JPH08184173A - Method and device for finishing floor surface made of fluid to be hardened with lapse of time - Google Patents

Abstract

PURPOSE: To automate the finishing work of a concrete floor surface by towing an ultrasonic trowel, which has an ultrasonic oscillator on the top surface of a trowel seat, with a running driving vehicle in the condition that the lower surface of the seat is directed to the floor surface and a part thereof abuts on the floor surface. CONSTITUTION: Oscillation of an ultrasonic oscillator is transmitted to a trowel seat, and the lower surface of the trowel seat or the edge thereof abuts on the floor surface of the fluid so as to transmit the ultrasonic oscillation to the fluid. Furthermore, the ultrasonic oscillation is synthesized with a loading pressure so as to evenly finish the floor surface. In this case, the vertical movement with the running of a running driving vehicle 11 is absorbed by a pantagraph mechanism 82, and ultrasonic trowels 71, 72 are lifted by the operation of a trowel elevating mechanism 85. In this condition, the running driving vehicle 11 is moved for running. Angle of the ultrasonic trowels 71, 72 against the floor surface is adjusted by a trowel angle adjusting mechanism 84. The ultrasonic trowels 71, 72 are fitted to the front and the rear of the running driving vehicle 11, and finishing of the floor surface is conducted by going forward or backward of the running driving vehicle.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、コンクリート、セメン
ト、モルタル、漆喰、又は壁土などの経時硬化性流動体
からなる床面の施工方法及び施工装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method and an apparatus for constructing a floor surface made of a time-curable fluid such as concrete, cement, mortar, plaster, or wall soil.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来より、ビルディング、劇場、競技
場、道路、滑走路、その他種々の土木建築工事におい
て、コンクリート工事が施工されている。また、工場に
おいても、コンクリートによる壁材、建材、その他種々
の構造部材が生産されている。一般にこれらのコンクリ
ート工事においては、セメント、骨材、水、及び各種の
混和材料などが適当な割合で混合された生コンクリート
が、打込み、締固め、表面仕上げ、養生などの施工を経
て固められる。2. Description of the Related Art Conventionally, concrete construction has been carried out in buildings, theaters, stadiums, roads, runways, and various other civil engineering construction works. In addition, concrete wall materials, building materials, and various other structural members are also produced in factories. Generally, in these concrete works, green concrete in which cement, aggregate, water, and various admixtures are mixed at an appropriate ratio is solidified through construction such as driving, compaction, surface finishing and curing.

【０００３】従来において、コンクリート工事における
床面の締固め又は表面仕上げ工程では、打込まれた生コ
ンクリートの表面がこて（左官こて）によって均され、
硬化後のコンクリートの表面が光沢のある平面となるよ
うに仕上げられる。このような左官作業は、その専門職
である左官工によって手作業で行われている。[0003] Conventionally, in the step of compacting or finishing the surface of the floor in concrete construction, the surface of the poured fresh concrete is leveled by a trowel (plastering trowel),
The surface of the concrete after hardening is finished so as to have a glossy flat surface. Such plastering work is performed manually by the professional plasterer.

【０００４】[0004]

【発明が解決しようとする課題】しかし、工事の大型化
にともなって、左官工による手作業では工期が長く要す
ることとなり、これに加えて左官作業に要するコストも
増大することとなる。さらに、近年においては左官工が
不足しているため、左官作業に必要な工期及びコストが
ともに一層増大する傾向にある。However, as the construction work becomes larger, the manual work by the plasterer requires a longer construction period, and in addition to this, the cost required for the plasterer work also increases. Further, in recent years, since the plastering work is insufficient, both the construction period and the cost required for the plastering work tend to be further increased.

【０００５】したがって、左官作業の作業能率を向上さ
せて工期及びコストの低減を図るために、従来の左官工
による手作業に代えて機械により自動的に左官作業を行
わせることが必要である。Therefore, in order to improve the work efficiency of the plastering work and reduce the construction period and cost, it is necessary to automatically perform the plastering work by a machine instead of the conventional manual work by the plastering work.

【０００６】本発明は、上述の問題に鑑みてなされたも
ので、コンクリートなどの経時硬化性流動体からなる床
面の仕上げ作業などを、左官工の手作業に代えて自動的
に行うことを目的とする。The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and it is possible to automatically perform the finishing work of a floor surface made of a temporal hardening fluid such as concrete instead of the manual work of a plasterer. To aim.

【０００７】[0007]

【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係る方
法は、平面状のこて台座と前記こて台座の上面に直接的
又は間接的に取り付けられた超音波振動子とを備えてな
る超音波こてを、前記こて台座の下面を床面に向けた状
態で且つ前記こて台座の少なくとも一部が前記床面に接
した状態で、前記床面上を走行する走行駆動車により牽
引する方法である。The method according to the invention of claim 1 comprises a planar iron pedestal and an ultrasonic transducer mounted directly or indirectly on the upper surface of the iron pedestal. A traveling drive vehicle that travels on the floor surface of the ultrasonic trowel in a state where the lower surface of the trowel base faces the floor surface and at least a part of the trowel base contacts the floor surface. It is a method of towing by.

【０００８】請求項２の発明に係る方法は、２つの前記
超音波こてを、牽引される方向に沿って並べて配置して
なる方法である。請求項３の発明に係る方法は、前記こ
て台座の下面と前記床面とのなす角度を調整可能として
なる方法である。A method according to a second aspect of the present invention is a method in which the two ultrasonic trowels are arranged side by side along the direction of pulling. The method according to the invention of claim 3 is a method capable of adjusting an angle formed between the lower surface of the iron pedestal pedestal and the floor surface.

【０００９】請求項４の発明に係る装置は、回転駆動源
及び前記回転駆動源によって回転駆動される走行用のタ
イヤを備え、流動体からなる床面上を走行する走行駆動
車と、平面状のこて台座及び前記こて台座の上面に直接
的又は間接的に取り付けられた超音波振動子を有してな
る超音波こてを備え、前記床面を均すためのこて装置
と、前記こて装置と前記走行駆動車とを連結する連結装
置と、を有して構成される。According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a traveling drive vehicle including a rotary drive source and a traveling tire which is rotationally driven by the rotary drive source, the traveling drive vehicle traveling on a floor made of a fluid, and a planar vehicle. An iron trowel base and an ultrasonic trowel having an ultrasonic transducer directly or indirectly attached to the upper surface of the trowel base, and a trowel device for leveling the floor surface, And a connecting device that connects the trowel device and the traveling drive vehicle.

【００１０】請求項５の発明に係る装置では、前記連結
装置は、前記こて装置の姿勢を維持した状態で前記こて
装置の上下移動を許すパンタグラフ機構を備えてなる。In the device according to the fifth aspect of the present invention, the connecting device is provided with a pantograph mechanism that allows the iron device to move up and down while maintaining the posture of the iron device.

【００１１】請求項６の発明に係る装置では、前記こて
装置を上方へ持ち上げて前記こて台座を前記床面から離
間させるためのこて昇降機構を備えてなる。請求項７の
発明に係る装置では、前記こて台座は、前記走行駆動車
の走行方向に対して直角の方向に長い帯状である。According to a sixth aspect of the present invention, there is provided an iron lifting mechanism for lifting the iron device upward to separate the iron base from the floor surface. In the device according to the invention of claim 7, the iron pedestal has a strip shape that is long in a direction perpendicular to the traveling direction of the traveling drive vehicle.

【００１２】請求項８の発明に係る装置では、前記こて
装置は、前記超音波こてを回動可能に支持するための、
水平方向で且つ前記走行駆動車の走行方向と垂直な方向
の軸部材と、前記軸部材を回動駆動して前記こて台座の
下面と前記床面とのなす角度を調整するためのこて角度
調整機構と、を備えてなる。According to an eighth aspect of the present invention, the trowel device is for rotatably supporting the ultrasonic trowel.
A shaft member in a horizontal direction and a direction perpendicular to the traveling direction of the traveling drive vehicle, and a trowel for rotationally driving the shaft member to adjust an angle formed between the lower surface of the iron pedestal base and the floor surface. And an angle adjusting mechanism.

【００１３】請求項９の発明に係る装置では、前記こて
装置は、２つの前記超音波こてと、それぞれの前記超音
波こてを回動可能に支持する前記２つの軸部材とを有
し、前記２つの超音波こては、前記走行駆動車の走行方
向に沿って並んで配置されてなる。According to a ninth aspect of the present invention, the trowel device includes two ultrasonic trowels and two shaft members that rotatably support the respective ultrasonic trowels. The two ultrasonic trowels are arranged side by side along the traveling direction of the traveling drive vehicle.

【００１４】請求項１０の発明に係る装置では、前記タ
イヤは、前後左右に４つ設けられており、左側の２つの
タイヤ及び右側の２つのタイヤは、前記回転駆動源によ
って互いに独立して回転駆動されるように構成されてな
る。In the apparatus according to the tenth aspect of the present invention, the four tires are provided in front, rear, left and right, and the two left tires and the two right tires rotate independently of each other by the rotary drive source. It is configured to be driven.

【００１５】請求項１１の発明に係る装置では、前記タ
イヤはバルンタイヤである。請求項１２の発明に係る装
置では、前記走行駆動車は、前後いずれの方向にも走行
が可能であり、前記こて装置は、前記走行駆動車の前後
にそれぞれ取り付けられてなる。In the apparatus according to the invention of claim 11, the tire is a balun tire. In the device according to the twelfth aspect of the present invention, the traveling drive vehicle can travel in any of front and rear directions, and the iron device is attached to each of the front and rear sides of the traveling drive vehicle.

【００１６】請求項１３の発明に係る装置は、回転駆動
源及び前記回転駆動源によって回転駆動される走行用の
タイヤを備え、流動体からなる床面上を走行する走行駆
動車と、平面状のこて台座及び前記こて台座の上面に直
接的又は間接的に取り付けられた超音波振動子を有して
なる超音波こて、前記超音波こてを回動可能に支持する
こて姿勢保持機構、前記こて姿勢保持機構に作用して前
記こて台座の下面と前記床面とのなす角度を調整するた
めのこて角度調整機構、及び前記超音波こての姿勢を維
持した状態で前記超音波こての上下移動を許すパンタグ
ラフ機構を備えてなるこてユニットと、を有し、前記こ
てユニットは、前記走行駆動車に着脱可能に連結されて
なる。According to a thirteenth aspect of the present invention, there is provided a traveling drive vehicle including a rotary drive source and a traveling tire rotatably driven by the rotary drive source, the drive vehicle traveling on a floor made of a fluid, and a planar vehicle. An ultrasonic iron having a trowel pedestal and an ultrasonic transducer directly or indirectly attached to the upper surface of the trowel pedestal, and a posture for rotatably supporting the ultrasonic iron A holding mechanism, a trowel angle adjusting mechanism that acts on the trowel posture holding mechanism to adjust the angle between the lower surface of the trowel base and the floor surface, and a state in which the posture of the ultrasonic trowel is maintained. And a trowel unit having a pantograph mechanism that allows the ultrasonic trowel to move up and down. The trowel unit is detachably connected to the traveling drive vehicle.

【００１７】[0017]

【作用】超音波振動子の振動がこて台座に伝達され、こ
て台座は超音波振動を行う。こて台座の下面又はエッジ
が流動体からなる床面に接触することにより、流動体に
超音波振動が伝達され、加重荷圧と合成され、流動体の
表面が均され、又は仕上げられる。[Operation] The vibration of the ultrasonic transducer is transmitted to the iron base, and the iron base vibrates ultrasonically. When the lower surface or the edge of the iron pedestal comes into contact with the floor surface made of a fluid, ultrasonic vibrations are transmitted to the fluid and are combined with the load pressure, and the surface of the fluid is leveled or finished.

【００１８】走行駆動車は、回動駆動源によってタイヤ
が回動駆動されることにより走行する。走行駆動車の走
行によって、超音波こてが床面上を牽引され、床面の広
い範囲にわたって仕上げなどが行われる。The traveling drive vehicle travels when the tire is rotationally driven by the rotational drive source. As the traveling drive vehicle travels, the ultrasonic trowel is towed on the floor surface, and finishing is performed over a wide area of the floor surface.

