JPH08165090A - Crane controller - Google Patents
Crane controllerInfo
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- JPH08165090A JPH08165090A JP30615294A JP30615294A JPH08165090A JP H08165090 A JPH08165090 A JP H08165090A JP 30615294 A JP30615294 A JP 30615294A JP 30615294 A JP30615294 A JP 30615294A JP H08165090 A JPH08165090 A JP H08165090A
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- crane
- radio wave
- processing unit
- jib
- wave passage
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、クレーン制御装置に関
し、特に、高層ビル建築に用いられるクレーンを電波通
路を考慮して制御するクレーン制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a crane controller, and more particularly to a crane controller for controlling a crane used in high-rise building construction in consideration of a radio wave path.
【0002】[0002]
【従来の技術】最近、建築されるビルが高層化している
ことに伴い、使用されるクレーンも大型化し、クレーン
のアーム長が20m〜50mのものが使用されている。
このため、建築現場の工事が進捗して最上階に近づいた
時に、クレーンの先端又はその途中の金属構造物が電波
通路を遮断する可能性が生じる。2. Description of the Related Art Recently, as the buildings to be built have become higher in height, the cranes used have become larger, and the cranes have arm lengths of 20 m to 50 m.
For this reason, when the construction site construction progresses and approaches the top floor, the tip of the crane or a metal structure in the middle of the crane may block the radio wave path.
【0003】この電波通路としては、例えばNTT(日
本電信電話株式会社)、NCC(新電気通信事業者)、
放送会社等が使用するマイクロ波帯(4、5、6、7、
11、14、20GHz等)の電波の通路が代表的なも
のであり、かつ、この電波通路をクレーンが遮断しない
ようにすることがビル建築時において最も注意しなけれ
ばならないことである。Examples of this radio wave path include NTT (Nippon Telegraph and Telephone Corporation), NCC (new telecommunications carrier),
Microwave band used by broadcasting companies (4,5, 6, 7,
The paths of radio waves of 11, 14, 20 GHz, etc.) are typical, and it is the most important thing to be careful when building a building that the crane does not block these paths.
【0004】このマイクロ波帯の電波は一般的には直径
3m〜5mのパラボラアンテナ等を使用して送受信され
ており、その通路の形状は送受信のパラボラアンテナ等
の間を結ぶ直線状のビームとなっている。このビームの
中にクレーンのような金属構造物等の電波を遮蔽する物
体が侵入した場合、受信アンテナでの電界強度が減少す
る。この結果、回線断となるか、又は、回線断に到らな
くてもアラームが発生する等の障害となる。Radio waves in the microwave band are generally transmitted and received using a parabolic antenna having a diameter of 3 m to 5 m, and the shape of the passage is a linear beam connecting between the transmitting and receiving parabolic antennas. Has become. When an object that shields radio waves, such as a metal structure such as a crane, enters this beam, the electric field strength at the receiving antenna decreases. As a result, the line is disconnected, or an alarm is generated even if the line is not disconnected.
【0005】[0005]
【発明が解決しようとする課題】以上のように、ビルの
建築により電波通路を遮断することは回避すべきである
ため、クレーンによる障害がどの範囲から生じるのかを
知った上で、クレーンを運用(操作)する必要がある。
即ち、電波通路の位置を認識して、電波通路内にクレー
ンのジブ等が入らないようにする必要がある。しかし、
電波通路は目視によっては認識できないため、クレーン
のオペレータ(運用者)がその運用中に電波通路を認識
してその遮断を回避することは、実際には不可能であ
る。As described above, since it is necessary to avoid blocking the radio wave passage due to the construction of a building, it is necessary to know the range from which the obstacle caused by the crane will occur before operating the crane. (Operation) is necessary.
That is, it is necessary to recognize the position of the radio wave passage and prevent the crane jib or the like from entering the radio wave passage. But,
Since the radio wave passage cannot be visually recognized, it is actually impossible for the crane operator (operator) to recognize the radio wave passage during operation and avoid the interruption.
【0006】一方、現状では、クレーンのジブ等の電波
通路への侵入を防止するために、電波通路の存在を認識
して、クレーンを自動的に制御する制御手段はない。し
かし、東京、大阪等の大都市内ではマイクロ波帯の電波
通路のビームが密に伝播しており、かつ、都市内のビル
の高層化の動向が今後益々激しくなることを考えると、
このような制御手段は必須となる。On the other hand, at present, there is no control means for recognizing the presence of the radio wave passage and automatically controlling the crane in order to prevent the jib of the crane from entering the radio wave passage. However, considering that the beams in the microwave band of radio waves are densely propagating in large cities such as Tokyo and Osaka, and that the trend of skyscrapers in cities will become more intense in the future,
Such control means is essential.
【0007】更に、衛星通信の発達により、多数の小型
地球局(VSAT)が設置されるようになるが、ビル建
築時にはこの衛星ビームについてもマイクロ波帯のビー
ムと同様に考慮する必要がある。Further, due to the development of satellite communication, a large number of small earth stations (VSAT) will be installed, but it is necessary to consider this satellite beam in the same way as a microwave band beam when building a building.
【0008】本発明は、電波通路を考慮して自動的にク
レーンを制御するクレーン制御装置を提供することを目
的とする。また、本発明は、クレーンによる電波通路の
遮断を回避して電波障害の発生を防止できるようにする
クレーン制御装置を提供することを目的とする。An object of the present invention is to provide a crane controller for automatically controlling a crane in consideration of a radio wave path. It is another object of the present invention to provide a crane control device capable of preventing the occurrence of radio wave interference by avoiding the blockage of the radio wave passage by the crane.
【0009】また、本発明は、クレーンと電波通路との
接近交差を検出するクレーン制御装置を提供することを
目的とする。更に、本発明は、クレーンと電波通路との
位置関係をオペレータに表示するクレーン制御装置を提
供することを目的とする。Another object of the present invention is to provide a crane controller for detecting an approaching intersection between a crane and a radio wave passage. A further object of the present invention is to provide a crane control device for displaying the positional relationship between the crane and the radio wave passage to the operator.
【0010】[0010]
【課題を解決するための手段】図1は本発明の原理構成
図であり、本発明によるクレーン制御装置の構成を示
す。FIG. 1 is a block diagram showing the principle of the present invention, showing the structure of a crane controller according to the present invention.
【0011】図1において、クレーン制御装置50は建
築物1の建設に用いられるクレーン4を制御する。クレ
ーン制御装置50は、建築物1の近傍の電波通路20に
ついての位置情報を保持する電波通路情報保持部81
と、クレーン4の動作に基づいてその時点でのクレーン
4の状態を決定する状態決定処理部54と、電波通路2
0についての位置情報と状態決定処理部54において決
定したクレーン4の状態とに基づいてクレーン4が電波
通路20に接近していることを検出する検出処理部56
とを備える。In FIG. 1, a crane controller 50 controls a crane 4 used for constructing a building 1. The crane control device 50 includes a radio wave path information holding unit 81 that holds position information about the radio wave path 20 near the building 1.
And a state determination processing unit 54 that determines the state of the crane 4 at that time based on the operation of the crane 4, and the radio wave passage 2
The detection processing unit 56 that detects that the crane 4 is approaching the radio wave passage 20 based on the position information about 0 and the state of the crane 4 determined by the state determination processing unit 54.
With.
【0012】[0012]
【作用】本発明によれば、建築物1の建設中において、
クレーン4の状態はその実際の動作に基づいて状態決定
処理部54によって常にリアルタイムで決定され把握さ
れる。そして、状態決定処理部54において求めた最新
のクレーン4の状態と、電波通路情報保持部81の保持
する電波通路20の位置情報とを用いて、検出処理部5
6が、クレーン4が電波通路20に接近した場合に、こ
れを遮断する等の障害の発生前に、当該接近を検出す
る。According to the present invention, during the construction of the building 1,
The state of the crane 4 is always determined and grasped in real time by the state determination processing unit 54 based on its actual operation. Then, by using the latest state of the crane 4 obtained by the state determination processing unit 54 and the position information of the radio wave passage 20 held by the radio wave passage information holding unit 81, the detection processing unit 5 is performed.
When the crane 4 approaches the radio wave path 20, 6 detects the approach before a failure such as blocking of the crane 4 occurs.
【0013】従って、本発明のクレーン制御装置50に
よれば、クレーン4の電波通路20への接近を予め検出
してクレーン4を制御することができ、クレーン4によ
る電波通路20の遮断を事前に回避して電波障害の発生
を防止できる。また、このような制御は必要に応じて自
動的に行われ、オペレータの経験等による制御ではない
ため、確実にクレーン4の電波通路20への接近を検出
して電波通路20の遮断を回避することができる。Therefore, according to the crane control device 50 of the present invention, it is possible to detect the approach of the crane 4 to the radio wave passage 20 in advance and control the crane 4, and to prevent the crane 4 from blocking the radio wave passage 20 in advance. It can be avoided to prevent the occurrence of radio interference. Further, since such control is automatically performed as necessary and is not control based on the experience of the operator or the like, it is possible to reliably detect the approach of the crane 4 to the radio wave passage 20 and avoid blocking of the radio wave passage 20. be able to.
【0014】これにより、建築物1の高層化やクレーン
4の大型化が進んでも、クレーン4による電波通路20
の遮断等を回避できる。また、マイクロ波帯の電波通路
20のビームが密に伝播している東京、大阪等の大都市
内における建築物1が高層化しても、クレーン4による
電波通路20の遮断等を回避できる。As a result, even if the height of the building 1 is increased and the size of the crane 4 is increased, the radio wave passage 20 by the crane 4 is increased.
Can be avoided. Further, even if the building 1 in a large city such as Tokyo or Osaka where the beam of the microwave band radio wave passage 20 is densely propagated is increased in height, it is possible to avoid blocking the radio wave passage 20 by the crane 4.
【0015】[0015]
【実施例】実施例の詳細を説明する前に、クレーン4を
使用した建築物1の建築工事について、その概略を図2
を用いて説明する。EXAMPLES Before explaining the details of the examples, an outline of the construction work of the building 1 using the crane 4 is shown in FIG.
Will be explained.
【0016】図2において、建築物1であるビル本体1
Aのビル骨組2の一部に、クレーン(タワークレーン)
4のマスト底部3が固定される。マスト底部3の上部に
クレーン本体4Aが設置される。クレーン本体4Aには
制御室5が設けられる。クレーン4のオペレータは制御
室5内からこのクレーン4を運用する。制御室5内には
本発明によるクレーン制御装置50が設けられる。In FIG. 2, a building body 1 which is a building 1.
A crane (tower crane) is used as a part of the building frame 2 of A.
The mast bottom 3 of 4 is fixed. A crane body 4A is installed on the top of the mast bottom 3. A control room 5 is provided in the crane body 4A. The operator of the crane 4 operates the crane 4 from within the control room 5. A crane controller 50 according to the present invention is provided in the control room 5.
【0017】クレーン本体4Aは、ジブクレーンとさ
れ、ジブ(起重機の腕又はアーム)6、電動機(モー
タ)7、巻き上げ用のワイヤ8、ワイヤ先端部(荷物
部)9、クレーン回転部10、11、12等から構成さ
れる。ジブ6の長さは、例えば10m〜50mとされ
る。クレーン4の運用は周知のように行われる。即ち、
ジブ6を電動機7によって起伏させ、かつ、クレーン回
転部10によって旋回させる。これと共に、ジブ6(正
確にはクレーン回転部11及び12)に沿って張られた
巻き上げ用のワイヤ8を電動機7によって巻き上げ/巻
き下げする。これによって、ワイヤ先端部9に荷物を取
り付けて、グランドライン(地表)23からビル本体1
A上に運び揚げる。The crane main body 4A is a jib crane, and has a jib (arm or arm of hoist) 6, electric motor (motor) 7, hoisting wire 8, wire tip portion (luggage portion) 9, crane rotating portions 10 and 11, It is composed of 12 parts. The length of the jib 6 is, for example, 10 m to 50 m. The operation of the crane 4 is performed in a known manner. That is,
The jib 6 is raised and lowered by the electric motor 7 and turned by the crane rotating part 10. At the same time, the winding wire 8 stretched along the jib 6 (correctly, the crane rotating parts 11 and 12) is wound up / down by the electric motor 7. As a result, the luggage is attached to the wire tip portion 9 and the ground line (ground surface) 23 to the building body 1
Carry on A.
【0018】このような高層のビル本体1Aの上部を、
図2に示すように、電波通路20が通過する場合があ
る。電波通路20(のビーム)は、約3m〜5mφの円
柱状の電波通路中心部21と、その周囲の中空円筒状の
電波通路周辺部22とで構成される。なお、この明細書
において、電波通路中心部21とは電波通路20の本体
であってクレーン4等の障害物が侵入した場合に当該電
波帯域における情報の伝達に障害が生じる部分又は電界
強度の大きい部分を言い、電波通路周辺部22とは電波
通路中心部21の外周の電界強度から10dB〜20d
Bだけ電界強度の低下した部分までを言うものとする。The upper part of such a high-rise building body 1A is
As shown in FIG. 2, the radio wave passage 20 may pass through. The radio wave passage 20 (its beam) is composed of a cylindrical radio wave passage center portion 21 having a diameter of about 3 m to 5 mφ, and a hollow cylindrical radio wave passage peripheral portion 22 around it. In this specification, the central portion of the radio wave passage 21 is the main body of the radio wave passage 20, and when an obstacle such as the crane 4 invades, a portion where the transmission of information in the radio wave band is obstructed or the electric field strength is large. The electric wave passage peripheral portion 22 means 10 dB to 20 d from the electric field strength of the outer periphery of the electric wave passage central portion 21.
Only the part where the electric field strength is decreased by B is referred to.
【0019】クレーン4のジブ6、ワイヤ8、ワイヤ先
端部9は、図2からも判るように、その動きによっては
電波通路20を横断してしまう場合がある。この時、ジ
ブ6等が電波通路中心部21の中に侵入すると、アンテ
ナで受信される電界強度が低下し、信号の瞬断に到る。
マイクロ波回線は大容量の回線であるので、瞬断が生じ
た場合、これはアナログ回線では雑音となり、デジタル
回線では同期外れやバースト誤りとなる。従って、回線
品質に重大な障害を生じるため、電波通路中心部21へ
のジブ6等の侵入はあってはならない。As can be seen from FIG. 2, the jib 6, the wire 8 and the wire tip portion 9 of the crane 4 may cross the radio wave path 20 depending on the movement thereof. At this time, if the jib 6 or the like enters the central portion 21 of the radio wave path, the electric field strength received by the antenna is lowered, and a signal interruption occurs.
Since the microwave line has a large capacity, if a momentary interruption occurs, this will cause noise on the analog line and loss of synchronization or burst errors on the digital line. Therefore, the jib 6 or the like should not enter the central portion 21 of the radio wave path because it seriously impairs the line quality.
【0020】そこで、本発明においては、電波通路周辺
部22にジブ6等が接近又は交差した場合に、これを自
動的に検出して警報(アラーム)等を発生し、電波通路
20、特に電波通路中心部21内へのジブ6等の侵入を
回避するようにクレーン4を自動的に制御する。このよ
うな制御はクレーン制御装置50が実行する。クレーン
制御装置50は、例えばパーソナルコンピュータやワー
クステーションによって構成される。Therefore, in the present invention, when the jib 6 or the like approaches or crosses the radio wave passage peripheral portion 22, it is automatically detected to generate an alarm or the like, and the radio wave passage 20, particularly the radio wave is generated. The crane 4 is automatically controlled so as to avoid the entry of the jib 6 or the like into the center 21 of the passage. Such control is executed by the crane controller 50. The crane controller 50 is composed of, for example, a personal computer or a workstation.
