JPH08168871A - Apparatus for pouring molten metal - Google Patents
Apparatus for pouring molten metalInfo
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- JPH08168871A JPH08168871A JP31281394A JP31281394A JPH08168871A JP H08168871 A JPH08168871 A JP H08168871A JP 31281394 A JP31281394 A JP 31281394A JP 31281394 A JP31281394 A JP 31281394A JP H08168871 A JPH08168871 A JP H08168871A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は注湯装置に関し、鋳型の
内部への注湯が適正に行われるようにしたものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a pouring device, which is designed to properly pour the inside of a mold.
【０００２】[0002]
【従来の技術】鋳物を作るには、鋳型の内部へ溶湯を注
入し、溶湯が固まった後に鋳型を壊して鋳物を取り出し
ている。鋳物を大量に作る場合は、鋳型の内部への溶湯
の注入をロボットに行わせる注湯装置が用いられる。2. Description of the Related Art To make a casting, a molten metal is poured into a mold, and after the molten metal is solidified, the mold is broken and the casting is taken out. When making a large amount of castings, a pouring device that causes a robot to inject the molten metal into the mold is used.
【０００３】注湯装置を用いる方式には、ティーチィン
グプレイバック方式と、ティーチィングプレイバック方
式に加えて湯上り高さ情報をフィードバックさせる方式
とがある。ティーチィングプレイバック方式とは、予め
作業内容をロボットにプログラムしておき、プログラム
に沿ってロボットが溶湯を入れたラドルの傾斜角度を順
次に大きくして一定の注湯速度で注湯が行えるようにし
たものである。フィードバックを行う方式は、これに加
えて押湯口をセンサで検出し、規定高さの情報を得たら
ロボットが注湯を中止するようにしたものである。As a method of using the pouring device, there are a teaching playback method and a method of feeding back the rising height information in addition to the teaching playback method. The teaching playback method is that the work content is programmed into the robot in advance, and the robot can increase the tilt angle of the ladle containing the molten metal in sequence according to the program so that pouring can be performed at a constant pouring speed. It is the one. In addition to this, the method of providing feedback is such that a sensor detects the feeder port and the robot stops the pouring when the information of the specified height is obtained.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】ところが、ティーチィ
ングプレイバック方式の場合は、ラドルの傾斜角度と注
湯量とが比例せず、ラドルの注湯口へスラグ等が付着す
ると注湯幅や注湯方向や注湯速度が変わるため、注湯速
度が一定にならず、また砂型へ注湯をする場合は砂の巻
き込みを生じることがあり、品質が一定にならない。ま
た、フィードバックする方式の場合にも砂型へ注湯する
場合は砂の巻き込みを生じる場合がある。However, in the case of the teaching playback system, the tilt angle of the ladle and the pouring amount are not proportional, and if slag or the like adheres to the pouring port of the ladle, the pouring width and pouring direction. Since the pouring speed and the pouring speed change, the pouring speed is not constant, and when pouring the sand into the sand mold, sand may be entrained and the quality may not be constant. Also in the case of the feedback method, sand may be caught when pouring into the sand mold.
【０００５】そこで本発明は、斯る課題を解決した注湯
装置を提供することを目的とする。[0005] Therefore, an object of the present invention is to provide a pouring device that solves the above problems.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】斯る目的を達成するため
の本発明の構成は、鋳型の内部へ注入するための溶湯を
入れたラドルとラドルを吊り下げて傾けるためのロボッ
トとの間に力センサを介在させ、ラドルの注湯口を監視
するカメラを設け、押湯の湯上りを検出する終了センサ
を設け、力センサとカメラと終了センサとをファジーユ
ニットを介してロボットコントローラに接続し、鋳型の
内部への注湯が適正に行われるようにロボットを制御す
るようにしたことを特徴とする。[Means for Solving the Problems] The structure of the present invention for achieving the above object is provided between a ladle containing a molten metal for pouring into the mold and a robot for suspending and tilting the ladle. A force sensor is interposed, a camera for monitoring the pouring port of the ladle is provided, an end sensor for detecting rising of the riser is provided, and the force sensor, the camera and the end sensor are connected to the robot controller via a fuzzy unit, It is characterized in that the robot is controlled so that the pouring into the inside of the can is properly performed.