【００１９】走行駆動車の走行にともなう上下動は、パ
ンタグラフ機構によって吸収される。こて昇降機構の作
動によって、超音波こてが持ち上げられ、床面から離さ
れる。この状態で、超音波こてを使用することなく、走
行駆動車を走行して移動することができる。こて角度調
整機構によって、超音波こての床面に対する角度が調整
される。The vertical movement caused by the traveling of the traveling drive vehicle is absorbed by the pantograph mechanism. By the operation of the iron lifting mechanism, the ultrasonic iron is lifted and separated from the floor surface. In this state, the traveling drive vehicle can be traveled and moved without using an ultrasonic iron. The angle of the ultrasonic iron with respect to the floor surface is adjusted by the iron angle adjusting mechanism.

【００２０】超音波こてが走行駆動車の前後にそれぞれ
取り付けられた場合には、走行駆動車の前進時又は後退
時のいずれにおいても、可逆反転のための構成によって
床面の施工を行うことができる。When the ultrasonic trowels are attached to the front and rear of the traveling drive vehicle, the floor surface should be constructed by the structure for reversible reversal, whether the traveling drive vehicle is moving forward or backward. You can

【００２１】なお、本明細書において、流動体には、生
コンクリート、セメント、モルタル、漆喰、又は壁土な
どを含む。床面には、ほぼ水平な平面状の表面を有する
建造物又は構造部材を含む。In this specification, the fluid includes fresh concrete, cement, mortar, plaster, wall clay and the like. The floor surface includes a building or structural member having a substantially horizontal flat surface.

【００２２】[0022]

【実施例】図１は本発明に係る仕上げ装置１を示す正面
図、図２は仕上げ装置１の平面図、図３は図２に示す仕
上げ装置１のこてユニット１２Ａの近辺を拡大して示す
図、図４は図２に示す仕上げ装置１の走行駆動車１１の
近辺を拡大して示す図、図５は走行駆動車１１の連結部
３１ｂの近辺を拡大して示す断面図、図６は図１に示す
仕上げ装置１の右側面図、図７はこてユニット１２を拡
大して示す正面図、図８はこてユニット１２の一部を拡
大して示す平面図、図９はこてユニット１２の一部を拡
大して示す右側面図である。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS FIG. 1 is a front view showing a finishing device 1 according to the present invention, FIG. 2 is a plan view of the finishing device 1, and FIG. 3 is an enlarged view of the vicinity of an iron unit 12A of the finishing device 1 shown in FIG. 6 is an enlarged view showing the vicinity of the traveling drive vehicle 11 of the finishing device 1 shown in FIG. 2, and FIG. 5 is an enlarged sectional view showing the vicinity of the connecting portion 31b of the traveling drive vehicle 11. 1 is a right side view of the finishing device 1 shown in FIG. 1, FIG. 7 is an enlarged front view of the iron unit 12, FIG. 8 is an enlarged plan view of a part of the iron unit 12, and FIG. FIG. 4 is a right side view showing a part of the unit 12 in an enlarged manner.

【００２３】なお、本実施例で説明する仕上げ装置１は
本発明の施工装置に対応する。図２においては仕上げ装
置１が簡略化されて示されており、図４においては、走
行駆動車１１に搭載される制御装置１３の内部及び電源
装置１４が省略され且つ一部が断面されている。The finishing device 1 described in this embodiment corresponds to the construction device of the present invention. In FIG. 2, the finishing device 1 is shown in a simplified manner, and in FIG. 4, the inside of the control device 13 mounted on the traveling drive vehicle 11 and the power supply device 14 are omitted and a part thereof is shown in section. .

【００２４】図１〜図５を参照して、仕上げ装置１は、
走行駆動車１１、２つのこてユニット１２Ａ，１２Ｂ、
制御装置１３、及び電源装置１４からなる。なお、２つ
のこてユニット１２Ａ，１２Ｂの両方又は一方を指して
「こてユニット１２」と記載することがある。With reference to FIGS. 1 to 5, the finishing device 1 is
Traveling drive vehicle 11, two iron units 12A, 12B,
It is composed of a control device 13 and a power supply device 14. It should be noted that both or one of the two iron units 12A and 12B may be referred to as "trowel unit 12".

【００２５】図４によく示されるように、走行駆動車１
１は、車体２１、走行用の４つのタイヤ２２ａ，２２
ｂ，２２ｃ，２２ｄ、回転駆動源としてのモータ２３
ａ，２３ｂ及び伝導機構２４ａ，２４ｂを備えている。
なお、４つのタイヤ２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄの
全部又は一部を指して「タイヤ２２」と記載することが
ある。同様に、モータ２３ａ，２３ｂ又は伝導機構２４
ａ，２４ｂの両方又は一方を指して「モータ２３」又は
「伝導機構２４」と記載することがある。As shown in FIG. 4, the traveling drive vehicle 1
1 is a vehicle body 21, four running tires 22a, 22
b, 22c, 22d, a motor 23 as a rotation drive source
a, 23b and conduction mechanisms 24a, 24b.
The four tires 22a, 22b, 22c, 22d may be referred to as "tire 22" by referring to all or part of them. Similarly, the motors 23a and 23b or the transmission mechanism 24
Both "a" and "24b" may be referred to as "motor 23" or "conduction mechanism 24".

【００２６】車体２１は、金属板によって、上面が開口
した直方体の箱状に形成されている。車体２１の左右両
側の側板は、前方及び後方に延び、こてユニット１２を
連結するための連結部３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄ
を形成している。The vehicle body 21 is formed of a metal plate in the shape of a rectangular parallelepiped box having an open upper surface. Side plates on both the left and right sides of the vehicle body 21 extend forward and rearward, and connect parts 31a, 31b, 31c, 31d for connecting the iron unit 12.
Is formed.

【００２７】図５によく示されるように、連結部３１ｂ
は、その先端部３２が直角に折り曲げられ、こてユニッ
ト１２に形成された連結溝３３に嵌まり込むようになっ
ている。他の連結部３１ａ，３１ｃ，３１ｄも連結部３
１ｂと同様な構造である。As shown in FIG. 5, the connecting portion 31b is well formed.
The tip portion 32 is bent at a right angle to fit into the connecting groove 33 formed in the iron unit 12. The other connecting portions 31a, 31c, 31d are also connected to the connecting portion 3
It has the same structure as 1b.

【００２８】走行駆動車１１とこてユニット１２Ａとの
実際の連結に当たっては、こてユニット１２Ａに形成さ
れた２つの連結溝３３を、走行駆動車１１の２つの連結
部３１ａ，３１ｂに上方から下方に向かって挿入し、穴
３４と穴３５が一致したときに、これらの穴３４，３４
にピン３６を挿入する。ピン３６によって、走行駆動車
１１とこてユニット１２Ａとの鉛直方向の位置決めが行
われる。他方のこてユニット１２Ｂについても、同様に
連結される。When actually connecting the traveling drive vehicle 11 and the iron unit 12A, the two connecting grooves 33 formed in the iron unit 12A are connected to the two connecting portions 31a and 31b of the traveling drive vehicle 11 from above to below. When the holes 34 and 35 are aligned with each other, the holes 34, 34
Insert the pin 36 into. The pin 36 positions the traveling drive vehicle 11 and the iron unit 12A in the vertical direction. The other iron unit 12B is similarly connected.

【００２９】図４において、４つのタイヤ２２はいずれ
も低圧用のゴム膜からなるバルンタイヤ（低内圧膜タイ
ヤ）である。バルンタイヤを用いることによって、接地
圧を低減して床面への沈み込みを減少させている。これ
らのタイヤ２２には、その表面に、スリップ防止用の凹
凸が設けられている。凹凸によって、コンクリートの剪
断抵抗力を利用し、走行駆動車１１による牽引力を増大
させている。In FIG. 4, all four tires 22 are balun tires (low internal pressure film tires) made of a rubber film for low pressure. By using balun tires, the ground contact pressure is reduced and the sinking into the floor is reduced. These tires 22 are provided with slip-prevention irregularities on their surfaces. Due to the unevenness, the shearing resistance of the concrete is utilized to increase the traction force of the traveling drive vehicle 11.

【００３０】図１０はタイヤ２２の表面に設けられた凹
凸の模様の例を示す図、図１１は凹凸の断面形状を示す
図である。図１０（Ａ）に示す凹凸模様ＵＰ１は、斜め
に交差する２種類の直線状の多数の線からなる。図１０
（Ｂ）に示す凹凸模様ＵＰ２は、互いに平行な多数の直
線状の線からなる。図１０（Ｃ）に示す凹凸模様ＵＰ３
は、多数の小円からなる。図１１に示すように、これら
凹凸模様ＵＰ１〜３の各線の線幅Ｗは１〜３ｍｍ、深さ
ｄは０．５〜１ｍｍ程度が適当である。FIG. 10 is a diagram showing an example of a pattern of irregularities provided on the surface of the tire 22, and FIG. 11 is a diagram showing a sectional shape of the irregularities. The concavo-convex pattern UP1 shown in FIG. 10 (A) is composed of a large number of two kinds of straight lines that obliquely intersect. Figure 10
The concavo-convex pattern UP2 shown in (B) is composed of a large number of straight lines parallel to each other. Concavo-convex pattern UP3 shown in FIG.
Consists of many small circles. As shown in FIG. 11, it is suitable that the line width W of each line of the uneven patterns UP1 to 3 is 1 to 3 mm and the depth d is about 0.5 to 1 mm.

【００３１】各タイヤ２２は、車体２１に取り付けられ
た軸受けを介して互いに独立して回転可能なように支持
された車軸４１ａ，４１ｂ，４１ｃ，４１ｄに取り付け
られている。各車軸４１ａ，４１ｄには１つのスプロケ
ットが、各車軸４１ｂ，４１ｃには２つのスプロケット
が、それぞれ取り付けられている。Each tire 22 is attached to an axle 41a, 41b, 41c, 41d that is rotatably supported independently of each other via a bearing attached to the vehicle body 21. One sprocket is attached to each axle 41a, 41d, and two sprockets are attached to each axle 41b, 41c.

【００３２】モータ２３ａ，２３ｂは、いずれも減速用
のギヤを内蔵した直流モータである。モータ２３ａ，２
３ｂの各出力軸には、スプロケット４３ａ，４３ｂが取
り付けられている。Each of the motors 23a and 23b is a direct current motor having a built-in reduction gear. Motor 23a, 2
Sprockets 43a and 43b are attached to each output shaft of 3b.

【００３３】伝導機構２４ａ，２４ｂは、車軸４１ａ〜
ｄ及びモータ２３ａ〜ｂの出力軸に取り付けられたスプ
ロケットと、これらのスプロケットに掛け渡されたチェ
ーンとから構成されている。モータ２３ａ，２３ｂの回
転駆動によって、走行駆動車１１は、０．３ｍ／ｓｅｃ
程度の速度で走行する。モータ２３ａ，２３ｂの回転制
御によって、前進、後進、左旋回、右旋回、及び速度制
御などが行われる。The transmission mechanisms 24a and 24b are connected to the axle 41a.
It is composed of sprockets attached to the output shafts of d and the motors 23a and 23b, and a chain stretched around these sprockets. Due to the rotational driving of the motors 23a and 23b, the traveling drive vehicle 11 is 0.3 m / sec.
Drive at moderate speed. Forward control, reverse drive, left turn, right turn, speed control, and the like are performed by the rotation control of the motors 23a and 23b.

【００３４】次に、主として図１〜図５を参照し、こて
ユニット１２の概略の構成を説明する。こてユニット１
２Ａ，１２Ｂは、超音波こて７１Ａ，７２Ａ，７１Ｂ，
７２Ｂ、バイブロプレート７３Ａ，７３Ｂ、連結支持機
構８１Ａ，８１Ｂ、パンタグラフ機構８２Ａ，８２Ｂ、
こて姿勢保持機構８３Ａ，８３Ｂ、こて角度調整機構８
４Ａ，８４Ｂ、こて昇降機構８５Ａ，８５Ｂなどから構
成されている。Next, the schematic construction of the iron unit 12 will be described with reference mainly to FIGS. Trowel unit 1
2A and 12B are ultrasonic trowels 71A, 72A, 71B,
72B, vibro plates 73A and 73B, connection support mechanisms 81A and 81B, pantograph mechanisms 82A and 82B,
Trowel posture holding mechanisms 83A, 83B, iron angle adjusting mechanism 8
4A, 84B, and iron lifting mechanisms 85A, 85B.

