JPH08174448A - Cooperative automatic guided carrying vehicle - Google Patents
Cooperative automatic guided carrying vehicleInfo
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- JPH08174448A JPH08174448A JP6326270A JP32627094A JPH08174448A JP H08174448 A JPH08174448 A JP H08174448A JP 6326270 A JP6326270 A JP 6326270A JP 32627094 A JP32627094 A JP 32627094A JP H08174448 A JPH08174448 A JP H08174448A
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、載置しているワークを
ロボットが作業しやすいように３次元方向に動かす機能
を有する協調型無人搬送車に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a cooperative automatic guided vehicle having a function of moving a placed work in a three-dimensional direction so that a robot can easily work it.
【０００２】[0002]
【従来の技術】周知のように、自動車は非常に多くの部
品から構成されている。この自動車部品の中でも、イン
ストルメントパネルは組立工数や加工工数が多い部品で
ある。BACKGROUND OF THE INVENTION As is well known, automobiles are made up of a large number of parts. Among these automobile parts, the instrument panel is a part that requires a large number of assembly and processing steps.
【０００３】このようなインストルメントパネルを従来
の生産ラインを用いて製造しようとすると、一例として
図６に示すような生産ラインを構成する必要がある。In order to manufacture such an instrument panel using a conventional production line, it is necessary to construct a production line as shown in FIG. 6 as an example.
【０００４】このライン構成は、要求される作業内容に
応じて技術者によって適宜デザインされるものである
が、従来は基本的には１台のロボットで１種類の作業を
行うようにしてあることから、インストルメントパネル
のように作業工数の多い部品の組立には、非常に多くの
作業ステージを必要とする。This line structure is designed appropriately by an engineer according to the required work contents, but conventionally one robot basically performs one type of work. Therefore, an extremely large number of work stages are required to assemble a component such as an instrument panel that requires a large number of work steps.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来行われているデザインに基づいて生産ラインを
構成した場合には、１つの作業ステージで基本的に１種
類の作業を行うようになっていることから、製造する部
品の作業工数に応じた作業ステージを用意する必要があ
り、インストルメントパネルのような部品の製造ライン
は、図６のように非常に多くのロボットや生産機械を必
要とし、その生産ラインの所用スペースも非常に広いス
ペースが必要とされる。However, when a production line is constructed based on such a conventional design, one work stage basically performs one type of work. Therefore, it is necessary to prepare a work stage according to the number of man-hours of the parts to be manufactured, and a manufacturing line for parts such as an instrument panel requires an extremely large number of robots and production machines as shown in FIG. The space required for the production line is also very large.
【０００６】したがって、生産ラインを構成するために
多額の資金が必要となり、また、多くの種類の生産機械
を必要とすることからその保守など多くの間接費もかか
るという問題がある。Therefore, there is a problem in that a large amount of money is required to construct the production line, and many types of production machines are required, so that a lot of indirect costs such as maintenance are also required.
【０００７】このような問題を解消するために、作業ツ
ールを交換することができる機能を持った多機能のロボ
ットを１つの作業ステージに複数台配置させ、無人搬送
車でそのステージにワークを搬送するという生産ライン
を構成することによって、組立工数の多い部品であって
も、ロボットおよび無人搬送車によって構成される１つ
のステージで効率的に生産させようとする構想がある。In order to solve such a problem, a plurality of multifunctional robots having a function of exchanging work tools are arranged on one work stage, and the work is transferred to the stage by an automatic guided vehicle. By constructing the production line, it is conceivable that even a component having a large number of assembly man-hours can be efficiently produced in one stage composed of a robot and an automated guided vehicle.
【０００８】この構想の実現には、単にワークを作業ス
テージに運ぶという従来の無人搬送車とは異なって、ロ
ボットの一軸として機能するような無人搬送車の提供が
不可欠である。In order to realize this concept, it is indispensable to provide an automated guided vehicle that functions as one axis of the robot, unlike the conventional automated guided vehicle that simply transports a work to a work stage.
【０００９】本発明は、その構想を効果的に実現させる
ことができる協調型の無人搬送車の提供を目的とする。An object of the present invention is to provide a cooperative automated guided vehicle capable of effectively realizing the concept.
