JPH08167799A - 実装機の部品認識装置 - Google Patents
実装機の部品認識装置Info
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- JPH08167799A JPH08167799A JP6307531A JP30753194A JPH08167799A JP H08167799 A JPH08167799 A JP H08167799A JP 6307531 A JP6307531 A JP 6307531A JP 30753194 A JP30753194 A JP 30753194A JP H08167799 A JPH08167799 A JP H08167799A
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Abstract
により実装効率の向上を図り、さらに部品認識精度の向
上及び装置の省スペース化を図る。 【構成】 ヘッドユニット5の移動経路内に、照明部2
3aと、ラインセンサ24を備えたセンサ本体部23b
とからなるセンサユニット23を配置し、ヘッドユニッ
ト5をラインセンサ24に対して移動させることにより
ノズル部材20に吸着された部品の認識を行うととも
に、照明制御部60を設けてヘッドユニット5の移動速
度に応じて照明部23aの光量を調整するようにした。
照明制御部60を、照明用スイッチ回路62と、ヘッド
ユニット5の移動速度を検出するF/V変換部61と、
このF/V変換部61による検出速度に基づいて、照明
部23aの光量がヘッドユニット5の移動速度に対応す
る所定の光量となるように照明部23aを制御する照明
用ドライブ回路63とから構成した。
Description
ットによりチップ部品等の部品を吸着してプリント基板
上の所定位置に装着するように構成された実装機におい
て、特に、ラインセンサによりノズル部材に吸着された
部品の認識を行うようにされた実装機の部品認識装置に
関するものである。
ヘッドユニットにより、IC等の部品を部品供給部から
吸着して、位置決めされているプリント基板上に移送
し、プリント基板の所定の位置に装着するようにした実
装機が一般に知られている。また、最近では実装効率を
高めるべく、複数のノズル部材をヘッドユニットに並べ
て装備し、これによって複数の部品を一度に移送できる
ようにした実装機も提案されている。
で部品を吸着したときの部品の位置にはある程度のバラ
ツキがあり、部品の吸着位置ズレに応じて装着位置を補
正することが要求される。そのため、吸着された部品を
認識してノズル部材に対する吸着位置ズレを検知した
り、また部品の異常、例えばリードを有する部品であれ
ば、このリードの折れ等を検知するようにしている。
えば、ラインセンサを実装機の基台上に設置し、部品吸
着後のヘッドユニットをこのラインセンサ上を通過させ
ながら、部品認識用の所要の光を吸着部品に照射して部
品画像を取込み、この取込み画像に基づいて部品認識を
行うようにした装置が提案されている。
常、部品認識の際に吸着部品に照射される光の光量が一
定とされており、ラインセンサにより取込まれる画像の
明るさを画像認識に最適な一定の明るさに保持するため
には、照射される光の光量に基づいて設定される所定の
定速度でヘッドユニットをラインセンサに対して移動さ
せる必要がある。
に対し、ヘッドユニットの移動速度を所定の定速度にす
るための助走動作が要求され、ヘッドユニットの助走ス
ペースや助走時間が必要となる。従って、これらの制限
を受けることで、実装機の省スペース化及び実装効率の
向上といった課題の解決にも自ずと制限が課せられ、こ
れらの課題に対する効果的な改善が図れなかった。ま
た、移動速度に変動が生じると画像の明るさが変わって
しまうため、部品認識精度がヘッドユニットの移動速度
の変動に影響され易いという問題もあった。
トに装備した装置においては、一度に複数の部品を吸着
できるので、部品の種類に応じて部品画像の取込み速度
を変えながら連続して部品認識を行えれば実装効率を高
める観点からも都合が良いのであるが、従来の装置で
は、部品の認識精度との関係で、上記のように定速度で
ヘッドユニットをラインセンサに対して移動させる必要
があり、従って、ヘッドユニットの移動速度を部品の種
類に応じて変更しながら効率良く部品画像を取込み、し
かも精度良く部品認識を行うということが困難であっ
た。
れたものであり、部品画像の取込み速度の自由度を高め
ることにより実装効率の向上を図り、しかも部品認識精