【００３５】なお、これらのこてユニット１２Ａ，１２
Ｂは、互いに同一の構造のものであるので、主として一
方のこてユニット１２Ａについてのみ説明する。以降の
説明において、特に必要のない限り符号「Ａ」又は
「Ｂ」を省略する。Incidentally, these iron units 12A, 12
Since B has the same structure as each other, only one iron unit 12A will be mainly described. In the following description, the symbol “A” or “B” will be omitted unless particularly necessary.

【００３６】また、こてユニット１２は、作業を行うこ
となく走行駆動車１１を走行するときには、内蔵された
こて昇降機構８５によって、超音波こて７１，７２が床
面に接しないように上昇位置ＰＵに上昇させられる。作
業時には、超音波こて７１，７２が床面に接する作動位
置ＰＥまで重力によって下降させる。作業時において、
２つのこてユニット１２は、両方が同時に使用される。
走行駆動車１１の走行方向に応じて超音波こて７１，７
２の角度α１，α２が調整される。ただし、走行方向の
前方に連結されるバイブロプレート７３は、上昇位置Ｐ
Ｕに上昇して使用されない。When the traveling drive vehicle 11 travels without any work, the iron unit 12 is lifted by the built-in iron lifting mechanism 85 so that the ultrasonic irons 71 and 72 do not come into contact with the floor surface. It is raised to position PU. At the time of working, the ultrasonic trowels 71 and 72 are lowered by gravity to an operating position PE where the irons 71 and 72 contact the floor surface. When working,
Both of the two iron units 12 are used at the same time.
The ultrasonic trowel 71, 7 depending on the traveling direction of the traveling drive vehicle 11
The angles α1 and α2 of 2 are adjusted. However, the vibro plate 73 that is connected to the front side in the traveling direction has the raised position P.
It is raised to U and is not used.

【００３７】超音波こて７１，７２は、こて姿勢保持機
構８３によって支持され、それぞれの姿勢が保持されて
いる。こて姿勢保持機構８３は、４つの頂点が回動可能
な平行四辺形からなるパンタグラフ機構８２を介して連
結支持機構８１に支持されている。したがって、こて姿
勢保持機構８３は、パンタグラフ機構８２が変形するこ
とによって、その姿勢を保持した状態で上下方向（鉛直
方向）に移動が可能である。連結支持機構８１は、パン
タグラフ機構８２、こて姿勢保持機構８３、及びこて角
度調整機構８４を、走行駆動車１１の車体２１に対して
走行駆動車１１の走行方向に沿う軸ピン１２５の回りに
回転可能に連結して支持し、且つ、こて昇降機構８５
を、走行駆動車１１の車体２１に対して連結して支持す
る。The ultrasonic trowels 71 and 72 are supported by a trowel posture holding mechanism 83, and their respective postures are held. The trowel posture maintaining mechanism 83 is supported by the connection supporting mechanism 81 via a pantograph mechanism 82 having four parallelepipeds whose four vertices can rotate. Therefore, the trowel posture holding mechanism 83 can be moved in the vertical direction (vertical direction) while the posture is held by the deformation of the pantograph mechanism 82. The connection support mechanism 81 includes a pantograph mechanism 82, a trowel posture holding mechanism 83, and a trowel angle adjusting mechanism 84, which rotate the shaft pin 125 along the traveling direction of the traveling drive vehicle 11 with respect to the vehicle body 21 of the traveling drive vehicle 11. Is rotatably connected to and supported by a trowel lifting mechanism 85.
Are connected to and supported by the vehicle body 21 of the traveling drive vehicle 11.

【００３８】こて角度調整機構８４は、パンタグラフ機
構８２に対するこて姿勢保持機構８３の位置を可変調整
し、超音波こて７１，７２と床面との角度を設定するも
のである。こて昇降機構８５は、こて姿勢保持機構８３
及び超音波こて７１，７２を昇降させるものである。超
音波こて７１，７２の使用時には、こて昇降機構８５と
パンタグラフ機構８２及びこて姿勢保持機構８３との係
合が解かれ、こて姿勢保持機構８３及び超音波こて７
１，７２は、それらの重量によって下降して床面に接す
る。超音波こて７１，７２の不使用時には、こて昇降機
構８５によってこて姿勢保持機構８３が持ち上げられ、
超音波こて７１，７２が床面に接しないような上昇位置
ＰＵに上昇させられる。The iron angle adjusting mechanism 84 variably adjusts the position of the iron posture holding mechanism 83 with respect to the pantograph mechanism 82, and sets the angle between the ultrasonic irons 71 and 72 and the floor surface. The iron lifting mechanism 85 has a trowel posture holding mechanism 83.
Also, the ultrasonic trowels 71 and 72 are moved up and down. When the ultrasonic trowels 71 and 72 are used, the trowel elevation mechanism 85, the pantograph mechanism 82, and the trowel posture holding mechanism 83 are disengaged, and the trowel posture holding mechanism 83 and the ultrasonic trowel 7
1, 72 descend due to their weight and come into contact with the floor surface. When the ultrasonic irons 71, 72 are not used, the iron lifting mechanism 85 lifts the iron posture holding mechanism 83,
The ultrasonic irons 71, 72 are raised to the raised position PU so that they do not contact the floor surface.

【００３９】次に、主として図３、図５〜図９、及び図
１２を参照し、こてユニット１２の詳細な構造を説明す
る。まず、超音波こて７１，７２は、それぞれ、平面状
のこて台座１０１Ａ，１０１Ｂ、及びこて台座１０１
Ａ，１０１Ｂの上面にキール部材１０２を介して弾性結
合により取り付けられた超音波振動子１０３を有してな
る（図１２参照）。超音波振動子１０３の振動によって
こて台座１０１Ａ，１０１Ｂに面振動が生じ、振動する
こて台座１０１Ａ，１０１Ｂの下面又はエッジによっ
て、生コンクリートの床面が均され、仕上げられる。超
音波こて７１，７２の詳細は後述する。Next, the detailed structure of the iron unit 12 will be described mainly with reference to FIGS. 3, 5 to 9 and 12. First, the ultrasonic trowels 71 and 72 are respectively the planar trowel bases 101A and 101B and the iron base 101.
The ultrasonic transducer 103 is attached to the upper surfaces of the A and 101B via a keel member 102 by elastic coupling (see FIG. 12). The vibration of the ultrasonic transducer 103 causes surface vibration of the iron pedestals 101A and 101B, and the floor surface of the fresh concrete is leveled and finished by the lower surfaces or edges of the iron pedestals 101A and 101B. Details of the ultrasonic trowels 71 and 72 will be described later.

【００４０】バイブロプレート７３は、振動によって生
コンクリートを予め均すものである。次に、連結支持機
構８１について説明する。連結支持機構８１は、外側の
基板１２１、基板１２１の背面側の中央に固着された背
面板１２２、基板１２１の背面側の両側に固着された板
部材１２３，１２４、基板１２１の前面側に軸ピン１２
５によって回動可能に連結された回動板１２６などから
なっている。The vibro plate 73 is for pre-leveling fresh concrete by vibration. Next, the connection support mechanism 81 will be described. The connection support mechanism 81 includes an outer substrate 121, a back plate 122 fixed to the center of the back side of the substrate 121, plate members 123 and 124 fixed to both sides of the back side of the substrate 121, and a shaft on the front side of the substrate 121. Pin 12
The rotary plate 126 is rotatably connected by means of 5, and the like.

【００４１】図３によく示されるように、基板１２１
は、左右両側（図３の上側及び下側）に、それぞれ直角
に折り曲げられて形成されたブラケット部１２１ａ，１
２１ｂを有している。基板１２１の上方には、その一部
を覆う天板１２１ｃが固着されている。As best shown in FIG. 3, the substrate 121
Is a bracket portion 121a formed by being bent at right angles on both left and right sides (upper side and lower side in FIG. 3).
21b. A top plate 121c covering a part of the substrate 121 is fixed above the substrate 121.

【００４２】図５によく示されるように、基板１２１及
び板部材１２３，１２４によって連結溝３３が形成され
ており、その連結溝３３に連結部３１ｂ又は３１ａの先
端部３２が挿入されて連結される。軸ピン１２５は、タ
イヤ２２の回転中心位置よりも僅かに高い位置にある。
連結支持機構８１が連結部３１ａ，３１ｂに連結された
状態で、回動板１２６は、軸ピン１２５により引っ張ら
れて牽引される。回動板１２６に、パンタグラフ機構８
２が連結されている。As well shown in FIG. 5, the connecting groove 33 is formed by the substrate 121 and the plate members 123 and 124, and the tip 32 of the connecting portion 31b or 31a is inserted into the connecting groove 33 and connected. It The shaft pin 125 is located at a position slightly higher than the rotation center position of the tire 22.
In the state where the connection support mechanism 81 is connected to the connection portions 31a and 31b, the rotating plate 126 is pulled and pulled by the shaft pin 125. The pantograph mechanism 8 is attached to the rotating plate 126.
Two are connected.

【００４３】特に図７及び図８を参照して、パンタグラ
フ機構８２は、平行四辺形の４つの辺が、４つの頂点Ｐ
Ｇ１〜４の位置において回動可能に連結されている。頂
点ＰＧ１及び頂点ＰＧ２は、回動板１２６に対して固定
的に設けられている。つまり、頂点ＰＧ１と頂点ＰＧ２
は、回動板１２６自体によって連結されている。頂点Ｐ
Ｇ１と頂点ＰＧ２、及び頂点ＰＧ３と頂点ＰＧ４は、そ
れぞれアーム部材１３１，アーム部材１３２によって連
結されている。頂点ＰＧ２と頂点ＰＧ３とは、こて姿勢
保持機構８３の一部であるアーム部材１４４，１４５に
よって連結されている。なお、アーム部材１４４とアー
ム部材１４５とは、逆Ｔ字状に互いに固定されている。With particular reference to FIGS. 7 and 8, the pantograph mechanism 82 has four sides of the parallelogram and four vertices P.
It is rotatably connected at the positions G1 to G4. The vertices PG1 and PG2 are fixedly provided on the rotating plate 126. That is, the vertex PG1 and the vertex PG2
Are connected by the rotating plate 126 itself. Vertex P
The G1 and the apex PG2, and the apex PG3 and the apex PG4 are connected by an arm member 131 and an arm member 132, respectively. The vertices PG2 and PG3 are connected by arm members 144 and 145 which are a part of the trowel posture holding mechanism 83. The arm member 144 and the arm member 145 are fixed to each other in an inverted T shape.

【００４４】こて姿勢保持機構８３は、平行四辺形の４
つの辺が、４つの頂点ＨＭ１〜４の位置において回動可
能に連結されている。頂点ＨＭ１と頂点ＨＭ２、頂点Ｈ
Ｍ２と頂点ＨＭ３、頂点ＨＭ３と頂点ＨＭ４、頂点ＨＭ
４と頂点ＨＭ１は、それぞれ、アーム部材１４１、アー
ム部材１４２、アーム部材１４３、アーム部材１４４に
よって連結されている。アーム部材１４２及びアーム部
材１４４の下端部は、頂点ＨＭ３及び頂点ＨＭ４のそれ
ぞれの位置に水平方向に配置された回転可能な軸部材１
４６，１４７にそれぞれ固定されている。各軸部材１４
６，１４７の下方に、軸部材１４６，１４７に沿って超
音波こて７１，７２が配置されている。各超音波こて７
１，７２は、各軸部材１４６，１４７の両端において、
それぞれパッチン錠などの止め金具１５１，１５２によ
って容易に着脱可能に取り付けられている。The trowel posture holding mechanism 83 is a parallelogram type 4
One side is rotatably connected at the positions of the four vertices HM1 to HM4. Vertex HM1, Vertex HM2, Vertex H
M2 and vertex HM3, vertex HM3 and vertex HM4, vertex HM
4 and the apex HM1 are connected by an arm member 141, an arm member 142, an arm member 143, and an arm member 144, respectively. The lower ends of the arm members 142 and 144 are rotatable shaft members 1 horizontally arranged at the respective positions of the vertices HM3 and HM4.
It is fixed to 46 and 147, respectively. Each shaft member 14
Ultrasonic irons 71, 72 are arranged below the shaft members 146, 147 along the shaft members 146, 147. Each ultrasonic trowel 7
1, 72 are at both ends of each shaft member 146, 147,
Each of them is easily removably attached by using fasteners 151, 152 such as a patch lock.

