JPH08167092A - On-vehicle image processor - Google Patents
On-vehicle image processorInfo
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- JPH08167092A JPH08167092A JP31033294A JP31033294A JPH08167092A JP H08167092 A JPH08167092 A JP H08167092A JP 31033294 A JP31033294 A JP 31033294A JP 31033294 A JP31033294 A JP 31033294A JP H08167092 A JPH08167092 A JP H08167092A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は車載用画像処理装置に係
わり、特に自車の走行レーンを正確に認識することの可
能な車載用画像処理装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle-mounted image processing apparatus, and more particularly to a vehicle-mounted image processing apparatus capable of accurately recognizing a traveling lane of a vehicle.
【０００２】[0002]
【従来の技術】近年走行の安全性向上のためにビデオカ
メラで前方風景を撮像し、画像処理を行うことにより自
車の走行レーンを認識する車載用画像処理装置の実用化
が進められている。2. Description of the Related Art In recent years, in order to improve the safety of driving, a vehicle-mounted image processing apparatus for recognizing a driving lane of a vehicle by capturing a front scene with a video camera and performing image processing has been put into practical use. .
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかし画像を細かい画
素に区切ってディジタル化した場合にはそのデータ量は
大となり、所定の処理を行うには時間がかかることが普
通である。従って処理時間が制限される場合には認識精
度が低下することは避けることができない。また坂道、
トンネル等の状況の変化によって撮像された画質の変動
によっても認識精度が低下する場合がある。However, when an image is divided into fine pixels and digitized, the amount of data becomes large, and it usually takes time to perform a predetermined process. Therefore, when the processing time is limited, it is unavoidable that the recognition accuracy is lowered. Also a slope,
The recognition accuracy may be reduced due to a change in the image quality of an imaged image due to a change in the situation such as a tunnel.
【０００４】本発明は上記課題に鑑みなされたものであ
って、外部から提供される情報によって画面情報を補完
することによって認識精度の低下を防止し、走行レーン
を正確に認識することの可能な車載用画像処理装置を提
供することを目的とする。The present invention has been made in view of the above problems, and by complementing screen information with information provided from the outside, deterioration of recognition accuracy can be prevented and a traveling lane can be accurately recognized. An object is to provide an in-vehicle image processing device.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】第１の発明にかかる車載
用画像処理装置は、車載されたビデオカメラと、ビデオ
カメラによって撮像された画像を処理して自車の走行レ
ーンを認識する走行レーン認識手段と、地上に設置され
る道路情報伝送手段から提供される情報を受信する情報
受信手段と、道路情報受信手段によって受信された情報
に基づいてビデオカメラによって撮像された画像のうち
画像処理の範囲を限定する処理範囲限定手段と、を具備
する。A vehicle-mounted image processing apparatus according to a first aspect of the present invention includes a video camera mounted on a vehicle, and a traveling lane for processing an image captured by the video camera to recognize a traveling lane of the vehicle. The recognition means, the information receiving means for receiving the information provided from the road information transmitting means installed on the ground, and the image processing of the image captured by the video camera based on the information received by the road information receiving means. Processing range limiting means for limiting the range.
【０００６】第２の発明にかかる車載用画像処理装置
は、車載されたビデオカメラと、ビデオカメラによって
撮像された画像を処理して自車の走行レーンを認識する
走行レーン認識手段と、地上に設置される道路情報伝送
手段から提供される情報を受信する情報受信手段と、道
路情報受信手段によって受信された情報に基づいてビデ
オカメラによって撮像された画像の処理を行う際のパラ
メータを変更するパラメータ変更手段と、を具備する。An on-vehicle image processing apparatus according to a second aspect of the present invention includes a video camera mounted on a vehicle, a traveling lane recognition means for processing an image picked up by the video camera to recognize a traveling lane of the vehicle, and an on-ground vehicle. Information receiving means for receiving information provided from the installed road information transmitting means, and a parameter for changing a parameter for processing an image captured by the video camera based on the information received by the road information receiving means. And a changing unit.
