JPH08187364A - 動作玩具駆動方法および装置 - Google Patents
動作玩具駆動方法および装置Info
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- JPH08187364A JPH08187364A JP7001691A JP169195A JPH08187364A JP H08187364 A JPH08187364 A JP H08187364A JP 7001691 A JP7001691 A JP 7001691A JP 169195 A JP169195 A JP 169195A JP H08187364 A JPH08187364 A JP H08187364A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 動作玩具に人の物まねをさせるようにする。
【構成】 検出部1により検出された人の可動部分の3
次元的な相対位置に基づいて、制御部2は、動作玩具の
駆動部分を、人の可動部分の3次元的な相対位置に対応
する所定の相対位置に移動させるよう、駆動部3に指令
する。駆動部3は、制御部2からの指令に基づいて、動
作玩具の駆動部分を所定の位置に移動させる。これによ
り、動作玩具に、人の可動部分の動作と同一の動作を行
わせ、人の物まねをさせることができる。
次元的な相対位置に基づいて、制御部2は、動作玩具の
駆動部分を、人の可動部分の3次元的な相対位置に対応
する所定の相対位置に移動させるよう、駆動部3に指令
する。駆動部3は、制御部2からの指令に基づいて、動
作玩具の駆動部分を所定の位置に移動させる。これによ
り、動作玩具に、人の可動部分の動作と同一の動作を行
わせ、人の物まねをさせることができる。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば、駆動部分が所
定の動作を行う動作玩具等に用いて好適な動作玩具駆動
方法および装置に関する。
定の動作を行う動作玩具等に用いて好適な動作玩具駆動
方法および装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来の動作玩具は、例えば、動物や人間
の形をなし、その内部に設けられた動力としてのモータ
の回転により、ギア等を介してその手、足、または頭な
どを動かすようになっている。この動作は、予め設定す
ることができるようになっており、設定された動作を所
定の時間間隔で繰り返し行う。
の形をなし、その内部に設けられた動力としてのモータ
の回転により、ギア等を介してその手、足、または頭な
どを動かすようになっている。この動作は、予め設定す
ることができるようになっており、設定された動作を所
定の時間間隔で繰り返し行う。
【0003】また、所定の音や、光に反応して、所定の
音が発せられた方向に移動したり、光が照射された方向
に移動するなどの所定の動作を行うようにしたものもあ
る。
音が発せられた方向に移動したり、光が照射された方向
に移動するなどの所定の動作を行うようにしたものもあ
る。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
動作玩具においては、その手足、または頭が、予め設定
された所定の動作を繰り返すだけであるため、動作が単
純であり、面白味に欠ける課題があった。
動作玩具においては、その手足、または頭が、予め設定
された所定の動作を繰り返すだけであるため、動作が単
純であり、面白味に欠ける課題があった。
【0005】また、所定の音や光に反応して所定の動作
を行う動作玩具においても、やはり動作は単純であり、
面白味に欠ける課題があった。
を行う動作玩具においても、やはり動作は単純であり、
面白味に欠ける課題があった。
【0006】また、同様の理由により、すぐに飽きてし
まう課題があった。
まう課題があった。
【0007】本発明はこのような状況に鑑みてなされた
ものであり、人の複雑な動きの物まねをすることができ
るようにし、人の動きと同一の動きを後で再現すること
ができるようにし、再現する際のスピードを変化させる
ことができるようにし、さらには、時系列的に逆に再現
することができるようにするものである。
ものであり、人の複雑な動きの物まねをすることができ
るようにし、人の動きと同一の動きを後で再現すること
ができるようにし、再現する際のスピードを変化させる
ことができるようにし、さらには、時系列的に逆に再現
することができるようにするものである。
【0008】
【課題を解決するための手段】請求項1に記載の動作玩
具駆動方法は、動作玩具を構成する、人の複数の可動部
分にそれぞれ対応する複数の駆動部分を動かす動作玩具
駆動方法において、可動部分のそれぞれの3次元的な相
対位置を、所定の時間間隔で時系列的に検出し、検出さ
れた可動部分のそれぞれの3次元的な相対位置に基づい
て、可動部分のそれぞれに対応する駆動部分を、可動部
分のそれぞれの3次元的な相対位置に対応する所定の位
置にそれぞれ移動させることを特徴とする。
具駆動方法は、動作玩具を構成する、人の複数の可動部
分にそれぞれ対応する複数の駆動部分を動かす動作玩具
駆動方法において、可動部分のそれぞれの3次元的な相
対位置を、所定の時間間隔で時系列的に検出し、検出さ
れた可動部分のそれぞれの3次元的な相対位置に基づい
て、可動部分のそれぞれに対応する駆動部分を、可動部
分のそれぞれの3次元的な相対位置に対応する所定の位
置にそれぞれ移動させることを特徴とする。
【0009】請求項2に記載の動作玩具駆動装置は、動
作玩具を構成する、人の複数の可動部分にそれぞれ対応
する複数の駆動部分を動かす動作玩具駆動装置におい
て、可動部分のそれぞれの3次元的な相対位置を、所定
の時間間隔で時系列的に検出する検出手段(例えば図1
の検出部1)と、検出手段により検出された可動部分の
それぞれの3次元的な相対位置に基づいて、所定の制御
信号を出力する制御手段(例えば図1の制御部2)と、
制御手段からの制御信号に基づいて、可動部分のそれぞ
れに対応する駆動部分を、3次元的な所定の相対位置に
それぞれ移動させる駆動手段(例えば図1の駆動部3)
とを備えることを特徴とする。
作玩具を構成する、人の複数の可動部分にそれぞれ対応
する複数の駆動部分を動かす動作玩具駆動装置におい
て、可動部分のそれぞれの3次元的な相対位置を、所定
の時間間隔で時系列的に検出する検出手段(例えば図1
の検出部1)と、検出手段により検出された可動部分の
それぞれの3次元的な相対位置に基づいて、所定の制御
信号を出力する制御手段(例えば図1の制御部2)と、
制御手段からの制御信号に基づいて、可動部分のそれぞ
れに対応する駆動部分を、3次元的な所定の相対位置に
それぞれ移動させる駆動手段(例えば図1の駆動部3)
とを備えることを特徴とする。
【0010】また、制御手段からの制御信号に対応する
所定のデータを記憶する記憶手段(例えば図3の記憶部
21)をさらに設けるようにすることができる。
所定のデータを記憶する記憶手段(例えば図3の記憶部
21)をさらに設けるようにすることができる。
【0011】また、記憶手段は、データを記憶した時か
ら、所定の時間だけ経過した後、データを駆動手段に供
給するようにすることができる。
ら、所定の時間だけ経過した後、データを駆動手段に供
給するようにすることができる。
【0012】また、記憶手段は、記憶手段に記憶された
データを、所定の任意の時間間隔で、駆動手段に供給す
るようにすることができる。
データを、所定の任意の時間間隔で、駆動手段に供給す
るようにすることができる。
【0013】また、記憶手段は、記憶したデータと、デ
ータを時間軸方向に内挿することにより得られた所定の
データを、駆動手段に供給するようにすることができ
る。
