JPH08174454A - Track display for industrial robot - Google Patents
Track display for industrial robotInfo
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- JPH08174454A JPH08174454A JP32099294A JP32099294A JPH08174454A JP H08174454 A JPH08174454 A JP H08174454A JP 32099294 A JP32099294 A JP 32099294A JP 32099294 A JP32099294 A JP 32099294A JP H08174454 A JPH08174454 A JP H08174454A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、産業用ロボットに取り
付けたツールの軌跡を監視する産業用ロボットの軌跡表
示装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an industrial robot trajectory display device for monitoring the trajectory of a tool attached to an industrial robot.
【０００２】[0002]
【従来の技術】第１の従来技術として、産業用ロボット
の状態監視機能に、一定の時間周期毎に、制御点と呼ば
れる、産業用ロボットに取り付けたツールの先端点のマ
ニブレータベース部を原点とする３次元直交座標系の
Ｘ、Ｙ、Ｚの各成分で表した座標値を、数値で表示する
という機能がある。また、この座標値を数値で表すので
はなく、Ｘ，Ｙ，Ｚの座標値を２次元又は３次元の座標
上の点として、グラフィック表現で描画する場合もあ
る。2. Description of the Related Art As a first conventional technique, a manipulator base portion at a tip point of a tool attached to an industrial robot, which is called a control point, is used as an origin for a state monitoring function of an industrial robot, at regular time intervals. There is a function of displaying the coordinate value represented by each component of X, Y, Z of the three-dimensional orthogonal coordinate system as numerical values. Further, instead of expressing these coordinate values by numerical values, there are also cases where the X, Y, Z coordinate values are rendered as points on the two-dimensional or three-dimensional coordinates in a graphic representation.
【０００３】また、第２の従来技術として、産業用ロボ
ットの教示点と教示点とを結ぶ教示軌跡と、作業対象ワ
ークの形状とを、一つの画面上で重ね合わせ表示する機
能を設けたものがある（特開平３−２５５０７号）。As a second conventional technique, a function is provided in which the teaching locus connecting the teaching points of the industrial robot and the shape of the work to be worked are superimposed and displayed on one screen. (JP-A-3-25507).
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】産業用ロボットの教示
作業後における動作の確認として重要な点に、産業用ロ
ボットの制御点であるロボット手首に取り付けたツール
とワークとの位置関係の確認がある。ツール先端制御点
は、ワークの作業点に対し一定の精度で位置決めされて
いなければ、正確な作業を行うことができない。特に、
ツール先端制御点がワークの側にずれていた場合には、
ツール又はマニプレータと、ワークとが衝突し、双方が
破損する虞れがある。An important point for confirming the operation of the industrial robot after the teaching work is to confirm the positional relationship between the tool attached to the robot wrist, which is the control point of the industrial robot, and the workpiece. . If the tool tip control point is not positioned with a certain accuracy with respect to the work point of the work, accurate work cannot be performed. In particular,
If the tool tip control point is off the work side,
There is a risk that the tool or manipulator collides with the work and both are damaged.
【０００５】しかしながら、後述のような理由で、再生
運転を行った場合、ツール先端作業点とワークの作業点
とがずれることも多い。即ち、教示作業時に、本来意図
していない教示点を誤って教示している可能性があり、
それに気づかないままワークを作業位置において再生運
転を行うことがある。However, for the reason described below, when the regenerating operation is performed, the working point of the tool tip and the working point of the work often deviate from each other. That is, at the time of teaching work, there is a possibility that a teaching point that was not originally intended is being taught by mistake.
The work may be regenerated at the work position without noticing it.
【０００６】また、産業用ロボットの軌跡教示方法とし
て、パソコン等のモデル上で軌跡を教示するオフライン
教示といわれる手法を用いた場合においては、再生運転
時に初めてワークを作業位置に設置するため、産業用ロ
ボットとワークとの衝突の危険性はより大きくなる。Further, when a method called off-line teaching in which a trajectory is taught on a model of a personal computer or the like is used as a trajectory teaching method for an industrial robot, the work is installed at the work position for the first time during the regenerating operation. The risk of collision between the robot and the work becomes greater.
【０００７】更に、連続して移動するコンベア等の搬送
装置に搭載されたワークに対して、ロボットが作業を行
うコンベア同期再生においては、教示作業を搬送装置が
停止しワークが静止した状態で行い、再生運転では搬送
装置を連続移動させ、ワークが搬送される状態で、産業
用ロボットは移動するワークに追従する。このような産
業用ロボットの再生方法を用いた場合は、産業用ロボッ
トの搬送装置への追従条件の設定を誤ったような場合に
も、産業用ロボットとワークとが衝突する可能性があ
る。Further, in the conveyor synchronous reproduction in which the robot performs the work on the work carried by the conveyor such as a conveyor which moves continuously, the teaching work is performed in the state where the work is stopped and the work is stationary. In the reproduction operation, the industrial robot follows the moving work in a state in which the work device is continuously moved and the work is conveyed. When such a method for reproducing an industrial robot is used, the industrial robot and the work may collide even if the conditions for following the industrial robot to the transport device are set incorrectly.
【０００８】以上のようなツールとワークとの衝突を避
けるために、教示が終わったプログラムを最初に再生運
転する場合には、ワークを産業用ロボットの動作範囲か
ら待避させたうえで、産業用ロボット及び搬送装置を再
生運転させ、再生中のツールの軌跡を目視で確認し、ワ
ークとの相対的位置関係を概略推測する。In order to avoid the collision between the tool and the work as described above, when the program that has been taught is first replayed, the work is retracted from the operating range of the industrial robot and then the industrial robot is used. The robot and the transport device are regenerated, the trajectory of the tool being regenerated is visually confirmed, and the relative positional relationship with the work is roughly estimated.
【０００９】しかしながら、作業位置に実在しないワー
クと、高速で動き得るツールとの相対的位置関係を認識
することは極めて困難であり、到底正確な位置関係を認
識することはできない。However, it is extremely difficult to recognize the relative positional relationship between the work that does not actually exist in the working position and the tool that can move at high speed, and it is impossible to recognize the exact positional relationship.
【００１０】そこで、再生運転時の軌跡確認作業におい
て、ワークを作業位置から待避させた状態であっても、
産業用ロボットのツールと、作業位置にあると仮定した
ワークとの位置関係を正確に確認し得る手段の開発が要
請されている。Therefore, even when the work is retracted from the work position in the locus check work during the regenerative operation,
There is a demand for the development of means capable of accurately confirming the positional relationship between the tool of the industrial robot and the work assumed to be in the working position.
【００１１】第１の従来技術は、産業用ロボットの再生
軌跡の連続性の確認と、産業用ロボットの再生動作を遠
隔地において監視することにおいては有効であるが、産
業用ロボットのツール先端制御点の表示しか行わないた
め、ワークとの位置関係を認識することはできない。The first conventional technique is effective in confirming the continuity of the reproduction trajectory of the industrial robot and monitoring the reproduction operation of the industrial robot in a remote place, but the tool tip control of the industrial robot is performed. Since only points are displayed, the positional relationship with the work cannot be recognized.
【００１２】第２の従来技術では、ワークの位置と教示
点との位置関係及び教示点と教示点とを直線又は曲線で
結んだ線を同一画面上で表示するものである。In the second prior art, the positional relationship between the position of the work and the teaching point and the line connecting the teaching point and the teaching point with a straight line or a curved line are displayed on the same screen.
