured. For example, the past clock bias time change rate obtained from the multi-satellite positioning calculation means 4 is used to form a linear prediction formula for the clock bias time change rate, and the prediction is performed based on this prediction formula.
【００３９】少衛星速度計算手段１１では、２衛星しか
捕捉できなかったときには第１の実施例に示した少衛星
速度計算手段８と同様に、ＧＰＳ受信装置の２次元速度
を計算する。１衛星しか捕捉できなかったときには、以
下に示す方法でＧＰＳ受信装置の２次元速度を求める。The small satellite velocity calculation means 11 calculates the two-dimensional velocity of the GPS receiving device when only two satellites can be captured, similarly to the small satellite velocity calculation means 8 shown in the first embodiment. When only one satellite can be captured, the two-dimensional velocity of the GPS receiver is obtained by the method described below.
【００４０】衛星方向速度計算手段３で計算されたＧＰ
Ｓ受信装置のＧＰＳ衛星ｉ方向の速度成分ｖi 、進行方
位推定手段６で推定されたＧＰＳ受信装置の進行方位φ
AZM、衛星仰角方位角推定手段７で推定されたＧＰＳ衛
星ｉの仰角θELVi、方位角θ AZMi、クロックバイアス変
化率予測手段１０で推定されたＧＰＳ衛星とＧＰＳ受信
装置間のクロックバイアスの時間変化率ｖt とを用いる
ことによって、ＧＰＳ受信装置の２次元速度ＶREC を
（式６）により求める。ただし、ＧＰＳ受信装置の高度
方向の速度成分ｖz は０であると仮定している。GP calculated by the satellite direction velocity calculation means 3
Velocity component v in the direction of GPS satellite i of the S receiveri , How to proceed
Heading φ of GPS receiver estimated by position estimating means 6
AZMGPS satellite estimated by the satellite elevation angle azimuth estimation means 7
Elevation angle θ of star iELVi, Azimuth θ AZMi, Clock bias change
GPS satellite and GPS reception estimated by the conversion rate prediction means 10
Time change rate v of clock bias between devicest With and
Therefore, the two-dimensional velocity V of the GPS receiver isREC To
It is calculated by (Equation 6). However, the altitude of the GPS receiver
Direction velocity component vz Is assumed to be zero.
【００４１】[0041]
【数６】 (Equation 6)
【００４２】（式６）によって求められるＶREC を用い
て、ＧＰＳ受信装置のｘ軸、ｙ軸方向の速度ｖx 、ｖy
は（式４）により求められる。クロックバイアスの時間
変化率ｖt の予測精度やＧＰＳ衛星ｉ（ｉ＝１または
２）の配置（方位角θAZMi、仰角θELVi）が悪いときに
は、（式６）によって求められる速度ＶREC の精度も悪
くなる。そこで、ＶREC の精度を評価し、精度が悪いと
判断したときには、ＶREC を無効にする。Using V REC obtained by (Equation 6), the velocities v x and v y in the x-axis and y-axis directions of the GPS receiver are obtained.
Is calculated by (Equation 4). When the accuracy of the time change rate v t of the clock bias and the positioning of the GPS satellites i (i = 1 or 2) (azimuth θ AZMi , elevation θ ELVi ) are bad, the accuracy of the speed V REC obtained by (Equation 6) Also gets worse. Therefore, the accuracy of V REC is evaluated, and when it is determined that the accuracy is low , V REC is invalidated.
【００４３】例えば、クロックバイアスの時間変化率ｖ
t の予測精度は、ＧＰＳ衛星を３つ以上捕捉していたも
のが２つ以下になった時点からの経過時間τの関数ｆ
（τ）であると考えられる。そこで、ｆ（τ）をもと
に、速度ＶREC の有効／無効を判断する。For example, the time change rate v of the clock bias
The prediction accuracy of t is a function f of the elapsed time τ from the time when three or more GPS satellites were captured and two or less were acquired.
It is considered to be (τ). Therefore, the validity / invalidity of the speed V REC is determined based on f (τ).