ータを時間軸方向に内挿することにより得られた所定の
データを、駆動手段に供給するようにすることができ
る。
【0014】また、記憶手段は、データを、駆動手段
に、データが記憶された順番とは逆の順番に供給するよ
うにすることができる。
に、データが記憶された順番とは逆の順番に供給するよ
うにすることができる。
【0015】また、検出手段は、少なくとも2つ以上の
撮像素子からなり、撮像素子のそれぞれにより検出され
た可動部分の2次元的な相対位置から、可動部分の3次
元的な相対位置を検出するようにすることができる。
撮像素子からなり、撮像素子のそれぞれにより検出され
た可動部分の2次元的な相対位置から、可動部分の3次
元的な相対位置を検出するようにすることができる。
【0016】また、検出手段は、可動部分に付された所
定の目印に基づいて、可動部分を認識するようにするこ
とができる。
定の目印に基づいて、可動部分を認識するようにするこ
とができる。
【0017】また、制御手段は、可動部分を結ぶ線分同
士のなす角度に基づいて、所定の制御信号を、駆動手段
に供給するようにすることができる。
士のなす角度に基づいて、所定の制御信号を、駆動手段
に供給するようにすることができる。
【0018】また、制御手段は、可動部分の相対位置
を、所定数倍にした相対位置に基づいて、所定の制御信
号を、駆動手段に供給するようにすることができる。
を、所定数倍にした相対位置に基づいて、所定の制御信
号を、駆動手段に供給するようにすることができる。
【0019】また、人が所定の距離内に近づいたことを
検出する距離検出手段(例えば図5の検出部1)と、距
離検出手段により、人が所定の距離内に近づいたことが
検出された場合、スイッチをオンにするスイッチ制御手
段(例えば図5のスイッチ制御部41)とをさらに設け
るようにすることができる。
検出する距離検出手段(例えば図5の検出部1)と、距
離検出手段により、人が所定の距離内に近づいたことが
検出された場合、スイッチをオンにするスイッチ制御手
段(例えば図5のスイッチ制御部41)とをさらに設け
るようにすることができる。
【0020】また、距離検出手段は、複数の撮像素子か
らなり、撮像素子からの出力信号に基づいて、人との間
の距離を検出するようにすることができる。
らなり、撮像素子からの出力信号に基づいて、人との間
の距離を検出するようにすることができる。
【0021】さらに、距離検出手段は、焦電検出器によ
り構成されるようにすることができる。
り構成されるようにすることができる。
【0022】
【作用】請求項1または2に記載の動作玩具駆動方法ま
たは装置においては、人の各可動部分の3次元的な相対
位置を時系列的に検出し、それに基づいて、動作玩具の
各駆動部分を所定の3次元的な相対位置にそれぞれ移動
させる。従って、動作玩具に人の物まねをさせることが
できる。
たは装置においては、人の各可動部分の3次元的な相対
位置を時系列的に検出し、それに基づいて、動作玩具の
各駆動部分を所定の3次元的な相対位置にそれぞれ移動
させる。従って、動作玩具に人の物まねをさせることが
できる。
【0023】請求項3に記載の動作玩具駆動装置におい
ては、記憶部21により、制御部2からの制御信号が記
憶される。従って、記憶部21により、制御データを保
存しておくようにすることができる。
ては、記憶部21により、制御部2からの制御信号が記
憶される。従って、記憶部21により、制御データを保
存しておくようにすることができる。
【0024】請求項4に記載の動作玩具駆動装置におい
ては、制御部2からのデータが記憶部21において記憶
されたときから所定の時間だけ経過した後、そのデータ
が駆動部3に供給される。従って、駆動部3は、所定の
時間だけ経過後、所定の動作を駆動部分に行わせるよう
にすることができる。
ては、制御部2からのデータが記憶部21において記憶
されたときから所定の時間だけ経過した後、そのデータ
が駆動部3に供給される。従って、駆動部3は、所定の
時間だけ経過後、所定の動作を駆動部分に行わせるよう
にすることができる。
【0025】請求項5に記載の動作玩具駆動装置におい
ては、記憶手段21に記憶されたデータが、所定の任意
の時間間隔で駆動部3に供給される。従って、駆動部3
は、駆動部分を任意のスピードで動作させるようにする
ことができる。
ては、記憶手段21に記憶されたデータが、所定の任意
の時間間隔で駆動部3に供給される。従って、駆動部3
は、駆動部分を任意のスピードで動作させるようにする
ことができる。
【0026】請求項6に記載の動作玩具駆動装置におい
ては、記憶部21により記憶されたデータと、このデー
タが時間軸方向に内挿されることにより得られたデータ
を、駆動部3に供給する。従って、駆動部3は、駆動部
分を滑らかに動かすようにすることができる。
ては、記憶部21により記憶されたデータと、このデー
タが時間軸方向に内挿されることにより得られたデータ
を、駆動部3に供給する。従って、駆動部3は、駆動部
分を滑らかに動かすようにすることができる。
【0027】請求項7に記載の動作玩具駆動装置におい
ては、記憶部21は、記憶したデータを記憶した順番と
は逆の順番に、駆動部3に供給する。従って、駆動部3
は、駆動部分に、人の可動部分の動作と時系列的に逆の
動作を行わせるようにすることができる。
ては、記憶部21は、記憶したデータを記憶した順番と
は逆の順番に、駆動部3に供給する。従って、駆動部3
は、駆動部分に、人の可動部分の動作と時系列的に逆の
動作を行わせるようにすることができる。
【0028】請求項8に記載の動作玩具駆動装置におい
ては、検出部1は、少なくとも2つ以上の撮像素子から
なり、これらの撮像素子のそれぞれにより検出された可
動部分の2次元的な相対位置から、可動部分の3次元的
な相対位置を検出する。従って、可動部分の3次元的な
相対位置を正確に検出するようにすることができる。
ては、検出部1は、少なくとも2つ以上の撮像素子から
なり、これらの撮像素子のそれぞれにより検出された可
動部分の2次元的な相対位置から、可動部分の3次元的
な相対位置を検出する。従って、可動部分の3次元的な
相対位置を正確に検出するようにすることができる。
【0029】請求項9に記載の動作玩具駆動装置におい
ては、検出部1は、可動部分に付された所定の目印に基
づいて、可動部分を認識する。従って、可動部分を確実
に認識するようにすることができる。
ては、検出部1は、可動部分に付された所定の目印に基
づいて、可動部分を認識する。従って、可動部分を確実
に認識するようにすることができる。
【0030】請求項10に記載の動作玩具駆動装置にお
いては、制御部2は、可動部分を結ぶ線分同士のなす角
度に基づいて、所定の制御信号を駆動部3に供給する。
従って、駆動部3は、駆動部分を結ぶ線分同士のなす角
度が所定の角度になるように、駆動部分を移動させるよ
うにすることができる。
いては、制御部2は、可動部分を結ぶ線分同士のなす角
度に基づいて、所定の制御信号を駆動部3に供給する。
従って、駆動部3は、駆動部分を結ぶ線分同士のなす角
度が所定の角度になるように、駆動部分を移動させるよ
うにすることができる。
【0031】請求項11に記載の動作玩具駆動装置にお
いては、制御部2は、可動部分の相対位置を、所定数倍
にした相対位置に基づいて、所定の制御信号を駆動部3
に供給する。従って、駆動部3は、駆動部分を動作玩具
の大きさに対応した所定の位置に移動させるようにする
ことができる。
いては、制御部2は、可動部分の相対位置を、所定数倍
にした相対位置に基づいて、所定の制御信号を駆動部3
に供給する。従って、駆動部3は、駆動部分を動作玩具
の大きさに対応した所定の位置に移動させるようにする
ことができる。
【0032】請求項12に記載の動作玩具駆動装置にお