【００１３】しかし、産業用ロボットの実際の動作は、
必ずしも教示点間を正確な直線又は曲線で動作するとは
限らない。画面上で教示点間を結んだ直線は、再生運転
におけるツール先端制御点の目標指令値と等価でしかな
く、サーボ系の遅れの影響で、実際の再生運転における
軌跡は、教示点を結ぶ直線に対し、ズレを生じることに
なる。このようなズレは曲線又は鋭角な折り返し動作等
においては、ますます顕著となる。However, the actual operation of the industrial robot is
It does not always operate with an accurate straight line or curved line between teaching points. The straight line connecting the teaching points on the screen is equivalent to the target command value of the tool tip control point in the replay operation, and due to the delay of the servo system, the locus in the actual replay operation is the straight line connecting the teach points. On the other hand, a deviation will occur. Such a deviation becomes more remarkable in a curved or sharp-angled turning operation.
【００１４】従って、教示点と教示点とを結ぶ線と、ワ
ークの形状とを同時に教示しても、再生運転時のツール
とワークとの位置関係を正確に認識することにはならな
い。Therefore, even if the line connecting the teaching point and the shape of the work is taught at the same time, the positional relationship between the tool and the work during the regenerating operation cannot be accurately recognized.
【００１５】更に、コンベア同期再生においては、産業
用ロボットと搬送装置との追従条件の設定の誤り及び搬
送装置の搬送速度の変化により、教示したとおりのツー
ルとワークとの相対的な位置関係が保たれない場合もあ
るため、単なる教示点とワークの位置関係の教示は、再
生時においては、確認の意味をなさない。Further, in the conveyor synchronous reproduction, the relative positional relationship between the tool and the work as taught is caused by the setting error of the tracking condition between the industrial robot and the transfer device and the change of the transfer speed of the transfer device. Since it may not be maintained in some cases, the teaching of the positional relationship between the teaching point and the work does not make any sense at the time of reproduction.
【００１６】本発明はかかる問題点に鑑みてなされたも
のであって、ワークを作業位置に設定する場合やワーク
を搬送装置に搭載して搬送する場合の他、ワークを作業
位置から待避させた場合やワークを搬送装置に搭載せず
にロボットを運転する場合において、動作中の実際のツ
ールの位置とワークとの相対的な位置関係を容易且つ正
確に認識できる産業用ロボットの軌跡表示装置を提供す
ることを目的とする。The present invention has been made in view of the above problems, and in addition to setting a work to a work position or carrying a work by mounting it on a transfer device, the work is retracted from the work position. In the case of operating a robot without mounting a work on a transfer device, a trajectory display device for an industrial robot capable of easily and accurately recognizing the relative positional relationship between the actual tool position during operation and the work. The purpose is to provide.
【００１７】[0017]
【課題を解決するための手段】本発明に係る第１の産業
用ロボットの軌跡表示装置は、複数の軸からなる産業用
ロボットの先端部に設けた作業具を再生動作させて作業
する作業対象ワークを表示すると共に、その作業対象ワ
ークに対して前記作業具が再生動作する作業具軌跡を表
示する産業用ロボットの軌跡表示装置において、前記産
業用ロボットが作業する作業対象ワークを作画する作業
対象ワーク作画手段と、前記作業対象ワーク及びその作
業対象ワークに対して作業する前記産業用ロボットの位
置を入力する入力手段と、その産業用ロボットの位置に
おいて再生動作する各軸の作動により求められるロボッ
ト座標系での前記作業具の位置を前記作業対象ワーク作
画手段の座標系に変換する変換手段と、その変換手段に
変換される前記作業具の位置を前記作業対象ワーク作画
手段に作画され前記入力手段に入力された作業対象ワー
クの位置に表示された作業対象ワークに重ね合わせて表
示する表示手段とを備えてなることを特徴とする。A first industrial robot trajectory display device according to the present invention is an object to be worked by reproducing a working tool provided at the tip of an industrial robot having a plurality of axes. In a locus display device of an industrial robot that displays a work and a work tool locus in which the work tool reproduces with respect to the work target work, a work target for drawing a work target work on which the industrial robot works Work drawing means, input means for inputting the work target work and the position of the industrial robot working on the work target work, and a robot obtained by the operation of each axis for regenerative motion at the position of the industrial robot Transform means for transforming the position of the work tool in the coordinate system into the coordinate system of the work target work drawing means, and the work transformed by the transform means. Display means for superimposing and displaying the position of the tool on the work target work drawn on the work target work drawing means and displayed on the work target work position input to the input means. .
【００１８】また、本発明に係る第２の産業用ロボット
の軌跡表示装置は、搬送される作業対象ワークの搬送方
向に、産業用ロボットを同期して移動しながら作業する
作業対象ワーク搬送装置の移動位置を検出する移動位置
検出手段と、その移動位置検出手段により検出される作
業対象ワークの位置での作業具の位置を作業対象ワーク
の搬送方向と逆方向に補正する補正手段と、を有し、前
記表示手段は前記補正手段で補正される前記作業具の位
置を静止した作業対象ワークに重ね合わせて表示するこ
とを特徴とする。A second industrial robot trajectory display device according to the present invention is a work object work transfer device for performing work while synchronously moving an industrial robot in a transfer direction of a work object to be transferred. A moving position detecting means for detecting the moving position; and a correcting means for correcting the position of the work tool at the position of the work target work detected by the moving position detecting means in a direction opposite to the conveyance direction of the work target work. The display means displays the position of the work tool corrected by the correction means in a superimposed manner on a stationary work target work.
【００１９】[0019]
【作用】請求項１に係る産業用ロボットの軌跡表示装置
においては、作業対象ワークが作業時に置かれる位置と
産業用ロボットの設置位置との位置関係を入力手段によ
って入力し、作業対象ワーク作画手段によって作業対象
ワークの形状を作画すると共に、変換手段によって、再
生動作で動作されている産業用ロボットの各軸の作動中
の回転角からこの産業用ロボットの先端部に設けられた
作業具の位置を産業用ロボットの位置を基準として求め
て前述の位置関係を基に作画された作業対象ワーク形状
を基準とする位置に変換し、表示手段によって前記作画
された作業対象ワーク形状と作動中の作業具の位置の軌
跡とを重ねて表示する。In the locus display device of the industrial robot according to the first aspect, the positional relationship between the position where the work to be worked is placed during the work and the installation position of the industrial robot is input by the input means, and the work to be work drawing means is entered. The shape of the work to be worked is drawn by the conversion means, and the position of the work implement provided at the tip of this industrial robot is determined by the converting means from the rotational angle of each axis of the industrial robot which is being operated for reproduction. Is converted based on the position of the industrial robot into a position based on the work target work shape drawn based on the above-mentioned positional relationship, and the work target work shape drawn and the working work are displayed by the display means. The locus of the tool position is displayed in an overlapping manner.
【００２０】これにより、作業対象ワークがない状態で
産業用ロボットを再生動作させながら、その際の作業具
の辿る軌跡を軌跡表示装置で確認でき、かつ作業時に置
かれるべき作業対象ワークの形状が重ね合わせて表示さ
れているので、作業具の辿る軌跡と作業対象ワークとの
相対的な位置関係を明瞭に把握できる。従って、作業具
が作業対象ワークに衝突するか否かの確認等が容易にで
きる。Thus, while the industrial robot is being regenerated in the absence of the work piece to be worked, the locus of the work tool at that time can be confirmed on the locus display device, and the shape of the work piece to be placed at the time of work can be confirmed. Since they are displayed in an overlapping manner, it is possible to clearly understand the relative positional relationship between the trajectory of the work implement and the work to be worked. Therefore, it is possible to easily confirm whether or not the work implement collides with the work to be worked.
【００２１】なお、本発明では、実際に産業用ロボット
を再生動作させながら、各軸の作動中の回転角から作業
具の位置を求めて軌跡を表示しているので、教示動作時
に作業具が辿る軌跡よりも実作業に則した軌跡を表示し
ている。In the present invention, the locus is displayed by obtaining the position of the work implement from the rotational angle of each axis during operation while actually regenerating the industrial robot. The locus based on actual work is displayed rather than the locus to follow.