【０００７】第３の発明にかかる車載用画像処理装置
は、車載されたビデオカメラと、ビデオカメラによって
撮像された画像を処理して自車の走行レーンを認識する
走行レーン認識手段と、自車位置を認識するための車載
された自車位置認識手段と、自車位置認識手段にから得
られる情報に基づいてビデオカメラによって撮像された
画像のうち画像処理の範囲を限定する処理範囲限定手段
と、を具備する。An on-vehicle image processing apparatus according to a third aspect of the present invention includes a video camera mounted on a vehicle, a traveling lane recognition means for processing an image captured by the video camera to recognize a traveling lane of the vehicle, and a vehicle. An on-vehicle own vehicle position recognizing means for recognizing a position; and a processing range limiting means for limiting an image processing range of an image captured by a video camera based on information obtained from the own vehicle position recognizing means. , Are provided.
【０００８】第４の発明にかかる車載用画像処理装置
は、車載されたビデオカメラと、ビデオカメラによって
撮像された画像を処理して自車の走行レーンを認識する
走行レーン認識手段と、自車位置を認識するための車載
された自車位置認識手段と、自車位置認識手段にから得
られる情報に基づいてビデオカメラによって撮像された
画像の処理を行う際のパラメータを変更するパラメータ
変更手段と、を具備する。An on-vehicle image processing apparatus according to a fourth aspect of the present invention includes a video camera mounted on the vehicle, a traveling lane recognition means for processing an image captured by the video camera to recognize the traveling lane of the own vehicle, and the own vehicle. A vehicle-mounted vehicle position recognition means for recognizing a position; and a parameter changing means for changing parameters when processing an image captured by a video camera based on information obtained from the vehicle position recognition means. , Are provided.
【０００９】第５の発明にかかる車載用画像処理装置
は、車載されたビデオカメラと、ビデオカメラによって
撮像された画像を処理して自車の走行レーンを認識する
走行レーン認識手段と、ステアリングホイール操作量を
検出するための車載されたステアリングセンサと、ステ
アリングセンサから得られる情報に基づいてビデオカメ
ラによって撮像された画像のうち画像処理の範囲を限定
する処理範囲限定手段と、を具備する。An on-vehicle image processing apparatus according to a fifth aspect of the present invention includes a video camera mounted on the vehicle, a traveling lane recognition means for processing an image captured by the video camera to recognize the traveling lane of the vehicle, and a steering wheel. The vehicle includes a vehicle-mounted steering sensor for detecting an operation amount, and processing range limiting means for limiting a range of image processing in an image captured by the video camera based on information obtained from the steering sensor.
【００１０】第６の発明にかかる車載用画像処理装置
は、車載されたビデオカメラと、ビデオカメラによって
撮像された画像を処理して自車の走行レーンを認識する
走行レーン認識手段と、スロットル弁開度を検出するた
めのスロットルセンサと、車速を検出する車速センサ
と、変速機の設定変速比を検出する変速比センサと、ス
ロットルセンサ車速センサおよび変速比センサから得ら
れる情報に基づいてビデオカメラによって撮像された画
像のうち画像処理の範囲を限定する処理範囲限定手段
と、を具備する。An on-vehicle image processing apparatus according to a sixth aspect of the present invention includes a video camera mounted on a vehicle, a traveling lane recognition means for recognizing a traveling lane of the vehicle by processing an image captured by the video camera, and a throttle valve. A throttle sensor for detecting an opening degree, a vehicle speed sensor for detecting a vehicle speed, a gear ratio sensor for detecting a set gear ratio of a transmission, a throttle sensor, a video camera based on information obtained from the vehicle speed sensor and the gear ratio sensor. Processing range limiting means for limiting the range of image processing in the image captured by.