【００４５】また、回動板１２６には、複数個のアーム
部材１５７がそれぞれピン１５６によって回動可能に取
り付けられている。アーム部材１５７の下端部には、水
平方向の１つの軸部材１５８が固定されている。軸部材
１５８の両端において、バイブロプレート７３が、それ
ぞれ止め金具１５３によって容易に着脱可能に取り付け
られている。A plurality of arm members 157 are rotatably attached to the rotary plate 126 by pins 156. One horizontal shaft member 158 is fixed to the lower end of the arm member 157. At both ends of the shaft member 158, the vibro plates 73 are easily and removably attached by the stoppers 153, respectively.

【００４６】アーム部材１４１とアーム部材１４５との
間には、これらの互いの位置を可変してこて角度α１，
α２を調整するためのこて角度調整機構８４が取り付け
られている。Between the arm member 141 and the arm member 145, the positions of these members can be varied so that the trowel angle α1,
An iron angle adjusting mechanism 84 for adjusting α2 is attached.

【００４７】すなわち、アーム部材１４１の先端側の下
部には、こて角度調整用のモータ１６１が取り付けられ
ている。モータ１６１は減速用のギヤを内蔵した直流モ
ータである。モータ１６１の出力軸にはリンクアーム１
６２が固定されている。リンクアーム１６２の先端部と
アーム部材１４５の上端部（頂点ＰＧ２）との間には、
リンクアーム１６３がそれぞれの連結点において回動可
能に取り付けられている。また、モータ１６１の出力軸
には、回転角度を検出するための角度センサー１６４が
取り付けられている。That is, a motor 161 for adjusting the iron angle is attached to the lower portion of the arm member 141 on the front end side. The motor 161 is a DC motor that has a built-in gear for deceleration. The output shaft of the motor 161 has a link arm 1
62 is fixed. Between the tip of the link arm 162 and the upper end (apex PG2) of the arm member 145,
A link arm 163 is rotatably attached at each connection point. An angle sensor 164 for detecting a rotation angle is attached to the output shaft of the motor 161.

【００４８】したがって、モータ１６１が回転駆動する
と、リンクアーム１６２が回転し、リンクアーム１６２
の回転角度に応じてリンクアーム１６３が左右に直線状
に移動する。すると、アーム部材１４５はパンタグラフ
機構８２によって姿勢が固定されているから、モータ１
６１の回転にともなって、アーム部材１４１が左右に移
動する。その結果、こて姿勢保持機構８３の平行四辺形
が変形し、アーム部材１４２及びアーム部材１４４は頂
点ＨＭ３及び頂点ＨＭ４を中心として回動し、超音波こ
て７１，７２を矢印ＡＲ１方向及び矢印ＡＲ２方向に回
動させる。これによって、超音波こて７１，７２のこて
台座１０１の下面と床面とのなす角度α１，α２が調整
され、モータ１６１の回転量に応じた角度位置に位置決
めされる。Therefore, when the motor 161 is driven to rotate, the link arm 162 rotates and the link arm 162 rotates.
The link arm 163 linearly moves to the left and right according to the rotation angle. Then, since the posture of the arm member 145 is fixed by the pantograph mechanism 82, the motor 1
With the rotation of 61, the arm member 141 moves left and right. As a result, the parallelogram of the trowel posture holding mechanism 83 is deformed, the arm member 142 and the arm member 144 rotate about the apexes HM3 and HM4, and the ultrasonic trowels 71 and 72 are directed in the arrow AR1 direction and the arrow. Rotate in the AR2 direction. As a result, the angles α1 and α2 formed by the lower surface of the iron pedestal 101 and the floor surface of the ultrasonic irons 71 and 72 are adjusted, and the ultrasonic irons 71 and 72 are positioned at angular positions corresponding to the rotation amount of the motor 161.

【００４９】アーム部材１４５には外方へ突出する係合
ピン１４８が取り付けられており、この係合ピン１４８
に下方から係合してこて姿勢保持機構８３及び超音波こ
て７１，７２を持ち上げるためのこて昇降機構８５が、
基板１２１などに取り付けられている。An engagement pin 148 protruding outward is attached to the arm member 145, and the engagement pin 148 is attached.
And a trowel elevating mechanism 85 for engaging the trowel posture holding mechanism 83 and the ultrasonic trowels 71, 72 with
It is attached to the substrate 121 or the like.

【００５０】すなわち、基板１２１のブラケット部１２
１ａには、リンク１７１がピン１７２によって回動可能
に取り付けられている。リンク１７１の上端部には、リ
ンク１７３の一端部がピン１７４によって回動可能に連
結されている。リンク１７３の他端部には、リンク１７
５の一端部がピン１７６によって回動可能に連結されて
いる。リンク１７５の他端部は、基板１２１に対してピ
ン１７７によって回動可能に取り付けられている。これ
らのリンク１７１，１７３，１７５などによるリンク機
構と同様のリンク機構が、基板１２１の他方のブラケッ
ト部１２１ｂにも設けられている。That is, the bracket portion 12 of the substrate 121
A link 171 is rotatably attached to the la 1 by a pin 172. One end of the link 173 is rotatably connected to the upper end of the link 171 by a pin 174. At the other end of the link 173, the link 17
One end of 5 is rotatably connected by a pin 176. The other end of the link 175 is rotatably attached to the substrate 121 by a pin 177. A link mechanism similar to the link mechanism by these links 171, 173, 175 and the like is also provided on the other bracket portion 121b of the substrate 121.

【００５１】ブラケット部１２１ａとブラケット部１２
１ｂとに設けられた２つのリンク１７５，１７５の間に
は、水平方向のロッド１７８が固定的に取り付けられて
いる。２つのリンク１７５，１７５がロッド１７８によ
り連結されているので、それらのリンク機構は一体的に
運動する。Bracket portion 121a and bracket portion 12
A horizontal rod 178 is fixedly mounted between the two links 175, 175 provided on the 1b. Since the two links 175 and 175 are connected by the rod 178, their link mechanism moves integrally.

【００５２】図３，図７，及び図８によく示されるよう
に、基板１２１の天板１２１ｃの上部には、こて昇降用
のモータ１８１ａ，１８１ｂが取り付けられている。モ
ータ１８１ａ，１８１ｂは、いずれも減速用のギヤを内
蔵した直流モータである。モータ１８１ａ，１８１ｂの
各出力軸には、リンクアーム１８２ａ又は１８２ｂが固
定されている。リンクアーム１８２ａ，１８２ｂの先端
部とロッド１７８との間には、リンクアーム１８３ａ又
は１８３ｂが、それぞれの連結点において回動可能に取
り付けられている。リンクアーム１８３ａ及び１８３ｂ
は、それぞれ、２本のアームがボルトで連結されてなっ
ており、ボルトを緩めて２本のアームの互いの位置を可
変することにより、長さを調整することが可能である。
また、一方のモータ１８１ａの出力軸には、回転角度を
検出するための角度センサー１８４が取り付けられてい
る。As best shown in FIGS. 3, 7 and 8, irons lifting motors 181a and 181b are mounted on the top plate 121c of the substrate 121. Each of the motors 181a and 181b is a DC motor having a built-in reduction gear. A link arm 182a or 182b is fixed to each output shaft of the motors 181a and 181b. A link arm 183a or 183b is rotatably attached at each connection point between the tip ends of the link arms 182a and 182b and the rod 178. Link arms 183a and 183b
Each has two arms connected by a bolt, and the length can be adjusted by loosening the bolt and varying the positions of the two arms with respect to each other.
An angle sensor 184 for detecting the rotation angle is attached to the output shaft of one motor 181a.

【００５３】したがって、モータ１８１ａ，１８１ｂが
回転駆動すると、リンクアーム１８２ａ及び１８２ｂが
回転し、リンクアーム１８２ａ，１８２ｂの回転角度に
応じてリンクアーム１８３ａ，１８３ｂが左右に直線状
に移動する。すると、リンク１７５がピン１７７を中心
として回動し、且つ、リンク１７１がピン１７２を中心
として回動する。Therefore, when the motors 181a and 181b are rotationally driven, the link arms 182a and 182b rotate, and the link arms 183a and 183b linearly move left and right according to the rotation angle of the link arms 182a and 182b. Then, the link 175 rotates about the pin 177, and the link 171 rotates about the pin 172.

【００５４】リンク１７５が図７の左方向に回動する
と、リンク１７５の下端部に設けられた係合爪１７５ａ
が、アーム部材１４５に設けられた係合ピン１４８に係
合してそれを上方（鉛直方向）へ移動させる。そうする
と、パンタグラフ機構８２が変形し、こて姿勢保持機構
８３がそのときの形状及び姿勢を保持した状態で持ち上
げられる。これによって、超音波こて７１，７２が、床
面と接しない上昇位置ＰＵまで持ち上げられる。When the link 175 rotates to the left in FIG. 7, the engaging claw 175a provided at the lower end of the link 175.
Engages with the engagement pin 148 provided on the arm member 145 to move it upward (in the vertical direction). Then, the pantograph mechanism 82 is deformed, and the trowel posture holding mechanism 83 is lifted while maintaining the shape and posture at that time. As a result, the ultrasonic trowels 71 and 72 are lifted to the raised position PU that does not contact the floor surface.

【００５５】これとは逆に、超音波こて７１，７２が持
ち上げられている状態で、リンク１７５が図７の右方向
に回動すると、こて姿勢保持機構８３及び超音波こて７
１，７２は重力によって下降し、超音波こて７１，７２
が床面ＦＬに接する作動位置ＰＥまで下降して停止す
る。その後もリンク１７５は回動するので、やがてリン
ク１７５の係合爪１７５ａが係合ピン１４８から離れ
る。On the contrary, when the link 175 is rotated rightward in FIG. 7 with the ultrasonic irons 71 and 72 being lifted, the iron posture holding mechanism 83 and the ultrasonic iron 7
1,72 descends due to gravity, and ultrasonic trowels 71,72
Lowers to the operating position PE in contact with the floor FL and stops. Since the link 175 also rotates after that, the engaging claw 175a of the link 175 eventually separates from the engaging pin 148.

【００５６】また、リンク１７１が図７の左方向に回動
すると、リンク１７１の下端部に設けられた係合爪１７
１ａが軸部材１５８に当たり、軸部材１５８を斜め上方
へ移動させる。そうすると、バイブロプレート７３が、
床面と接しない上昇位置ＰＵまで持ち上げられる。これ
とは逆に、バイブロプレート７３が持ち上げられている
状態で、リンク１７１が図７の右方向に回動すると、バ
イブロプレート７３は重力によって下降し、バイブロプ
レート７３が床面ＦＬに接する作動位置ＰＥまで下降し
て停止する。その後もリンク１７１は回動するので、や
がてリンク１７１の係合爪１７１ａが軸部材１５８から
離れる。When the link 171 rotates to the left in FIG. 7, the engaging claw 17 provided at the lower end of the link 171.
1a hits the shaft member 158 and moves the shaft member 158 diagonally upward. Then, the vibro plate 73
It can be lifted up to a raised position PU that does not contact the floor surface. Conversely, when the link 171 rotates to the right in FIG. 7 while the vibro plate 73 is being lifted, the vibro plate 73 is lowered by gravity, and the vibro plate 73 comes into contact with the floor surface FL. It descends to PE and stops. Since the link 171 also rotates after that, the engaging claw 171a of the link 171 separates from the shaft member 158 before long.

