JPH08197149A - Clamping device of material to be hemmed - Google Patents
Clamping device of material to be hemmedInfo
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- JPH08197149A JPH08197149A JP823095A JP823095A JPH08197149A JP H08197149 A JPH08197149 A JP H08197149A JP 823095 A JP823095 A JP 823095A JP 823095 A JP823095 A JP 823095A JP H08197149 A JPH08197149 A JP H08197149A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットハンドにヘム
ローラーを装着してなるローラー式ヘミング装置を用い
てヘミング加工を行うに際し、被ヘミング材を下型上に
固定しておくためのクランプ装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a clamp device for fixing a material to be hemmed onto a lower mold when performing hemming using a roller type hemming device having a hem roller attached to a robot hand. Regarding
【０００２】[0002]
【従来の技術】本願出願人は、先に特公平５−３４１０
１号公報あるいは特開平５−３０５３５７号公報等にお
いて「ローラー式ヘミング装置」を開示した。この装置
は、予め所定の移動軌跡が記憶されたロボットハンドに
ヘムローラーを装着し、このヘムローラーを被ヘミング
材の折曲げ縁に沿って転圧していくことでヘミング加工
を行う構成としたもので、本装置によればヘムローラー
を折曲げ縁に沿って正確に追従させつつ転圧することが
できるので、連続した滑らかなヘミング加工を行うこと
ができるものであった。そして、かかるヘミング装置を
用いてヘミング加工を行うに際しては、被ヘミング材を
載置するための下型が併用され、この下型には載置した
被ヘミング材を固定するために、例えば本出願人が特開
平５−２３７６３号公報に開示したようなクランプ装置
が付設されていた。2. Description of the Related Art The applicant of the present invention has previously filed Japanese Patent Publication No.
The "roller-type hemming device" is disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 1-305305, Japanese Patent Laid-Open No. 5-305357, and the like. In this device, a hem roller is attached to a robot hand in which a predetermined movement trajectory is stored in advance, and the hem roller is rolled along the bending edge of the material to be hemmed to perform hemming processing. According to this apparatus, the hem roller can be accurately rolled while following the bending edge, so that a continuous smooth hemming process can be performed. When performing a hemming process using such a hemming device, a lower die for mounting a hemmed material is also used. For fixing the hemmed material that has been placed on the lower die, for example, the present application A person has attached a clamp device as disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. Hei 5-23763.
【０００３】この従来のクランプ装置１は、図６に示す
ように下型５の側面に取り付けたブラケット３を介して
シリンダ４とリンクアーム６をそれぞれ上下方向揺動可
能に支持し、リンクアーム６の先端をクランプアーム２
のほぼ中央に連結し、シリンダ４のロッドの先端をクラ
ンプアーム２の揺動後部に連結してこれら各部材間で四
節リンクを構成し、またクランプアーム２の揺動後部寄
りとリンクアーム６との間には引張りバネ７を介装して
クランプアーム２をアンクランプ方向に付勢した構成と
したもので、かかるクランプ装置１によれば、ロボット
ハンドＲあるいはヘムローラーｒの接近を検知してシリ
ンダ４を引込み方向に作動させることによりクランプア
ーム２をアンクランプさせ、これによりクランプアーム
２を図中実線で示すように被ヘミング材Ｗの折曲げ縁Ｗ
E の上方から退去させて、ヘミング加工（後述する仕上
げ曲げ）を施すべく所定の軌跡で移動するロボットハン
ドＲあるいはヘムローラーｒとの干渉を回避して、クラ
ンプ箇所で途切れることのない連続したヘミング加工を
行い、ひいては当該ローラー式ヘミング装置の機能を十
分に発揮させ得るようにしていた。As shown in FIG. 6, the conventional clamp device 1 supports a cylinder 4 and a link arm 6 through a bracket 3 attached to the side surface of a lower die 5 so as to be vertically swingable, and the link arm 6 is supported. Clamp arm 2
Of the clamp arm 2 and the tip of the rod of the cylinder 4 is connected to the swinging rear portion of the clamp arm 2 to form a four-bar link between these members. A tension spring 7 is interposed between the clamp arm 2 and the clamp arm 2 and the clamp arm 2 is urged in the unclamp direction. According to the clamp device 1, the approach of the robot hand R or the hem roller r is detected. The clamp arm 2 is unclamped by operating the cylinder 4 in the retracting direction, whereby the clamp arm 2 is bent at the bent edge W of the hemmed material W as shown by the solid line in the figure.
Evacuate from above E to avoid interference with robot hand R or hem roller r that moves along a predetermined path to perform hemming (finish bending described later), and continuous hemming without interruption at the clamp location. The processing was performed so that the function of the roller type hemming device could be fully exerted.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
た従来のクランプ装置１では次のような問題があった。
すなわち、上記ヘミング加工は、被ヘミング材Ｗの周縁
をＬ字状に折り曲げるフランジ立て加工と、このフラン
ジ立て加工により形成された折曲げ縁ＷE をさらに内側
へ（例えば約４５°程度）折り曲げる予備曲げ工程と、
この予備曲げ工程の後、さらに折曲げ縁ＷE を内側へ完
全に折り曲げる仕上げ曲げ工程とに大別されるのである
が、上記従来のクランプ装置１は、このうち最後の仕上
げ曲げを行う段階におけるロボットハンドＲとの干渉の
みを回避すべく構成されたものであったので、その前段
階である予備曲げ工程の段階では依然としてクランプ装
置１がアンクランプ状態であってもロボットハンドＲあ
るいはヘムローラーｒに干渉するという問題が残ってい
た。However, the above-mentioned conventional clamp device 1 has the following problems.
That is, the hemming process includes a flange standing process for bending the peripheral edge of the hemmed material W into an L shape, and a pre-bending process for bending the bent edge WE formed by the flange standing process further inward (for example, about 45 °). Process,
After this preliminary bending step, it is roughly divided into a finishing bending step of completely bending the bending edge WE inward. The above-mentioned conventional clamping device 1 is a robot at the stage of performing the final finishing bending. Since it is configured to avoid only interference with the hand R, the robot hand R or the hem roller r does not move to the robot hand R or the hem roller r in the pre-bending step, which is the previous step, even when the clamp device 1 is still in the unclamping state. The problem of interference remained.
【０００５】すなわち、仕上げ曲げの段階では図６に示
すようにロボットハンドＲは下型５の上面よりも上方を
通過するので、クランプアーム２を被ヘミング材Ｗの側
方へある程度退去させればロボットハンドＲとの干渉の
問題はなかったのであるが、本出願人の出願にかかる特
開平５−３８５３５号公報において開示したように、予
備曲げは、転圧軸線（ヘムローラーｒの軸線）を下型上
面に対して例えば約４５°下方に傾けた姿勢でヘムロー
ラーｒを転圧することによりなされるため、この場合に
は、図５に示すようにロボットハンドＲは下型５の上面
よりもさらに約４５°程度下方の領域（図中一点鎖線で
示した干渉ラインＬよりも上側の領域）を通過すること
となる。That is, since the robot hand R passes above the upper surface of the lower die 5 in the stage of finish bending as shown in FIG. 6, if the clamp arm 2 is retreated to the side of the hemmed material W to some extent. Although there was no problem of interference with the robot hand R, as disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 5-38535 filed by the applicant of the present application, the pre-bending does not involve the rolling axis (axis of the hem roller r). This is done by rolling the hem roller r in a posture tilted downward by about 45 ° with respect to the upper surface of the lower die 5, and in this case, as shown in FIG. Further, it will pass through a region below about 45 ° (a region above the interference line L indicated by the alternate long and short dash line in the figure).