【００１１】第７の発明にかかる車載用画像処理装置
は、車載されたビデオカメラと、ビデオカメラによって
撮像された画像を処理して自車の走行レーンを認識する
走行レーン認識手段と、ワイパ自動動作のための車載さ
れた雨滴認識手段と、雨滴認識手段にから得られる情報
に基づいてビデオカメラによって撮像された画像の処理
を行う際のパラメータを変更するパラメータ変更手段
と、を具備する。A vehicle-mounted image processing apparatus according to a seventh aspect of the present invention includes a video camera mounted on a vehicle, a travel lane recognition means for processing an image captured by the video camera to recognize a travel lane of the vehicle, and a wiper automatic device. The vehicle includes raindrop recognizing means for operation, and parameter changing means for changing parameters when processing an image captured by a video camera based on information obtained from the raindrop recognizing means.
【００１２】[0012]
【作用】第１の発明にかかる車載用画像処理装置にあっ
ては、道路脇に設置される道路情報提供手段によって提
供される道路情報に基づいてビデオカメラで撮像された
画像の認識処理範囲を限定した後走行レーン認識処理が
実行される。第２の発明にかかる車載用画像処理装置に
あっては、道路脇に設置される道路情報提供手段によっ
て提供される道路情報に基づいてビデオカメラで走行レ
ーン認識処理を実行する際のパラメータが変更される。In the vehicle-mounted image processing apparatus according to the first aspect of the present invention, the recognition processing range of the image picked up by the video camera based on the road information provided by the road information providing means installed beside the road is set. After limiting, the traveling lane recognition process is executed. In the vehicle-mounted image processing device according to the second aspect of the invention, the parameter for executing the traveling lane recognition process by the video camera is changed based on the road information provided by the road information providing means installed beside the road. To be done.
【００１３】第３の発明にかかる車載用画像処理装置に
あっては、自車に搭載される自車位置認識手段によって
提供される道路情報に基づいてビデオカメラで撮像され
た画像の認識処理範囲を限定した後走行レーン認識処理
が実行される。第４の発明にかかる車載用画像処理装置
にあっては、自車に搭載される自車位置認識手段によっ
て提供される道路情報に基づいてビデオカメラで走行レ
ーン認識処理を実行する際のパラメータが変更される。In the vehicle-mounted image processing device according to the third aspect of the present invention, the recognition processing range of the image picked up by the video camera based on the road information provided by the own vehicle position recognition means mounted in the own vehicle. After limiting the travel lane recognition process, the travel lane recognition process is executed. In the vehicle-mounted image processing device according to the fourth aspect of the present invention, the parameter for executing the traveling lane recognition process by the video camera based on the road information provided by the vehicle position recognition means mounted in the vehicle is Be changed.
【００１４】第５の発明にかかる車載用画像処理装置に
あっては、自車のステアリングホイールセンサによって
提供されるステアリングホイールの操作角に基づいてビ
デオカメラで撮像された画像の認識処理範囲を限定した
後走行レーン認識処理が実行される。第６の発明にかか
る車載用画像処理装置にあっては、自車のスロットルセ
ンサ、車速センサ、変速比センサによって提供されるス
ロットル弁開度、車速、変速比に基づいてビデオカメラ
で撮像された画像の認識処理範囲を限定した後走行レー
ン認識処理が実行される。In the vehicle-mounted image processing apparatus according to the fifth aspect of the invention, the recognition processing range of the image captured by the video camera is limited based on the operation angle of the steering wheel provided by the steering wheel sensor of the vehicle. After that, the traveling lane recognition process is executed. In the vehicle-mounted image processing device according to the sixth aspect of the present invention, an image is captured by the video camera based on the throttle valve opening, vehicle speed, and gear ratio provided by the throttle sensor, vehicle speed sensor, and gear ratio sensor of the vehicle. After limiting the image recognition processing range, the traveling lane recognition processing is executed.
【００１５】第７の発明にかかる車載用画像処理装置に
あっては、自車の雨滴センサによって提供される天候情
報に基づいてビデオカメラで走行レーン認識処理を実行
する際のパラメータが変更される。In the vehicle-mounted image processing device according to the seventh aspect of the invention, the parameters for executing the traveling lane recognition process by the video camera are changed based on the weather information provided by the raindrop sensor of the vehicle. .