度の向上及び装置の省スペース化を図ることができる実
装機の部品認識装置を提供することを目的としている。
部品認識装置は、部品吸着用のノズル部材を有するヘッ
ドユニットと、このヘッドユニットの移動経路内に配置
されるラインセンサとを備え、上記ヘッドユニットとラ
インセンサとを相対応させた状態で上記ヘッドユニット
をラインセンサに対して相対的に移動させることにより
ノズル部材に吸着された部品の認識を行うように構成さ
れた実装機において、少なくとも上記ヘッドユニットが
ラインセンサに対して相対的に移動させられている間
に、上記吸着部品に対して部品認識に必要な光を照射す
る発光手段と、上記ヘッドユニットの移動速度を検出す
る速度検出手段と、この速度検出手段による検出速度に
応じて上記発光手段の光量調整を行う光量調整手段とを
備えたものである。
請求項1記載の部品認識装置において、上記ヘッドユニ
ットは、上記ノズル部材を複数本並列に備え、上記ライ
ンセンサは、上記ノズル部材の配列方向と直交する方向
に延びて配置されて上記各ノズル部材に吸着された一部
品毎の部品画像を順次取込むように構成されているもの
である。
にヘッドユニットがラインセンサ上を相対移動すること
により、この移動期間中にヘッドユニットに吸着された
部品の部品画像がラインセンサから取り込まれて部品認
識が行われる。この際、ヘッドユニットの移動速度に応
じて発光手段の光量が制御される。つまり、部品の移動
速度に応じて、部品認識に最適な明るさの部品画像が取
込まれるように発光手段の光量が調整される。
ユニットがラインセンサ上を移動することにより、各ノ
ズル部材に吸着された部品の一部品毎の部品画像が順次
取込まれて部品の認識が行われる。この際、ラインセン
サ上を通過する部品、すなわち画像取込み対象となる部
品の種類に応じてヘッドユニットの移動速度が調整され
るとともに、その移動速度に対応して発光手段の光量が
調整される。
面に基づいて説明する。
置が搭載された実装機の構造を示している。同図に示す
ように、実装機の基台1上には、プリント基板搬送用の
コンベア2が配置され、プリント基板3がこのコンベア
2上を搬送されて所定の装着作業位置で停止されるよう
になっている。上記コンベア2の側方には、部品供給部
4が配置されている。この部品供給部4は部品供給用の
フィーダーを備え、例えば多数列のテープフィーダー4
aを備えている。
のヘッドユニット5が装備されている。このヘッドユニ
ット5は、部品供給部4とプリント基板3が位置する部
品装着部とにわたって移動可能とされ、当実施例ではX
軸方向(コンベア2の方向)およびY軸方向(水平面上
でX軸と直交する方向)に移動することができるように
なっている。
固定レール7と、Y軸サーボモータ9により回転駆動さ
れるボールねじ軸8とが配設され、上記固定レール7上
にヘッドユニット支持部材11が配置されて、この支持
部材11に設けられたナット部分12が上記ボールねじ
軸8に螺合している。また、上記支持部材11には、X
軸方向のガイド部材13と、X軸サーボモータ15によ
り駆動されるボールねじ軸14とが配設され、上記ガイ
ド部材13にヘッドユニット5が移動可能に保持され、
このヘッドユニット5に設けられたナット部分(図示せ
ず)が上記ボールねじ軸14に螺合している。そして、
Y軸サーボモータ9の作動により上記支持部材11がY
軸方向に移動するとともに、X軸サーボモータ15の作
動によりヘッドユニット5が支持部材11に対してX軸
方向に移動するようになっている。
ーボモータ15には、それぞれロータリエンコーダから
なる位置検出装置10,16が設けられており、これに
よって上記ヘッドユニット5の移動位置検出がなされる
ようになっている。
着用のノズル部材20が設けられ、図2に示すように本
実施例ではX軸方向に8つのノズル部材20が並べて設
けられている。各ノズル部材20は、それぞれ、ヘッド
ユニット5のフレームに対して昇降(Z軸方向の移動)
及びノズル中心軸(R軸)回りの回転が可能とされ、図
外のZ軸サーボモータ及びR軸サーボモータにより作動
されるようになっている。また、これらの各サーボモー
タにはそれぞれ位置検出装置が設けられており、各ノズ
ル部材20の移動位置検出がなされるようになってい
る。
記ヘッドユニット5の各ノズル部材20に吸着された部
品を認識する際に、部品画像を取込むためのセンサユニ
ット23が配設されている。
からなる照明部23a(発光手段)とラインセンサ24
を備えたセンサ本体部23bとから構成されている。上
記ラインセンサ24は図3に示すようにCCD固体撮像
