JPH08172704A - Electric vehicle - Google Patents
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- JPH08172704A JPH08172704A JP6316788A JP31678894A JPH08172704A JP H08172704 A JPH08172704 A JP H08172704A JP 6316788 A JP6316788 A JP 6316788A JP 31678894 A JP31678894 A JP 31678894A JP H08172704 A JPH08172704 A JP H08172704A
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
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- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
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- Braking Arrangements (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、電動車椅子、電気自動
車等の、電動機の駆動によって走行する電気車に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an electric vehicle such as an electric wheelchair or an electric vehicle that is driven by driving an electric motor.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来、この種の電気車は、使用者の乗車
部を持ち、バッテリによってモータを駆動することで車
輪を回転させて走行し、走行速度を操作盤や足元に設け
たアクセルの指示によって希望の速度で走行するものが
知られている。そして、電気車が走行中、アクセルから
の指示速度がゼロになったときには、モータによる発電
制動がかかり減速する。更に、停車の動作に入るとき、
車輪の回転速度がゼロになったことを検出してモータの
回転を止めるためにモータに配設した、モータと共に回
転する回転板をブレーキシューを圧接することでモータ
の回転を停止する電磁ブレーキが動作し、確実に停車の
動作に入る。また、停車後、倉庫への格納や、狭い場所
での移動をする場合、使用者が手押しで行う場合が多
く、このためにモータと車輪との連結を解除するために
モータと車輪との連結を使用者の手によって遮断するた
めの機械式クラッチが設けられており、機械式クラッチ
を操作することで手押しを可能にしていた。2. Description of the Related Art Conventionally, an electric vehicle of this type has a riding portion for a user and runs by rotating a wheel by driving a motor by a battery, and the traveling speed is controlled by an accelerator provided on an operation panel or feet. It is known that the vehicle travels at a desired speed according to an instruction. Then, when the instruction speed from the accelerator becomes zero while the electric vehicle is traveling, the motor performs dynamic braking to decelerate. Furthermore, when entering the stop operation,
An electromagnetic brake that detects that the rotation speed of the wheels has become zero and is installed in the motor to stop the rotation of the motor, stops the rotation of the motor by pressing the brake plate against the rotating plate that rotates with the motor. It works, and it surely starts to stop. In addition, when the vehicle is stored in a warehouse or moved in a narrow place after stopping, it is often pushed manually by the user.For this reason, the motor and wheels are connected to release the connection between the motor and wheels. A mechanical clutch is provided for disengaging the mechanical clutch by the user's hand, and the manual clutch can be pushed by operating the mechanical clutch.
【0003】しかしながら、以上のような電気車におい
て使用者が手押しを行う場合、機械式クラッチによって
駆動輪を開放状態にしてあるため、手押しの途中で下り
坂などになり、電気車の重量で使用者の意思とは関係な
く転がってしまう場合があり、非常に危険であった。However, when the user pushes the electric vehicle as described above by hand, since the driving wheels are opened by the mechanical clutch, the vehicle is downhill in the middle of pushing and the weight of the electric vehicle is used. It could be rolling regardless of the person's will, and it was very dangerous.
【0004】このような問題を解決するために、機械式
クラッチを連結した状態で、電磁ブレーキを開放する手
段が考えられる。この場合について、図6及び図7につ
いて、電気車の制御回路を、FETによるモータの正転
逆転の切り換え制御と、リレーによる正転逆転の切り換
え制御について説明をする。In order to solve such a problem, it is conceivable to open the electromagnetic brake with the mechanical clutch engaged. In this case, with respect to FIGS. 6 and 7, the control circuit of the electric vehicle will be described with respect to the switching control of the forward and reverse rotation of the motor by the FET and the switching control of the forward and reverse rotation by the relay.
【0005】まずFETによる正転逆転の制御について
説明をする。First, control of forward / reverse rotation by the FET will be described.
【0006】1は、制御回路、モータMに通電するため
の電源スイッチで、該電源スイッチ1はマイクロコンピ
ュータ2(以下、マイコンという)に接続されており、
スイッチ1が入ったときに前記マイコン2に信号を入力
する。A power switch 1 for energizing a control circuit and a motor M is connected to a microcomputer 2 (hereinafter referred to as a microcomputer),
When the switch 1 is turned on, a signal is input to the microcomputer 2.
【0007】3は、使用者が指示した走行速度を電気信
号に変換するためのアクセルボリウムで、該アクセルボ
リウム3はアクセルレバー(図示せず)に連動してお
り、使用者はアクセルレバーの回動量で速度を指示する
ことができる。Reference numeral 3 denotes an accelerator volume for converting the traveling speed instructed by the user into an electric signal. The accelerator volume 3 is interlocked with an accelerator lever (not shown) so that the user can rotate the accelerator lever. You can indicate the speed by the amount of movement.
【0008】4は、走行中のモータM、或いは駆動輪の
回転速度を検出するモータエンコーダで、該モータエン
コーダ4からの回転速度信号はマイコン2に入力され
て、その信号と使用者の指示速度とをマイコン2で比較
することで指示速度となるよう走行速度をフィードバッ
ク制御している。Reference numeral 4 is a motor encoder for detecting the rotation speed of the running motor M or the driving wheels. A rotation speed signal from the motor encoder 4 is input to the microcomputer 2, and the signal and the speed commanded by the user. The traveling speed is feedback-controlled so as to be the instructed speed by comparing and with the microcomputer 2.
【0009】5は、電源となるバッテリで、該バッテリ
5は充電可能な鉛蓄電池を使用している。また、このバ
ッテリ5には定電圧回路6が接続されており、降圧して
マイコン2に電源供給されている。Reference numeral 5 denotes a battery serving as a power source, and the battery 5 uses a rechargeable lead acid battery. Further, a constant voltage circuit 6 is connected to the battery 5, which reduces the voltage and supplies power to the microcomputer 2.
【0010】7は、前記モータMの駆動をPWM制御す
るモータ制御回路で、該モータ制御回路7はモータMに
接続された制御素子であるFET1と4、或いはFET
2と3をどれだけの時間ONするかによってモータMの
回転速度が変わるようになっている。また、モータ制御
回路7は、FET1と4、或いはFET2と3のいづれ
かをONすることによってモータMの回転方向の制御、
即ち走行方向の切り換えを行う。Reference numeral 7 is a motor control circuit for PWM-controlling the drive of the motor M. The motor control circuit 7 is a control element connected to the motor M, FETs 1 and 4, or FET.
The rotation speed of the motor M changes depending on how long 2 and 3 are turned on. Further, the motor control circuit 7 controls the rotation direction of the motor M by turning on either the FETs 1 and 4 or the FETs 2 and 3.
That is, the traveling direction is switched.
【0011】また、モータ制御回路7は、減速の際、F
ET3、4をONすることで、モータMによる発電制動
をかけることができ、該モータ制御回路7は、アクセル
ボリウム3からの指示速度ゼロの信号、またはモータエ
ンコーダ4とアクセルボリウム3の値をマイコン2で比
較して指示速度を上回った時にマイコン2から信号を入
力して発電制動をかける。このモータ制御回路7の発電
制動は、アクセルボリウム3と実際の走行速度の差が大
きいときは100%、小さくなるにしたがって80%、
60%と段階的に制動をかける制御を行う。そして、停
止している際には、電磁ブレーキが動作しない場合を想
定して、FETに100%通電を行うことによって制動
を行っている。この時の%の値は、所定周期内にどれだ
けの時間FETをONするかの割合である。Further, the motor control circuit 7 controls the F
By turning on ET3 and ET4, it is possible to apply power generation braking by the motor M, and the motor control circuit 7 outputs a signal of a commanded speed zero from the accelerator volume 3 or the values of the motor encoder 4 and the accelerator volume 3 to the microcomputer. When compared with 2 and exceeds the instructed speed, a signal is input from the microcomputer 2 to perform dynamic braking. The dynamic braking of the motor control circuit 7 is 100% when the difference between the accelerator volume 3 and the actual traveling speed is large, and 80% when the difference is small.