【００１６】[0016]
【実施例】図１は第１の車載用画像処理装置の構成図で
あって、車載ビデオカメラ１１から出力されるビデオ信
号ＶＳはアナログ／ディジタル変換器１２によってディ
ジタルビデオ信号ＤＳに変換され、コンピュータで構成
される画像処理部１３に取り込まれる。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS FIG. 1 is a block diagram of a first vehicle-mounted image processing apparatus in which a video signal VS output from a vehicle-mounted video camera 11 is converted into a digital video signal DS by an analog / digital converter 12 and a computer Is taken in by the image processing unit 13 constituted by.
【００１７】画像処理部１３においては、道路に描かれ
ている白線を識別し自車が走行している走行レーンを認
識する走行レーン認識処理が実行される。道路脇に設置
された電波ビーコン１４から提供される環境情報ＣＩは
車載受信器１５によって受信、ディジタル信号に変換さ
れた後画像処理部１３に取り込まれる。The image processing unit 13 executes a traveling lane recognition process for identifying a white line drawn on the road and recognizing a traveling lane in which the vehicle is traveling. The environment information CI provided from the radio wave beacon 14 installed on the side of the road is received by the vehicle-mounted receiver 15, converted into a digital signal, and then taken into the image processing unit 13.
【００１８】画像処理部１３においては、さらに環境情
報ＣＩに基づいてディジタルビデオ信号ＤＳの認識範囲
を限定する認識範囲限定処理が実行される。画像処理部
１３から出力された情報は、車載ビデオモニタ１６に文
字あるいは画像として表示される。図２は画像処理部１
３において実行される走行レーン認識処理のフローチャ
ートであって、ステップ２１で車載受信器１５を介して
道路情報を読み込む。例えばカーブであればカーブ方
向、カーブ曲率、傾斜角、道路幅等のカーブ情報を読み
込む。The image processing unit 13 further executes recognition range limiting processing for limiting the recognition range of the digital video signal DS based on the environment information CI. The information output from the image processing unit 13 is displayed on the vehicle-mounted video monitor 16 as characters or images. FIG. 2 shows the image processing unit 1.
3 is a flowchart of a traveling lane recognition process executed in 3, in which road information is read via the vehicle-mounted receiver 15 in step 21. For example, in the case of a curve, curve information such as curve direction, curve curvature, inclination angle, road width, etc. is read.
【００１９】ステップ２２でカーブ情報に基づいて、車
載ビデオカメラ１１で撮像しアナログ／ディジタル変換
器１２によってディジタル信号に変換されたディジタル
ビデオ信号ＤＳの認識範囲を限定する。図３はカーブに
おける認識範囲限定画像であって、マスクのかけられた
部分については画像処理が実行されない。In step 22, based on the curve information, the recognition range of the digital video signal DS imaged by the vehicle-mounted video camera 11 and converted into a digital signal by the analog / digital converter 12 is limited. FIG. 3 is a recognition range limited image in a curve, and image processing is not performed on the masked portion.
【００２０】ステップ２３で限定された認識範囲で画像
処理を実行し走行レーンを認識して、ステップ２４で車
載ビデオモニタ１６に表示する。道路分岐点手前に設置
された電波ビーコン１４からは、分岐方向および分岐点
までの距離等の情報が伝送される。図４は分岐点におけ
る認識範囲限定画像であって、マスクのかけられた部分
については画像処理が実行されない。In step 23, image processing is executed within the limited recognition range to recognize the traveling lane, and in step 24, it is displayed on the in-vehicle video monitor 16. Information such as the direction of the branch and the distance to the branch point is transmitted from the radio beacon 14 installed in front of the road branch point. FIG. 4 shows a recognition range limited image at the branch point, and image processing is not executed on the masked portion.