【0021】なお、図2においては、説明の便宜上、ク
レーン4のワイヤ8が電波通路20内に深く侵入した状
態を示しているが、本発明によれば、このような状態が
生じることは事前に防止することができることは言うま
でもない。これは以下の図14等においても同様であ
る。For convenience of explanation, FIG. 2 shows a state in which the wire 8 of the crane 4 penetrates deeply into the radio wave passage 20, but according to the present invention, such a state may occur in advance. Needless to say, it can be prevented. This also applies to FIG. 14 and the like below.
【0022】図3は実施例構成図であり、図1のクレー
ン制御装置50の構成を示す。図3において、クレーン
制御装置50は、制御処理部51、表示装置52、ファ
イル53を備える。これらは制御室5内に設けられる。FIG. 3 is a block diagram of the embodiment, and shows the configuration of the crane controller 50 of FIG. In FIG. 3, the crane control device 50 includes a control processing unit 51, a display device 52, and a file 53. These are provided in the control room 5.
【0023】制御処理部51は、例えばパーソナルコン
ピュータのCPU(中央演算処理装置)と、パーソナル
コンピュータのメモリ内に格納されたクレーン制御処理
プログラムとからなる。制御処理部51は、状態決定処
理部54、表示処理部55、検出処理部56、制御信号
形成処理部57を備える。The control processing section 51 comprises, for example, a CPU (central processing unit) of a personal computer and a crane control processing program stored in the memory of the personal computer. The control processing unit 51 includes a state determination processing unit 54, a display processing unit 55, a detection processing unit 56, and a control signal formation processing unit 57.
【0024】表示装置52は、例えばCRTからなり、
制御室5内においてクレーン4を運用しているオペレー
タに対して、運用のために必要な各種の情報を表示す
る。本実施例においては、クレーン4と電波通路20と
の位置関係が3次元表示され、また、クレーン4が電波
通路20に接近した場合の警告が表示される。なお、こ
の警告は、表示装置52への表示の他に、ブザーのよう
な警告音を発すること及び/又は光を点滅させることを
合わせて行うことが望ましい。The display device 52 is, for example, a CRT,
The operator operating the crane 4 in the control room 5 is displayed with various information necessary for the operation. In this embodiment, the positional relationship between the crane 4 and the radio wave passage 20 is displayed three-dimensionally, and a warning is displayed when the crane 4 approaches the radio wave passage 20. In addition to the display on the display device 52, it is desirable that this warning be performed by issuing a warning sound such as a buzzer and / or blinking light.
【0025】ファイル53は、例えばパーソナルコンピ
ュータの補助記憶装置(磁気ディスク装置)からなり、
各種のデータを格納するために用いられると共に、その
所定の領域が電波通路情報保持部81として用いられ
る。The file 53 comprises, for example, an auxiliary storage device (magnetic disk device) of a personal computer,
It is used to store various data and a predetermined area thereof is used as the radio wave path information holding unit 81.
【0026】電波通路20の位置情報は、例えば電波通
路20の位置を(x,y,z)座標で表したものであ
る。この内、x座標及びz座標は予め定められた所定の
地点を基準としてこれからのx方向(例えば南北方向)
及びz方向(例えば東西方向)の距離を表し、y座標は
地表(グランドライン23)を基準としてこれからの高
さを表す。The position information of the radio wave passage 20 is, for example, the position of the radio wave passage 20 represented by (x, y, z) coordinates. Among these, the x-coordinate and the z-coordinate are the x direction (for example, north-south direction) from this point on the basis of a predetermined point.
And the z direction (for example, the east-west direction), and the y coordinate represents the height from the ground surface (ground line 23) as a reference.
【0027】これらとは別に、クレーン制御装置50
は、クレーン4の状態を示す各種の信号をクレーン制御
装置50へ入力する信号入力手段として、ロータリーエ
ンコーダ31、33及び35等を備える。ロータリーエ
ンコーダ31、33及び35は、各々、後述するジブ角
度駆動電動機30、旋回角度駆動電動機32及びワイヤ
長制御用駆動電動機34に対応して取り付けられ、制御
室5外の所定の位置に設けられる。ロータリーエンコー
ダ31等は、各々の対応するジブ角度駆動電動機30等
の機械的な回転(変位)量を機械的に検出して保持し、
保持した変位量をそれに応じた電気信号に変換して出力
する。なお、ジブ角度駆動電動機30、旋回角度駆動電
動機32及びワイヤ長制御用駆動電動機34は、図2に
おいては、電動機7としてまとめて示してある。Apart from these, the crane controller 50
Includes rotary encoders 31, 33 and 35 as signal input means for inputting various signals indicating the state of the crane 4 to the crane controller 50. The rotary encoders 31, 33, and 35 are attached to the jib angle drive motor 30, the turning angle drive motor 32, and the wire length control drive motor 34, which will be described later, respectively, and are provided at predetermined positions outside the control room 5. . The rotary encoder 31 or the like mechanically detects and holds the mechanical rotation (displacement) amount of the corresponding jib angle drive motor 30 or the like,
The held displacement amount is converted into an electric signal corresponding thereto and output. The jib angle drive motor 30, the turning angle drive motor 32, and the wire length control drive motor 34 are collectively shown as the motor 7 in FIG. 2.
【0028】状態決定処理部54は、クレーン4の実際
の動作に基づいて、その時点でのクレーン4の状態を常
にリアルタイムで決定する。このために、状態決定処理
部54はロータリーエンコーダ31、33及び35等の
出力を取り込み、所定の処理を行う。これにより、状態
決定処理部54は、クレーン4の状態を示す状態指標と
して、ジブ角度θ、旋回角度φ及びワイヤ長L等を得
て、これらをファイル53の所定の領域に逐時書き込
む。The state determination processing unit 54 always determines the state of the crane 4 at that time in real time based on the actual operation of the crane 4. For this purpose, the state determination processing unit 54 takes in the outputs of the rotary encoders 31, 33, 35 and the like and performs a predetermined process. As a result, the state determination processing unit 54 obtains the jib angle θ, the turning angle φ, the wire length L, and the like as the state indicators indicating the state of the crane 4, and writes these in a predetermined area of the file 53 at one time.
【0029】表示処理部55は、電波通路情報保持部8
1内の電波通路20についての位置情報と、状態決定処
理部54において決定されたクレーン4の状態とに基づ
いて、クレーン4と電波通路20との位置関係を表示装
置52に表示する。ここで、決定されたクレーン4の状
態としては、状態決定処理部54によりファイル53に
書き込まれた値が用いられる。このファイル53内に書
き込まれた値は、状態決定処理部54によってリアルタ
イムで更新され、常に最新のクレーン4の状態を示す値
とされる。従って、表示装置52は常に最新のクレーン
4と電波通路20との位置関係をリアルタイムで表示す
る。The display processing unit 55 includes a radio wave path information holding unit 8
The positional relationship between the crane 4 and the radio wave passage 20 is displayed on the display device 52 based on the position information about the radio wave passage 20 in 1 and the state of the crane 4 determined by the state determination processing unit 54. Here, as the determined state of the crane 4, the value written in the file 53 by the state determination processing unit 54 is used. The value written in the file 53 is updated in real time by the state determination processing unit 54, and is always a value indicating the latest state of the crane 4. Therefore, the display device 52 always displays the latest positional relationship between the crane 4 and the radio wave passage 20 in real time.
【0030】検出処理部56は、電波通路情報保持部8
1内の電波通路20についての位置情報と、状態決定処
理部54において決定されたクレーン4の状態とに基づ
いて、クレーン4が電波通路20に接近していることを
検出する。ここで、決定されたクレーン4の状態として
は、前述の表示処理と同様に、ファイル53内のリアル
タイムで更新され常に最新のクレーン4の状態を示す値
が用いられる。従って、検出処理部56は、常に最新の
クレーン4と電波通路20との位置関係に基づいて、当
該接近を検出する。The detection processing unit 56 includes a radio wave path information holding unit 8
It is detected that the crane 4 is approaching the radio wave passage 20 based on the position information about the radio wave passage 20 in 1 and the state of the crane 4 determined by the state determination processing unit 54. Here, as the determined state of the crane 4, a value that is updated in real time in the file 53 and always indicates the latest state of the crane 4 is used, as in the above-described display process. Therefore, the detection processing unit 56 always detects the approach based on the latest positional relationship between the crane 4 and the radio wave passage 20.
【0031】なお、検出処理部56は、クレーン4が電
波通路20に交差していることをも検出する。但し、こ
の場合であっても、クレーン4が電波通路中心部21と
交差することは回避すべきであるので、クレーン4が電
波通路周辺部22と交差した場合に、これを電波通路2
0との交差として自動的に検出して、電波通路中心部2
1内へのクレーン4の侵入を回避する。即ち、電波通路
周辺部22との交差は、本来的に侵入を防止すべき電波
通路中心部21への接近の程度が最も高い緊急の状態と
して、電波通路周辺部22への接近と区別して把握され
る。The detection processing unit 56 also detects that the crane 4 intersects the radio wave passage 20. However, even in this case, it is necessary to avoid the crane 4 from crossing the radio wave passage central portion 21. Therefore, when the crane 4 crosses the radio wave passage peripheral portion 22, the crane 4 should not be crossed.
It is automatically detected as an intersection with 0, and the center of the passage 2
Avoid the invasion of the crane 4 into 1. That is, the intersection with the radio wave passage peripheral portion 22 is grasped as an emergency state where the degree of the approach to the radio wave passage central portion 21 which should be originally prevented is the highest, and is distinguished from the approach to the radio wave passage peripheral portion 22. To be done.
【0032】制御信号形成処理部57は、検出処理部5
6においてクレーン4が電波通路20に接近しているこ
とが検出された場合に、この検出結果を通知された制御
処理部51の制御の下で、クレーン4が電波通路20に
侵入しないように制御するための各種の制御信号を形成
する。これらの制御信号は、ジブ角度駆動電動機30、
旋回角度駆動電動機32及びワイヤ長制御用駆動電動機
33に供給され、これらを制御する。これにより、制御
処理部51は、クレーン4が電波通路20へ侵入しない
ように制御する。The control signal formation processing unit 57 includes the detection processing unit 5
6, when it is detected that the crane 4 is approaching the radio wave passage 20, the crane 4 is controlled so as not to enter the radio wave passage 20 under the control of the control processing unit 51 notified of the detection result. It forms various control signals for controlling. These control signals are transmitted to the jib angle drive motor 30,
It is supplied to the turning angle drive motor 32 and the wire length control drive motor 33 to control them. Thereby, the control processing unit 51 controls the crane 4 so as not to enter the radio wave passage 20.
【0033】次に、クレーン4の状態決定の前提であ
る、クレーン4の状態を決定するためのパラメータにつ
いて、図4に従って説明する。クレーン4のマスト底部
3はビル本体1のビル骨組2に固定されているから、図
4に示すように、クレーン4の状態は、ジブ6の状態
と、ワイヤ先端部9の状態、特にジブ6の先端からワイ
ヤ先端部9までの長さとによって決定できる。ジブ6の
状態は、ジブ6がグランドライン23(図2参照)とな
す角度(ジブ角度)θと、ジブ6が真北の方向となす角
度(旋回角度)φとによって決定できる。ジブ角度θは
ジブ6の起伏の状態を規定する。旋回角度φはジブ6の
旋回の状態を規定する。ジブ6の先端からワイヤ先端部
9までの長さは、ワイヤ8の伸ばされた量(ワイヤ長
L)によって決定できる。Next, parameters for determining the state of the crane 4, which is a prerequisite for determining the state of the crane 4, will be described with reference to FIG. Since the mast bottom 3 of the crane 4 is fixed to the building frame 2 of the building body 1, as shown in FIG. 4, the crane 4 is in the state of the jib 6 and the state of the wire tip 9, especially the jib 6 It can be determined by the length from the tip of the wire to the wire tip 9. The state of the jib 6 can be determined by an angle (jib angle) θ formed by the jib 6 with the ground line 23 (see FIG. 2) and an angle (turning angle) φ formed by the jib 6 with the true north. The jib angle θ defines the undulating state of the jib 6. The turning angle φ defines the turning state of the jib 6. The length from the tip of the jib 6 to the wire tip 9 can be determined by the stretched amount of the wire 8 (wire length L).
【0034】そこで、第1のロータリーエンコーダ31
が、図4に示すように、クレーン4のジブ角度駆動電動
機30に取付けられる。ジブ角度駆動電動機30はジブ
6を起伏させる。即ち、ジブ6を上下方向(y方向又は
θ方向)に駆動する。ジブ角度駆動電動機30がジブ6
を上下方向に駆動するために回転した量をロータリーエ
ンコーダ31によって求め、所定の演算を行えば、ジブ
角度θを求めることができる。Therefore, the first rotary encoder 31
Is attached to the jib angle drive motor 30 of the crane 4, as shown in FIG. The jib angle drive motor 30 raises and lowers the jib 6. That is, the jib 6 is driven in the vertical direction (y direction or θ direction). Jib angle drive motor 30 is jib 6
The jib angle θ can be obtained by obtaining the amount of rotation for driving the vertical direction by the rotary encoder 31 and performing a predetermined calculation.
【0035】第2のロータリーエンコーダ33は、図4
に示すように、クレーン4の旋回角度駆動電動機32に
取付けられる。旋回角度駆動電動機32はジブ6を旋回
させる。即ち、ジブ6の取付けられたクレーン回転部1
0を時計方向に回転させる。クレーン回転部10はマス
ト底部3の上端に取り付けられた旋回する機械台であ
る。旋回角度駆動電動機32がジブ6を時計方向に旋回
させるために回転した量をロータリーエンコーダ33に
よって求め、所定の演算を行えば、旋回角度φを求める
ことができる。The second rotary encoder 33 is shown in FIG.
The crane 4 is attached to the turning angle drive motor 32 as shown in FIG. The turning angle drive motor 32 turns the jib 6. That is, the crane rotating part 1 to which the jib 6 is attached
Rotate 0 clockwise. The crane rotating unit 10 is a rotating machine base attached to the upper end of the mast bottom 3. The turning angle φ can be obtained by obtaining the amount of rotation of the turning angle drive motor 32 for turning the jib 6 in the clockwise direction by the rotary encoder 33 and performing a predetermined calculation.
【0036】このように、ジブ角度θ及び旋回角度φが
求まれば、ジブ6の状態を決定できる。即ち、ジブ6の
固定されている位置及び長さは予め求めることができる
から、ジブ6の先端の位置を表す球座標(θ,φ)を
(x,y,z)座標に変換することによって、ジブ6の
先端の位置を特定し、(x,y,z)座標により表すこ
とができる。Thus, the state of the jib 6 can be determined by obtaining the jib angle θ and the turning angle φ. That is, since the fixed position and length of the jib 6 can be obtained in advance, by converting the spherical coordinates (θ, φ) representing the position of the tip of the jib 6 into (x, y, z) coordinates. , The position of the tip of the jib 6 can be specified and represented by (x, y, z) coordinates.