【０００６】このため、上記した従来のクランプ装置１
ではクランプアーム２をアンクランプして被ヘミング材
Ｗの上方から退去させてもクランプアーム２等がロボッ
トハンドＲと干渉してしまい、この結果、クランプ箇所
で途切れることのない連続した予備曲げを行うことがで
きず、ローラー式ヘミング装置の優れた機能を十分に発
揮させることができなくなってしまう。そこで、従来は
平行ローラではなく例えば図７（Ａ）（Ｂ）に示すよう
にテーパローラーｒｔをヘムローラーとして用いること
によりロボットハンドＲの通過領域を上記仕上げ曲げ段
階と同様に上方に設定し、これによりクランプアーム２
との干渉の問題を解消して連続した予備曲げを行うよう
にしていた。ところが、この場合には、平行ローラーを
ヘムローラーとして用いた場合に比して製品形状への追
従性およびヘミング完了時の表面品質等の点で劣るとい
う問題があったのである。Therefore, the above-mentioned conventional clamp device 1 is used.
Then, even if the clamp arm 2 is unclamped and retracted from above the hemmed material W, the clamp arm 2 and the like interfere with the robot hand R, and as a result, continuous pre-bending without interruption at the clamp location is performed. Therefore, the excellent function of the roller type hemming device cannot be fully exerted. Therefore, conventionally, instead of a parallel roller, for example, as shown in FIGS. 7A and 7B, a taper roller rt is used as a hem roller so that the passage area of the robot hand R is set upward as in the finish bending step. This allows the clamp arm 2
The problem of interference with was solved and continuous pre-bending was performed. However, in this case, there is a problem in that the followability to the product shape and the surface quality at the time of hemming completion are inferior to the case where a parallel roller is used as a hem roller.
【０００７】そこで、本発明は、ロボットハンドとの干
渉の問題を生ずることなく、平行ローラーを用いて予備
曲げを行うことを可能とする被ヘミング材のクランプ装
置を提供することを目的とする。[0007] Therefore, an object of the present invention is to provide a hemming material clamping device capable of performing pre-bending using parallel rollers without causing a problem of interference with a robot hand.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】このため、請求項１記載
の発明は、ローラー式ヘミング装置を用いてヘミング加
工を行うに際し、被ヘミング材を下型上に固定しておく
ためのクランプ装置であって、前記下型の側部に揺動可
能に支持されたスイングアームと、該スイングアームに
揺動可能に支持されたクランプアームと、一端が該クラ
ンプアームの揺動後部に連結され、他端が連結ピンを長
孔に挿入してなる変位連結部を介して前記スイングアー
ムに連結された中間アームと、該中間アームと前記スイ
ングアームとの間に介装されて、前記変位連結部のアン
クランプ方向への付勢を通じて前記クランプアームをア
ンクランプ方向に付勢する付勢手段と、前記変位連結部
を介して前記スイングアームにロッドが連結されたシリ
ンダとを備え、該シリンダの作動により前記スイングア
ームをクランプ・アンクランプ方向に揺動させるととも
に、前記変位連結部の変位を通じてなされる前記中間ア
ームの変位により前記クランプアームをクランプ・アン
クランプ方向に揺動させる構成としたことを特徴とす
る。Therefore, the invention according to claim 1 is a clamp device for fixing a hemmed material on a lower mold when performing hemming using a roller type hemming device. There is a swing arm swingably supported on the side portion of the lower die, a clamp arm swingably supported by the swing arm, and one end of the swing arm is coupled to a swing rear portion of the clamp arm. An intermediate arm connected to the swing arm through a displacement connecting portion formed by inserting a connecting pin into the elongated hole, and an end interposed between the intermediate arm and the swing arm, Urging means for urging the clamp arm in the unclamping direction by urging in the unclamping direction; and a cylinder having a rod connected to the swing arm via the displacement connecting portion, The swing arm is oscillated in the clamp / unclamp direction by the operation of the binder, and the clamp arm is oscillated in the clamp / unclamp direction by the displacement of the intermediate arm made through the displacement of the displacement connecting portion. It is characterized by
【０００９】また、請求項２記載の発明は、ローラー式
ヘミング装置を用いてヘミング加工を行うに際し、被ヘ
ミング材を下型上に固定しておくためのクランプ装置で
あって、前記下型の側部に揺動可能に支持されたスイン
グアームと、該スイングアームに揺動可能に支持された
クランプアームと、該クランプアームの揺動後部と前記
スイングアームとの間に介装されて該クランプアームを
アンクランプ方向に付勢する付勢手段と、ロッドが連結
ピンを長孔に挿入してなる変位連結部を介して前記スイ
ングアームに連結されるとともに、前記クランプアーム
の揺動後部に当接されたシリンダとを備え、該シリンダ
の作動により前記スイングアームをクランプ・アンクラ
ンプ方向に揺動させるとともに、前記変位連結部の変位
を通じてなされる前記ロッドの変位により前記クランプ
アームをクランプ・アンクランプ方向に揺動させる構成
としたことを特徴とする。Further, the invention according to claim 2 is a clamp device for fixing a hemming material on a lower mold when hemming is performed by using a roller type hemming device, A swing arm swingably supported on a side portion, a clamp arm swingably supported by the swing arm, a clamp arm that is interposed between a swing rear portion of the clamp arm and the swing arm. An urging means for urging the arm in the unclamping direction and a rod are connected to the swing arm via a displacement connecting part formed by inserting a connecting pin into the elongated hole, and are also applied to the swinging rear part of the clamp arm. A cylinder that is in contact with the swing arm, and the swing arm is swung in the clamp / unclamp direction by the operation of the cylinder, and the displacement connecting portion is displaced. The displacement of the serial rod, characterized in that a configuration for oscillating the clamp arm to the clamp-unclamp direction.
【００１０】[0010]
【作用】請求項１記載の構成によれば、シリンダの作動
によりスイングアームがクランプ方向へ揺動されてクラ
ンプアームが被ヘミング材の上方に移動（振り込み）さ
れるとともに、同じくシリンダの作動によりなされる変
位連結部のクランプ方向への変位により中間アームの他
端が変位され、これによりクランプアームの揺動後部が
変位されて同クランプアームがクランプ方向に揺動され
る。一方、シリンダの反対方向への作動によりなされる
変位連結部のアンクランプ方向への変位により中間アー
ムが付勢手段により反対方向に変位され、これによりク
ランプアームがアンクランプ方向へ揺動されるととも
に、同じくシリンダの反対方向への作動によりスイング
アームがアンクランプ方向へ揺動されてクランプアーム
が被ヘミング材の上方から退去される。このことから、
当該クランプ装置は、クランプアームのクランプ・アン
クランプ動作と振り込み・退去動作からなるダブルアク
ション構造のクランプ装置となっているのであり、これ
によればスイングアームの揺動範囲を大きく設定するこ
とにより、クランプアームを上下に広い範囲で移動させ
ることができ、これにより平行ローラーをヘムローラー
として用いたローラー式ヘミング装置により予備曲げを
行うに際してロボットハンドの干渉領域外にクランプア
ームを退去させることが容易になる。According to the structure of the first aspect, the swing arm is swung in the clamp direction by the operation of the cylinder to move (swing) the clamp arm above the material to be hemmed, and also the operation of the cylinder is performed. The other end of the intermediate arm is displaced by the displacement of the displacement connecting portion in the clamp direction, whereby the swinging rear portion of the clamp arm is displaced and the clamp arm is swung in the clamp direction. On the other hand, the intermediate arm is displaced in the opposite direction by the urging means due to the displacement of the displacement connecting portion in the unclamping direction caused by the operation of the cylinder in the opposite direction, whereby the clamp arm is swung in the unclamping direction. Similarly, when the cylinder is operated in the opposite direction, the swing arm is swung in the unclamping direction, and the clamp arm is withdrawn from above the hemmed material. From this,
The clamp device is a double-action clamp device consisting of a clamp arm unclamping operation and a swinging / withdrawing operation. According to this, by setting the swing range of the swing arm to a large value, The clamp arm can be moved up and down in a wide range, which makes it easy to move the clamp arm out of the interference area of the robot hand when performing pre-bending by the roller type hemming device using the parallel roller as the hem roller. Become.