【００２１】道路合流点手前に設置された電波ビーコン
１４からは、合流方向および合流点までの距離等の情報
が伝送される。図５は合流点における認識範囲限定画像
であって、マスクのかけられた部分については画像処理
が実行されない。坂路手前に設置された電波ビーコン１
４からは、上りか下りかの区別および傾斜角等の情報が
伝送される。Information such as the direction of merging and the distance to the merging point is transmitted from the radio beacon 14 installed in front of the merging point of the road. FIG. 5 shows a recognition range limited image at the confluence point, and image processing is not executed on the masked portion. Radio beacon 1 installed in front of the slope
From 4 is transmitted information such as distinction between uphill and downhill and a tilt angle.
【００２２】図６は上り坂における画像の例であって、
実線は認識範囲を限定する前の情報、破線は認識範囲限
定後の情報である。即ち電波ビーコン１４から得られる
情報に基づいて画像処理の座標を変換して平地時と同じ
認識処理が行なえるようにしている。また電波ビーコン
１４から伝送される情報が天候情報あるいはトンネルの
情報であれば、画像処理部１３で実行される走行レーン
認識処理のパラメータを画像の明るさに応じて変更する
ことも可能である。FIG. 6 shows an example of an uphill image,
The solid line is the information before the recognition range is limited, and the broken line is the information after the recognition range is limited. That is, the coordinates of the image processing are converted on the basis of the information obtained from the radio wave beacon 14 so that the same recognition processing as in the flatland can be performed. If the information transmitted from the radio wave beacon 14 is weather information or tunnel information, the parameters of the traveling lane recognition processing executed by the image processing unit 13 can be changed according to the brightness of the image.
【００２３】なお認識範囲を限定するための情報が、天
候情報以外の道路情報である場合には車載のナビゲーシ
ョン装置から得ることが可能である。即ち図７は第２の
車載用画像処理装置の構成図であって電波ビーコン１４
および車載受信機１５に代えてナビゲーション装置７１
が搭載され、ナビゲーション装置７１から道路情報が提
供される。If the information for limiting the recognition range is road information other than weather information, it can be obtained from a vehicle-mounted navigation device. That is, FIG. 7 is a block diagram of the second vehicle-mounted image processing apparatus, which shows the radio wave beacon 14
And a navigation device 71 instead of the in-vehicle receiver 15
Is installed, and road information is provided from the navigation device 71.
【００２４】さらに自車に搭載された各種センサから得
られる情報に基づいて、認識範囲の限定あるいは認識パ
ラメータの変更を行うことも可能である。即ち図８は第
３の車載用画像処理装置の構成図であってナビゲーショ
ン装置７１に代えて自車に搭載された各種センサから道
路情報が提供される。例えばカーブ走行時にステアリン
グセンサ８１によって検出されるステアリングホイール
操作角に基づいて認識範囲を限定することが可能であ
る。Further, it is possible to limit the recognition range or change the recognition parameter based on the information obtained from various sensors mounted on the vehicle. That is, FIG. 8 is a configuration diagram of the third vehicle-mounted image processing apparatus, and road information is provided from various sensors mounted on the vehicle instead of the navigation apparatus 71. For example, the recognition range can be limited based on the steering wheel operation angle detected by the steering sensor 81 when traveling on a curve.
【００２５】またスロットルセンサ８２によって検出さ
れるスロットル開度、車速センサ８３によって検出され
る車速、変速比センサ８４によって検出される変速機の
設定位置に基づいて上り坂あるいは下り坂の区別、坂路
の傾斜を算出し、画像処理のための座標変換を行うこと
が可能である。さらにワイパ自動操作のための雨滴セン
サ８５で検出される天候情報に基づいて画像処理の際の
パラメータを変更してもよい。Further, on the basis of the throttle opening detected by the throttle sensor 82, the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 83, and the set position of the transmission detected by the gear ratio sensor 84, uphill or downhill is discriminated, and the slope is downhill. It is possible to calculate the inclination and perform coordinate conversion for image processing. Further, the parameters for image processing may be changed based on the weather information detected by the raindrop sensor 85 for automatic wiper operation.