【００２２】また、請求項２に係る産業用ロボットの軌
跡表示装置においては、請求項１に係る軌跡表示装置に
おいて、移動位置検出手段によって作業対象ワーク搬送
装置の移動位置を検出し、補正手段によって産業用ロボ
ットの位置を基準とする作業具の位置を移動位置分だけ
逆に補正して軌跡を表示する。In the locus display device for an industrial robot according to a second aspect, in the locus display device according to the first aspect, the movement position detecting means detects the movement position of the work transfer device, and the correcting means detects the movement position. The position of the work tool based on the position of the industrial robot is inversely corrected by the movement position and the trajectory is displayed.
【００２３】これにより、作業対象ワークがない状態で
コンベア等の作業対象ワーク搬送装置を作動させると共
に、産業用ロボットを同期して再生動作させつつ、表示
上においては、コンベアの移動が相殺されて実際の作業
具の軌跡が表示され、これに重ね合わせて作業時に置か
れるべき作業対象ワークの形状が表示される。従って、
コンベアと共に移動される作業対象ワークを基準とした
相対的な作業具の軌跡が表示され、作業具の辿る軌跡と
作業対象ワークとの相対的な位置関係を明瞭に把握でき
る。As a result, while the work-target work transfer device such as the conveyor is operated in the absence of the work-target work and the industrial robot is synchronously regenerated, the movement of the conveyor is offset on the display. The actual locus of the work implement is displayed, and the shape of the work to be placed, which is to be placed at the time of work, is displayed in a superimposed manner. Therefore,
The locus of the work tool relative to the work target moved along with the conveyor is displayed, and the relative positional relationship between the work tool trace and the work target can be clearly understood.
【００２４】本発明によれば、表示画面上で、作業対象
ワークの形状を静止画として表示しているので、作業対
象ワークの形状をコンベア等によって移動する動画とし
て表示するよりも、表示スペースの限られた画面を有効
に利用して作業具の辿る軌跡と作業対象ワークとの相対
的な位置関係を明瞭に把握できる。According to the present invention, since the shape of the work to be worked is displayed as a still image on the display screen, the shape of the work to be worked is displayed in a display space rather than being displayed as a moving image moving by a conveyor or the like. By effectively utilizing the limited screen, it is possible to clearly understand the relative positional relationship between the trajectory of the work implement and the work to be worked.
【００２５】[0025]
【実施例】以下、本発明の実施例について添付の図面を
参照して具体的に説明する。図１は本発明の実施例に係
る産業用ロボットの軌跡表示装置を導入した生産ライン
の構成を示すブロック図である。Embodiments of the present invention will be specifically described below with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a production line incorporating a trajectory display device for an industrial robot according to an embodiment of the present invention.
【００２６】マニプレータ３はその動作を可能にする各
軸にサーボモータ３ａが設けられていて、このサーボモ
ータ３ａによりマニプレータ３は駆動されるようになっ
ている。なお、本実施例ではこのマニプレータ３にはｎ
個の軸が設けられているとする。そして、このサーボモ
ータ３ａにはエンコーダ３ｂが取り付けられていて、エ
ンコーダ３ｂによりサーボモータ３ａの回転量が検出さ
れ、これにより、マニプレータ３の位置を検出できるよ
うになっている。The manipulator 3 is provided with a servomotor 3a on each axis which enables the manipulator 3, and the manipulator 3 is driven by the servomotor 3a. In this embodiment, the manipulator 3 has n
It is assumed that there are individual shafts. An encoder 3b is attached to the servo motor 3a, and the rotation amount of the servo motor 3a is detected by the encoder 3b, whereby the position of the manipulator 3 can be detected.
【００２７】搬送装置としてのベルトコンベア６上に、
自動車車体等の作業対象ワーク７が固定されており、ワ
ーク７はベルトコンベア６により搬送されてマニプレー
タ３の配設位置に到来する。ベルトコンベア６には、コ
ンベアリセット信号出力器４が設置されている。このリ
セット信号出力器４は例えばワークの搬入口に設置され
たリミットスイッチ或は光電スイッチ等であり、ワーク
７がその搬入口に到達したときにこのリミットスイッチ
が作動してリセット信号が出力されるものである。ま
た、コンベア６には、コンベアパルス信号出力器５が設
置されており、コンベア６の移動量をパルス信号として
出力する。このコンベアパルス信号出力器５は例えばコ
ンベアの駆動装置に取り付けられたエンコーダ等の回転
量パルス変換器である。On the belt conveyor 6 as a transfer device,
A work 7 to be worked such as an automobile body is fixed, and the work 7 is conveyed by a belt conveyor 6 and reaches a position where the manipulator 3 is arranged. A conveyor reset signal output device 4 is installed on the belt conveyor 6. The reset signal output device 4 is, for example, a limit switch or a photoelectric switch installed at the work entrance, and when the work 7 reaches the work entrance, the limit switch operates to output a reset signal. It is a thing. A conveyor pulse signal output device 5 is installed on the conveyor 6 and outputs the movement amount of the conveyor 6 as a pulse signal. The conveyor pulse signal output device 5 is, for example, a rotation amount pulse converter such as an encoder attached to a drive device of the conveyor.
【００２８】エンコーダ３ｂ、コンベアリセット信号出
力器４及びコンベアパルス信号出力器５の出力信号はロ
ボット制御盤１に入力される。このロボット制御盤１
は、マイクロコンピュータからなる演算部１ａと、半導
体メモリからなる記憶部１ｂと、シリアルデータの送受
信を行う通信部１ｃと、モータへの駆動電源の供給及び
モータ回転量のフィードバック入力を行うモータ制御部
１ｄと、外部からのパラレル信号入力及び外部へのパラ
レル信号出力を行う入出力部１ｅとを有している。記憶
部１ｂ、通信部１ｃ、制御部１ｄ及び入出力部１ｅは、
演算部１ａとデータバス及びアドレスバスで接続されて
おり、相互にデータの授受が可能である。The output signals of the encoder 3b, the conveyor reset signal output device 4 and the conveyor pulse signal output device 5 are input to the robot control panel 1. This robot control panel 1
Is a calculation unit 1a including a microcomputer, a storage unit 1b including a semiconductor memory, a communication unit 1c for transmitting and receiving serial data, and a motor control unit for supplying drive power to the motor and feedback input of the motor rotation amount. 1d and an input / output unit 1e that inputs a parallel signal from the outside and outputs a parallel signal to the outside. The storage unit 1b, the communication unit 1c, the control unit 1d, and the input / output unit 1e are
It is connected to the arithmetic unit 1a via a data bus and an address bus, and can exchange data with each other.
【００２９】ロボット制御盤１の通信部１ｃには、パー
ソナルコンピュータ２が接続されている。このパーソナ
ルコンピュータ２は、マイクロコンピュータからなる演
算部２ａと、半導体メモリ又は磁気ディスクからなる記
憶部２ｂと、シリアルデータの送受信を行う通信部２ｃ
と、キーボードからなるキー入力部２ｄと、グラフィッ
ク表示可能なＣＲＴモニターからなる表示部２ｅとを有
している。記憶部２ｂ及び通信部２ｃは演算部２ａとデ
ータバス及びアドレスバスで接続されており、相互にデ
ータの授受が可能である。また、キー入力部２ｄは専用
のインターフェース素子を介して演算部２ａに接続され
ており、このインターフェース素子を介してキー入力部
２ｄでの入力データを演算部２ａに送ることができる。
表示部２ｅも専用のインターフェース素子を介して演算
部２ａに接続されており、演算部２ａの指令に基づいて
表示部２ｅの画面への描画を行う。A personal computer 2 is connected to the communication section 1c of the robot control panel 1. The personal computer 2 includes a computing unit 2a including a microcomputer, a storage unit 2b including a semiconductor memory or a magnetic disk, and a communication unit 2c for transmitting and receiving serial data.