いては、スイッチ制御部41は、検出部1により人が所
定の距離内に近づいたことが検出された場合、スイッチ
をオンにする。従って、人が所定の距離内にいる場合に
だけ動作玩具が所定の動作をするようにすることができ
る。
いては、スイッチ制御部41は、検出部1により人が所
定の距離内に近づいたことが検出された場合、スイッチ
をオンにする。従って、人が所定の距離内にいる場合に
だけ動作玩具が所定の動作をするようにすることができ
る。
【0033】請求項13に記載の動作玩具駆動装置にお
いては、検出部1は、撮像素子11,14からなり、そ
れらの撮像素子11,14からの出力信号に基づいて、
人との距離を検出する。従って、正確に人との距離を検
出するようにすることができる。
いては、検出部1は、撮像素子11,14からなり、そ
れらの撮像素子11,14からの出力信号に基づいて、
人との距離を検出する。従って、正確に人との距離を検
出するようにすることができる。
【0034】請求項14に記載の動作玩具駆動装置にお
いては、検出部1は、焦電検出器により構成される。従
って、温度変化により、人が動作玩具に近づいたことを
認識するようにすることができる。
いては、検出部1は、焦電検出器により構成される。従
って、温度変化により、人が動作玩具に近づいたことを
認識するようにすることができる。
【0035】
【実施例】図1は、本発明の動作玩具駆動装置の一実施
例の構成を示すブロック図である。検出部1は、人の可
動部分の3次元的な相対位置を検出するようになされて
いる。制御部2は、検出部1からの検出結果に基づい
て、所定の制御信号を発生し、出力する。駆動部3は、
制御部2からの制御信号に基づいて、動作玩具の所定の
駆動部分を駆動するようになされている。
例の構成を示すブロック図である。検出部1は、人の可
動部分の3次元的な相対位置を検出するようになされて
いる。制御部2は、検出部1からの検出結果に基づい
て、所定の制御信号を発生し、出力する。駆動部3は、
制御部2からの制御信号に基づいて、動作玩具の所定の
駆動部分を駆動するようになされている。
【0036】図2は、図1の実施例の詳細な構成を示す
ブロック図である。図1の検出部1は、撮像素子11,
14、メモリ12,15、および人検出回路13,16
より構成されている。撮像素子11は、例えば複数のC
CD(Charge-Coupled Device)が2次元状に配置さ
れ、背景の画像、または人の可動部分に対応する所定の
画像が結像されるようになされている。
ブロック図である。図1の検出部1は、撮像素子11,
14、メモリ12,15、および人検出回路13,16
より構成されている。撮像素子11は、例えば複数のC
CD(Charge-Coupled Device)が2次元状に配置さ
れ、背景の画像、または人の可動部分に対応する所定の
画像が結像されるようになされている。
【0037】メモリ12は、背景の画像に対応する所定
の信号と、撮像素子11に結像された人の可動部分の画
像に対応する所定の信号を記憶するようになされてい
る。
の信号と、撮像素子11に結像された人の可動部分の画
像に対応する所定の信号を記憶するようになされてい
る。
【0038】人検出回路13は、メモリ12に記憶され
た背景の画像に対応する所定のデータと、撮像素子11
に結像された人の可動部分の画像に対応する所定の信号
から、人を検出し、人に対応する所定の画像を出力する
ようになされている。
た背景の画像に対応する所定のデータと、撮像素子11
に結像された人の可動部分の画像に対応する所定の信号
から、人を検出し、人に対応する所定の画像を出力する
ようになされている。
【0039】同様に、撮像素子14は、例えばCCDが
2次元状に配置され、背景の画像、または人の可動部分
に対応する所定の画像が結像されるようになされてい
る。
2次元状に配置され、背景の画像、または人の可動部分
に対応する所定の画像が結像されるようになされてい
る。
【0040】メモリ15は、背景の画像に対応する所定
の信号と、撮像素子14に結像された人の可動部分の画
像に対応する所定の信号を記憶するようになされてい
る。
の信号と、撮像素子14に結像された人の可動部分の画
像に対応する所定の信号を記憶するようになされてい
る。
【0041】人検出回路16は、メモリ15に記憶され
た背景の画像に対応する所定のデータと、撮像素子14
に結像された人の可動部分の画像に対応する所定の信号
から、人を検出し、人に対応する所定の画像を出力する
ようになされている。
た背景の画像に対応する所定のデータと、撮像素子14
に結像された人の可動部分の画像に対応する所定の信号
から、人を検出し、人に対応する所定の画像を出力する
ようになされている。
【0042】図1の制御部2は、例えば、マイクロコン
ピュータ17より構成され、人検出回路13,16より
供給された人に対応する所定の画像から、人の各可動部
分の3次元的な相対位置を演算する。次に、この演算結
果に基づいて、人の各可動部分に対応する動作玩具の駆
動部分を、所定の位置に移動させるための制御信号を発
生し、モータおよびギア等より構成される駆動部3に供
給するようになされている。
ピュータ17より構成され、人検出回路13,16より
供給された人に対応する所定の画像から、人の各可動部
分の3次元的な相対位置を演算する。次に、この演算結
果に基づいて、人の各可動部分に対応する動作玩具の駆
動部分を、所定の位置に移動させるための制御信号を発
生し、モータおよびギア等より構成される駆動部3に供
給するようになされている。
【0043】次にその動作を説明する。最初に、撮像素
子11と撮像素子14を互いに所定の距離だけ離れた位
置に設置し、撮像素子11を用いて、被写体としての人
がいない所定の背景の画像を予め撮像し、メモリ12に
記憶させておく。同様に、撮像素子14を用いて、被写
体としての人がいない所定の背景の画像を予め撮像し、
メモリ15に記憶させておく。
子11と撮像素子14を互いに所定の距離だけ離れた位
置に設置し、撮像素子11を用いて、被写体としての人
がいない所定の背景の画像を予め撮像し、メモリ12に
記憶させておく。同様に、撮像素子14を用いて、被写
体としての人がいない所定の背景の画像を予め撮像し、
メモリ15に記憶させておく。
【0044】次に、撮像素子11および撮像素子14に
より、被写体となる人を撮像する。このとき、被写体と
なる人は、各可動部分、即ち、左右の手首、肘、肩、足
首、膝、および股に、目印として、互いに異なる所定の
色のバンドを装着するようにする。従って、各可動部分
とバンドの色は一意に定まるようにすることができる。
また、動作玩具は、人の各可動部分に対応する駆動部分
を有しているものとする。
より、被写体となる人を撮像する。このとき、被写体と
なる人は、各可動部分、即ち、左右の手首、肘、肩、足
首、膝、および股に、目印として、互いに異なる所定の
色のバンドを装着するようにする。従って、各可動部分
とバンドの色は一意に定まるようにすることができる。
また、動作玩具は、人の各可動部分に対応する駆動部分
を有しているものとする。
【0045】撮像素子11により撮像された被写体とし
ての人に対応する画像は、メモリ12に供給され、記憶
される。同様に、撮像素子14により撮像された被写体
としての人に対応する画像が、メモリ15に供給され、
記憶される。
ての人に対応する画像は、メモリ12に供給され、記憶
される。同様に、撮像素子14により撮像された被写体
としての人に対応する画像が、メモリ15に供給され、
記憶される。
【0046】メモリ12に予め記憶された背景に対応す
る画像と、撮像素子11により撮像された人に対応する
画像は、人検出回路13に供給される。人検出回路13
においては、背景に対応する所定の画像と、人に対応す
る画像との差分がとられた後、各バンドの色に対応した