【００１１】また、一本のシリンダでクランプアームの
振り込み・退去動作とクランプ・アンクランプ動作がな
されるので、構造が簡単であり、かつ信頼性の高いクラ
ンプ装置とすることができる。Further, since the swinging / withdrawing operation and the clamping / unclamping operation of the clamp arm are performed by one cylinder, the clamp device has a simple structure and high reliability.
【００１２】請求項２記載の構成によれば、シリンダの
作動によりスイングアームがクランプ方向へ揺動されて
クランプアームが被ヘミング材の上方に移動（振り込
み）されるとともに、同じくシリンダの作動により変位
連結部がクランプ方向へ変位され、これによりなされる
シリンダロッドのスイングアームに対する変位によりク
ランプアームの揺動後部が変位されて同クランプアーム
がクランプ方向に揺動される。一方、シリンダの反対方
向への作動によりなされる変位連結部のアンクランプ方
向への変位によりシリンダロッドが反対方向に変位さ
れ、これによりクランプアームが付勢手段によりアンク
ランプ方向へ揺動されるとともに、同じくシリンダの反
対方向への作動によりスイングアームがアンクランプ方
向へ揺動されてクランプアームが被ヘミング材の上方か
ら退去される。このことから、かかる構成によってもダ
ブルアクション構造のクランプ装置が構成され、かつ二
つの動作が一本のシリンダによりなされるので上記請求
項１記載の構成による場合と同様の作用をなす。According to the second aspect of the invention, the swing arm is swung in the clamp direction by the operation of the cylinder to move (swing) the clamp arm above the material to be hemmed, and also the displacement is caused by the operation of the cylinder. The connecting portion is displaced in the clamp direction, and the displacement of the cylinder rod with respect to the swing arm causes the swing rear portion of the clamp arm to be displaced and the clamp arm to swing in the clamp direction. On the other hand, the cylinder rod is displaced in the opposite direction by the displacement of the displacement connecting portion in the unclamping direction caused by the operation of the cylinder in the opposite direction, whereby the clamp arm is swung in the unclamping direction by the urging means. Similarly, when the cylinder is operated in the opposite direction, the swing arm is swung in the unclamping direction, and the clamp arm is withdrawn from above the hemmed material. From this, the double-action structure of the clamp device is also constructed by this construction, and two operations are performed by one cylinder, so that the same operation as in the construction of the first aspect is achieved.
【００１３】[0013]
【発明の効果】請求項１または２記載の発明によれば、
平行ローラーをヘムローラーとして用いたローラー式ヘ
ミング装置により予備曲げを行った場合でも、ロボット
ハンドの干渉領域外へクランプアームを退去させること
ができるので、ローラー式ヘミング装置の利点を十分に
発揮させて、仕上げ曲げのみならず予備曲げをも高い品
質で行うことができる。According to the first or second aspect of the present invention,
Even if pre-bending is performed by the roller type hemming device that uses the parallel roller as the hem roller, the clamp arm can be moved out of the interference area of the robot hand, so that the advantages of the roller type hemming device can be fully exerted. In addition to finishing bending, preliminary bending can be performed with high quality.
【００１４】[0014]
【実施例】次に、本発明の実施例を図１ないし図４に基
づいて説明する。始めに、請求項１記載の発明にかかる
第１実施例を説明する。なお、ローラー式ヘミング装置
は、予め所定の移動軌跡が記憶されたロボットハンドＲ
にヘムローラーｒを装着してなるもので、ヘムローラー
ｒには平行ローラーが用いられ、このヘムローラーｒを
被ヘミング材Ｗの折曲げ縁ＷE に沿って転圧させていく
ことによりヘミング加工を施すよう構成されている（図
５参照）。このローラー式ヘミング装置自体については
特に変更を要しない。Next, an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. First, a first embodiment according to the first aspect of the invention will be described. The roller type hemming device is a robot hand R in which a predetermined movement trajectory is stored in advance.
The hem roller r is attached to the hem roller, and a parallel roller is used for the hem roller r. By rolling the hem roller r along the bending edge WE of the material to be hemmed W, hemming processing is performed. It is configured to perform (see FIG. 5). This roller type hemming device itself does not need to be changed.
【００１５】被ヘミング材Ｗは、アウタパネルＷO とイ
ンナパネルＷI とからなる例えば車両のドアパネルであ
って、アウタパネルＷO の周縁は予めフランジ立て加工
によりほぼ直角に折り曲げられており、この折曲げ縁Ｗ
E の内側に沿ってインナパネルＷI の周縁を重ね合わせ
た状態としたもので、予備曲げ工程および仕上げ曲げ工
程を経る一連のヘミング加工によりこの折曲げ縁ＷE を
インナパネルＷI 側へ折り返し状に折曲げてインナパネ
ルＷI の周縁を挟み込むことでアウタパネルＷO とイン
ナパネルＷI とが一体に結合される。The material to be hemmed W is, for example, a vehicle door panel consisting of an outer panel WO and an inner panel WI, and the outer panel WO has a peripheral edge previously bent at a substantially right angle by flanging.
The peripheral edge of the inner panel WI is overlapped along the inside of E, and the folding edge WE is folded back to the inner panel WI side by a series of hemming processes that undergo a preliminary bending process and a finishing bending process. The outer panel WO and the inner panel WI are integrally joined by bending and sandwiching the peripheral edge of the inner panel WI.
【００１６】このような被ヘミング材Ｗは、ヘミング加
工に先立って予め下型に載置されて以下説明するクラン
プ装置によって固定される。クランプ装置は下型の周縁
に沿って複数箇所に適宜間隔をおいて配置されており、
各クランプ装置はそれぞれ同じ構成を有している。The material W to be hemmed as described above is placed on the lower die in advance and fixed by a clamp device described below prior to the hemming process. The clamping device is arranged at a plurality of positions at appropriate intervals along the periphery of the lower mold,
Each clamp device has the same structure.
【００１７】さて、第１実施例のクランプ装置１０は、
図１および図２に示すように下型５の側部に揺動可能に
支持されたスイングアーム１１と、このスイングアーム
１１の先端に揺動可能に支持されたクランプアーム１２
と、一端がクランプアーム１２に連結され、他端がスイ
ングアーム１１に連結された中間アーム１４と、該中間
アーム１４と前記スイングアーム１１との間に介装され
た引張りコイルバネ１５と、前記スイングアーム１１を
揺動させるためのシリンダ１６とを備えている。以下、
各部材について説明する。Now, the clamp device 10 of the first embodiment is
As shown in FIGS. 1 and 2, a swing arm 11 swingably supported on a side portion of the lower die 5 and a clamp arm 12 swingably supported at a tip of the swing arm 11.
An intermediate arm 14 having one end connected to the clamp arm 12 and the other end connected to the swing arm 11, a tension coil spring 15 interposed between the intermediate arm 14 and the swing arm 11, and the swing. And a cylinder 16 for swinging the arm 11. Less than,
Each member will be described.
