JPH08160139A - Obstacle detector for vehicle - Google Patents

Obstacle detector for vehicle

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JPH08160139A
JPH08160139A JP7246134A JP24613495A JPH08160139A JP H08160139 A JPH08160139 A JP H08160139A JP 7246134 A JP7246134 A JP 7246134A JP 24613495 A JP24613495 A JP 24613495A JP H08160139 A JPH08160139 A JP H08160139A
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vehicle
obstacle
distance
range
objects
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JP7246134A
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Yasunori Yamamoto
康典 山本
Tomohiko Adachi
智彦 足立
Toru Yoshioka
透 吉岡
Ayumi Doi
歩 土井
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Mazda Motor Corp
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Abstract

PURPOSE: To enable an obstacle detector for vehicle to efficiently and quickly find an obstacle without lowering its detecting accuracy. CONSTITUTION: The obstacle detecting efficiency and speed of an obstacle detector for vehicle are improved by limiting the total number of the objects which are selected and registered as obstacles by means of an object registering means 25 of the objects detected by means of an object detecting means 21 to a prescribed number or less. When the total number of the objects selected as obstacles exceeds the prescribed number, the total number of the obstacles selected and registered as obstacles is always limited to the prescribed number of less by removing the obstacles in order from the one which is least required to be judged to be an obstacle.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、自車両前方に存在
する物体を検出する物体検出手段を備え、該物体検出手
段によって検出された物体に基づき障害物判断を行う車
両の障害物検知装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an obstacle detecting device for a vehicle, which is provided with an object detecting means for detecting an object existing in front of the host vehicle and which judges an obstacle based on the object detected by the object detecting means. .

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来、障害物検知装置としては、自車両
の操舵角、車速等の車両状態量から自車両が今後走行す
ると予測される進行路を推定する進行路推定手段を備
え、レーダ手段の広範囲の走査で得られる情報の中か
ら、上記進行路推定手段で予測される進行路に沿った領
域内の物体を障害物として検出し、その検出された物体
（障害物）に自車両が接触する可能性を判断する障害物
判断を行うものが知られている。2. Description of the Related Art Conventionally, as an obstacle detecting device, there is provided a traveling route estimating means for estimating a traveling route in which the own vehicle is predicted to travel in the future based on vehicle state quantities such as a steering angle of the own vehicle and a vehicle speed. The object in the area along the traveling path predicted by the traveling path estimating means is detected as an obstacle from the information obtained by the wide-range scanning of the vehicle, and the vehicle is detected by the detected object (obstacle). It is known to perform obstacle judgment to judge the possibility of contact.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】ところが、そのような
ものでは、一般に、レーダ手段によって例えば前方車両
等の前方物体を検出する場合に、例えば前方車両のリフ
レクタ、ボディ等から反射されて点（小さい領域）が物
体として認識され、それらの物体を障害物と判断して障
害物判断をするようにしているので、そのように検出さ
れた物体に基づいて単に障害物判断を行うだけでは、十
分な検出精度を確保するのが困難である。また、検出さ
れた物体の数が多くなると、判断のための計算量が多く
なり、障害物判断を効率よくかつ迅速に行うことができ
ない。However, in such a case, in general, when a forward object such as a forward vehicle is detected by the radar means, for example, a point (small) reflected by a reflector, body or the like of the forward vehicle is detected. Area) is recognized as objects, and these objects are judged as obstacles to make obstacle judgments. Therefore, it is sufficient to make obstacle judgments based on such detected objects. It is difficult to secure the detection accuracy. Further, when the number of detected objects increases, the amount of calculation for judgment increases, and it is impossible to judge obstacles efficiently and quickly.