所定のしきい値による例えば2値化処理が行われ、各可
動部分に装着されたバンドがそれぞれ検出される。
る画像と、撮像素子11により撮像された人に対応する
画像は、人検出回路13に供給される。人検出回路13
においては、背景に対応する所定の画像と、人に対応す
る画像との差分がとられた後、各バンドの色に対応した
所定のしきい値による例えば2値化処理が行われ、各可
動部分に装着されたバンドがそれぞれ検出される。
【0047】これにより、撮像素子11から見た場合の
各可動部分の2次元的な相対位置を検出することができ
る。
各可動部分の2次元的な相対位置を検出することができ
る。
【0048】次に、上述した場合と同様にして、メモリ
15に予め記憶された背景に対応する画像と、撮像素子
14により撮像された人に対応する画像は、人検出回路
16に供給される。人検出回路16においては、背景に
対応する所定の画像と、人に対応する画像との差分がと
られた後、各バンドの色に対応した所定のしきい値によ
る2値化処理が行われ、各可動部分に装着されたバンド
がそれぞれ検出される。
15に予め記憶された背景に対応する画像と、撮像素子
14により撮像された人に対応する画像は、人検出回路
16に供給される。人検出回路16においては、背景に
対応する所定の画像と、人に対応する画像との差分がと
られた後、各バンドの色に対応した所定のしきい値によ
る2値化処理が行われ、各可動部分に装着されたバンド
がそれぞれ検出される。
【0049】これにより、撮像素子14から見た場合の
各可動部分の2次元的な相対位置を検出することができ
る。
各可動部分の2次元的な相対位置を検出することができ
る。
【0050】撮像素子11により得られた被写体として
の人の各可動部分の2次元的な相対位置と、撮像素子1
4により得られた被写体としての人の各可動部分の2次
元的な相対位置に対応する情報は、マイクロコンピュー
タ17に供給される。マイクロコンピュータ17におい
ては、これらの情報に基づいて、三角測量の方法を適用
することにより、各可動部分の3次元的な相対位置が求
められる。
の人の各可動部分の2次元的な相対位置と、撮像素子1
4により得られた被写体としての人の各可動部分の2次
元的な相対位置に対応する情報は、マイクロコンピュー
タ17に供給される。マイクロコンピュータ17におい
ては、これらの情報に基づいて、三角測量の方法を適用
することにより、各可動部分の3次元的な相対位置が求
められる。
【0051】即ち、撮像素子11と撮像素子14の間の
距離は既知であるものとし、さらに撮像素子11が被写
体としての人を見込む角度、即ち、撮像素子11と撮像
素子14を結ぶ直線と、撮像素子11を構成するCCD
が2次元状に配置された所定の面の法線方向とのなす角
度と、撮像素子14が被写体としての人を見込む角度、
即ち、撮像素子11と撮像素子14を結ぶ直線と、撮像
素子14を構成するCCDが2次元状に配置された所定
の面の法線方向とのなす角度もそれぞれ既知であるもの
とする。従って、所定の可動部分が撮像された撮像素子
11上での位置と、撮像素子14上での位置から、所定
の可動部分の3次元的な相対位置を検出することができ
る。
距離は既知であるものとし、さらに撮像素子11が被写
体としての人を見込む角度、即ち、撮像素子11と撮像
素子14を結ぶ直線と、撮像素子11を構成するCCD
が2次元状に配置された所定の面の法線方向とのなす角
度と、撮像素子14が被写体としての人を見込む角度、
即ち、撮像素子11と撮像素子14を結ぶ直線と、撮像
素子14を構成するCCDが2次元状に配置された所定
の面の法線方向とのなす角度もそれぞれ既知であるもの
とする。従って、所定の可動部分が撮像された撮像素子
11上での位置と、撮像素子14上での位置から、所定
の可動部分の3次元的な相対位置を検出することができ
る。
【0052】次に、マイクロコンピュータ17は、検出
した各可動部分の3次元的な相対位置に基づいて、各可
動部分に対応する駆動部分を、各可動部分の3次元的な
相対位置にそれぞれ対応する所定の位置に移動させるよ
う、駆動部3に対して所定の制御信号を供給する。
した各可動部分の3次元的な相対位置に基づいて、各可
動部分に対応する駆動部分を、各可動部分の3次元的な
相対位置にそれぞれ対応する所定の位置に移動させるよ
う、駆動部3に対して所定の制御信号を供給する。
【0053】即ち、可動部分のそれぞれの3次元的な相
対位置を、所定数倍に拡大または縮小した相対位置を演
算し、そこに可動部分に対応する動作玩具の駆動部分を
それぞれ移動させるように指令する。
対位置を、所定数倍に拡大または縮小した相対位置を演
算し、そこに可動部分に対応する動作玩具の駆動部分を
それぞれ移動させるように指令する。
【0054】駆動部3は、マイクロコンピュータ17か
らのこの指令に基づいて、各駆動部分を対応する3次元
的な相対位置にそれぞれ移動させる。
らのこの指令に基づいて、各駆動部分を対応する3次元
的な相対位置にそれぞれ移動させる。
【0055】また、マイクロコンピュータ17は、上述
したようにして求めた、人の各可動部分の3次元的な相
対位置から、各可動部分を結ぶそれぞれの線分がなす角
度と、対応する動作玩具の各駆動部分を結ぶそれぞれの
線分がなす角度が等しくなるように、動作玩具の各駆動
部分を制御するよう、駆動部3に指令するようにするこ
とも可能である。
したようにして求めた、人の各可動部分の3次元的な相
対位置から、各可動部分を結ぶそれぞれの線分がなす角
度と、対応する動作玩具の各駆動部分を結ぶそれぞれの
線分がなす角度が等しくなるように、動作玩具の各駆動
部分を制御するよう、駆動部3に指令するようにするこ
とも可能である。
【0056】駆動部3は、マイクロコンピュータ17か
らのこの指令に基づいて、各駆動部分を結ぶ線分のなす
角度が、対応する人の各可動部分を結ぶ線分のなす角度
と等しくなるように、各駆動部分を所定の角度だけ回転
させる。
らのこの指令に基づいて、各駆動部分を結ぶ線分のなす
角度が、対応する人の各可動部分を結ぶ線分のなす角度
と等しくなるように、各駆動部分を所定の角度だけ回転
させる。
【0057】このようにして、駆動部3は、動作玩具の
各駆動部分の相対位置が、人の可動部分の3次元的な相
対位置に対応するように、所定の3次元的な相対位置に
移動させることができる。その結果、動作玩具は、人の
動作の物まねを行っているような動きをすることにな
る。
各駆動部分の相対位置が、人の可動部分の3次元的な相
対位置に対応するように、所定の3次元的な相対位置に
移動させることができる。その結果、動作玩具は、人の
動作の物まねを行っているような動きをすることにな
る。
【0058】図3は、本発明の動作玩具駆動装置の他の
実施例の構成を示すブロック図である。この実施例にお
いては、図1の実施例において、制御部2より出力され
る所定の制御信号を、例えばRAM等により構成される
記憶部21に記憶させるようにしている。その他の構成
および動作は、図1の実施例の場合と基本的に同様であ
るので、その詳細な説明は省略するが、制御部2より供
給された制御信号は、記憶部21により記憶され、所定
の手順で駆動部3に供給される。
実施例の構成を示すブロック図である。この実施例にお
いては、図1の実施例において、制御部2より出力され
る所定の制御信号を、例えばRAM等により構成される
記憶部21に記憶させるようにしている。その他の構成
および動作は、図1の実施例の場合と基本的に同様であ
るので、その詳細な説明は省略するが、制御部2より供
給された制御信号は、記憶部21により記憶され、所定
の手順で駆動部3に供給される。
【0059】駆動部3は、記憶部21より供給された制
御信号に基づいて、動作玩具の各駆動部分を駆動する。