素子24aが上記ノズル部材20の配列方向と直交する
方向(Y軸方向)に並設されたイメージセンサであっ
て、上記照明部23aに形成されたスリット部を介して
一次元的に部品画像を取り込むようになっている。
各ノズル部材20によって部品が吸着された後、ライン
センサ24の各素子24aの配列方向(主走査方向;Y
軸方向)と直交する方向(副走査方向;X軸方向;図
1,2では矢印S方向)にヘッドユニット5が移動させ
られることによって、上記ラインセンサ24により、各
ノズル部材20に吸着された部品の主走査方向の画像
が、副走査方向に順次取込まれて所定の画像信号として
後記画像処理部30に出力されるようになっている。そ
して、センサユニット23上をヘッドユニット5が完全
に通過することによって吸着されている全部品の画像が
取込まれるようになっている。
品認識のためのヘッドユニット5の移動経路内、すなわ
ち上記センサユニット23に対するヘッドユニット5の
移動経路の右方部所定箇所には、ヘッドユニット5を検
知するヘッド検知センサ25(図4に示す)が設けられ
ており、部品認識時には、このヘッド検知センサ25に
よりヘッドユニット5が検知されることによって上記ラ
インセンサ24による部品画像の取込み開始タイミング
が図られるようになっている。
成を省略しているが、マイクロコンピュータを構成要素
とする制御装置を備えており、上記Y軸及びX軸サーボ
モータ9,15、ヘッドユニット5の各吸着ノズル20
に対するZ軸サーボモータ、R軸サーボモータ及びセン
サユニット23のラインセンサ24等はすべてこの制御
装置に電気的に接続されて統括制御されるようになって
いる。
画像処理部30及び照明制御部60が設けられている。
ト23による部品画像の取込みを統括制御するととも
に、取込まれた画像データに基づいて部品認識を行うも
ので、画像認識部31、クロック信号生成手段32、開
始信号発生手段33、一部品終了信号発生手段34及び
全部品終了信号発生手段35を有している。
ウンタ40、コンパレータ41、分周レジスタ42及び
第1、第2ゲート回路43,44から構成されており、
上記位置検出装置16から出力されるパルス列信号を分
周することによって画像処理部30におけるクロック信
号を生成、出力するものである。
れるパルス列信号のパルス数を分周カウンタ40でカウ
ントし、コンパレータ41において、分周レジスタ42
に予め設定されているカウント数Nと比較する。そし
て、設定されたカウント数Nに達するとコンパレータ4
1から1パルスの信号を出力するようになっている。
サ24に相対応させた状態で、X軸サーボモータ15の
駆動により、ヘッドユニット5をラインセンサ24に対
して相対的に移動させ、このときのヘッドユニット5の
X軸方向の移動に伴い位置検出装置16から出力される
パルス列信号が1/N倍に分周されることによってクロ
ック信号が生成されるようになっている。
41から第1及び第2ゲート回路43,44に出力され
る。第1ゲート回路43には、上記ヘッド検知センサ2
5からの検知信号が入力されるようになっており、該信
号の入力に応じて第1ゲート回路43からクロック信号
を開始信号発生手段33に出力するようになっている。
また、第2ゲート回路44には、開始信号発生手段33
から出力される後記取込み開始信号が入力されるように
なっており、該信号の入力に応じて第2ゲート回路44
からクロック信号をセンサユニット23及び一部品終了
信号発生手段34に出力するようになっている。
カウンタ46、コンパレータ47及び取込み開始レジス
タ48から構成されており、上記第1ゲート回路43か
ら出力される上記クロック信号を取込み開始カウンタ4
6でカウントし、コンパレータ47において、取込み開
始レジスタ48に予め設定されているカウント数と比較
するようになっている。このカウント数は、ヘッドユニ
ット5がヘッド検知センサ25により検出されてからセ
ンサユニット23の直前に達するまでの移動距離に対応
するうように設定されている。そして、設定されたカウ
ント数に達するとコンパレータ47から上記第2ゲート
回路44に取込開始信号を出力するようになっている。
このように取込開始信号が第2ゲート回路44に出力さ
れることにより上述のようにセンサユニット23へのク
ロック信号の出力が開始され、このクロック信号に同期
したタイミングで上記ラインセンサ24による部品画像
の取込みが開始されるようになっている。
ン数カウンタ49、コンパレータ50及びライン数レジ
スタ51から構成されており、上記第2ゲート回路44
から出力される上記クロック信号をライン数カウンタ4