And a key input unit 2d including a keyboard and a display unit 2e including a CRT monitor capable of displaying a graphic. The storage unit 2b and the communication unit 2c are connected to the arithmetic unit 2a via a data bus and an address bus, and can exchange data with each other. The key input unit 2d is connected to the arithmetic unit 2a via a dedicated interface element, and the input data from the key input unit 2d can be sent to the arithmetic unit 2a via this interface element.
The display unit 2e is also connected to the calculation unit 2a via a dedicated interface element, and draws on the screen of the display unit 2e based on a command from the calculation unit 2a.
【００３０】ロボット制御盤１とパーソナルコンピュー
タ２は、互いに通信部１ｃ、２ｃ間をシリアルのケーブ
ルで接続してあり、このシリアルケーブルを介して相互
にデータの授受が可能である。The robot control panel 1 and the personal computer 2 are connected to each other via a serial cable between the communication units 1c and 2c, and data can be exchanged with each other via the serial cable.
【００３１】マニプレータのエンコーダ３ｂは、ロボッ
ト制御盤のモータ制御部１ｄにケーブルで接続されてお
り、モータの回転量をモータ制御部１ｄに送信する。コ
ンベアリセット信号出力器４及びコンベアパルス出力器
５はロボット制御盤の入出力部１ｅに接続されており、
夫々リセット信号及びコンベアパルス信号を入出力部１
ｅを介して演算部１ａに入力する。The manipulator encoder 3b is connected to the motor control unit 1d of the robot control panel by a cable and transmits the rotation amount of the motor to the motor control unit 1d. The conveyor reset signal output device 4 and the conveyor pulse output device 5 are connected to the input / output unit 1e of the robot control panel,
Input / output unit 1 for reset signal and conveyor pulse signal respectively
It is input to the calculation unit 1a via e.
【００３２】なお、図１に示す生産ラインを構成するブ
ロック図のうち、コンベアリセット信号出力器４、コン
ベアパルス信号出力器５及びコンベア６は本発明に係る
第１の産業用ロボットの軌跡表示装置の特徴とは異なる
ものであり、実施例の動作を説明するに当たって、第１
の装置には必ずしも必要なものではない。In the block diagram of the production line shown in FIG. 1, the conveyor reset signal output device 4, the conveyor pulse signal output device 5 and the conveyor 6 are the locus display device of the first industrial robot according to the present invention. The characteristics of the first embodiment are different from those of the first embodiment.
It is not always necessary for this device.
【００３３】次に、図１の他に、本実施例の産業用ロボ
ットの軌跡表示装置の処理の流れを示すフローチャート
図である図２及び図３も参照して、本実施例の動作につ
いて説明する。Next, the operation of this embodiment will be described with reference to FIG. 2 and FIG. 3, which are flow charts showing the flow of processing of the trajectory display device for the industrial robot of this embodiment, in addition to FIG. To do.
【００３４】図２及び３において、ステップＳ１からス
テップ１８は本実施例装置のパーソナルコンピュータ２
の処理を中心に説明したものである。ステップＳ１で
は、キー入力部２ｄから運転状態を監視するプログラム
番号を指定して入力し、そのプログラムをコンピュータ
における処理対象として選択する。2 and 3, steps S1 to S18 are the personal computer 2 of the apparatus of this embodiment.
The processing is mainly described. In step S1, a program number for monitoring the operating state is designated and input from the key input unit 2d, and the program is selected as a processing target in the computer.
【００３５】次に、ステップＳ２では、ステップＳ１で
指定されたプログラムについて、後述する作業対象ワー
クの形状データ、ワークとマニプレータとの位置関係デ
ータ及び基準コンベア位置が記憶部２ｂに既に存在する
か否かを調べる。ステップＳ２でデータが存在しないと
判断された場合は、ステップＳ３へ移る。Next, in step S2, regarding the program specified in step S1, it is determined whether or not the shape data of the work object, the positional relationship data between the work and the manipulator, and the reference conveyor position, which will be described later, already exist in the storage section 2b. To find out. If it is determined in step S2 that no data exists, the process proceeds to step S3.
【００３６】ステップＳ３ではキー入力部２ｄから、作
業対象ワーク７の形状を入力する。この入力手段として
は、先ず、表示部２ｅに図４のようなワーク形状入力画
面を表示する。この図４はワークを自動車車体としたと
きの例である。この画面で作業者は、画面内のデータ入
力欄８に項目Ａから項目Ｏまでのワーク７の形状特徴と
なる点のワーク座標を入力する。ワーク座標とは、ワー
ク固有の直交座標系であり、ワーク上の任意の点から直
交するＬ、Ｈ、Ｗ各方向の距離を座標成分とする。In step S3, the shape of the work 7 to be worked is input from the key input unit 2d. As this input means, first, a work shape input screen as shown in FIG. 4 is displayed on the display unit 2e. FIG. 4 is an example when the work is an automobile body. On this screen, the operator inputs the work coordinates of points, which are the shape features of the work 7 from item A to item O, in the data input field 8 in the screen. The work coordinate is an orthogonal coordinate system unique to the work, and the distance in each direction of L, H, and W orthogonal from an arbitrary point on the work is a coordinate component.
【００３７】本実施例では、ワークの形状表示をＬ−Ｈ
平面と簡略化するため、入力する座標値はＬ、Ｈの２成
分となる。入力した項目Ａから項目Ｏまでの特徴点の座
標値は、記憶部２ｂに記録される。In this embodiment, the shape of the work is displayed as LH.
For simplification to a plane, input coordinate values have two components, L and H. The input coordinate values of the feature points from item A to item O are recorded in the storage unit 2b.
【００３８】次に、ステップＳ４では、ワーク７とマニ
プレータ３の位置関係をキー入力部２ｄから入力する。
この位置関係とは、ステップＳ３で規定したワーク座標
系と、後述するマニプレータ固有のロボット座標系との
位置関係であり、一方の座標系で表記される任意の点を
他方の座標系で表記する変換式で表現できる。後述する
ように、表示部２ｅへの描画は、ワーク座標系を用いて
行うので、ここで使用する変換式は、ロボット座標系を
ワーク座標系に変換する下記の数式１及び数式２とな
る。Next, in step S4, the positional relationship between the work 7 and the manipulator 3 is input from the key input unit 2d.
This positional relationship is a positional relationship between the work coordinate system defined in step S3 and a robot coordinate system unique to the manipulator described later, and an arbitrary point described in one coordinate system is described in the other coordinate system. It can be expressed by a conversion formula. As will be described later, since drawing on the display unit 2e is performed using the work coordinate system, the conversion formulas used here are the following formulas 1 and 2 for converting the robot coordinate system into the work coordinate system.
【００３９】[0039]
【数１】 [Equation 1]
【００４０】[0040]
【数２】 但し、（Ｘ，Ｙ，Ｚ）；ロボット座標系で表した座標値 （Ｌ，Ｗ，Ｈ）；ワーク座標系で表した座標値 ａ１１〜ａ３３；回転移動を表す３×３行列成分 （Ｘｓ，Ｙｓ，Ｚｓ）；平行移動量。[Equation 2] However, (X, Y, Z); coordinate values expressed in the robot coordinate system (L, W, H); coordinate values expressed in the work coordinate system a11 to a33; 3 × 3 matrix components (Xs, Ys, Zs); translation amount.
【００４１】なお、ステップＳ４では、上記変換式（数
式１、２）の行列Ａの各成分をキー入力部２ｄから入力
する。入力した各成分は、記憶部２ｂに記録される。In step S4, each component of the matrix A of the above conversion formula (Formulas 1 and 2) is input from the key input unit 2d. Each input component is recorded in the storage unit 2b.