【０００４】ところで、例えば特開平３−１１１７８５
号公報に記載されるように、自車両の前方の所定の角度
範囲にわたり送信波を掃引照射し、反射波を検出するこ
とにより、前方に存在する物体を検出する掃引型のレー
ダ手段と、このレーダ手段の結果より物体の横方向の大
きさを認識する幅認識手段と、レーダ手段の検出結果か
ら物体の自車両に対する角度を認識する角度認識手段
と、幅認識手段及び角度認識手段の認識結果より、自車
両の進行方向にほぼ直角で所定範囲内の幅を有する物体
を車両と認識する車両認識手段と、を有する先行車両認
識装置が知られているが、この装置は、先行車両を認識
するものであるので、障害物検知装置の障害物検出手段
にそのまま適用することができない。また、レーダ手段
によって検出された物体の横方向の大きさ、物体の自車
両に対する角度により、自車両の進行方向に略直角で所
定範囲内の幅を有する物体を車両と認識するようにして
いるので、レーダ手段による物体の横方向の大きさ、物
体の自車両に対する角度のバラツキが大きくなると、精
度よく認識することが困難である。また、例えば同一速
度で走行している２つの車両がある場合、それらを１つ
の物体と誤認識してしまうおそれもある。By the way, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 3-111785.
As described in Japanese Patent Publication, a sweep type radar means for detecting an object existing in front by sweeping a transmitted wave over a predetermined angle range in front of the host vehicle and detecting a reflected wave, Width recognition means for recognizing the lateral size of the object from the result of the radar means, angle recognition means for recognizing the angle of the object with respect to the own vehicle from the detection result of the radar means, and recognition results of the width recognition means and the angle recognition means Further, there is known a preceding vehicle recognizing device having a vehicle recognizing means for recognizing an object having a width within a predetermined range substantially at right angles to the traveling direction of the own vehicle, which recognizes the preceding vehicle. Therefore, it cannot be directly applied to the obstacle detecting means of the obstacle detecting device. Also, an object having a width within a predetermined range which is substantially perpendicular to the traveling direction of the own vehicle is recognized as a vehicle depending on the lateral size of the object detected by the radar means and the angle of the object with respect to the own vehicle. Therefore, if the lateral size of the object by the radar means and the variation of the angle of the object with respect to the own vehicle become large, it is difficult to accurately recognize the object. Further, for example, when there are two vehicles traveling at the same speed, there is a possibility that they are erroneously recognized as one object.

【０００５】本発明はかかる点に鑑みてなされたもの
で、検出精度を低下させることなく、障害物判断を効率
よくかつ迅速に行うことができる障害物検知装置を提供
するものである。The present invention has been made in view of the above circumstances, and provides an obstacle detecting device capable of efficiently and quickly determining an obstacle without lowering detection accuracy.

【０００６】[0006]

【課題を解決するための手段】本発明は、自車両前方に
存在する物体を検出する物体検出手段を備え、該物体検
出手段によって検出された物体に基づき障害物判断を行
う車両の障害物検知装置を前提とするものである。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention comprises an object detection means for detecting an object existing in front of the vehicle, and detects an obstacle in a vehicle for judging an obstacle based on the object detected by the object detection means. It is based on a device.

【０００７】請求項１に係る発明は、上記物体検出手段
の出力を受け、障害物判断の必要度に応じて、障害物と
して選択され登録される物体の総数を所定数以下に制限
する物体登録手段とを備える構成とする。According to a first aspect of the present invention, the object registration is performed by receiving the output of the object detecting means and limiting the total number of the objects selected and registered as obstacles to a predetermined number or less according to the necessity of obstacle judgment. And a means.

【０００８】請求項２に係る発明においては、物体登録
手段は、自車両前方の所定距離までの範囲と、それを越
える範囲とで、物体を障害物として選択し登録する基準
を変更するものである。According to the second aspect of the present invention, the object registration means changes the standard for selecting and registering an object as an obstacle within a range up to and including a predetermined distance in front of the host vehicle. is there.

【０００９】請求項３に係る発明においては、物体登録
手段は、自車両前方の所定距離までの範囲では、進行路
の中心線を基準とする所定幅の範囲に存在する物体を、
それを越える範囲では、自車両中心線の延長線を基準と
する所定角度範囲に存在する物体をそれぞれ障害物とし
て選択して登録するものである。In the invention according to claim 3, the object registration means selects an object existing in a range of a predetermined width with respect to the center line of the traveling path within a range up to a predetermined distance in front of the own vehicle.
In a range exceeding that range, objects existing in a predetermined angle range based on the extension line of the host vehicle center line are selected and registered as obstacles.

【００１０】請求項４に係る発明においては、物体登録
手段は、自車両前方の所定距離までの範囲では、進行路
の中心線を基準に所定幅の範囲に存在する物体を障害物
として選択して登録し、それを越える範囲では、相対速
度ベクトルに基づいて物体を障害物として選択して登録
するものである。In the invention according to claim 4, the object registration means selects, as an obstacle, an object existing in a range of a predetermined width based on the center line of the traveling path within a range up to a predetermined distance in front of the own vehicle. The object is selected as an obstacle on the basis of the relative velocity vector and registered in the range beyond that.