【０００７】[0007]
【作用】ロボットがラドルを傾けることによって、ラド
ル内の溶湯を鋳型の内部へ注入するが、注入中において
力センサ，カメラからの情報がファジーユニットへ送ら
れ、それに基づいてラドルを傾けるロボットが制御さ
れ、注湯速度が一定になる。押湯が上昇して終了センサ
がこれを検出すると、ロボットがラドルの傾けを中止
し、注湯が終了する。Operation: The robot tilts the ladle to inject the molten metal in the ladle into the mold. During the pouring, information from the force sensor and camera is sent to the fuzzy unit, and the robot that tilts the ladle controls it. The pouring speed becomes constant. When the feeder rises and the end sensor detects it, the robot stops the tilting of the ladle and the pouring ends.
【０００８】[0008]
【実施例】以下、本発明を図面に示す実施例に基づいて
詳細に説明する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described below in detail with reference to the embodiments shown in the drawings.
【０００９】本発明による注湯装置の構成を、図１に示
す。図中、１はロボット、２は溶湯を入れるためのラド
ル、３は鋳型である。ロボット１のハンド１ａとラドル
２との間には、溶湯を入れたラドル２の重量を測定する
ための力センサ４が設けられている。つまり、ロボット
１がハンド１ａにより力センサ４を介して把持している
ラドル２を傾けながら溶湯を鋳型３内へ注ぐと同時に、
残りの溶湯の重量が計測されることになる。また、ラド
ル２の注湯口の状態を監視するために、カメラ５が設け
られる。これは、注湯により注湯口にスラグ等が付着す
ると、注湯幅や注湯方向や注湯速度が変化することか
ら、これを監視して調整するためである。更に、湯上り
を検出して注湯をやめるために、押湯３ａの上方には終
了センサとしての距離センサ６が設けられる。これは押
湯３ａの上昇を距離を測定して検出するようにしたもの
であり、距離センサに代えて温度センサや導電センサを
用いてもよい。The structure of the pouring device according to the present invention is shown in FIG. In the figure, 1 is a robot, 2 is a ladle for containing molten metal, and 3 is a mold. A force sensor 4 for measuring the weight of the ladle 2 containing the molten metal is provided between the hand 1 a of the robot 1 and the ladle 2. That is, the robot 1 pours the molten metal into the mold 3 while tilting the ladle 2 held by the hand 1a via the force sensor 4, and at the same time,
The weight of the remaining molten metal will be measured. A camera 5 is provided to monitor the state of the pouring spout of the ladle 2. This is because when the slag or the like adheres to the pouring port due to pouring, the pouring width, pouring direction, and pouring speed change, and this is monitored and adjusted. Further, a distance sensor 6 as an end sensor is provided above the feeder 3a in order to detect the rising of the bath and stop the pouring. This is to detect the rise of the feeder 3a by measuring the distance, and a temperature sensor or a conductivity sensor may be used instead of the distance sensor.
【００１０】これらの力センサ４とカメラ５と距離セン
サ６とはＩ／Ｆ盤７を介してファジーユニット８に接続
され、ファジーユニット８はロボットコントローラ９を
介してロボット１に接続される。カメラ５とＩ／Ｆ盤７
との間には画像処理装置１０が設けられる。ファジーユ
ニット８は、力センサ４と画像処理装置１０と距離セン
サ６とからの情報に基づいて注湯速度を一定に保持する
ための手段をロボットコントローラ９へ出力する。These force sensor 4, camera 5 and distance sensor 6 are connected to a fuzzy unit 8 via an I / F board 7, and the fuzzy unit 8 is connected to a robot 1 via a robot controller 9. Camera 5 and I / F board 7
An image processing device 10 is provided between The fuzzy unit 8 outputs to the robot controller 9 means for keeping the pouring speed constant based on the information from the force sensor 4, the image processing device 10 and the distance sensor 6.
【００１１】次に、斯かる注湯装置の作用を説明する。
ロボット１は、予めインプットされたプログラムに従っ
てラドル２を傾け、ラドル２内の溶湯１１を鋳型３内へ
注ぐ。一方、力センサ４によりラドル２内の溶湯の重量
が逐次検出され、カメラ５により注がれる際の溶湯の
幅，方向，速度が逐次監視され、距離センサ６により押
湯３ａが上昇した場合にこれが検出される。そして、こ
れらの情報がＩ／Ｆ盤７を介してファジーユニット８へ
送られ、注湯速度が一定になるようにファジーユニット
８からロボットコントローラ９へ動作指令が送られる。
ロボット１は０〜１０Ｖのアナログ入力に対して０〜１
００％の速度変化が生じるように動作する。Next, the operation of the pouring device will be described.