【００１８】スイングアーム１１の下端部はヒンジピン
１１ａを介して上下方向揺動可能に下型５の側部に支持
されており、このヒンジピン１１ａの位置は下型５の上
面から十分な距離離れた下方に設定されている。但し、
このスイングアーム１１は先端部が下型５の上面にまで
至る十分な長さを有しており、従ってその揺動半径（揺
動半径）は十分に大きくなっている。このスイングアー
ム１１の上部と下部は二股形状をなしており、上側の二
股部にクランプアーム１２が挟み込み状に支持されてい
る。クランプアーム１２はそのほぼ中央のヒンジピン１
２ａを介して上下方向に揺動可能に支持されている。一
方、下側の二股部にはシリンダ１６のロッド１６ａの先
端が差し込まれている。このロッド１６ａの先端は、連
結ピン１３ａを介してスイングアーム１１に回転可能に
連結されている。シリンダ１６はヒンジピン１６ｂを介
して上下方向揺動可能に下型５の側部に支持されてお
り、このシリンダ１６が突き出しまたは引込み作動する
ことによりスイングアーム１１はヒンジピン１１ａを中
心にして上方（図示反時計回り方向）または下方（図示
時計回り方向）に揺動される。The lower end of the swing arm 11 is supported on the side of the lower die 5 via a hinge pin 11a so as to be vertically swingable, and the position of the hinge pin 11a is a sufficient distance from the upper surface of the lower die 5. It is set downward. However,
The swing arm 11 has a sufficient length so that its tip reaches the upper surface of the lower die 5, and therefore its swing radius (swing radius) is sufficiently large. An upper part and a lower part of the swing arm 11 are bifurcated, and the clamp arm 12 is supported by the upper bifurcated part in a sandwiched manner. The clamp arm 12 has a hinge pin 1 at the center thereof.
It is supported swingably in the vertical direction via 2a. On the other hand, the tip of the rod 16a of the cylinder 16 is inserted into the lower fork. The tip of the rod 16a is rotatably connected to the swing arm 11 via a connecting pin 13a. The cylinder 16 is supported by a side portion of the lower die 5 so as to be swingable in the vertical direction via a hinge pin 16b. When the cylinder 16 is extended or retracted, the swing arm 11 is moved upward about the hinge pin 11a (illustrated in the figure). It is swung counterclockwise) or downward (clockwise in the figure).
【００１９】中間アーム１４の一端（図示上端）は、ヒ
ンジピン１４ａを介してクランプアーム１２の揺動後部
すなわちヒンジピン１２ａよりも後部（図示右側）に連
結されている。一方、この中間アーム１４の他端（図示
下端）は、上記連結ピン１３ａを共用してスイングアー
ム１１に連結されている。ここで、図３に示すようにこ
の連結ピン１３ａは、スイングアーム１１に形成された
上下方向に長い長孔１３ｂに挿入されているため、この
長孔１３ｂの範囲で変位可能となっており、従ってシリ
ンダ１６のロッド１６ａと中間アーム１４の下端との連
結部すなわち連結ピン１３ａはスイングアーム１１に対
して図示上下方向（クランプ・アンクランプ方向）に変
位可能となっている。この意味で、連結ピン１３ａと長
孔１３ｂが特許請求の範囲に記載した変位連結部を構成
している。One end (upper end in the figure) of the intermediate arm 14 is connected to the swinging rear portion of the clamp arm 12, that is, the rear portion (right side in the figure) of the hinge pin 12a via the hinge pin 14a. On the other hand, the other end (lower end in the drawing) of the intermediate arm 14 is connected to the swing arm 11 by sharing the connecting pin 13a. Here, as shown in FIG. 3, since the connecting pin 13a is inserted into the elongated hole 13b formed in the swing arm 11 in the vertical direction, it can be displaced within the range of the elongated hole 13b. Therefore, the connecting portion between the rod 16a of the cylinder 16 and the lower end of the intermediate arm 14, that is, the connecting pin 13a is displaceable in the vertical direction (clamping / unclamping direction) with respect to the swing arm 11. In this sense, the connecting pin 13a and the elongated hole 13b form the displacement connecting portion described in the claims.
【００２０】引張りコイルバネ１５は特許請求の範囲に
記載した付勢手段に相当するもので、一端が、中間アー
ム１４の下寄りに設けられた引掛け突起１４ｂに引掛け
られ、他端が、スイングアーム１１の下寄りに設けられ
た引掛け突起１１ｂに引きかけられて、中間アーム１４
とスイングアーム１１との間に介装されている。この引
張りコイルバネ１５により中間アーム１１は図示下方す
なわちアンクランプ方向に付勢されており、従って上記
変位連結部１３において連結ピン１３ａが長孔１３ｂの
下端に突き当たった状態（図３（Ａ）に示す状態）すな
わち当該中間アーム１４が図示下側に変位した状態とな
る。中間アーム１４が図示下側に変位していると、クラ
ンプアーム１２の揺動後部すなわちヒンジピン１４ａの
位置は、ヒンジピン１２ａに対して図示下側に変位され
るので、図１において二点鎖線で示したように当該クラ
ンプアーム１２がヒンジピン１２ａを中心にして上方へ
揺動した状態すなわちアンクランプ位置に移動した状態
となる。逆に、中間アーム１４は、引張りコイルバネ１
５に抗して連結ピン１３ａが長孔１３ｂの上端部に当接
する範囲で上方へ変位可能であり、上方へ変位されると
ヒンジピン１４ａを介してクランプアーム１２の揺動後
部が押し上げられるので当該クランプアーム１２はヒン
ジピン１２ａを中心にして図示反時計回り方向に揺動し
てクランプ位置に移動し、これによりその先端部が被ヘ
ミング材Ｗに押し付けられて、当該被ヘミング材Ｗがク
ランプされる。The tension coil spring 15 corresponds to the urging means described in the claims. One end of the tension coil spring 15 is hooked on a hooking protrusion 14b provided on the lower side of the intermediate arm 14, and the other end is a swing. The intermediate arm 14 is attracted by a hooking protrusion 11b provided on the lower side of the arm 11.
And the swing arm 11 are interposed. The tension coil spring 15 urges the intermediate arm 11 downward in the drawing, that is, in the unclamping direction. Therefore, in the displacement connecting portion 13, the connecting pin 13a abuts against the lower end of the elongated hole 13b (shown in FIG. 3A). State), that is, the intermediate arm 14 is displaced downward in the figure. When the intermediate arm 14 is displaced downward in the figure, the swinging rear portion of the clamp arm 12, that is, the position of the hinge pin 14a is displaced downward in the figure with respect to the hinge pin 12a, and therefore is indicated by a chain double-dashed line in FIG. As described above, the clamp arm 12 swings upward about the hinge pin 12a, that is, moves to the unclamp position. On the contrary, the intermediate arm 14 has the tension coil spring 1
The connecting pin 13a can be displaced upward in a range in which the connecting pin 13a abuts the upper end of the elongated hole 13b against 5 and the rearward swinging part of the clamp arm 12 is pushed up via the hinge pin 14a when displaced upward. The clamp arm 12 swings counterclockwise in the drawing around the hinge pin 12a and moves to the clamp position, whereby the tip end of the clamp arm 12 is pressed against the hemmed material W and the hemmed material W is clamped. .
【００２１】下型５の側部には、ベース１７ａを介して
ストッパ１７が取り付けられており、このストッパ１７
に当接するまでスイングアーム１１は上方に回動され
る。図示するようにストッパ１７に当接した状態でスイ
ングアーム１１はほぼ直立状態となり、この状態がクラ
ンプアーム１２の振り込み状態となる。A stopper 17 is attached to the side of the lower die 5 via a base 17a.
The swing arm 11 is rotated upward until it comes into contact with. As shown in the figure, the swing arm 11 is in a substantially upright state when in contact with the stopper 17, and this state is the swinging state of the clamp arm 12.