御信号に基づいて、動作玩具の各駆動部分を駆動する。
【0060】図4は、図3の詳細な構成を示すブロック
図である。このブロック図においては、図2のブロック
図において、制御部2としてのマイクロコンピュータ1
7より出力される制御信号が、メモリ31に供給され、
記憶されるようになされている。そして、メモリ31に
記憶された制御信号は、所定の手順で駆動部3に供給さ
れるようになされている。
図である。このブロック図においては、図2のブロック
図において、制御部2としてのマイクロコンピュータ1
7より出力される制御信号が、メモリ31に供給され、
記憶されるようになされている。そして、メモリ31に
記憶された制御信号は、所定の手順で駆動部3に供給さ
れるようになされている。
【0061】その他の構成および動作は、図2において
上述した場合と基本的に同様であるので、その詳細な説
明は省略するが、マイクロコンピュータ17において
は、上述したように人検出回路13,16からのデータ
に基づいて演算された、人の各可動部分の3次元的な相
対位置に対応する、動作玩具の各駆動部分の3次元的な
相対位置を演算する。そして、各駆動部分をそれらの対
応する3次元的な相対位置にそれぞれ移動させるための
制御信号を発生し、対応するデータをRAM等からなる
メモリ31に供給する。
上述した場合と基本的に同様であるので、その詳細な説
明は省略するが、マイクロコンピュータ17において
は、上述したように人検出回路13,16からのデータ
に基づいて演算された、人の各可動部分の3次元的な相
対位置に対応する、動作玩具の各駆動部分の3次元的な
相対位置を演算する。そして、各駆動部分をそれらの対
応する3次元的な相対位置にそれぞれ移動させるための
制御信号を発生し、対応するデータをRAM等からなる
メモリ31に供給する。
【0062】マイクロコンピュータ17より供給された
データは、メモリ31において一旦記憶される。そし
て、メモリ31に記憶されたデータは、そこに供給され
た順に、所定のタイミングで出力され、駆動部3に供給
される。駆動部3は、メモリ31より供給されたデータ
に基づいて、動作玩具の各駆動部分を駆動し、所定の3
次元的な相対位置に移動させる。
データは、メモリ31において一旦記憶される。そし
て、メモリ31に記憶されたデータは、そこに供給され
た順に、所定のタイミングで出力され、駆動部3に供給
される。駆動部3は、メモリ31より供給されたデータ
に基づいて、動作玩具の各駆動部分を駆動し、所定の3
次元的な相対位置に移動させる。
【0063】例えば、メモリ31に記憶されたデータ
が、このデータが記憶された時刻から所定の時間だけ経
過した後に出力され、駆動部3に供給されるようにする
ことにより、人が所定の動作を行った後で、動作玩具が
人が行った動作と同一の動作の物まねをするようにする
ことができる。
が、このデータが記憶された時刻から所定の時間だけ経
過した後に出力され、駆動部3に供給されるようにする
ことにより、人が所定の動作を行った後で、動作玩具が
人が行った動作と同一の動作の物まねをするようにする
ことができる。
【0064】従って、例えば、人がゴルフやテニス等の
スイングに対応する動作を行い、それが終了してから、
動作玩具に同一の動作を行わせるようにすることによ
り、自分のスイングを3次元的に様々な角度から見るよ
うにすることができ、スイングのチェックを行うことが
可能となる。勿論、ゴルフやテニスに限らず、様々な動
作を行い、それを後でチェックすることができる。
スイングに対応する動作を行い、それが終了してから、
動作玩具に同一の動作を行わせるようにすることによ
り、自分のスイングを3次元的に様々な角度から見るよ
うにすることができ、スイングのチェックを行うことが
可能となる。勿論、ゴルフやテニスに限らず、様々な動
作を行い、それを後でチェックすることができる。
【0065】また、上述した場合においては、メモリ3
1から駆動部3にデータを順に供給する場合において
は、データとデータとの間の時間的な間隔は、これらの
データがマイクロコンピュータ17からメモリ31に供
給された際のデータとデータの時間的な間隔と同一とな
るようにしているが、この時間的な間隔を大きくした
り、または小さくしたりすることができる。
1から駆動部3にデータを順に供給する場合において
は、データとデータとの間の時間的な間隔は、これらの
データがマイクロコンピュータ17からメモリ31に供
給された際のデータとデータの時間的な間隔と同一とな
るようにしているが、この時間的な間隔を大きくした
り、または小さくしたりすることができる。
【0066】例えば、メモリ31からデータを順に出力
し、駆動部3に供給する時間的な間隔を、それらのデー
タが、マイクロコンピュータ17から、メモリ31に供
給された際のデータとデータの時間的な間隔より大きく
することにより、動作玩具の動作のスピードを、実際に
人が行った動作のスピードと比較して、遅くすることが
できる。
し、駆動部3に供給する時間的な間隔を、それらのデー
タが、マイクロコンピュータ17から、メモリ31に供
給された際のデータとデータの時間的な間隔より大きく
することにより、動作玩具の動作のスピードを、実際に
人が行った動作のスピードと比較して、遅くすることが
できる。
【0067】この場合、駆動部3は、メモリ31より供
給される複数のデータと、これらのデータを時間軸方向
に内挿することにより得られたデータに基づいて、動作
玩具の各駆動部分を動かすようにすることができる。従
って、メモリ31より駆動部3に供給されるデータの時
間的な間隔が大きくなった場合でも、動作玩具の動作を
滑らかにすることができる。
給される複数のデータと、これらのデータを時間軸方向
に内挿することにより得られたデータに基づいて、動作
玩具の各駆動部分を動かすようにすることができる。従
って、メモリ31より駆動部3に供給されるデータの時
間的な間隔が大きくなった場合でも、動作玩具の動作を
滑らかにすることができる。
【0068】これにより、例えば、ゴルフやテニス等ス
イングを行った後、それを、動作玩具にスローモーショ
ンで再現させることが可能となり、自分のスイングを3
次元的により詳細にチェックすることが可能となる。
イングを行った後、それを、動作玩具にスローモーショ
ンで再現させることが可能となり、自分のスイングを3
次元的により詳細にチェックすることが可能となる。
【0069】それとは逆に、メモリ31からデータを順
に出力し、駆動部3に供給する際のデータとデータの時
間的な間隔を、それらのデータが、マイクロコンピュー
タ17から、メモリ31に供給された際のデータとデー
タの時間的な間隔より小さくすることにより、動作玩具
の動作のスピードを、人が行った動作の実際のスピード
と比較して、速くすることができる。
に出力し、駆動部3に供給する際のデータとデータの時
間的な間隔を、それらのデータが、マイクロコンピュー
タ17から、メモリ31に供給された際のデータとデー
タの時間的な間隔より小さくすることにより、動作玩具
の動作のスピードを、人が行った動作の実際のスピード
と比較して、速くすることができる。
【0070】その結果、動作玩具の動作がユニークにな
ったり、またはユーモラスになったりするため、その場
の雰囲気を和やかにすることが可能となる。
ったり、またはユーモラスになったりするため、その場
の雰囲気を和やかにすることが可能となる。
【0071】さらにまた、メモリ31から駆動部3にデ
ータを供給する場合において、データがメモリ31に記
憶された順とは逆の順に、それを駆動部3に供給するよ
うにすることができる。これにより、人が行った動作と
時系列的に逆の動作を動作玩具に行わせるようにするこ
とができる。
ータを供給する場合において、データがメモリ31に記
憶された順とは逆の順に、それを駆動部3に供給するよ