The control to apply the braking stepwise at 60% is performed. Then, when stopped, assuming that the electromagnetic brake does not operate, 100% energization of the FET is performed to perform braking. The value of% at this time is a ratio of how long the FET is turned on within a predetermined cycle.
【0012】9は、前記モータエンコーダ4がアクセル
ボリウム3の指示速度ゼロと走行速度ゼロを検出したと
き、即ち停車時に、電磁ブレーキ(図示せず)を動作さ
せるための電磁ブレーキ制御回路で、該電磁ブレーキ制
御回路9によって電磁ブレーキコイル10に、走行中、流
していた電流を断ち、電磁ブレーキを動作する。この電
磁ブレーキは、モータMの回転軸と共に回転する回転板
に、圧接可能なブレーキシューを設けておき、前記電磁
ブレーキコイル10への通電を停止することで、回転板に
ブレーキシューを圧接してモータMの回転を停止させる
ものをいう。Reference numeral 9 is an electromagnetic brake control circuit for operating an electromagnetic brake (not shown) when the motor encoder 4 detects zero instructed speed of the accelerator volume 3 and zero traveling speed, that is, when the vehicle is stopped. The electromagnetic brake control circuit 9 cuts off the current flowing through the electromagnetic brake coil 10 during traveling to operate the electromagnetic brake. In this electromagnetic brake, a brake shoe that is capable of pressure contact is provided on a rotary plate that rotates together with the rotary shaft of the motor M, and by stopping energization of the electromagnetic brake coil 10, the brake shoe is pressed against the rotary plate. It means that the rotation of the motor M is stopped.
【0013】21は、使用者が進みたい方向を切り換える
ための前後進切換スイッチで、該前後進切換スイッチ21
を前進又は後進に切り換えることでマイコン2に信号が
入力され、マイコン2の指示によりモータ制御回路7か
らFET1と4、或いはFET2と3を制御してモータ
Mの回転方向が制御される。Reference numeral 21 is a forward / backward changeover switch for switching the direction in which the user wants to travel.
A signal is input to the microcomputer 2 by switching between forward and reverse, and the rotation direction of the motor M is controlled by controlling the FETs 1 and 4 or the FETs 2 and 3 from the motor control circuit 7 according to an instruction from the microcomputer 2.
【0014】次に動作について説明する。Next, the operation will be described.
【0015】通常走行する場合、アクセルレバーからの
指示によってアクセルボリウム3の抵抗値が変化し、そ
れに応じた速度でモータMが駆動して走行する。また減
速する場合、アクセルレバーからの指示速度よりもモー
タエンコーダ4からの実際速度が大きくなったときにモ
ータ制御回路7によってFET3、4がONしてモータ
Mに閉回路が作られ、発電制動がかかるようになってい
る。更に、停車のときには電磁ブレーキが働き、駆動輪
が固定されるようになっている。図6において、実線の
矢印で示す方向が前進時のモータ電流の流れを示してい
る。また、図6において、破線矢印で示す方向が前進時
の発電制動時のモータ電流の流れる方向を示している。When the vehicle normally travels, the resistance value of the accelerator volume 3 changes according to an instruction from the accelerator lever, and the motor M is driven at a speed corresponding thereto to travel. Further, when decelerating, when the actual speed from the motor encoder 4 becomes faster than the speed commanded by the accelerator lever, the motor control circuit 7 turns on the FETs 3 and 4 to make a closed circuit in the motor M, and the dynamic braking is performed. This is what happens. Further, when the vehicle is stopped, the electromagnetic brake works and the drive wheels are fixed. In FIG. 6, the direction indicated by the solid line arrow indicates the flow of the motor current during forward movement. Further, in FIG. 6, the direction indicated by the broken line arrow indicates the direction in which the motor current flows during dynamic braking during forward movement.
【0016】次に、使用者が手押しを行う場合、外部手
段により人的操作で電磁ブレーキを解除し、駆動輪が自
由に回転するようにしてから行う。Next, when the user pushes by hand, the electromagnetic brake is released manually by an external means so that the drive wheels can rotate freely.
【0017】以上のようなFETによる制御の場合、ア
クセルボリウム3からの速度指示信号がゼロの時は、電
磁ブレーキが破損しても制動が効くように、通常FET
3、4はONの状態を保っており、常に発電制動がかか
るようになっている。そのため、駆動輪を回転するとモ
ータMが回転し、減速時と同じ状態、即ち閉回路が形成
されて発電制動がかかってしまい、非常に重くなって動
かしづらいといった問題が生じる。この時のモータ電流
の流れは、上述する発電制動時と同じで、図6中、破線
矢印で示す。In the case of the control by the FET as described above, when the speed instruction signal from the accelerator volume 3 is zero, the normal FET is used so that the braking is effective even if the electromagnetic brake is damaged.
3 and 4 are kept in the ON state, and the dynamic braking is always applied. Therefore, when the drive wheels are rotated, the motor M rotates and the same state as during deceleration, that is, a closed circuit is formed and dynamic braking is applied, which causes a problem that it becomes very heavy and difficult to move. The flow of the motor current at this time is the same as that at the time of the above-described dynamic braking, and is indicated by a dashed arrow in FIG.
【0018】次に、リレーによる正転逆転の制御につい
て、図7に基づき説明をする。Next, control of forward and reverse rotation by the relay will be described with reference to FIG.
【0019】但し、前述のFET制御の場合とは正逆転
切換回路の部分が異なるだけであるので、この部分につ
いてのみ説明をする。However, since only the part of the forward / reverse switching circuit is different from the case of the FET control described above, only this part will be described.
【0020】11は、モータMの回転方向を切り換える正
逆転切換回路で、該正逆転切換回路11にはリレーコイル
RL−2、RL−3が接続されており、使用者の走行方
向の指示により、リレーコイルへの通電をするかしない
かによって、モータMの接続を正回転、又は逆回転側に
切り換えるスイッチ、即ちリレースイッチRL−2、R
L−3をONまたはOFFすることによってモータMへ
の電流の流れる方向を切り換えてモータMの回転方向を
切り換える。この回転方向の切り換えは、前後進切換ス
イッチ21の指示に従って切り換えられる。Reference numeral 11 is a forward / reverse switching circuit for switching the rotation direction of the motor M. Relay coils RL-2 and RL-3 are connected to the forward / reverse switching circuit 11, and the relay coil RL-2 and RL-3 are connected to the forward / reverse switching circuit 11 according to a user's running direction instruction. , A switch for switching the connection of the motor M to the forward rotation or the reverse rotation depending on whether or not the relay coil is energized, that is, the relay switches RL-2, R.
By turning L-3 ON or OFF, the direction of current flow to the motor M is switched to switch the rotation direction of the motor M. The switching of the rotation direction is switched according to the instruction of the forward / reverse switching switch 21.