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明は、作業ステージにワークを搬送する無人搬送
車において、当該作業ステージに配設されているロボッ
トのプログラムを読み込むロボットプログラム入力手段
と、当該読み込んだロボットのプログラムに応じて前記
無人搬送車の動作を制御し、載置されているワークを３
次元方向に位置決めする制御手段とを有することを特徴
とする。SUMMARY OF THE INVENTION To achieve the above object, the present invention is directed to a robot program input means for reading a program of a robot arranged on a work stage in an automatic guided vehicle for carrying a work to the work stage. And the operation of the automatic guided vehicle is controlled according to the read program of the robot, and the mounted work is
And a control means for positioning in the dimensional direction.
【００１１】また、作業ステージにワークを搬送する無
人搬送車において、外部からの動作指示を受信する受信
手段と、当該受信手段によって受信した動作指示にした
がってワークを搬送するワーク搬送手段と、当該作業ス
テージに配設されているロボットのプログラムを読み込
むロボットプログラム入力手段と、当該読み込んだロボ
ットのプログラムに応じて前記無人搬送車の動作を制御
し、載置されているワークを３次元方向に位置決めする
制御手段とを有することを特徴とする。Further, in an automatic guided vehicle for transporting a work to a work stage, a receiving means for receiving an operation instruction from the outside, a work transporting means for transporting a work according to the operation instruction received by the receiving means, and the work. Robot program input means for reading the program of the robot arranged on the stage, and operation of the automatic guided vehicle is controlled in accordance with the read program of the robot to position the placed work in the three-dimensional direction. And a control means.
【００１２】そして、前記無人搬送車には、前記制御手
段の指令に基づいて、載置したワークをＸ軸方向に移動
するＸ軸方向移動手段と、当該ワークをＹ軸方向に移動
するＹ軸方向移動手段と、Ｚ軸方向に移動するｚ軸方向
移動手段とを有することを特徴とする。The unmanned guided vehicle has X-axis direction moving means for moving the placed work in the X-axis direction and Y-axis moving the work in the Y-axis direction based on a command from the control means. It is characterized by having a direction moving means and a z-axis direction moving means moving in the Z-axis direction.
【００１３】[0013]
【作用】このように構成した本発明にかかる協調型無人
搬送車は次のように作用する。The cooperative automatic guided vehicle according to the present invention having the above-described structure operates as follows.
【００１４】請求項１に記載の発明にあって、制御手段
は、ロボットプログラム入力手段から入力したロボット
プログラムに基づいて協調型無人搬送車の動作を制御す
る。無人搬送車は、制御手段の制御に基づいて載置して
いるワークをＸ，Ｙ，Ｚ方向に動かして、ロボットの作
業の補助をする。In the invention according to claim 1, the control means controls the operation of the cooperative guided vehicle based on the robot program input from the robot program input means. The automatic guided vehicle assists the work of the robot by moving the placed work in the X, Y, and Z directions under the control of the control means.
【００１５】このように、無人搬送車をロボットの一軸
として機能させることによって、ロボットの作業範囲を
疑似的に拡大することができ、作業の効率化を図ること
ができるようになる。As described above, by making the automatic guided vehicle function as one axis of the robot, the working range of the robot can be artificially expanded and the work efficiency can be improved.
【００１６】請求項２に記載の発明にあって、ワーク搬
送手段は、受信手段によって受信された外部からの動作
指示にしたがって所定のワークを指示された搬送経路で
搬送する。作業ステージにおいては、制御手段は、ロボ
ットプログラム入力手段から入力したロボットプログラ
ムに基づいて協調型無人搬送車の動作を制御する。無人
搬送車は、制御手段の制御に基づいて載置しているワー
クをＸ，Ｙ，Ｚ方向に動かして、ロボットの作業の補助
をする。According to the second aspect of the invention, the work conveying means conveys a predetermined work along the instructed conveying path in accordance with the operation instruction from the outside received by the receiving means. In the work stage, the control means controls the operation of the cooperative guided vehicle based on the robot program input from the robot program input means. The automatic guided vehicle assists the work of the robot by moving the placed work in the X, Y, and Z directions under the control of the control means.
【００１７】したがって、協調型無人搬送車は、搬送経
路上においては従来と同様にワークを搬送するためだけ
の搬送車として機能し、作業ステージにおいては、ロボ
ットの作業を補助するための１つの作業装置として機能
することになる。Therefore, the cooperative automatic guided vehicle functions as a guided vehicle only for carrying the work on the carrying route as in the conventional case, and one work for assisting the work of the robot at the work stage. It will function as a device.