【0037】第3のロータリーエンコーダ35は、図4
に示すように、クレーン4のワイヤ長制御用駆動電動機
34に取付けられる。ワイヤ長制御用駆動電動機34は
ジブ6(正確にはクレーン回転部11及び12)に沿っ
て張られた巻き上げ用ワイヤ8の長さを調節する。クレ
ーン回転部11及び12はワイヤ8を掛けて巻き上げる
ための滑車である。ワイヤ先端部9の状態、特にジブ6
の先端からワイヤ先端部9までの長さ(即ち、グランド
ライン23からのワイヤ先端部9までの高さ)は、ワイ
ヤ長Lによって規定される。ワイヤ長制御用駆動電動機
34がワイヤ8を巻き上げドラム(図示せず)からワイ
ヤ長L分だけ伸ばすために回転した量をロータリーエン
コーダ35によって求め、所定の演算を行えば、ジブ6
の先端からワイヤ先端部9までの長さを求めることがで
きる。そして、先に求めたジブ6の先端の位置座標
(x,y,z)を考慮すれば、グランドライン23から
のワイヤ先端部9までの高さ(y座標)を求めることが
できる。The third rotary encoder 35 is shown in FIG.
As shown in FIG. 5, the crane 4 is attached to the drive motor 34 for controlling the wire length. The wire length control drive motor 34 adjusts the length of the hoisting wire 8 stretched along the jib 6 (more precisely, the crane rotating parts 11 and 12). The crane rotating parts 11 and 12 are pulleys for hanging and winding the wire 8. The state of the wire tip 9, especially the jib 6
The length from the tip to the wire tip 9 (that is, the height from the ground line 23 to the wire tip 9) is defined by the wire length L. The rotary encoder 35 determines the amount of rotation of the wire length control drive motor 34 in order to extend the wire 8 from the winding drum (not shown) by the wire length L, and if a predetermined calculation is performed, the jib 6
The length from the tip of the wire to the wire tip 9 can be obtained. Then, considering the position coordinates (x, y, z) of the tip of the jib 6 previously obtained, the height (y coordinate) from the ground line 23 to the wire tip 9 can be obtained.
【0038】このように、本実施例においては、クレー
ン4の状態を決定するための状態指標の入力手段として
ロータリーエンコーダ31等を用いる。これにより、ジ
ブ角度駆動電動機30等の機械的回転を、高精度で信頼
性、再現性良く電気信号に変換できる。As described above, in this embodiment, the rotary encoder 31 or the like is used as the state index input means for determining the state of the crane 4. Thereby, the mechanical rotation of the jib angle drive motor 30 or the like can be converted into an electric signal with high accuracy, reliability and reproducibility.
【0039】また、この実施例においては、図示はしな
いが、ジブ角度駆動電動機30等の回転軸とロータリー
エンコーダ31等の回転軸との間に、適当に選択された
ギヤを介在させる。即ち、双方の回転軸に適当なギヤ比
のギヤを取り付けて、ジブ角度駆動電動機30等の回転
速度を適当な減速比で減速した上で、ロータリーエンコ
ーダ31等に入力する。これにより、ジブ角度θ等のパ
ラメータの検出精度を向上することができ、かつ、ジブ
角度θ等の状態指標の検出誤差の累積を抑えることがで
きる。従って、より一層、状態指標の検出の精度、信頼
性、再現性を高めることができる。In this embodiment, although not shown, an appropriately selected gear is interposed between the rotary shaft of the jib angle drive motor 30 or the like and the rotary shaft of the rotary encoder 31 or the like. That is, a gear having an appropriate gear ratio is attached to both rotary shafts, the rotational speed of the jib angle drive motor 30 or the like is reduced at an appropriate reduction ratio, and then input to the rotary encoder 31 or the like. As a result, the detection accuracy of parameters such as the jib angle θ can be improved, and the accumulation of detection errors of the state index such as the jib angle θ can be suppressed. Therefore, it is possible to further improve the accuracy, reliability, and reproducibility of detecting the state index.
【0040】更に、本実施例においては、適当なギヤ比
(減速比)を選択することにより、従来では得られなか
った高い検出精度の電気信号を得ることができる。これ
により、クレーン4のジブ6の位置及びこれと電波通路
20との位置関係を正確に把握でき、電波通路20での
障害発生を確実に防止できる。Further, in this embodiment, by selecting an appropriate gear ratio (reduction ratio), an electric signal with high detection accuracy, which has not been obtained in the past, can be obtained. As a result, the position of the jib 6 of the crane 4 and the positional relationship between the jib 6 and the radio wave passage 20 can be accurately grasped, and the occurrence of obstacles in the radio wave passage 20 can be reliably prevented.
【0041】次に、状態決定処理部54について図5に
従って説明する。状態決定処理部54は、図5に示すよ
うに、ジブ角度処理部61、旋回角度処理部62、ワイ
ヤ長処理部63、補正処理部64、荷重検出処理部65
を備える。これらの各処理部61乃至65は、状態決定
処理部54からコールされるサブルーチンプログラムか
らなる。Next, the state determination processing section 54 will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 5, the state determination processing unit 54 includes a jib angle processing unit 61, a turning angle processing unit 62, a wire length processing unit 63, a correction processing unit 64, and a load detection processing unit 65.
Is provided. Each of these processing units 61 to 65 is composed of a subroutine program called from the state determination processing unit 54.
【0042】ファイル53は、ジブ角度テーブル71、
旋回角度パラメータ72、ワイヤ長テーブル73、補正
テーブル74、荷重パラメータ75を備える。これら
は、図示のように各処理部61乃至65に対応して、フ
ァイル53内の予め定められた所定の領域に設けられ
る。このために、ファイル53は、図中点線で示すよう
に、予め複数の所定の領域に分割される。これらの各テ
ーブル及びパラメータ71乃至75は、各々、対応する
各処理部61乃至65によって、初期設定処理において
作成される。The file 53 includes a jib angle table 71,
A turning angle parameter 72, a wire length table 73, a correction table 74, and a load parameter 75 are provided. These are provided in a predetermined area in the file 53 corresponding to the respective processing units 61 to 65 as illustrated. For this reason, the file 53 is divided into a plurality of predetermined areas in advance, as indicated by the dotted line in the figure. These tables and parameters 71 to 75 are created in the initial setting process by the corresponding processing units 61 to 65, respectively.
【0043】各テーブル及びパラメータ71乃至75の
各々に対応して、各状態指標格納部71A乃至75Aが
ファイル53内に設けられる。各状態指標格納部71A
乃至75Aは、対応する各テーブル及びパラメータ71
乃至75の各々を参照して得たジブ角度θ等の状態指標
を格納する。各状態指標格納部71A乃至75Aに格納
されたジブ角度θ等の状態指標は、各々、対応する各処
理部61乃至65によって、状態決定処理においてリア
ルタイムで更新される。Corresponding to each table and each of the parameters 71 to 75, the respective state index storage sections 71A to 75A are provided in the file 53. Each state index storage unit 71A
To 75A are corresponding tables and parameters 71
The state indexes such as the jib angle θ obtained by referring to each of Nos. To 75 are stored. The status indexes such as the jib angle θ stored in the status index storage sections 71A to 75A are updated in real time in the status determination processing by the corresponding processing sections 61 to 65, respectively.
【0044】これとは別に、ファイル53は、電波通路
情報保持部81、動作環境保持部82、動作条件保持部
83を備える。動作環境保持部82は、クレーン4につ
いての動作環境情報を格納する。動作環境情報として
は、建設(工事)現場敷地(形状、位置等)、周囲のビ
ル(距離、高さ等)、建築中の当該建設物(現在の高さ
等)等についての情報が格納される。動作条件保持部8
3は、クレーン4についての動作条件情報を格納する。
動作条件情報としては、荷物(制限重量や長さ等)、動
作半径(安全面等から当該クレーン4の動作が許される
範囲等)等が格納される。これらの情報は前述の(x,
y,z)座標を用いて表される。Separately from this, the file 53 includes a radio wave path information holding unit 81, an operating environment holding unit 82, and an operating condition holding unit 83. The operating environment holding unit 82 stores operating environment information about the crane 4. As the operating environment information, information about the construction site (shape, position, etc.), surrounding buildings (distance, height, etc.), the building under construction (current height, etc.), etc. is stored. It Operating condition holding unit 8
3 stores operating condition information about the crane 4.
As the operating condition information, luggage (limited weight, length, etc.), operating radius (range within which the operation of the crane 4 is permitted due to safety etc.), etc. are stored. This information is (x,
It is expressed using y, z) coordinates.
【0045】電波通路情報保持部81、動作環境保持部
82、動作条件保持部83の保持する各データは、クレ
ーン4の状態を表示装置52に表示する背景となるデー
タである。また、これらは、クレーン4の状態と異な
り、リアルタイムで把握する必要のないデータであり、
状態決定処理部54がその処理対象とするデータ(各状
態指標格納部71A乃至75Aに格納される状態指標)
とは区別される。The respective data held by the radio wave path information holding unit 81, the operating environment holding unit 82, and the operating condition holding unit 83 are background data for displaying the state of the crane 4 on the display device 52. Also, these are data that do not need to be grasped in real time, unlike the state of the crane 4,
Data to be processed by the state determination processing unit 54 (state index stored in each state index storage unit 71A to 75A)
Is distinguished from.
【0046】状態決定処理部54は、制御処理部51か
ら制御を渡されると、クレーン4の運用開始時において
は初期設定処理を実行し、クレーン4の運用中において
はその時点でのクレーン4の状態を常にリアルタイムで
決定するための状態決定処理を実行する。初期設定処理
において、状態決定処理部54は、各処理部61乃至6
5を構成するサブルーチンプログラムをコールし、これ
にクレーン状態決定用の各テーブル及びパラメータ71
乃至75の作成を依頼する。状態決定処理において、状
態決定処理部54は、各処理部61乃至65をコール
し、これにクレーン状態決定用の各状態指標(状態指標
格納部71A乃至75A)の更新を依頼する。When the control is passed from the control processing unit 51, the state determination processing unit 54 executes the initial setting process when the operation of the crane 4 is started, and during the operation of the crane 4, the state determination processing unit 54 State determination processing for always determining the state in real time is executed. In the initial setting process, the state determination processing unit 54 causes the processing units 61 to 6 to perform processing.
5 calls a subroutine program, and each table and parameters 71 for determining the crane state are called.
Request creation of Nos. 75 to 75. In the state determination process, the state determination processing unit 54 calls each of the processing units 61 to 65 and requests it to update each state index (state index storage units 71A to 75A) for determining the crane state.
【0047】ジブ角度処理部61は、初期設定処理にお
いて状態決定処理部54からコールされると、ジブ角度
テーブル71を作成する。ジブ角度テーブル71は、図
5に示すように、ロータリーエンコーダ31の出力E1
に対応してジブ角度θを格納する。The jib angle processing unit 61 creates the jib angle table 71 when called by the state determination processing unit 54 in the initial setting process. The jib angle table 71, as shown in FIG.
The jib angle θ is stored corresponding to.
【0048】このような初期設定処理を実行するため
に、クレーン4の運用開始時に、ジブ6がその動作可能
な上下方向(θ方向)の全範囲において、1回又は複数
回動作させられる。ジブ角度駆動電動機30を駆動する
と、これに応じてロータリーエンコーダ31の出力E1
が変化し、ジブ角度θも変化する。そこで、オペレータ
は適当な間隔でジブ6を動作させ、その時のジブ角度θ
を実測してジブ角度処理部61に入力する。一方、ジブ
角度処理部61はその時のロータリーエンコーダ31の
出力E1を取り込み、出力E1とこれに対応するジブ角
度θをジブ角度テーブル71に書き込む。In order to execute such an initialization process, the jib 6 is operated once or a plurality of times in the entire vertical range (θ direction) in which the crane 4 can be operated at the start of operation of the crane 4. When the jib angle drive motor 30 is driven, the output E1 of the rotary encoder 31 is correspondingly changed.
Changes, and the jib angle θ also changes. Therefore, the operator operates the jib 6 at appropriate intervals, and the jib angle θ at that time is set.
Is measured and input to the jib angle processing unit 61. On the other hand, the jib angle processing unit 61 takes in the output E1 of the rotary encoder 31 at that time and writes the output E1 and the corresponding jib angle θ in the jib angle table 71.
【0049】また、ジブ角度処理部61は、状態決定処
理において状態決定処理部54からコールされると、そ
の時点でのロータリーエンコーダ31の出力E1を取り
込み、この値を用いてジブ角度テーブル71を参照す
る。そして、この出力E1に対応するジブ角度θをジブ
角度テーブル71から読み出し、状態指標格納部71A
に格納する。これにより、その時点でのロータリーエン
コーダ31の出力E1に対応するジブ角度θをもちい
て、リアルタイムでクレーン4の状態を決定することが
できる。Further, the jib angle processing unit 61, when called from the state determination processing unit 54 in the state determination process, takes in the output E1 of the rotary encoder 31 at that time and uses this value to make the jib angle table 71. refer. Then, the jib angle θ corresponding to the output E1 is read from the jib angle table 71, and the state index storage unit 71A
To be stored. As a result, the state of the crane 4 can be determined in real time by using the jib angle θ corresponding to the output E1 of the rotary encoder 31 at that time.
【0050】旋回角度処理部62は、初期設定処理にお
いて状態決定処理部54からコールされると、旋回角度
パラメータ72を作成する。旋回角度パラメータ72
は、ジブ角度テーブル71と同様の構成とされ、ロータ
リーエンコーダ33の出力E2に対応して旋回角度φを
格納する。The turning angle processing unit 62 creates the turning angle parameter 72 when called from the state determination processing unit 54 in the initial setting processing. Turning angle parameter 72
Has the same configuration as the jib angle table 71, and stores the turning angle φ corresponding to the output E2 of the rotary encoder 33.
【0051】このような初期設定処理を実行するため
に、クレーン4の運用開始時に、ジブ6がその動作可能
な回転方向(φ方向)の全範囲において、1回又は複数
回動作させられる。旋回角度駆動電動機32を駆動する
と、これに応じてロータリーエンコーダ33の出力E2
が変化し、旋回角度φも変化する。そこで、オペレータ
は適当な間隔でジブ6を動作させ、その時の旋回角度φ
を実測して旋回角度処理部62に入力する。一方、旋回
角度処理部62はその時のロータリーエンコーダ33の
出力E2を取り込み、出力E2とこれに対応する旋回角
度φを旋回角度パラメータ72に書き込む。In order to carry out such an initial setting process, when the crane 4 starts to operate, the jib 6 is operated once or a plurality of times in the entire range of its operable rotation direction (φ direction). When the turning angle drive motor 32 is driven, the output E2 of the rotary encoder 33 is correspondingly changed.
Changes, and the turning angle φ also changes. Therefore, the operator operates the jib 6 at an appropriate interval, and the turning angle φ at that time is changed.
Is measured and input to the turning angle processing unit 62. On the other hand, the turning angle processing unit 62 takes in the output E2 of the rotary encoder 33 at that time and writes the output E2 and the turning angle φ corresponding thereto into the turning angle parameter 72.
【0052】また、旋回角度処理部62は、状態決定処
理において状態決定処理部54からコールされると、そ
の時点でのロータリーエンコーダ31の出力E2を取り
込み、この値を用いて旋回角度パラメータ72を参照す
る。そして、この出力E2に対応する旋回角度φを旋回
角度パラメータ72から読み出し、状態指標格納部72
Aに格納する。これにより、その時点でのロータリーエ
ンコーダ33の出力E2に対応する旋回角度φをもちい
て、リアルタイムでクレーン4の状態を決定することが
できる。Further, the turning angle processing unit 62, when called by the state determining processing unit 54 in the state determining process, takes in the output E2 of the rotary encoder 31 at that time and uses this value to set the turning angle parameter 72. refer. Then, the turning angle φ corresponding to the output E2 is read from the turning angle parameter 72, and the state index storage unit 72 is read.
