JPH08179829A - Guide controller for mobile object - Google Patents

Abstract

PURPOSE: To maintain the detected information of a distance detecting means at a proper value and to enable a mobile object to exactly perform prescribed action at a prescribed position in the lengthwise direction of a guide path based on that distance information. CONSTITUTION: On the ground side, a reference light beam emitting means B2 is provided to emit reference beam light A2 for showing plural reference positions provided at prescribed positions in the lengthwise direction of a guide path R1 while changing its emitting direction and when a light beam receiving means S on the side of a mobile object V receives the reference light beam A2 in the state of guiding and controlling the mobile object V so as to move along the guide path R1, the detected information of the distance detecting means for detecting the moving distance of the mobile object V along a prescribed guide path R1 based on the rotating amount of a rotator to be rotated on the ground attending the move of the mobile object V is corrected by the information of the reference positions shown by that reference light beam A2. Based on that distance information, a prescribed action is performed at a prescribed position of the guide path R1.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、移動体の所定の誘導経
路に沿っての移動距離を、前記移動体の移動に伴って地
面に対して回転する回転体の回転量に基づいて検出する
距離検出手段と、所定の誘導制御情報に基づいて前記移
動体が前記誘導経路に沿って移動するように誘導制御
し、且つ、前記距離検出手段の情報に基づいて、前記移
動体が前記誘導経路の長手方向における所定位置におい
て所定の動作をするように制御する制御手段とが、前記
移動体に設けられた移動体の誘導制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention detects the moving distance of a moving body along a predetermined guide path based on the amount of rotation of a rotating body that rotates with respect to the ground as the moving body moves. Based on distance detection means and predetermined guidance control information, guidance control is performed so that the mobile body moves along the guidance route, and based on information from the distance detection means, the mobile body is guided by the guidance route. The control means for controlling to perform a predetermined operation at a predetermined position in the longitudinal direction of the vehicle relates to a guide control device for the mobile body provided on the mobile body.

【０００２】[0002]

【従来の技術】上記移動体の誘導制御装置では、例え
ば、移動体としての田植え用等の作業車が、矩形状の作
業地内に並置した複数個の誘導経路としての作業行程夫
々に沿って投射された誘導用ビーム光を受光しながら、
その作業行程に対する横方向での位置を適正な位置に操
向制御して、各作業行程に沿って誘導走行するととも
に、作業車の移動に伴って地面に対して回転する回転体
としての走行用の車輪の回転数情報に基づいて、上記各
作業行程の端部等の基準点からの作業車の移動距離を検
出し、それに基づいて、作業行程の長手方向における所
定位置において作業車の走行開始又は走行停止、植付け
作業等の開始又は終了、あるいは、隣接する次の作業行
程の始端部への移動開始等の動作を行うようにしてい
た。2. Description of the Related Art In a guidance control apparatus for a moving body, for example, a working vehicle for planting rice as a moving body projects along each work path as a plurality of guiding paths juxtaposed in a rectangular work site. While receiving the guided light beam,
For the traveling as a rotating body that rotates with respect to the ground along with the movement of the work vehicle while guiding and traveling along each work stroke by controlling the lateral position with respect to the work stroke to an appropriate position. The travel distance of the work vehicle from a reference point such as the end of each work stroke is detected based on the wheel rotation speed information of the above, and based on that, the travel of the work vehicle is started at a predetermined position in the longitudinal direction of the work stroke. Alternatively, the operation of stopping the traveling, starting or ending the planting work, or starting the movement to the start end of the next adjacent work process is performed.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、車輪の
回転数情報に基づいて距離を検出する場合には、車輪と
地面との間でのスリップのために距離検出の誤差が大き
くなって、各作業行程の長手方向における上記所定位置
で的確に上記各動作を行わせることが困難になるおそれ
があった。However, when the distance is detected based on the rotational speed information of the wheels, the error in the distance detection becomes large due to the slip between the wheels and the ground, and each work There is a possibility that it may be difficult to accurately perform the above-mentioned operations at the predetermined position in the longitudinal direction of the stroke.

【０００４】本発明は、上記実情に鑑みてなされたもの
であって、その目的は、上記従来技術の不具合を解消さ
せるべく、上記距離検出手段の検出情報が適正な値にな
るようにして、その距離情報に基づいて、移動体が、各
誘導経路の長手方向における所定位置において的確に所
定の動作を行うようにすることにある。The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to make the detection information of the distance detecting means have an appropriate value in order to solve the problems of the above-mentioned prior art. Based on the distance information, the moving body can appropriately perform a predetermined operation at a predetermined position in the longitudinal direction of each guide route.

【０００５】[0005]

【課題を解決するための手段】本発明による移動体の誘
導制御装置の第１の特徴構成は、地上側に、前記誘導経
路の長手方向における所定位置に設けた複数個の基準位
置を示すための基準ビーム光をその誘導経路の長手方向
と交差する方向に投射する基準ビーム光投射手段が、そ
のビーム光の投射方向を変更させて前記複数個の基準位
置を示すように構成されて設置され、前記移動体に、前
記基準ビーム光を受光するビーム光受光手段が設けら
れ、前記制御手段は、前記基準ビーム光が示す基準位置
情報及び前記ビーム光受光手段の受光情報に基づいて、
前記基準ビーム光を受光するに伴って前記距離検出手段
の検出情報をその基準ビーム光が示す基準位置の情報に
て補正するように構成されている点にある。A first characteristic configuration of a guide control device for a moving body according to the present invention is to show a plurality of reference positions provided at predetermined positions in the longitudinal direction of the guide route on the ground side. A reference beam light projecting means for projecting the reference beam light in a direction crossing the longitudinal direction of the guide path is arranged and configured to change the projection direction of the beam light to indicate the plurality of reference positions. , The moving body is provided with a beam light receiving means for receiving the reference beam light, the control means, based on the reference position information indicated by the reference beam light and the light receiving information of the beam light receiving means,
Along with receiving the reference light beam, the detection information of the distance detecting means is corrected by the information of the reference position indicated by the reference light beam.

【０００６】又、第２の特徴構成は、上記第１の特徴構
成において、地上側に、前記移動体の誘導経路の長手方
向に沿って誘導用ビーム光を投射する誘導用ビーム光投
射手段が設けられ、前記ビーム光受光手段が、前記誘導
用ビーム光を受光するように構成され、前記制御手段
は、前記誘導用ビーム光を受光する前記ビーム光受光手
段の受光情報に基づいて前記移動体の前記誘導経路に対
する横方向での位置を検出して、その位置検出情報に基
づいて前記移動体が前記誘導経路に沿って移動するよう
に操向制御するように構成されている点にある。The second characteristic configuration is the same as the first characteristic configuration, in which a guiding beam light projection means for projecting the guiding beam light along the longitudinal direction of the guiding path of the moving body is provided on the ground side. The beam light receiving means is provided so as to receive the guiding light beam, and the control means is configured to receive the moving light beam based on light receiving information of the beam light receiving means that receives the guiding light beam. Is detected in the lateral direction with respect to the guide route, and the steering is controlled so that the moving body moves along the guide route based on the position detection information.

【０００７】又、第３の特徴構成は、上記第１又は第２
の特徴構成において、前記各ビーム光投射手段が、その
ビーム光を互いに異なる走査周期で上下方向に走査する
ように構成され、前記移動体に、前記ビーム光受光手段
の受光情報に基づいて、受光したビーム光の走査周期を
判別してそのビーム光が前記各ビーム光投射手段の何れ
のビーム光であるかを識別する識別手段が設けられてい
る点にある。A third characteristic configuration is the first or second aspect described above.
In the above characteristic configuration, each of the beam light projecting means is configured to scan the beam light in the vertical direction at different scanning periods, and the moving body receives light based on light receiving information of the beam light receiving means. An identifying means is provided to identify the scanning cycle of the light beam and identify which light beam of the light beam projecting means the light beam is.

【０００８】又、第４の特徴構成は、上記第１、第２又
は第３の特徴構成において、前記ビーム光受光手段が、
一列状に並置した複数個の受光素子の受光情報を各別に
出力自在に構成された光センサを、前記受光素子の並置
方向に沿う受光面が前記誘導用ビーム光及び前記基準ビ
ーム光の両方を受光できるように前記移動体の前後方向
に対して傾斜する状態で設けられている点にある。A fourth characteristic structure is the above-mentioned first, second or third characteristic structure, wherein the beam light receiving means is
An optical sensor configured to be able to separately output the light reception information of a plurality of light receiving elements arranged in a line, wherein the light receiving surface along the juxtaposed direction of the light receiving elements serves as both the guiding beam light and the reference beam light. It is provided so as to be inclined with respect to the front-rear direction of the moving body so that it can receive light.

【０００９】又、第５の特徴構成は、上記第１、第２、
第３又は第４の特徴構成において、前記移動体に、走行
用の車輪が備えられ、前記距離検出手段は、前記車輪の
回転数情報に基づいて前記移動体の移動距離を検出する
ように構成されている点にある。The fifth characteristic configuration is that the first, second, and
In the third or fourth characteristic configuration, the moving body is provided with wheels for traveling, and the distance detecting means is configured to detect a moving distance of the moving body based on rotation speed information of the wheel. There is a point.

【００１０】[0010]

【作用】本発明による移動体の誘導制御装置の第１の特
徴構成によれば、地上側において移動体の誘導経路の長
手方向における所定位置に設けた複数個の基準位置を示
すように、基準ビーム光投射手段から上記誘導経路の長
手方向と交差する方向に投射される基準ビーム光の投射
方向が変更され、その投射方向が変更された各基準ビー
ム光を移動体側のビーム光受光手段が受光すると、移動
体の所定の誘導経路に沿っての移動距離を移動体の移動
に伴って地面に対して回転する回転体の回転量に基づい
て検出する距離検出手段の検出情報を、受光した基準ビ
ーム光が示す基準位置の情報にて補正する。そして、所
定の誘導制御情報に基づいて制御されて所定の誘導経路
に沿って移動している移動体が、上記適正な値に補正さ
れた距離検出手段の情報に基づいて移動体が誘導経路の
長手方向における所定位置に移動したことを検出する
と、その位置において、例えば移動の停止や他の誘導経
路等への旋回移動等の所定の動作を行う。According to the first characterizing configuration of the guide control device for a moving body according to the present invention, a plurality of reference positions are provided at predetermined positions in the longitudinal direction of the guide route of the moving body on the ground side so that the reference position is set. The projection direction of the reference beam light projected from the beam light projection means in a direction intersecting the longitudinal direction of the guide path is changed, and the reference beam light with the changed projection direction is received by the beam light receiving means on the moving body side. Then, the detection information of the distance detecting unit that detects the moving distance of the moving body along the predetermined guide path based on the rotation amount of the rotating body that rotates with respect to the ground along with the movement of the moving body is used as a reference for receiving light. It is corrected by the information of the reference position indicated by the light beam. Then, the moving body, which is controlled based on the predetermined guidance control information and is moving along the predetermined guidance route, has the guidance route based on the information of the distance detecting means corrected to the appropriate value. When it is detected that it has moved to a predetermined position in the longitudinal direction, a predetermined operation is performed at that position, such as stopping the movement or turning to another guidance route.

【００１１】又、第２の特徴構成によれば、上記第１の
特徴構成において、地上側において移動体の誘導経路の
長手方向に沿って投射された誘導用ビーム光が、移動体
側のビーム光受光手段にて受光され、その受光情報に基
づいて移動体の誘導経路に対する横方向での位置が検出
され、その位置検出に基づいて移動体が操向制御されて
誘導経路に沿って移動する。According to the second characteristic constitution, in the first characteristic constitution, the guiding light beam projected along the longitudinal direction of the guiding path of the moving body on the ground side is the moving body side light beam. The light is received by the light receiving means, the position of the moving body in the lateral direction with respect to the guide route is detected based on the received light information, and the steering of the moving body is controlled based on the detected position to move along the guide route.