【0021】この回路の動作について説明する。The operation of this circuit will be described.
【0022】通常走行する場合、アクセルレバーからの
指示によってアクセルボリウム3の抵抗値が変化し、そ
れに応じてモータMが駆動して走行する。また減速する
場合、アクセルレバーからの指示速度よりもモータエン
コーダ4からの実際の速度が大きくなったときにモータ
Mが閉回路をつくるように、リレースイッチRL−2、
RL−3を指示した走行方向とは逆の回転になるように
して、発電制動がかかるようにしている。更に、停車の
ときには電磁ブレーキが働き、駆動輪が固定されるよう
になっている。図7において、実線の矢印で示す方向が
前進走行時のモータ電流の流れを示している。また、破
線矢印で示す方向が前進走行時の発電制動がかかった場
合のモータ電流の流れる方向を示している。この時、リ
レースイッチRL−2、RL−3は逆の側に切り換わっ
ている。When the vehicle normally travels, the resistance value of the accelerator volume 3 changes according to an instruction from the accelerator lever, and the motor M is driven accordingly to travel. When decelerating, the relay switch RL-2, so that the motor M forms a closed circuit when the actual speed from the motor encoder 4 becomes higher than the speed commanded by the accelerator lever.
The RL-3 is rotated in the opposite direction to the traveling direction instructed so that the dynamic braking is applied. Further, when the vehicle is stopped, the electromagnetic brake works and the drive wheels are fixed. In FIG. 7, the direction indicated by the solid line arrow indicates the flow of motor current during forward traveling. The direction indicated by the broken line arrow indicates the direction in which the motor current flows when the dynamic braking is applied during forward traveling. At this time, the relay switches RL-2 and RL-3 are switched to the opposite side.
【0023】次に、使用者が手押しを行う場合、外部手
段を人的操作することによって、モータMに連結された
電磁ブレーキを解除し、駆動輪が自由に回転するように
してから行う。Next, when the user pushes by hand, the electromagnetic brake connected to the motor M is released by manually operating the external means so that the drive wheels can freely rotate.
【0024】以上のようなリレースイッチによる走行方
向の切り換え制御の場合、リレースイッチRL−2、R
L−3は、走行時の切り換え側、例えば前進走行後、発
電制動がかかって停止した場合は、逆回転側に切り換わ
っており、手押しを行った場合、駆動輪を回転するとモ
ータMが回転し、閉回路によって発電制動がかかってし
まい、非常に重くなって動かしづらいといった問題が生
じる。この時のモータ電流の流れは、前述した発電制動
時と同様、図7中、破線矢印で示す。In the case of the switching control of the traveling direction by the relay switch as described above, the relay switches RL-2, R
L-3 is switched to the reverse side when the driving side is switched, for example, when the vehicle is stopped by the dynamic braking after traveling forward, and when the manual push is performed, the motor M rotates when the drive wheels are rotated. However, the closed circuit causes dynamic braking, which makes it very heavy and difficult to move. The flow of the motor current at this time is shown by a dashed arrow in FIG. 7, as in the above-described dynamic braking.
【0025】以上、2種類の制御は正転についてのみ記
載したが、電流の流れが逆になるだけで、逆転時におい
ても同様の問題点が生じる。Although the two types of control have been described only for forward rotation, the flow of current is only reversed, and similar problems occur during reverse rotation.
【0026】[0026]
【発明が解決しようとする課題】以上のように、手押し
の際、例えば下り坂になったときにひとりでに転がって
しまい、使用者の意思に関係なく走行してしまうことが
なく、また、押すときに負荷が小さく、非常に安全な電
気車を提供することを課題とする。As described above, when pushing by hand, for example, when going downhill, it does not roll alone and does not run regardless of the intention of the user. It is an object of the present invention to provide an electric vehicle that has a very low load and is extremely safe.
【0027】[0027]
【課題を解決するための手段】本発明は、駆動輪を回転
するモータと、該モータの駆動と発電制動を制御するモ
ータ制御回路と、モータの回転を停止する電磁ブレーキ
を制御する電磁ブレーキ制御回路と、走行速度を検出す
る走行速度検出器と、前記モータの回転数を指示するア
クセルボリウムとを備え、前記電磁ブレーキを解除する
電磁ブレーキ開放スイッチを設け、前記電磁ブレーキ開
放スイッチからの信号が入力されるとモータ制御回路に
よって発電制動を解除し、前記走行速度検出器からの信
号が所定値を越えたときに前記モータ制御回路によって
発電制動を動作する制御回路を有することを特徴とす
る。The present invention is directed to a motor for rotating a drive wheel, a motor control circuit for controlling driving of the motor and dynamic braking, and an electromagnetic brake control for controlling an electromagnetic brake for stopping the rotation of the motor. A circuit, a traveling speed detector for detecting a traveling speed, and an accelerator volume for instructing the number of rotations of the motor are provided, an electromagnetic brake release switch for releasing the electromagnetic brake is provided, and a signal from the electromagnetic brake release switch is provided. When input, the motor control circuit releases the dynamic braking, and when the signal from the traveling speed detector exceeds a predetermined value, the motor control circuit operates the dynamic braking.
【0028】また、駆動輪を回転するモータと、該モー
タの駆動と発電制動を制御するモータ制御回路と、モー
タの回転を停止する電磁ブレーキを制御する電磁ブレー
キ制御回路と、走行速度を検出する走行速度検出器と、
前記モータの回転速度を指示するアクセルボリウムと、
前記モータ回路を開閉するスイッチとを備え、前記電磁
ブレーキを解除する電磁ブレーキ開放スイッチを設け、
前記電磁ブレーキ開放スイッチからの信号が入力される
と、前記スイッチがモータ回路を開き、前記走行速度検
出器からの信号が所定値を越えたときに、前記モータ回
路を閉じる制御回路を有することを特徴とする。Further, a motor for rotating the drive wheels, a motor control circuit for controlling driving of the motor and dynamic braking, an electromagnetic brake control circuit for controlling an electromagnetic brake for stopping the rotation of the motor, and a traveling speed are detected. A traveling speed detector,
An accelerator volume that indicates the rotation speed of the motor,
A switch for opening and closing the motor circuit is provided, and an electromagnetic brake release switch for releasing the electromagnetic brake is provided,
When a signal from the electromagnetic brake release switch is input, the switch opens a motor circuit, and when the signal from the traveling speed detector exceeds a predetermined value, the control circuit closes the motor circuit. Characterize.
【0029】更に、前記スイッチの切り換えによって前
記モータの回転方向を制御する正逆転切換回路と、前記
モータの回転方向を検出する正逆検出回路とを設け、前
記制御回路は、モータ回路を開く時にモータの回転方向
と同方向にスイッチを切り換え、モータ回路を閉じる時
にモータの回転方向と逆方向にスイッチを切り換えるこ
とを特徴とする。Further, a forward / reverse switching circuit for controlling the rotation direction of the motor by switching the switch and a forward / reverse detection circuit for detecting the rotation direction of the motor are provided, and the control circuit is provided when the motor circuit is opened. It is characterized in that the switch is switched in the same direction as the rotation direction of the motor, and when the motor circuit is closed, the switch is switched in the opposite direction to the rotation direction of the motor.