【００４２】次に、ステップＳ５においては、コンベア
同期再生の場合に、ワーク位置と対応して必要となる項
目として、基準コンベア位置を入力する。ステップＳ４
では、ワーク７とマニプレータ３との位置関係を入力し
たが、コンベア同期再生の場合は、再生中にワーク７
は、コンベア６によって移動するため、一意的にワーク
７とマニプレータ３との位置関係を規定することができ
ない。そのため、ステップＳ４でのワーク７とマニプレ
ータ３との位置関係の入力は任意の位置で搬送装置６が
停止している場合の位置関係を入力することになる。Next, in step S5, in the case of conveyor synchronous reproduction, the reference conveyor position is input as an item required corresponding to the work position. Step S4
Then, although the positional relationship between the work 7 and the manipulator 3 was input, in the case of conveyor synchronous reproduction, the work 7 is being reproduced.
Since it is moved by the conveyor 6, the positional relationship between the work 7 and the manipulator 3 cannot be uniquely defined. Therefore, the input of the positional relationship between the workpiece 7 and the manipulator 3 in step S4 is the input of the positional relationship when the transport device 6 is stopped at an arbitrary position.
【００４３】コンベア位置の原点は、後述するコンベア
リセット信号が入力されるタイミングでのワーク７の位
置とする。この位置と、ステップＳ４で位置関係を入力
したときのワーク７の位置との間のワーク移動距離を基
準コンベア位置としてキー入力部２ｄから数値を入力す
る。入力した基準コンベア位置Ｌｃ0は、記憶部２ｄに
記憶される。The origin of the conveyor position is the position of the work 7 at the timing when a conveyor reset signal described later is input. A numerical value is input from the key input unit 2d using the work moving distance between this position and the position of the work 7 when the positional relationship is input in step S4 as the reference conveyor position. The input reference conveyor position Lc 0 is stored in the storage unit 2d.
【００４４】次に、ステップＳ６では、ステップＳ３又
はそれ以前に入力したワークの形状データを記憶部２ｂ
から読み出す。次に、ステップＳ７でワークの形状をパ
ーソナルコンピュータの表示部２ｅに描画する。本実施
例では、ワーク形状をＬ、Ｈ表面画で表すものとしてそ
の手順を説明する。Next, in step S6, the shape data of the work input in step S3 or before is stored in the storage unit 2b.
Read from. Next, in step S7, the shape of the work is drawn on the display unit 2e of the personal computer. In the present embodiment, the procedure will be described assuming that the work shape is represented by L and H surface images.
【００４５】ワークの形状データは、ワークの特徴点Ａ
からＯのＬ、Ｈ座標値で表されているが、項目ＡからＯ
のうち、Ｌ座標値が最大の点、Ｈ座標が最大の点、Ｌ座
標値が最小の点、Ｌ座標値が最小の点のいずれもが、表
示部２ｅの定められた表示領域の縦横の範囲内に収まる
ように、座標の値と、表示に使用する表示ドットの関係
を定める。このようにして定めた関係により、項目Ａか
らＯの各点を表示する表示ドットを求める。The shape data of the work is the feature point A of the work.
Although it is represented by the L and H coordinate values of A to O, items A to O
Among them, the point having the maximum L coordinate value, the point having the maximum H coordinate, the point having the minimum L coordinate value, and the point having the minimum L coordinate value are all in the vertical and horizontal directions of the display area defined by the display unit 2e. The relationship between the coordinate value and the display dot used for display is determined so that it falls within the range. The display dots for displaying the points A to O are obtained from the relationship thus determined.
【００４６】次に、項目ＡからＯの各点間を結ぶ直線又
は円弧を描画するが、どの点とどの点を直線又は円弧で
結ぶのかは、ワーク７の種類に合わせ、記憶部２ｂに記
録される制御プログラムに予め記述しておく。図３には
項目Ａから項目Ｏの各点を結んだワークの形状表示を示
す。以上が本発明の実施例装置におけるデータの入力
と、ワーク形状の描画の処理である。Next, a straight line or an arc connecting the points A to O is drawn, and which point is connected by the straight line or the arc is recorded in the storage unit 2b according to the type of the work 7. It is described in advance in the control program to be used. FIG. 3 shows a shape display of a work in which points A to O are connected. The above is the processing of inputting data and drawing the work shape in the apparatus of the embodiment of the present invention.
【００４７】次に、ステップＳ８以降で、ツール先端制
御点の表示について説明する。ステップＳ８では、再生
運転の開始を待つ。再生運転が行われているか否かはロ
ボット制御盤１から運転状態のデータを通信部２ｃにて
受信し判定する。再生運転が開始された場合、又は既に
再生運転が開始されている場合は、次の処理に進む。Next, the display of the tool tip control point will be described after step S8. In step S8, the start of the regeneration operation is waited for. Whether or not the regenerating operation is being performed is determined by receiving the operation state data from the robot control panel 1 at the communication unit 2c. If the regeneration operation has been started, or if the regeneration operation has already been started, the process proceeds to the next process.
【００４８】ステップＳ９では、マニプレータ３の各関
節に設置されているモータ３ａの回転角度を読み出す。
各関節のエンコーダ３ｂにより検出するモータ回転量を
ロボット制御盤１のモータ制御部１ｄで読みとり、ロボ
ット制御盤１の演算部１ａに送る。ロボット制御盤１の
演算部１ａでは、各関節の減速機の構成から決まる減速
比を前記回転量の検出値に掛け合わせ、各関節の回転角
度を求める。In step S9, the rotation angle of the motor 3a installed at each joint of the manipulator 3 is read.
The motor rotation amount detected by the encoder 3b of each joint is read by the motor control unit 1d of the robot control panel 1 and sent to the calculation unit 1a of the robot control panel 1. The calculation unit 1a of the robot control panel 1 multiplies the detection value of the rotation amount by the reduction ratio determined by the structure of the reduction gear of each joint to obtain the rotation angle of each joint.
【００４９】パーソナルコンピュータ演算部２ａは、こ
の値を通信部２ｃを通じて受信し、記憶部２ｂに記録す
る。次に、ステップＳ１０では、ステップＳ９で読み出
したマニプレータ３の各関節の回転角度をもとに、演算
部２ａでツール先端制御点のロボット座標で表した座標
値に変換する。The personal computer arithmetic unit 2a receives this value through the communication unit 2c and records it in the storage unit 2b. Next, in step S10, the rotation angle of each joint of the manipulator 3 read out in step S9 is converted into a coordinate value represented by the robot coordinate of the tool tip control point in the calculation unit 2a.
【００５０】先ず、ツール先端制御点の座標をマニプレ
ータ３のｎ番目のリンクであるツール取り付け軸固定の
座標系で、（Ｘｎ、Ｙｎ、Ｚｎ）と表す。各座標値Ｘ
ｎ、Ｙｎ、Ｚｎはツールの形状から定数として定まる。First, the coordinates of the tool tip control point are represented by (Xn, Yn, Zn) in the coordinate system in which the tool mounting axis is the nth link of the manipulator 3 and is fixed. Each coordinate value X
n, Yn, and Zn are determined as constants from the shape of the tool.
【００５１】次に、ｎ−１番目のリンク固定の座標系に
おけるツール先端制御点の座標を下記数式３により求め
る。Next, the coordinates of the tool tip control point in the (n-1) th link fixed coordinate system are calculated by the following mathematical expression 3.