【００１２】又、第３の特徴構成によれば、上記第１又
は第２の特徴構成において、上下方向に所定の走査周期
で走査された誘導用ビーム光が移動体側のビーム光受光
手段にて受光され、その受光情報に基づいて受光ビーム
光の走査周期が判別されて、その判別周期が上記所定の
走査周期である場合に受光ビーム光が誘導用ビーム光で
あると識別され、上記ビーム光受光手段の受光情報に基
づいて移動体の誘導経路に対する横方向での位置が検出
される。同時に、上記誘導用ビーム光の走査周期と異な
る所定の走査周期で上下方向に走査された基準ビーム光
が、移動体側のビーム光受光手段にて受光され、その受
光情報に基づいて受光ビーム光の走査周期が判別され
て、その判別周期が上記誘導用ビーム光の走査周期と異
なる所定の走査周期である場合に受光ビーム光が基準ビ
ーム光であると識別され、その基準ビーム光の受光に伴
って前記距離検出手段の検出情報が受光した基準ビーム
光が示す基準位置の情報にて補正される。According to the third characteristic constitution, in the first or second characteristic constitution, the guiding beam light scanned in the vertical direction at a predetermined scanning cycle is transmitted by the beam light receiving means on the moving body side. The received light is received, the scanning cycle of the received light beam is determined based on the received light information, and when the determination cycle is the predetermined scanning cycle, the received light beam is identified as the guiding light beam, The position of the moving body in the lateral direction with respect to the guide path is detected based on the light receiving information of the light receiving means. At the same time, the reference beam light scanned in the vertical direction at a predetermined scanning cycle different from the scanning cycle of the guiding light beam is received by the beam light receiving means on the moving body side, and the received beam light of the received light beam is received based on the received light information. When the scanning cycle is discriminated and the discrimination cycle is a predetermined scanning cycle different from the scanning cycle of the guiding light beam, the received light beam is discriminated as the reference beam light, and the reception of the reference beam light is accompanied. The information detected by the distance detecting means is corrected by the information on the reference position indicated by the received reference light beam.

【００１３】又、第４の特徴構成によれば、上記第１、
第２、又は第３の特徴構成において、上下方向に所定の
走査周期で走査された誘導用ビーム光が、移動体側のビ
ーム光受光手段において、一列状に並置した複数個の受
光素子の受光情報が各別に出力自在に構成され、且つそ
の受光素子の並置方向に沿う受光面が誘導用ビーム光及
び基準ビーム光の両方を受光できるように移動体の前後
方向に対して傾斜した光センサにて受光され、その光セ
ンサの受光情報に基づいて受光ビーム光の走査周期が判
別され、その判別された走査周期が上記所定の走査周期
である場合にその受光ビーム光が誘導用ビーム光である
と識別され、複数個の受光素子の受光位置情報に基づい
て移動体の誘導経路に対する横方向での位置が検出され
る。According to the fourth characteristic configuration, the first,
In the second or third characteristic configuration, the guiding light beam scanned in a predetermined scanning cycle in the vertical direction is received by a plurality of light receiving elements arranged in a row in the beam light receiving means on the moving body side. Is configured to be freely output, and the light receiving surface of the light receiving element along the juxtaposed direction is inclined with respect to the front-back direction of the moving body so that it can receive both the guiding beam light and the reference beam light. The scanning cycle of the received light beam is discriminated based on the received light information of the optical sensor, and when the discriminated scanning cycle is the predetermined scanning cycle, the received beam light is the guiding beam light. The position of the moving body in the lateral direction with respect to the guide route is detected based on the identified light receiving position information of the plurality of light receiving elements.

【００１４】同時に、上記誘導用ビーム光の走査周期と
異なる所定の走査周期で上下方向に走査された基準ビー
ム光が、移動体側のビーム光受光手段において、一列状
に並置した複数個の受光素子を備え且つ受光面が傾斜し
た前記光センサにて受光され、その光センサの受光情報
に基づいて受光ビーム光の走査周期が判別され、その判
別された走査周期が上記誘導用ビーム光の走査周期と異
なる所定の走査周期である場合にその受光ビーム光が上
記基準ビーム光であると識別され、その基準ビーム光の
受光に伴って前記距離検出手段の検出情報が受光した基
準ビーム光が示す基準位置の情報にて補正される。At the same time, the reference light beam vertically scanned at a predetermined scanning period different from the scanning period of the guiding light beam is arranged in a row in a plurality of light receiving elements in the beam light receiving means on the moving body side. And the scanning cycle of the received light beam is determined based on the light reception information of the optical sensor, and the determined scanning cycle is the scanning cycle of the guiding beam light. The received light beam is identified as the reference light beam when the predetermined scanning cycle is different from the reference light beam, and the reference information indicated by the reference light beam received by the detection information of the distance detecting means along with the reception of the reference light beam. It is corrected by the position information.

【００１５】又、第５の特徴構成によれば、上記第１、
第２、第３又は第４の特徴構成において、前記距離検出
手段が、移動体に備えた走行用の車輪の回転数情報に基
づいて所定の誘導経路に沿っての移動体の移動距離を検
出するとともに、ビーム光受光手段がその誘導経路にお
ける基準ビーム光を受光すると、その受光に伴って上記
距離検出手段の検出情報が受光した基準ビーム光が示す
基準位置の情報にて補正される。Further, according to the fifth characteristic configuration, the first,
In the second, third, or fourth characteristic configuration, the distance detecting means detects a moving distance of the moving body along a predetermined guide route based on rotation speed information of traveling wheels included in the moving body. At the same time, when the beam light receiving means receives the reference beam light in the guide path, the detection information of the distance detecting means is corrected by the information of the reference position indicated by the received reference beam light in accordance with the reception.

【００１６】[0016]

【発明の効果】従って、本発明による移動体の誘導制御
装置の第１の特徴構成によれば、移動体の誘導経路の長
手方向における所定位置に設けた複数個の基準位置にお
いて、移動体の誘導経路に沿っての移動に伴って回転す
る回転体の回転量に基づいてその移動距離を検出する距
離検出手段の検出情報を適正な値に補正して、その検出
誤差を所定値以下に抑えることができるので、従来のよ
うに、誘導経路の始端部等の基準点から上記距離検出手
段にて移動距離を検出する場合に、車輪のスリップによ
る検出誤差が蓄積して、移動体が誘導経路の長手方向に
おける所定位置において的確に所定の動作を行うように
することができないという不具合もなく、もって、動作
信頼性に優れた移動体の誘導制御装置を得るに至った。Therefore, according to the first characteristic configuration of the guide control device for a moving body according to the present invention, the moving body is controlled at a plurality of reference positions provided at predetermined positions in the longitudinal direction of the guiding route of the moving body. Correct the detection information of the distance detecting means that detects the moving distance of the rotating body that rotates with the movement along the guide path to an appropriate value, and suppress the detection error to a predetermined value or less. Therefore, when the moving distance is detected by the distance detecting means from the reference point such as the start end portion of the guide route as in the conventional case, the detection error due to the slip of the wheels accumulates, and the moving body moves to the guide route. There is no inconvenience that it is not possible to accurately perform a predetermined operation at a predetermined position in the longitudinal direction, and thus a guide control device for a moving body having excellent operation reliability is obtained.

【００１７】又、第２の特徴構成によれば、誘導経路の
長手方向に沿って投射される誘導用ビーム光をその経路
の基準として、誘導経路に対する移動体の横方向での位
置検出に基づいて操向制御させて、その誘導経路に沿っ
ての誘導制御をより高精度な状態で実行することがで
き、もって、上記第１の特徴構成をビーム光誘導式の移
動体の誘導制御に適用する際の好適な手段が得られる。According to the second characteristic configuration, the guiding light beam projected along the longitudinal direction of the guiding path is used as a reference of the path, and based on the position detection of the moving body in the lateral direction with respect to the guiding path. Steering control along with the guide path can be performed in a more precise state, and the first characteristic configuration is applied to the guide control of the beam light guide type moving body. A suitable means for doing this is obtained.

【００１８】又、第３の特徴構成によれば、ビーム光の
走査周期の判別により誘導経路の長手方向における基準
位置を示す基準ビーム光か、誘導経路の長手方向に沿う
誘導用ビーム光かを的確に識別して、所定の誘導経路に
沿っての誘導制御並びに前記距離検出手段の検出情報の
適正値への補正を良好に行うことができ、もって、上記
第１又は第２の特徴構成を実施する際の好適な手段が得
られる。Further, according to the third characteristic configuration, whether the reference beam light indicating the reference position in the longitudinal direction of the guide path or the guide beam light along the longitudinal direction of the guide path is determined by determining the scanning period of the beam light. It is possible to accurately identify and properly perform guidance control along a predetermined guidance route and correction of the detection information of the distance detection means to an appropriate value. Therefore, the first or second characteristic configuration can be achieved. Suitable means for carrying out are obtained.

【００１９】又、第４の特徴構成によれば、基準ビーム
光及び誘導用ビーム光を受光するビーム光受光手段を１
つの光センサで構成して、例えば、上記基準ビーム光及
び誘導用ビーム光を夫々受光する光センサを別体で設け
る場合に比べて装置構成を簡素化することができ、もっ
て、上記第１、第２又は第３の特徴構成を実施する際の
好適な手段が得られる。According to the fourth characteristic configuration, the beam light receiving means for receiving the reference beam light and the guiding beam light is 1
The configuration of the device can be simplified as compared with a case where the optical sensor is configured by two optical sensors and the optical sensors that receive the reference beam light and the guiding beam light are provided separately, and thus the first and second optical sensors are provided. Suitable means for implementing the second or third characteristic configuration can be obtained.

【００２０】又、第５の特徴構成によれば、移動体が走
行用の車輪を備えた移動体である場合に、その走行用の
車輪の回転数情報に基づいて移動体の移動距離を適正に
検出することができ、もって、最も普通に使用されてい
る四輪又は三輪等の車輪式の移動体において上記第１、
第２、第３又は第４の特徴構成を実施する際の好適な手
段が得られる。Further, according to the fifth characteristic configuration, when the moving body is a moving body equipped with traveling wheels, the moving distance of the traveling body is properly set based on the rotational speed information of the traveling wheels. Therefore, in the most commonly used wheel type moving body such as four wheels or three wheels, the first,
Suitable means for implementing the second, third or fourth characterizing features are obtained.

【００２１】[0021]

【実施例】以下、本発明を移動体としての田植え用の作
業車に適用した場合の実施例を図面に基づいて説明す
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment in which the present invention is applied to a work vehicle for rice planting as a moving body will be described below with reference to the drawings.

【００２２】図１に示すように、矩形状の作業地Ｋを囲
む複数辺のうちの基準辺Ｍ１の上端部に、その基準辺Ｍ
１に隣接する隣接辺Ｍ２，Ｍ３の長手方向に沿って走行
して作業車Ｖが進入及び退出する出入口Ｍｉを設け、隣
接辺Ｍ２，Ｍ３の長手方向において、作業地Ｋの両端側
夫々を枕地部分Ｋ１，Ｋ２とし且つ中央側部分を作業対
象部分Ｋｓ１，Ｋｓ２とした状態で、隣接辺Ｍ２，Ｍ３
の長手方向に沿って作業車Ｖを往復走行させながら作業
対象部分Ｋｓ１，Ｋｓ２に対して作業する往復作業を行
い、その後、両枕地部分Ｋ１，Ｋ２において、作業車Ｖ
を基準辺Ｍ１の長手方向に沿って往復走行させながら枕
地部分Ｋ１，Ｋ２に対して作業する枕地作業を行う。
尚、作業対象部分Ｋｓ１，Ｋｓ２と両枕地部分Ｋ１，Ｋ
２とは、隣接辺Ｍ２，Ｍ３の長手方向における作業対象
部分Ｋｓ１，Ｋｓ２の両端位置に基準辺Ｍ１に沿って設
けた右側及び左側の２本の境界線Ｙ，Ｙで区分けされ、
又、作業対象部分Ｋｓ１，Ｋｓ２は基準辺Ｍ１に沿って
中央位置に設けた境界線Ｚで左側作業対象部分Ｋｓ１と
右側作業対象部分Ｋｓ２とに区分けされている。As shown in FIG. 1, of the plurality of sides surrounding the rectangular work site K, the reference side M is provided at the upper end of the reference side M1.
1 is provided with an entrance Mi through which the work vehicle V enters and exits along the longitudinal direction of the adjacent sides M2 and M3 adjacent to each other, and both end sides of the work site K are pillowed in the longitudinal direction of the adjacent sides M2 and M3. Adjacent sides M2 and M3 with the ground portions K1 and K2 and the central portions as work target portions Ks1 and Ks2.
The work vehicle V is reciprocated along the longitudinal direction of the work vehicle V while performing reciprocal work on the work target portions Ks1 and Ks2.
The headland work is performed on the headland portions K1 and K2 while reciprocating along the longitudinal direction of the reference side M1.
The work target portions Ks1 and Ks2 and both headland portions K1 and K
2 is divided by two boundary lines Y, Y on the right side and the left side provided along the reference side M1 at both end positions of the work target portions Ks1, Ks2 in the longitudinal direction of the adjacent sides M2, M3,
The work target portions Ks1 and Ks2 are divided into a left work target portion Ks1 and a right work target portion Ks2 by a boundary line Z provided at a central position along the reference side M1.