【００２２】なお、シリンダ１６は、ローラー式ヘミン
グ装置と連動して作動されるようになっている。すなわ
ち、当該クランプ装置１０へのロボットハンドＲの接近
が例えばセンサあるいはロボット制御装置からの信号等
のロボット位置検知手段により検知され、これに基づい
てシリンダ１６が引込み方向に作動されてクランプアー
ム１２およびスイングアーム１１がアンクランプ方向に
揺動されて、ロボットハンドＲの干渉領域外へ退去され
る一方、このクランプ箇所をロボットハントＲが通過し
たことが上記ロボット位置検知手段により検知され、こ
れに基づいてシリンダ１６が突き出し方向に作動されて
クランプ状態に復帰される。The cylinder 16 is designed to operate in conjunction with a roller type hemming device. That is, the approach of the robot hand R to the clamp device 10 is detected by the robot position detecting means such as a signal from a sensor or a robot control device, and the cylinder 16 is actuated in the retracting direction based on the detected position. While the swing arm 11 is swung in the unclamping direction and is moved out of the interference area of the robot hand R, the robot position detecting means detects that the robot hunt R has passed the clamped position, and based on this, The cylinder 16 is actuated in the protruding direction to return to the clamped state.
【００２３】以上のように構成された第１実施例のクラ
ンプ装置１０によれば、シリンダ１６が突き出し方向に
作動されると、先ずスイングアーム１１がヒンジピン１
１ａを中心にしてストッパ１７に当接する位置まで上方
に揺動されて、クランプアーム１２の振り込みがなさ
れ、この時点でクランプアーム１２が被ヘミング材Ｗの
折曲げ縁ＷE の上方に位置される。スイングアーム１１
はストッパ１７に当接するとそれ以上上方へは揺動でき
ないのでこの位置に保持される。この時点でシリンダ１
６がさらに突き出し方向に作動されると、変位連結部１
３における連結ピン１３ａの長孔１３ｂに対する変位を
通じて中間アーム１４が引張りコイルバネ１５に抗して
上方へ変位される。中間アーム１４は連結ピン１３ａが
長孔１３ｂの上端部に当接するまで上方へ変位する。こ
うして中間アーム１４がスイングアーム１１に対して上
方へ変位されることにより、ヒンジピン１２ａの位置は
変位しないが揺動後部側のヒンジピン１４ａが上方へ変
位されるので、クランプアーム１２はヒンジピン１２ａ
を中心にしてクランプ方向（図示反時計回り方向）へ揺
動され、その先端が図中実線で示すように被ヘミング材
Ｗに押圧されて、被ヘミング材Ｗがクランプされる。こ
のように、本例のクランプ装置１０は、クランプアーム
１２の振り込み動作とクランプ動作が一本のシリンダ１
６により連続してなされるダブルアクション構造のクラ
ンプ装置となっている。According to the clamp device 10 of the first embodiment configured as described above, when the cylinder 16 is actuated in the protruding direction, the swing arm 11 first causes the hinge pin 1 to move.
The clamp arm 12 is swung upward to a position where it abuts on the stopper 17 around the center 1a, and the clamp arm 12 is positioned above the bending edge WE of the hemmed material W at this point. Swing arm 11
When abutting against the stopper 17, it cannot be swung further upward, and is held at this position. Cylinder 1 at this point
When 6 is further actuated in the projecting direction, the displacement connecting part 1
The intermediate arm 14 is displaced upward against the tension coil spring 15 through the displacement of the connecting pin 13a with respect to the elongated hole 13b in FIG. The intermediate arm 14 is displaced upward until the connecting pin 13a comes into contact with the upper end of the elongated hole 13b. By displacing the intermediate arm 14 upward with respect to the swing arm 11 in this manner, the position of the hinge pin 12a is not displaced, but the hinge pin 14a on the swinging rear side is displaced upward, so that the clamp arm 12 is fixed to the hinge pin 12a.
Is swung in the clamping direction (counterclockwise direction in the drawing), and the tip end thereof is pressed by the hemmed material W as indicated by the solid line in the figure, and the hemmed material W is clamped. As described above, the clamp device 10 according to the present embodiment has the cylinder 1 in which the swinging operation and the clamping operation of the clamp arm 12 are one.
It is a double-action structure clamp device which is made continuously by 6.
【００２４】かかるクランプ状態において、ローラー式
ヘミング装置のロボットハンドＲが当該クランプ装置１
０に接近すると、これが上記したようにロボット位置検
知手段により検知され、これに基づいてシリンダ１６が
引込み方向に作動される。シリンダ１６が引込み方向に
作動されると、先ず引張りコイルバネ１５によってアン
クランプ方向に付勢された中間アーム１４が、連結ピン
１３ａが長孔１３ｂの下端に当接するまで変位する。中
間アーム１４がスイングアーム１１に対して下方に変位
されると、ヒンジピン１２ａの位置は変位しないが揺動
後部側のヒンジピン１４ａが下方へ変位するので、この
時点でクランプアーム１２がヒンジピン１２ａを中心に
して上方に揺動され、これにより被ヘミング材Ｗがアン
クランプされる。この段階ではスイングアーム１１はス
トッパ１７に当接したままの状態に保持されており、連
結ピン１３ａが長孔１３ｂの下端に当接した後、さらに
シリンダ１６が引込み方向に作動されることによりスイ
ングアーム１１がヒンジピン１１ａを中心にして下方に
揺動され、これによりアンクランプ状態のクランプアー
ム１２が被ヘミング材Ｗの上方から退去される。この退
去状態が図１において二点鎖線で示されている。In such a clamped state, the robot hand R of the roller type hemming device is operated by the clamp device 1 concerned.
When approaching 0, this is detected by the robot position detecting means as described above, and based on this, the cylinder 16 is operated in the retracting direction. When the cylinder 16 is actuated in the retracting direction, first, the intermediate arm 14 biased in the unclamping direction by the tension coil spring 15 is displaced until the connecting pin 13a comes into contact with the lower end of the elongated hole 13b. When the intermediate arm 14 is displaced downward with respect to the swing arm 11, the position of the hinge pin 12a is not displaced, but the hinge pin 14a on the swinging rear side is displaced downward. Therefore, at this point, the clamp arm 12 is centered on the hinge pin 12a. Then, the hemmed material W is unclamped. At this stage, the swing arm 11 is kept in contact with the stopper 17, and after the connecting pin 13a comes into contact with the lower end of the elongated hole 13b, the cylinder 16 is further operated in the retracting direction to swing. The arm 11 is swung downward around the hinge pin 11a, whereby the clamp arm 12 in the unclamped state is withdrawn from above the hemmed material W. This evacuation state is shown by a chain double-dashed line in FIG.
【００２５】ここで、スイングアーム１１は十分に大き
な揺動半径で下方に揺動されるので、クランプアーム１
２は大きく下方へ退去される。具体的には、被ヘミング
材Ｗの折曲げ縁ＷE に対して約４５°下方の干渉ライン
Ｌよりも下側に退去される。この干渉ラインＬよりも上
側の干渉領域は、予備曲げを行うロボットハンドＲが通
過する領域であり（図５参照）、従ってクランプアーム
１２はロボットハンドＲに干渉しない範囲に退去されて
いる。Here, since the swing arm 11 is swung downward with a sufficiently large swing radius, the clamp arm 1
2 is largely moved down. Specifically, the hemmed material W is retreated below the interference line L which is about 45 ° below the bent edge WE. The interference region above the interference line L is a region through which the robot hand R for pre-bending passes (see FIG. 5), and therefore the clamp arm 12 is retreated to a range where it does not interfere with the robot hand R.
【００２６】こうして、クランプアーム１２等をロボッ
トハンドＲの干渉領域外に退去させた状態で予備曲げが
そのまま続行され、当該クランプ装置１０によるクラン
プ箇所をロボットハンドＲが予備曲げを行いつつ通過す
ると、これがロボット位置検知手段により検知され、こ
れに基づいてシリンダ１６が突き出し方向に作動され
て、上記したように当該クランプ装置１０がクランプ状
態に復帰する。In this way, the pre-bending is continued in the state where the clamp arm 12 and the like are retreated to the outside of the interference area of the robot hand R, and when the robot hand R passes the clamp portion by the clamp device 10 while performing the pre-bending, This is detected by the robot position detecting means, and based on this, the cylinder 16 is operated in the protruding direction, and the clamp device 10 returns to the clamped state as described above.