Store in A. As a result, the state of the crane 4 can be determined in real time using the turning angle φ corresponding to the output E2 of the rotary encoder 33 at that time.
【0053】ワイヤ長処理部63は、初期設定処理にお
いて状態決定処理部54からコールされると、ワイヤ長
テーブル73を作成する。ワイヤ長テーブル73は、ジ
ブ角度テーブル71と同様の構成とされ、ロータリーエ
ンコーダ35の出力E3に対応してワイヤ長Lを格納す
る。The wire length processing unit 63 creates the wire length table 73 when called from the state determination processing unit 54 in the initial setting processing. The wire length table 73 has the same configuration as the jib angle table 71, and stores the wire length L corresponding to the output E3 of the rotary encoder 35.
【0054】このような初期設定処理を実行するため
に、クレーン4の運用開始時に、ワイヤ8がその巻き上
げ/巻き下げ可能な全範囲において、1回又は複数回動
作させられる。ワイヤ長制御用駆動電動機34を駆動す
ると、これに応じてロータリーエンコーダ35の出力E
3が変化し、ワイヤ長Lも変化する。そこで、オペレー
タは適当な間隔でワイヤ長Lを変化させ、その時のワイ
ヤ長Lを実測してワイヤ長処理部63に入力する。一
方、ワイヤ長処理部63はその時のロータリーエンコー
ダ35の出力E3を取り込み、出力E3とこれに対応す
るワイヤ長Lをワイヤ長テーブル73に書き込む。In order to execute such an initialization process, the wire 8 is operated once or a plurality of times in the entire range in which the wire 8 can be wound / wound when the operation of the crane 4 is started. When the wire length control drive motor 34 is driven, the output E of the rotary encoder 35 is correspondingly generated.
3 changes, and the wire length L also changes. Therefore, the operator changes the wire length L at appropriate intervals, measures the wire length L at that time, and inputs it to the wire length processing unit 63. On the other hand, the wire length processing unit 63 takes in the output E3 of the rotary encoder 35 at that time and writes the output E3 and the wire length L corresponding thereto into the wire length table 73.
【0055】また、ワイヤ長処理部63は、状態決定処
理において状態決定処理部54からコールされると、そ
の時点でのロータリーエンコーダ35の出力E3を取り
込み、この値を用いてワイヤ長テーブル73を参照す
る。そして、この出力E3に対応するワイヤ長Lをワイ
ヤ長テーブル73から読み出し、状態指標格納部73A
に格納する。これにより、その時点でのロータリーエン
コーダ35の出力E3に対応するワイヤ長Lを用いて、
リアルタイムでクレーン4の状態を決定することができ
る。When called by the state determination processing unit 54 in the state determination processing, the wire length processing unit 63 takes in the output E3 of the rotary encoder 35 at that time and uses this value to generate the wire length table 73. refer. Then, the wire length L corresponding to this output E3 is read from the wire length table 73, and the state index storage unit 73A
To be stored. Thus, using the wire length L corresponding to the output E3 of the rotary encoder 35 at that time,
The state of the crane 4 can be determined in real time.
【0056】補正処理部64は、初期設定処理において
状態決定処理部54からコールされると、補正テーブル
74を作成する。補正テーブル74は、図5に示すよう
に、ロータリーエンコーダ31の出力E1及びE3に対
応して補正値を格納する。The correction processing section 64 creates the correction table 74 when called from the state determination processing section 54 in the initial setting processing. As shown in FIG. 5, the correction table 74 stores correction values corresponding to the outputs E1 and E3 of the rotary encoder 31.
【0057】このような補正値は、クレーン4がジブ6
のジブ角度θが変化してもワイヤ先端部9の位置を略同
じ高さに保つ機構を備えるために必要となる。オペレー
タがこの機能を使用した場合、ワイヤ先端部9の位置を
略同じ高さに保つために、ジブ6のジブ角度θの変化に
対応して、ワイヤ長Lが変化する。そこで、この機能が
使用された場合にジブ角度θに対応してワイヤ長Lを補
正するために、初期設定処理の段階において、ジブ角度
θとワイヤ先端部9の位置の変異を実測し、補正テーブ
ル74を作成する。従って、補正値は、ジブ角度θ及び
ワイヤ長Lを補正するための値又は補正後のジブ角度θ
及びワイヤ長Lの値からなる。Such a correction value is obtained by the crane 4 using the jib 6
It is necessary to provide a mechanism for keeping the position of the wire tip 9 at substantially the same height even if the jib angle θ of is changed. When the operator uses this function, the wire length L changes in accordance with the change in the jib angle θ of the jib 6 in order to keep the position of the wire tip 9 at substantially the same height. Therefore, in order to correct the wire length L corresponding to the jib angle θ when this function is used, the variation in the jib angle θ and the position of the wire tip 9 is actually measured and corrected at the stage of the initial setting process. The table 74 is created. Therefore, the correction value is a value for correcting the jib angle θ and the wire length L or the corrected jib angle θ.
And the wire length L.
【0058】このような初期設定処理を実行するため
に、クレーン4の運用開始時に、ワイヤ先端部9の位置
を略同じ高さに保った状態において、ジブ6をその動作
可能な上下方向(θ方向)の範囲において動作させなが
ら、ワイヤ8がその巻き上げ/巻き下げ可能な範囲にお
いて、1回又は複数回動作させられる。そこで、オペレ
ータは、ワイヤ先端部9の位置を略同じ高さに保った状
態において、適当な間隔でジブ角度θ及びワイヤ長Lを
変化させ、その時のジブ角度θ及びワイヤ長Lを実測し
て補正処理部64に入力する。一方、補正処理部64は
その時のロータリーエンコーダ31及び35の出力E1
及びE3を取り込み、出力E1及びE3とこれに対応す
るジブ角度θ及びワイヤ長Lとを補正テーブル74に書
き込む。In order to carry out such an initialization process, when the crane 4 is started to operate, the jib 6 can be operated in the vertical direction (θ) while the position of the wire tip 9 is maintained at substantially the same height. Direction 8), the wire 8 is operated once or plural times within the range in which the wire 8 can be wound / wound. Therefore, the operator changes the jib angle θ and the wire length L at appropriate intervals while keeping the position of the wire tip 9 at substantially the same height, and actually measures the jib angle θ and the wire length L at that time. Input to the correction processing unit 64. On the other hand, the correction processing unit 64 outputs the outputs E1 of the rotary encoders 31 and 35 at that time.
And E3 are fetched, and the outputs E1 and E3 and the corresponding jib angle θ and wire length L are written in the correction table 74.
【0059】また、補正処理部64は、状態決定処理に
おいて状態決定処理部54からコールされると、その時
点でのロータリーエンコーダ31及び35の出力E1及
びE3を取り込み、この値を用いて補正テーブル74を
参照する。そして、この出力E1及びE3に対応する補
正値を補正テーブル74から読み出し、状態指標格納部
74Aに格納し、更にこの格納した補正値を用いて(必
要に応じて所定の演算を行い)状態指標格納部71A及
び73Aの値を補正する。これにより、当該補正のため
の煩雑な演算処理の一切を省略して、その時点でのロー
タリーエンコーダ31及び35の出力E1及びE3に対
応する補正値を用いて、リアルタイムでクレーン4の状
態を決定(補正)することができる。Further, the correction processing unit 64, when called from the state determination processing unit 54 in the state determination processing, fetches the outputs E1 and E3 of the rotary encoders 31 and 35 at that time, and uses this value to correct the correction table. 74. Then, the correction values corresponding to the outputs E1 and E3 are read out from the correction table 74, stored in the state index storage unit 74A, and the stored correction values are used (predetermined calculation is performed as necessary). The values in the storage units 71A and 73A are corrected. Thereby, the complicated calculation process for the correction is omitted altogether, and the state of the crane 4 is determined in real time using the correction values corresponding to the outputs E1 and E3 of the rotary encoders 31 and 35 at that time. (Correction) is possible.
【0060】荷重検出処理部65は、初期設定処理にお
いて状態決定処理部54からコールされると、荷重検出
器の出力を取り込み、荷重パラメータ75を作成する。
荷重検出器は、例えば周知のロードセルからなり、クレ
ーン4の所定の位置に設けられる。荷重パラメータ75
は、ジブ角度テーブル71と類似の構成とされ、荷重検
出器の出力に対応して実荷重を格納する。The load detection processing unit 65, when called from the state determination processing unit 54 in the initial setting processing, takes in the output of the load detector and creates the load parameter 75.
The load detector is, for example, a well-known load cell, and is provided at a predetermined position of the crane 4. Load parameter 75
Has a configuration similar to that of the jib angle table 71 and stores the actual load corresponding to the output of the load detector.
【0061】このような初期設定処理を実行するため
に、クレーン4の運用開始時に、ワイヤ先端部9にその
許容される全範囲(又は実際に使用するであろう範囲)
において、複数個の異なる荷重が与えられる。荷重を加
えると、これに応じてロードセルの出力が変化する。そ
こで、オペレータは適当な間隔で荷重を変化させ、その
時の荷重を実測して荷重検出処理部65に入力する。一
方、荷重検出処理部65はその時の荷重検出器の出力を
取り込み、この出力とこれに対応する実荷重とを荷重パ
ラメータ75に書き込む。In order to carry out such an initial setting process, at the start of operation of the crane 4, the wire tip 9 is allowed to have the entire range (or the range actually used).
At, a plurality of different loads are applied. When a load is applied, the output of the load cell changes accordingly. Therefore, the operator changes the load at appropriate intervals, measures the load at that time, and inputs it to the load detection processing unit 65. On the other hand, the load detection processing unit 65 takes in the output of the load detector at that time, and writes this output and the actual load corresponding thereto in the load parameter 75.
【0062】また、荷重検出処理部65は、状態決定処
理において状態決定処理部54からコールされると、そ
の時点での荷重検出器の出力を取り込み、この値を用い
て荷重パラメータ75を参照する。そして、この出力に
対応する荷重パラメータ75を読み出し、状態指標格納
部75Aに格納する。これにより、その時点での荷重検
出器の出力に対応する実荷重を用いて、リアルタイムで
クレーン4の状態を決定することができる。Further, the load detection processing unit 65, when called from the state determination processing unit 54 in the state determination processing, fetches the output of the load detector at that time and refers to the load parameter 75 using this value. . Then, the load parameter 75 corresponding to this output is read out and stored in the state index storage unit 75A. Thereby, the state of the crane 4 can be determined in real time using the actual load corresponding to the output of the load detector at that time.
【0063】なお、以上の初期設定処理において、例え
ばジブ角度テーブル71等を作成するためのジブ角度θ
等は、実測によらず、ロータリーエンコーダ31の出力
E1等を用いた所定の演算によって求めてもよい。ま
た、サンプリングした出力E1等の間の値について、こ
れに対応するジブ角度θ等の値を所定の演算によって補
間して、より細かい出力E1に対応したジブ角度テーブ
ル71等を作成してもよい。更に、以上の初期設定処理
に代えて、予め作成されたジブ角度テーブル71等を、
クレーン4の運用開始に先立って、ファイル53に入力
するようにしてもよい。In the above initial setting process, for example, the jib angle θ for creating the jib angle table 71 and the like.
Etc. may be obtained by a predetermined calculation using the output E1 or the like of the rotary encoder 31 instead of actual measurement. Further, with respect to the values between the sampled outputs E1 and the like, the values of the jib angle θ and the like corresponding thereto may be interpolated by a predetermined calculation to create the jib angle table 71 and the like corresponding to the finer output E1. . Further, instead of the above-mentioned initial setting process, a previously created jib angle table 71, etc.
The file 53 may be input before the operation of the crane 4 is started.
【0064】以上のように、ジブ角度θ等の状態指標
は、ロータリーエンコーダ31等により検出した値を実
際の値に換算して求める必要がある。本実施例において
は、この換算のための所定の演算を省略して、初期設定
処理時に生成された各テーブル及びパラメータ71乃至
75を参照することにより、実際の値を求めることがで
きる。即ち、各テーブル及びパラメータ71乃至75は
ロータリーエンコーダ31等の出力をジブ角度θ等の状
態指標に変換する変換テーブルである。これにより、本
実施例では、状態指標を求めるための処理時間を短縮す
ることができ、クレーン4が電波通路20へ高速で侵入
するような早い動きにも十分に対応することができる。As described above, the state index such as the jib angle θ needs to be obtained by converting the value detected by the rotary encoder 31 or the like into an actual value. In the present embodiment, the actual value can be obtained by omitting the predetermined calculation for this conversion and referring to each table and the parameters 71 to 75 generated during the initialization processing. That is, each table and the parameters 71 to 75 are a conversion table for converting the output of the rotary encoder 31 or the like into a state index such as the jib angle θ. As a result, in the present embodiment, the processing time for obtaining the state index can be shortened, and it is possible to sufficiently cope with the fast movement of the crane 4 entering the radio wave path 20 at high speed.
【0065】なお、図示しないが、状態決定処理部54
は、各処理部61乃至65以外に、クレーン4に供給さ
れる電源電圧及びクレーン4の周囲の風速を監視する手
段を備える。これにより、状態決定処理部54は、常に
リアルタイムで作業現場の電源の変動を監視して、これ
が所定の値以下に低下した場合には、クレーン4の運用
の停止を決定する。また、状態決定処理部54は、常に
リアルタイムで作業現場の風速を監視して、これが所定
の値を超えた場合には、クレーン4の運用の停止を決定
する。このために、電源電圧検出用のマルチメータ及び
風速検出用の風速計が設けられる。また、クレーン4の
停止の決定は、ファイル53内の所定の領域に書き込ま
れる。Although not shown, the state determination processing section 54
In addition to the processing units 61 to 65, includes a unit that monitors the power supply voltage supplied to the crane 4 and the wind speed around the crane 4. As a result, the state determination processing unit 54 constantly monitors the fluctuation of the power supply at the work site in real time, and when the power supply has decreased to a predetermined value or less, determines the suspension of the operation of the crane 4. In addition, the state determination processing unit 54 always monitors the wind speed at the work site in real time, and when it exceeds a predetermined value, determines the stop of the operation of the crane 4. Therefore, a multimeter for detecting the power supply voltage and an anemometer for detecting the wind speed are provided. The decision to stop the crane 4 is written in a predetermined area in the file 53.
【0066】図6は、初期設定処理フローチャートを示
し、状態決定処理部54が実行する初期設定処理を示
す。制御処理部51から制御を渡されると、クレーン状
態決定(推定)用の各テーブル及びパラメータ71乃至
75の作成処理を開始する(S1)。FIG. 6 is a flowchart of the initial setting process, showing the initial setting process executed by the state determination processing section 54. When control is passed from the control processing unit 51, a process of creating each table and parameters 71 to 75 for determining (estimating) the crane state is started (S1).
【0067】クレーン状態決定用の全てのテーブル及び
パラメータ71乃至75の作成(訂正)処理が終了した
かを調べる(S2)。終了していない場合、処理(設
定)すべき項目(パラメータ及びテーブル)の処理を、
これを実行する各処理部61乃至65を構成するサブル
ーチンプログラムをコールして処理を依頼し(S3)、
依頼した処理が終了したらS2以下を繰り返す。このS
3において、以下の図7乃至図11に示す各テーブル及
びパラメータ71乃至75の初期設定処理(作成処理)
が実行される。It is checked whether or not all the tables for determining the crane state and the processing (correction) of the parameters 71 to 75 have been completed (S2). If not completed, process the items (parameters and tables) that should be processed (set),
Subroutine programs constituting the processing units 61 to 65 that execute this are called to request processing (S3),
When the requested processing is completed, S2 and subsequent steps are repeated. This S
3, initial setting processing (creation processing) of each table and parameters 71 to 75 shown in FIGS. 7 to 11 below.