うにすることができる。これにより、人が行った動作と
時系列的に逆の動作を動作玩具に行わせるようにするこ
とができる。
【0072】図5は、本発明のさらに他の実施例の構成
を示すブロック図である。この実施例においては、図1
に示した実施例において、スイッチ制御部41を設ける
ようにし、所定のタイミングで図示せぬスイッチをオ
ン、またはオフにすることにより、制御部2を動作させ
たり、または駆動部3を動作させることができるように
なされている。
を示すブロック図である。この実施例においては、図1
に示した実施例において、スイッチ制御部41を設ける
ようにし、所定のタイミングで図示せぬスイッチをオ
ン、またはオフにすることにより、制御部2を動作させ
たり、または駆動部3を動作させることができるように
なされている。
【0073】その他の構成および動作は図1の実施例の
場合と基本的に同様であるので、その詳細な説明は省略
するが、スイッチ制御部41は、例えば、温度変化の割
合に対応して、所定の電流を出力する焦電検出器(焦電
赤外線検出器)等により構成され、温度変化を検出する
ことにより、人が所定の距離内に近づいたか否かを判定
するようになされている。
場合と基本的に同様であるので、その詳細な説明は省略
するが、スイッチ制御部41は、例えば、温度変化の割
合に対応して、所定の電流を出力する焦電検出器(焦電
赤外線検出器)等により構成され、温度変化を検出する
ことにより、人が所定の距離内に近づいたか否かを判定
するようになされている。
【0074】スイッチ制御部41により、人が所定の距
離内に近づいたと判定された場合、スイッチがオンにさ
れ、制御部2および駆動部3は、所定の動作を行うこと
ができるようになる。一方、スイッチ制御部41によ
り、人が所定の距離内に近づいていないと判定された場
合、スイッチがオフにされ、制御部2および駆動部3が
動作しないようにされる。
離内に近づいたと判定された場合、スイッチがオンにさ
れ、制御部2および駆動部3は、所定の動作を行うこと
ができるようになる。一方、スイッチ制御部41によ
り、人が所定の距離内に近づいていないと判定された場
合、スイッチがオフにされ、制御部2および駆動部3が
動作しないようにされる。
【0075】従って、動作玩具が、人がいないときに不
要な動作を行ったり、または動作玩具のことを特に意識
していないときに、不意に動き出し、人を驚かしてしま
うといった不要な動作をすることがないようにすること
ができる。
要な動作を行ったり、または動作玩具のことを特に意識
していないときに、不意に動き出し、人を驚かしてしま
うといった不要な動作をすることがないようにすること
ができる。
【0076】また、スイッチ制御部41は、検出部1を
構成する撮像素子11,14により、人の各可動部分の
動作が撮像され、人検出回路13,16によって、各可
動部分の3次元的な相対位置が時系列方向に検出されて
いるとき、撮像素子11,14からの出力信号を入力す
るようにし、三角測量の原理に従って、人(各可動部
分)との距離を演算し、その演算結果に基づいて、スイ
ッチのオン/オフを行うようにすることもできる。
構成する撮像素子11,14により、人の各可動部分の
動作が撮像され、人検出回路13,16によって、各可
動部分の3次元的な相対位置が時系列方向に検出されて
いるとき、撮像素子11,14からの出力信号を入力す
るようにし、三角測量の原理に従って、人(各可動部
分)との距離を演算し、その演算結果に基づいて、スイ
ッチのオン/オフを行うようにすることもできる。
【0077】なお、上記各実施例においては、人の各可
動部分に付ける目印としてのバンドの色が、各可動部分
毎に異なるようにし、各可動部分と各バンドの色がそれ
ぞれ一意に対応するようにしたが、各バンドに一意な模
様をそれぞれ描くようにし、それを人検出回路13,1
6により検出するようにすることもできる。
動部分に付ける目印としてのバンドの色が、各可動部分
毎に異なるようにし、各可動部分と各バンドの色がそれ
ぞれ一意に対応するようにしたが、各バンドに一意な模
様をそれぞれ描くようにし、それを人検出回路13,1
6により検出するようにすることもできる。
【0078】また、上記各実施例においては、動作玩具
を人の形をしたものとするようにしたが、その他の動物
やロボットなど、ざまざまな形のものとすることが可能
である。
を人の形をしたものとするようにしたが、その他の動物
やロボットなど、ざまざまな形のものとすることが可能
である。
【0079】また、上記各実施例においては、動作玩具
は、人の物まねをするようにしたが、人に限らず、その
他さまざまなものの物まねをさせることができる。
は、人の物まねをするようにしたが、人に限らず、その
他さまざまなものの物まねをさせることができる。
【0080】さらに、上記各実施例においては、撮像素
子11,14によって、人の各可動部分に付けられたバ
ンドの色を検出することにより、それらの3次元的な相
対位置を検出するようにしたが、赤外線や紫外線をバン
ドから発光させたり、あるいは所定の電波や音波を発生
させ、それを受光し、または受信するようにすることに
より、各可動部分の3次元的な相対位置を検出するよう
にすることも可能である。
子11,14によって、人の各可動部分に付けられたバ
ンドの色を検出することにより、それらの3次元的な相
対位置を検出するようにしたが、赤外線や紫外線をバン
ドから発光させたり、あるいは所定の電波や音波を発生
させ、それを受光し、または受信するようにすることに
より、各可動部分の3次元的な相対位置を検出するよう
にすることも可能である。
【0081】
【発明の効果】請求項1または2に記載の動作玩具駆動
方法、または装置によれば、人の各可動部分の3次元的
な相対位置を時系列的に検出し、それに基づいて、動作
玩具の各駆動部分を所定の3次元的な相対位置にそれぞ
れ移動させるようにしたので、動作玩具に人の物まねを
させるようにすることができる。従って、動作玩具に、
ゴルフやテニスのスイング等の動作の物まねをさせるこ
とにより、自分のスイングをチェックすることが可能と
なる。また、鏡等では見ることのできない様々なアング
ルから、自分のスイングを見ることが可能となる。さら
には、動作玩具が人の物まねをすることによって、その
場の雰囲気を和やかにすることが可能となる。
方法、または装置によれば、人の各可動部分の3次元的
な相対位置を時系列的に検出し、それに基づいて、動作
玩具の各駆動部分を所定の3次元的な相対位置にそれぞ
れ移動させるようにしたので、動作玩具に人の物まねを
させるようにすることができる。従って、動作玩具に、
ゴルフやテニスのスイング等の動作の物まねをさせるこ
とにより、自分のスイングをチェックすることが可能と
なる。また、鏡等では見ることのできない様々なアング
ルから、自分のスイングを見ることが可能となる。さら
には、動作玩具が人の物まねをすることによって、その
場の雰囲気を和やかにすることが可能となる。
【0082】請求項3に記載の動作玩具駆動装置によれ
ば、記憶手段により、制御手段からの制御信号が記憶さ
れるようにしたので、記憶手段に制御データを保存して
おくようにすることができる。従って、人が所定の動作
を終了した後で、動作玩具にその物まねを繰り返し行わ
せることが可能となる。
ば、記憶手段により、制御手段からの制御信号が記憶さ
れるようにしたので、記憶手段に制御データを保存して
おくようにすることができる。従って、人が所定の動作
を終了した後で、動作玩具にその物まねを繰り返し行わ
せることが可能となる。
【0083】請求項4に記載の動作玩具駆動装置によれ
ば、制御手段からのデータが記憶手段において記憶され
たときから所定の時間だけ経過した後、そのデータが駆
動手段に供給されるようにしたので、駆動手段は、所定