【００２７】以上説明したように、本例のクランプ装置
１０はダブルアクション構造であるので、スイングアー
ム１１の長さ（揺動半径）を適当に設定することにより
クランプアーム１２を被ヘミング材Ｗから大きく退去さ
せることが容易になり、これによりクランプアーム１２
を単に被ヘミング材Ｗの上方に止まらずロボットハンド
Ｒの干渉領域外となる下方へ大きく退去させることがで
きる。従って、平行ローラーをヘムローラーｒとするロ
ーラー式ヘミング装置により予備曲げを行っても、クラ
ンプアーム１２あるいはスイングアーム１１等その他の
部材がロボットハンドＲあるいはヘムローラーｒに干渉
することはなく、従って当該クランプ装置１０によるク
ランプ箇所をそのまま連続して予備曲げ加工できる。As described above, since the clamp device 10 of this embodiment has the double action structure, the clamp arm 12 is separated from the hemmed material W by setting the length (swing radius) of the swing arm 11 appropriately. It is easy to move it out a lot, and the clamp arm 12
Does not stop above the hemmed material W, but can largely retreat downward beyond the interference area of the robot hand R. Therefore, even if the pre-bending is performed by the roller type hemming device using the parallel roller as the hem roller r, the clamp arm 12, the swing arm 11, and other members do not interfere with the robot hand R or the hem roller r. Preliminary bending work can be continuously performed on the clamped portion by the clamp device 10.
【００２８】このように、平行ローラーをヘムローラー
として用いたローラー式ヘミング装置により予備曲げを
行うことができるので、従来のようにやむを得ずテーパ
ローラーをヘムローラーとして用いた場合に比して製品
形状への追従性が高まり、またヘミング完了後の表面品
質等が改善される。As described above, since the pre-bending can be performed by the roller type hemming device using the parallel roller as the hem roller, the product shape can be changed as compared with the conventional case where the taper roller is used as the hem roller. And the surface quality after hemming is completed are improved.
【００２９】また、一本のシリンダ１６により、クラン
プアーム１２のクランプ・アンクランプ動作と、振り込
み・退去動作がなされるので、構造が簡単であるととも
に、動作が確実であるので信頼性の高いクランプ装置１
０とすることができる。Further, since the single cylinder 16 performs the clamping / unclamping operation and the swinging / withdrawing operation of the clamp arm 12, the structure is simple and the operation is reliable, so that the clamp is highly reliable. Device 1
It can be zero.
【００３０】次に、請求項２記載の発明にかかる第２実
施例のクランプ装置２０を説明する。このクランプ装置
２０は、図４に示すように下型５の側部にブラケット５
ａを介して揺動可能に支持されたスイングアーム２１
と、このスイングアーム２１の先端に揺動可能に支持さ
れたクランプアーム２２と、このクランプアーム２２と
スイングアーム２１との間に介装された付勢手段として
の引張りコイルバネ２５と、スイングアーム２１を揺動
させるためのシリンダ２６とを備えている。Next, a clamp device 20 according to a second embodiment of the invention will be described. As shown in FIG. 4, the clamp device 20 includes a bracket 5 on the side of the lower mold 5.
Swing arm 21 swingably supported via a
A clamp arm 22 swingably supported at the tip of the swing arm 21, a tension coil spring 25 as a biasing means interposed between the clamp arm 22 and the swing arm 21, and a swing arm 21. And a cylinder 26 for rocking.
【００３１】スイングアーム２１はその下端部がヒンジ
ピン２１ａによりブラケット５ａに連結されて上下方向
に揺動可能に支持されている。また、このスイングアー
ム２１の図示左側部にはストッパ部２１ｂが突き出し形
成されており、このストッパ部２１ｂが下型５の側部に
当接するまで、このスイングアーム２１は上方に揺動可
能であり、ストッパ部２１ｂの当接状態においてこのス
イングアーム２１はほぼ直立状態となる。The swing arm 21 has its lower end connected to the bracket 5a by a hinge pin 21a and is supported so as to be vertically swingable. A stopper portion 21b is formed on the left side of the swing arm 21 in the drawing, and the swing arm 21 can swing upward until the stopper portion 21b abuts the side portion of the lower die 5. When the stopper portion 21b is in contact, the swing arm 21 is in a substantially upright state.
【００３２】クランプアーム２２は、ヒンジピン２２ａ
を介してスイングアーム２１の先端に連結されており、
このヒンジピン２２ａを中心にしてこのクランプアーム
２２が上下方向すなわちクランプ・アンクランプ方向に
揺動される。引張りコイルバネ２５は、このクランプア
ーム２２の揺動後部とスイングアーム２１のほぼ中程と
の間に介装されて、クランプアーム２２をアンクランプ
方向（図示時計回り方向）に付勢している。The clamp arm 22 has a hinge pin 22a.
Is connected to the tip of the swing arm 21 via
The clamp arm 22 is swung in the vertical direction, that is, in the clamp / unclamp direction around the hinge pin 22a. The tension coil spring 25 is interposed between the swinging rear portion of the clamp arm 22 and substantially the middle of the swing arm 21, and biases the clamp arm 22 in the unclamping direction (clockwise direction in the drawing).
【００３３】スイングアーム２１の図示右側部には張出
し部２１ｃが形成され、この張出し部２１ｃには連結ピ
ン２３ａが紙面に直交する方向に固定されている。この
連結ピン２３ａを介してシリンダ２６のロッド２６ａが
スイングアーム２１に連結されている。シリンダ２６は
ヒンジピン２６ｂを介してブラケット５ａの下部に上下
方向揺動可能に支持されている。ロッド２６ａの先端に
はジョイント２６ｃが取り付けられており、このジョイ
ント２６ｃには軸線方向に沿って長い長孔２３ｂが形成
されている。この長孔２３ｂに上記連結ピン２３ａを挿
入して、ロッド２６ａがスイングアーム２１に連結され
ている。このため、連結ピン２３ａが長孔２３ｂ内で変
位可能な範囲においてロッド２６ａのスイングアーム２
１に対する連結部が変位可能であり、この意味で、この
連結ピン２６ａと長孔２６ｂが請求項２に記載した変位
連結部を構成している。A protruding portion 21c is formed on the right side of the swing arm 21 in the drawing, and a connecting pin 23a is fixed to the protruding portion 21c in a direction orthogonal to the plane of the drawing. The rod 26a of the cylinder 26 is connected to the swing arm 21 via the connecting pin 23a. The cylinder 26 is supported by a lower portion of the bracket 5a via a hinge pin 26b so as to be vertically swingable. A joint 26c is attached to the tip of the rod 26a, and a long hole 23b elongated in the axial direction is formed in the joint 26c. The rod 26a is connected to the swing arm 21 by inserting the connecting pin 23a into the elongated hole 23b. Therefore, the swing arm 2 of the rod 26a can be moved within a range in which the connecting pin 23a can be displaced within the elongated hole 23b.
The connecting portion for No. 1 is displaceable, and in this sense, the connecting pin 26a and the elongated hole 26b constitute the displacement connecting portion described in claim 2.
【００３４】さらに、図示するようにジョイント２６ｃ
の先端は、クランプアーム２２の揺動後端部に突き当て
られており、従って上記したようにジョイント２６ｃす
なわちロッド２６ａがスイングアーム２１に対して上方
へ変位することによりクランプアーム２２は引張りコイ
ルバネ２５に抗してクランプ方向に揺動され、また下方
へ変位すると引張りコイルバネ２５によってアンクラン
プ方向に揺動されるようになっている。Further, as shown in the drawing, the joint 26c
Is abutted against the swinging rear end of the clamp arm 22. Therefore, as described above, when the joint 26c, that is, the rod 26a is displaced upward with respect to the swing arm 21, the clamp arm 22 causes the tension coil spring 25 to move. In the unclamping direction, the tension coil spring 25 oscillates in the unclamping direction.