【００５７】なお、こて姿勢保持機構８３のアーム部材
１４３は、前方に延長されており、その先端部にバンパ
ー１９１が取り付けられている。バンパー１９１の上の
両側には、左右方向及び前方向に障害物が存在しないか
否かを検知する近接センサー１９２ａ〜ｄが取り付けら
れている。The arm member 143 of the trowel posture holding mechanism 83 is extended to the front, and a bumper 191 is attached to the tip of the arm member 143. Proximity sensors 192a to 192d that detect whether or not there are obstacles in the left-right direction and the front direction are attached to both sides above the bumper 191.

【００５８】次に、超音波こて７１，７２の詳細を説明
する。超音波こて７１及び７２は同様の構造であるの
で、一方の超音波こて７１について説明する。なお、超
音波こて７１について、特開平６−１９３２６８号公報
を参照することができる。Next, the details of the ultrasonic trowels 71 and 72 will be described. Since the ultrasonic irons 71 and 72 have the same structure, one ultrasonic iron 71 will be described. For the ultrasonic iron 71, reference can be made to JP-A-6-193268.

【００５９】図１２は超音波こて７１の構造を示す分解
斜視図、図１３は超音波振動子１０３を示す図、図１４
は超音波振動子１０３の駆動制御回路２０１を示す図で
ある。FIG. 12 is an exploded perspective view showing the structure of the ultrasonic iron 71, FIG. 13 is a view showing the ultrasonic transducer 103, and FIG.
FIG. 3 is a diagram showing a drive control circuit 201 of the ultrasonic transducer 103.

【００６０】図１２において、超音波こて７１は、平面
状のこて台座１０１、こて台座１０１の上面に弾性結合
により取り付けられるキール部材１０２、キール部材１
０２の上面に絶縁状態で且つ弾性結合により取り付けら
れる６個の超音波振動子１０３ａ〜ｆ、超音波振動子１
０３ａ〜ｆを密封して保護するカバー１０４などから構
成されている。なお、超音波振動子１０３ａ〜ｆの全部
又は一部を指して「超音波振動子１０３」ということが
ある。In FIG. 12, an ultrasonic iron 71 is a flat iron holder 101, and a keel member 102 and a keel member 1 attached to the upper surface of the iron holder 101 by elastic coupling.
Six ultrasonic transducers 103a to 103f, which are attached to the upper surface of 02 in an insulated state by elastic coupling, the ultrasonic transducer 1
It is composed of a cover 104 and the like for sealing and protecting 03a to f. Note that all or part of the ultrasonic transducers 103a to 103f may be referred to as "ultrasonic transducer 103".

【００６１】こて台座１０１は、左官こてのこて台座と
して用いられているものとほぼ同様のものであり、ステ
ンレス鋼板又は硬質の薄銅板などからなって適当にしな
やかに撓む弾性を有するものである。こて台座１０１の
長さは、走行駆動車１１の車幅よりも若干大きく設定さ
れている。本実施例では約６０ｃｍである。こて台座１
０１は、下面又はエッジによって生コンクリートの表面
を押し又は均すとともに、こて台座１０１が超音波振動
を行うことによって、こて台座１０１に接触する物質に
弾性波を伝達して振動駆動するためのものである。The iron pedestal 101 is almost the same as that used as a plastering iron trowel pedestal, and is made of a stainless steel plate or a hard thin copper plate, etc., and has elasticity to bend appropriately and flexibly. It is a thing. The length of the iron base 101 is set to be slightly larger than the vehicle width of the traveling drive vehicle 11. In this embodiment, it is about 60 cm. Trowel base 1
01 is for pushing or leveling the surface of green concrete by the lower surface or the edge, and for the ultrasonic vibration of the iron pedestal 101, to transmit the elastic wave to the substance in contact with the iron pedestal 101 for vibration driving. belongs to.

【００６２】キール部材１０２は、こて台座１０１とほ
ぼ同様な板厚のステンレス鋼板などからなり、構造用接
着剤又は銀ろう付けなどによって、こて台座１０１の上
面に強固に取り付けられている。キール部材１０２は、
超音波振動子１０３からの縦波を横波にモード変換し、
こて台座１０１の全面に縦波及び横波の両方による振動
を有効に生じさせるためのものである。キール部材１０
２は、超音波工学的には、カプラー、振動コーン、振動
ホーン、又は振動プレートなどと呼称されている。The keel member 102 is made of a stainless steel plate or the like having substantially the same thickness as the iron base 101, and is firmly attached to the upper surface of the iron base 101 by a structural adhesive or silver brazing. The keel member 102 is
The longitudinal wave from the ultrasonic transducer 103 is mode-converted into the transverse wave,
This is for effectively causing vibrations due to both longitudinal waves and transverse waves on the entire surface of the iron base 101. Keel member 10
2 is ultrasonically referred to as a coupler, a vibrating cone, a vibrating horn, a vibrating plate, or the like.

【００６３】キール部材１０２は、こて台座１０１の長
さが比較的大きい場合に、振動のモード変換を行って振
動駆動源として成立させるものである。「キール部材」
の名称は、大型タンカーにおいて、肋骨構造によって船
体の長さ方向及び幅方向の強度を補強するためのキール
構造に類似するためである。つまり、キール部材１０２
は振動系のキール構造を構成する。The keel member 102 serves as a vibration drive source by performing mode conversion of vibration when the length of the iron base 101 is relatively large. "Keel member"
This is because, in a large tanker, it is similar to the keel structure for reinforcing the strength in the length direction and the width direction of the hull by the rib structure in the large tanker. That is, the keel member 102
Constitutes the keel structure of the vibration system.

【００６４】超音波振動子１０３は、図１３に示すよう
に、例えばＰＺＴ系の圧電セラミックス板と金属板とを
はり合わせた円盤状のものである。駆動電力を供給する
ことによって径方向に振動し、例えば４０〜５０ｋＨｚ
の超音波を発する。超音波振動子１０３は、キール部材
１０２と弾性結合するように、構造用接着剤又は銀ろう
付けなどによって強固に取り付けられている。超音波振
動子１０３は、単体で大出力のものを製造することが電
気容量的に困難であるので、６個の超音波振動子１０３
が用いられ、それらが一直線状に配列されている。As shown in FIG. 13, the ultrasonic oscillator 103 is, for example, a disc-shaped member formed by laminating a PZT-based piezoelectric ceramic plate and a metal plate. It vibrates in the radial direction by supplying drive power, for example 40 to 50 kHz.
Emits ultrasonic waves. The ultrasonic oscillator 103 is firmly attached by a structural adhesive or silver brazing so as to be elastically coupled to the keel member 102. Since it is difficult to manufacture a large output ultrasonic transducer 103 by itself, it is difficult to manufacture six ultrasonic transducers 103.
Are used, and they are arranged in a straight line.

【００６５】なお、超音波振動子１０３とキール部材１
０２との間に、絶縁体であって且つ超音波的に弾性結合
体となる損失の少ないガラスエポキシ又は炭素系ケープ
ラー薄板を挟んでもよい。また、超音波振動子１０３の
個数は６個以外であってもよい。その場合に、例えば、
２個、４個、８個、１０個、１２個などのような偶数個
とするのが好ましい。The ultrasonic transducer 103 and the keel member 1
It is also possible to sandwich a glass epoxy or carbon-based capsular thin plate which is an insulator and which is an ultrasonically elastically coupled body and has a small loss. Further, the number of ultrasonic transducers 103 may be other than six. In that case, for example,
It is preferably an even number such as 2, 4, 8, 10, 12 and the like.

【００６６】図１４において、駆動制御回路２０１は、
間欠発振回路２０３、掃引回路２０４、ＶＣＯ２０５、
周波数補正器２０６、直流増幅回路２０７、パルス駆動
回路２０８、比較回路２０９、出力トランス２１０、及
び切換えスイッチ２１１などからなっている。In FIG. 14, the drive control circuit 201 is
Intermittent oscillation circuit 203, sweep circuit 204, VCO 205,
It is composed of a frequency corrector 206, a DC amplifier circuit 207, a pulse drive circuit 208, a comparison circuit 209, an output transformer 210, a changeover switch 211 and the like.

【００６７】駆動制御回路２０１は、超音波振動子１０
３に所定の周波数及び電力の駆動電力を供給するための
ものであり、超音波振動子１０３の負荷の音響インピー
ダンスの相違に起因する駆動電力の変化を自動追尾し、
常に最良の電力供給が行えるようになっている。The drive control circuit 201 includes the ultrasonic transducer 10
3 is for supplying drive power of a predetermined frequency and power to 3 and automatically changes the drive power due to the difference in acoustic impedance of the load of the ultrasonic transducer 103.
The best power supply is always available.

【００６８】駆動制御回路２０１の動作を簡単に説明す
ると、パルス駆動回路２０８の出力電流が設定値と比較
回路２０９によって比較され、その差に応じてＶＣＯ２
０５の発振周波数が決定される。掃引回路２０４は、負
荷の変動などにより追従が外れた場合に、ＶＣＯ２０５
への制御電圧を初期化した後、下限設定周波数から上限
設定周波数に向けて発振するように掃引する。掃引の間
において、最適の周波数で安定する。切換えスイッチ２
１１を切り換えると、超音波振動子１０３に供給される
駆動電力の強弱が調整される。The operation of the drive control circuit 201 will be briefly described. The output current of the pulse drive circuit 208 is compared with the set value by the comparison circuit 209, and VCO2 is changed according to the difference.
The oscillation frequency of 05 is determined. The sweep circuit 204 is provided for the VCO 205 when the tracking is lost due to a change in load or the like.
After initializing the control voltage to, the sweep is performed so as to oscillate from the lower limit set frequency to the upper limit set frequency. It stabilizes at the optimum frequency during the sweep. Changeover switch 2
When 11 is switched, the strength of the drive power supplied to the ultrasonic transducer 103 is adjusted.

【００６９】間欠発振回路２０３は、それ自体の動作と
停止とを切り換えることができる。間欠発振回路２０３
が動作したときは、パルス駆動回路２０８を間欠的に作
動させることとなる。この場合の超音波こて７１の作動
状態をタタキモードと言う。これに対し、間欠発振回路
２０３が停止しているときは、パルス駆動回路２０８が
連続的に作動することとなる。この場合の超音波こて７
１の作動状態を均し仕上げモードと言う。The intermittent oscillation circuit 203 can switch its operation and stop. Intermittent oscillation circuit 203
Is operated, the pulse drive circuit 208 is intermittently operated. The operating state of the ultrasonic iron 71 in this case is called a "tataki mode". On the other hand, when the intermittent oscillation circuit 203 is stopped, the pulse drive circuit 208 operates continuously. Ultrasonic trowel 7 in this case
The operating state of No. 1 is referred to as a leveling finishing mode.

【００７０】図１４に示す例では、６つの超音波振動子
１０３が並列に接続されているが、超音波振動子１０３
及び出力トランス２１０のインピーダンスに応じて、直
列に接続し、又は直列と並列との混合で接続してもよ
い。また、こて台座１０１の中央部と比較して両端部の
振動が弱くなる傾向にあるから、全体の振動のバランス
をとるために、図１５に示すように、両端の超音波振動
子１０３ａ，ｆをそれぞれ単体とし、中央部の超音波振
動子１０３ｂ〜ｅを２つずつ直列とし、それらを互いに
並列に接続してもよい。In the example shown in FIG. 14, six ultrasonic transducers 103 are connected in parallel, but the ultrasonic transducers 103 are
Also, depending on the impedance of the output transformer 210, they may be connected in series, or may be connected in a mixture of series and parallel. Further, since the vibrations at both ends tend to be weaker than the central part of the iron pedestal 101, in order to balance the overall vibration, as shown in FIG. It is also possible to use f as a single unit and to connect two ultrasonic transducers 103b to 103e in the central portion in series and to connect them in parallel with each other.