【００１１】請求項５に係る発明においては、物体を障
害物として選択し登録する基準を変更するための自車両
前方の距離に関するしきい値を自車両の速度に基づいて
該速度が高いときの方が低いときよりも大きくなるよう
にするものである。According to the fifth aspect of the present invention, a threshold value for the distance in front of the host vehicle for changing the reference for selecting and registering an object as an obstacle is based on the speed of the host vehicle when the speed is high. It should be larger than when it is lower.

【００１２】請求項６に係る発明においては、物体検出
手段は、自車両前方に存在する物体を検出するレーダヘ
ッドユニットを有するものである。In the invention according to claim 6, the object detecting means has a radar head unit for detecting an object existing in front of the host vehicle.

【００１３】請求項１に係る発明によれば、物体登録手
段によって、障害物として選択され登録される物体の総
数が所定数以下に制限され、障害物判断が効率よく行わ
れる。そして、障害物が所定数を越えて認定された場合
に、障害物判断の必要度の小さい物体から順に除かれ
て、障害物として選択され登録される物体の総数が所定
数以下に制限される。According to the first aspect of the present invention, the object registration means limits the total number of objects selected and registered as obstacles to a predetermined number or less, and the obstacle determination is efficiently performed. Then, when the number of obstacles recognized is greater than a predetermined number, the total number of objects selected and registered as obstacles is limited to a predetermined number or less by sequentially removing the objects from which the degree of necessity of obstacle determination is low. .

【００１４】請求項２に係る発明によれば、物体登録手
段によって障害物として選択され登録される基準が、自
車両前方の所定距離までの範囲と、それを越える範囲と
で、変更される。According to the second aspect of the present invention, the reference that is selected and registered as an obstacle by the object registration means is changed within a range up to a predetermined distance in front of the own vehicle and a range exceeding the predetermined distance.

【００１５】請求項３に係る発明によれば、物体登録手
段によって、自車両前方の所定距離までの範囲では、進
行路の中心線を基準に所定幅の範囲に存在する物体が、
それを越える範囲では、進行路の中心線を基準に所定角
度の範囲に存在する物体がそれぞれ障害物として選択さ
れ登録される。According to the third aspect of the present invention, by the object registration means, the object existing in the range of the predetermined width with respect to the center line of the traveling path is within a range up to the predetermined distance in front of the vehicle.
In a range exceeding that range, objects existing within a range of a predetermined angle with respect to the center line of the traveling path are selected and registered as obstacles.

【００１６】請求項４に係る発明によれば、物体登録手
段によって、自車両前方の所定距離までの範囲では、進
行路の中心線を基準に所定幅の範囲に存在する物体が選
択されて登録され、それを越える範囲では、物体データ
の相対速度ベクトルに基づいて物体が障害物として選択
され登録される。According to the fourth aspect of the present invention, the object registration means selects and registers an object existing within a predetermined width range with respect to the center line of the traveling path up to a predetermined distance in front of the host vehicle. In a range exceeding that, the object is selected and registered as an obstacle based on the relative velocity vector of the object data.

【００１７】請求項５に係る発明によれば、物体を障害
物として選択し登録する基準を変更するための自車両前
方の距離に関するしきい値が、自車両の速度に基づいて
該速度が高いときの方が低いときよりも大きくなるよう
に変更される。According to the invention of claim 5, the threshold value for the distance in front of the host vehicle for changing the reference for selecting and registering the object as the obstacle is high based on the speed of the host vehicle. It is changed so that when is lower than when it is lower.

【００１８】請求項６に係る発明によれば、レーザレー
ダユニットによって、自車両前方に存在する物体が精度
よく検出される。According to the sixth aspect of the present invention, the object existing in front of the vehicle is accurately detected by the laser radar unit.

【００１９】[0019]

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
沿って詳細に説明する。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of the present invention will be described in detail below with reference to the drawings.