【００４４】また、ＧＰＳ衛星ｉ（ｉ＝１）の配置（方
位角θAZMi、仰角θELVi）による速度ＶREC の精度は、
（式６）の分母にあたるｃｏｓθELVi×ｃｏｓ（θAZMi
−φ AZM ）の値によって影響を受ける。この値の絶対値
が大きいほど、ＶREC の精度は良いと考えられる。そこ
で、この分母の値をもとに、速度ＶREC の有効／無効を
判断する。In addition, the location of the GPS satellite i (i = 1)
Position angle θAZMi, Elevation θELVi) V speedREC The accuracy of
Cos θ, which is the denominator of (Equation 6)ELVi× cos (θAZMi
−φ AZM ) Is affected by the value of. The absolute value of this value
Is larger, VREC The accuracy of is considered to be good. There
Then, based on the value of this denominator, the velocity VREC Enable / disable
to decide.
【００４５】（式６）によって求められる速度ＶREC が
無効であると判断されたときには、（式４）によって計
算されるＧＰＳ受信装置の速度の計算結果を無効とす
る。少衛星位置計算手段９で、求めたｖx 、ｖy を用い
て（式５）より、ＧＰＳ受信装置の位置（Ｘt 、Ｙt 、
Ｚt ）を計算する。When it is determined that the velocity V REC obtained by (Equation 6) is invalid, the calculation result of the velocity of the GPS receiving device calculated by (Equation 4) is invalidated. Using the v x and v y obtained by the small satellite position calculation means 9, the position (X t , Y t ,
Calculate Z t ).
【００４６】（式６）によって求められる速度ＶREC が
無効であると判断されたときには、（式５）によって計
算されるＧＰＳ受信装置の位置の計算結果を無効とす
る。このように、第１の実施例におけるＧＰＳ受信装置
にさらにＧＰＳ衛星、ＧＰＳ受信装置間のクロックバイ
アス時間変化率を予測する手段と、第１の実施例におけ
るＧＰＳ受信装置の少衛星速度計算手段であって、１衛
星しか捕捉できなかったときにはＧＰＳ受信装置の２次
元速度を計算する少衛星速度計算手段とを新たに設ける
ことによって、少なくとも１つのＧＰＳ衛星を捕捉すれ
ば、ＧＰＳ受信装置の速度、位置を求めることができ
る。このため、ＧＰＳ衛星を捕捉しにくいビル街や高架
下、および山岳地などにおける測位計算の頻度を、第一
の実施例におけるＧＰＳ受信装置よりもさらに向上させ
ることができる。When it is determined that the speed V REC obtained by (Equation 6) is invalid, the calculation result of the position of the GPS receiving device calculated by (Equation 5) is invalidated. Thus, the GPS receiver in the first embodiment is further provided with a means for predicting the rate of change in the clock bias between the GPS satellites and the GPS receiver and a small satellite velocity calculation means for the GPS receiver in the first embodiment. Therefore, if at least one GPS satellite is captured, the speed of the GPS receiver can be increased by newly providing a small satellite velocity calculation means for calculating the two-dimensional velocity of the GPS receiver when only one satellite can be captured. The position can be calculated. Therefore, it is possible to further improve the frequency of positioning calculation in a building street, underpass, or mountainous area where it is difficult to capture GPS satellites, as compared with the GPS receiver according to the first embodiment.
【００４７】[0047]
【発明の効果】以上のように本発明によれば、少なくと
も３個のＧＰＳ衛星を捕捉している場合には、多衛星測
位計算手段は、受信した衛星信号と、衛星方向速度計算
手段により計算された自己の速度の衛星方向成分と、地
図データに基づく自己の高度とに基づいて、自己の位置
と速度を計算することができる。As described above, according to the present invention, when at least three GPS satellites are captured, the multi-satellite positioning calculation means calculates the received satellite signal and the satellite direction velocity calculation means. The position and speed of the self can be calculated based on the satellite direction component of the speed of the self and the altitude of the self based on the map data.