9でカウントし、コンパレータ50において、ライン数
レジスタ51に予め設定されているカウント数と比較す
るようになっている。そして、設定されたカウント数に
達するとコンパレータ50から全部品終了信号発生手段
35へ一部品終了信号、すなわち上記ラインセンサ24
による一部品の部品画像の取込みが終了した旨を示す信
号を出力するようになっている。
れるカウント数は、認識対象となる部品の種類等に基づ
いて、1部品画像を取込むことができる値に設定されて
いる。
数カウンタ52、コンパレータ53及び部品数レジスタ
54から構成されており、上記一部品終了信号発生手段
34から出力される一部品終了信号を部品数カウンタ5
2でカウントし、コンパレータ53において、部品数レ
ジスタ54に予め設定されているカウント数と比較する
ようになっている。そして、設定されたカウント数に達
するとコンパレータ53から画像認識部31及び後記照
明用スイッチ回路62に全部品終了信号、すなわちライ
ンセンサ24による全部品の部品画像の取込みが終了し
た旨を示す信号を出力するようになっている。
に同期して上記ラインセンサ24によって取込まれた画
像データを画像メモリに書き込み、この画像データに所
定の画像処理を施すことによって部品を認識するもので
ある。
部61、照明用スイッチ回路62及び照明用ドライブ回
路63(光量調整手段)から構成されており、上記位置
検出装置16から出力されるパルス列信号に基づいて上
記センサユニット23における照明部23aの光量を調
整するようになっている。
れるパルス列信号のオン密度(又はオフ密度)に基づい
て、X軸サーボモータ15の回転速度を示す所定レベル
の電圧をF/V変換部61から照明用ドライブ回路63
に出力し、この出力電圧レベルに応じた電流を照明用ド
ライブ回路63から上記照明部23aに出力するように
なっている。つまり、上記実装機においては、位置検出
手段16及びF/V変換部61によりヘッドユニット5
に対する速度検出手段が構成されている。
/V変換部61から出力される電圧レベルと照明部23
aに供給する電流値との対応関係を定めたテーブルを有
しており、例えば、図5に示すように、ヘッドユニット
5の移動速度に比例して吸着部品に対する照度が高くな
る、すなわち照明部23aの光量が高くなるように上記
テーブルが設定されている。なお、このテーブルは、ヘ
ッドユニット5の移動速度と照明部23aの光量との相
対的な関係に基づいてラインセンサ24によって取込ま
れる画像の明るさが上記画像認識部31での画像認識に
最適な明るさとなるように設定されている。
ッド検知センサ25からの検知信号及び上記全部品終了
信号発生手段35からの全部品終了信号が入力されるよ
うになっており、上記検知信号の入力に基づいて照明用
ドライブ回路63にオン信号を、また全部品終了信号の
入力に基づいて照明用ドライブ回路63にオフ信号を出
力するようになっている。そして、上記照明用ドライブ
回路63は、この照明用スイッチ回路62からのオン・
オフ信号の入力に基づき、オン信号が入力されたときに
は照明部23aへの電流供給を開始する一方、オフ信号
が入力したときには電流供給を遮断するようになってい
る。
品認識動作について説明する。
と、上記ヘッドユニット5が部品供給部4に移動させら
れ、各ノズル部材20による部品の吸着が行われる。そ
して、部品の吸着が完了すると、部品認識のためのセン
サユニット23に対するヘッドユニット5の移動が行わ
れる。具体的には、ヘッドユニット5がセンサユニット
23に対する移動経路の右方端にセットされた後、この
位置から左方(図1及び図3の矢印S方向)に向かって
移動させられる。
が開始されてヘッドユニット5がヘッド検知センサ25
によって検知されると、上記画像処理部30の開始信号
発生手段33において、クロック信号生成手段32から
出力されるクロック信号のカウントが開始される。ま
た、上記照明制御部60において、照明用スイッチ回路
62から照明用ドライブ回路63へオン信号が出力さ
れ、これによりヘッドユニット5の移動速度に対応した
電流が供給されて照明部23aによる部品認識用の光の
照射が開始される。
るカウント数が所定のカウント数に達すると、開始信号
発生手段33から部品画像取込み開始信号が出力されて
ラインセンサ24による部品画像の取込みが開始され
る。
ロック信号に同期したタイミングで、吸着部品の主走査
方向の画像が、副走査方向に順次取込まれ、この画像デ
ータが画像認識部31のメモリに記憶される。また、上
記一部品終了信号発生手段34において、上記クロック