Is executed.
【0068】終了している場合、クレーン状態決定用の
各テーブル及びパラメータ71乃至75の作成処理を終
了する(S4)。図7は、ジブ角度処理フローチャート
を示し、ジブ角度処理部58が実行する初期設定処理を
示す。If it has been completed, the process of creating each table and parameters 71 to 75 for determining the crane state is completed (S4). FIG. 7 shows a jib angle processing flowchart, and shows an initialization process executed by the jib angle processing unit 58.
【0069】状態決定処理部54からコールされると、
ジブ角度テーブル71の作成を開始する(S5)。入力
された現在のジブ6のジブ角度θを取り込む(S6)。When called from the state determination processing section 54,
Creation of the jib angle table 71 is started (S5). The input current jib angle θ of the jib 6 is fetched (S6).
【0070】ロータリーエンコーダ31の出力E1をサ
ンプリングして、ジブ角度θと共にジブ角度テーブル7
1の所定の位置に書き込む(S7)。S6及びS7をジ
ブ6の取り得るジブ角度の全範囲について実行した後、
ジブ角度テーブル71の作成を終了する(S8)。The output E1 of the rotary encoder 31 is sampled and the jib angle table 7 together with the jib angle θ is sampled.
It is written in a predetermined position of 1 (S7). After performing S6 and S7 for the full range of possible jib angles of the jib 6,
The creation of the jib angle table 71 is completed (S8).
【0071】図8は、旋回角度処理フローチャートを示
し、旋回角度処理部62が実行する初期設定処理を示
す。状態決定処理部54からコールされると、旋回角度
パラメータ72の作成を開始する(S9)。FIG. 8 shows a turning angle processing flowchart, and shows the initial setting processing executed by the turning angle processing unit 62. When called from the state determination processing unit 54, creation of the turning angle parameter 72 is started (S9).
【0072】ジブ6を旋回角度φの基準方向(真北)に
合わせた状態において、入力された現在のジブ6の旋回
角度φ(即ち、0度)と、サンプリングしたロータリー
エンコーダ33の出力E2とを、旋回角度パラメータ7
2の所定の位置に書き込む(S10)。With the jib 6 aligned with the reference direction (true north) of the turning angle φ, the present turning angle φ of the jib 6 (that is, 0 °) and the sampled output E2 of the rotary encoder 33 are shown. Turn angle parameter 7
It is written in a predetermined position of 2 (S10).
【0073】ロータリーエンコーダ33の出力E2をサ
ンプリングして、これと入力された旋回角度φとを旋回
角度パラメータ72の所定の位置に書き込む(S1
1)。これは減速比を記録することでもある。The output E2 of the rotary encoder 33 is sampled, and the input turning angle φ is written into a predetermined position of the turning angle parameter 72 (S1).
1). This is also to record the reduction ratio.
【0074】S11をジブ6の取り得る旋回角度の全範
囲について実行した後、旋回角度パラメータ72の作成
を終了する(S12)。図9は、ワイヤ長処理フローチ
ャートを示し、ワイヤ長処理部63が実行する初期設定
処理を示す。After executing S11 for the entire range of the turning angle that the jib 6 can take, the creation of the turning angle parameter 72 is completed (S12). FIG. 9 shows a wire length processing flowchart, and shows the initial setting processing executed by the wire length processing unit 63.
【0075】状態決定処理部54からコールされると、
ワイヤ長テーブル73の作成を開始する(S13)。入
力された現在のワイヤ長Lを取り込む(S14)。When called from the state determination processing section 54,
Creation of the wire length table 73 is started (S13). The input current wire length L is fetched (S14).
【0076】ロータリーエンコーダ35の出力E3をサ
ンプリングして、これとワイヤ長Lとをワイヤ長テーブ
ル73の所定の位置に書き込む(S15)。S14及び
S15をワイヤ8の取りうる長さの全範囲について実行
した後、ワイヤ長テーブル73の作成を終了する(S1
6)。The output E3 of the rotary encoder 35 is sampled, and this and the wire length L are written in a predetermined position of the wire length table 73 (S15). After executing S14 and S15 for the entire range of the possible length of the wire 8, the creation of the wire length table 73 is completed (S1).
6).
【0077】図10は、ジブ角度対ワイヤ長補正の処理
フローチャートを示し、補正処理部64が実行する初期
設定処理を示す。状態決定処理部54からコールされる
と、補正テーブル74の作成を開始する(S17)。FIG. 10 shows a processing flow chart of the jib angle vs. wire length correction, and shows the initial setting processing executed by the correction processing section 64. When called from the state determination processing unit 54, the creation of the correction table 74 is started (S17).
【0078】ワイヤ先端部9の高さを略一定に保つ機能
を使用する運用モードにおいて、入力された現在のジブ
角度θ及びワイヤ長Lを取り込む(S18)。ロータリ
ーエンコーダ31及び35の出力E1及びE3をサンプ
リングして、補正テーブル74の所定の位置に書き込
む。更に、ジブ角度θ及びワイヤ長Lを、補正テーブル
74の出力E1及び出力E3に対応する位置に書き込む
(S19)。In the operation mode using the function of keeping the height of the wire tip 9 substantially constant, the input current jib angle θ and the wire length L are fetched (S18). The outputs E1 and E3 of the rotary encoders 31 and 35 are sampled and written in a predetermined position of the correction table 74. Further, the jib angle θ and the wire length L are written in the positions corresponding to the outputs E1 and E3 of the correction table 74 (S19).
【0079】S19をジブ6の取りうる角度の範囲及び
ワイヤ8の取りうる長さの範囲について実行した後、補
正テーブル74の作成を終了する(S20)。図11
は、荷重検出処理フローチャートを示し、荷重検出処理
部65が実行する初期設定処理を示す。After executing S19 for the range of the angle that the jib 6 can take and the range of the length that the wire 8 can take, the preparation of the correction table 74 is completed (S20). Figure 11
Shows a load detection processing flowchart, and shows an initial setting processing executed by the load detection processing unit 65.
【0080】状態決定処理部54から処理をコールされ
ると、荷重パラメータ75の設定を開始する(S2
1)。入力された現在の実荷重の大きさを取り込み、荷
重検出器の出力をサンプリングして、荷重パラメータ7
5の所定の位置に書き込む(S22)。When the processing is called from the state determination processing section 54, the setting of the load parameter 75 is started (S2).
1). Load the current actual load input, sample the output of the load detector, and load parameter 7
It is written in a predetermined position of 5 (S22).
【0081】S22を許容される荷重の全範囲について
実行した後、荷重パラメータ75の設定を終了する(S
23)。図12は、クレーン状態決定処理フローチャー
トを示し、図6乃至図11に示した初期設定処理により
作成した各テーブル及びパラメータ71乃至75を参照
して、状態決定処理部54が状態指標を求めるためにク
レーン4の運用中に実行する状態決定処理を示す。After S22 is executed for the entire allowable load range, the setting of the load parameter 75 is finished (S
23). FIG. 12 is a flow chart of the crane state determination process. In order for the state determination processing unit 54 to obtain the state index with reference to each table and the parameters 71 to 75 created by the initialization process shown in FIGS. 6 to 11. The state determination process performed during operation of the crane 4 is shown.
【0082】制御処理部51から制御を渡されると、ク
レーン4の現在の状態をリアルタイムで決定する処理を
開始する(S24)。旋回角度処理部62をコールする
と、旋回角度処理部62は、その時点のロータリーエン
コーダ33の出力E2を取り込み、これを用いて旋回角
度パラメータ72を参照し、対応する旋回角度φを読み
出し、これを状態指標格納部72Aに格納する(S2
5)。When control is passed from the control processing unit 51, a process for determining the current state of the crane 4 in real time is started (S24). When the turning angle processing unit 62 is called, the turning angle processing unit 62 takes in the output E2 of the rotary encoder 33 at that time, refers to the turning angle parameter 72 using this, reads the corresponding turning angle φ, and reads it. It is stored in the state index storage unit 72A (S2
5).
【0083】ジブ角度処理部61をコールすると、ジブ
角度処理部61は、その時点のロータリーエンコーダ3
1の出力E1を取り込み、これを用いてジブ角度テーブ
ル71を参照し、対応するジブ角度θを読み出し、これ
を状態指標格納部71Aに格納する(S26)。S26
に続き、ワイヤ長処理部63がコールされ、ワイヤ長処
理部63は、その時点のロータリーエンコーダ35の出
力E3を取り込み、これを用いてワイヤ長テーブル73
を参照し、対応するワイヤ長Lを読み出し、これを状態
指標格納部73Aに格納する。更に、これに続いて、補
正処理部64がコールされ、S26で取り込んだ出力E
1とこのステップで取り込んだ出力E3を用いて補正テ
ーブル74を参照し、対応する補正値を読み出して一旦
状態指標格納部74Aに格納し、これを用いて状態指標
格納部71A及び73A内のジブ角度θ及びワイヤ長L
を補正する(S27)。When the jib angle processing unit 61 is called, the jib angle processing unit 61 causes the rotary encoder 3 at that point in time.
The output E1 of No. 1 is fetched, the jib angle table 71 is referred to by using this, and the corresponding jib angle θ is read out and stored in the state index storage unit 71A (S26). S26
Following this, the wire length processing unit 63 is called, and the wire length processing unit 63 fetches the output E3 of the rotary encoder 35 at that time and uses this to output the wire length table 73.
, The corresponding wire length L is read out and stored in the state index storage unit 73A. Further, following this, the correction processing unit 64 is called, and the output E captured in S26 is acquired.
1 and the output E3 captured in this step are used to refer to the correction table 74, the corresponding correction value is read out and temporarily stored in the state index storage unit 74A, and this is used to store the jib in the state index storage units 71A and 73A. Angle θ and wire length L
Is corrected (S27).
【0084】荷重検出処理部65をコールすると、荷重
検出処理部65は、その時点の荷重検出器の出力を取り
込み、これを用いて荷重パラメータ75を参照し、対応
する実荷重を読み出し、これを状態指標格納部75Aに
格納する(S28)。When the load detection processing unit 65 is called, the load detection processing unit 65 takes in the output of the load detector at that time, refers to the load parameter 75 using this, reads the corresponding actual load, and reads it. It is stored in the state index storage unit 75A (S28).
【0085】更に、電源電圧監視サブルーチンをコール
すると、当該サブルーチンは、その時点の電源電圧検出
用のマルチメータの出力を取り込み、これが所定の値以
下か否かを調べ、所定の値以下の場合、この旨を所定の
格納領域に格納する(S29)。Further, when the power supply voltage monitoring subroutine is called, the subroutine fetches the output of the multimeter for detecting the power supply voltage at that time, checks whether or not this is below a predetermined value, and if it is below a predetermined value, This is stored in a predetermined storage area (S29).
【0086】また、風速監視サブルーチンをコールする
と、当該サブルーチンは、その時点の風速検出用の風速
計の出力を取り込み、これが所定の値以上か否かを調
べ、所定の値以上の場合、この旨を所定の格納領域に格
納する(S30)。When the wind speed monitoring subroutine is called, the subroutine fetches the output of the anemometer for wind speed detection at that time, checks whether this is a predetermined value or more, and if it is the predetermined value or more, Is stored in a predetermined storage area (S30).
【0087】以上により、クレーン4の現在の状態をリ
アルタイムで決定する処理を終了する(S31)。この
ように、本実施例においては、初期設定により作成した
各テーブル及びパラメータ71乃至75を参照すること
により、常にクレーン4の最新の状態を表す状態指標を
求める。これにより、各テーブル及びパラメータ71乃
至75内に格納したようなデータの設定を繰り返し行う
ことを不要にでき、長期間にわたりクレーン4を連続し
て運用することができる。With the above, the processing for determining the current state of the crane 4 in real time is completed (S31). As described above, in this embodiment, by referring to each table created by the initial setting and the parameters 71 to 75, the state index indicating the latest state of the crane 4 is always obtained. This makes it unnecessary to repeatedly set the data stored in each table and the parameters 71 to 75, and the crane 4 can be continuously operated for a long period of time.
【0088】また、本実施例においては、ロータリーエ
ンコーダ31等として、その電源が投入されていなくて
も、機械的にジブ角度駆動電動機30等の変位をアップ
及びダウンの双方向にカウントできるタイプのものを用
いる。これにより、停電や人為的ミスで電源を投入せず
にクレーン4を操作した場合であっても、クレーン4の
実際の状態とロータリーエンコーダ31等の出力E1等
の対応関係が崩れて初期設定処理を再度行う必要が生じ
ることを防止できる。Further, in the present embodiment, the rotary encoder 31 or the like is of a type capable of mechanically counting the displacement of the jib angle drive motor 30 or the like in both up and down directions even if the power is not turned on. Use one. As a result, even if the crane 4 is operated without turning on the power due to a power failure or human error, the correspondence between the actual state of the crane 4 and the output E1 of the rotary encoder 31 and the like is destroyed and the initial setting process is performed. It is possible to prevent the need to perform again.
【0089】次に、検出処理部56が実行する処理につ
いて、図13乃至図17に従って説明する。図13にお
いて、検出処理部56は、前述のように、電波通路情報
保持部81内の電波通路20についての位置情報と、状
態決定処理部54において決定されたクレーン4の状態
とに基づいて、クレーン4が電波通路20に接近してい
ることを検出する。ここで、決定されたクレーン4の状
態としては、図13に示すように、ファイル53内のリ
アルタイムで更新され常に最新のクレーン4の状態を示
す値(状態指標)が用いられる。Next, the processing executed by the detection processing unit 56 will be described with reference to FIGS. 13 to 17. In FIG. 13, the detection processing unit 56, based on the position information about the radio wave passage 20 in the radio wave passage information holding unit 81 and the state of the crane 4 determined by the state determination processing unit 54, as described above. It is detected that the crane 4 is approaching the radio wave passage 20. Here, as the determined state of the crane 4, as shown in FIG. 13, a value (state index) that is updated in real time in the file 53 and always indicates the latest state of the crane 4 is used.
【0090】即ち、ファイル53内の情報を用いると、
図14に示すように、電波通路20と建築物1との関係
を3次元座標(x,y,z)で把握することができる。
具体的には、電波通路情報保持部81、動作環境保持部
82、動作条件保持部83の保持する各データからはリ
アルタイムで把握する必要のない建築物1、電波通路2
0等の位置が把握される。更に、これらを背景として、
各状態指標格納部71A〜75Aの保持する各データか
らはリアルタイムで把握する必要のあるクレーン4、ワ
イヤ先端部9等の位置が把握される。これにより、電波
通路20を妨害する可能性のある物体の位置をリアルタ
イムで把握することができる。That is, using the information in the file 53,
As shown in FIG. 14, the relationship between the radio wave passage 20 and the building 1 can be grasped by three-dimensional coordinates (x, y, z).
Specifically, the building 1 and the radio wave path 2 that do not need to be grasped in real time from the respective data held by the radio wave path information holding unit 81, the operating environment holding unit 82, and the operating condition holding unit 83.
The position such as 0 is grasped. Furthermore, with these as the background,
The positions of the crane 4, the wire tip 9 and the like, which need to be grasped in real time, are grasped from the respective data held by the respective state index storages 71A to 75A. As a result, the position of an object that may obstruct the radio wave path 20 can be grasped in real time.