【００４８】また、２個のＧＰＳ衛星を捕捉している場
合には、少衛星速度計算手段は、衛星方向速度計算手段
により計算された自己の速度の衛星方向成分と、進行方
位推定手段により推定された自己の進行方位と、衛星仰
角方位角推定手段により推定されたＧＰＳ衛星の仰角お
よび方位角とに基づいて、ＧＰＳ衛星と自己間のクロッ
クバイアス時間変化の影響を取り除いて自己の２次元速
度を計算することができる。Further, when two GPS satellites are captured, the small satellite velocity calculation means estimates the satellite direction component of its own velocity calculated by the satellite direction velocity calculation means and the traveling direction estimation means. Based on the traveled azimuth of the self and the elevation and azimuth of the GPS satellite estimated by the satellite elevation angle azimuth estimation means, the two-dimensional velocity of the self is removed by removing the influence of the clock bias time change between the GPS satellite and the self. Can be calculated.
【００４９】そのため、ＧＰＳ衛星の捕捉数が２個以下
の場合でも、自己の速度および位置を求めることがで
き、ＧＰＳ衛星が捕捉しにくいビル街や高架下および山
岳地などにおける測位計算の頻度を向上させることがで
きる。Therefore, even when the number of GPS satellites captured is two or less, the speed and position of the self can be obtained, and the frequency of positioning calculation in a building street, underpass, or mountainous area where GPS satellites are difficult to capture can be determined. Can be improved.
【００５０】また、ＧＰＳ衛星が１個しか捕捉できなか
った場合には、クロックバイアス変化率予測手段が、こ
の際のＧＰＳ衛星と自己間のクロックバイアス時間変化
率を、少なくとも３個のＧＰＳ衛星を捕捉した際に多衛
星測位計算手段が求めたクロックバイアス時間変化率に
基づいて予測し、その予測されたクロックバイアス時間
変化率に基づいて、少衛星速度計算手段は自己の２次元
速度を計算することができる。Further, when only one GPS satellite can be captured, the clock bias change rate predicting means determines the clock bias time change rate between the GPS satellite and itself at this time by at least three GPS satellites. Prediction is performed based on the clock bias time change rate obtained by the multi-satellite positioning calculation means when captured, and the small satellite speed calculation means calculates its own two-dimensional speed based on the predicted clock bias time change rate. be able to.
【００５１】そのため、ＧＰＳ衛星の捕捉数が２個以下
の場合でも、自己の速度および位置を求めることがで
き、ＧＰＳ衛星が捕捉しにくいビル街や高架下および山
岳地などにおける測位計算の頻度をさらに向上させるこ
とができる。Therefore, even if the number of GPS satellites captured is two or less, the speed and position of the self can be obtained, and the frequency of positioning calculation in a building street, underpass, or mountainous area where GPS satellites are difficult to capture can be calculated. It can be further improved.
【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]
【図１】本発明の第１の実施例のＧＰＳ受信装置のブロ
ック図FIG. 1 is a block diagram of a GPS receiver according to a first embodiment of the present invention.
【図２】同実施例の速度計算方法の説明図FIG. 2 is an explanatory diagram of a speed calculation method of the same embodiment.
【図３】本発明の第２の実施例のＧＰＳ受信装置のブロ
ック図FIG. 3 is a block diagram of a GPS receiver according to a second embodiment of the present invention.
【図４】従来のＧＰＳ受信装置のブロック図FIG. 4 is a block diagram of a conventional GPS receiver.