信号のカウントが開始され、所定のカウント数に達する
と、すなわち一つの部品の画像取込みが完了すると、一
部品終了信号発生手段34から一部品終了信号が出力さ
れる。それから、次の部品の画像取込みが同様に行わ
れ、各部品の画像が順次取込まれていく。
において、一部品終了信号のカウントが行われ、このカ
ウント数が所定のカウント数に達すると、すなわち全部
品の部品画像の取込みが完了すると、上記全部品終了信
号発生手段35から画像認識部31及び照明用スイッチ
回路62へ全部品終了信号が出力される。
れると、画像認識部31において、メモリに記憶されて
いる各部品の画像データが読み出され、これに所定の画
像処理が施されることによってヘッドユニット5に吸着
される各部品の認識が行われる。
了信号が入力されると、これに基づいて照明用スイッチ
回路62から照明用ドライブ回路63へオフ信号が出力
され、これにより照明部23aへの電流供給が遮断され
て照明部23aが消灯される。
ば、ヘッドユニット5の移動速度に応じ、ラインセンサ
24により取込まれる画像の明るさが画像認識部31で
の画像認識に最適な明るさとなるように照明部23aの
光量が調整されるので、従来のような一定速度にするた
めのヘッドユニットの助走動作が不要となる。従って、
助走スペースの短縮化を図れるとともに、これによりラ
インセンサの配置場所の自由度が高められ、実装機の省
スペース化を効果的に図ることができる。しかも、この
ようにラインセンサに対するヘッドユニットの助走動作
が不要となることで、従来装置に比して助走動作分だけ
実装時間を短縮することができ、これによって実装効率
も高められることになる。
移動速度に変動が生じた場合には、ヘッドユニットの移
動速度と照射される光の光量との関係で、画像認識時に
要求される最適な明るさで部品画像を取込むことができ
ない虞があるが、上記の実装機によれば、ヘッドユニッ
ト5の移動速度に関係なく画像認識に最適な明るさで部
品画像を取込むことができるので、ヘッドユニット5の
移動速度に変動が生じるようなことがあっても部品認識
精度が劣化することがなく、従って、従来装置に比して
部品認識をより精度良く行うことができる。
ッドユニット5により複数の部品を吸着し、上記センサ
ユニット23に対してヘッドユニット5を相対的に移動
させながら各吸着部品画像を順次取込んで部品認識を行
うことができるが、この場合、上述のように取込まれる
画像の明かるさがヘッドユニット5の移動速度による影
響を受けないので、例えば、比較的認識し易い単純形状
の部品ばかりを装着するような場合には、センサユニッ
ト23対するヘッドユニット5の移動速度を高めて部品
画像の取込みを行うことにより、部品画像の取込み時間
を短縮し、また、比較的認識し易い単純形状の部品と複
雑な形状の部品を同時に吸着して実装する場合には、ヘ
ッドユニット5の移動速度を、上記単純形状の部品の部
品画像取込みのときだけ高めることにより、部品画像の
取込みを効率良く行う等、センサユニット23に対する
ヘッドユニット5の移動速度を部品の種類に応じて変更
しながら各吸着部品画像を連続して取込むといった部品
認識の方法を採用することが可能となる。従って、上記
実施例の実装機においては、このな部品認識の方法を採
用することにより、部品認識効率を高めつつ部品認識を
精度良く行うことが可能となる。
識装置の一例が適用された実装機の一実施例であって、
その具体的な構造は、本発明の要旨を逸脱しない範囲で
適宜変更可能である。例えば、上記実施例の実装機では
ヘッドユニット5に複数(8本)のノズル部材20が装
備され、このヘッドユニット5により複数の部品を同時
に吸着するようになっているが、勿論、単一のノズル部
材を備えたヘッドユニットにより一部品毎に吸着するよ
うにしてもよい。
の移動速度に比例してセンサユニット23における照明
部23aの光量を高めるようにしているが、光量は、厳
密にヘッドユニット5の移動速度に比例して高くなるよ
うに設定する必要はなく、例えば、認識する部品の種類
との関係で、ヘッドユニット5の一定の速度領域内で照
明部23aの光量を一定に保持しても正確な部品認識を
行い得るような場合には、ヘッドユニット5の移動速度
が高くなるに伴い、段階的に照明部23aの光量を高め
るようにしても構わない。要するに、ヘッドユニット5
の移動速度に応じて、画像認識時に要求される最適な明
るさで部品画像を取込み得るように照明部23aの光量
を設定するようにすればよい。
装置によれば、部品装着後にヘッドユニットがラインセ