【００５２】[0052]
【数３】 但し、行列Ａｎは、前記数式２と同じく、４×４行の変
換行列で表されるが、２つの座標原点の平行移動量は、
ｎ番目のリンクの形状から定数として定めることができ
る。また、２つの座標の回転方向はマニプレータ３の機
構上定まっているので、２つの座標の回転移動量も、ス
テップＳ９で読み出した値を回転量として使用すること
により、求めることができる。(Equation 3) However, the matrix An is represented by a conversion matrix of 4 × 4 rows as in the case of the mathematical expression 2, but the translation amount of the two coordinate origins is
It can be determined as a constant from the shape of the nth link. Further, since the rotation directions of the two coordinates are determined by the mechanism of the manipulator 3, the rotation movement amount of the two coordinates can also be obtained by using the value read in step S9 as the rotation amount.
【００５３】数式３の座標変換をｎ番目の軸から順にマ
ニプレータ３の据え付け部である１番目のリンクまで行
えば、ロボット座標と呼ばれるマニプレータ３の据えつ
け部を基準とした座標系でツール先端制御点の位置を表
すことができる。If the coordinate conversion of Equation 3 is performed from the n-th axis to the first link, which is the installation portion of the manipulator 3, the tool tip control is performed in a coordinate system based on the installation portion of the manipulator 3 called robot coordinates. It can represent the position of a point.
【００５４】なお、マニプレータ３の各軸の長さと、回
転方向メカニカルインターフェースからツール先端制御
点までの長さと方向は、記憶部２ｂに記録されている制
御プログラムに予め記述しておく。The length of each axis of the manipulator 3 and the length and direction from the rotation direction mechanical interface to the tool tip control point are described in advance in the control program recorded in the storage unit 2b.
【００５５】次の、ステップＳ１１、Ｓ１２及びＳ１３
はコンベア同期再生を行う場合に必要となる処理であ
り、コンベア同期再生を行わない場合は不要である。ス
テップＳ１１では、再生運転中のコンベアの位置を読み
出す。Next, steps S11, S12 and S13
Is a process required when the conveyor synchronous reproduction is performed, and is unnecessary when the conveyor synchronous reproduction is not performed. In step S11, the position of the conveyor during the reproduction operation is read.
【００５６】次に、コンベア位置の検出方法をステップ
Ｓ１９からステップＳ２２について説明する。ステップ
Ｓ１９からＳ２２の処理は、本実施例装置のうち、ロボ
ット制御盤１の処理を中心に説明したものである。Next, the method of detecting the conveyor position will be described from step S19 to step S22. The processes of steps S19 to S22 are mainly described about the process of the robot control panel 1 in the apparatus of this embodiment.
【００５７】ステップＳ１９では、コンベアリセット信
号のロボット制御盤１への入力を監視している。通常、
コンベア同期再生を行う生産ラインではコンベア６上の
ワーク７がラインに取り付けられたリミットスイッチ又
は光電スイッチ等からなるリセット信号出力器４を横切
った時点で、これらの機器から、ロボット制御盤１に信
号が入力される構成をとっている。一般にコンベアリセ
ット信号は、産業用ロボットの再生運転の開始と等しい
タイミングで入力される。In step S19, the input of the conveyor reset signal to the robot control panel 1 is monitored. Normal,
In the production line where the conveyor synchronous reproduction is performed, when the work 7 on the conveyor 6 crosses the reset signal output device 4 including the limit switch or the photoelectric switch attached to the line, these devices send a signal to the robot control panel 1. Is input. Generally, the conveyor reset signal is input at the same timing as the start of the regenerating operation of the industrial robot.
【００５８】この信号がロボット制御盤１の入出力部１
ｅに入力されると、次のステップＳ２０に移り、ロボッ
ト制御盤１の演算部１ａでは、記憶部１ｂに記録してあ
る現在コンベア位置を示す変数Ｌｃlの値を０にする。This signal is the input / output unit 1 of the robot control panel 1.
is input to e, moves on to the next step S20, the calculation section 1a of the robot control panel 1, the value of the variable Lc l indicating the current conveyor position is recorded in the storage unit 1b to 0.
【００５９】次に、ステップＳ２１では、コンベアパル
ス信号のロボット制御盤１への入力を監視している。コ
ンベアパルス信号は、搬送装置６の駆動部に取り付けら
れたエンコーダ等の回転量パルス変換器が駆動装置６が
一定回転する毎に出力されるオン／オフの信号である。
ロボット制御盤入出力部１ｅでは、コンベアパルス信号
の立ち上がり又は立ち下がりの変化を監視し、信号の変
化が検知されれば演算部１ａに通知し、次のステップＳ
２２に移る。Next, in step S21, the input of the conveyor pulse signal to the robot control panel 1 is monitored. The conveyor pulse signal is an on / off signal that is output by a rotation amount pulse converter such as an encoder attached to the drive unit of the transport device 6 every time the drive device 6 rotates a fixed amount.
In the robot control panel input / output unit 1e, the rise or fall of the conveyor pulse signal is monitored, and if a change in the signal is detected, the arithmetic unit 1a is notified and the next step S
Move to 22.
【００６０】ステップＳ２２では、コンベアパルス信号
をコンベア６の移動距離に変換する。パルス１周期の間
のコンベア６の移動距離はコンベア６の機構と、コンベ
アパルス出力部５の取り付け方から、定数として決定す
ることができる。ステップＳ２２では、ロボット制御盤
１の記憶部１ｂに記録されている現在コンベア位置を表
す変数Ｌｃlに、１パルス当たりのコンベア６の移動量
を表す定数を加算して併せることにより、現在コンベア
位置を更新する。In step S22, the conveyor pulse signal is converted into the moving distance of the conveyor 6. The moving distance of the conveyor 6 during one pulse cycle can be determined as a constant based on the mechanism of the conveyor 6 and how the conveyor pulse output unit 5 is attached. In step S22, the variable Lc l representing the current conveyor position recorded in the storage unit 1b of the robot control board 1, by combining by adding the constant representing the amount of movement of the conveyor 6 per pulse, current conveyor position To update.
【００６１】なお、ステップＳ１１においては、ロボッ
ト制御盤１の記憶部１ｂに記録されている現在コンベア
位置を通信部２ｃを介して、受信し記憶部２ｂに記録す
る。In step S11, the current conveyor position recorded in the storage unit 1b of the robot control panel 1 is received via the communication unit 2c and recorded in the storage unit 2b.
【００６２】次に、ステップＳ１２では、ステップＳ５
で入力した基準コンベア位置を記憶部２ｂから読み出
す。ステップＳ１３においては、ステップＳ４でマニプ
レータ３とワーク７の位置関係を規定した時のワーク７
の位置と再生運転開始後の現在のワークの位置とのズレ
量を補正する。Next, in step S12, step S5
The reference conveyor position input in step 2 is read from the storage unit 2b. In step S13, the work 7 when the positional relationship between the manipulator 3 and the work 7 is defined in step S4.
The amount of deviation between the position of and the current position of the work after the start of the reproduction operation is corrected.
【００６３】本実施例装置では、後述するワーク座標を
固定し、即ちワーク７を静止した状態で、ワーク７とツ
ール先端制御点とを重ね合わせ表示するため、ツール先
端制御点の座標値の側をワーク７のズレ量に併せて平行
移動する必要がある。ワーク７のズレ量はワーク７を搭
載するコンベア６の位置の差とマニプレータ３に対する
コンベア６の移動方向によって定まる。コンベア６の位
置の差は、ステップＳ１１で読み出した現在コンベア位
置Ｌｃlと、ステップＳ１２で読み出した基準コンベア
位置Ｌｃ0との差である。また、マニプレータに対する
コンベア６の移動方向は、ロボット座標を基準とした単
位ベクトル（Ｘｃ、Ｙｃ、Ｚｃ）で表される。従って、
平行移動後のツール先端制御点の座標は、下記数式で表
すことができる。In the apparatus of this embodiment, since the workpiece 7 described later is fixed, that is, the workpiece 7 and the tool tip control point are superimposed and displayed while the workpiece 7 is stationary, the side of the coordinate value of the tool tip control point is displayed. Needs to be moved in parallel with the amount of deviation of the work 7. The deviation amount of the work 7 is determined by the difference in the position of the conveyor 6 on which the work 7 is mounted and the moving direction of the conveyor 6 with respect to the manipulator 3. The difference in the position of the conveyor 6 is the difference between the current conveyor position Lc 1 read in step S11 and the reference conveyor position Lc 0 read in step S12. Further, the moving direction of the conveyor 6 with respect to the manipulator is represented by a unit vector (Xc, Yc, Zc) based on the robot coordinates. Therefore,
The coordinates of the tool tip control point after the parallel movement can be expressed by the following mathematical formula.