３ 衛星方向速度計算手段 ４ 多衛星測位計算手段 ６ 進行方位推定手段 ７ 衛星仰角方位角推定手段 ８，１１ 少衛星速度計算手段 １０ クロックバイアス変化率予測手段 3 satellite direction velocity calculation means 4 multi-satellite positioning calculation means 6 traveling direction estimation means 7 satellite elevation angle azimuth estimation means 8, 11 small satellite velocity calculation means 10 clock bias change rate prediction means
Claims (3)
号を利用して自己の位置および移動速度を求めるＧＰＳ
受信装置において、前記衛星信号のドップラーシフト量
に基づく前記ＧＰＳ衛星と自己との相対速度と、前記衛
星信号の航法メッセージ中の軌道情報に基づく前記ＧＰ
Ｓ衛星の速度の自己方向の成分とに基づいて、自己の速
度の衛星方向成分を計算する衛星方向速度計算手段と、
地図データと自己の旋回に応じたデータとに基づいて、
自己の進行方位を推定する進行方位推定手段と、前記軌
道情報に基づく前記ＧＰＳ衛星の位置と自己の概略位置
とに基づいて、前記ＧＰＳ衛星の仰角および方位角を推
定する衛星仰角方位角推定手段と、少なくとも３個のＧ
ＰＳ衛星を捕捉した際には、受信した前記衛星信号と、
前記衛星方向速度計算手段により計算された自己の速度
の衛星方向成分と、前記地図データに基づく自己の高度
とに基づいて、自己の位置と速度を計算する多衛星測位
計算手段と、２個のＧＰＳ衛星を捕捉した際には、前記
衛星方向速度計算手段により計算された自己の速度の衛
星方向成分と、前記進行方位推定手段により推定された
自己の進行方位と、前記衛星仰角方位角推定手段により
推定された前記ＧＰＳ衛星の仰角および方位角とに基づ
いて、前記ＧＰＳ衛星と自己間のクロックバイアス時間
変化の影響を取り除いて自己の２次元速度を計算する少
衛星速度計算手段とを備えたＧＰＳ受信装置。1. A GPS that obtains its own position and moving speed using satellite signals from GPS satellites that orbit the earth.
In the receiving device, the GP based on the relative velocity between the GPS satellite and the self based on the Doppler shift amount of the satellite signal and the orbit information in the navigation message of the satellite signal.
Satellite direction velocity calculation means for calculating the satellite direction component of its own velocity based on the component of the velocity of the S satellite in its own direction;
Based on the map data and the data according to your turn,
A traveling azimuth estimating means for estimating its own traveling azimuth, and a satellite elevation angle azimuth estimating means for estimating an elevation angle and an azimuth of the GPS satellite based on the position of the GPS satellite based on the orbit information and its own approximate position. And at least 3 G
When the PS satellite is captured, the received satellite signal and
A multi-satellite positioning calculation means for calculating its own position and speed based on the satellite direction component of its own speed calculated by the satellite direction speed calculation means and its own altitude based on the map data; When a GPS satellite is captured, the satellite direction component of its own velocity calculated by the satellite direction velocity calculating means, the own traveling azimuth estimated by the traveling azimuth estimating means, and the satellite elevation angle azimuth estimating means Based on the elevation angle and azimuth angle of the GPS satellite estimated by the above, the small satellite velocity calculation means for removing the influence of the change in the clock bias time between the GPS satellite and itself and calculating the two-dimensional velocity of the own satellite. GPS receiver.
号を利用して自己の位置および移動速度を求めるＧＰＳ
受信装置において、前記ＧＰＳ衛星と自己との相対的な
疑似距離の単位時間変化量に基づく前記ＧＰＳ衛星と自
己との相対速度と、前記衛星信号の航法メッセージ中の
軌道情報に基づく前記ＧＰＳ衛星の速度の自己方向の成
分とに基づいて、自己の速度の衛星方向成分を計算する
衛星方向速度計算手段と、地図データと自己の旋回に応
じたデータとに基づいて、自己の進行方位を推定する進
行方位推定手段と、前記軌道情報に基づく前記ＧＰＳ衛
星の位置と自己の概略位置とに基づいて、前記ＧＰＳ衛
星の仰角および方位角を推定する衛星仰角方位角推定手
段と、少なくとも３個のＧＰＳ衛星を捕捉した際には、
受信した前記衛星信号と、前記衛星方向速度計算手段に
より計算された自己の速度の衛星方向成分と、前記地図
データに基づく自己の高度とに基づいて、自己の位置と
速度を計算する多衛星測位計算手段と、２個のＧＰＳ衛
星を捕捉した際には、前記衛星方向速度計算手段により
計算された自己の速度の衛星方向成分と、前記進行方位
推定手段により推定された自己の進行方位と、前記衛星
仰角方位角推定手段により推定された前記ＧＰＳ衛星の
仰角および方位角とに基づいて、前記ＧＰＳ衛星と自己
間のクロックバイアス時間変化の影響を取り除いて自己
の２次元速度を計算する少衛星速度計算手段とを備えた
ＧＰＳ受信装置。2. A GPS that obtains its own position and moving speed using satellite signals from GPS satellites that orbit the earth.