【００２６】[0026]
【発明の効果】第１の発明にかかる車載用画像処理装置
によれば、道路情報提供手段から提供される情報に基づ
いて処理範囲を限定することにより走行レーンを確実、
迅速に認識することが可能となる。第２の発明にかかる
車載用画像処理装置によれば、道路情報提供手段から提
供される情報に基づいて認識処理の際のパラメータを変
更することにより走行レーンを確実、迅速に認識するこ
とが可能となる。According to the vehicle-mounted image processing apparatus of the first aspect of the present invention, the traveling lane can be reliably ensured by limiting the processing range based on the information provided by the road information providing means.
It becomes possible to recognize quickly. According to the vehicle-mounted image processing apparatus of the second aspect of the present invention, the traveling lane can be surely and quickly recognized by changing the parameter in the recognition processing based on the information provided by the road information providing means. Becomes
【００２７】第３の発明にかかる車載用画像処理装置に
よれば、自車に搭載された自車位置認識手段から提供さ
れる情報に基づいて処理範囲を限定することにより走行
レーンを確実、迅速に認識することが可能となる。第４
の発明にかかる車載用画像処理装置によれば、自車に搭
載された自車位置認識手段から提供される情報に基づい
て認識処理の際のパラメータを変更することにより走行
レーンを確実、迅速に認識することが可能となる。According to the vehicle-mounted image processing apparatus of the third invention, the processing range is limited based on the information provided from the own vehicle position recognition means mounted in the own vehicle, so that the traveling lane can be surely and swiftly. It becomes possible to recognize. Fourth
According to the in-vehicle image processing device of the invention of claim 1, the traveling lane can be reliably and quickly changed by changing the parameter in the recognition processing based on the information provided from the own vehicle position recognition means mounted in the own vehicle. It becomes possible to recognize.
【００２８】第５の発明にかかる車載用画像処理装置に
よれば、自車に搭載されたステアリングセンサから提供
される情報に基づいて処理範囲を限定することにより走
行レーンを確実、迅速に認識することが可能となる。第
６の発明にかかる車載用画像処理装置によれば、自車に
搭載されたスロットルセンサ、車速センサ、変速比セン
サ提供される情報に基づいて処理範囲を限定することに
より走行レーンを確実、迅速に認識することが可能とな
る。According to the vehicle-mounted image processing apparatus of the fifth invention, the traveling lane is surely and quickly recognized by limiting the processing range on the basis of the information provided by the steering sensor mounted on the vehicle. It becomes possible. According to the vehicle-mounted image processing device of the sixth aspect of the present invention, the processing range is limited based on the information provided by the throttle sensor, the vehicle speed sensor, and the gear ratio sensor mounted on the host vehicle, so that the traveling lane can be reliably and quickly processed. It becomes possible to recognize.
【００２９】第７の発明にかかる車載用画像処理装置に
よれば、自車に搭載された雨滴センサから提供される情
報に基づいて認識処理の際のパラメータを変更すること
により走行レーンを確実、迅速に認識することが可能と
なる。According to the vehicle-mounted image processing apparatus of the seventh invention, the traveling lane is surely changed by changing the parameter in the recognition processing based on the information provided from the raindrop sensor mounted on the vehicle. It becomes possible to recognize quickly.
【図１】第１の車載用画像処理装置の構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram of a first vehicle-mounted image processing apparatus.
【図２】走行レーン認識処理のフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart of a traveling lane recognition process.
【図３】カーブにおける認識範囲限定画像である。FIG. 3 is a recognition range limited image on a curve.
【図４】分岐点における認識範囲限定画像である。FIG. 4 is a recognition range limited image at a branch point.
【図５】合流点における認識範囲限定画像である。FIG. 5 is a recognition range limited image at a confluence point.
【図６】上り坂における画像である。FIG. 6 is an image on an uphill slope.
【図７】第２の車載用画像処理装置の構成図である。FIG. 7 is a configuration diagram of a second vehicle-mounted image processing device.