【００２３】作業地Ｋ内には、作業車Ｖを誘導走行させ
るための誘導経路が、作業対象部分Ｋｓ１，Ｋｓ２にお
いて基準辺Ｍ１の長手方向に並置された複数個の中央側
の作業行程Ｒ１と、一対の枕地部分Ｋ１，Ｋ２のうちの
基準辺Ｍ１に隣接する第一枕地部分Ｋ１及び基準辺Ｍ１
の対向辺Ｍ４に隣接する第二枕地部分Ｋ２の夫々におい
て、中央側の作業行程Ｒ１の長手方向の両端側にその作
業行程Ｒ１に交差する状態で設けた端部側の作業行程Ｒ
２とから構成されて設けられている。そして、地上側
に、中央側の作業行程Ｒ１の夫々に沿って作業車Ｖを誘
導すべく、その作業行程Ｒ１の長手方向に沿って誘導用
のビーム光Ａ１を投射する第１ビーム光投射手段Ｂ１
と、両端側の作業行程Ｒ２夫々に沿って作業車Ｖを誘導
すべく、その作業行程Ｒ２の長手方向に沿って誘導用の
ビーム光Ａ２，Ａ３を投射する第２ビーム光投射手段Ｂ
２，Ｂ３とが設けられている。以上より、地上側に作業
車Ｖの誘導経路の長手方向に沿って誘導用ビーム光Ａ
１，Ａ２，Ａ３を投射する誘導用ビーム光投射手段が、
上記第１ビーム光投射手段Ｂ１及び第２ビーム光投射手
段Ｂ２，Ｂ３にて構成される。尚、各ビーム光投射手段
Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３は、図２に示すように、夫々のビーム
光Ａ１，Ａ２，Ａ３を互いに異なる走査周期（後述する
ように、各３０ｍｓ、４０ｍｓ、５０ｍｓ）で上下方向
に所定角度走査するように構成されている。In the work site K, a guide route for guiding and traveling the work vehicle V includes a plurality of center-side work strokes R1 juxtaposed in the work target portions Ks1 and Ks2 in the longitudinal direction of the reference side M1. , The first headland portion K1 and the reference side M1 that are adjacent to the reference side M1 of the pair of headland portions K1 and K2
In each of the second headland portion K2 adjacent to the opposite side M4 of the end side, the end side work stroke R provided at both ends in the longitudinal direction of the center side work stroke R1 so as to intersect the work stroke R1.
2 is provided. Then, a first beam light projection means for projecting a beam light A1 for guiding along the longitudinal direction of the work stroke R1 so as to guide the work vehicle V along the center-side work stroke R1 on the ground side. B1
And a second beam light projecting means B for projecting the guiding light beams A2 and A3 along the longitudinal direction of the work stroke R2 so as to guide the work vehicle V along the work strokes R2 at both ends.
2 and B3 are provided. As described above, the guiding beam light A is provided on the ground side along the longitudinal direction of the guiding route of the work vehicle V.
The guidance beam light projection means for projecting 1, A2, A3
The first beam light projecting means B1 and the second beam light projecting means B2, B3 are included. As shown in FIG. 2, the respective beam light projecting means B1, B2, B3 move the respective beam lights A1, A2, A3 up and down at different scanning cycles (30 ms, 40 ms, 50 ms, respectively, as will be described later). It is configured to scan a predetermined angle in the direction.

【００２４】第１ビーム光投射手段Ｂ１は、複数個の中
央側の作業行程Ｒ１のうちの隣接する２個の作業行程Ｒ
１に対して誘導用ビーム光Ａ１を投射するビーム光投射
位置に順次位置するように、作業行程Ｒ１の並置方向即
ち対向辺Ｍ４に沿って敷設された案内レール２０上を走
行する移動台車２２に搭載されて移動できるようになっ
ている。以下、第１ビーム光投射手段Ｂ１を各ビーム光
投射位置に順次移動させるための構成について説明する
と、図１０に示すように、移動台車２２には、ビーム光
を発生するレーザー光発生装置３３及び発生したビーム
光Ａ１を上下方向に所定角度走査させるガルバノメータ
３４からなる第１ビーム光投射手段Ｂ１が、回転ステー
ジ２４上に予めそのビーム光の投射方向が作業行程Ｒ１
の方向に向くように調整されて設置されるとともに、レ
ーザー光発生装置３３及びガルバノメータ３４の駆動制
御用のビーム光投射制御回路３５が設けられている。The first beam light projecting means B1 has two adjacent work steps R out of the plurality of work steps R1 on the center side.
The moving carriage 22 running on the guide rail 20 laid along the juxtaposed direction of the work process R1, that is, the opposite side M4 so as to be sequentially positioned at the beam light projection position for projecting the guiding light beam A1 with respect to 1. It is installed and can be moved. Hereinafter, a configuration for sequentially moving the first beam light projection means B1 to each beam light projection position will be described. As shown in FIG. 10, the moving carriage 22 includes a laser beam generator 33 for generating a beam light and a laser beam generator 33 for generating a beam light. The first beam light projection means B1 including a galvanometer 34 for scanning the generated light beam A1 in the vertical direction by a predetermined angle is arranged so that the projection direction of the light beam is previously projected onto the rotary stage 24 in the working step R1.
A beam light projection control circuit 35 for controlling the drive of the laser light generator 33 and the galvanometer 34 is provided while being installed so as to be oriented in the direction.

【００２５】又、走行モータ４１とその駆動制御用のモ
ータ制御回路３１、移動台車２２を所定位置で停止させ
るためのブレーキ用モータ４３とその駆動制御用のモー
タ制御回路４４、移動台車２２が前回のビーム光投射位
置から次回のビーム光投射位置まで設定距離を走行した
ことを車輪又は走行モータ４１の回転数等から検出する
ロータリーエンコーダ３６、案内レール２０の両端部に
設けた係止片（図示しない）に接触して作動する移動限
界位置設定用のリミットスイッチ４２、前記各制御回路
３５，３１，４４に制御指令を与えるメインコントロー
ルユニット３２、及び、各種の情報を作業車Ｖ側等の外
部の装置との間で無線式に通信する通信制御ユニット３
７等が設けられている。尚、各回路は、案内レール２０
に並設した給電レールから供給される交流電力（ＡＣ１
００Ｖ）を直流電圧に変換する電源回路３８から電源供
給される。Further, the traveling motor 41 and the motor control circuit 31 for drive control thereof, the brake motor 43 for stopping the movable carriage 22 at a predetermined position, the motor control circuit 44 for drive control thereof, and the movable carriage 22 are the previous ones. Rotary encoder 36 for detecting that the vehicle has traveled a set distance from the beam light projection position to the next beam light projection position from the number of rotations of the wheel or the traveling motor 41, and locking pieces provided at both ends of the guide rail 20 (shown in the figure). No.), a limit switch 42 for setting a movement limit position that operates by contacting the control unit 35, a main control unit 32 that gives a control command to each of the control circuits 35, 31, and 44, and various information outside the work vehicle V side or the like. Control unit 3 for wirelessly communicating with other devices
7 etc. are provided. In addition, each circuit is a guide rail 20.
AC power (AC1
The power is supplied from the power supply circuit 38 that converts (00 V) into a DC voltage.

【００２６】前記第２ビーム光投射手段Ｂ２，Ｂ３は、
各枕地部分Ｋ１，Ｋ２における作業行程Ｒ２が２個であ
るのでその作業行程Ｒ２の境界位置に設置されるととも
に、縦軸芯周りに回転してそのビーム光投射方向を誘導
用ビーム光としての投射方向（図１に示す方向）から所
定方向に角度θ，θ’変更できるようになっている。つ
まり、図１２及び図１３に示すように、各作業行程Ｒ
１，Ｒ２の長手方向における所定位置に設けた基準位置
ｒn-1 ，ｒn ，ｒn+1 …、例えば作業行程Ｒ１の全長を
１００ｍとしたときに１０ｍ間隔で設けた複数個の基準
位置を示すための基準ビーム光Ａ２，Ａ３をその作業行
程Ｒ１，Ｒ２の長手方向と交差する方向に投射する基準
ビーム光投射手段が、第２ビーム光投射手段Ｂ２，Ｂ３
にて構成され、その基準ビーム光投射手段Ｂ２，Ｂ３
が、そのビーム光Ａ２，Ａ３の投射方向を変更させて前
記複数個の基準位置を示すように構成される。尚、図１
２では、中央側の作業行程Ｒ１に対する基準ビーム光投
射手段を図の左側の第２ビーム光投射手段Ｂ２で構成し
ているが、右側の第２ビーム光投射手段Ｂ３で構成して
もよい。又、図１３は、第一枕地部分Ｋ１の作業行程Ｒ
２に対する基準位置ｒn-1 ，ｒn ，ｒn+1 …の設定を右
側の第２ビーム光投射手段Ｂ３で行うものを示している
が、同様にして、第二枕地部分Ｋ２の作業行程Ｒ２に対
する基準位置の設定は左側の第２ビーム光投射手段Ｂ２
で行う。The second beam light projecting means B2 and B3 are
Since each headland portion K1, K2 has two work strokes R2, it is installed at the boundary position of the work strokes R2, and is rotated around the axis of the vertical axis so that its beam light projection direction becomes the guiding light beam. The angles θ and θ ′ can be changed from the projection direction (direction shown in FIG. 1) to a predetermined direction. That is, as shown in FIGS. 12 and 13, each work process R
1, reference positions rn-1, rn, rn + 1, ... provided at predetermined positions in the longitudinal direction, for example, for indicating a plurality of reference positions provided at intervals of 10 m when the total length of the work stroke R1 is 100 m. The reference beam light projecting means for projecting the reference beam lights A2, A3 of the second beam light projecting means B2, B3 in the direction intersecting the longitudinal direction of the working steps R1, R2.
And the reference beam light projecting means B2, B3.
However, the projection directions of the light beams A2 and A3 are changed to indicate the plurality of reference positions. FIG.
In Fig. 2, the reference beam light projecting means for the work stroke R1 on the center side is constituted by the second beam light projecting means B2 on the left side of the drawing, but may be constituted by the second beam light projecting means B3 on the right side. Further, FIG. 13 shows the work process R of the first headland portion K1.
Although the reference positions rn-1, rn, rn + 1 for 2 are set by the second beam light projecting means B3 on the right side, similarly, for the work stroke R2 of the second headland portion K2. The reference position is set by the second beam light projection means B2 on the left side.
Done in.

【００２７】以下、図１２に基づいて、上記基準ビーム
光Ａ２，Ａ３による作業行程Ｒ１，Ｒ２の長手方向にお
ける基準位置ｒn-1 ，ｒn ，ｒn+1 …の設定について説
明する。作業地Ｋにおいて、両第２ビーム光投射手段Ｂ
２，Ｂ３の設置間隔Ｌは決まっており、又、第１ビーム
光投射手段Ｂ１のビーム光投射位置は、前記ロータリー
エンコーダ３６の情報から両第２ビーム光投射手段Ｂ
２，Ｂ３を結ぶ線を基準にした距離ｙ２として検出でき
る。そこで、作業行程Ｒ１に沿って誘導走行している作
業車Ｖに対して、投射方向が変更していない右側の第２
ビーム光投射手段Ｂ３のビーム光Ａ３の光投射位置から
距離ｙｎの位置を基準位置ｒn として設定するには、次
の式で表させる角度θn の方向に、左側の第２ビーム光
投射手段Ｂ２の基準ビーム光Ａ２の投射方向を回転させ
ることになる。その他の基準位置ｒn-1 ，ｒn+1 …につ
いても、下式のｙｎの代わりにその各距離ｙn-1 ，ｙn+
1 を代入して角度θn-1 ，θn+1 を求めることができ
る。The setting of the reference positions rn-1, rn, rn + 1 ... In the longitudinal direction of the work steps R1, R2 by the reference beam lights A2, A3 will be described below with reference to FIG. At the work site K, both second beam light projection means B
The installation interval L between B2 and B3 is fixed, and the beam light projection position of the first beam light projection means B1 is determined by the information of the rotary encoder 36 from both the second beam light projection means B.
It can be detected as the distance y2 based on the line connecting the lines 2 and B3. Therefore, with respect to the work vehicle V guided and traveling along the work stroke R1, the second right-hand side whose projection direction has not changed
In order to set the position of the distance yn from the light projection position of the light beam A3 of the light beam projection means B3 as the reference position rn, the second light beam projection means B2 on the left side of the second light beam projection means B2 in the direction of the angle θn expressed by the following equation. The projection direction of the reference beam light A2 will be rotated. Also for other reference positions rn-1, rn + 1 ..., Instead of yn in the following equation, respective distances yn-1, yn +.
The angles θn-1 and θn + 1 can be obtained by substituting 1.