In the receiving device, the relative speed between the GPS satellite and the self based on the unit time change amount of the pseudo distance relative to the GPS satellite and the self, and the GPS satellite based on the orbit information in the navigation message of the satellite signal. Satellite direction velocity calculation means for calculating the satellite direction component of the velocity of the vehicle based on the velocity component of the vehicle direction, and estimating the heading of the vehicle based on the map data and the data according to the turning of the satellite. A traveling azimuth estimating means, a satellite elevation angle azimuth estimating means for estimating an elevation angle and an azimuth angle of the GPS satellite based on the position of the GPS satellite based on the orbit information and its own approximate position, and at least three GPSs. When you capture the satellite,
Multi-satellite positioning for calculating own position and speed based on the received satellite signal, the satellite direction component of the own speed calculated by the satellite direction speed calculating means, and the own altitude based on the map data. A calculating means and a satellite direction component of its own velocity calculated by the satellite direction velocity calculating means when capturing two GPS satellites, and its own traveling direction estimated by the traveling direction estimating means; Based on the elevation angle and the azimuth angle of the GPS satellite estimated by the satellite elevation angle azimuth estimation means, a small satellite that removes the influence of the clock bias time change between the GPS satellite and the self and calculates the two-dimensional speed of the own satellite A GPS receiver provided with a speed calculation means.
のＧＰＳ衛星を捕捉した際には、ＧＰＳ衛星と自己間の
クロックバイアス時間変化率を求めるよう構成し、前記
多衛星測位計算手段により求められたクロックバイアス
時間変化率に基づいて、衛星を１個のみ捕捉した際のク
ロックバイアス時間変化率を予測するクロックバイアス
変化率予測手段を備え、少衛星速度計算手段を、前記ク
ロックバイアス変化率予測手段により予測されたクロッ
クバイアス時間変化率に基づいて、自己の２次元速度を
計算するよう構成した請求項１または請求項２に記載の
ＧＰＳ受信装置。3. The multi-satellite positioning calculation means is configured to obtain a clock bias time change rate between the GPS satellites and itself when at least three GPS satellites are captured, and the multi-satellite positioning calculation means obtains the clock bias time change rate. A clock bias change rate prediction unit for predicting a clock bias time change rate when only one satellite is captured is provided based on the clock bias time change rate, and a small satellite velocity calculation unit is used for the clock bias change rate prediction unit. The GPS receiving device according to claim 1 or 2, wherein the GPS receiving device is configured to calculate its own two-dimensional velocity based on the clock bias time change rate predicted by the means.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7009371A JPH08201505A (en) | 1995-01-25 | 1995-01-25 | Gps receiver |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7009371A JPH08201505A (en) | 1995-01-25 | 1995-01-25 | Gps receiver |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08201505A true JPH08201505A (en) | 1996-08-09 |
Family
ID=11718619
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7009371A Pending JPH08201505A (en) | 1995-01-25 | 1995-01-25 | Gps receiver |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08201505A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005017552A1 (en) * | 2003-08-14 | 2005-02-24 | Fujitsu Limited | Information processing device and gps measurement method |
| WO2014119937A1 (en) * | 2013-01-29 | 2014-08-07 | 세종대학교 산학협력단 | Differential global navigation satellite system and differential global navigation satellite method using mapping of position area correction information |
-
1995
- 1995-01-25 JP JP7009371A patent/JPH08201505A/en active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| WO2005017552A1 (en) * | 2003-08-14 | 2005-02-24 | Fujitsu Limited | Information processing device and gps measurement method |
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| WO2014119937A1 (en) * | 2013-01-29 | 2014-08-07 | 세종대학교 산학협력단 | Differential global navigation satellite system and differential global navigation satellite method using mapping of position area correction information |
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