【００２０】自動車の全体構成を示す図１において、１
は自車両である自動車で、その車体２の前部に、自車両
前方に存在する物体（具体的には物体の全部又は一部）
を検出するレーダヘッドユニット３が設けられている。
このレーダヘッドユニット３は、レーダ波としてのパル
スレーザ光を発信部から自車両の前方に向けて発信する
と共に、前方に存在する先行車両等の障害物となり得る
物体に当たって反射してくる反射波を受信部で受信する
ように構成されており、自車両から進行路上の物体（障
害物）までの距離を計測するものである。また、物体検
出手段３は、その発信部から発信する、縦に細く垂直方
向に扇状に拡がったパルスレーザ光（ビーム）を水平方
向に比較的広角度で走査させるスキャン式のものであ
る。In FIG. 1 showing the entire structure of the automobile, 1
Is an automobile, which is the subject vehicle, and an object existing in front of the subject vehicle (specifically, all or a part of the object) in the front part of the vehicle body 2
A radar head unit 3 for detecting
The radar head unit 3 emits a pulsed laser beam as a radar wave from the transmitter toward the front of the host vehicle, and also reflects a reflected wave that is reflected by hitting an object that may be an obstacle such as a preceding vehicle in front of the host vehicle. The receiving unit is configured to receive the signal, and measures the distance from the host vehicle to an object (obstacle) on the traveling path. Further, the object detecting means 3 is of a scanning type, which emits pulse laser light (beam) emitted from its transmitting portion, which is thin in the vertical direction and spread in a fan shape in the vertical direction, at a relatively wide angle in the horizontal direction.

【００２１】また、４はコントロールユニットで、図２
に示すように、レーダヘッドユニット３からの信号と共
に、自車両の車速を検出する車速センサ５、ステアリン
グハンドル６の操舵角を検出する舵角センサ７及び自車
両が発生するヨーレートを検出するヨーレートセンサ８
からの信号も入力され、それらの信号に基づいて、進行
路状態がヘッドアップディスプレイ９に表示され、自車
両前方に障害物（物体）を検知すると、警報装置１０が
作動すると共に、車両制御装置１１がブレーキ１１ａを
作動させて各車輪に制動力を自動的に付与するようにな
っている。Reference numeral 4 is a control unit, which is shown in FIG.
As shown in FIG. 2, together with the signal from the radar head unit 3, a vehicle speed sensor 5 that detects the vehicle speed of the host vehicle, a steering angle sensor 7 that detects the steering angle of the steering handle 6, and a yaw rate sensor that detects the yaw rate generated by the host vehicle. 8
Signals from the vehicle are also input, and the state of the traveling path is displayed on the head-up display 9 based on these signals. When an obstacle (object) is detected in front of the host vehicle, the alarm device 10 is activated and the vehicle control device is activated. 11 operates the brake 11a to automatically apply a braking force to each wheel.

【００２２】上記コントロ−ルユニット４は、図３に示
すように、上記レーダヘッドユニット３と、該レーダヘ
ッドユニット３の出力を受け、自車両前方に物体が存在
するか否かを決定する物体決定手段２１とからなる物体
検出手段２２を備える。また、物体検出手段２２の出力
を受け、検出された物体の属性（例えば距離、方位、大
きさ、相対速度等）に基づき該物体が一定時間経過後に
移動すると予想される予想領域を設定する予想領域設定
手段２３と、物体検出手段２２の出力を受け予想領域の
周囲又はその一部に検索領域を設定する検索領域設定手
段２４と、上記物体検出手段２２及び予想領域設定手段
２３、検索領域設定手段２４の出力を受け、一定時間経
過後に物体検出手段２２によって検出された物体と予想
領域及び検索領域との比較により物体の移動を判定し、
その移動に基づき物体を認定する物体認定手段２５と、
該物体認定手段２５の出力を受け、認定された物体のう
ち、自車両の障害物となり得る物体を選択して登録する
物体登録手段２６と、該物体登録手段２６の出力を受
け、登録された物体同士の属性を比較して、それらが同
一の物体に属するか否かを判定する同一判定手段２７と
を備える。そして、このようにして、選択され同一判定
手段２７による処理を経た物体（障害物）に基づき、進
行路推定手段２８によって推定される進行路について、
障害物判定手段２９によって障害物判断が行われる。As shown in FIG. 3, the control unit 4 receives the radar head unit 3 and the output of the radar head unit 3 and determines an object for determining whether or not an object exists in front of the host vehicle. An object detection unit 22 including a unit 21 is provided. In addition, receiving the output of the object detection means 22, it is possible to set an expected area in which the object is expected to move after a certain period of time, based on the attributes of the detected object (for example, distance, azimuth, size, relative speed, etc.). The area setting means 23, the search area setting means 24 for receiving the output of the object detection means 22 and setting the search area around the predicted area or a part thereof, the object detection means 22 and the predicted area setting means 23, the search area setting Receiving the output of the means 24, the movement of the object is judged by comparing the object detected by the object detecting means 22 with the predicted area and the search area after a lapse of a predetermined time,
Object recognizing means 25 for recognizing an object based on the movement,
An object registration unit 26 that receives the output of the object recognition unit 25 and selects and registers an object that can become an obstacle of the own vehicle among the recognized objects, and an output of the object registration unit 26 that is registered. The same determination means 27 is provided for comparing the attributes of the objects and determining whether or not they belong to the same object. Then, with respect to the traveling path estimated by the traveling path estimating means 28 based on the object (obstacle) selected and processed by the same determining means 27 in this way,
Obstacle determination means 29 makes an obstacle determination.