【００１８】請求項３に記載の発明にあって、無人搬送
車には前記制御手段の指令に基づいて、載置したワーク
をＸ軸方向に移動するＸ軸方向移動手段と、当該ワーク
をＹ軸方向に移動するＹ軸方向移動手段と、Ｚ軸方向に
移動するｚ軸方向移動手段とを備えているので、ロボッ
トの動作に協調させてワークを三次元方向に移動させる
ことができる。According to a third aspect of the present invention, in the automatic guided vehicle, an X-axis direction moving means for moving the placed work in the X-axis direction based on a command from the control means, and the work is Y-moved. Since the Y-axis direction moving means that moves in the axial direction and the z-axis direction moving means that moves in the Z-axis direction are provided, the work can be moved in the three-dimensional direction in coordination with the operation of the robot.
【００１９】[0019]
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１は、本発明にかかる協調型無人搬送車を用
いて構成した部品組立装置の概略構成図である。An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a parts assembling apparatus configured using a cooperative automated guided vehicle according to the present invention.
【００２０】図示されているように、この部品組立装置
は、作業ステージ５の周囲に設けられた走行軌道１０
Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ上をワークである部品を搬送する無
人搬送車（以下、ＡＧＶという）１５Ａ〜１５Ｆと、作
業ステージに設けられている両腕ロボット２０と、多軸
型のロボット２５Ａ，２５Ｂとから構成されている。前
記のＡＧＶのうち、走行軌道１０Ａおよび１０Ｂを走行
するＡＧＶ１５Ａ〜１５Ｄは、従来と同様の普通のＡＧ
Ｖであり、走行軌道１０Ｃを走行するＡＧＶ１５Ｅ，１
５Ｆは、本発明にかかる協調型無人搬送車である。As shown in the drawing, this component assembling apparatus is provided with a traveling track 10 provided around the work stage 5.
An automated guided vehicle (hereinafter referred to as an AGV) 15A to 15F that conveys a part that is a work on A, 10B, and 10C, a two-armed robot 20 provided on a work stage, and multi-axis robots 25A and 25B. It consists of Among the above-mentioned AGVs, the AGVs 15A to 15D traveling on the traveling tracks 10A and 10B are ordinary AGs similar to the conventional ones.
AGV15E, 1 which is V and travels on a traveling track 10C
5F is a cooperative automated guided vehicle according to the present invention.
【００２１】ＡＧＶ１５Ａ〜１５Ｄは、単に部品の搬送
を行うために設けられているものであり、ＡＧＶ１５
Ｅ，１５Ｆは、単に部品を搬送するのみならず、載置し
ている部品を必要に応じて上下させたり、左右にスライ
ドさせたりしてロボット２０，２５Ａ，２５Ｂの作業を
助けるように動作する。これらＡＧＶ１５Ａ〜１５Ｆお
よびロボット２０，２５Ａ，２５Ｂの動作は、統合コン
トローラ３０によって総合的に制御される。なお、両腕
ロボット２０はＣＲ制御盤３５によって、また、多軸型
ロボット２５Ａ，２５ＢはＡＲ制御盤４０によってそれ
ぞれ個別的に制御される。The AGVs 15A to 15D are provided only for the purpose of conveying the parts.
The Es and 15Fs not only convey the components, but also operate the robots 20, 25A and 25B to assist the work by moving the placed components up and down or sliding them left and right as needed. . The operations of the AGVs 15A to 15F and the robots 20, 25A, 25B are comprehensively controlled by the integrated controller 30. The two-arm robot 20 is individually controlled by the CR control panel 35, and the multi-axis robots 25A and 25B are individually controlled by the AR control panel 40.
【００２２】なお、両腕ロボット２０は、走行軌道１０
Ｃ上を走行するＡＧＶ１５Ｅ，１５Ｆと協調して作業を
行う協調型のロボットであり、作業の内容に応じて作業
ツールを自動的に取り替える機能を有している。また、
視覚センサや力覚センサを備えているので、ある程度の
力が加わると弾性変形してしまうような柔らかい部品の
組立も容易に行うことができるようになっている。ＡＧ
Ｖ１５Ｅ，１５Ｆは、協調型の両腕ロボット２０と協調
して動作する協調型のＡＧＶである。The two-armed robot 20 has a running trajectory 10
It is a collaborative robot that cooperates with the AGVs 15E and 15F traveling on C and has a function of automatically replacing the work tool according to the content of the work. Also,
Since the visual sensor and the force sensor are provided, it is possible to easily assemble a soft part that is elastically deformed when a certain amount of force is applied. AG
V15E and 15F are cooperative AGVs that operate in cooperation with the cooperative two-arm robot 20.