の時間だけ経過後、所定の動作を駆動部分に行わせるよ
うにすることができる。従って、ゴルフやテニスのスイ
ング等の所定の動作を行った後で、その動作の物まねを
動作玩具に行わせることができるため、自分のスイング
を後で確認することが可能となる。
ば、制御手段からのデータが記憶手段において記憶され
たときから所定の時間だけ経過した後、そのデータが駆
動手段に供給されるようにしたので、駆動手段は、所定
の時間だけ経過後、所定の動作を駆動部分に行わせるよ
うにすることができる。従って、ゴルフやテニスのスイ
ング等の所定の動作を行った後で、その動作の物まねを
動作玩具に行わせることができるため、自分のスイング
を後で確認することが可能となる。
【0084】請求項5に記載の動作玩具駆動装置によれ
ば、記憶手段に記憶されたデータが、所定の任意の時間
間隔で駆動手段に供給されるようにしたので、駆動手段
は、駆動部分を任意のスピードで動作させるようにする
ことができる。従って、ゴルフやテニスのスイング等の
動作を、動作玩具にスローモーションで再現させるよう
にすることができ、自分のスイングを詳細に検討するこ
とが可能となる。また、逆に、動作玩具に、所定の動作
を速いスピードで再現させるようにすることにより、ユ
ニークな動きをさせたり、ユーモラスな動きをさせるこ
とができ、その場の雰囲気を和やかにすることが可能に
なる。
ば、記憶手段に記憶されたデータが、所定の任意の時間
間隔で駆動手段に供給されるようにしたので、駆動手段
は、駆動部分を任意のスピードで動作させるようにする
ことができる。従って、ゴルフやテニスのスイング等の
動作を、動作玩具にスローモーションで再現させるよう
にすることができ、自分のスイングを詳細に検討するこ
とが可能となる。また、逆に、動作玩具に、所定の動作
を速いスピードで再現させるようにすることにより、ユ
ニークな動きをさせたり、ユーモラスな動きをさせるこ
とができ、その場の雰囲気を和やかにすることが可能に
なる。
【0085】請求項6に記載の動作玩具駆動装置によれ
ば、記憶手段により記憶されたデータと、このデータが
時間軸方向に内挿されることにより得られたデータを、
駆動手段に供給するようにしたので、駆動手段は、駆動
部分を滑らかに動かすようにすることができる。従っ
て、動作玩具が物まねをするスピードに拘らず、駆動部
分が滑らかな動きをするようにすることが可能となる。
ば、記憶手段により記憶されたデータと、このデータが
時間軸方向に内挿されることにより得られたデータを、
駆動手段に供給するようにしたので、駆動手段は、駆動
部分を滑らかに動かすようにすることができる。従っ
て、動作玩具が物まねをするスピードに拘らず、駆動部
分が滑らかな動きをするようにすることが可能となる。
【0086】請求項7に記載の動作玩具駆動装置によれ
ば、記憶手段は、記憶したデータを記憶した順番とは逆
の順番に、駆動手段に供給するようにしたので、駆動手
段は、駆動部分に、人の可動部分の動作と時系列的に逆
の動作を行わせるようにすることができる。従って、人
の動作をデフォルメしたりすることができ、その場の雰
囲気を和やかにすることが可能となる。
ば、記憶手段は、記憶したデータを記憶した順番とは逆
の順番に、駆動手段に供給するようにしたので、駆動手
段は、駆動部分に、人の可動部分の動作と時系列的に逆
の動作を行わせるようにすることができる。従って、人
の動作をデフォルメしたりすることができ、その場の雰
囲気を和やかにすることが可能となる。
【0087】請求項8に記載の動作玩具駆動装置によれ
ば、検出手段は、少なくとも2つ以上の撮像素子からな
り、これらの撮像素子のそれぞれにより検出された可動
部分の2次元的な相対位置から、可動部分の3次元的な
相対位置を検出するようにしたので、可動部分の3次元
的な相対位置を正確に検出するようにすることができ
る。
ば、検出手段は、少なくとも2つ以上の撮像素子からな
り、これらの撮像素子のそれぞれにより検出された可動
部分の2次元的な相対位置から、可動部分の3次元的な
相対位置を検出するようにしたので、可動部分の3次元
的な相対位置を正確に検出するようにすることができ
る。
【0088】請求項9に記載の動作玩具駆動装置によれ
ば、検出手段は、可動部分に付された所定の目印に基づ
いて、可動部分を認識するようにしたので、可動部分を
確実に認識することができる。従って、動作玩具に人の
動作の物まねを正確に行わせるようにすることが可能と
なる。
ば、検出手段は、可動部分に付された所定の目印に基づ
いて、可動部分を認識するようにしたので、可動部分を
確実に認識することができる。従って、動作玩具に人の
動作の物まねを正確に行わせるようにすることが可能と
なる。
【0089】請求項10に記載の動作玩具駆動装置によ
れば、制御手段は、可動部分を結ぶ線分同士のなす角度
に基づいて、所定の制御信号を駆動手段に供給するよう
にしたので、駆動手段は、駆動部分を結ぶ線分同士のな
す角度が所定の角度になるように、駆動部分を移動させ
るようにすることができる。
れば、制御手段は、可動部分を結ぶ線分同士のなす角度
に基づいて、所定の制御信号を駆動手段に供給するよう
にしたので、駆動手段は、駆動部分を結ぶ線分同士のな
す角度が所定の角度になるように、駆動部分を移動させ
るようにすることができる。
【0090】請求項11に記載の動作玩具駆動装置によ
れば、制御手段は、可動部分の相対位置を、所定数倍に
した相対位置に基づいて、所定の制御信号を駆動手段に
供給するようにしたので、駆動手段は、駆動部分を動作
玩具の大きさに対応した所定の位置に移動させるように
することができる。従って、動作玩具の大きさや人の大
きさに拘らず、動作玩具に人の動作の物まねをさせるこ
とが可能となる。
れば、制御手段は、可動部分の相対位置を、所定数倍に
した相対位置に基づいて、所定の制御信号を駆動手段に
供給するようにしたので、駆動手段は、駆動部分を動作
玩具の大きさに対応した所定の位置に移動させるように
することができる。従って、動作玩具の大きさや人の大
きさに拘らず、動作玩具に人の動作の物まねをさせるこ
とが可能となる。
【0091】請求項12に記載の動作玩具駆動装置によ
れば、スイッチ制御手段は、距離検出手段により、人が
所定の距離内に近づいたことが検出された場合、スイッ
チをオンにするようにしたので、人が所定の距離内にい
る場合にだけ動作玩具が所定の動作をするようにするこ
とができる。従って、動作玩具が不要な動作を行うこと
がないようにすることが可能となる。
れば、スイッチ制御手段は、距離検出手段により、人が
所定の距離内に近づいたことが検出された場合、スイッ
チをオンにするようにしたので、人が所定の距離内にい
る場合にだけ動作玩具が所定の動作をするようにするこ
とができる。従って、動作玩具が不要な動作を行うこと
がないようにすることが可能となる。
【0092】請求項13に記載の動作玩具駆動装置によ
れば、距離検出手段は、複数の撮像素子からなり、それ
らの撮像素子からの出力信号に基づいて、人との距離を
検出するようにしたので、正確に人との距離を検出する
ようにすることができる。
れば、距離検出手段は、複数の撮像素子からなり、それ
らの撮像素子からの出力信号に基づいて、人との距離を
検出するようにしたので、正確に人との距離を検出する
ようにすることができる。
【0093】請求項14に記載の動作玩具駆動装置によ
れば、距離検出手段は、焦電検出器により構成されるよ
うにしたので、温度変化により、人が動作玩具に近づい
たことを認識するようにすることができる。
れば、距離検出手段は、焦電検出器により構成されるよ
うにしたので、温度変化により、人が動作玩具に近づい
たことを認識するようにすることができる。