【００７１】なお、左官工による左官こてを用いた床面
の左官作業において、木こて仕上げ、馴し仕上げ、均し
仕上げ、押さえ磨き仕上げなどの複数種類の左官作業が
施工されることに対応して、超音波こて７１，７２及び
その駆動制御回路２０１においても、超音波こて７１，
７２の構造、寸法、形状、材質、振動周波数、振動強
度、縦波及び横波の状態などを異ならせてもよい。Incidentally, in plastering work on the floor using a plastering trowel by a plasterer, a plurality of types of plastering work such as wood trowel finishing, acclimatization finishing, leveling finishing and press polishing finishing are to be carried out. Correspondingly, in the ultrasonic irons 71, 72 and the drive control circuit 201 thereof, the ultrasonic irons 71, 72
The structure, size, shape, material, vibration frequency, vibration intensity, longitudinal wave and transverse wave states of 72 may be different.

【００７２】例えば、仕上げ均しこてに対応した場合に
は、こて台座１０１のエッジ部分の厚さを極めて薄くし
て、押さえ荷重に対してエッジ部分が撓むように構成す
る。これによって、こて台座１０１と床面との間に隙間
が生じないようにし、床面を平均に均せることができ
る。また、これとは逆に、エッジ部分の厚さを厚くし、
撓むことのないように構成することもできる。For example, when a finishing leveling iron is used, the thickness of the edge portion of the iron pedestal 101 is made extremely thin so that the edge portion bends with respect to the pressing load. Thereby, it is possible to prevent a gap from being formed between the iron pedestal 101 and the floor surface, and to level the floor surface evenly. Also, conversely, increase the thickness of the edge part,
It can also be configured so as not to bend.

【００７３】各こてユニット１２において、２つの超音
波こて７１，７２が取り付けられるようになっているの
で、目的に応じて、それぞれ種々のものを取り付けるこ
とができ、床面に対して種々の施工を行うことができ
る。Since two ultrasonic irons 71 and 72 are attached to each iron unit 12, various ones can be attached depending on the purpose, and various ultrasonic irons can be attached to the floor surface. The construction of can be performed.

【００７４】次に、パンタグラフ機構８２及びこて姿勢
保持機構８３の作用を説明する。図１６〜図１８はパン
タグラフ機構８２及びこて姿勢保持機構８３の作用を説
明するための図である。Next, the operation of the pantograph mechanism 82 and the iron posture holding mechanism 83 will be described. 16 to 18 are diagrams for explaining the operation of the pantograph mechanism 82 and the trowel posture holding mechanism 83.

【００７５】図１６は、図７に示す状態と一致する状態
の図である。図１６において、超音波こて７１，７２の
こて台座１０１Ａ，１０１Ｂの下面は、床面ＦＬと平行
であり且つ床面ＦＬと接した状態である。このとき、超
音波こて７１，７２は作動位置ＰＥにある。FIG. 16 is a diagram showing a state that matches the state shown in FIG. In FIG. 16, the lower surfaces of the iron pedestals 101A and 101B of the ultrasonic trowels 71 and 72 are parallel to the floor surface FL and are in contact with the floor surface FL. At this time, the ultrasonic trowels 71 and 72 are in the operating position PE.

【００７６】こて姿勢保持機構８３のモータ１６１が回
転駆動し、リンクアーム１６２が図の矢印ＡＲ３方向に
回転すると、アーム部材１４１が図の矢印ＡＲ４方向に
移動する。これによって、こて姿勢保持機構８３は各頂
点ＨＭ１〜４において回動し、超音波こて７１，７２の
姿勢が変化し、図１７に示す状態となる。When the motor 161 of the trowel posture holding mechanism 83 is rotationally driven and the link arm 162 rotates in the direction of arrow AR3 in the figure, the arm member 141 moves in the direction of arrow AR4 in the figure. As a result, the trowel posture holding mechanism 83 rotates at each vertex HM1 to HM4, the postures of the ultrasonic trowels 71 and 72 change, and the state shown in FIG. 17 is obtained.

【００７７】図１７において、こて台座１０１Ａ，１０
１Ｂの下面は、床面ＦＬに対してそれぞれ角度α１，α
２を有している。この角度α１，α２は、モータ１６１
の回転量によって制御することができる。このように、
床面ＦＬの状態に応じて角度α１，α２を調整してお
き、こてユニット１２の全体を走行駆動車１１によって
牽引して使用する。In FIG. 17, the trowel bases 101A, 10A
The lower surface of 1B has angles α1, α with respect to the floor FL, respectively.
Have two. The angles α1 and α2 are determined by the motor 161.
Can be controlled by the amount of rotation. in this way,
The angles α1 and α2 are adjusted in accordance with the state of the floor FL, and the entire trowel unit 12 is towed by the traveling drive vehicle 11 for use.

【００７８】走行駆動車１１が生コンクリートの床面Ｆ
Ｌを走行する場合には、タイヤ２２が重力によって床面
ＦＬから沈む。その沈み量は変動するので、走行駆動車
１１は上下動する。こてユニット１２の使用中におい
て、走行駆動車１１又はこてユニット１２が上下動した
場合であっても、その上下動による高さ位置の互いのず
れはパンタグラフ機構８２によって吸収される。したが
って、超音波こて７１，７２は常に作動位置ＰＥに維持
され、且つ床面ＦＬに対して一定の姿勢に維持される。The driving vehicle 11 is the floor surface F of ready-mixed concrete.
When traveling on L, the tire 22 sinks from the floor surface FL due to gravity. Since the amount of subsidence fluctuates, the traveling drive vehicle 11 moves up and down. Even when the traveling drive vehicle 11 or the iron unit 12 moves up and down while the iron unit 12 is in use, the pantograph mechanism 82 absorbs the displacement of the height positions due to the vertical movement. Therefore, the ultrasonic trowels 71 and 72 are always maintained in the operating position PE, and are also maintained in a fixed posture with respect to the floor surface FL.

【００７９】図１７の状態から、こて昇降機構８５によ
ってこて姿勢保持機構８３を持ち上げると、パンタグラ
フ機構８２が変形し、こて姿勢保持機構８３はその姿勢
を保持したまま上昇して上昇位置ＰＵに達し、図１８に
示す状態となる。When the iron lifting mechanism 85 lifts the iron posture holding mechanism 83 from the state shown in FIG. 17, the pantograph mechanism 82 deforms, and the iron posture holding mechanism 83 rises while holding its posture and moves to the raised position. When it reaches PU, the state shown in FIG. 18 is reached.

【００８０】図１８において、超音波こて７１，７２
は、角度α１，α２を保持したまま床面ＦＬから離れた
状態となっている。この状態で、他方のこてユニット１
２を使用状態とし、走行駆動車１１の走行方向を逆にす
る。又は、こてユニット１２を使用することなく、他の
場所へ移動するために走行駆動車１１を走行させる。In FIG. 18, ultrasonic trowels 71, 72
Is separated from the floor surface FL while maintaining the angles α1 and α2. In this state, the other iron unit 1
2 is used and the traveling direction of the traveling drive vehicle 11 is reversed. Alternatively, the traveling drive vehicle 11 is driven to move to another place without using the iron unit 12.

【００８１】なお、回動板１２６は、基板１２１に対し
て軸ピン１２５によって回動可能に連結されているの
で、走行駆動車１１又は超音波こて７１，７２が左右に
揺れた場合であっても、その揺れによるねじれ角度位置
の互いのずれが回動によって吸収され、超音波こて７
１，７２は床面ＦＬに沿った状態を維持する。Since the rotating plate 126 is rotatably connected to the base plate 121 by the shaft pin 125, it may occur when the traveling drive vehicle 11 or the ultrasonic irons 71, 72 sway left and right. However, the displacement of the twist angle positions due to the shaking is absorbed by the rotation, and the ultrasonic iron 7
1, 72 maintain the state along the floor surface FL.

【００８２】走行駆動車１１の上部には、制御装置１３
が取り付けられ、制御装置１３の上部に、電源装置１４
が着脱可能に取り付けられている。制御装置１３は、走
行用のモータ２３ａ，２３ｂ、こて角度調整用のモータ
１６１、こて昇降用のモータ１８１ａ，１８１ｂ、超音
波こて７１，７２、バイブロプレート７３、各種安全装
置などを制御する。また、無線による遠隔操縦のための
受信回路及び自動操縦回路を内蔵する。制御装置１３
は、上述した駆動制御回路２０１、マイクロコンピュー
タ、メモリ、インタフェース、その他の周辺素子、操作
機器、表示素子、スイッチング電源などから構成されて
いる。At the upper part of the traveling drive vehicle 11, a control device 13 is installed.
Is attached to the upper part of the control device 13, and the power supply device 14
Is detachably attached. The controller 13 controls the motors 23a and 23b for traveling, the motor 161, for adjusting the iron angle, the motors 181a and 181b for lifting and lowering the iron, the ultrasonic irons 71 and 72, the vibro plate 73, various safety devices, and the like. To do. It also has a built-in receiving circuit and automatic control circuit for wireless remote control. Controller 13
Is composed of the above-mentioned drive control circuit 201, a microcomputer, a memory, an interface, other peripheral elements, an operating device, a display element, a switching power supply, and the like.

【００８３】電源装置１４は、ガソリンエンジンとそれ
によって回転駆動される交流発電機とから構成されてい
る。仕上げ装置１は、全体の重量が６０ｋｇ程度であ
り、左官工１人の体重とほぼ同じである。したがって、
仕上げ装置１が生コンクリートの上を走行しても、左官
工が生コンクリートの上で左官作業を行う際に生コンク
リートに与える影響よりも悪い影響を与えない。The power supply device 14 is composed of a gasoline engine and an AC generator rotationally driven by the gasoline engine. The finishing device 1 has an overall weight of about 60 kg, which is almost the same as the weight of one plasterer. Therefore,
Even if the finishing device 1 travels on the ready-mixed concrete, it does not affect the ready-mixed concrete when the plasterer performs plastering work on the ready-mixed concrete.

【００８４】しかも、仕上げ装置１は、走行駆動車１
１、こてユニット１２Ａ、こてユニット１２Ｂ、制御装
置１３、及び電源装置１４の各部に、容易に分解するこ
とができる。分解した後の各部は、走行駆動車１１を除
いていずれも重量が１０ｋｇ程度以下であり、手で運搬
が可能である。Moreover, the finishing device 1 is the traveling drive vehicle 1
1, the iron unit 12A, the iron unit 12B, the control device 13, and the power supply device 14 can be easily disassembled. Each of the disassembled parts has a weight of about 10 kg or less except the traveling drive vehicle 11, and can be carried by hand.

【００８５】上述の実施例によると、走行駆動車１１を
走行させ、超音波こて７１，７２によって生コンクリー
トの床面ＦＬを容易に美麗に仕上げることができるとと
もに、コンクリートの表面の強度を向上させることがで
きる。左官工による手作業に取って代わることができ、
左官作業の能率の向上、左官作業に要する工期の短縮、
及び左官作業に要するコストの低減を図ることができ
る。According to the above-described embodiment, the traveling drive vehicle 11 is driven and the floor FL of the fresh concrete can be easily and beautifully finished by the ultrasonic irons 71 and 72, and the strength of the concrete surface is improved. Can be made. It can replace the manual work of plasterers,
Improving the efficiency of plastering work, shortening the construction period required for plastering work,
And the cost required for plastering work can be reduced.

【００８６】走行駆動車１１の前後にそれぞれこてユニ
ット１２を連結し、それぞれこて昇降機構８５によって
超音波こて７１，７２の昇降を行うようにしたので、走
行駆動車１１の前進及び後進の両方向の走行時に床面Ｆ
Ｌの仕上げ作業を行うことができ、作業能率がよい。Since the iron units 12 are respectively connected to the front and rear of the traveling drive vehicle 11 and the ultrasonic irons 71 and 72 are moved up and down by the iron elevating mechanism 85, the traveling drive vehicle 11 moves forward and backward. Floor surface F when traveling in both directions
L finishing work can be performed and work efficiency is good.