【００２３】図２は、作業ステージ５に配設されている
両腕ロボット２０および多軸型のロボット２５Ａ，２５
Ｂの配設状況および協調型のＡＧＶ１５Ｆの動作説明図
である。FIG. 2 shows a two-armed robot 20 and a multi-axis robot 25A, 25 arranged on the work stage 5.
FIG. 7 is an explanatory diagram of the arrangement status of B and the operation of the cooperative AGV 15F.
【００２４】両腕ロボット２０は、２つの腕２０Ａ，２
０Ｂを同期して動作させ、ＡＧＶ１５Ｆに載置されてい
るような長尺の部品を両腕で把持して運んだり、取り付
けたりする機能を有しており、また、多軸型のロボット
２５Ａ，２５Ｂでは取り扱えないような重量の重い部品
を取り扱うことができる。The two-armed robot 20 has two arms 20A and 2A.
0B is operated in synchronization, and has a function of gripping and carrying a long part such as that mounted on the AGV 15F with both arms, and attaching it. In addition, a multi-axis robot 25A, It is possible to handle heavy parts that the 25B cannot handle.
【００２５】多軸型のロボット２５Ａ，２５Ｂは、従来
から用いられている一般的なロボットである。The multi-axis robots 25A and 25B are general robots that have been used conventionally.
【００２６】なお、両腕型ロボット２０および多軸型ロ
ボット２５Ａ，２５Ｂは、作業内容に応じたツールが使
用できるようにツールチェンジの機能を有している。The double-armed robot 20 and the multi-axis robots 25A and 25B have a tool changing function so that a tool according to the work content can be used.
【００２７】協調型無人搬送車１５Ｆは、載置されてい
る部品を上下や左右に移動させる機構を有しており、こ
の機構を用いてロボット２０，２５Ａ，２５Ｂの動作に
同期させて部品を上下左右に移動させることによって、
ロボットの作業領域を見掛上拡大することができること
となり、より少ないスペースの作業領域での作業を可能
としている。The cooperative automated guided vehicle 15F has a mechanism for moving the placed parts up and down and to the left and right. Using this mechanism, parts are synchronized with the operation of the robots 20, 25A and 25B. By moving up, down, left and right,
The work area of the robot can be apparently enlarged, which enables work in a work area with a smaller space.
【００２８】図３は、本発明にかかる協調型無人搬送車
の制御系のブロック図である。ＡＧＶの制御装置６０に
は、動作指示受信装置６１が設けられているが、この動
作指示受信装置６１は外部装置からのＩＤを受信し、こ
の受信したＩＤに基づいて走行制御装置６２には走行制
御に関する信号を、また同期装置６５にはロボットと協
調動作させるための信号をそれぞれ出力するものであ
る。走行制御装置６１は、協調型無人搬送車を所定の走
行軌道上で走行させるために走行機構６３の動作を制御
する。FIG. 3 is a block diagram of a control system of the cooperative automated guided vehicle according to the present invention. The AGV control device 60 is provided with an operation instruction receiving device 61. The operation instruction receiving device 61 receives an ID from an external device, and the traveling control device 62 travels based on the received ID. It outputs a control signal and a signal for cooperating with the robot to the synchronizer 65. The traveling control device 61 controls the operation of the traveling mechanism 63 in order to cause the cooperative guided vehicle to travel on a predetermined traveling track.