【図８】第３の車載用画像処理装置の構成図である。FIG. 8 is a configuration diagram of a third vehicle-mounted image processing device.
１１…ビデオカメラ １２…アナログ／ディジタル変換器 １３…画像処理部 １４…電波ビーコン １５…受信器 １６…ビデオモニタ ７１…ナビゲーション装置 ８１…ステアリングセンサ ８２…スロットルセンサ ８３…車速センサ ８４…変速比センサ ８５…雨滴センサ 11 ... Video camera 12 ... Analog / digital converter 13 ... Image processing unit 14 ... Radio wave beacon 15 ... Receiver 16 ... Video monitor 71 ... Navigation device 81 ... Steering sensor 82 ... Throttle sensor 83 ... Vehicle speed sensor 84 ... Gear ratio sensor 85 … Raindrop sensor
Claims (7)
車の走行レーンを認識する走行レーン認識手段と、 地上に設置される道路情報伝送手段から提供される情報
を受信する情報受信手段と、 前記道路情報受信手段によって受信された情報に基づい
て前記ビデオカメラによって撮像された画像のうち画像
処理の範囲を限定する処理範囲限定手段と、を具備する
車載用画像処理装置。1. A video camera mounted on a vehicle, a traveling lane recognition unit for processing an image captured by the video camera to recognize a traveling lane of the own vehicle, and a road information transmission unit installed on the ground. A vehicle-mounted device that includes: an information receiving unit that receives information to be received; and a processing range limiting unit that limits an image processing range of an image captured by the video camera based on the information received by the road information receiving unit. Image processing device.
車の走行レーンを認識する走行レーン認識手段と、 地上に設置される道路情報伝送手段から提供される情報
を受信する情報受信手段と、 前記道路情報受信手段によって受信された情報に基づい
て前記ビデオカメラによって撮像された画像の処理を行
う際のパラメータを変更するパラメータ変更手段と、を
具備する車載用画像処理装置。2. A video camera mounted on a vehicle, a traveling lane recognition means for processing an image captured by the video camera to recognize a traveling lane of the vehicle, and a road information transmission means installed on the ground. A vehicle-mounted system comprising: an information receiving unit for receiving information to be received; and a parameter changing unit for changing a parameter when processing an image captured by the video camera based on the information received by the road information receiving unit. Image processing device.
車の走行レーンを認識する走行レーン認識手段と、 自車位置を認識するための車載された自車位置認識手段
と、 前記自車位置認識手段から得られる情報に基づいて前記
ビデオカメラによって撮像された画像のうち画像処理の
範囲を限定する処理範囲限定手段と、を具備する車載用
画像処理装置。3. A video camera mounted on the vehicle, a traveling lane recognition means for recognizing a traveling lane of the own vehicle by processing an image captured by the video camera, and an on-vehicle own vehicle for recognizing the own vehicle position. An in-vehicle image processing device including a vehicle position recognizing unit and a processing range limiting unit that limits an image processing range of an image captured by the video camera based on information obtained from the own vehicle position recognizing unit. .
車の走行レーンを認識する走行レーン認識手段と、 自車位置を認識するための車載された自車位置認識手段
と、 前記自車位置認識手段から得られる情報に基づいて前記
ビデオカメラによって撮像された画像の処理を行う際の
パラメータを変更するパラメータ変更手段と、を具備す
る車載用画像処理装置。4. A video camera mounted on the vehicle, a traveling lane recognition means for recognizing the traveling lane of the own vehicle by processing an image captured by the video camera, and an on-vehicle mounted vehicle for recognizing the position of the own vehicle. An in-vehicle image processing device including a vehicle position recognizing unit, and a parameter changing unit that changes a parameter when processing an image captured by the video camera based on information obtained from the own vehicle position recognizing unit. .