【0091】検出処理部56は、(x,z)検出処理部
91、(x,y)検出処理部92及びワイヤ先端検出処
理部93を備える。これらは、検出処理部56からコー
ルされるサブルーチンプログラムからなる。検出処理
は、(x,z)平面での交差検出処理、(x,y)平面
での交差検出処理、ワイヤ先端での交差検出処理の3段
階に分けて実行される。The detection processing unit 56 includes an (x, z) detection processing unit 91, an (x, y) detection processing unit 92, and a wire tip detection processing unit 93. These are subroutine programs called from the detection processing unit 56. The detection process is executed in three stages, that is, the intersection detection process on the (x, z) plane, the intersection detection process on the (x, y) plane, and the intersection detection process on the wire tip.
【0092】(x,z)検出処理部91は、検出処理部
56からコールされると、クレーン4と電波通路20の
交差の可能性を検出する処理(検出処理のPHASE
1)を実行する。このために、(x,z)検出処理部9
1は、クレーン4及び電波通路20のx座標及びz座標
の値のみを用いて、(x,z)平面におけるクレーン4
と電波通路20の交差の可能性を検出する。ここで、
(x,z)平面は地表(グランドライン23)又は電波
通路20に平行な上面2次元図である。The (x, z) detection processing unit 91, when called by the detection processing unit 56, detects the possibility of the crane 4 and the radio wave passage 20 crossing (PHASE of the detection process).
Execute 1). For this purpose, the (x, z) detection processing unit 9
1 is the crane 4 in the (x, z) plane using only the values of the x coordinate and the z coordinate of the crane 4 and the radio wave passage 20.
And the possibility of the radio wave passage 20 crossing is detected. here,
The (x, z) plane is a two-dimensional top view parallel to the ground surface (ground line 23) or the radio wave path 20.
【0093】即ち、(x,z)検出処理部91は、図1
5に示すように、電波通路20、クレーン4等を上空か
ら眺めた状態(上面2次元図)を作成し、高さ方向は考
慮しない。この状態で、電波通路20とクレーン4のジ
ブ6の先端の交差の可能性が検出される。ここで、交差
の可能性は、電波通路周辺部22及び電波通路中心部2
1の双方について検出される。また、クレーン4の動作
可能範囲における交差の可能性についても検出される。That is, the (x, z) detection processing unit 91 is shown in FIG.
As shown in FIG. 5, a state in which the radio wave passage 20, the crane 4 and the like are viewed from above is created (two-dimensional top view), and the height direction is not considered. In this state, the possibility of the radio wave passage 20 and the tip of the jib 6 of the crane 4 intersecting is detected. Here, the possibility of intersection is determined by the radio wave passage peripheral portion 22 and the radio wave passage central portion 2
Both of 1 are detected. Further, the possibility of intersection in the operable range of the crane 4 is also detected.
【0094】(x,y)検出処理部92は、(x,z)
検出処理部91において交差の可能性が検出された場合
に、検出処理部56からコールされる。(x,y)検出
処理部92は、検出処理部56からコールされると、ク
レーン4と電波通路20の高さ方向における交差の可能
性を検出する処理(検出処理のPHASE2)を実行す
る。このために、(x,y)検出処理部92は、クレー
ン4及び電波通路20のx座標及びy座標の値のみを用
いて、(x,y)平面におけるクレーン4と電波通路2
0の交差の可能性を検出する。ここで、(x,y)平面
は地表(グランドライン23)又は電波通路20の進行
方向に垂直な側面2次元図である。The (x, y) detection processing section 92 uses (x, z)
When the possibility of intersection is detected in the detection processing unit 91, the detection processing unit 56 calls. When called by the detection processing unit 56, the (x, y) detection processing unit 92 executes processing (PHASE2 of detection processing) for detecting the possibility of intersection between the crane 4 and the radio path 20 in the height direction. Therefore, the (x, y) detection processing unit 92 uses only the values of the x-coordinate and the y-coordinate of the crane 4 and the radio wave passage 20 to determine the crane 4 and the radio wave passage 2 in the (x, y) plane.
Detect possible zero crossings. Here, the (x, y) plane is a side surface two-dimensional view perpendicular to the traveling direction of the ground surface (ground line 23) or the radio wave path 20.
【0095】即ち、(x,y)検出処理部92は、図1
6に示すように、電波通路20が(x,y)平面に垂直
に通過している状態(側面2次元図)を作成し、z方向
は考慮しない。この状態で、電波通路20とクレーン4
のジブ6の先端の交差の可能性が検出される。ここで、
クレーン4が電波通路20に妨害を与える位置関係は、
図16から判るように、ジブ6が電波通路20を横切る
か、ワイヤ8が電波通路20の中に存在する場合であ
る。That is, the (x, y) detection processing unit 92 is
As shown in FIG. 6, a state in which the radio wave path 20 passes perpendicularly to the (x, y) plane (two-dimensional side view) is created, and the z direction is not considered. In this state, the radio wave passage 20 and the crane 4
A possible intersection of the jib 6 tips is detected. here,
The positional relationship that the crane 4 interferes with the radio passage 20 is
As can be seen from FIG. 16, this is the case where the jib 6 crosses the radio wave passage 20 or the wire 8 exists in the radio wave passage 20.
【0096】以上のように、まず(x,z)平面におい
て電波通路20とクレーン4との交差を検出し、交差の
可能性がある場合に(x,y)平面における交差の可能
性を検出する。これにより、確実に電波通路20とクレ
ーン4との交差を検出することができる。また、(x,
z)平面及び(x,y)平面に分けて検出処理を行うこ
とにより、3次元座標を直接取り扱うための煩雑な処理
を省略できる。As described above, first, the intersection between the radio wave path 20 and the crane 4 is detected in the (x, z) plane, and if there is a possibility of the intersection, the possibility of the intersection in the (x, y) plane is detected. To do. As a result, it is possible to reliably detect the intersection between the radio wave passage 20 and the crane 4. Also, (x,
By performing the detection processing separately for the z) plane and the (x, y) plane, the complicated processing for directly handling the three-dimensional coordinates can be omitted.
【0097】ワイヤ先端検出処理部93は、検出処理部
56からコールされると、クレーン4のワイヤ先端部9
と電波通路20の高さ方向における交差の可能性を検出
する処理を実行する。即ち、ジブ6自体が電波通路20
と交差しなくても、ワイヤ先端部9又はこれに取り付け
られた建材等が電波通路20と交差する可能性がある。
このために、ワイヤ先端検出処理部93は、ワイヤ先端
部9及び電波通路20のx座標及びy座標の値のみを用
いて、(x,y)平面におけるワイヤ先端部9と電波通
路20の交差の可能性を検出する。The wire tip detection processing section 93 is called by the detection processing section 56, and the wire tip section 9 of the crane 4 is called.
And a process of detecting a possibility of crossing the radio wave passage 20 in the height direction. That is, the jib 6 itself is the radio wave passage 20.
Even if the wire tip portion 9 does not intersect with the wire tip portion 9 or the building material or the like attached to the wire tip portion 9 may intersect with the radio wave passage 20.
Therefore, the wire tip detection processing unit 93 uses only the values of the x-coordinate and the y-coordinate of the wire tip 9 and the radio wave path 20 to intersect the wire tip 9 and the radio wave path 20 on the (x, y) plane. Detect the possibility of.
【0098】即ち、(x,y)検出処理部92における
場合と同様に、図16に示すように、電波通路20が
(x,y)平面に垂直に通過している状態を想定し、z
方向は考慮しない(図15で検出済である)。この状態
で、電波通路20とワイヤ先端部9の交差の可能性が検
出される。ここで、ワイヤ先端部9が電波通路20に妨
害を与える位置関係は、図16から判るように、ワイヤ
先端部9が電波通路20の中に存在する場合である。That is, as in the case of the (x, y) detection processing unit 92, as shown in FIG. 16, assuming that the radio wave path 20 passes perpendicularly to the (x, y) plane, z
The direction is not considered (it has been detected in FIG. 15). In this state, the possibility of the radio wave passage 20 crossing the wire tip 9 is detected. Here, the positional relationship in which the wire tip portion 9 interferes with the radio wave passage 20 is the case where the wire tip portion 9 exists in the radio wave passage 20 as can be seen from FIG. 16.
【0099】このように、単にジブ6について交差の可
能性を検出するのみでなく、ワイヤ先端部9についても
交差の可能性を検出しているので、確実に電波通路20
とクレーン4との交差を検出することができる。As described above, not only the possibility of crossing the jib 6 is detected, but also the possibility of crossing the wire tip 9 is detected.
It is possible to detect the intersection of the crane 4 and the crane 4.
【0100】図17は、交差検出処理フローチャートで
あり、検出処理部56が実行する処理を示す。図17に
おいて、制御処理部51から検出処理部56に制御が渡
されると、検出処理部56は検出処理を開始する(S3
2)。FIG. 17 is a flow chart of the intersection detection processing, showing the processing executed by the detection processing unit 56. In FIG. 17, when the control processing unit 51 transfers control to the detection processing unit 56, the detection processing unit 56 starts the detection processing (S3).
2).
【0101】検出処理部56が(x,z)検出処理部9
1をコールすると、(x,z)検出処理部91は、電波
通路20とジブ6との(x,z)平面における交点を算
出する処理を開始し(S33)、S33乃至S35を実
行する。The detection processing unit 56 is the (x, z) detection processing unit 9
When 1 is called, the (x, z) detection processing unit 91 starts a process of calculating an intersection of the radio wave path 20 and the jib 6 on the (x, z) plane (S33), and executes S33 to S35.
【0102】先ず、電波通路20の電波通路周辺部22
とジブ6との(x,z)平面における交点の有無を調べ
る(S34)。交点が有る場合、(x,z)検出処理部
91での処理を終了し、S37を実行する。First, the radio wave passage peripheral portion 22 of the radio wave passage 20.
It is checked whether or not there is an intersection in the (x, z) plane with the jib 6 (S34). If there is an intersection, the process of the (x, z) detection processing unit 91 is terminated, and S37 is executed.
【0103】交点が無い場合、将来の交点を予測し(S
35)、将来の交点の有無、即ち、ジブ6が電波通路2
0に接近しているか否かを調べる(S36)。ここで、
接近とは、例えば電波通路20の電波通路周辺部22と
ジブ6との(x,z)平面における距離がある値よりも
小さい場合とされる。この値は、例えばオペレータによ
り(x,z)検出処理部91に予め与えられる。If there is no intersection, a future intersection is predicted (S
35), whether or not there is a future intersection, that is, the jib 6 is the radio wave passage 2
It is checked whether or not it is close to 0 (S36). here,
The approach means, for example, a case where the distance between the radio wave passage peripheral portion 22 of the radio wave passage 20 and the jib 6 in the (x, z) plane is smaller than a certain value. This value is given in advance to the (x, z) detection processing unit 91 by the operator, for example.
【0104】将来の交点が有る場合、即ち、ジブ6が電
波通路20に接近している場合、(x,z)検出処理部
91での処理を終了し、S37を実行する。将来の交点
が無い場合、即ち、ジブ6が電波通路20に接近してい
ない場合、(x,z)検出処理部91での処理を終了
し、S42を実行する。従って、この場合、(x,y)
検出処理部92はコールされない。If there is a future intersection, that is, if the jib 6 is approaching the radio wave path 20, the processing in the (x, z) detection processing section 91 is terminated, and S37 is executed. If there is no future intersection, that is, if the jib 6 is not close to the radio wave path 20, the processing in the (x, z) detection processing unit 91 is terminated, and S42 is executed. Therefore, in this case, (x, y)
The detection processing unit 92 is not called.
【0105】S34において交点が有る場合、及び、S
36において将来の交点が有る場合、検出処理部56が
(x,y)検出処理部92をコールすると、(x,y)
検出処理部92が、電波通路20とジブ6との(x,
y)平面における交点を算出する処理を開始し(S3
7)、S38乃至S41を実行する。When there is an intersection in S34, and S
If there is a future intersection at 36, the detection processing unit 56 calls the (x, y) detection processing unit 92, and (x, y)
The detection processing unit 92 causes the radio wave path 20 and the jib 6 (x,
y) Start the process of calculating the intersection on the plane (S3
7), S38 to S41 are executed.
【0106】先ず、交点の有無、即ち、電波通路20の
電波通路周辺部22とジブ6との間のy方向における間
隔を調べる(S38)。間隔が無い場合、衝突警報を出
力し(S39)、(x,y)検出処理部92での処理を
終了する。この後、S42を実行する。なお、以上から
も判るように、本実施例における衝突警報は、電波通路
周辺部22とジブ6とが交差していることを示すもので
あって、電波通路中心部21とジブ6とは未だ交差して
いるものではない。従って、電波通路20の遮断は防止
できる。First, the presence or absence of an intersection, that is, the distance between the radio wave passage peripheral portion 22 of the radio wave passage 20 and the jib 6 in the y direction is checked (S38). If there is no interval, a collision warning is output (S39), and the processing in the (x, y) detection processing unit 92 ends. Then, S42 is executed. As can be seen from the above, the collision warning in this embodiment indicates that the radio wave passage peripheral portion 22 and the jib 6 intersect with each other, and the radio wave passage central portion 21 and the jib 6 are not yet formed. It does not intersect. Therefore, blocking of the radio wave path 20 can be prevented.
【0107】間隔が有る場合、ジブ6が電波通路20に
接近しているか否かを調べる(S40)。ここで、接近
とは、例えば電波通路20の電波通路周辺部22とジブ
6との(x,y)平面における距離がある値よりも小さ
い場合とされる。この値は、例えばオペレータにより
(x,y)検出処理部92に予め与えられる。If there is an interval, it is checked whether or not the jib 6 is approaching the radio wave path 20 (S40). Here, the approach means, for example, a case where the distance between the radio wave passage peripheral portion 22 of the radio wave passage 20 and the jib 6 in the (x, y) plane is smaller than a certain value. This value is given to the (x, y) detection processing unit 92 in advance by the operator, for example.
【0108】接近している場合、接近警報を出力し(S
41)、(x,y)検出処理部92での処理を終了す
る。この後、S42を実行する。なお、以上からも判る
ように、本実施例における接近警報は、電波通路周辺部
22とジブ6とが接近していることを示すものである。
従って、電波通路中心部21とジブ6との交差、即ち電
波通路20の遮断は防止できる。When approaching, an approach warning is output (S
41), the processing in the (x, y) detection processing unit 92 ends. Then, S42 is executed. As can be seen from the above, the approach warning in this embodiment indicates that the radio wave path peripheral portion 22 and the jib 6 are approaching.
Therefore, it is possible to prevent the intersection of the central portion 21 of the radio wave passage and the jib 6, that is, the interruption of the radio wave passage 20.
【0109】接近していない場合、(x,y)検出処理
部92での処理を終了し、S42を実行する。以上の処
理の後、検出処理部56がワイヤ先端検出処理部93を
コールすると、ワイヤ先端検出処理部93が、電波通路
20とワイヤ先端部9との(x,y)平面における交点
を算出する処理を開始し(S42)、S43乃至S48
を実行する。If they are not close to each other, the processing in the (x, y) detection processing section 92 is terminated and S42 is executed. After the above processing, when the detection processing unit 56 calls the wire tip detection processing unit 93, the wire tip detection processing unit 93 calculates the intersection of the radio wave path 20 and the wire tip 9 in the (x, y) plane. Processing is started (S42), and S43 to S48
To execute.
【0110】先ず、ワイヤ先端部9の位置に電波通路2
0の電波通路周辺部22が存在するか否かを調べる(S
43)。存在しない場合、ワイヤ先端検出処理部93で
の処理を終了し、検出処理を終了する(S48)。First, the radio wave passage 2 is placed at the position of the wire tip portion 9.