【００２９】ロボットプログラム読込装置６４は、統合
コントローラ３０などの内部に存在するロボットプログ
ラム７０を読み込んで、ロボットの動作と協調させるた
めの同期装置６５にこのプログラムを送る。同期装置６
５は、ロボットの動作に同期させてＸ軸動作機構（Ｘ方
向に移動させるテーブルや前後の走行）６６、Ｙ軸動作
機構（Ｙ軸方向に移動させるテーブル）６７、Ｚ軸動作
機構（リフター）６８を動作させて載置しているワーク
を動かす。この動作によって協調型無人搬送車は、あた
かもロボットの一軸であるかのように機能することにな
る。The robot program reading device 64 reads the robot program 70 existing inside the integrated controller 30 or the like, and sends this program to the synchronizing device 65 for coordinating with the operation of the robot. Synchronizer 6
Reference numeral 5 denotes an X-axis operating mechanism (a table for moving in the X direction and forward / backward traveling) 66, a Y-axis operating mechanism (a table for moving in the Y-axis direction) 67, and a Z-axis operating mechanism (lifter) in synchronization with the operation of the robot. 68 is operated to move the placed work. By this operation, the cooperative guided vehicle functions as if it were one axis of the robot.
【００３０】以上のように構成されている本発明の協調
型無人搬送車は図４の動作フローチャートにしたがって
次のように動作する。この動作を図５を参照しながら説
明する。The cooperative automated guided vehicle of the present invention constructed as described above operates as follows in accordance with the operation flowchart of FIG. This operation will be described with reference to FIG.
【００３１】Ｓ１，Ｓ２ 協調型無人搬送車に設けられている制御装置６０の動作
指示受信装置６１は、外部装置からのＩＤを受信し、こ
の受信したＩＤが走行を指示するものであるか，ワーク
をロボットに同期させて移動させるものであるかの判断
をする。The operation instruction receiving device 61 of the control device 60 provided in the S1, S2 cooperative automated guided vehicle receives an ID from an external device, and whether the received ID indicates traveling. It is judged whether the work is to be moved in synchronization with the robot.
【００３２】Ｓ３ この判断の結果、走行に関するものであるときには、走
行制御装置６２は走行機構６３を制御して、そのＩＤを
解読した結果にしたがって所定のワークを載置し、所定
の走行軌道上を走行させる。 S3 If the result of this determination is that it is related to traveling, the traveling control device 62 controls the traveling mechanism 63, places a prescribed work according to the result of decoding the ID, and moves on a prescribed traveling track. Run.
【００３３】Ｓ４，Ｓ５，Ｓ６ 一方、ワークをロボットに同期させて移動させることを
指示するものであるときには、ロボットプログラム読込
装置６４はロボットプログラム７０を読み込み、同期装
置６５は、図５に示す協調型の両腕ロボット２０の動作
に協調させるべく、Ｘ軸動作機構６６，Ｙ軸動作機構６
７，Ｚ軸動作機構６８をそれぞれ動作させてワークを３
次元方向に移動させる。また、必要に応じて協調型搬送
車１５Ｆを前進後退させるようにして、ロボットの作業
領域を見かけ上大幅に拡大することも可能である。On the other hand, S4, S5, S6 On the other hand, when it is instructed to move the work in synchronization with the robot, the robot program reading device 64 reads the robot program 70, and the synchronizing device 65 shows the cooperation shown in FIG. X-axis operating mechanism 66, Y-axis operating mechanism 6 in order to coordinate with the operation of the two-armed robot 20 of
7, the Z-axis operating mechanism 68 is operated to move the workpiece 3
Move in the direction of dimension. It is also possible to make the work area of the robot apparently greatly expanded by moving the cooperative guided vehicle 15F forward and backward as necessary.
【００３４】このように、協調型無人搬送車１５Ｆに協
調して動作する協調型の両腕ロボット２０と、この両腕
ロボット２０に協調してワークを前進，後退，左右移
動，上下移動する協調型無人搬送車１５Ｆで生産ライン
を構成すると、見掛上の作業領域を拡大することができ
るようになり、所用スペースの縮小化を図りつつ作業効
率を向上させることができるようになる。As described above, the cooperative-type two-arm robot 20 that operates in cooperation with the cooperative automatic guided vehicle 15F, and the cooperation that cooperates with the two-arm robot 20 to move the work forward, backward, move left and right, and move up and down. If the production line is configured with the unmanned guided vehicle 15F, the apparent work area can be expanded, and the work space can be reduced and the work efficiency can be improved.
【００３５】[0035]
【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、各請
求項ごとに次のような効果を奏することになる。As described above, according to the present invention, the following effects can be obtained for each claim.