【0030】そして、前記走行速度検出器からの信号が
前記所定値よりも大きい第2所定値になったときに電磁
ブレーキを動作する制御回路を有することを特徴とす
る。The control circuit operates the electromagnetic brake when the signal from the traveling speed detector reaches a second predetermined value larger than the predetermined value.
【0031】また、前記アクセルボリウムからの信号が
あり、且つ走行速度検出器からの信号が入力されている
とき、前記電磁ブレーキ開放スイッチの入力は受け付け
ないことを特徴とする。Further, when there is a signal from the accelerator volume and a signal from the traveling speed detector is input, the input of the electromagnetic brake release switch is not accepted.
【0032】更に、前記電磁ブレーキ開放スイッチが入
力された後、前記アクセルボリウムからの信号が入力さ
れたとき、アクセルボリウムからの信号は受け付けない
ことを特徴とする。Further, when the signal from the accelerator volume is input after the electromagnetic brake release switch is input, the signal from the accelerator volume is not accepted.
【0033】[0033]
【作用】本発明請求項1の構成によれば、この電気車を
手押しする際、停止中に動作している電磁ブレーキを、
電磁ブレーキ開放スイッチを押すことによって電磁ブレ
ーキを解除してモータの回転を開放するとともに、モー
タ制御回路によって発電制動を解除する。さらに、手押
しの速度を走行速度検出器によって検出し、所定速度に
なったときに制御回路からモータ制御回路によって発電
制動が動作するように信号を発して制動をかける。According to the structure of claim 1 of the present invention, when the electric vehicle is pushed by hand, the electromagnetic brake operating during stoppage is
By pressing the electromagnetic brake release switch, the electromagnetic brake is released to release the rotation of the motor, and the motor control circuit releases the dynamic braking. Further, the speed of manual pushing is detected by the traveling speed detector, and when the speed reaches a predetermined speed, the control circuit issues a signal so that the motor control circuit operates the dynamic braking, thereby applying the braking.
【0034】また、本発明請求項2の構成によれば、こ
の電気車を手押しする際、停止中に動作している電磁ブ
レーキを、電磁ブレーキ開放スイッチを押すことによっ
て電磁ブレーキを解除して、スイッチによってモータの
回路を開放し、手押しによってモータが回転しても発電
制動がかからないようにする。さらに、手押しの速度を
走行速度検出器によって検出し、所定速度になったとき
に制御回路からの信号によってモータ制御回路からモー
タ回路が閉路するようにスイッチを切り換え、発電制動
がかかるように信号を発して制動をかける。According to the second aspect of the present invention, when the electric vehicle is manually pushed, the electromagnetic brake that is operating while the electric vehicle is stopped is released by pressing the electromagnetic brake release switch. The circuit of the motor is opened by the switch so that the dynamic braking is not applied even if the motor is rotated by hand. Further, the speed of pushing by hand is detected by the traveling speed detector, and when the speed reaches a predetermined speed, the signal from the control circuit causes the motor control circuit to switch the switch so that the motor circuit is closed. Emit and brake.
【0035】そして、モータ回路を開放するときは走行
方向と同方向になる方向にスイッチを切り換え、即ち前
進時には前進側に切り換え、モータ回路を閉路するとき
には走行方向と逆方向になるようにスイッチを切り換
え、即ち前進時には後進側に切り換えることで、発電制
動がかかる場合とかからない場合を前後進のスイッチの
切り換えによって行う。When the motor circuit is opened, the switch is switched in the same direction as the traveling direction, that is, when the vehicle is moving forward, the switch is switched to the forward side, and when the motor circuit is closed, the switch is switched in the direction opposite to the traveling direction. Switching, that is, switching to the reverse side when moving forward is performed by switching the forward and backward switches when the dynamic braking is applied and when it is not applied.
【0036】また、手押ししているとき、前記所定速度
よりも速い、第2所定速度になったときには、危険速度
と判断し、電磁ブレーキを動作することでモータの回転
を停止し、停止する。When the second predetermined speed is reached, which is faster than the predetermined speed while being pushed by hand, it is judged as a dangerous speed, and the electromagnetic brake is operated to stop and stop the rotation of the motor.
【0037】更に、走行中、即ちアクセルボリウムから
の信号があり、且つ走行速度検出器からの信号が入力さ
れているときは、電磁ブレーキ開放スイッチは受け付け
ない。Furthermore, when the vehicle is traveling, that is, when there is a signal from the accelerator volume and a signal from the traveling speed detector is input, the electromagnetic brake release switch is not accepted.
【0038】そして、電磁ブレーキ開放スイッチからの
信号があった後には、アクセルボリウムからの信号は受
け付けず、手押し状態にある時にはアクセルボリウムか
らの信号があってもアクセルボリウムに従ってモータは
回転しない。After the signal from the electromagnetic brake release switch is received, the signal from the accelerator volume is not accepted, and the motor does not rotate according to the accelerator volume even if there is a signal from the accelerator volume in the manual pushing state.
【0039】[0039]
【実施例】本発明の第1の実施例を、電動三輪車を例に
図1乃至図5に基づき説明をする。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 5 by taking an electric tricycle as an example.
【0040】12は、電動三輪車本体で、該本体12後方に
は後述するモータMによって回転する駆動輪13が設けら
れており、前方には1つの前輪(図示せず)が備えられ
ている。該前輪はハンドル軸14によって連結されてお
り、該ハンドル軸14上方にはバーハンドル15が設けられ
ている。該バーハンドル15を左右に動かすことによって
前記前輪を左右に動かすことができ、走行操舵すること
ができる。Reference numeral 12 is a main body of an electric three-wheeled vehicle, a drive wheel 13 rotated by a motor M described later is provided at the rear of the main body 12, and one front wheel (not shown) is provided at the front. The front wheels are connected by a handle shaft 14, and a bar handle 15 is provided above the handle shaft 14. By moving the bar handle 15 to the left or right, the front wheels can be moved to the left or right to steer the vehicle.
【0041】16は、前記駆動輪13と前輪との間に設けら
れた使用者が乗車したときに足を載せるためのフロア部
で、該フロア部16は前後に伸びる一本のフレーム(図示
せず)上に、外周を樹脂によって形成したものを固定し
ている。Reference numeral 16 denotes a floor portion provided between the drive wheels 13 and the front wheels for the user to put his / her feet on when the user gets on the floor. The floor portion 16 is a frame extending in the front and rear direction (not shown). (Not shown) is fixed on the outer periphery of which is made of resin.
【0042】17は、前記フロア部16後方で、バッテリや
モータ、減速機構などを収納するカバーで、該カバー17
上方には使用者が乗車する椅子18が設けてある。Reference numeral 17 denotes a cover at the rear of the floor 16 for accommodating a battery, a motor, a speed reduction mechanism, etc.
A chair 18 on which a user rides is provided above.
【0043】19は、一点を軸に水平方向に回動するアク
セルレバーで、バネによって手前側に常時戻るように付
勢されている。Reference numeral 19 denotes an accelerator lever which horizontally rotates about one point and is biased by a spring so as to always return to the front side.
【0044】20は、バッテリの残量などを表示する表示
部と、前後進切り換え、最高速度切り換えなどのスイッ
チを設けた表示パネルである。Reference numeral 20 is a display panel provided with a display section for displaying the remaining amount of the battery and the like, and switches for switching between forward and backward movement and maximum speed.
【0045】次に本実施例の制御回路について説明をす
る。Next, the control circuit of this embodiment will be described.