【００２８】[0028]

【数１】θn ＝ｔａｎ^-1〔（Ｌ−ｙn ）／ｙ２〕[Mathematical formula-see original document] .theta.n = tan- ¹ [(L-yn) / y2]

【００２９】次に、各第２ビーム光投射手段Ｂ２，Ｂ３
の光投射方向を変更させるための構成について説明す
る。図１１に示すように、ステッピングモータ２３によ
り鉛直軸芯周りで回転駆動される回転ステージ２４Ａ
に、ビーム光を発生するレーザー光発生装置３３Ａ及び
発生したビーム光Ａ１を上下方向に所定角度走査させる
ためのガルバノメータ３４Ａからなる第２ビーム光投射
手段Ｂ１，Ｂ３が設置されている。又、レーザー光発生
装置３３Ａ及びガルバノメータ３４Ａの駆動制御用のビ
ーム光投射制御回路３５Ａ、ステッピングモータ２３を
駆動制御するステージコントローラ２９及びステージド
ライバ３０、前記各制御回路３５Ａ，２９に制御指令を
与えるメインコントロールユニット３２Ａ、及び、各種
の情報を作業車Ｖ側等の外部の装置との間で無線式に通
信する通信制御ユニット３７Ａ等が設けられている。
尚、各回路等は、交流電力（ＡＣ１００Ｖ）を直流電圧
に変換する電源回路３８Ａから電源供給される。Next, each of the second beam light projecting means B2, B3
A configuration for changing the light projection direction will be described. As shown in FIG. 11, a rotary stage 24A driven to rotate around a vertical axis by a stepping motor 23.
Further, second beam light projecting means B1 and B3 including a laser beam generator 33A for generating a beam light and a galvanometer 34A for scanning the generated beam light A1 in a vertical direction by a predetermined angle are installed. Further, a beam light projection control circuit 35A for driving and controlling the laser light generator 33A and the galvanometer 34A, a stage controller 29 and a stage driver 30 for driving and controlling the stepping motor 23, and a control command for the control circuits 35A, 29 are provided. A control unit 32A and a communication control unit 37A that wirelessly communicates various types of information with an external device such as the work vehicle V side are provided.
Each circuit and the like are supplied with power from a power supply circuit 38A that converts AC power (AC100V) into DC voltage.

【００３０】次に、作業車Ｖの構成について説明すれ
ば、図２及び図３に示すように、走行用の車輪としての
左右一対の前輪３及び後輪４を備えた車体５の後部に、
対地作業状態と非作業状態とに切換自在な苗植え付け装
置６が、昇降自在で且つ駆動停止自在に設けられてい
る。つまり、下降状態で駆動されているときが対地作業
状態であり、これ以外の状態は非作業状態となる。又、
図４に示すように、前後輪３，４は、左右を一対として
各別に操向操作自在に構成され、操向用の油圧シリンダ
７，８と、それらに対する電磁操作式の制御弁９，１０
とが設けられている。つまり、前輪３又は後輪４の一方
のみを操向する２輪ステアリング形式、前後輪３，４を
逆位相で且つ同角度に操向する４輪ステアリング形式、
前後輪３，４を同位相で且つ同角度に操向する平行ステ
アリング形式の３種類のステアリング形式を選択使用で
きるようになっている。Next, the structure of the work vehicle V will be described. As shown in FIGS. 2 and 3, at the rear portion of the vehicle body 5 having a pair of left and right front wheels 3 and rear wheels 4 as wheels for traveling,
A seedling planting device 6 that can be switched between a ground working state and a non-working state is provided so as to be able to move up and down and stop driving. In other words, when the vehicle is driven in the lowered state, it is the ground work state, and the other states are non-working states. or,
As shown in FIG. 4, the front and rear wheels 3 and 4 are configured so that the pair of left and right wheels can be steered independently, and steering hydraulic cylinders 7 and 8 and electromagnetically operated control valves 9 and 10 for them.
Are provided. That is, a two-wheel steering system that steers only one of the front wheels 3 or the rear wheels 4, a four-wheel steering system that steers the front and rear wheels 3, 4 in opposite phases and at the same angle,
It is possible to selectively use three types of steering systems, that is, a parallel steering system in which the front and rear wheels 3 and 4 are steered in the same phase and at the same angle.

【００３１】図４中、１１はエンジンＥからの出力を変
速して前後輪３，４の夫々を同時に駆動する油圧式無段
変速装置、１２はその変速操作用の電動モータ、１３は
植え付け装置６の昇降用油圧シリンダ、１４はその制御
弁、１５はエンジンＥによる植え付け装置６の駆動を断
続する電磁操作式の植え付けクラッチ、１６は作業車Ｖ
の走行並びに植え付け装置６の作動を制御するためのマ
イクロコンピュータ利用の制御装置であって、後述の各
種センサによる検出情報及び予め記憶された作業データ
に基づいて、変速用モータ１２、各制御弁９，１０，１
４、及び、植え付けクラッチ１５の夫々を制御するよう
に構成されている。又、各種の情報を前記移動台車２２
側等の通信制御ユニット３７，３７Ａとの間で無線式に
通信する通信制御部１９が設けられている。In FIG. 4, 11 is a hydraulic continuously variable transmission that shifts the output from the engine E to drive the front and rear wheels 3 and 4 simultaneously, 12 is an electric motor for gear shifting operation, and 13 is a planting device. 6, a hydraulic cylinder for raising and lowering, 14 a control valve thereof, 15 an electromagnetically operated planting clutch for intermittently driving the planting device 6 by the engine E, 16 a work vehicle V
Is a control device using a microcomputer for controlling the traveling of the plant and the operation of the planting device 6, and based on detection information by various sensors described later and work data stored in advance, the shift motor 12 and each control valve 9 , 10, 1
4 and each of the planting clutch 15 are controlled. In addition, various kinds of information are transferred to the moving carriage
A communication control unit 19 that wirelessly communicates with the communication control units 37, 37A on the side or the like is provided.

【００３２】作業車Ｖに装備されるセンサ類について説
明すれば、図４に示すように、前後輪３，４夫々の操向
角を検出するポテンショメータ利用の操向角検出センサ
Ｐ１，Ｐ２と、変速装置１１の変速状態を検出するポテ
ンショメータ利用の変速センサＰ３と、変速装置１１の
出力軸の回転数を計数して走行距離を検出するためのエ
ンコーダＳ３と、作業車Ｖの車体方位を検出する地磁気
利用の方位センサＳ４とが設けられている。ここで、変
速装置１１の出力軸は前後輪３，４の駆動回転軸に連結
されているので、上記エンコーダＳ３にて、作業車Ｖの
所定の誘導経路つまり前記作業行程Ｒ１，Ｒ２に沿って
の移動距離を、作業車Ｖの移動に伴って地面に対して回
転する回転体即ち前後輪３，４の回転量情報に基づいて
検出する距離検出手段が構成される。The sensors mounted on the work vehicle V will be described. As shown in FIG. 4, steering angle detection sensors P1 and P2 using potentiometers for detecting steering angles of the front and rear wheels 3 and 4, respectively. A speed change sensor P3 using a potentiometer for detecting the speed change state of the speed change device 11, an encoder S3 for counting the number of revolutions of the output shaft of the speed change device 11 to detect the traveling distance, and a vehicle body direction of the work vehicle V are detected. An azimuth sensor S4 using geomagnetism is provided. Here, since the output shaft of the transmission 11 is connected to the drive rotary shafts of the front and rear wheels 3 and 4, the encoder S3 follows the predetermined guide route of the work vehicle V, that is, the work strokes R1 and R2. The distance detecting means is configured to detect the moving distance of the vehicle based on the rotation amount information of the rotating body, that is, the front and rear wheels 3 and 4 that rotates with respect to the ground as the work vehicle V moves.

【００３３】又、図２及び図３にも示すように、作業車
Ｖに、前記各ビーム光投射手段Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３からの
誘導用ビーム光Ａ１，Ａ２，Ａ３及び基準ビーム光Ａ
２，Ａ３を受光するビーム光受光手段Ｓが設けられてい
る。具体的には、ビーム光受光手段Ｓは、図５にも示す
ように、一列状に並置した複数個の受光素子Ｄの受光情
報を各別に出力自在に構成された一対のセンサＳ１ａ，
Ｓ１ｂからなる光センサＳ１を、受光素子Ｄの並置方向
に沿う受光面が誘導用及び基準ビーム光Ａ１，Ａ２，Ａ
３の両方を受光できるように作業車Ｖの前後方向に対し
て傾斜角４５°で傾斜する状態で設けられている。又、
上記ビーム光受光手段Ｓは、図３に示すように、車体左
右何れの側の誘導用ビーム光Ａ１，Ａ２，Ａ３も受光で
きるように、車体前部の左右両側部に、平面視において
前輪３の両軸芯を結ぶ線上よりも所定距離前方に位置さ
せて左右一対設けられている。Further, as shown in FIGS. 2 and 3, on the work vehicle V, the guiding light beams A1, A2, A3 and the reference light beam A from the respective beam light projecting means B1, B2, B3.
A beam light receiving means S for receiving 2, 2 is provided. Specifically, as shown in FIG. 5, the light beam receiving means S includes a pair of sensors S1a, each of which is configured to be able to individually output the light reception information of the plurality of light receiving elements D arranged in a line.
In the optical sensor S1 composed of S1b, the light receiving surface along the juxtaposed direction of the light receiving element D is for guiding and reference beam lights A1, A2, A.
It is provided in a state of being inclined at an inclination angle of 45 ° with respect to the front-rear direction of the work vehicle V so as to be able to receive both light beams. or,
As shown in FIG. 3, the beam light receiving means S is provided on both left and right sides of the front part of the vehicle body in a plan view so that it can receive the guiding beam light A1, A2, A3 on either side of the vehicle body. A left and right pair are provided at a predetermined distance in front of the line connecting both shaft cores.

【００３４】前記一対のセンサＳ１ａ，Ｓ１ｂは、車体
前後方向に間隔ｄを置いて且つ上下方向にも間隔を隔て
る状態で並置され、各センサＳ１ａ，Ｓ１ｂにおける複
数個の受光素子Ｄのうちの列方向中心に位置する受光素
子Ｄ０の位置を基準として、誘導用ビーム光Ａ１，Ａ
２，Ａ３の列方向での受光位置即ち受光素子Ｄの位置Ｘ
１，Ｘ２夫々を検出できるように構成されている。又、
誘導用ビーム光Ａ１，Ａ２，Ａ３が車体前後の何れの方
向から入射される場合でも差のない状態で受光できるよ
うにするために、車体前後の各方向からの入射光を両セ
ンサＳ１ａ，Ｓ１ｂ夫々の受光面に向けて反射する反射
鏡１８を備えている。The pair of sensors S1a, S1b are arranged side by side with a distance d in the front-rear direction of the vehicle body and with a space in the up-and-down direction as well, and a row of a plurality of light receiving elements D in each sensor S1a, S1b. Based on the position of the light receiving element D0 located at the center of the direction, the guiding light beams A1, A
2, the light receiving position in the column direction of A3, that is, the position X of the light receiving element D
1 and X2 can be detected respectively. or,
In order that the guiding beam lights A1, A2 and A3 can be received in any state before and after the front and rear of the vehicle body, the incident light from the front and rear directions of the vehicle body can be received by both sensors S1a and S1b. A reflecting mirror 18 that reflects toward each light receiving surface is provided.