The robot 1 tilts the ladle 2 according to a program input in advance, and pours the molten metal 11 in the ladle 2 into the mold 3. On the other hand, when the weight of the molten metal in the ladle 2 is sequentially detected by the force sensor 4, the width, direction, and speed of the molten metal when being poured by the camera 5 are sequentially monitored, and when the distance sensor 6 raises the feeder 3a. This is detected. Then, these pieces of information are sent to the fuzzy unit 8 via the I / F board 7, and an operation command is sent from the fuzzy unit 8 to the robot controller 9 so that the pouring speed becomes constant.
Robot 1 0-1 for 0-10V analog input
It operates so that a 00% speed change occurs.
【００１２】上記の検出に基づいて、単位時間当たりの
注湯量を一定に又は任意に制御して、ロボット１が鋳型
３の内部へ溶湯１１を流し込む。例えば注湯の量を初め
は少なくして徐々に多くするとか、あるいはスラグ等が
ラドルの注湯口を狭くしても所定の注湯量が確保できる
ようにラドルの傾けを多くするとか、逆に注湯口が広く
なったらラドルの傾きを少なくする。そして、距離セン
サ６が押湯３ａの湯上りを検出すると、徐々に注湯量を
少なくして注湯を終了する。Based on the above-mentioned detection, the robot 1 pours the molten metal 11 into the mold 3 while controlling the amount of molten metal per unit time to be constant or arbitrarily. For example, the amount of pouring should be reduced at first and gradually increased, or the tilt of the ladle should be increased so that the prescribed pouring amount can be secured even if the slag, etc., narrows the pouring port of the ladle. If the sprue becomes wider, reduce the tilt of the ladle. Then, when the distance sensor 6 detects the rising of the feeder 3a, the pouring amount is gradually reduced and the pouring is finished.
【００１３】[0013]
【発明の効果】以上の説明からわかるように、本発明に
よる注湯装置によれば力センサとカメラと終了センサと
を具えているので、溶湯の移動状態と注湯口の状態と押
湯の上昇を検出して注湯速度を適正に制御することがで
きる。また、注湯口を監視できることから、砂型へ注湯
する場合における砂焼けや砂の巻き込みを抑制すること
ができ、鋳物の品質を安定させることができる。As can be seen from the above description, since the pouring device according to the present invention comprises the force sensor, the camera and the end sensor, the moving state of the molten metal, the state of the pouring port, and the rise of the riser. Can be detected and the pouring speed can be controlled appropriately. Further, since the pouring port can be monitored, sand burning and sand entrainment when pouring into the sand mold can be suppressed, and the quality of the casting can be stabilized.
【図１】本発明による注湯装置の実施例を示す構成図。FIG. 1 is a configuration diagram showing an embodiment of a pouring device according to the present invention.
１…ロボット ２…ラドル ３…鋳型 ３ａ…押湯 ４…力センサ ５…カメラ ６…距離センサ ８…ファジーユニット ９…ロボットコントローラ 1 ... Robot 2 ... Ladle 3 ... Mold 3a ... Feeder 4 ... Force sensor 5 ... Camera 6 ... Distance sensor 8 ... Fuzzy unit 9 ... Robot controller
Claims (1)
たラドルとラドルを吊り下げて傾けるためのロボットと
の間に力センサを介在させ、ラドルの注湯口を監視する
カメラを設け、押湯の湯上りを検出する終了センサを設
け、 力センサとカメラと終了センサとをファジーユニットを
介してロボットコントローラに接続し、鋳型の内部への
注湯が適正に行われるようにロボットを制御するように
したことを特徴とする注湯装置。1. A force sensor is interposed between a ladle containing molten metal for pouring into a mold and a robot for suspending and tilting the ladle, and a camera for monitoring the pouring port of the ladle is provided and pressed. An end sensor to detect the rising of the hot water is provided, and the force sensor, camera, and end sensor are connected to the robot controller via the fuzzy unit to control the robot so that the pouring into the mold is performed properly. The pouring device characterized in that
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31281394A JPH08168871A (en) | 1994-12-16 | 1994-12-16 | Apparatus for pouring molten metal |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31281394A JPH08168871A (en) | 1994-12-16 | 1994-12-16 | Apparatus for pouring molten metal |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08168871A true JPH08168871A (en) | 1996-07-02 |
Family
ID=18033724
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31281394A Pending JPH08168871A (en) | 1994-12-16 | 1994-12-16 | Apparatus for pouring molten metal |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08168871A (en) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1994
- 1994-12-16 JP JP31281394A patent/JPH08168871A/en active Pending
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