【0046】本実施例は、図6に示す従来技術とほぼ同
じ回路構成であるため、同一部分については同一符合を
付し、異なる部分についてのみ説明する。Since this embodiment has almost the same circuit configuration as that of the prior art shown in FIG. 6, the same parts are designated by the same reference numerals, and only different parts will be described.
【0047】22は、モータMの回転を停止するための電
磁ブレーキを人的操作によって開放する電磁ブレーキ開
放スイッチで、該電磁ブレーキ解放スイッチ22は前記表
示パネル20に設けてあり、操作することにより電気的に
電磁ブレーキを開放する。また、該電磁ブレーキ開放ス
イッチ20は、前記電源スイッチ1による電源投入後でな
いと動作しない。電磁ブレーキ開放スイッチ22が入る
と、制御回路、即ちマイコン2に信号が入力され、電磁
ブレーキ制御回路9から電磁ブレーキコイル10に電流を
流すことによって、モータMに設けられた電磁ブレーキ
(図示せず)を電磁石の作用によって開放する。Reference numeral 22 is an electromagnetic brake release switch for manually releasing the electromagnetic brake for stopping the rotation of the motor M. The electromagnetic brake release switch 22 is provided on the display panel 20 and is operated by operating the electromagnetic brake release switch 22. Release the electromagnetic brake electrically. Further, the electromagnetic brake release switch 20 does not operate until power is turned on by the power switch 1. When the electromagnetic brake release switch 22 is turned on, a signal is input to the control circuit, that is, the microcomputer 2, and a current is supplied from the electromagnetic brake control circuit 9 to the electromagnetic brake coil 10, so that an electromagnetic brake (not shown) provided in the motor M is provided. ) Is opened by the action of an electromagnet.
【0048】次に動作について説明をする。Next, the operation will be described.
【0049】走行する場合、電源スイッチ1をONする
ことによってリレーコイルRL−1に電流が流れ、連動
してリレースイッチRL−1がONし、マイコン2に電
流が流れると共に、モータMが通電可能な状態になる。
そして、アクセルレバー19の動きに連動してアクセルボ
リウム3の抵抗値が変わり、この値に応じてマイコン2
からモータ制御回路7に信号が出力され、FET1、
4、或いはFET2、3をPWM制御することによって
使用者の指示したモータ回転速度でモータMを回転する
ことができる。また、FET1、4或いはFET2、3
のいづれかをPWM制御することによって、モータMの
回転方向を制御することができ、使用者の前後進切換ス
イッチ21からの指示に従って本体12を動かすことができ
る。図1中実線矢印で示す方向は、前進走行中のモータ
電流の流れる方向を示す。When traveling, when the power switch 1 is turned on, a current flows through the relay coil RL-1, and the relay switch RL-1 is turned on in conjunction therewith, a current flows through the microcomputer 2, and the motor M can be energized. It will be in a state.
Then, the resistance value of the accelerator volume 3 changes in association with the movement of the accelerator lever 19, and the microcomputer 2
Signal is output from the motor control circuit 7 to the FET1,
4 or the FETs 2 and 3 can be PWM-controlled to rotate the motor M at the motor rotation speed instructed by the user. In addition, FET1, 4 or FET2, 3
By performing PWM control on either of them, the rotation direction of the motor M can be controlled, and the main body 12 can be moved in accordance with the user's instruction from the forward / reverse switching switch 21. The direction indicated by the solid arrow in FIG. 1 indicates the direction in which the motor current flows during forward traveling.
【0050】次に、通常走行から減速する時について説
明する。Next, the case of decelerating from the normal running will be described.
【0051】走行中、アクセルボリウム3からの指示速
度信号がゼロになった時、或いはモータエンコーダ4か
らの実際の速度がアクセルボリウム3からの速度を上回
った時、マイコン2からの信号によりモータ制御回路7
から発電制動のためにFET3、4どちらかが制御され
る。このことで、モータMとFET3、4との間に閉回
路が形成され、モータMの回転によって発電制動がかか
り、減速していく。この時、発電制動回路8によってO
N、OFFされるFETはその速度の差によって大きく
なるほどON時間が長くなるようにして大きな制動をか
ける。前進走行時のFETの制御については、通常はF
ET1とFET4をONし、発電制動をかける状態では
FET3又はFET4をONして閉回路を作る。発電制
動時のモータ電流の方向は、図1中の一点鎖線で示す方
向である。During traveling, when the instructed speed signal from the accelerator volume 3 becomes zero, or when the actual speed from the motor encoder 4 exceeds the speed from the accelerator volume 3, the motor is controlled by the signal from the microcomputer 2. Circuit 7
Therefore, either FET3 or FET4 is controlled for dynamic braking. As a result, a closed circuit is formed between the motor M and the FETs 3 and 4, and the rotation of the motor M causes dynamic braking to decelerate. At this time, the power generation braking circuit 8
The FETs that are turned OFF are turned on longer as the speed of the FETs increases due to the difference in speed, and a larger braking is applied. Regarding the control of the FET when traveling forward, normally F
When ET1 and FET4 are turned on and FET3 or FET4 is turned on in a state where dynamic braking is applied, a closed circuit is created. The direction of the motor current during dynamic braking is the direction indicated by the alternate long and short dash line in FIG.
【0052】そして、次第に速度が下がっていき、走行
速度検出回路、即ちモータエンコーダ4からの速度信号
がゼロであることをマイコン2が入力すると、電磁ブレ
ーキ制御回路9から電磁ブレーキコイル10への通電を断
って電磁ブレーキが動作して停車する。When the microcomputer 2 inputs that the speed gradually decreases and the speed signal from the traveling speed detection circuit, that is, the motor encoder 4 is zero, the electromagnetic brake control circuit 9 supplies the electromagnetic brake coil 10 with electricity. Turn off and the electromagnetic brake operates and stops.
【0053】更に、車庫への格納や、小さい範囲内で移
動する、手押し時の状態について、図3及び図4のフロ
ーチャートに基づき説明する。Further, a state in which the vehicle is stored in a garage or moved within a small range when manually pushed will be described with reference to the flowcharts of FIGS. 3 and 4.
【0054】まず、使用者によって電源スイッチ1をO
Nし(S1)、電磁ブレーキ開放スイッチ22をONする
と(S2)、手押し状態であることをマイコン2が判断
する。そして、電磁ブレーキ制御回路9からの信号によ
り電磁ブレーキコイル10の動作によって電磁ブレーキを
開放する(S3)と共に、マイコン2からの信号でモー
タ制御回路7によってFET3、FET4をOFFし、
発電制動がかからないように制御し(S9)、負荷がか
からずに本体12を手押しするようにする。この時の電流
の流れの方向は、図1中、破線矢印で示す。First, the power switch 1 is turned on by the user.
When the electromagnetic brake release switch 22 is turned on (S2), the microcomputer 2 determines that it is in the manually pushed state. Then, the electromagnetic brake is opened by the operation of the electromagnetic brake coil 10 by the signal from the electromagnetic brake control circuit 9 (S3), and the FET3 and FET4 are turned off by the motor control circuit 7 by the signal from the microcomputer 2.
The control is performed so that the dynamic braking is not applied (S9), and the main body 12 is manually pushed without applying a load. The direction of the current flow at this time is shown by a dashed arrow in FIG.