【００３５】前記制御装置１６を利用して、前記ビーム
光受光手段Ｓ（光センサＳ１）の受光情報に基づいて、
受光したビーム光Ａ１，Ａ２，Ａ３の走査周期（順番に
３０ｍｓ、４０ｍｓ、５０ｍｓである）を判別してその
ビーム光が前記各ビーム光投射手段Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３の
何れのビーム光であるかを識別する識別手段１０２が構
成されている。そして、この識別手段１０２は、図６に
示すように、３０ｍｓ、４０ｍｓ、５０ｍｓの各走査周
期判別用に複数個つまり４個の識別処理部としての検出
チャンネルＣＨ０〜３を備え、その４個の検出チャンネ
ルＣＨ０〜３の受光ビーム光についての識別結果がすべ
て一致する場合にのみ、その識別結果に基づいて前記各
受光ビーム光Ａ１，Ａ２，Ａ３の識別を行うように構成
されている。従って、３つの走査周期判別用に各４個の
検出チャンネルＣＨ０〜３があるので、合計１２個の検
出チャンネルが構成されることになる。Using the control device 16, based on the light reception information of the light beam receiving means S (light sensor S1),
The scanning cycle (30 ms, 40 ms, and 50 ms in order) of the received light beams A1, A2, and A3 is determined, and which one of the beam light projecting units B1, B2, and B3 is the light beam. Identification means 102 for identifying the As shown in FIG. 6, the identification means 102 is provided with a plurality of, ie, four, detection channels CH0 to CH3 as the identification processing units for the determination of each scanning period of 30 ms, 40 ms, and 50 ms. Only when all the identification results of the received light beams of the detection channels CH0 to CH3 match, the received light beams A1, A2, A3 are identified based on the identification result. Therefore, since there are four detection channels CH0 to CH3 for discriminating the three scanning periods, a total of 12 detection channels are configured.

【００３６】具体的には、図４に示すように、前記光セ
ンサＳ１の一対のセンサＳ１ａ，Ｓ１ｂの各複数個の受
光素子Ｄの出力がオア回路２ａ，２ｂによって、その複
数個の受光素子Ｄのどれか１つでも受光すると受光デー
タありとなる受光情報に変換されてから制御装置１６に
入力され、この各オア回路２ａ，２ｂからの受光情報に
対して、前記識別手段１０２による処理が実行される。Specifically, as shown in FIG. 4, the outputs of the plurality of light receiving elements D of the pair of sensors S1a and S1b of the optical sensor S1 are output by the OR circuits 2a and 2b. When any one of the D's is received, it is converted into the received light information indicating that the received light data is present and then input to the control device 16. The received light information from each of the OR circuits 2a and 2b is processed by the identifying means 102. To be executed.

【００３７】次に、図７〜図８のフローチャートに基づ
いて、第１ビーム光投射手段Ｂ１からのビーム光Ａ１の
３０ｍｓの走査周期を判別する場合を例にして、前記識
別手段１０２の処理手順について説明する。Next, based on the flow charts of FIGS. 7 to 8, the processing procedure of the identifying means 102 will be described by taking as an example the case where the 30 ms scanning cycle of the beam light A1 from the first beam light projecting means B1 is determined. Will be described.

【００３８】検出チャンネルＣＨ０の処理（図７）で
は、先ず、待機処理ステップにおいて、他の検出チャン
ネルＣＨ１〜３がすべて待機中であるとき、又は他の検
出チャンネルＣＨ１〜３の中に待機中でないものがある
が１つ前の検出チャンネルＣＨ３が同期終了待ち状態で
ない（同期終了ステップでない）ときには、受光データ
があるかどうかが判断され、受光データがあれば、２９
ｍｓの同期タイマーをセット（スタート）した後、次の
同期開始ステップに移行する。一方、他の検出チャンネ
ルＣＨ１〜３の中に待機中でないものがあり、且つ、１
つ前の検出チャンネルＣＨ３が同期終了待ち状態である
とき、及び、上記受光データの判断において受光データ
がないときには、待機処理ステップの始めに戻る。In the processing of the detection channel CH0 (FIG. 7), first, in the standby processing step, when all of the other detection channels CH1 to CH3 are waiting, or not in the other detection channels CH1 to CH3. If there is something, but the detection channel CH3 immediately before is not in the synchronization end waiting state (not the synchronization end step), it is judged whether or not there is light reception data.
After setting (starting) the ms synchronization timer, the process proceeds to the next synchronization start step. On the other hand, some of the other detection channels CH1 to CH3 are not on standby, and 1
When the immediately preceding detection channel CH3 is in the waiting state for completion of synchronization, and when there is no received light data in the determination of the received light data, the process returns to the beginning of the standby processing step.

【００３９】同期開始ステップでは、前記同期タイマー
がタイムアップする（２９ｍｓ経過する）するまで待っ
た後、同期タイマーがタイムアップすると、受光データ
用のバッファーの内容をクリアし、２ｍｓの同期終了タ
イマーをセット（スタート）してから、次の同期終了ス
テップに移行する。In the synchronization start step, after waiting for the synchronization timer to time up (29 ms has elapsed), when the synchronization timer times out, the contents of the buffer for the received light data are cleared and the 2 ms synchronization end timer is set. After (start), the process moves to the next synchronization end step.

【００４０】同期終了ステップでは、前記同期終了タイ
マーがタイムアップする（２ｍｓ経過する）かどうかを
判断し、タイムアップするまでの間において、受光デー
タが有ると、その受光データを前記バッファーにセーブ
する。ここで、複数の受光があると複数個の受光データ
がセーブされる。一方、同期終了タイマーがタイムアッ
プすると、次の受光位置記録ステップに移行する。In the synchronization end step, it is determined whether or not the synchronization end timer is up (2 ms has elapsed), and if there is light reception data before the time up, the light reception data is saved in the buffer. . Here, when there are a plurality of received lights, a plurality of received light data are saved. On the other hand, when the synchronization end timer times out, the process proceeds to the next light receiving position recording step.

【００４１】受光位置記録ステップでは、前の同期終了
ステップにてセーブされた受光データが有るかどうかが
判断され、受光データが有る場合には、データが１個の
場合のみその受光位置（つまり受光時刻）を記録した
後、２８ｍｓの同期タイマーをセットしてから、前記同
期開始ステップに移行する。一方、前の同期終了ステッ
プにおいて受光データがない場合には、非受光を記録し
てから、最初の待機処理ステップに移行する。In the light receiving position recording step, it is judged whether or not there is the light receiving data saved in the previous synchronization end step. If there is the light receiving data, the light receiving position (that is, light receiving After recording the (time), a synchronization timer of 28 ms is set, and then the step of synchronizing starts. On the other hand, if there is no received light data in the previous synchronization end step, the non-received light is recorded and then the process proceeds to the first standby processing step.

【００４２】他の検出チャンネルＣＨ１〜３の処理（図
８）は、上記検出チャンネルＣＨ０の処理（図７）と比
べて、最初の待機処理ステップにおいて、他の検出チャ
ンネルＣＨ１〜３が待機中であるどうかを判断する部分
が省略されているだけで、その他のフローは同じであ
る。Compared with the processing of the detection channel CH0 (FIG. 7), the processing of the other detection channels CH1 to CH3 (FIG. 8) is such that the other detection channels CH1 to CH3 are waiting in the first standby processing step. The rest of the flow is the same, only the part that determines whether it is present is omitted.

【００４３】上記処理の結果を示すと、図９のタイムチ
ャートになる。ここで、光センサＳ１は、前記ビーム光
Ａ１をその３０ｍｓの走査周期の間に、上から下への走
査時ｊ１及び下から上への走査時ｊ２の２回受光して、
各受光データを得る。先ず、全部の検出チャンネルＣＨ
０〜３が待機中である初期状態からスタートして、最初
のｊ１時の受光データによってチャンネルＣＨ０の同期
タイマー（２９ｍｓ）がセットされ、続く最初のｊ２時
の受光データによってチャンネルＣＨ１の同期タイマー
（２９ｍｓ）がセットされる。The result of the above processing is shown in the time chart of FIG. Here, the optical sensor S1 receives the light beam A1 twice during the scanning period of 30 ms, i.e., j1 when scanning from top to bottom and j2 when scanning from bottom to top,
Obtain each received light data. First, all detection channels CH
Starting from the initial state in which 0 to 3 are on standby, the synchronization timer (29 ms) of the channel CH0 is set by the light reception data at the first j1 time, and the synchronization timer (29 ms) of the channel CH1 is set by the light reception data at the first j2 time thereafter. 29 ms) is set.

【００４４】２回目のｊ１時には、セーブされた受光デ
ータによって、チャンネルＣＨ０では、次の同期タイマ
ー（２８ｍｓ）がセットされ、同時に、チャンネルＣＨ
２の同期タイマー（２９ｍｓ）がセットされる。又、続
く２回目のｊ２時には、セーブされた受光データによっ
て、チャンネルＣＨ１では、次の同期タイマー（２８ｍ
ｓ）がセットされ、同時に、チャンネルＣＨ３の同期タ
イマー（２９ｍｓ）がセットされる。At the second j1, the next synchronization timer (28 ms) is set in the channel CH0 by the saved light reception data, and at the same time, the channel CH
A 2 sync timer (29 ms) is set. Further, at the time of the second j2 that follows, due to the light reception data saved, the next synchronization timer (28 m
s) is set, and at the same time, the synchronization timer (29 ms) of channel CH3 is set.

【００４５】３回目のｊ１時には、チャンネルＣＨ０及
びチャンネルＣＨ２では、次の同期タイマー（２８ｍ
ｓ）がセットされる。又、続く３回目のｊ２時には、チ
ャンネルＣＨ１及びチャンネルＣＨ３では、次の同期タ
イマー（２８ｍｓ）がセットされる。そして、この時点
（図のｔ）で、４つの検出チャンネルＣＨ０〜３の全部
が、３０ｍｓの周期に同期してタイマーが動作してい
る、即ち、３０ｍｓの走査周期を判別しているので、受
光しているビーム光が、３０ｍｓの周期である第１ビー
ム光投射装置Ｂ１のビーム光Ａ１であると識別される。At the third j1 time, the next synchronization timer (28 m
s) is set. Further, at the subsequent j2 at the third time, the next synchronization timer (28 ms) is set for the channel CH1 and the channel CH3. At this point (t in the figure), the timers of all four detection channels CH0 to CH3 are operating in synchronization with the period of 30 ms, that is, the scanning period of 30 ms is determined. The beam light being emitted is identified as the beam light A1 of the first beam light projector B1 having a period of 30 ms.

【００４６】前記制御装置１６は、前記光センサＳ１等
の各種センサの検出情報及び予め設定された作業予定情
報に基づいて、作業車Ｖの走行を制御し又前記植え付け
部６等の各種装置の作動を制御するように構成されてい
る。つまり、前記制御装置１６を利用して、誘導用ビー
ム光Ａ１，Ａ２，Ａ３を受光する前記ビーム光受光手段
Ｓ（光センサＳ１）の受光情報に基づいて、作業車Ｖの
各作業行程Ｒ１，Ｒ２に対する横方向での位置を検出し
て、その位置検出情報に基づいて作業車Ｖが各作業行程
Ｒ１，Ｒ２に沿って移動するように操向制御する制御手
段１００が構成されるとともに、この制御手段１００
は、前記基準ビーム光Ａ２，Ａ３が示す基準位置情報及
び前記ビーム光受光手段Ｓの受光情報に基づいて、前記
基準ビーム光Ａ２，Ａ３を受光するに伴って前記エンコ
ーダＳ３の検出情報（作業車Ｖの移動距離情報）をその
基準ビーム光Ａ２，Ａ３が示す基準位置ｒn-1 ，ｒn ，
ｒn+1 …の情報にて補正するように構成され、さらに、
前記エンコーダＳ３の情報に基づいて、作業車Ｖが各作
業行程Ｒ１，Ｒ２の長手方向における所定位置におい
て、植付け作業の開始や停止、走行停止及び旋回開始等
の所定の動作を行うように構成されている。The control device 16 controls the traveling of the work vehicle V on the basis of the detection information of the various sensors such as the optical sensor S1 and the preset work schedule information, and controls the operation of various devices such as the planting section 6. It is configured to control actuation. That is, using the control device 16, each work stroke R1 of the work vehicle V is based on the light reception information of the light beam receiving means S (light sensor S1) that receives the guidance light beams A1, A2, A3. A control means 100 for detecting the position in the lateral direction with respect to R2 and controlling the steering so that the work vehicle V moves along each work stroke R1, R2 based on the position detection information is provided. Control means 100
On the basis of the reference position information indicated by the reference beam lights A2 and A3 and the light reception information of the beam light receiving means S, the detection information of the encoder S3 (work vehicle) as the reference beam lights A2 and A3 are received. V movement distance information), reference positions rn-1, rn, indicated by the reference beam lights A2, A3,
It is configured to correct with the information of rn + 1 ...
Based on the information of the encoder S3, the work vehicle V is configured to perform a predetermined operation such as start and stop of planting work, traveling stop and start of turning at a predetermined position in the longitudinal direction of each work stroke R1, R2. ing.