【００３５】なお、シリンダ２６の作動タイミングにつ
いては前記第１実施例と同様の手段により制御されてい
る。The operation timing of the cylinder 26 is controlled by the same means as in the first embodiment.
【００３６】このように構成されたクランプ装置２０に
よれば、シリンダ２６が突き出し方向に作動されると、
スイングアーム２１はヒンジピン２１ａを中心にして上
方（反時計回り方向）に揺動され、これによりクランプ
アーム２２が被ヘミング材Ｗの上方にまで振り込まれ
る。スイングアーム２１は、ストッパ部２１ｂが下型５
の側部に当接した状態まで揺動され、この当接状態でス
イングアーム２１の上方への揺動は停止されてほぼ直立
位置で保持される。しかしながら、シリンダ２６のロッ
ド２６ａは変位連結部２３を介してスイングアーム２１
に連結されているので、連結ピン２３ａが相対的に長孔
２３ｂ内を変位することによりロッド２６ａのスイング
アーム２１に対する変位が許容されており、従って、ス
イングアーム２１が直立位置で停止した後、シリンダ２
６がさらに突き出し方向に作動されることにより、ジョ
イント２６ｃがスイングアーム２１に対して上方へ変位
する。こうしてジョイント２６ｃが単独で上方へ変位す
ると、ヒンジピン２２ａの位置は変位しないが、クラン
プアーム２２は引張りコイルバネ２５に抗してその揺動
後部をジョイント２６ｃによって押し上げられるので、
クランプアーム２２がヒンジピン２２ａを中心にしてク
ランプ方向に揺動する。このように、本例のクランプ装
置２０もクランプアーム２２の振り込みとクランプ動作
が一本のシリンダ２６によって連続してなされるダブル
アクション構造のクランプ装置となっている。なお、こ
のクランプ状態が図４において実線で示されている。According to the clamp device 20 thus constructed, when the cylinder 26 is operated in the protruding direction,
The swing arm 21 is swung upwards (counterclockwise direction) around the hinge pin 21a, whereby the clamp arm 22 is swung to above the hemmed material W. In the swing arm 21, the stopper 21b has a lower mold 5
The swing arm 21 is swung up to a state in which it abuts against the side portion of the swing arm 21. In this abutting state, the swinging of the swing arm 21 is stopped and held in a substantially upright position. However, the rod 26 a of the cylinder 26 is connected to the swing arm 21 via the displacement connecting portion 23.
Since the connecting pin 23a is relatively displaced in the elongated hole 23b, the rod 26a is allowed to be displaced with respect to the swing arm 21. Therefore, after the swing arm 21 is stopped at the upright position, Cylinder 2
When 6 is further operated in the protruding direction, the joint 26c is displaced upward with respect to the swing arm 21. When the joint 26c is independently displaced upward in this way, the position of the hinge pin 22a is not displaced, but the clamp arm 22 is pushed up against the tension coil spring 25 by the joint 26c so that its swinging rear portion is pushed up.
The clamp arm 22 swings in the clamp direction around the hinge pin 22a. As described above, the clamp device 20 of the present example is also a double-action structure clamp device in which the swing and clamp operations of the clamp arm 22 are continuously performed by the single cylinder 26. The clamped state is shown by the solid line in FIG.
【００３７】このクランプ状態において、予備曲げしつ
つロボットハンドＲが当該クランプ箇所に接近すると、
これがロボット位置検知手段により検知され、これに基
づいてシリンダ２６が引込み方向に作動される。シリン
ダ２６が引込み方向に作動されると、先ず、スイングア
ーム２１は直立状態のままで、ジョイント２６ｃが単独
で下方に変位する。すると、引張りコイルバネ２５によ
りアンクランプ方向に付勢されたクランプアーム２２が
ヒンジピン２２ａを中心にして図示時計回り方向に戻さ
れ、これにより被ヘミング材Ｗが図中二点鎖線で示すよ
うにアンクランプされる。In this clamped state, when the robot hand R approaches the clamped portion while pre-bending,
This is detected by the robot position detecting means, and based on this, the cylinder 26 is operated in the retracting direction. When the cylinder 26 is operated in the retracting direction, first, the swing arm 21 remains upright, and the joint 26c is independently displaced downward. Then, the clamp arm 22 biased in the unclamping direction by the tension coil spring 25 is returned in the clockwise direction in the drawing around the hinge pin 22a, whereby the hemmed material W is unclamped as shown by the two-dot chain line in the figure. To be done.
【００３８】クランプアーム２２がアンクランプ位置に
戻された後、さらにシリンダ２６が引込み方向に作動さ
れることによりスイングアーム２１がヒンジピン２１ａ
を中心にして図示時計回り方向に揺動され、これにより
クランプアーム２２が被ヘミング材Ｗの折曲げ縁ＷE の
上方から退去され、さらに図中二点鎖線で示すように下
方へ大きく退去される。ここで、本例のクランプ装置２
０も上記したようにダブルアクション構造を有している
ので、前記第１実施例のクランプ装置１０と同様、アン
クランプ時においてクランプアーム２２等をロボットハ
ンドＲの干渉領域外（干渉ラインＬよりも下方の領域）
へ退去させることができ、従って前記第１実施例と同様
の作用効果を奏する。After the clamp arm 22 is returned to the unclamp position, the swing arm 21 is further actuated in the retracting direction so that the swing arm 21 is moved to the hinge pin 21a.
Is swung in the clockwise direction in the drawing about the center, whereby the clamp arm 22 is withdrawn from above the bent edge WE of the material to be hemmed W, and further largely withdrawn downward as shown by the chain double-dashed line in the figure. . Here, the clamp device 2 of this example
Since 0 also has the double-action structure as described above, like the clamp device 10 of the first embodiment, the clamp arm 22 and the like are placed outside the interference area of the robot hand R (rather than the interference line L) during unclamping. Lower area)
Therefore, the same effect as the first embodiment can be obtained.
【００３９】このように第１実施例における中間アーム
１４を有しない簡易な構成であっても第１実施例と同様
の作用効果を得ることができるのであり、その他さらに
変更を加えても本発明を実施できる。例えば、付勢手段
は例示した引張りコイルバネに限らず、介装する位置を
適切に設定すれば圧縮コイルバネであってもよい。ま
た、変位連結部を構成する連結ピンと長孔を交互に入れ
換えて設けることも可能である。すなわち、第１実施例
においては長孔をシリンダのロッドおよび中間アーム側
に設け、連結ピンをスイングアーム側に設ける構成とし
てもよく、また第２実施例では長孔をスイングアーム側
に設け、連結ピンをジョイント側に設ける構成とするこ
とも可能である。As described above, even with the simple structure without the intermediate arm 14 in the first embodiment, the same operational effect as in the first embodiment can be obtained, and the present invention can be obtained even if other modifications are made. Can be implemented. For example, the urging means is not limited to the tension coil spring illustrated, but may be a compression coil spring if the position to be interposed is appropriately set. It is also possible to alternately provide the connecting pin and the long hole which constitute the displacement connecting portion. That is, in the first embodiment, the elongated holes may be provided on the rod and intermediate arm sides of the cylinder, and the connecting pin may be provided on the swing arm side. In the second embodiment, the elongated holes may be provided on the swing arm side and connected. The pin may be provided on the joint side.
【００４０】さらに、予備曲げ時におけるロボットハン
ドＲの干渉ラインＬを、被ヘミング材Ｗの折曲げ縁ＷE
に対して約４５°下方である場合を想定して説明した
が、ローラー式ヘミング装置の仕様によっては干渉領域
はより狭い範囲あるいは広い範囲であることもあり、種
々場合の干渉領域に合わせてスイングアームの揺動角度
すなわちクランプアームの退去位置を設定すればよく、
これは本発明のクランプ装置がダブルアクション構造で
あることにより容易に設定できるのである。Further, the interference line L of the robot hand R at the time of preliminary bending is set to the bent edge WE of the hemmed material W.