It is checked whether or not there is a zero radio wave passage peripheral portion 22 (S
43). If it does not exist, the process in the wire tip detection processing unit 93 is ended, and the detection process is ended (S48).
【0111】存在する場合、ワイヤ先端部9と電波通路
20の電波通路周辺部22との間のy方向における間隔
を調べる(S44)。間隔が無い場合、衝突警報を出力
し(S45)、ワイヤ先端検出処理部93での処理を終
了し、検出処理を終了する(S48)。If it exists, the distance in the y direction between the wire tip portion 9 and the radio wave passage peripheral portion 22 of the radio wave passage 20 is checked (S44). If there is no interval, a collision warning is output (S45), the processing at the wire tip detection processing unit 93 is ended, and the detection processing is ended (S48).
【0112】間隔が有る場合、ワイヤ先端部9が電波通
路20に接近しているか否かを調べる(S46)。ここ
で、接近とは、例えば電波通路20の電波通路周辺部2
2とワイヤ先端部9との(x,y)平面における距離が
ある値よりも小さい場合とされる。この値は、例えばオ
ペレータにより、ワイヤ先端検出処理部93に予め与え
られる。If there is a space, it is checked whether or not the wire tip portion 9 is close to the radio wave passage 20 (S46). Here, the approach means, for example, the radio wave passage peripheral portion 2 of the radio wave passage 20.
It is assumed that the distance between 2 and the wire tip 9 in the (x, y) plane is smaller than a certain value. This value is given to the wire tip detection processing unit 93 in advance by the operator, for example.
【0113】接近している場合、接近警報を出力し(S
47)、ワイヤ先端検出処理部93での処理を終了し、
検出処理を終了する(S48)。接近していない場合、
ワイヤ先端検出処理部93での処理を終了し、検出処理
を終了する(S48)。When approaching, an approach warning is output (S
47), the processing at the wire tip detection processing unit 93 is completed,
The detection process ends (S48). If you are not close,
The process in the wire tip detection processing unit 93 is ended, and the detection process is ended (S48).
【0114】なお、以上のように形成された接近警報等
は、直接、表示処理部55及び制御信号形成処理部57
に入力されるのではなく、ファイル53内の所定の領域
に格納される。検出処理を終了して、制御が検出処理部
56から制御処理部51に戻されると、制御処理部51
は、ファイル53を参照してこれに格納された接近警報
等に基づいて、これに応じた動作制御コマンドを形成す
る。接近警報等が格納されていない場合、動作制御コマ
ンドは形成されない。動作制御コマンドもファイル53
内の所定の領域に格納される。The approach warning and the like formed as above are directly displayed on the display processing unit 55 and the control signal formation processing unit 57.
It is stored in a predetermined area in the file 53 instead of being input into the file. When the detection processing ends and control is returned from the detection processing unit 56 to the control processing unit 51, the control processing unit 51
Forms an operation control command corresponding to the approach warning or the like stored in the file 53 with reference to the file 53. If the approach warning or the like is not stored, the operation control command is not formed. The operation control command is also file 53
It is stored in a predetermined area within.
【0115】ファイル53内の動作制御コマンドは、制
御処理部51から制御を渡された制御信号形成処理部5
7によって参照される。制御信号形成処理部57は、動
作制御コマンドに基づいて、これに応じた制御信号を形
成する。これらの制御信号は、ジブ角度駆動電動機3
0、旋回角度駆動電動機32及びワイヤ長制御用駆動電
動機34に供給され、これらを制御する。これにより、
制御処理部51は、クレーン4が電波通路20へ侵入し
ないように制御する。The operation control command in the file 53 is the control signal formation processing unit 5 to which the control is transferred from the control processing unit 51.
Referenced by 7. The control signal formation processing unit 57 forms a control signal corresponding to the operation control command based on the operation control command. These control signals are transmitted to the jib angle drive motor 3
0, the turning angle drive motor 32, and the wire length control drive motor 34, and these are controlled. This allows
The control processing unit 51 controls the crane 4 so as not to enter the radio wave passage 20.
【0116】これらの制御信号は、例えばジブ角度駆動
電動機30、旋回角度駆動電動機32及びワイヤ長制御
用駆動電動機34を、その回転の慣性をも考慮した上で
直ちに停止させるような信号とされるか、又は、例えば
ジブ角度駆動電動機30等を、電波通路20の電波通路
中心部21へより接近する方向とは逆の方向にクレーン
4を動作させるような信号とされる。例えば、クレーン
4の接近の程度に応じて、接近警報の場合にはクレーン
4を停止させ、衝突警報の場合にはクレーン4を逆方向
に動作させるようにしてもよい。These control signals are signals for immediately stopping the jib angle drive motor 30, the turning angle drive motor 32, and the wire length control drive motor 34 in consideration of the inertia of the rotation. Alternatively, the signal is set to operate the crane 4 in a direction opposite to the direction in which the jib angle drive motor 30 or the like is closer to the central portion 21 of the radio wave passage 20. For example, depending on the degree of approach of the crane 4, the crane 4 may be stopped in the case of an approach alarm and the crane 4 may be operated in the reverse direction in the case of a collision alarm.
【0117】なお、制御信号形成処理部57を省略し
て、表示装置52に表示された画面を見たオペレータ
が、クレーン4を操作してクレーン4が電波通路20へ
侵入しないように制御してもよい。Incidentally, the control signal formation processing section 57 is omitted, and the operator who sees the screen displayed on the display device 52 operates the crane 4 and controls so that the crane 4 does not enter the radio wave passage 20. Good.
【0118】以上の制御信号とは別に、クレーン4に供
給される電源電圧及びクレーン4の周囲の風速に基づい
て、クレーン4を停止させる制御信号が形成される。即
ち、前述したように、状態決定処理部54によって、電
源電圧及び風速を監視した結果に基づいてクレーン4の
運用の停止が決定され、これがファイル53内の所定の
領域に書き込まれる。そこで、制御処理部51はファイ
ル53を参照してクレーン4を停止させる動作制御コマ
ンドを形成する。In addition to the control signals described above, a control signal for stopping the crane 4 is formed based on the power supply voltage supplied to the crane 4 and the wind speed around the crane 4. That is, as described above, the state determination processing unit 54 determines to stop the operation of the crane 4 based on the result of monitoring the power supply voltage and the wind speed, and this is written in a predetermined area in the file 53. Therefore, the control processing unit 51 forms an operation control command for stopping the crane 4 by referring to the file 53.
【0119】この動作制御コマンドは、前述の制御信号
と同様に、制御信号形成処理部57によって参照され、
クレーン4を停止させる制御信号が形成される。これら
の制御信号は、ジブ角度駆動電動機30、旋回角度駆動
電動機32及びワイヤ長制御用駆動電動機34に供給さ
れ、これらを停止させる。これにより、制御処理部51
はクレーン4を停止する。This operation control command is referred to by the control signal formation processing unit 57, like the above-mentioned control signal,
A control signal is generated to stop the crane 4. These control signals are supplied to the jib angle drive motor 30, the swing angle drive motor 32, and the wire length control drive motor 34 to stop them. As a result, the control processing unit 51
Stops the crane 4.
【0120】次に、表示処理部55について、図13乃
至図16に従って説明する。図13において、表示処理
部55は、前述のように、電波通路情報保持部81内の
電波通路20についての位置情報と、状態決定処理部5
4において決定されたクレーン4の状態とに基づいて、
クレーン4と電波通路20との位置関係を表示装置52
に表示する。ここで、決定されたクレーン4の状態とし
ては、状態決定処理部54によりファイル53に書き込
まれた値が用いられる。Next, the display processing section 55 will be described with reference to FIGS. 13 to 16. In FIG. 13, the display processing unit 55, as described above, the position information about the radio wave passage 20 in the radio wave passage information holding unit 81 and the state determination processing unit 5.
Based on the state of the crane 4 determined in 4,
A display device 52 for displaying the positional relationship between the crane 4 and the radio wave passage 20.
To be displayed. Here, as the determined state of the crane 4, the value written in the file 53 by the state determination processing unit 54 is used.
【0121】表示処理部55は、例えば図14乃至16
に示すような画面を表示装置52の表示画面上に表示す
る。これにより、クレーン4のオペレータは、クレーン
4の現在の状態を容易に目視により知ることができる。The display processing section 55 is, for example, shown in FIGS.
A screen such as that shown in is displayed on the display screen of the display device 52. This allows the operator of the crane 4 to easily visually recognize the current state of the crane 4.
【0122】なお、このような画面は、ファイル53内
の情報を用いることによって、得ることができる。具体
的には、電波通路情報保持部81、動作環境保持部8
2、動作条件保持部83の保持する各データからはリア
ルタイムで把握する必要のない建築物1、電波通路20
等の画像が得られる。更に、これらを背景画像として、
各状態指標格納部71A〜75Aの保持する各データか
らはリアルタイムで把握する必要のあるクレーン4、ワ
イヤ先端部9等の画像が得られる。これにより、電波通
路20を妨害する可能性のある物体の画像をリアルタイ
ムで表示することができる。Incidentally, such a screen can be obtained by using the information in the file 53. Specifically, the radio wave path information holding unit 81 and the operating environment holding unit 8
2. It is not necessary to grasp in real time from each data held by the operation condition holding unit 83, the building 1, the radio wave passage 20.
An image such as Furthermore, these as the background image,
Images of the crane 4, the wire tip portion 9 and the like, which need to be grasped in real time, can be obtained from each data stored in each of the state index storage units 71A to 75A. As a result, an image of an object that may interfere with the radio wave path 20 can be displayed in real time.
【0123】また、表示処理部55は、前述のように、
検出処理部56における検出処理に基づいて、図14乃
至16に示すような画面上に重ねて、衝突警報及び/又
は接近警報を表示する。この表示はファイル53内に格
納された接近警報等を参照して実行される。これによ
り、クレーン4のオペレータは、クレーン4が電波通路
20に交差しているか、又は接近していることを容易に
目視により知ることができる。Further, the display processing section 55, as described above,
Based on the detection processing in the detection processing unit 56, the collision warning and / or the approach warning are displayed in an overlapping manner on the screens shown in FIGS. This display is executed by referring to the approach warning and the like stored in the file 53. Thereby, the operator of the crane 4 can easily visually recognize that the crane 4 is crossing or approaching the radio wave passage 20.
【0124】図18及び図19は、クレーン制御処理フ
ローチャートであり、一体となって本実施例のクレーン
4の制御処理を示す。クレーン4の運用開始に先立っ
て、クレーン4を建築物1に設けた際に、図6乃至図1
1に示したクレーン制御装置50の初期設定処理が実行
され、ファイル53内に各テーブル及びパラメータ71
乃至75が作成される。18 and 19 are flow charts of the crane control process, which together show the control process of the crane 4 of this embodiment. 6 to 1 when the crane 4 is installed in the building 1 prior to the start of operation of the crane 4.
The initial setting process of the crane controller 50 shown in FIG. 1 is executed, and each table and the parameter 71 are stored in the file 53.
Through 75 are created.
【0125】図18において、クレーン4の運用が開始
されると(S49)、制御処理部51が、ファイル53
の動作環境保持部82から動作環境を読み出し(S5
0)、動作条件保持部83から動作条件を読み出す(S
51)。これと同時に、電波通路情報保持部81から電
波通路20の位置情報も読み出される。In FIG. 18, when the operation of the crane 4 is started (S49), the control processing unit 51 causes the file 53
The operating environment is read from the operating environment holding unit 82 (S5
0), the operation condition is read from the operation condition holding unit 83 (S
51). At the same time, the position information of the radio wave passage 20 is also read from the radio wave passage information holding unit 81.
【0126】状態決定処理部54が、仰角(ジブ角度
θ)等を求めるために、ロータリーエンコーダ31等か
らその出力を読み込む(S52)。状態決定処理部54
が、ロータリーエンコーダ31等の出力を用いて各テー
ブル及びパラメータ71乃至75を参照して、クレーン
4の現在の状態を示すジブ角度θ等の状態指標を求め、
これらをファイル53の各状態指標格納部71A乃至7
5Aに書き込む(S53)。The state determination processing unit 54 reads the output from the rotary encoder 31 or the like in order to obtain the elevation angle (jib angle θ) or the like (S52). State determination processing unit 54
However, by referring to each table and the parameters 71 to 75 using the output of the rotary encoder 31, etc., the state index such as the jib angle θ indicating the current state of the crane 4 is obtained,
These are stored in the respective state index storage units 71A to 7 of the file 53.
Write to 5A (S53).
【0127】表示処理部55が、S50及びS51で読
み出した動作環境等に基づいて建築物1、電波通路20
等の状態と、これに重ねて、ファイル53内の各状態指
標格納部71A乃至75Aを参照して現在のクレーン4
の状態とを、図14乃至図16に示すように表示装置5
2に表示する(S54)。The display processing unit 55 causes the building 1 and the radio wave passage 20 to be based on the operating environment read out in S50 and S51.
Etc. and the state indicator storages 71A to 75A in the file 53 in reference to the state of the crane 4 and the like.
And the state of the display device 5 as shown in FIGS.
2 is displayed (S54).
【0128】制御処理部51が検出処理部56をコール
すると(S55)、検出処理部56が、S50及びS5
1で読み出した動作環境等と、ファイル53内の各状態
指標格納部71A乃至75Aの情報とを用いて、図17
に示す処理によってクレーン4が電波通路20の電波通
路周辺部22に接近又は交差するか否かを検出し(S5
6)、結果を制御処理部51に返す。When the control processing unit 51 calls the detection processing unit 56 (S55), the detection processing unit 56 causes the detection processing unit 56 to execute S50 and S5.
17 by using the operating environment and the like read in step 1 and the information in each state index storage unit 71A to 75A in the file 53.
It is detected whether the crane 4 approaches or intersects the radio wave passage peripheral portion 22 of the radio wave passage 20 by the process shown in (S5).
6), the result is returned to the control processing unit 51.
【0129】図19において、制御処理部51が、検出
処理部56での検出結果に基づいて、動作制御コマンド
及び表示装置52への警報表示用のパラメータを作成す
る(S57)。作成された動作制御コマンド及び警報表
示用のパラメータは、例えばファイル53内の所定の領
域に書き込まれる。なお、警報表示用のパラメータは、
例えばクレーン4及び荷物の各々について設定され、
“0”は安全範囲を表すものとされ、“1”は接近中を
表すものとされ、“2”は交差の危険ありを表すものと
される。従って、“1”は図17に示す処理において接
近警報が出力された場合であり、“2”は図17に示す
処理において衝突警報が出力された場合である。In FIG. 19, the control processing unit 51 creates the operation control command and the parameter for the alarm display on the display device 52 based on the detection result of the detection processing unit 56 (S57). The created operation control command and alarm display parameter are written in a predetermined area in the file 53, for example. The parameters for alarm display are
For example, it is set for each of the crane 4 and luggage,
"0" indicates a safe range, "1" indicates that the vehicle is approaching, and "2" indicates that there is a risk of crossing. Therefore, "1" is when the approach warning is output in the process shown in FIG. 17, and "2" is when the collision alarm is output in the process shown in FIG.
【0130】表示処理部55が、警報表示用のパラメー
タを参照して、表示装置52に各警報を表示する(S5
8)。なお、警報の表示は、例えば“A(J)=1”は
クレーン4が電波通路20に接近していることを表すも
のとされる。The display processing unit 55 refers to the alarm display parameters and displays each alarm on the display device 52 (S5).
8). The alarm display, for example, "A (J) = 1" indicates that the crane 4 is approaching the radio wave passage 20.