【００３６】請求項１に記載の発明にあっては、ロボッ
トプログラム入力手段から入力したロボットプログラム
に基づいて協調型無人搬送車の動作を制御し、ロボット
の作業を補助するようにしたので、無人搬送車をロボッ
トの一軸として機能させることができ、ロボットの作業
範囲が疑似的に拡大され、作業の効率化を図ることがで
きる。According to the first aspect of the invention, the operation of the cooperative guided vehicle is controlled based on the robot program input from the robot program input means to assist the work of the robot. The carrier vehicle can function as one axis of the robot, the work range of the robot can be artificially expanded, and work efficiency can be improved.
【００３７】請求項２に記載の発明にあっては、受信手
段によって受信された外部からの動作指示にしたがって
所定のワークを指示された搬送経路で搬送する一方、作
業ステージにおいては、ロボットプログラム入力手段か
ら入力したロボットプログラムに基づいて協調型無人搬
送車の動作を制御するようにしたので、協調型無人搬送
車は、搬送経路上においては従来と同様にワークを搬送
するためだけの搬送車として機能させ作業ステージにお
いては、ロボットの作業を補助するための１つの作業装
置として機能させることができる。According to the second aspect of the present invention, the predetermined work is conveyed along the instructed conveyance path in accordance with the operation instruction from the outside received by the receiving means, while the robot program is input in the work stage. Since the operation of the cooperative guided vehicle is controlled based on the robot program input from the means, the cooperative guided vehicle is a transport vehicle only for transporting workpieces on the transport route as in the conventional case. The work stage can be made to function as one work device for assisting the work of the robot.
【００３８】請求項３に記載の発明にあっては、制御手
段の指令に基づいて、載置したワークをＸ軸方向に移動
するＸ軸方向移動手段と、当該ワークをＹ軸方向に移動
するＹ軸方向移動手段と、Ｚ軸方向に移動するＺ軸方向
移動手段とを設けたので、ロボットの動作に協調させて
ワークを三次元方向に移動させることができ、ロボット
の作業範囲の拡大化と作業の効率化とを図ることができ
る。According to a third aspect of the present invention, an X-axis direction moving means for moving the placed work in the X-axis direction and the work in the Y-axis direction based on a command from the control means. Since the Y-axis direction moving means and the Z-axis direction moving means for moving in the Z-axis direction are provided, the work can be moved in the three-dimensional direction in coordination with the movement of the robot, and the work range of the robot is expanded. And work efficiency can be improved.
【図１】 本発明にかかる協調型無人搬送車を使用した
部品組立装置の概略構成図である。FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a parts assembling apparatus using a cooperative automated guided vehicle according to the present invention.
【図２】 図１に示した部品組立措置を構成するロボッ
トの一例を示す図ある。FIG. 2 is a diagram showing an example of a robot that constitutes the component assembly measure shown in FIG.
【図３】 本発明にかかる協調型無人搬送車の制御系の
ブロック図である。FIG. 3 is a block diagram of a control system of the cooperative automated guided vehicle according to the present invention.
【図４】 図３に示した制御系の動作を示すフローチャ
ートである。FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the control system shown in FIG.
【図５】 図１に示した部品組立装置の動作説明に供す
る図である。5 is a diagram for explaining the operation of the component assembling apparatus shown in FIG.
【図６】 従来の生産ライン構成の一例を示す図であ
る。FIG. 6 is a diagram showing an example of a conventional production line configuration.
１０Ａ〜１０Ｃ…軌道、 １５Ａ〜１５Ｆ…搬送台車、 ２０…両腕型ロボット、 ２５Ａ，２５Ｂ…多軸型ロボット、 ３０…統合コントローラ、 ３５…ＣＲ制御盤、 ４０…ＡＲ制御盤、 ５０…ロボットコントローラ、 ６０…ＡＧＶの制御装置、 ６１…動作指示受信装置、 ６２…走行制御装置、 ６３…走行機構、 ６４…ロボットプログラム読込装置、 ６５…同期装置、 ６６，６７，６８…Ｘ，Ｙ，Ｚ軸動作機構、 ７０…ロボットプログラム。 10A to 10C ... Orbit, 15A to 15F ... Transport trolley, 20 ... Double-armed robot, 25A, 25B ... Multi-axis robot, 30 ... Integrated controller, 35 ... CR control panel, 40 ... AR control panel, 50 ... Robot controller , 60 ... AGV control device, 61 ... Operation instruction receiving device, 62 ... Travel control device, 63 ... Travel mechanism, 64 ... Robot program reading device, 65 ... Synchronizing device, 66, 67, 68 ... X, Y, Z axes Operating mechanism, 70 ... Robot program.