However, depending on the specifications of the roller type hemming device, the interference area may be a narrower range or a wider range, and the swing area may be adjusted according to the interference area in various cases. Set the swing angle of the arm, that is, the retracted position of the clamp arm,
This can be easily set because the clamp device of the present invention has a double action structure.
【図１】本発明の第１実施例にかかるクランプ装置の側
面図である。FIG. 1 is a side view of a clamp device according to a first embodiment of the present invention.
【図２】第１実施例のクランプ装置の背面図である。FIG. 2 is a rear view of the clamp device according to the first embodiment.
【図３】変位連結部の変位状態を示す図であり、図３
（Ａ）は連結ピンが長孔の下端に当接してクランプアー
ムがアンクランプ状態であるときの変位連結部を、図３
（Ｂ）は連結ピンが長孔の上端に当接してクランプアー
ムがクランプ状態であるときの変位連結部を示してい
る。FIG. 3 is a diagram showing a displacement state of the displacement connecting portion.
FIG. 3A shows the displacement connecting portion when the connecting pin contacts the lower end of the elongated hole and the clamp arm is in the unclamped state.
(B) shows the displacement connecting portion when the connecting pin contacts the upper end of the elongated hole and the clamp arm is in the clamped state.
【図４】第２実施例にかかるクランプ装置の側面図であ
る。FIG. 4 is a side view of a clamp device according to a second embodiment.
【図５】予備曲げ工程におけるロボットハンドの干渉領
域を示す側面図である。FIG. 5 is a side view showing an interference region of a robot hand in a preliminary bending process.
【図６】従来のクランプ装置の側面図である。FIG. 6 is a side view of a conventional clamp device.
【図７】テーパローラーにより予備曲げを行う様子を示
す側面図であり、図７（Ａ）はテーパーローラーを横向
きにして転圧した場合、図７（Ｂ）はテーパーローラー
を縦向きにして転圧した場合を示す。FIG. 7 is a side view showing a state in which pre-bending is performed by a taper roller. FIG. 7 (A) shows a case where the taper roller is laterally rolled and FIG. 7 (B) shows a case where the taper roller is longitudinally rolled. The case where pressure is applied is shown.
Ｒ…ロボットハンド、ｒ…ヘムローラー Ｗ…被ヘミング材、ＷE …折曲げ縁 Ｌ…干渉ライン １０…第１実施例のクランプ装置 １１…スイングアーム １２…クランプアーム １３…変位連結部、１３ａ…連結ピン、１３ｂ…長孔 １４…中間アーム １５…引張りコイルバネ（付勢手段） １６…シリンダ ２０…第２実施例のクランプ装置 ２１…スイングアーム ２２…クランプアーム ２３…変位連結部、２３ａ…連結ピン、２３ｂ…長孔 ２５…引張りコイルバネ（付勢手段） ２６…シリンダ、２６ｃ…ジョイント R ... Robot hand, r ... Hem roller W ... Hemming material, WE ... Bending edge L ... Interference line 10 ... Clamping device of the first embodiment 11 ... Swing arm 12 ... Clamp arm 13 ... Displacement connecting part, 13a ... Connection Pin, 13b ... Long hole 14 ... Intermediate arm 15 ... Tension coil spring (biasing means) 16 ... Cylinder 20 ... Clamping device of the second embodiment 21 ... Swing arm 22 ... Clamp arm 23 ... Displacement connecting part, 23a ... Connecting pin, 23b ... long hole 25 ... tensile coil spring (biasing means) 26 ... cylinder, 26c ... joint
Claims (2)
グ加工を行うに際し、被ヘミング材を下型上に固定して
おくためのクランプ装置であって、 前記下型の側部に揺動可能に支持されたスイングアーム
と、該スイングアームに揺動可能に支持されたクランプ
アームと、一端が該クランプアームの揺動後部に連結さ
れ、他端が連結ピンを長孔に挿入してなる変位連結部を
介して前記スイングアームに連結された中間アームと、
該中間アームと前記スイングアームとの間に介装され
て、前記変位連結部のアンクランプ方向への付勢を通じ
て前記クランプアームをアンクランプ方向に付勢する付
勢手段と、前記変位連結部を介して前記スイングアーム
にロッドが連結されたシリンダとを備え、該シリンダの
作動により前記スイングアームをクランプ・アンクラン
プ方向に揺動させるとともに、前記変位連結部の変位を
通じてなされる前記中間アームの変位により前記クラン
プアームをクランプ・アンクランプ方向に揺動させる構
成としたことを特徴とする被ヘミング材のクランプ装
置。1. A clamp device for fixing a material to be hemmed onto a lower mold when hemming is performed by using a roller type hemming device, the device being swingably supported on a side portion of the lower mold. Swing arm, a clamp arm swingably supported by the swing arm, one end connected to a swing rear part of the clamp arm, and the other end having a connecting pin inserted into an elongated hole. An intermediate arm connected to the swing arm via
An urging means interposed between the intermediate arm and the swing arm for urging the clamp arm in the unclamping direction by urging the displacement connecting portion in the unclamping direction; A cylinder in which a rod is connected to the swing arm via the swing arm, the swing arm is swung in the clamp / unclamp direction by the operation of the cylinder, and the displacement of the intermediate arm is performed through the displacement of the displacement connecting portion. A clamp device for a hemmed material, characterized in that the clamp arm is swung in the clamp / unclamp direction.
グ加工を行うに際し、被ヘミング材を下型上に固定して
おくためのクランプ装置であって、 前記下型の側部に揺動可能に支持されたスイングアーム
と、該スイングアームに揺動可能に支持されたクランプ
アームと、該クランプアームの揺動後部と前記スイング
アームとの間に介装されて該クランプアームをアンクラ
ンプ方向に付勢する付勢手段と、ロッドが連結ピンを長
孔に挿入してなる変位連結部を介して前記スイングアー
ムに連結されるとともに、前記クランプアームの揺動後
部に当接されたシリンダとを備え、該シリンダの作動に
より前記スイングアームをクランプ・アンクランプ方向
に揺動させるとともに、前記変位連結部の変位を通じて
なされる前記ロッドの変位により前記クランプアームを
クランプ・アンクランプ方向に揺動させる構成としたこ
とを特徴とする被ヘミング材のクランプ装置。2. A clamp device for fixing a material to be hemmed on a lower mold when hemming is performed using a roller type hemming device, and is swingably supported on a side portion of the lower mold. A swing arm, a clamp arm swingably supported by the swing arm, and a clamp arm urged in the unclamp direction by being interposed between a swing rear portion of the clamp arm and the swing arm. And a cylinder that is connected to the swing arm via a displacement connecting portion formed by inserting a connecting pin into the elongated hole, and that is in contact with the swinging rear portion of the clamp arm. The swing arm is swung in the clamp / unclamp direction by the operation of the cylinder, and the rod is displaced by the displacement of the displacement connecting portion. Clamping device of the hemming material, wherein a lamp arm has a structure for swinging the clamp-unclamp direction.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7008230A JP2682961B2 (en) | 1995-01-23 | 1995-01-23 | Clamping device for hemming material |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7008230A JP2682961B2 (en) | 1995-01-23 | 1995-01-23 | Clamping device for hemming material |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08197149A true JPH08197149A (en) | 1996-08-06 |
| JP2682961B2 JP2682961B2 (en) | 1997-11-26 |
Family
ID=11687365
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7008230A Expired - Lifetime JP2682961B2 (en) | 1995-01-23 | 1995-01-23 | Clamping device for hemming material |
Country Status (1)
| Country | Link |
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| JP (1) | JP2682961B2 (en) |
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