【0131】制御信号形成処理部57が、ファイル53
を参照して、動作制御コマンドの形成の有無を調べる
(S59)。形成されている場合、制御信号形成処理部
57が、動作制御コマンドに基づいてジブ角度駆動電動
機30等を制御し、クレーン4が電波通路20に接近又
は交差しないように制御する(S60)。The control signal formation processing unit 57 causes the file 53
Is checked to see if the operation control command is formed (S59). When it is formed, the control signal formation processing unit 57 controls the jib angle drive motor 30 and the like based on the operation control command so that the crane 4 does not approach or cross the radio wave passage 20 (S60).
【0132】S59で動作制御コマンドが形成されてい
ない場合及びS60の実行後,クレーン4の運用が終了
か否かを調べる(S61)。終了でない場合、S52以
下を繰り返す。When the operation control command is not formed in S59 and after the execution of S60, it is checked whether or not the operation of the crane 4 is completed (S61). If not finished, S52 and subsequent steps are repeated.
【0133】終了である場合、クレーン4の運用を終了
する(S62)。以上、本発明を実施例により詳細に説
明したが、本発明はその主旨に従い種々変更可能であ
る。If it is the end, the operation of the crane 4 is ended (S62). Although the present invention has been described in detail above with reference to the embodiments, the present invention can be variously modified according to the gist thereof.
【0134】例えば、実施例においては地上マイクロ波
回線の電波通路の遮断防止について説明したが、本発明
は、図20に示すような衛星通信における電波通路にも
適用できる。即ち、衛星通信の発達により、多数の衛星
地球局又は小型地球局(VSAT)102が設置される
ようになる。本発明によれば、建築物1の建築時におい
て、通信衛星101と衛星地球局102との間の電波通
路20についても、マイクロ波帯のビームと同様に、ク
レーン4による電波通路20の遮断を防止できる。For example, in the embodiments, the prevention of the blocking of the radio wave path of the terrestrial microwave circuit has been described, but the present invention can also be applied to the radio wave path in satellite communication as shown in FIG. That is, with the development of satellite communication, a large number of satellite earth stations or small earth stations (VSAT) 102 will be installed. According to the present invention, when the building 1 is constructed, the radio wave passage 20 between the communication satellite 101 and the satellite earth station 102 is also blocked by the crane 4 as in the microwave band beam. It can be prevented.
【0135】更に、本発明は、マイクロ波帯、衛星回線
以外の電波通路にも適用することができる。また、実施
例においては、建築物1の上にクレーン4及び/又は制
御室5が設けられていたが、本発明は、クレーン4及び
/又は制御室5が地上に設けられた場合にも適用でき、
また、クレーン4及び/又は制御室5が自動車に取り付
けらた場合にも適用できる。Furthermore, the present invention can be applied to a radio wave path other than the microwave band and the satellite line. Further, in the embodiment, the crane 4 and / or the control room 5 are provided on the building 1, but the present invention is also applied to the case where the crane 4 and / or the control room 5 are provided on the ground. You can
It can also be applied when the crane 4 and / or the control room 5 are attached to an automobile.
【0136】本発明によるクレーン制御装置50による
クレーン4の制御における種々の態様内,そのいくつか
をまとめて示すと,以下のようである。高層の建築物1
の建設時に用いるクレーン4の制御室5に設置した電子
計算機に,電波通路20(21,22)の情報を入力に
おき,該クレーン4のジブ6,ワイヤ8,ワイヤ先端部
(荷物部)9の動きを発生させる電動機30,32,3
4の回転を所要の精度を得るための軸比を得るための複
数のギヤを経由してロータリーエンコーダ31,33,
35により電気信号に変換し,これを該電子計算機に入
力して,電波通路20と該クレーン4との接近または交
差を検出または予測し,警報の発生,CRT表示等を行
ない,該クレーン4が電波通路20(21,22)と交
差して遮断することを回避する。The various aspects of the control of the crane 4 by the crane controller 50 according to the present invention, some of which are summarized below, are as follows. High-rise building 1
The information of the radio wave passage 20 (21, 22) is input to the electronic computer installed in the control room 5 of the crane 4 used for the construction of the crane 4, and the jib 6, wire 8, wire tip portion (luggage portion) 9 of the crane 4 is input. Motors 30, 32, 3 for generating the movement of
Rotary encoders 31, 33, through a plurality of gears for obtaining an axial ratio for obtaining the required accuracy for the rotation of 4
The electric signal is converted by 35 and input to the electronic computer to detect or predict the approach or intersection of the electric wave passage 20 and the crane 4, and an alarm is generated, a CRT is displayed, etc. Avoid crossing and blocking the radio wave path 20 (21, 22).
【0137】また,該クレーン4の旋回角度φ,ジブ6
の角度θ,ワイヤ8の長さL等のパラメータを電子計算
機に入力する際において,ロータリーエンコーダ31,
33,35の読取値を実際の数値に変換する時に変換テ
ーブルを用いることにより,演算時間の短縮化,精度向
上を実現する。The turning angle φ of the crane 4 and the jib 6
When the parameters such as the angle θ of the wire and the length L of the wire 8 are input to the electronic computer, the rotary encoder 31,
By using the conversion table when converting the read values of 33 and 35 into actual numerical values, the calculation time is shortened and the accuracy is improved.
【0138】また,該クレーン4のジブ角度θによって
ワイヤ8の長さLが変化するのに対処するため,初期設
定時にこの差を実測し,テーブルを作成しワイヤ長Lま
たはワイヤ先端部9の位置を決定することにより,計算
処理の簡易化を実現する。Further, in order to cope with the change in the length L of the wire 8 depending on the jib angle θ of the crane 4, this difference is actually measured at the time of initial setting, and a table is prepared to calculate the wire length L or the wire tip portion 9. By deciding the position, the simplification of the calculation process is realized.
【0139】[0139]
【発明の効果】以上,説明したように,本発明によれ
ば,クレーン制御装置において、電波通路情報保持部と
状態決定処理部とを設けることにより、クレーンが電波
通路に接近した場合に当該接近を検出することができる
ので、クレーンの近傍の電波通路を考慮して自動的にク
レーンを制御することができ、この結果、クレーンによ
る電波通路の遮断を事前に回避して電波障害の発生を防
止でき、また、確実に電波通路の遮断を回避することが
できる。As described above, according to the present invention, the crane control device is provided with the radio wave path information holding section and the state determination processing section so that when the crane approaches the radio wave path. Since it is possible to detect the radio wave, it is possible to automatically control the crane in consideration of the radio wave path near the crane, and as a result, prevent the radio wave path from being blocked by the crane in advance to prevent radio wave interference. In addition, it is possible to surely avoid blocking the radio wave path.
【図1】本発明の原理構成図である。FIG. 1 is a principle configuration diagram of the present invention.
【図2】クレーン設置状況を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a crane installation situation.
【図3】実施例構成図である。FIG. 3 is a configuration diagram of an embodiment.
【図4】クレーン説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram of a crane.
【図5】実施例構成図である。FIG. 5 is a configuration diagram of an embodiment.
【図6】初期設定処理フローチャートである。FIG. 6 is a flowchart of an initial setting process.
【図7】ジブ角度処理フローチャートである。FIG. 7 is a jib angle processing flowchart.
【図8】旋回角度処理フローチャートである。FIG. 8 is a turning angle processing flowchart.
【図9】ワイヤ長処理フローチャートである。FIG. 9 is a wire length processing flowchart.
【図10】ジブ角度対ワイヤ長補正処理フローチャート
である。FIG. 10 is a flowchart of a jib angle vs. wire length correction process.
【図11】荷重検出処理フローチャートである。FIG. 11 is a flowchart of load detection processing.
【図12】クレーン状態設定処理フローチャートであ
る。FIG. 12 is a flowchart of a crane state setting process.
【図13】実施例構成図である。FIG. 13 is a configuration diagram of an embodiment.
【図14】位置表示説明図である。FIG. 14 is an explanatory diagram of position display.
【図15】(x,z)平面交差検出説明図である。FIG. 15 is an explanatory diagram of (x, z) plane intersection detection.
【図16】(x,y)平面交差検出説明図である。FIG. 16 is an explanatory diagram of (x, y) plane intersection detection.
【図17】交差検出処理フローチャートである。FIG. 17 is an intersection detection processing flowchart.
【図18】クレーン制御処理フローチャートである。FIG. 18 is a crane control processing flowchart.
【図19】クレーン制御処理フローチャートである。FIG. 19 is a crane control processing flowchart.
【図20】他の実施例説明図である。FIG. 20 is an explanatory diagram of another embodiment.
1 建築物 4 クレーン 6 ジブ 8 ワイヤ 9 ワイヤ先端部 10、11、12 クレーン回転部 20 電波通路 21 電波通路中心部 22 電波通路周辺部 30 ジブ角度駆動電動機 31、33、35 ロータリーエンコーダ 32 旋回角度駆動電動機 34 ワイヤ長制御用駆動電動機 50 クレーン制御装置 51 制御処理部 52 表示装置 53 ファイル 54 状態決定処理部 55 表示処理部 56 検出処理部 57 制御信号形成処理部 61 ジブ角度処理部 62 旋回角度処理部 63 ワイヤ長処理部 64 補正処理部 65 荷重検出処理部 71〜75 テーブル及びパラメータ 71A〜75A 状態指標格納部 81 電波通路情報保持部 82 動作環境保持部 83 動作条件保持部 91 (x,z)検出処理部 92 (x,y)検出処理部 93 ワイヤ先端検出処理部 1 Building 4 Crane 6 Jib 8 Wire 9 Wire Tip 10, 11, 12 Crane Rotating Part 20 Radio Wave Passage 21 Radio Passage Center 22 Radio Passage Peripheral 30 Jib Angle Drive Motor 31, 33, 35 Rotary Encoder 32 Swiveling Angle Drive Electric motor 34 Drive motor for wire length control 50 Crane control device 51 Control processing unit 52 Display device 53 File 54 State determination processing unit 55 Display processing unit 56 Detection processing unit 57 Control signal formation processing unit 61 Jib angle processing unit 62 Swing angle processing unit 63 wire length processing unit 64 correction processing unit 65 load detection processing unit 71 to 75 table and parameters 71A to 75A state index storage unit 81 radio wave path information holding unit 82 operating environment holding unit 83 operating condition holding unit 91 (x, z) detection Processing unit 92 (x, y) Detection processing unit 93 Wire tip Edge detection processing unit
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (71)出願人 594201696 片桐機械株式会社 北海道札幌市中央区南1条東3丁目11番地 (72)発明者 初田 健 北海道札幌市西区西野6条10丁目11番24号 (72)発明者 佐々木 一正 北海道札幌市手稲区前田9条17丁目2番7 号 (72)発明者 三橋 龍一 北海道札幌市豊平区平岸3条6丁目6番地 15−201号 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (71) Applicant 594201696 Katagiri Machinery Co., Ltd. 3-11, Minami 1jo East, Chuo-ku, Sapporo-shi, Hokkaido (72) Inventor Ken Hatta 6-10-11-24 Nishino, Nishi-ku, Sapporo-shi, Hokkaido (72) Inventor Kazumasa Sasaki 9-17 Maeda 9-17 Maeda, Teine-ku, Sapporo, Hokkaido (72) Ryuichi Mitsuhashi 3-6-6 15-201 Hiragishi, Toyohira-ku, Sapporo, Hokkaido
Claims (4)
ン(4)を制御するクレーン制御装置であって、 前記建築物(1)の近傍の電波通路(20)についての
位置情報を保持する電波通路情報保持部(81)と、 前記クレーン(4)の動作に基づいてその時点での前記
クレーン(4)の状態を決定する状態決定処理部(5
4)と、 前記電波通路(20)についての位置情報と前記決定し
たクレーン(4)の状態とに基づいて、前記クレーン
(4)が前記電波通路(20)に接近していることを検
出する検出処理部(56)とを備え、 前記検出の結果に基づいて前記クレーン(4)を制御す
ることを特徴とするクレーン制御装置。1. A crane control device for controlling a crane (4) used in the construction of a building (1), which holds position information about a radio wave passage (20) near the building (1). A radio wave path information holding unit (81) and a state determination processing unit (5) that determines the state of the crane (4) at that time based on the operation of the crane (4).
4) and the position information about the radio wave passage (20) and the determined state of the crane (4), it is detected that the crane (4) is approaching the radio wave passage (20). A crane control device comprising a detection processing unit (56) and controlling the crane (4) based on a result of the detection.
報と前記決定したクレーン(4)の状態とに基づいて、
前記クレーン(4)と前記電波通路(20)との位置関
係を表示する表示処理部(55)を備えることを特徴と
する請求項1に記載のクレーン制御装置。2. Based on the position information about the radio wave passage (20) and the determined state of the crane (4),
The crane control device according to claim 1, further comprising a display processing unit (55) that displays a positional relationship between the crane (4) and the radio wave passage (20).
0)に接近していることが検出された場合に、当該クレ
ーン制御装置が、当該クレーン(4)を前記電波通路
(20)に侵入しないように制御することを特徴とする
請求項1に記載のクレーン制御装置。3. The crane (4) is provided with the radio wave passage (2).
The crane control device controls the crane (4) so as not to enter the radio wave passage (20) when it is detected that the crane is approaching (0). Crane control equipment.
ン(4)のジブ(6)と電波通路(20)との交差を前
記電波通路(20)の上面より見た二次元図上で検証
し,交差の可能性のある時のみ,前記電波通路(20)
の進行方向に垂直な側面二次元図上でワイヤ(8)及び
ワイヤ先端部(9)と前記電波通路(20)との交差を
検証し,交差の可能性のある場合に前記表示処理部(5
5)が前記表示をすると共に,当該クレーン制御装置が
前記クレーン(4)を制御することを特徴とする請求項
2または請求項3に記載のクレーン制御装置。4. The detection processing unit (56) is a two-dimensional view of the intersection of the jib (6) of the crane (4) and the radio wave passage (20) seen from the upper surface of the radio wave passage (20). Only when there is a possibility of crossing and verifying, the radio passage (20)
The intersection of the wire (8) and the wire tip (9) with the radio wave path (20) is verified on a two-dimensional side view perpendicular to the traveling direction of the radio wave, and if there is a possibility of crossing, the display processing unit ( 5
Crane controller according to claim 2 or 3, characterized in that 5) gives the display and the crane controller controls the crane (4).
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP30615294A JPH08165090A (en) | 1994-12-09 | 1994-12-09 | Crane controller |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP30615294A JPH08165090A (en) | 1994-12-09 | 1994-12-09 | Crane controller |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08165090A true JPH08165090A (en) | 1996-06-25 |
Family
ID=17953682
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP30615294A Pending JPH08165090A (en) | 1994-12-09 | 1994-12-09 | Crane controller |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH08165090A (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101467621B1 (en) * | 2011-05-12 | 2014-12-05 | 박대규 | Method and Apparatus for Linear-Motion Control of Aerial Work Platform |
JP2021508397A (en) * | 2017-11-17 | 2021-03-04 | プロテクティブ イノベーションズ ピーティーワイ リミテッド | Electrical protection device |
-
1994
- 1994-12-09 JP JP30615294A patent/JPH08165090A/en active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101467621B1 (en) * | 2011-05-12 | 2014-12-05 | 박대규 | Method and Apparatus for Linear-Motion Control of Aerial Work Platform |
JP2021508397A (en) * | 2017-11-17 | 2021-03-04 | プロテクティブ イノベーションズ ピーティーワイ リミテッド | Electrical protection device |
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