【００８７】なお、上述の実施例において、モータ２３
ａ，２３ｂが本発明の回動駆動源に、超音波こて７１，
７２、こて姿勢保持機構８３、及びこて角度調整機構８
４が本発明のこて装置に、連結支持機構８１及びパンタ
グラフ機構８２が本発明の連結装置に、仕上げ装置１が
本発明の施工装置に、それぞれ対応する。上述の実施例
において、単一のモータによって走行駆動車１１を駆動
することも可能である。こてユニット１２として、単一
の超音波こてを有したものでもよい。パンタグラフ機構
８２、こて姿勢保持機構８３、こて角度調整機構８４、
こて昇降機構８５などを省略し、又はこれらに代えて他
の機構を用いることも可能である。タイヤ２２を４つ設
けたが、５つ、６つ、８つなどでもよい。例えば５つの
場合には、走行駆動車１１の平面中央にローラ形のもの
を設ければよい。In the above embodiment, the motor 23
a and 23b are the rotation driving sources of the present invention, the ultrasonic iron 71,
72, trowel posture holding mechanism 83, and trowel angle adjusting mechanism 8
4 corresponds to the trowel device of the present invention, the connection support mechanism 81 and the pantograph mechanism 82 correspond to the connection device of the present invention, and the finishing device 1 corresponds to the construction device of the present invention. In the above-described embodiment, it is possible to drive the traveling drive vehicle 11 with a single motor. The iron unit 12 may have a single ultrasonic iron. Pantograph mechanism 82, trowel posture maintaining mechanism 83, trowel angle adjusting mechanism 84,
It is also possible to omit the iron lifting mechanism 85 or the like, or use another mechanism instead of them. Although four tires 22 are provided, five, six, eight or the like may be used. For example, in the case of five, a roller type may be provided at the center of the plane of the traveling drive vehicle 11.

【００８８】上述の実施例において、超音波振動子１０
３として、ランジュバン型のものなど種々のものを使用
することができる。超音波振動子１０３を、キール部材
１０２を介することなく、こて台座１０１の表面に直接
的に固着してもよい。その場合に、キール部材１０２に
は、超音波振動子１０３よりも大きい穴をあけておけば
よい。駆動制御回路２０１として上述以外の種々の回路
を用いることができる。超音波こて７１，７２の構造、
形状、寸法、材質などは、種々変更することができる。In the embodiment described above, the ultrasonic transducer 10
Various materials such as Langevin type can be used as 3. The ultrasonic transducer 103 may be directly fixed to the surface of the iron pedestal 101 without the keel member 102. In that case, a hole larger than the ultrasonic transducer 103 may be formed in the keel member 102. Various circuits other than those described above can be used as the drive control circuit 201. Structure of ultrasonic trowel 71,72,
The shape, size, material, etc. can be variously changed.

【００８９】上述の実施例においては、超音波こて７
１，７２及びこて姿勢保持機構８３はそれらの自重によ
って下降し、床面ＦＬを押さえるようになっているが、
床面ＦＬを押さえる力を調整するために、ウエイトを載
せるようにしてもよい。また、昇降機構８５が下降方向
に動作するときに、こて昇降機構８５によってこて姿勢
保持機構８３を下方へ押さえるようにして荷重をかけて
もよい。その場合には、こて昇降機構８５とこて姿勢保
持機構８３との間に圧縮バネなどを介在させ、こて昇降
機構８５の位置に応じて荷重の大きさが調整されるよう
に構成すればよい。In the above embodiment, the ultrasonic trowel 7
1, 72 and the trowel posture holding mechanism 83 are lowered by their own weight to hold down the floor surface FL.
Weights may be placed to adjust the force with which the floor surface FL is pressed. Further, when the elevating mechanism 85 operates in the descending direction, the iron elevating mechanism 85 may press the iron posture holding mechanism 83 downward to apply a load. In that case, a compression spring or the like is interposed between the iron lifting mechanism 85 and the iron posture holding mechanism 83 so that the load can be adjusted according to the position of the iron lifting mechanism 85. Good.

【００９０】上述の実施例において、２つの超音波こて
７１，７２のこて台座１０１Ａ，１０１Ｂと床面ＦＬと
のなす角度α１，α２を、それぞれ個別に調整するよう
に構成することもできる。例えば、長さが固定されたア
ーム部材１４１に代えて、モータ又はシリンダ装置によ
って長さ調整の可能なアーム部材を用いればよい。ま
た、アーム部材１４１を除去し、アーム部材１４２及び
アーム部材１４４をそれぞれ個別に回動可能としてお
き、それぞれのアーム部材１４２，１４４に対し、モー
タ又はシリンダ装置を取り付け、それらの角度位置を調
整するように構成してもよい。In the above-mentioned embodiment, the angles α1 and α2 formed by the iron pedestals 101A and 101B of the two ultrasonic irons 71 and 72 and the floor surface FL can be adjusted individually. . For example, instead of the arm member 141 whose length is fixed, an arm member whose length can be adjusted by a motor or a cylinder device may be used. Further, the arm member 141 is removed, the arm member 142 and the arm member 144 are individually rotatable, and a motor or a cylinder device is attached to each of the arm members 142 and 144 to adjust their angular positions. It may be configured as follows.

【００９１】２つのこて台座１０１Ａ，１０１Ｂと床面
ＦＬとのなす角度α１，α２を個別に調整することによ
って、１回の走行で内容の異なる２回の均し作業を行う
ことができ、作業効率が向上する。例えば、こて台座１
０１Ｂの角度α２をこて台座１０１Ａの角度α１よりも
大きく設定しておくことによって、先に粗仕上げを行
い、その直後を精密に仕上げることができる。By individually adjusting the angles α1 and α2 formed by the two iron pedestals 101A and 101B and the floor surface FL, it is possible to perform two leveling operations of different contents in one run. Work efficiency is improved. For example, trowel base 1
By setting the angle α2 of 01B to be larger than the angle α1 of the trowel pedestal 101A, it is possible to perform rough finishing first and then precisely finish it.

【００９２】さらに、２つの超音波こて７１，７２をそ
れぞれ独立して支持するように構成することもできる。
例えば、一方の超音波こて７２に対し、パンタグラフ機
構を介して他方の超音波こて７１を連結するように構成
する。このようにすると、超音波こて７１，７２の一方
が小石などに当たって浮き上がった場合でも、他方はそ
れにつられて浮き上がることなく、超音波こて７１，７
２による左官作業が安定して行われる。Further, the two ultrasonic trowels 71 and 72 may be independently supported.
For example, one ultrasonic trowel 72 is connected to the other ultrasonic trowel 71 via a pantograph mechanism. In this way, even if one of the ultrasonic trowels 71 and 72 hits a small stone or the like and rises, the other one does not float along with it and the ultrasonic trowels 71 and 7
The plastering work by 2 is performed stably.

【００９３】また、上述の実施例においては、各超音波
こて７１，７２は、それぞれ複数のアーム部材１４２又
は１４４に固定的に連結されているが、それぞれの連結
部分に圧縮バネなどを介する構造としてもよい。このよ
うにすると、こて台座１０１Ａ又は１０１Ｂの一方の一
端部が小石に当たって浮き上がった場合でも、他方のこ
て台座１０１Ａ又は１０１Ｂはそれにつられて浮き上が
ることがなく、超音波こて７１，７２による左官作業が
一層安定して行われる。Further, in the above-mentioned embodiment, each of the ultrasonic trowels 71 and 72 is fixedly connected to the plurality of arm members 142 or 144, but a compression spring or the like is interposed at each connecting portion. It may be a structure. In this way, even when one end of the iron pedestal 101A or 101B is lifted by hitting a small stone, the other iron pedestal 101A or 101B will not be lifted by it, and the plastering by the ultrasonic irons 71, 72 will not occur. Work is more stable.

【００９４】上述の実施例において、こて角度調整機構
８４及びこて昇降機構８５にモータ１６１，１８１を用
いたが、空気圧又は油圧で作動するシリンダ装置を用い
てもよい。走行駆動車１１、こてユニット１２、その他
仕上げ装置１の各部又は全体の構造、形状、寸法、材
質、走行駆動車１１の走行方法などは、本発明の主旨に
沿って適宜変更することができる。Although the motors 161 and 181 are used for the iron angle adjusting mechanism 84 and the iron lifting mechanism 85 in the above-described embodiment, a cylinder device that operates pneumatically or hydraulically may be used. The structure, shape, size, material, traveling method of the traveling drive vehicle 11, the iron unit 12, and other parts or the whole of the finishing device 1 and the traveling method of the traveling drive vehicle 11 can be appropriately changed in accordance with the gist of the present invention. .

【００９５】なお、本発明は、生コンクリート以外の種
々の経時硬化性流動体の床面の仕上げ、その他の流動体
からなる床面の仕上げ、その他の種々の施工に利用する
ことができる。The present invention can be used for finishing the floor surface of various time-curable fluids other than ready-mixed concrete, finishing the floor surface of other fluids, and various other constructions.

【００９６】[0096]

【発明の効果】請求項１〜請求項１３の発明によると、
コンクリートなどの流動体からなる床面の仕上げ作業な
どを、左官工の手作業に代えて自動的に行うことができ
る。According to the inventions of claims 1 to 13,
It is possible to automatically perform the finishing work of the floor surface made of fluid such as concrete instead of the manual work of the plasterer.

【００９７】請求項２の発明によると、床面の仕上げ作
業などを能率よく行うことができる。請求項３の発明に
よると、床面の流動体の状態に応じて適切な施工を行う
ことができる。According to the second aspect of the present invention, floor finishing work and the like can be efficiently performed. According to the invention of claim 3, proper construction can be performed according to the state of the fluid on the floor surface.

【００９８】請求項５の発明によると、走行中における
走行駆動車の上下動による高さ位置のずれを吸収し、超
音波こてを床面に対して一定の姿勢に維持することがで
き、安定した施工を行うことができる。According to the fifth aspect of the present invention, it is possible to absorb the displacement of the height position due to the vertical movement of the traveling drive vehicle during traveling, and to maintain the ultrasonic iron in a constant posture with respect to the floor surface. Stable construction can be performed.

【００９９】請求項６の発明によると、こて装置を使用
しないときに床面から離し、走行駆動車によって移動す
ることができる。また、走行駆動車の前後にそれぞれこ
て装置を装着した場合に、その一方を使用するときに他
方を床面から離しておくことができる。According to the invention of claim 6, when the trowel device is not used, the trowel device can be moved away from the floor surface by the traveling drive vehicle. Further, when the trowel devices are attached to the front and the rear of the traveling drive vehicle, respectively, when one is used, the other can be kept away from the floor surface.

【０１００】請求項７の発明によると、走行駆動車の走
行によって床面上の広い幅を施工することができる。請
求項８の発明によると、床面の流動体の状態に応じて適
切な施工を行うことができる。According to the invention of claim 7, a wide width on the floor can be constructed by traveling of the traveling drive vehicle. According to the invention of claim 8, appropriate construction can be performed according to the state of the fluid on the floor surface.

【０１０１】請求項９の発明によると、床面の仕上げ作
業などを能率よく行うことができる。請求項１０の発明
によると、流動体からなる床面上を自在に走行すること
ができる。According to the ninth aspect of the present invention, floor finishing work and the like can be efficiently performed. According to the tenth aspect of the invention, it is possible to travel freely on the floor surface made of fluid.

【０１０２】請求項１１の発明によると、床面の流動体
への接地圧を低減し、床面への沈み込みを減少させるこ
とができる。請求項１２の発明によると、走行駆動車の
前進時及び後進時のいずれにおいても床面の仕上げ作業
を行うことができ、施工能率がさらに向上する。According to the eleventh aspect of the present invention, the ground contact pressure to the fluid on the floor surface can be reduced, and the sinking into the floor surface can be reduced. According to the invention of claim 12, the finishing work of the floor surface can be performed both when the traveling drive vehicle is moving forward and when the vehicle is moving backward, and the construction efficiency is further improved.

【０１０３】請求項１３の発明によると、施工装置を各
部に分解し、容易に持ち運ぶことができる。According to the thirteenth aspect of the invention, the construction device can be disassembled into various parts and easily carried.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明に係る仕上げ装置を示す正面図である。FIG. 1 is a front view showing a finishing device according to the present invention.

【図２】仕上げ装置の平面図である。FIG. 2 is a plan view of a finishing device.

【図３】図２に示す仕上げ装置のこてユニットの近辺を
拡大して示す図である。FIG. 3 is an enlarged view showing the vicinity of a trowel unit of the finishing apparatus shown in FIG.