【0055】次に、このような状態で下り坂などにさし
かかり、使用者の意思とは関係なく走行速度が増した場
合、走行速度を検出する走行速度検出器4からの速度信
号が予め設定した所定値vを越えると(S10)、マイ
コン2がやや危険速度であると判断し、マイコン2から
モータ制御回路7に信号を出力してFET3、4をON
し、発電制動を動作する(S11)。さらに、速度が増
し、危険速度である予め定めた所定速度Vになったとき
(S12)、電磁ブレーキ制御回路9に信号を出力して
電磁ブレーキコイル10への通電を停止することで電磁ブ
レーキを動作して(S13)制動して駆動輪を停止する
(S14)。Next, when the vehicle travels downhill in such a state and the traveling speed increases irrespective of the user's intention, the speed signal from the traveling speed detector 4 for detecting the traveling speed is preset. When the predetermined value v is exceeded (S10), the microcomputer 2 judges that the speed is a little dangerous, and the microcomputer 2 outputs a signal to the motor control circuit 7 to turn on the FETs 3 and 4.
Then, the dynamic braking is operated (S11). Furthermore, when the speed increases and reaches a predetermined speed V that is a critical speed (S12), a signal is output to the electromagnetic brake control circuit 9 to stop the energization of the electromagnetic brake coil 10 to turn on the electromagnetic brake. It operates (S13) and brakes to stop the drive wheels (S14).
【0056】次に、手押し動作に入る前の動作について
説明すると、最初の電源スイッチ投入後(S1)、電磁
ブレーキ開放スイッチ22が先に入って(S2)手押し状
態にあるとき(S4)、アクセルボリウム3からの速度
指示信号が入っても受け付けず、そのまま手押し状態を
維持しつづける(S5)。また、電源スイッチ1投入後
(S1)、アクセルボリウム3からの速度指示信号が入
力された場合(S6)には通常走行を続け、走行中に電
磁ブレーキ開放スイッチ22が入ったとしても(S8)受
け付けず、そのまま走行を続ける(S7)。Next, the operation before entering the manual pushing operation will be described. After the first power switch is turned on (S1), the electromagnetic brake release switch 22 is first entered (S2) and the accelerator is pushed (S4). Even if the speed instruction signal from the volume 3 is input, it is not accepted, and the hand-pushed state is maintained as it is (S5). Further, after the power switch 1 is turned on (S1), when the speed instruction signal from the accelerator volume 3 is input (S6), the normal traveling is continued, and even if the electromagnetic brake release switch 22 is turned on during traveling (S8). Do not accept and continue traveling (S7).
【0057】次に、図2に基づき、第2の実施例の制御
回路について説明をする。Next, the control circuit of the second embodiment will be described with reference to FIG.
【0058】本実施例は、図7に示す従来技術とほぼ同
じ回路構成であるため、同一部分については同一符合を
付し、異なる部分についてのみ説明する。Since this embodiment has almost the same circuit configuration as that of the prior art shown in FIG. 7, the same parts are designated by the same reference numerals, and only different parts will be described.
【0059】23は、前記駆動輪13の回転方向を検出する
正逆転検出回路で、該正逆転検出回路23は回転方向の信
号をマイコン2に入力する。Reference numeral 23 is a forward / reverse rotation detection circuit for detecting the rotation direction of the drive wheel 13. The forward / reverse rotation detection circuit 23 inputs a rotation direction signal to the microcomputer 2.
【0060】次に動作について説明をする。Next, the operation will be described.
【0061】前進走行する場合、電源スイッチ1をON
することによってリレーコイルRL−1に通電し、連動
してリレースイッチRL−1がONし、マイコン2に電
流を流し、モータMが通電可能な状態になる。そして、
アクセルレバー19の動きに連動してアクセルボリウム3
の抵抗値が変わり、この値に応じてマイコン2からモー
タ駆動回路7に信号が出力され、FET1、2をPWM
制御することによって使用者の指示したモータ回転速度
でモータMを回転することができる。また、使用者が前
後進切換スイッチ21によって走行方向を指示することに
よって、正逆転切換回路11によってモータMの結線が切
り換わり、使用者の前後進切換スイッチ21による指示方
向に本体12を動かすことができる。前進する場合は、図
2中、RL−2、RL−3を正側に、また後進する場合
には、逆側に切り換えられる。図2中、実線矢印で示す
方向が前進走行時のモータ電流の流れである。When traveling forward, turn on the power switch 1.
By doing so, the relay coil RL-1 is energized, the relay switch RL-1 is turned on in conjunction with this, a current is supplied to the microcomputer 2, and the motor M becomes energizable. And
Accelerator volume 3 interlocked with the movement of the accelerator lever 19
The resistance value of is changed, a signal is output from the microcomputer 2 to the motor drive circuit 7 according to this value, and the FETs 1 and 2 are PWMed.
By controlling, the motor M can be rotated at the motor rotation speed designated by the user. Further, when the user indicates the traveling direction by the forward / reverse changeover switch 21, the connection of the motor M is switched by the forward / reverse changeover circuit 11, and the main body 12 is moved in the direction indicated by the forward / reverse changeover switch 21 by the user. You can When moving forward, RL-2 and RL-3 are switched to the positive side in FIG. 2, and when moving backward, they are switched to the reverse side. In FIG. 2, the direction indicated by the solid line arrow is the flow of motor current during forward traveling.
【0062】次に、通常走行から減速する時について説
明する。Next, the case of decelerating from the normal running will be described.
【0063】アクセルボリウム3からの指示速度信号が
ゼロであった場合、またモータエンコーダ4からの実際
の速度がアクセルボリウム3からの速度を上回った時、
RL−2、RL−3が走行方向とは逆の方向、例えば、
前進時は逆の方向にスイッチが切り換えられ、モータM
とFET2との間に閉回路が作られ、発電制動がかかり
減速する。この時の電流の流れを図2中、一点鎖線で示
す。When the instructed speed signal from the accelerator volume 3 is zero, or when the actual speed from the motor encoder 4 exceeds the speed from the accelerator volume 3,
RL-2 and RL-3 are in a direction opposite to the traveling direction, for example,
When moving forward, the switch is switched in the opposite direction, and the motor M
A closed circuit is created between the FET and FET2, and dynamic braking is applied to decelerate. The current flow at this time is shown by a one-dot chain line in FIG.
【0064】更に、次第に速度が下がっていき、走行速
度検出回路、即ちモータエンコーダ4からの速度信号が
ゼロであることをマイコン2が入力すると、電磁ブレー
キ制御回路9に信号が出力され、電磁ブレーキコイル10
への通電が断たれ電磁ブレーキが動作して停車する。Further, when the microcomputer 2 inputs that the speed gradually decreases and the speed signal from the traveling speed detection circuit, that is, the motor encoder 4 is zero, a signal is output to the electromagnetic brake control circuit 9 to cause the electromagnetic brake. Coil 10
Power is cut off and the electromagnetic brake operates to stop the vehicle.
【0065】更に、車庫への格納や、小さい範囲内で移
動する、手押し時の状態について、図3及び図4に基づ
き説明する。Further, a state in which the vehicle is stored in a garage or moved within a small range and manually pushed will be described with reference to FIGS. 3 and 4.