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【手続補正書】[Procedure amendment]
【提出日】平成７年３月１６日[Submission date] March 16, 1995
【手続補正１】[Procedure Amendment 1]
【補正対象書類名】図面[Document name to be corrected] Drawing
【補正対象項目名】全図[Correction target item name] All drawings
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【図２】 [Fig. 2]
【図５】 [Figure 5]
【図１】 FIG.
【図３】 [Figure 3]
【図６】 [Figure 6]
【図４】 [Figure 4]
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６２Ｄ 65/00 Ｌ (72)発明者 渡辺 晋一 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 6 Identification code Internal reference number FI Technical indication location B62D 65/00 L (72) Inventor Shinichi Watanabe 2 Takaracho, Kanagawa-ku, Kanagawa Prefecture Nissan Motor Co., Ltd. Within
Claims (3)
人搬送車(15E,15F)において、 当該作業ステージ(5) に配設されているロボット(20,25
A,25B)のプログラムを読み込むロボットプログラム入力
手段(64)と、 当該読み込んだロボットのプログラムに応じて前記無人
搬送車(15E,15F) の動作を制御し、載置されているワー
クを３次元方向に位置決めする制御手段(65)とを有する
ことを特徴とする協調型無人搬送車。1. An automated guided vehicle (15E, 15F) for transporting a work to a work stage (5), wherein a robot (20, 25) arranged on the work stage (5).
A, 25B) robot program input means (64) for reading the program, and the operation of the automatic guided vehicle (15E, 15F) is controlled according to the read robot program, and the placed work is three-dimensionally A cooperative automatic guided vehicle, comprising: a control means (65) for positioning in a direction.
人搬送車(15E,15F)において、 外部からの動作指示を受信する受信手段(61)と、 当該受信手段861)によって受信した動作指示にしたがっ
てワークを搬送するワーク搬送手段(62,63) と、 当該作業ステージ(5) に配設されているロボットのプロ
グラムを読み込むロボットプログラム入力手段(64)と、 当該読み込んだロボットのプログラムに応じて前記無人
搬送車(15E,15F) の動作を制御し、載置されているワー
クを３次元方向に位置決めする制御手段(65)とを有する
ことを特徴とする協調型無人搬送車。2. An automated guided vehicle (15E, 15F) for transporting a work to a work stage (5), a receiving means (61) for receiving an operation instruction from the outside, and an operation instruction received by the receiving means 861). Depending on the work transfer means (62, 63) for transferring the work according to the following, the robot program input means (64) for reading the program of the robot arranged on the work stage (5), and the read robot program. And a control means (65) for controlling the operation of the automatic guided vehicles (15E, 15F) and positioning the placed work in the three-dimensional direction.
御手段(65)の指令に基づいて、載置したワークをＸ軸方
向に移動するＸ軸方向移動手段(66)と、当該ワークをＹ
軸方向に移動するＹ軸方向移動手段(67)と、Ｚ軸方向に
移動するｚ軸方向移動手段(68)とを有することを特徴と
する請求項１または請求項２に記載の協調型無人搬送
車。3. The automatic guided vehicle (15E, 15F), on the basis of a command of the control means (65), an X-axis direction moving means (66) for moving the placed work in the X-axis direction, Y for the work
The cooperative unmanned vehicle according to claim 1 or 2, further comprising a Y-axis direction moving means (67) that moves in the axial direction and a z-axis direction moving means (68) that moves in the Z-axis direction. Carrier.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6326270A JPH08174448A (en) | 1994-12-27 | 1994-12-27 | Cooperative automatic guided carrying vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6326270A JPH08174448A (en) | 1994-12-27 | 1994-12-27 | Cooperative automatic guided carrying vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08174448A true JPH08174448A (en) | 1996-07-09 |
Family
ID=18185898
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6326270A Pending JPH08174448A (en) | 1994-12-27 | 1994-12-27 | Cooperative automatic guided carrying vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08174448A (en) |
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-
1994
- 1994-12-27 JP JP6326270A patent/JPH08174448A/en active Pending
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