車の走行レーンを認識する走行レーン認識手段と、 ステアリングホイール操作量を検出するための車載され
たステアリングセンサと、 前記ステアリングセンサから得られる情報に基づいて前
記ビデオカメラによって撮像された画像のうち画像処理
の範囲を限定する処理範囲限定手段と、を具備する車載
用画像処理装置。5. A vehicle-mounted video camera, a vehicle-lane recognition means for processing an image captured by the video camera to recognize a vehicle traveling lane, and a vehicle-mounted vehicle for detecting a steering wheel operation amount. An in-vehicle image processing apparatus comprising: a steering sensor; and a processing range limiting unit that limits an image processing range of an image captured by the video camera based on information obtained from the steering sensor.
車の走行レーンを認識する走行レーン認識手段と、 スロットル弁開度を検出するためのスロットルセンサ
と、 車速を検出する車速センサと、 変速機の設定変速比を検出する変速比センサと、 前記スロットルセンサ、車速センサおよび変速比センサ
から得られる情報に基づいて前記ビデオカメラによって
撮像された画像のうち画像処理の範囲を限定する処理範
囲限定手段と、を具備する車載用画像処理装置。6. A vehicle-mounted video camera, a traveling lane recognition means for recognizing a traveling lane of the own vehicle by processing an image captured by the video camera, and a throttle sensor for detecting a throttle valve opening. A vehicle speed sensor for detecting a vehicle speed, a gear ratio sensor for detecting a set gear ratio of the transmission, and an image captured by the video camera based on information obtained from the throttle sensor, the vehicle speed sensor and the gear ratio sensor. An in-vehicle image processing device, comprising: a processing range limiting unit that limits a range of image processing.
車の走行レーンを認識する走行レーン認識手段と、 ワイパ自動動作のための車載された雨滴認識手段と、 前記雨滴認識手段から得られる情報に基づいて前記ビデ
オカメラによって撮像された画像の処理を行う際のパラ
メータを変更するパラメータ変更手段と、を具備する車
載用画像処理装置。7. A video camera mounted on the vehicle, a traveling lane recognition means for recognizing a traveling lane of the own vehicle by processing an image captured by the video camera, and a raindrop recognition means mounted on the vehicle for automatic wiper operation. An in-vehicle image processing device comprising: and a parameter changing unit that changes a parameter when processing an image captured by the video camera based on information obtained from the raindrop recognition unit.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31033294A JPH08167092A (en) | 1994-12-14 | 1994-12-14 | On-vehicle image processor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31033294A JPH08167092A (en) | 1994-12-14 | 1994-12-14 | On-vehicle image processor |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08167092A true JPH08167092A (en) | 1996-06-25 |
Family
ID=18003964
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31033294A Pending JPH08167092A (en) | 1994-12-14 | 1994-12-14 | On-vehicle image processor |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08167092A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100472823B1 (en) * | 2002-10-21 | 2005-03-08 | 학교법인 한양학원 | Method for detecting lane and system therefor |
| JP2008076310A (en) * | 2006-09-22 | 2008-04-03 | Nissan Motor Co Ltd | Routing guide display device and routing guide method |
| DE102009012917A1 (en) | 2008-03-18 | 2009-09-24 | Denso Corporation, Kariya-City | Obstacle detection device for vehicles |
-
1994
- 1994-12-14 JP JP31033294A patent/JPH08167092A/en active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100472823B1 (en) * | 2002-10-21 | 2005-03-08 | 학교법인 한양학원 | Method for detecting lane and system therefor |
| JP2008076310A (en) * | 2006-09-22 | 2008-04-03 | Nissan Motor Co Ltd | Routing guide display device and routing guide method |
| DE102009012917A1 (en) | 2008-03-18 | 2009-09-24 | Denso Corporation, Kariya-City | Obstacle detection device for vehicles |
| US8180561B2 (en) | 2008-03-18 | 2012-05-15 | Denso Corporation | Vehicle-installation obstacle detection apparatus |
| DE102009012917B4 (en) | 2008-03-18 | 2019-07-04 | Denso Corporation | Obstacle detection device for vehicles |
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| Date | Code | Title | Description |
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| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040203 |