【００６４】[0064]
【数４】 △Ｌｃ＝Ｌｃl−Ｌｃ0 ## EQU4 ## ΔLc = Lc l −Lc 0
【００６５】[0065]
【数５】 Ｘ＝Ｘ−△Ｌｃ・Ｘｃ## EQU00005 ## X = X-.DELTA.Lc.Xc
【００６６】[0066]
【数６】 Ｙ＝Ｙ−△Ｌｃ・Ｙｃ[Equation 6] Y = Y-ΔLc · Yc
【００６７】[0067]
【数７】 Ｚ＝Ｚ−△Ｌｃ・Ｚｃ 但し、（Ｘ，Ｙ，Ｚ）はロボット座標で表したツール先
端制御点である。## EQU00007 ## Z = Z-.DELTA.Lc.Zc where (X, Y, Z) is the tool tip control point expressed in robot coordinates.
【００６８】次に、ステップＳ１４では、ステップＳ４
で入力したワーク７とマニプレータ３との位置関係を表
す座標変換行列成分を記憶部２ｂから読み出す。Next, in step S14, step S4
The coordinate conversion matrix component representing the positional relationship between the workpiece 7 and the manipulator 3 input in step 3 is read from the storage unit 2b.
【００６９】次のステップＳ１５では、ステップＳ１４
で読み出した成分を代入した変換式（数式１）を使用
し、ツール先端制御点のロボット座標をワーク座標へ変
換する。In the next step S15, step S14
The robot coordinate of the tool tip control point is converted into the work coordinate by using the conversion formula (Formula 1) in which the component read in step 1 is substituted.
【００７０】次に、ステップＳ１６では、ステップＳ１
５で求めたツール先端制御点のワーク座標値をステップ
Ｓ７で定めたものと同じ座標点と表示ドットの関係で、
表示部２ｂのワーク形状描画と重ねて描画する。Next, in step S16, step S1
The work coordinate value of the tool tip control point obtained in step 5 is the same as that determined in step S7
It is drawn so as to overlap with the work shape drawing on the display unit 2b.
【００７１】次に、ステップＳ１７では、再生運転の終
了を確認する。再生運転が終了したか否かは、ロボット
制御盤１から運転状態のデータを通信部２ｃにて受信し
判定する。再生運転が終了した場合は、全処理を終了
し、再生運転が継続している場合には、ステップＳ１８
で一定時間の時間待ちを行った後、ステップＳ９からス
テップＳ１６の処理を実行し、ツール先端制御点の描画
を繰り返し行う。図５は実線で表記したワーク７の形状
と、破線で表記した一定時間周期毎のツール先端制御点
の軌跡（位置）を重ね合わせ表示した表示部２ｅの画面
を示す。Next, in step S17, the end of the regeneration operation is confirmed. Whether or not the reproduction operation has been completed is determined by receiving the operation state data from the robot control panel 1 at the communication unit 2c. If the regeneration operation has ended, all processing is terminated, and if the regeneration operation has continued, step S18.
After waiting for a certain period of time with, the processing from step S9 to step S16 is executed, and the drawing of the tool tip control point is repeated. FIG. 5 shows a screen of the display unit 2e in which the shape of the work 7 shown by a solid line and the locus (position) of the tool tip control point for each constant time period shown by a broken line are superimposed and displayed.
【００７２】なお、本発明は上記実施例に限定されるも
のではなく、例えば、以下に示すような変形も可能であ
る。即ち、上記実施例では、ステップＳ１からステップ
Ｓ１８までの処理をパーソナルコンピュータ２を使用し
て行っているが、図６に示すように、ロボット制御盤自
体に、キー入力部９ｆと表示部９ｇを設けたロボット制
御装置９を使用してもよい。このロボット制御装置９
に、図１に示す実施例の演算部２ａの処理を行う演算部
９ａと、記憶部２ｂの処理を行う記憶部９ｂと、キー入
力部２ｄの処理を行うキー入力部９ｆと、表示部２ｅの
処理を行う表示部９ｇとを設けることにより、表示部９
ｇに上記実施例と同様の描画を得ることができる。な
お、通信部９ｃは図１の通信部２ｃとの間のデータ転送
を行う必要がないことは勿論である。The present invention is not limited to the above embodiment, and the following modifications are possible, for example. That is, in the above embodiment, the processing from step S1 to step S18 is performed using the personal computer 2, but as shown in FIG. 6, the robot control panel itself is provided with the key input section 9f and the display section 9g. The robot controller 9 provided may be used. This robot controller 9
In addition, an arithmetic unit 9a that performs the processing of the arithmetic unit 2a of the embodiment shown in FIG. 1, a storage unit 9b that performs the processing of the storage unit 2b, a key input unit 9f that performs the processing of the key input unit 2d, and a display unit 2e. By providing the display unit 9g for performing the processing of
The same drawing as in the above embodiment can be obtained for g. It goes without saying that the communication unit 9c does not need to perform data transfer with the communication unit 2c of FIG.
【００７３】また、上記実施例では、ワークとツール先
端制御点の表示部２ｅへの描画を、Ｌ−Ｈ平面に限定し
て行っているが、他の組み合わせの２次元平面でも良
く、また、３つの平面図を組み合わせた３次元平面でも
よい。また、３次元の斜視図で描画することも可能であ
る。In the above embodiment, the drawing of the work and tool tip control points on the display unit 2e is limited to the L-H plane, but other combinations of two-dimensional planes are also possible. It may be a three-dimensional plane that is a combination of three plan views. It is also possible to draw in a three-dimensional perspective view.
【００７４】更に、上記実施例では、画面上でのツール
の表現を、計算されたツール先端制御点に代表させて表
示しているが、先端制御点のみではなく、先端制御点を
基準にして、ツール全体形状の位置と方向を計算し画面
上に表示することも可能である。Further, in the above embodiment, the representation of the tool on the screen is represented by the calculated tool tip control point. However, not only the tip control point but also the tip control point is used as a reference. , It is also possible to calculate the position and direction of the overall shape of the tool and display it on the screen.
【００７５】上記実施例では、コンベア駆動部に取り付
けたコンベアパルス発生器５から出力される信号をもと
に、コンベア６の移動量を計算しているが、コンベア６
の移動速度に変動がないとみなせる場合は、コンベアパ
ルス信号を用いずに、コンベア６の移動速度を数値で軌
跡表示装置に設定し、これをもとにコンベア６の移動量
を計算し、実施例と同様な表示を行うことができる。In the above embodiment, the moving amount of the conveyor 6 is calculated based on the signal output from the conveyor pulse generator 5 attached to the conveyor drive unit.
If it can be considered that there is no fluctuation in the moving speed of the conveyor, the moving speed of the conveyor 6 is numerically set in the trajectory display device without using the conveyor pulse signal, and the moving amount of the conveyor 6 is calculated based on this value. A display similar to the example can be performed.