【0066】まず、使用者によって電源スイッチ1をO
Nし(S1)、電磁ブレーキ開放スイッチ22をONする
と(S2)、手押し状態であるとマイコン2が判断す
る。そして、電磁ブレーキ制御回路9からの信号により
電磁ブレーキコイル10の動作によって電磁ブレーキを開
放すると共に(S3)、正逆転検出回路23によって検出
される手押し方向をマイコン2に取り込み、マイコン2
から正逆転切換回路11によって、検出した走行方向と同
じ走行方向の位置にスイッチRL−2、RL−3を切り
換える。例えば、走行方向が前進である場合は、正側に
切り換わる。このように切り換えることで、モータMに
閉回路ができないような回路となり、発電制動はかから
ない(S9)。また、手押し方向が途中で切り換わった
場合、正逆転検出回路24の動きによってその都度リレー
が切り換わる(S9)。この時の電流の流れを、図2中
破線矢印で示す。First, the power switch 1 is turned on by the user.
When the electromagnetic brake release switch 22 is turned on (S1) (S2), the microcomputer 2 determines that it is in the manually pushed state. Then, the electromagnetic brake is opened by the operation of the electromagnetic brake coil 10 in response to a signal from the electromagnetic brake control circuit 9 (S3), and the manual pushing direction detected by the forward / reverse rotation detecting circuit 23 is fetched into the microcomputer 2 and the microcomputer 2
The forward / reverse rotation switching circuit 11 switches the switches RL-2 and RL-3 to the same traveling direction position as the detected traveling direction. For example, when the traveling direction is forward, it switches to the positive side. By switching in this way, the motor M becomes a circuit that cannot be closed, and dynamic braking is not applied (S9). When the hand-pushing direction is switched midway, the relay is switched each time the forward / reverse rotation detection circuit 24 moves (S9). The flow of current at this time is shown by a dashed arrow in FIG.
【0067】次に、このような状態で下り坂などにさし
かかり、使用者の意思とは関係なく走行速度が上がった
場合、走行速度を検出する走行速度検出器4からの速度
信号が予め設定した所定値vを越えると(S10)、マ
イコン2が判断し、マイコン2から正逆転切換回路11に
信号を出力して走行方向と逆の走行方向の位置にリレー
スイッチRL−2、RL−3を切り換え、発電制動をか
けて減速する(S11)。この時のモータM電流の流れ
る方向は、前述した発電制動時と同様、図2中、一点鎖
線で示す方向である。さらに、速度が増し、危険速度で
ある予め定めた所定速度Vになったとき(S12)、電
磁ブレーキ制御回路9に信号を出力して電磁ブレーキコ
イル10への通電を断ち、電磁石の作用により電磁ブレー
キを動作して(S13)制動する(S14)。Next, in such a state, when the vehicle approaches a downhill or the like and the traveling speed increases regardless of the intention of the user, the speed signal from the traveling speed detector 4 for detecting the traveling speed is preset. When the predetermined value v is exceeded (S10), the microcomputer 2 judges and outputs a signal from the microcomputer 2 to the forward / reverse rotation switching circuit 11 to set the relay switches RL-2, RL-3 to the position opposite to the traveling direction. Switching is performed, and braking by power generation is applied to decelerate (S11). The direction in which the motor M current flows at this time is the direction indicated by the alternate long and short dash line in FIG. 2, as in the case of the dynamic braking described above. Further, when the speed increases and reaches a predetermined speed V which is a critical speed (S12), a signal is output to the electromagnetic brake control circuit 9 to stop energization of the electromagnetic brake coil 10 and the electromagnetic force is applied to the electromagnetic brake coil 10. The brake is operated (S13) to brake (S14).
【0068】次に、手押し動作に入る前の動作について
説明すると、前記第1の実施例と同様、最初の電源スイ
ッチ1投入後(S1)、電磁ブレーキ開放スイッチ22が
先に入って(S2)手押し状態にあるとき(S4)、ア
クセルボリウム3からの速度指示信号が入っても受け付
けず、そのまま手押し状態を維持しつづける(S5)。
また、電源スイッチ1投入後(S1)、アクセルボリウ
ム3からの速度指示信号が入力された場合(S6)には
通常走行を続け、走行中に電磁ブレーキ開放スイッチ22
が入ったとしても(S8)受け付けず、そのまま走行を
続ける(S7)。Next, the operation before entering the manual pushing operation will be described. Similar to the first embodiment, after the first power switch 1 is turned on (S1), the electromagnetic brake release switch 22 is turned on first (S2). When the vehicle is in the hand-pushed state (S4), even if the speed instruction signal from the accelerator volume 3 is input, it is not accepted and the hand-pushed state is maintained as it is (S5).
Further, after the power switch 1 is turned on (S1), when the speed instruction signal from the accelerator volume 3 is input (S6), normal traveling is continued and the electromagnetic brake release switch 22 is activated during traveling.
Even if is entered (S8), it is not accepted and the vehicle continues traveling (S7).
【0069】上述した第1及び第2実施例では、前進走
行時の制御についてのみ示したが、後進の場合において
もモータ電流の方向、リレースイッチの接続が逆になる
だけで動作については同様である。In the above-mentioned first and second embodiments, only the control at the time of forward traveling is shown, but the operation is the same in the case of reverse traveling, only the direction of the motor current and the connection of the relay switch are reversed. is there.
【0070】[0070]
【効果】以上のように本発明の電気車は、電磁ブレーキ
を解除する電磁ブレーキ開放スイッチを設け、電磁ブレ
ーキ開放スイッチからの信号が入力されるとモータ制御
回路によって発電制動を解除し、走行速度検出器からの
信号が所定値を越えたときにモータ制御回路によって発
電制動を動作する制御回路を有するので、手押し時には
負荷が小さく、速度が速くなってきたときに発電制動を
かけるので、非常に安全である。As described above, the electric vehicle of the present invention is provided with the electromagnetic brake release switch for releasing the electromagnetic brake, and when the signal from the electromagnetic brake release switch is input, the motor control circuit releases the dynamic braking, and the traveling speed is reduced. Since it has a control circuit that operates the dynamic braking by the motor control circuit when the signal from the detector exceeds the predetermined value, the dynamic braking is applied when the load is small when pushing by hand and the speed increases, so it is very It's safe.
【0071】また、電磁ブレーキを解除する電磁ブレー
キ開放スイッチを設け、電磁ブレーキ開放スイッチから
の信号が入力されると、スイッチがモータ回路を開き、
走行速度検出器からの信号が所定値を越えたときに、モ
ータ回路を閉じる制御回路を有するので、前述同様、手
押し時には負荷が小さく、速度が速くなってきたときに
発電制動をかけるので、非常に安全である。また、回路
構成が非常に簡単である。Further, an electromagnetic brake release switch for releasing the electromagnetic brake is provided, and when a signal from the electromagnetic brake release switch is input, the switch opens the motor circuit,
When the signal from the traveling speed detector exceeds a predetermined value, it has a control circuit that closes the motor circuit.As described above, the load is small when pushing by hand, and dynamic braking is applied when the speed increases. Safe to. Moreover, the circuit configuration is very simple.
【0072】そして、スイッチの切り換えによってモー
タの回転方向を制御する正逆転切換回路と、モータの回
転方向を検出する正逆検出回路とを設け、制御回路は、
モータ回路を開く時にモータの回転方向と同方向にスイ
ッチを切り換え、モータ回路を閉じる時にモータの回転
方向と逆方向にスイッチを切り換えるので、モータの正
逆転の切り換えスイッチを使ってモータ回路を開閉する
ことができ、回路構成が簡単になる。A forward / reverse switching circuit for controlling the rotation direction of the motor by switching the switch and a forward / reverse detection circuit for detecting the rotation direction of the motor are provided.