【００４７】前記制御手段１００は、作業車Ｖを中央側
の作業行程Ｒ１に沿って移動させるときには、第１ビー
ム光投射手段Ｂ１からのビーム光Ａ１を誘導用ビーム光
として受光する。尚、この場合に、制御手段１００は、
第２ビーム光投射手段Ｂ２，に対して、作業車Ｖ側の通
信制御部１９と第２ビーム光投射手段Ｂ２側の通信制御
ユニット３７Ａとを介して、その作業行程Ｒ１における
各基準位置ｒn-1 ，ｒn ，ｒn+1 …に順次基準ビーム光
Ａ２の投射方向を向けるように指令するとともに、その
確認情報を入手する。この確認情報により、基準ビーム
光Ａ２が示す基準位置情報が得られる。又、前記制御手
段１００は、各作業行程Ｒ１に沿っての移動が終了する
と、必要に応じて、次の各作業行程Ｒ１に対するビーム
光投射位置に第１ビーム光投射手段Ｂ１を移動させるよ
うに、作業車Ｖ側の通信制御部１９と移動台車２２側の
通信制御ユニット３７とを介して前記メインコントロー
ルユニット３２に対して移動指令を与える。The control means 100 receives the beam light A1 from the first beam light projecting means B1 as the guiding beam light when moving the work vehicle V along the work path R1 on the center side. In this case, the control means 100
With respect to the second beam light projecting means B2, via the communication control unit 19 on the side of the work vehicle V and the communication control unit 37A on the side of the second beam light projecting means B2, each reference position rn- in the work stroke R1. 1, rn, rn + 1, ... Are instructed to sequentially direct the projection direction of the reference beam light A2, and the confirmation information is obtained. Based on this confirmation information, reference position information indicated by the reference light beam A2 can be obtained. Further, when the movement along each work stroke R1 is completed, the control means 100 moves the first light beam projection means B1 to the light beam projection position for each next work stroke R1 as necessary. A movement command is given to the main control unit 32 via the communication control unit 19 on the side of the work vehicle V and the communication control unit 37 on the side of the moving carriage 22.

【００４８】一方、作業車Ｖを端部側の作業行程Ｒ２に
沿って移動させるときには、前記制御手段１００は、そ
の端部側の第２ビーム光投射手段Ｂ２，Ｂ３からのビー
ム光Ａ２，Ａ３を誘導用ビーム光として受光する。尚、
この場合に、制御手段１００は、作業車Ｖ側の通信制御
部１９と第２ビーム光投射手段Ｂ３，Ｂ２側の通信制御
ユニット３７Ａとを介して、走行している端部側の第２
ビーム光投射手段Ｂ２，Ｂ３に対して、そのビーム光Ａ
２，Ａ３を直進方向に設定するように指令する一方、他
端側の第２ビーム光投射手段Ｂ３，Ｂ２に対して、その
作業行程Ｒ２における基準位置に基準ビーム光Ａ３，Ａ
２の投射方向を向けるように指令して、その確認情報を
入手する。この確認情報により、基準ビーム光Ａ３，Ａ
２が示す作業行程Ｒ２における基準位置情報が得られ
る。On the other hand, when the work vehicle V is moved along the work stroke R2 on the end side, the control means 100 causes the beam lights A2 and A3 from the second beam light projecting means B2 and B3 on the end side. Is received as a light beam for guidance. still,
In this case, the control means 100 passes through the communication control unit 19 on the side of the work vehicle V and the communication control unit 37A on the side of the second beam light projecting means B3, B2 to the second traveling end side.
The beam light A is transmitted to the beam light projection means B2, B3.
2 and A3 are commanded to be set in the straight traveling direction, while the second beam light projecting means B3 and B2 on the other end side are set to the reference beam lights A3 and A at the reference position in the work stroke R2.
2 is directed to turn the projection direction, and the confirmation information is obtained. Based on this confirmation information, the reference beam lights A3, A
Reference position information in the work process R2 indicated by 2 is obtained.

【００４９】又、制御手段１００は、前記光センサＳ１
における複数個の受光素子Ｄの受光位置情報及び前記識
別手段１０２の識別情報に基づいて、作業車Ｖの前記作
業行程Ｒ１，Ｒ２に対する横方向での位置を検出し、且
つ、前記基準ビーム光Ａ２，Ａ３の受光を前記光センサ
Ｓ１の前方側のセンサＳ１ａの受光素子Ｄのセンサ中心
に位置する受光素子Ｄ０で判別する。Further, the control means 100 has the optical sensor S1.
On the basis of the light receiving position information of the plurality of light receiving elements D and the identification information of the identifying means 102, the position of the work vehicle V in the lateral direction with respect to the work strokes R1 and R2 is detected, and the reference beam light A2 is detected. , A3 is determined by the light receiving element D0 located at the sensor center of the light receiving element D of the sensor S1a on the front side of the optical sensor S1.

【００５０】前記制御手段１００による横方向での車体
５の位置検出について説明すれば、図５に示すように、
前後一対のセンサＳ１ａ，Ｓ１ｂの夫々の受光素子の位
置Ｘ１，Ｘ２とセンサＳ１ａ，Ｓ１ｂの車体前後方向で
の間隔ｄとに基づいて、下式から、誘導用ビーム光Ａ
１，Ａ２の投射方向に対する車体５の傾きφと横幅方向
における位置の偏位ｘとを求める。The position detection of the vehicle body 5 in the lateral direction by the control means 100 will be described. As shown in FIG.
Based on the positions X1 and X2 of the light receiving elements of the pair of front and rear sensors S1a and S1b and the distance d between the sensors S1a and S1b in the front-rear direction of the vehicle body, the guiding beam light A
The inclination φ of the vehicle body 5 with respect to the projection direction of 1, A2 and the position deviation x in the lateral width direction are obtained.

【００５１】[0051]

【数２】φ＝ｔａｎ^-1〔｜Ｘ１−Ｘ２｜／（｜Ｘ１−Ｘ
２｜＋２^1/2 ＊ｄ）〕 ｘ＝Ｘ１／２^1/2 Φ = tan ⁻¹ [| X1-X2 | / (| X1-X
2 | +2 ^1/2 * d)] x = X1 / 2 ^1/2

【００５２】尚、この例では、横方向における位置の偏
位ｘは、前後一対の光センサＳ１ａ，Ｓ１ｂの一方（Ｓ
１ａ）の受光位置から求めているが、車体の傾きφによ
る誤差が生じないようにするために、前後一対の光セン
サＳ１ａ，Ｓ１ｂ夫々の受光位置Ｘ１，Ｘ２の平均値を
用いて求めるようにしてもよい。そして、前記作業車Ｖ
は、前記傾きφと前記偏位ｘとが共に零となるように、
目標操向角を設定して操向制御されることになる。但
し、本実施例では、各作業行程における直進走行時に
は、前輪３のみを操向する２輪ステアリング形式で操向
制御する。In this example, the lateral position deviation x is determined by one of the front and rear photosensors S1a and S1b (S
1a) is obtained from the light receiving position, but in order to prevent an error due to the inclination φ of the vehicle body, the average value of the light receiving positions X1 and X2 of the front and rear photosensors S1a and S1b is used. May be. And the work vehicle V
Is such that both the inclination φ and the deviation x are zero,
The target steering angle is set and the steering is controlled. However, in the present embodiment, steering control is performed by a two-wheel steering system in which only the front wheels 3 are steered during straight traveling in each work stroke.

【００５３】次に、図１に基づいて、作業車Ｖの誘導走
行について具体的に説明する。先ず、隣接辺Ｍ２，Ｍ３
の長手方向に沿って出入口Ｍｉに連なる最終作業地部分
Ｒ１ａ、及び、出入口Ｍｉから離れて位置する方の隣接
辺Ｍ３に隣接する中継用作業地部分Ｒ１ｂを残して前記
往復作業を行う。ここで、最終作業地部分Ｒ１ａは、基
準辺Ｍ１の長手方向に並ぶ複数の作業行程Ｒ１のうちの
最上端の作業行程に対応する作業地部分であり、中継用
作業地部分Ｒ１ｂは、上記複数の作業行程Ｒ１のうちの
下端側の２つの作業行程に対応する作業地部分である。Next, the guide traveling of the work vehicle V will be specifically described with reference to FIG. First, the adjacent sides M2 and M3
The reciprocating work is performed while leaving the final work site portion R1a connected to the doorway Mi along the longitudinal direction of and the relay work site portion R1b adjacent to the adjacent side M3 located farther from the doorway Mi. Here, the final work site part R1a is a work site part corresponding to the uppermost work process of the plurality of work processes R1 arranged in the longitudinal direction of the reference side M1, and the relay work site part R1b is the above-mentioned plurality. Is a work site portion corresponding to two work strokes on the lower end side of the work stroke R1.

【００５４】前記往復作業は、具体的には、中継用作業
地部分Ｒ１ｂを除いて出入口Ｍｉから一番遠い位置の作
業行程Ｒ１を、その始端部の作業開始位置を示す右側の
境界線Ｙ上のＰｓｔ点から図の左方向に向かって開始さ
れる。そのため、出入口Ｍｉから車体左側の光センサＳ
１で誘導用ビーム光Ａ１を受光して作業行程Ｒ１に沿っ
て誘導走行しながら、図の左側の第２ビーム光投射手段
Ｂ２からのビーム光Ａ２を光センサＳ１が受光するに伴
って９０°右旋回し、旋回後は、車体右側の光センサＳ
１でそのビーム光Ａ２を誘導用ビーム光として受光して
作業行程Ｒ２に沿って誘導走行する。そして、前記エン
コーダＳ３の距離情報より、作業行程Ｒ２の終端部に到
達したことが検出されると、隣接する作業行程Ｒ２側に
１８０°旋回移動してその作業行程Ｒ２に沿って誘導走
行し、前記エンコーダＳ３の距離情報に基づいて中央側
の作業行程Ｒ１への９０°右旋回地点に到達したことが
検出されると、そこで９０°右旋回動作を行う。Specifically, the reciprocating work is performed on the boundary line Y on the right side, which indicates the work starting position of the starting end of the work stroke R1 farthest from the entrance Mi except the relay work site portion R1b. It starts from the Pst point in the left direction of the figure. Therefore, the optical sensor S on the left side of the vehicle from the entrance Mi
While receiving the guide beam light A1 at 1 and guiding and traveling along the work stroke R1, the optical sensor S1 receives the beam light A2 from the second beam light projecting means B2 on the left side of the drawing, and the light sensor S1 receives 90 °. Turn right and after turning, the optical sensor S on the right side of the vehicle body
At 1, the beam light A2 is received as a beam light for guidance, and guidance travel is performed along the work process R2. Then, when it is detected from the distance information of the encoder S3 that the end of the work stroke R2 has been reached, it is turned 180 degrees toward the adjacent work stroke R2 and guided and travels along the work stroke R2. When it is detected based on the distance information of the encoder S3 that the vehicle has reached the 90 ° right turn point to the work stroke R1 on the center side, the 90 ° right turn operation is performed there.

【００５５】上記右旋回後は、Ｎｈ点で一旦停止して最
初の苗補給を行う。尚、この後も、各作業行程Ｒ１の基
準辺Ｍ１側の始端部に停止して、苗の消費状態に応じて
適宜苗補給を行う。Ｎｈ点から走行開始した後は、車体
右側の光センサＳ１で誘導用ビーム光Ａ１を受光して、
左側作業対象部分Ｋｓ１及び右側作業対象部分Ｋｓ２を
作業行程Ｒ１に沿って誘導走行する。前記エンコーダＳ
３の情報に基づいて、その作業行程Ｒ１の終端部に到達
したことが検出されると、１８０°右旋回して隣接する
作業行程Ｒ１の始端部に移動する。After the above right turn, the seedling is replenished for the first time by temporarily stopping at Nh point. Even after this, seedlings are replenished as appropriate according to the consumption state of seedlings by stopping at the starting end on the reference side M1 side of each work process R1. After traveling from point Nh, the light beam S1 for guiding is received by the optical sensor S1 on the right side of the vehicle body,
The left work target portion Ks1 and the right work target portion Ks2 are guided to travel along the work stroke R1. The encoder S
When it is detected that the end portion of the work stroke R1 is reached based on the information of No. 3, the vehicle turns right by 180 ° and moves to the start end portion of the adjacent work stroke R1.