ンサ上を相対移動することにより、この移動期間中にヘ
ッドユニットに吸着された部品の画像がラインセンサか
ら取り込まれて部品認識が行われる。この際、ヘッドユ
ニットの移動速度に応じて発光手段の光量が制御され、
吸着部品の移動速度にあった光が照射される、つまり、
部品の移動速度に応じて、部品認識に最適な明るさの部
品画像が取込まれるように発光手段の光量が調整される
ので、従来装置のように、ラインセンサに対して部品を
定速で相対移動させるためのヘッドユニットの助走動作
が不要となり、これによってヘッドユニットの助走スペ
ースを設ける必要がなくなるとともに、ラインセンサの
配置場所の自由度が高められ、実装機の省スペース化を
効果的に図ることができる。しかも、このようにライン
センサに対するヘッドユニットの助走動作が不要となる
ことで、従来装置に比して助走動作分だけ実装時間が短
縮され、これによって実装効率が高められる。
生じるようなことがあっても、画像認識に最適な明るさ
の部品画像を取込むことができ、これによって部品認識
をより精度良く行うことができる。
ニットにノズル部材を複数本並列に設け、ラインセンサ
によって各ノズル部材に吸着された一部品毎の部品画像
を順次取込むように構成すれば、ラインセンサ上を通過
する部品、すなわち画像取込み対象となる部品の種類に
応じてヘッドユニットの移動速度を調整するとともに、
その移動速度に対応して発光手段の光量を調整すること
により、ラインセンサによる部品画像の取込み効率を高
めながら部品の認識を精度良く行うことができる。
実装機の平面図である。
ある。
関係を示すグラフである。
Claims (2)
- 【請求項1】 部品吸着用のノズル部材を有するヘッド
ユニットと、このヘッドユニットの移動経路内に配置さ
れるラインセンサとを備え、上記ヘッドユニットとライ
ンセンサとを相対応させた状態で上記ヘッドユニットを
ラインセンサに対して相対的に移動させることによりノ
ズル部材に吸着された部品の認識を行うように構成され
た実装機において、少なくとも上記ヘッドユニットがラ
インセンサに対して相対的に移動させられている間に、
上記吸着部品に対して部品認識に必要な光を照射する発
光手段と、上記ヘッドユニットの移動速度を検出する速
度検出手段と、この速度検出手段による検出速度に応じ
て上記発光手段の光量調整を行う光量調整手段とを備え
たことを特徴とする実装機の部品認識装置。 - 【請求項2】 上記ヘッドユニットは、上記ノズル部材
を複数本並列に備え、上記ラインセンサは、上記ノズル
部材の配列方向と直交する方向に延びて配置されて上記
各ノズル部材に吸着された一部品毎の部品画像を順次取
込むように構成されていることを特徴とする請求項1記
載の実装機の部品認識装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP6307531A JP2792829B2 (ja) | 1994-12-12 | 1994-12-12 | 実装機の部品認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP6307531A JP2792829B2 (ja) | 1994-12-12 | 1994-12-12 | 実装機の部品認識装置 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP16453297A Division JP3299692B2 (ja) | 1997-06-20 | 1997-06-20 | 実装機の部品認識装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JPH08167799A true JPH08167799A (ja) | 1996-06-25 |
JP2792829B2 JP2792829B2 (ja) | 1998-09-03 |
Family
ID=17970217
Family Applications (1)
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JP6307531A Expired - Lifetime JP2792829B2 (ja) | 1994-12-12 | 1994-12-12 | 実装機の部品認識装置 |
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Country | Link |
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