When the motor circuit is opened, the switch is switched in the same direction as the motor rotation direction, and when the motor circuit is closed, the switch is switched in the opposite direction to the motor rotation direction, so the motor circuit is opened / closed using the forward / reverse switching switch of the motor. It is possible to simplify the circuit configuration.
【0073】また、走行速度検出器からの信号が前記所
定値よりも大きい第2所定値になったときに電磁ブレー
キを動作する制御回路を有するので、危険速度になった
ときに電磁ブレーキが働き停止するので、安全性が向上
する。Further, since the control circuit operates the electromagnetic brake when the signal from the traveling speed detector reaches the second predetermined value which is larger than the predetermined value, the electromagnetic brake operates at the critical speed. Since it stops, safety is improved.
【0074】更に、アクセルボリウムからの信号があ
り、且つ走行速度検出器からの信号が入力されていると
き、電磁ブレーキ開放スイッチの入力は受け付けないの
で、走行中、発電制動が効かないようになることがな
く、安全性が向上する。Further, when there is a signal from the accelerator volume and a signal from the traveling speed detector is input, the input of the electromagnetic brake release switch is not accepted, so that the dynamic braking does not work during traveling. And safety is improved.
【0075】更に、電磁ブレーキ開放スイッチが入力さ
れた後、アクセルボリウムからの信号が入力されたと
き、アクセルボリウムからの信号は受け付けないので、
手押しの状態で発進することがなく非常に安全である。Furthermore, when the signal from the accelerator volume is input after the electromagnetic brake release switch is input, the signal from the accelerator volume is not accepted.
It's very safe because it doesn't start in the pushed state.
【図1】本発明の第1の実施例の制御回路図である。FIG. 1 is a control circuit diagram of a first embodiment of the present invention.
【図2】本発明の第2の実施例の制御回路図である。FIG. 2 is a control circuit diagram of a second embodiment of the present invention.
【図3】本発明の第1及び第2の実施例のフローチャー
トである。FIG. 3 is a flowchart of the first and second embodiments of the present invention.
【図4】同フローチャートである。FIG. 4 is a flowchart of the same.
【図5】同本体の全体斜視図である。FIG. 5 is an overall perspective view of the main body.
【図6】本発明の従来技術を示す制御回路図である。FIG. 6 is a control circuit diagram showing a conventional technique of the present invention.
【図7】同制御回路図である。FIG. 7 is a control circuit diagram of the same.
13 駆動輪 M モータ 7 モータ駆動回路 8 発電制動回路 9 電磁ブレーキ制御回路 4 走行速度検出回路 3 アクセルボリウム 22 電磁ブレーキ開放スイッチ 2 制御回路 11 正逆転切換回路 23 正逆転検出回路 13 Drive wheel M Motor 7 Motor drive circuit 8 Dynamic braking circuit 9 Electromagnetic brake control circuit 4 Travel speed detection circuit 3 Accelerator volume 22 Electromagnetic brake release switch 2 Control circuit 11 Forward / reverse switching circuit 23 Forward / reverse detection circuit
Claims (6)
駆動と発電制動を制御するモータ制御回路と、モータの
回転を停止する電磁ブレーキを制御する電磁ブレーキ制
御回路と、走行速度を検出する走行速度検出器と、前記
モータの回転数を指示するアクセルボリウムとを備え、
前記電磁ブレーキを解除する電磁ブレーキ開放スイッチ
を設け、前記電磁ブレーキ開放スイッチからの信号が入
力されるとモータ制御回路によって発電制動を解除し、
前記走行速度検出器からの信号が所定値を越えたときに
前記モータ制御回路によって発電制動を動作する制御回
路を有することを特徴とする電気車。1. A motor for rotating a drive wheel, a motor control circuit for controlling driving and dynamic braking of the motor, an electromagnetic brake control circuit for controlling an electromagnetic brake for stopping rotation of the motor, and a traveling speed detected. A traveling speed detector and an accelerator volume that indicates the rotation speed of the motor are provided.
An electromagnetic brake release switch for releasing the electromagnetic brake is provided, and when the signal from the electromagnetic brake release switch is input, the dynamic braking is released by the motor control circuit,
An electric vehicle having a control circuit for operating dynamic braking by the motor control circuit when a signal from the traveling speed detector exceeds a predetermined value.
駆動と発電制動を制御するモータ制御回路と、モータの
回転を停止する電磁ブレーキを制御する電磁ブレーキ制
御回路と、走行速度を検出する走行速度検出器と、前記
モータの回転速度を指示するアクセルボリウムと、前記
モータ回路を開閉するスイッチとを備え、前記電磁ブレ
ーキを解除する電磁ブレーキ開放スイッチを設け、前記
電磁ブレーキ開放スイッチからの信号が入力されると、
前記スイッチがモータ回路を開き、前記走行速度検出器
からの信号が所定値を越えたときに、前記モータ回路を
閉じる制御回路を有することを特徴とする電気車。2. A motor for rotating a drive wheel, a motor control circuit for controlling driving and dynamic braking of the motor, an electromagnetic brake control circuit for controlling an electromagnetic brake for stopping the rotation of the motor, and a traveling speed detected. A traveling speed detector, an accelerator volume that indicates the rotation speed of the motor, and a switch that opens and closes the motor circuit, an electromagnetic brake release switch that releases the electromagnetic brake is provided, and a signal from the electromagnetic brake release switch is provided. Is entered,
An electric vehicle having a control circuit for closing the motor circuit when the switch opens the motor circuit and a signal from the traveling speed detector exceeds a predetermined value.
ータの回転方向を制御する正逆転切換回路と、前記モー
タの回転方向を検出する正逆検出回路とを設け、前記制
御回路は、モータ回路を開く時にモータの回転方向と同
方向にスイッチを切り換え、モータ回路を閉じる時にモ
ータの回転方向と逆方向にスイッチを切り換えることを
特徴とする請求項2記載の電気車。3. A forward / reverse switching circuit for controlling the rotation direction of the motor by switching the switch and a forward / reverse detection circuit for detecting the rotation direction of the motor are provided, and the control circuit is provided when the motor circuit is opened. The electric vehicle according to claim 2, wherein the switch is switched in the same direction as the rotation direction of the motor, and the switch is switched in the opposite direction to the rotation direction of the motor when the motor circuit is closed.
定値よりも大きい第2所定値になったときに電磁ブレー
キを動作する制御回路を有することを特徴とする請求項
1及び請求項2記載の電気車。4. A control circuit for activating an electromagnetic brake when a signal from the traveling speed detector reaches a second predetermined value larger than the predetermined value. The electric car described.
り、且つ走行速度検出器からの信号が入力されていると
き、前記電磁ブレーキ開放スイッチの入力は受け付けな
いことを特徴とする請求項1及び請求項2記載の電気
車。5. The input of the electromagnetic brake release switch is not accepted when there is a signal from the accelerator volume and a signal from the traveling speed detector is input. The electric car described in 2.
れた後、前記アクセルボリウムからの信号が入力された
とき、アクセルボリウムからの信号は受け付けないこと
を特徴とする請求項1及び請求項2記載の電気車。6. The method according to claim 1, wherein when the signal from the accelerator volume is input after the electromagnetic brake release switch is input, the signal from the accelerator volume is not accepted. Electric car.
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