【００５６】そして、右旋回後の作業行程Ｒ１における
植付け作業の開始位置（図のＰｓｔ）にて、植付け装置
６を下降させて作業状態に駆動しながら、車体右側の光
センサＳ１で誘導用ビーム光Ａ１を受光して、右側作業
対象部分Ｋｓ２及び左側作業対象部分Ｋｓ１を作業行程
Ｒ１に沿って誘導走行する。その作業行程Ｒ１における
植付け作業の終了位置に到達すると、植付け装置６を上
昇させて非作業状態に駆動し、その後、次の作業行程Ｒ
１へ向けて１８０°右旋回動作を行う。Then, at the start position (Pst in the figure) of the planting work in the work process R1 after the right turn, the planting device 6 is lowered to drive it to the working state, and the optical sensor S1 on the right side of the vehicle body is used for guiding. The light beam A1 is received, and the right work target portion Ks2 and the left work target portion Ks1 are guided to travel along the work stroke R1. When the end position of the planting work in the work process R1 is reached, the planting device 6 is raised to drive it to the non-working state, and then the next work process R1.
180 ° right turn motion is performed toward 1.

【００５７】以下、同様にして、各作業行程Ｒ１におけ
る植付け作業の開始及び終了位置、次の作業行程Ｒ１へ
の１８０°右旋回の開始位置等の位置をエンコーダＳ３
の情報に基づいて検出しながら、中央側の各作業行程Ｒ
１を往復走行し、その最終作業行程Ｒ１（図の上から２
番目の行程）において、右側の光センサＳ１の受光情報
に基づいて誘導用ビーム光Ａ１に誘導されながら、右側
の第２ビーム光投射手段Ｂ３からのトリガー用ビーム光
Ａ３で示される右側境界線Ｙ上の終端位置Ｐｅｎまで走
行する。In the same manner, the positions of the start and end positions of the planting work in each work stroke R1 and the start position of the 180 ° right turn to the next work stroke R1 are determined by the encoder S3.
Each work stroke R on the center side while detecting based on the information of
1 back and forth, the final work stroke R1 (from the top of the figure 2
In the second step), while being guided to the guiding beam light A1 based on the light reception information of the right side optical sensor S1, the right side boundary line Y indicated by the triggering beam light A3 from the right side second beam light projecting means B3. Drive to the upper end position Pen.

【００５８】この後の枕地作業では、先ず、上記終端位
置Ｐｅｎから第二枕地部分Ｋ２の内側の作業行程Ｒ２の
始端部に移動すべく、右側の光センサＳ１の受光情報に
基づいて誘導用ビーム光Ａ１に誘導されながら、上記終
端位置Ｐｅｎから所定距離後進した後、前進状態に切り
換えて９０度右旋回する。右旋回後は、光センサＳ１を
左側に切り換え、その左側の光センサＳ１の誘導用ビー
ム光Ａ３の受光情報に基づいてその作業行程Ｒ２に沿っ
て誘導走行しながら、その作業行程Ｒ２における植付け
作業の開始位置、及び植付け作業の終了位置を確認し
て、夫々植付け装置６を作業及び非作業状態に駆動す
る。そして、その作業行程Ｒ２の終端部で、次の中継用
作業地部分Ｒ１ｂの内側の作業行程Ｒ１へ９０°右旋回
する。In the subsequent headland work, first, based on the light reception information of the right-side optical sensor S1 to move from the end position Pen to the start end of the work stroke R2 inside the second headland portion K2. While being guided by the beam light A1 for use, the vehicle moves backward from the terminal position Pen for a predetermined distance, then switches to the forward state and turns 90 degrees right. After the right turn, the optical sensor S1 is switched to the left side, and the planting in the work process R2 is performed while guiding and traveling along the work process R2 based on the received light information of the guiding beam light A3 of the left photosensor S1. After confirming the start position of the work and the end position of the planting work, the planting device 6 is driven into the working and non-working states, respectively. Then, at the terminal end of the work stroke R2, the vehicle turns right by 90 ° to the work stroke R1 inside the next relay work site portion R1b.

【００５９】以後、同様にして、中継用作業地部分Ｒ１
ｂの内側の行程Ｒ１ｂ、第一枕地部分Ｋ１の内側の作業
行程Ｒ２、第一枕地部分Ｋ１の外側の作業行程Ｒ２、中
継用作業地部分Ｒ１ｂの外側の行程Ｒ１ｂ、及び、第二
枕地部分Ｋ２の外側の作業行程Ｒ２をその順序で誘導走
行し、最後に、最終作業地部分Ｒ１ａを直進走行して出
入口Ｍｉから作業地外に退出する。Thereafter, in the same manner, the relay work site portion R1
Step R1b inside b, work step R2 inside first headland portion K1, work step R2 outside first headland portion K1, step R1b outside work area portion R1b for relay, and second pillow The work path R2 outside the ground portion K2 is guided and traveled in that order, and finally the final work land portion R1a is traveled straight ahead to exit from the work site through the entrance Mi.

【００６０】〔別実施例〕上記実施例では、移動体Ｖの
移動に伴って地面に対して回転する回転体の回転量に基
づいて移動体Ｖの移動距離を検出する距離検出手段を、
上記回転体としての走行用の車輪３，４の回転数を検出
するエンコーダＳ３にて構成したが、これに限るもので
はない。例えば、図示しないが、前記エンジンＥの回転
数を検出するエンジン回転数センサを設けて、そのエン
ジン回転数情報と前記変速装置１１の変速センサＰ３に
よる変速情報とに基づいて、上記走行用の車輪３，４の
回転数を検出するようにしてもよい。[Other Embodiment] In the above embodiment, the distance detecting means for detecting the moving distance of the moving body V based on the amount of rotation of the rotating body rotating with respect to the ground as the moving body V moves,
The encoder S3 detects the number of rotations of the traveling wheels 3 and 4 as the rotating body, but is not limited to this. For example, although not shown, an engine speed sensor for detecting the speed of the engine E is provided, and the traveling wheel is based on the engine speed information and the speed change information from the speed change sensor P3 of the speed change device 11. The rotation speeds of 3 and 4 may be detected.

【００６１】上記実施例では、ビーム光受光手段Ｓを構
成する光センサＳ１を、移動体Ｖの前後方向に対して傾
斜角４５°で傾斜する状態で、移動体Ｖに設けたが、４
５°に限るものではない。In the above embodiment, the optical sensor S1 constituting the light beam receiving means S is provided on the moving body V in a state of being inclined at an inclination angle of 45 ° with respect to the front-back direction of the moving body V.
It is not limited to 5 °.

【００６２】又、上記実施例では、各ビーム光Ａ１，Ａ
２，Ａ３を投射する各ビーム光投射手段Ｂ１，Ｂ２，Ｂ
３をレーザー光発生装置で構成したが、レーザー光発生
装置以外のビーム光発生装置でもよい。Further, in the above embodiment, each of the light beams A1, A
Each beam light projection means B1, B2, B for projecting A2, A3
Although 3 is composed of a laser light generator, it may be a beam light generator other than the laser light generator.

【００６３】上記実施例では、ビーム光受光手段Ｓを構
成する光センサＳ１を、一列状に並置した複数個の受光
素子Ｄを備えた一対のセンサＳ１ａ，Ｓ１ｂとからなる
ように構成して、その受光位置Ｘ１，Ｘ２によって車体
横幅方向における位置偏位ｘと、車体の傾きφとを求め
て、この位置偏位ｘ及び傾きφを移動体の誘導経路に対
する横方向での位置としているが、必ずしも一対のセン
サを備える必要はなく、上記複数個の受光素子Ｄを備え
た１個のセンサＳ１ａ（Ｓ１ｂ）で構成してもよい。
尚、この場合は、誘導用ビーム光に対する横方向での位
置は、前記偏位ｘのみになり、傾きφは検出できないの
で、例えば、前記方位センサＳ４にて基準方位に対する
車体方位を検出して傾きとする等ができる。In the above embodiment, the optical sensor S1 constituting the beam light receiving means S is constituted by a pair of sensors S1a, S1b having a plurality of light receiving elements D arranged in a line. The position deviation x in the lateral direction of the vehicle body and the inclination φ of the vehicle body are obtained from the light receiving positions X1 and X2, and the positional deviation x and the inclination φ are used as the position in the lateral direction with respect to the guide route of the moving body. It is not always necessary to provide a pair of sensors, and one sensor S1a (S1b) including the plurality of light receiving elements D may be used.
In this case, the position in the lateral direction with respect to the guiding light beam is only the deviation x and the inclination φ cannot be detected. Therefore, for example, the direction sensor S4 detects the vehicle body direction with respect to the reference direction. It can be inclined.

【００６４】上記実施例では、基準ビーム光Ｂ２，Ｂ３
のビーム光受光手段Ｓにおける受光位置を、光センサＳ
１の前方側のセンサＳ１ａの受光素子Ｄのセンサ中心に
位置する受光素子Ｄ０の位置（図５参照）に設定した
が、これに限るものではなく、例えば、上記中心の受光
素子Ｄ０を含む複数個の受光素子Ｄの位置に設定して、
その複数個の受光素子Ｄのいずれかが基準ビーム光Ｂ
２，Ｂ３を受光したら、その受光を判別するようにして
もよい。In the above embodiment, the reference beam lights B2 and B3 are used.
The light receiving position in the beam light receiving means S of
The position is set to the position of the light receiving element D0 located at the sensor center of the light receiving element D of the sensor S1a on the front side of FIG. 1 (see FIG. 5), but it is not limited to this. Set to the position of each light receiving element D,
Any one of the plurality of light receiving elements D receives the reference beam light B.
It may be so arranged that, after receiving the light of 2 and B3, the received light is discriminated.

【００６５】上記実施例では、移動体Ｖ側の制御手段１
００が、第２ビーム光投射手段Ｂ２，Ｂ３に対して誘導
経路（作業行程Ｒ１，Ｒ２）の長手方向における基準位
置に基準ビーム光Ａ２，Ａ３の投射方向を向けるように
指令するとともに、その確認情報を入手し、この確認情
報により、基準ビーム光Ａ２，Ａ３が示す基準位置情報
を得るようにしたが、この誘導経路の長手方向における
基準位置情報を得る構成は、これに限るものではない。
例えば、第２ビーム光投射手段Ｂ２，Ｂ３が、移動体Ｖ
側からその位置情報を入手しながら、その移動体の位置
に合わせて、基準ビーム光Ａ２，Ａ３の投射方向を上記
基準位置に向けるようにし、その基準位置情報を移動体
Ｖ側に送信するようにすることも可能である。In the above embodiment, the control means 1 on the moving body V side
00 commands the second beam light projection means B2, B3 to direct the projection direction of the reference beam lights A2, A3 to the reference position in the longitudinal direction of the guide path (work strokes R1, R2), and confirms the confirmation. Although the information is obtained and the reference position information indicated by the reference beam lights A2 and A3 is obtained based on this confirmation information, the configuration for obtaining the reference position information in the longitudinal direction of the guide path is not limited to this.
For example, the second beam light projecting means B2, B3 are
While obtaining the position information from the side, the projection direction of the reference beam lights A2 and A3 is directed to the reference position in accordance with the position of the moving body, and the reference position information is transmitted to the moving body V side. It is also possible to

【００６６】上記実施例では、ビーム光識別用の識別手
段１０２を、マイクロコンピュータ利用の制御装置１６
内にて、ソフト的に処理する手段１０２にて構成した
が、これに限るものではなく、例えば、詳述はしない
が、制御装置１６と別体のハード回路からなる識別回路
に受光データを入力して識別処理を行い、所定の走査周
期が識別されたことの識別信号を、制御装置１６に入力
するようにしてもよい。In the above embodiment, the identification means 102 for identifying the light beam is used as the control device 16 using the microcomputer.
Although it is configured by the means 102 for processing by software, it is not limited to this, and for example, although not described in detail, the received light data is input to the identification circuit which is a separate hardware circuit from the control device 16. Then, the identification process may be performed, and an identification signal indicating that the predetermined scanning cycle has been identified may be input to the control device 16.

【００６７】又、上記実施例では、識別手段１０２が、
ビーム光識別用の複数個（４個）の識別処理部ＣＨ０〜
３を備え、その複数個（４個）の識別処理部ＣＨ０〜３
の識別結果がすべて一致する場合にのみ、それに基づい
て受光ビーム光の識別を行うようにしたが、制御構成の
簡素化のために、１個の識別処理部で構成することもで
きる。尚、この場合において、上記１個の識別処理部の
識別結果が複数回、同一の結果となるときに、その結果
に基づいて受光ビーム光の識別を行うようにする等し
て、誤識別を極力回避することができる。In the above embodiment, the identifying means 102 is
A plurality (4) of identification processing units CH0 for identifying light beams
3, and a plurality of (4) identification processing units CH0 to 3
Although the received light beam is identified based on the identification results only when all the identification results match, the identification processing unit may be configured with one identification processing unit for simplification of the control configuration. In this case, when the identification result of the one identification processing unit is the same for a plurality of times, the received light beam is identified based on the result, so that the erroneous identification is prevented. It can be avoided as much as possible.