【００７６】[0076]
【発明の効果】以上説明したように、本発明の第１の軌
跡表示装置によれば、再生時の実際の産業用ロボットツ
ールの位置と、ワークの形状とが同一の画面において重
ね合わせ表示され、ワークを作業位置から待避させ、再
生運転を行う場合においても、ツール先端制御点とワー
クとの相対的位置関係を画面上で容易且つ正確に確認で
きるので、ワークを作業位置に置いて再生運転を行う場
合にワークとツールとの衝突を未然に防止することがで
きるという効果を奏する。As described above, according to the first locus display device of the present invention, the actual position of the industrial robot tool at the time of reproduction and the shape of the work are superposed and displayed on the same screen. Even when the work is retracted from the work position and the replay operation is performed, the relative positional relationship between the tool tip control point and the work can be easily and accurately confirmed on the screen, so the work is placed at the work position and the replay operation is performed. When carrying out, it is possible to prevent the collision between the work and the tool.
【００７７】また、本発明の第２の軌跡表示装置によれ
ば、コンベア同期再生を行う場合においても同じく、ツ
ール先端制御点とワークとの相対的位置関係を画面上で
容易に且つ正確に確認でき、ワークとツールとの衝突を
防止することができる。Further, according to the second trajectory display device of the present invention, the relative positional relationship between the tool tip control point and the work can be easily and accurately confirmed on the screen even when the conveyor synchronous reproduction is performed. It is possible to prevent the collision between the work and the tool.
【図１】本発明の実施例に係る軌跡表示装置を適用した
生産ラインの構成例を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration example of a production line to which a trajectory display device according to an embodiment of the present invention is applied.
【図２】本実施例の動作を示すその処理手順のフローチ
ャート図である。FIG. 2 is a flowchart of a processing procedure showing the operation of the present embodiment.
【図３】同じく、図２に続く本実施例の動作を示すその
処理手順のフローチャート図である。FIG. 3 is likewise a flowchart of the processing procedure showing the operation of the present embodiment following FIG.
【図４】ワーク形状の入力及びワーク形状の表示を行う
本実施例装置の表示部の画面である。FIG. 4 is a screen of a display unit of the apparatus of this embodiment for inputting a work shape and displaying the work shape.
【図５】ワーク形状の表示及びツール先端点の表示を行
う本実施例装置の表示部の画面である。FIG. 5 is a screen of a display unit of the apparatus of this embodiment for displaying a work shape and a tool tip point.
【図６】本発明の変形実施例におけるロボット制御盤の
構成を示すブロック図である。FIG. 6 is a block diagram showing a configuration of a robot control panel in a modified example of the present invention.
１；制御盤 １ａ；演算部 １ｂ；記憶部 １ｃ；通信部 １ｄ；制御部 １ｅ；入出力部 ２；パーソナルコンピュータ ２ａ；演算部 ２ｂ；記憶部 ２ｃ；通信部 ２ｄ；キー入力部 ２ｅ；表示部 ３；マニプレータ ４；コンベアリセット信号出力器 ５；コンベアパルス信号出力器 ６；コンベア ７；ワーク ９；制御装置 1; control panel 1a; calculation unit 1b; storage unit 1c; communication unit 1d; control unit 1e; input / output unit 2; personal computer 2a; calculation unit 2b; storage unit 2c; communication unit 2d; key input unit 2e; display unit 3; Manipulator 4; Conveyor reset signal output device 5; Conveyor pulse signal output device 6; Conveyor 7; Work 9; Control device
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ▲高▼木 登 愛知県豊橋市三弥町字中原１番地２ 株式 会社神戸製鋼所豊橋ＦＡ・ロボットセンタ ー内 (72)発明者 四方田 正彦 愛知県豊橋市三弥町字中原１番地２ 株式 会社神戸製鋼所豊橋ＦＡ・ロボットセンタ ー内 (72)発明者 石黒 恭生 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 大石 省吾 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor ▲ Takagi Noboru, Nakahara, Toyohashi-shi, Aichi Prefecture, No. 1, Nakahara 2 2 Stock Company Kobe Steel Works Toyohashi FA / Robot Center (72) Inventor Masahiko Yomota Toyohashi, Aichi Prefecture 1-chome, Nakahara, Sanya-cho, Ichi, Ltd. In the Toyohashi FA / Robot Center, Kobe Steel, Ltd. (72) Inventor, Kyosei Ishiguro Aichi Prefecture, Toyota-cho, Toyota city, Toyota City, Aichi Prefecture (72) Inventor, Shogo Oishi Aichi Prefecture 1 Toyota-cho, Toyota City Toyota Motor Corporation
Claims (2)
部に設けた作業具を再生動作させて作業する作業対象ワ
ークを表示すると共に、その作業対象ワークに対して前
記作業具が再生動作する作業具軌跡を表示する産業用ロ
ボットの軌跡表示装置において、前記産業用ロボットが
作業する作業対象ワークを作画する作業対象ワーク作画
手段と、前記作業対象ワーク及びその作業対象ワークに
対して作業する前記産業用ロボットの位置を入力する入
力手段と、その産業用ロボットの位置において再生動作
する各軸の作動により求められるロボット座標系での前
記作業具の位置を前記作業対象ワーク作画手段の座標系
に変換する変換手段と、その変換手段に変換される前記
作業具の位置を前記作業対象ワーク作画手段に作画され
前記入力手段に入力された作業対象ワークの位置に表示
された作業対象ワークに重ね合わせて表示する表示手段
とを備えてなることを特徴とする産業用ロボットの軌跡
表示装置。1. A work tool provided at the tip of an industrial robot having a plurality of axes is regenerated to display a work target work to be worked, and the work tool is regenerated with respect to the work target work. In a locus display device of an industrial robot that displays a work tool locus, a work target work drawing unit that draws a work target work on which the industrial robot works, the work target work and the work target work The input means for inputting the position of the industrial robot, and the position of the work tool in the robot coordinate system obtained by the operation of each axis for replaying at the position of the industrial robot are set in the coordinate system of the work target work drawing means. The conversion means for conversion and the position of the work tool converted by the conversion means are drawn by the work target work drawing means and input to the input means. And a display means for displaying the work target work displayed at the position of the work target work superimposed on the work target work.
に、産業用ロボットを同期して移動しながら作業する作
業対象ワーク搬送装置の移動位置を検出する移動位置検
出手段と、その移動位置検出手段による検出される作業
対象ワークの位置での作業具の位置を、作業対象ワーク
の搬送方向と逆方向に補正する補正手段と、を有し、前
記表示手段は前記補正手段で補正される前記作業具の位
置を静止した作業対象ワークに重ね合わせて表示するこ
とを特徴とする請求項１に記載の産業用ロボットの軌跡
表示装置。2. A moving position detecting means for detecting a moving position of a work object work transfer device which works while synchronously moving an industrial robot in a transfer direction of a work object to be transferred, and a moving position detecting means thereof. Correction means for correcting the position of the work tool at the position of the work target workpiece detected by the correction means in the direction opposite to the conveying direction of the work target work, and the display means corrects the work by the correction means. The trajectory display device for an industrial robot according to claim 1, wherein the position of the tool is displayed by being superimposed on a stationary work target work.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32099294A JPH08174454A (en) | 1994-12-22 | 1994-12-22 | Track display for industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32099294A JPH08174454A (en) | 1994-12-22 | 1994-12-22 | Track display for industrial robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08174454A true JPH08174454A (en) | 1996-07-09 |
Family
ID=18127577
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32099294A Pending JPH08174454A (en) | 1994-12-22 | 1994-12-22 | Track display for industrial robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08174454A (en) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US6332101B1 (en) | 1997-07-16 | 2001-12-18 | Honda Giken Kogya Kabushiki Kaisha | Off-line teaching method for correcting robot model by revising teaching data on basis of difference between actual and target position |
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-
1994
- 1994-12-22 JP JP32099294A patent/JPH08174454A/en active Pending
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