【図４】図２に示す仕上げ装置の走行駆動車の近辺を拡
大して示す図である。FIG. 4 is an enlarged view showing the vicinity of a traveling drive vehicle of the finishing device shown in FIG.

【図５】走行駆動車の連結部の近辺を拡大して示す断面
図である。FIG. 5 is an enlarged cross-sectional view showing the vicinity of the connecting portion of the traveling drive vehicle.

【図６】図１に示す仕上げ装置の右側面図である。6 is a right side view of the finishing device shown in FIG. 1. FIG.

【図７】こてユニットを拡大して示す正面図である。FIG. 7 is an enlarged front view of the iron unit.

【図８】こてユニットの一部を拡大して示す平面図であ
る。FIG. 8 is an enlarged plan view showing a part of the iron unit.

【図９】こてユニットの一部を拡大して示す右側面図で
ある。FIG. 9 is a right side view showing an enlarged part of the iron unit.

【図１０】タイヤの表面に設けられた凹凸の模様の例を
示す図である。FIG. 10 is a diagram showing an example of an uneven pattern provided on the surface of a tire.

【図１１】タイヤの凹凸の断面形状を示す図である。FIG. 11 is a view showing a cross-sectional shape of the unevenness of the tire.

【図１２】超音波こての構造を示す分解斜視図である。FIG. 12 is an exploded perspective view showing the structure of an ultrasonic iron.

【図１３】超音波振動子を示す図である。FIG. 13 is a diagram showing an ultrasonic transducer.

【図１４】超音波振動子の駆動制御回路を示す図であ
る。FIG. 14 is a diagram showing a drive control circuit for an ultrasonic transducer.

【図１５】超音波振動子の接続方法の他の例を示す図で
ある。FIG. 15 is a diagram showing another example of a method for connecting ultrasonic transducers.

【図１６】パンタグラフ機構及びこて姿勢保持機構の作
用を説明するための図である。FIG. 16 is a view for explaining the operation of the pantograph mechanism and the trowel posture maintaining mechanism.

【図１７】パンタグラフ機構及びこて姿勢保持機構の作
用を説明するための図である。FIG. 17 is a diagram for explaining the operation of the pantograph mechanism and the trowel posture maintaining mechanism.

【図１８】パンタグラフ機構及びこて姿勢保持機構の作
用を説明するための図である。FIG. 18 is a diagram for explaining the operation of the pantograph mechanism and the trowel posture maintaining mechanism.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ 仕上げ装置（施工装置） １１ 走行駆動車 １２ こてユニット ２２ タイヤ ２３ モータ（回動駆動源） ７１，７２ 超音波こて（こて装置） ８１ 連結支持機構（連結装置） ８２ パンタグラフ機構（連結装置） ８３ こて姿勢保持機構（こて装置） ８４ こて角度調整機構（こて装置） ８５ こて昇降機構 １０１ こて台座 １０３ 超音波振動子 １４６，１４７ 軸部材 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Finishing device (construction device) 11 Traveling drive vehicle 12 Trowel unit 22 Tire 23 Motor (rotational drive source) 71,72 Ultrasonic iron (trowel device) 81 Coupling support mechanism (coupling device) 82 Pantograph mechanism (coupling) Device) 83 Trowel posture maintaining mechanism (trowel device) 84 Trowel angle adjusting mechanism (trowel device) 85 Trowel lifting mechanism 101 Trowel pedestal 103 Ultrasonic transducer 146, 147 Shaft member

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 神崎 修 東京都千代田区丸の内２丁目６番３号 三 菱商事株式会社内 (72)発明者 竹林 寛 東京都港区北青山２丁目５番８号 株式会 社間組内 (72)発明者 配野 均 東京都港区北青山２丁目５番８号 株式会 社間組内 (72)発明者 鴫原 学徳 兵庫県芦屋市公光町７番10−701号 株式 会社エロイカコーポレーション内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Osamu Kanzaki 2-6-3 Marunouchi, Chiyoda-ku, Tokyo Sanryo Shoji Co., Ltd. (72) Hiroshi Takebayashi 2-5-8 Kita-Aoyama, Minato-ku, Tokyo Stocks Intra-company group (72) Inventor Hitoshi Ueno 2-5-8 Kita-Aoyama, Minato-ku, Tokyo Stock company Inter-group (72) Inventor Gakunori Shigehara 7-10-701 Komitsu-cho, Ashiya-shi, Hyogo Stock company Within Eroika Corporation

Claims (13)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】平面状のこて台座と前記こて台座の上面に
直接的又は間接的に取り付けられた超音波振動子とを備
えてなる超音波こてを、前記こて台座の下面を床面に向
けた状態で且つ前記こて台座の少なくとも一部が前記床
面に接した状態で、前記床面上を走行する走行駆動車に
より牽引する、 ことを特徴とする経時硬化性流動体からなる床面の施工
方法。1. An ultrasonic trowel comprising a planar iron pedestal and an ultrasonic transducer directly or indirectly attached to the upper surface of the iron pedestal A time-curable fluid characterized by being pulled by a traveling drive vehicle that travels on the floor surface while facing the floor surface and at least a part of the trowel pedestal is in contact with the floor surface. The floor construction method consisting of. 【請求項２】２つの前記超音波こてを、牽引される方向
に沿って並べて配置してなる、 請求項１記載の経時硬化性流動体からなる床面の施工方
法。2. The method for constructing a floor surface made of a time-curable fluid according to claim 1, wherein the two ultrasonic trowels are arranged side by side along the direction of pulling. 【請求項３】前記こて台座の下面と前記床面とのなす角
度を調整可能としてなる、 請求項１又は請求項２記載の経時硬化性流動体からなる
床面の施工方法。3. The method for constructing a floor surface made of a time-curable fluid according to claim 1 or 2, wherein an angle formed between the lower surface of the iron pedestal pedestal and the floor surface can be adjusted. 【請求項４】回転駆動源及び前記回転駆動源によって回
転駆動される走行用のタイヤを備え、流動体からなる床
面上を走行する走行駆動車と、 平面状のこて台座及び前記こて台座の上面に直接的又は
間接的に取り付けられた超音波振動子を有してなる超音
波こてを備え、前記床面を均すためのこて装置と、 前記こて装置と前記走行駆動車とを連結する連結装置
と、 を有してなることを特徴とする経時硬化性流動体からな
る床面の施工装置。4. A traveling drive vehicle equipped with a rotational drive source and a traveling tire rotationally driven by the rotational drive source, the traveling drive vehicle traveling on a floor made of a fluid, a planar iron pedestal and the iron. A trowel device for leveling the floor surface, comprising an ultrasonic trowel having an ultrasonic transducer directly or indirectly attached to the upper surface of the pedestal, the trowel device and the traveling drive A construction device for a floor made of a time-curable fluid, comprising: a coupling device for coupling with a vehicle. 【請求項５】前記連結装置は、 前記こて装置の姿勢を維持した状態で前記こて装置の上
下移動を許すパンタグラフ機構を備えてなる、 請求項４記載の経時硬化性流動体からなる床面の施工装
置。5. The floor made of a time-curable fluid according to claim 4, wherein the connecting device is provided with a pantograph mechanism that allows vertical movement of the ironing device while maintaining the posture of the ironing device. Surface construction equipment. 【請求項６】前記こて装置を上方へ持ち上げて前記こて
台座を前記床面から離間させるためのこて昇降機構を備
えてなる、 請求項５記載の流動体からなる床面の施工装置。6. An apparatus for constructing a floor surface made of a fluid according to claim 5, further comprising an iron lifting mechanism for lifting the iron device upward to separate the iron base from the floor surface. . 【請求項７】前記こて台座は、前記走行駆動車の走行方
向に対して直角の方向に長い帯状である、 請求項４記載の経時硬化性流動体からなる床面の施工装
置。7. An apparatus for constructing a floor surface made of a time-curable fluid according to claim 4, wherein the iron pedestal has a strip shape that is long in a direction perpendicular to the traveling direction of the traveling drive vehicle. 【請求項８】前記こて装置は、 前記超音波こてを回動可能に支持するための、水平方向
で且つ前記走行駆動車の走行方向と垂直な方向の軸部材
と、 前記軸部材を回動駆動して前記こて台座の下面と前記床
面とのなす角度を調整するためのこて角度調整機構と、 を備えてなる請求項７記載の経時硬化性流動体からなる
床面の施工装置。8. The trowel device includes a shaft member for rotatably supporting the ultrasonic trowel in a horizontal direction and a direction perpendicular to a traveling direction of the traveling drive vehicle, and the shaft member. A trowel angle adjusting mechanism for rotatably driving and adjusting an angle formed by the lower surface of the trowel pedestal and the floor surface, a floor surface made of a time-curable fluid according to claim 7. Construction equipment. 【請求項９】前記こて装置は、 ２つの前記超音波こてと、それぞれの前記超音波こてを
回動可能に支持する前記２つの軸部材とを有し、 前記２つの超音波こては、前記走行駆動車の走行方向に
沿って並んで配置されてなる、 請求項８記載の経時硬化性流動体からなる床面の施工装
置。9. The trowel device has two ultrasonic trowels and two shaft members rotatably supporting the ultrasonic trowels, respectively. The floor construction device made of a time-curable fluid according to claim 8, wherein the floor driving device is arranged side by side along the traveling direction of the traveling drive vehicle. 【請求項１０】前記タイヤは、前後左右に４つ設けられ
ており、 左側の２つのタイヤ及び右側の２つのタイヤは、前記回
転駆動源によって互いに独立して回転駆動されるように
構成されてなる、 請求項４記載の経時硬化性流動体からなる床面の施工装
置。10. The four tires are provided in front, rear, left and right, and the two left tires and the two right tires are configured to be independently driven to rotate by the rotary drive source. The construction device for the floor surface, which comprises the time-curable fluid according to claim 4. 【請求項１１】前記タイヤは、バルンタイヤである、 請求項４又は請求項１０記載の経時硬化性流動体からな
る床面の施工装置。11. A floor surface construction device comprising a time-curable fluid according to claim 4 or 10, wherein the tire is a balun tire. 【請求項１２】前記走行駆動車は、前後いずれの方向に
も走行が可能であり、 前記こて装置は、前記走行駆動車の前後にそれぞれ取り
付けられてなる、 請求項４又は請求項６記載の経時硬化性流動体からなる
床面の施工装置。12. The traveling drive vehicle is capable of traveling in either the front or rear direction, and the ironing device is attached to each of the front and rear sides of the travel drive vehicle. Floor surface construction equipment consisting of a time-curable fluid. 【請求項１３】回転駆動源及び前記回転駆動源によって
回転駆動される走行用のタイヤを備え、流動体からなる
床面上を走行する走行駆動車と、 平面状のこて台座及び前記こて台座の上面に直接的又は
間接的に取り付けられた超音波振動子を有してなる超音
波こて、前記超音波こてを回動可能に支持するこて姿勢
保持機構、前記こて姿勢保持機構に作用して前記こて台
座の下面と前記床面とのなす角度を調整するためのこて
角度調整機構、及び前記超音波こての姿勢を維持した状
態で前記超音波こての上下移動を許すパンタグラフ機構
を備えてなるこてユニットと、 を有し、 前記こてユニットは、前記走行駆動車に着脱可能に連結
されてなる、 ことを特徴とする経時硬化性流動体からなる床面の仕上
げ装置。13. A traveling drive vehicle comprising a rotary drive source and traveling tires rotationally driven by the rotary drive source, the traveling drive vehicle traveling on a floor made of a fluid, a flat iron pedestal and the iron. An ultrasonic iron having an ultrasonic transducer directly or indirectly attached to the upper surface of a pedestal, a posture holding mechanism for rotatably supporting the ultrasonic iron, and a posture holding for the iron A trowel angle adjusting mechanism that acts on a mechanism to adjust the angle between the lower surface of the trowel pedestal and the floor surface, and the upper and lower sides of the ultrasonic trowel while maintaining the posture of the ultrasonic trowel. A trowel unit having a pantograph mechanism that allows movement, and the trowel unit detachably connected to the traveling drive vehicle. Surface finishing equipment.