【００６８】又、上記実施例では、誘導用ビーム光投射
用の第１ビーム光投射手段Ｂ１を、各誘導用ビーム光の
投射位置に移動させるようにしたが、各投射位置に対応
させて固定式のビーム光投射手段を設けるものでもよ
い。Further, in the above embodiment, the first beam light projection means B1 for projecting the guiding beam light is moved to the projecting position of each guiding beam light, but it is fixed corresponding to each projecting position. A type of light beam projection means may be provided.

【００６９】上記実施例では、誘導用ビーム光Ａ１，Ａ
２，Ａ３に誘導されながら、各誘導経路を移動させるよ
うにしたが、誘導制御の具体構成は、このようなビーム
光誘導式に限るものではない。例えば、各誘導経路（作
業行程Ｒ１，Ｒ２）の端部側に電球等の発光体を設置し
て、この発光体を移動体Ｖ側の撮像手段にて撮像した画
像情報に基づいて、その発光体に向かって移動体Ｖを誘
導させるようにするものでもよい。In the above embodiment, the guiding beam lights A1, A
Although each of the guide paths is moved while being guided by 2 and A3, the specific configuration of the guide control is not limited to such a beam light guide type. For example, a light-emitting body such as a light bulb is installed on the end side of each of the guide paths (work steps R1, R2), and the light-emission based on the image information captured by the image-pickup means on the moving body V side. The moving body V may be guided toward the body.

【００７０】上記実施例では、移動体Ｖの誘導経路を、
矩形状の作業地Ｋの中央側に並置した複数個の中央側の
作業行程Ｒ１と、その中央側の作業行程Ｒ１の両端側に
交差する状態で設けた複数個の端部側の作業行程Ｒ２と
で構成したが、誘導経路の構成は、実施例のものに限ら
ず、作業地の形状や作業条件等に応じて適宜設定するこ
とができる。又、上記実施例では、誘導経路を移動体
（作業車Ｖ）が田植え作業等の作業をしながら走行する
作業行程Ｒ１，Ｒ２に構成したものを示したが、作業し
ないで単に移動する移動体を誘導する経路でもよい。In the above embodiment, the guide route of the moving body V is
A plurality of center-side work steps R1 juxtaposed on the center side of the rectangular work site K, and a plurality of end-side work steps R2 provided so as to intersect both end sides of the center-side work step R1. However, the configuration of the guide route is not limited to that of the embodiment, and can be appropriately set according to the shape of the work site, work conditions, and the like. Further, in the above-mentioned embodiment, the moving route (work vehicle V) is configured to be the work steps R1 and R2 in which the moving body (work vehicle V) travels while performing work such as rice planting work. It may be a route for guiding.

【００７１】又、上記実施例では、本発明を移動体Ｖと
しての田植え用の作業車に適用したものを例示したが、
田植え用以外の農作業用作業車及び農作業用以外の各種
作業車等にも適用できるものであって、その際の各部の
具体構成は、作業車の目的や作業条件等に合わせて適宜
変更される。In the above embodiment, the present invention is applied to the work vehicle for rice planting as the moving body V.
It can be applied to agricultural work vehicles other than rice planting and various work vehicles other than agricultural work, and the specific configuration of each part at that time is appropriately changed according to the purpose and working conditions of the work vehicle. .

【００７２】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。It should be noted that although reference numerals are given in the claims for convenience of comparison with the drawings, the present invention is not limited to the configurations of the accompanying drawings by the entry.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】誘導経路の全体及び各ビーム光の投射位置を示
す平面図FIG. 1 is a plan view showing an entire guide path and a projection position of each light beam.

【図２】作業車及び各ビーム光投射手段の概略側面図FIG. 2 is a schematic side view of a work vehicle and each beam light projection means.

【図３】作業車及びビーム光受光手段を示す概略平面図FIG. 3 is a schematic plan view showing a work vehicle and a beam light receiving means.

【図４】制御構成のブロック図FIG. 4 is a block diagram of a control configuration.

【図５】誘導用ビーム光に対する横方向での位置検出の
説明図FIG. 5 is an explanatory view of position detection in the lateral direction with respect to the guiding light beam.

【図６】ビーム光識別処理の構成図FIG. 6 is a block diagram of beam light identification processing.

【図７】ビーム光識別処理を示すフローチャートFIG. 7 is a flowchart showing beam light identification processing.

【図８】ビーム光識別処理を示すフローチャートFIG. 8 is a flowchart showing beam light identification processing.

【図９】ビーム光識別処理を示すタイムチャートFIG. 9 is a time chart showing beam light identification processing.

【図１０】誘導用ビーム光の投射位置を移動させる移動
台車の概略構成図FIG. 10 is a schematic configuration diagram of a moving carriage that moves the projection position of the guidance light beam.

【図１１】基準ビーム光の投射方向を変更するビーム光
回転装置の概略構成図FIG. 11 is a schematic configuration diagram of a beam light rotation device that changes the projection direction of the reference light beam.

【図１２】誘導経路における基準ビーム光による基準位
置設定を説明する平面図FIG. 12 is a plan view illustrating setting of a reference position on a guide path by a reference light beam.

【図１３】誘導経路における基準ビーム光による基準位
置設定を説明する平面図FIG. 13 is a plan view illustrating setting of a reference position on a guide path by a reference light beam.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

Ｖ 移動体 ３，４ 回転体 Ｓ３ 距離検出手段 １００ 制御手段 Ｂ２，Ｂ３ 基準ビーム光投射手段 Ｓ ビーム光受光手段 Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３ 誘導用ビーム光投射手段 １０２ 識別手段 Ｄ 受光素子 Ｓ１ 光センサ ３，４ 車輪 V moving body 3,4 rotating body S3 distance detecting means 100 control means B2, B3 reference beam light projecting means S beam light receiving means B1, B2, B3 guiding beam light projecting means 102 identifying means D light receiving element S1 optical sensor 3, Four wheels

Claims (5)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 移動体（Ｖ）の所定の誘導経路に沿って
の移動距離を、前記移動体（Ｖ）の移動に伴って地面に
対して回転する回転体（３，４）の回転量に基づいて検
出する距離検出手段（Ｓ３）と、所定の誘導制御情報に
基づいて前記移動体（Ｖ）が前記誘導経路に沿って移動
するように誘導制御し、且つ、前記距離検出手段（Ｓ
３）の情報に基づいて、前記移動体（Ｖ）が前記誘導経
路の長手方向における所定位置において所定の動作をす
るように制御する制御手段（１００）とが、前記移動体
（Ｖ）に設けられた移動体の誘導制御装置であって、 地上側に、前記誘導経路の長手方向における所定位置に
設けた複数個の基準位置を示すための基準ビーム光をそ
の誘導経路の長手方向と交差する方向に投射する基準ビ
ーム光投射手段（Ｂ２，Ｂ３）が、そのビーム光の投射
方向を変更させて前記複数個の基準位置を示すように構
成されて設置され、 前記移動体（Ｖ）に、前記基準ビーム光を受光するビー
ム光受光手段（Ｓ）が設けられ、 前記制御手段（１００）は、前記基準ビーム光が示す基
準位置情報及び前記ビーム光受光手段（Ｓ）の受光情報
に基づいて、前記基準ビーム光を受光するに伴って前記
距離検出手段（Ｓ３）の検出情報をその基準ビーム光が
示す基準位置の情報にて補正するように構成されている
移動体の誘導制御装置。1. A rotation amount of a rotating body (3, 4) which rotates a moving distance of a moving body (V) along a predetermined guide path with respect to the ground along with the movement of the moving body (V). Based on the predetermined guidance control information, the guidance is controlled so that the moving body (V) moves along the guidance route, and the distance detection means (S3).
Based on the information of 3), the moving body (V) is provided with a control means (100) for controlling the moving body (V) to perform a predetermined operation at a predetermined position in the longitudinal direction of the guide path. A guide control device for a moving body, wherein a reference beam light for indicating a plurality of reference positions provided at predetermined positions in the longitudinal direction of the guide path on the ground side intersects the longitudinal direction of the guide path. Reference beam light projecting means (B2, B3) for projecting in the direction is configured and installed so as to change the projection direction of the beam light to indicate the plurality of reference positions, and is installed on the moving body (V). Beam light receiving means (S) for receiving the reference light beam is provided, and the control means (100) is based on the reference position information indicated by the reference light beam and the light receiving information of the light beam receiving means (S). , The group Guidance control apparatus for a mobile body that is configured to correct at the distance detecting means (S3) for detecting information reference position information indicated by the reference beam with the receiving beam. 【請求項２】 地上側に、前記移動体（Ｖ）の誘導経路
の長手方向に沿って誘導用ビーム光を投射する誘導用ビ
ーム光投射手段（Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３）が設けられ、 前記ビーム光受光手段（Ｓ）が、前記誘導用ビーム光を
受光するように構成され、 前記制御手段（１００）は、前記誘導用ビーム光を受光
する前記ビーム光受光手段（Ｓ）の受光情報に基づいて
前記移動体（Ｖ）の前記誘導経路に対する横方向での位
置を検出して、その位置検出情報に基づいて前記移動体
（Ｖ）が前記誘導経路に沿って移動するように操向制御
するように構成されている請求項１記載の移動体の誘導
制御装置。2. Guidance beam light projection means (B1, B2, B3) for projecting a guidance beam light along the longitudinal direction of the guidance path of the moving body (V) is provided on the ground side, and the beam is provided. A light receiving means (S) is configured to receive the guiding light beam, and the control means (100) is based on light receiving information of the light beam receiving means (S) that receives the guiding light beam. Position of the moving body (V) in the lateral direction with respect to the guide route is detected, and steering control is performed based on the position detection information so that the moving body (V) moves along the guide route. The guidance control device for a moving body according to claim 1, which is configured as described above. 【請求項３】 前記各ビーム光投射手段（Ｂ１，Ｂ２，
Ｂ３）が、そのビーム光を互いに異なる走査周期で上下
方向に走査するように構成され、 前記移動体（Ｖ）に、前記ビーム光受光手段（Ｓ）の受
光情報に基づいて、受光したビーム光の走査周期を判別
してそのビーム光が前記各ビーム光投射手段（Ｂ１，Ｂ
２，Ｂ３）の何れのビーム光であるかを識別する識別手
段（１０２）が設けられている請求項１又は２記載の移
動体の誘導制御装置。3. The respective beam light projection means (B1, B2,
B3) is configured to scan the light beam in the up and down direction at different scanning cycles, and the moving light beam is received by the moving body (V) based on the light receiving information of the light beam receiving means (S). The scanning cycle of the beam light is discriminated and the light beam is projected onto the respective beam light projecting means (B1, B
The guide control device for a moving body according to claim 1 or 2, further comprising: an identification unit (102) for identifying which light beam (2, B3) it is. 【請求項４】 前記ビーム光受光手段（Ｓ）が、一列状
に並置した複数個の受光素子（Ｄ）の受光情報を各別に
出力自在に構成された光センサ（Ｓ１）を、前記受光素
子（Ｄ）の並置方向に沿う受光面が前記誘導用ビーム光
及び前記基準ビーム光の両方を受光できるように前記移
動体（Ｖ）の前後方向に対して傾斜する状態で設けられ
ている請求項１、２又は３記載の移動体の誘導制御装
置。4. An optical sensor (S1) configured such that the beam light receiving means (S) is capable of individually outputting the light reception information of a plurality of light receiving elements (D) juxtaposed in a row. The light receiving surface along the juxtaposed direction of (D) is provided in a state of being inclined with respect to the front-back direction of the moving body (V) so as to be able to receive both the guiding beam light and the reference beam light. The guidance control device for a moving body according to 1, 2, or 3. 【請求項５】 前記移動体（Ｖ）に、走行用の車輪
（３，４）が備えられ、 前記距離検出手段（Ｓ３）は、前記車輪（３，４）の回
転数情報に基づいて前記移動体（Ｖ）の移動距離を検出
するように構成されている請求項１、２、３又は４記載
の移動体の誘導制御装置。5. The moving body (V) is provided with traveling wheels (3, 4), and the distance detecting means (S3) is adapted to perform the operation based on rotation speed information of the wheels (3, 4). The vehicle guidance control device according to claim 1, 2, 3, or 4, which is configured to detect a moving distance of the moving body (V).