【図1】本発明の動作玩具駆動装置の一実施例の構成を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図2】図1の実施例のより詳細な構成を示すブロック
図である。
図である。
【図3】本発明の動作玩具駆動装置の他の実施例の構成
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図4】図3の実施例のより詳細な構成を示すブロック
図である。
図である。
【図5】本発明の動作玩具駆動装置のさらに他の実施例
の構成を示すブロック図である。
の構成を示すブロック図である。
1 検出部 2 制御部 3 駆動部 11,14 撮像素子 12,15 メモリ 13,16 人検出回路 17 マイクロコンピュータ 21 記憶部 31 メモリ 41 スイッチ制御部
Claims (14)
- 【請求項1】 動作玩具を構成する、人の複数の可動部
分にそれぞれ対応する複数の駆動部分を動かす動作玩具
駆動方法において、 前記可動部分のそれぞれの3次元的な相対位置を、所定
の時間間隔で時系列的に検出し、 検出された前記可動部分のそれぞれの3次元的な相対位
置に基づいて、前記可動部分のそれぞれに対応する前記
駆動部分を、前記可動部分のそれぞれの3次元的な相対
位置に対応する所定の位置にそれぞれ移動させることを
特徴とする動作玩具駆動方法。 - 【請求項2】 動作玩具を構成する、人の複数の可動部
分にそれぞれ対応する複数の駆動部分を動かす動作玩具
駆動装置において、 前記可動部分のそれぞれの3次元的な相対位置を、所定
の時間間隔で時系列的に検出する検出手段と、 前記検出手段により検出された前記可動部分のそれぞれ
の3次元的な相対位置に基づいて、所定の制御信号を出
力する制御手段と、 前記制御手段からの前記制御信号に基づいて、前記可動
部分のそれぞれに対応する前記駆動部分を、3次元的な
所定の相対位置にそれぞれ移動させる駆動手段とを備え
ることを特徴とする動作玩具駆動装置。 - 【請求項3】 前記制御手段からの制御信号に対応する
所定のデータを記憶する記憶手段をさらに備えることを
特徴とする請求項2に記載の動作玩具駆動装置。 - 【請求項4】 前記記憶手段は、前記データを記憶した
時から、所定の時間だけ経過した後、前記データを前記
駆動手段に供給することを特徴とする請求項3に記載の
動作玩具駆動装置。 - 【請求項5】 前記記憶手段は、前記記憶手段に記憶さ
れた前記データを、所定の任意の時間間隔で、前記駆動
手段に供給することを特徴とする請求項3に記載の動作
玩具駆動装置。 - 【請求項6】 前記記憶手段は、記憶した前記データ
と、前記データを時間軸方向に内挿することにより得ら
れた所定のデータを、前記駆動手段に供給することを特
徴とする請求項5に記載の動作玩具駆動装置。 - 【請求項7】 前記記憶手段は、前記データを、前記駆
動手段に、前記データが記憶された順番とは逆の順番に
供給することを特徴とする請求項3乃至6のいずれかに
記載の動作玩具駆動装置。 - 【請求項8】 前記検出手段は、少なくとも2つ以上の
撮像素子からなり、前記撮像素子のそれぞれにより検出
された前記可動部分の2次元的な相対位置から、前記可
動部分の3次元的な相対位置を検出することを特徴とす
る請求項2に記載の動作玩具駆動装置。 - 【請求項9】 前記検出手段は、前記可動部分に付され
た所定の目印に基づいて、前記可動部分を認識すること
を特徴とする請求項2または8に記載の動作玩具駆動装
置。 - 【請求項10】 前記制御手段は、前記可動部分を結ぶ
線分同士のなす角度に基づいて、所定の制御信号を、前
記駆動手段に供給することを特徴とする請求項2に記載
の動作玩具駆動装置。 - 【請求項11】 前記制御手段は、前記可動部分の相対
位置を、所定数倍にした相対位置に基づいて、所定の制
御信号を、前記駆動手段に供給することを特徴とする請
求項2に記載の動作玩具駆動装置。 - 【請求項12】 人が所定の距離内に近づいたことを検
出する距離検出手段と、 前記距離検出手段により、前記人が前記所定の距離内に
近づいたことが検出された場合、スイッチをオンにする
スイッチ制御手段とをさらに備えることを特徴とする請
求項2乃至11のいずれかに記載の動作玩具駆動装置。 - 【請求項13】 前記距離検出手段は、複数の撮像素子
からなり、前記撮像素子からの出力信号に基づいて、前
記人との間の距離を検出することを特徴とする請求項1
2に記載の動作玩具駆動装置。 - 【請求項14】 前記距離検出手段は、焦電検出器によ
り構成されることを特徴とする請求項12に記載の動作
玩具駆動装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7001691A JPH08187364A (ja) | 1995-01-10 | 1995-01-10 | 動作玩具駆動方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7001691A JPH08187364A (ja) | 1995-01-10 | 1995-01-10 | 動作玩具駆動方法および装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08187364A true JPH08187364A (ja) | 1996-07-23 |
Family
ID=11508557
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP7001691A Withdrawn JPH08187364A (ja) | 1995-01-10 | 1995-01-10 | 動作玩具駆動方法および装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH08187364A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006123127A (ja) * | 2004-10-29 | 2006-05-18 | Sony Corp | ロボット装置及びその動作制御方法 |
JP2007057581A (ja) * | 2005-08-22 | 2007-03-08 | Konica Minolta Opto Inc | レンズ駆動装置及び撮像装置並びにレンズ駆動方法 |
WO2019087490A1 (ja) * | 2017-10-30 | 2019-05-09 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム |
-
1995
- 1995-01-10 JP JP7001691A patent/JPH08187364A/ja not_active Withdrawn
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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US11446813B2 (en) | 2017-10-30 | 2022-09-20 | Sony Group Corporation | Information processing apparatus, information processing method, and program |
US11938625B2 (en) | 2017-10-30 | 2024-03-26 | Sony Group Corporation | Information processing apparatus, information processing method, and program |
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