【００２３】上記物体決定手段２１は、一定時間内にレ
ーダヘッドユニット３によって検出された同一物体につ
いての複数のデータに基づき、平均処理により、物体の
大きさを精度よく検出（決定）するようになっている。
また、一定時間内に検出された同一物体についての複数
のデータうち、障害物判断に最も適する最適値（例えば
自車両から最短距離のもの）を物体として検出（決定）
し、障害物判断の精度を高めるように構成されている。
さらに、上記物体決定手段２１は、自車両からの距離に
応じて、物体を検出する範囲を変更するように構成され
ている。即ち、自車両から所定距離前方までは自車両中
心線を基準に所定幅の範囲で、それを越えると、自車両
中心線を基準に所定角度範囲内に存在する物体を検出す
るようにし、検出する範囲を、障害物となる物体が存在
すると考えられる範囲に限定し、物体検出の効率化を図
るようになっている。The object determining means 21 accurately detects (determines) the size of the object by averaging based on a plurality of data on the same object detected by the radar head unit 3 within a fixed time. Has become.
Further, of a plurality of data about the same object detected within a fixed time, the optimum value (for example, the shortest distance from the own vehicle) most suitable for obstacle judgment is detected (determined) as an object.
However, it is configured to increase the accuracy of obstacle determination.
Further, the object determining means 21 is configured to change the range for detecting the object according to the distance from the own vehicle. That is, within a predetermined width range with respect to the host vehicle's center line up to a predetermined distance ahead of the host vehicle, if it exceeds that range, an object existing within a predetermined angle range with the host vehicle's center line as a reference is detected and detected. The range of movement is limited to the range in which an obstacle object is considered to exist, and the efficiency of object detection is improved.

【００２４】上記予想領域設定手段２３は、自車両前方
の所定距離までの範囲と、それを越える範囲とで、予想
領域の前後方向の大きさ及び左右方向の大きさを変更す
るように構成されている。即ち、自車両前方の所定距離
までの範囲では、それを越える範囲よりも、予想領域の
前後方向の大きさ及び左右方向の大きさを大きく設定
し、自車両前方の所定距離までの範囲におけるノイズに
よる影響を低減できるようにしている。The predicted area setting means 23 is configured to change the size of the predicted area in the front-rear direction and the size of the left-right direction in a range up to a predetermined distance in front of the host vehicle and a range exceeding the predetermined distance. ing. That is, in the range up to the predetermined distance in front of the host vehicle, the size of the predicted region in the front-rear direction and the size in the left-right direction are set to be larger than the range exceeding the range, and noise in the range up to the predetermined distance in front of the host vehicle It is possible to reduce the effect of.

【００２５】上記物体認定手段２５は、物体認定の効率
化のために、物体が予想領域内に存在すると認められる
ときは、無条件に物体が予想領域内に移動したと認定
し、物体が予想領域及び検索領域外にあると認められる
ときは、新規な物体であると認定するように構成されて
いる。また。物体認定手段２５は、物体が２つの予想領
域又は検索領域のいずれにも属すると認められるときに
は、物体の大きさの小さい側の予想領域又は検索領域に
物体が移動したものと認定し、同一判定手段２７による
判定を精度よく行うために、物体の大きさが無限に大き
くなっていくのを防止している。In order to improve the efficiency of object recognition, the object recognizing means 25 unconditionally recognizes that the object has moved into the predicted area when it is recognized that the object exists in the predicted area, and the object is predicted. When it is recognized that the object is outside the area and the search area, the object is identified as a new object. Also. When it is recognized that the object belongs to either of the two prediction areas or the search area, the object recognizing means 25 determines that the object has moved to the prediction area or the search area on the smaller size side of the object, and determines the same. In order for the determination by the means 27 to be performed accurately, the size of the object is prevented from becoming infinitely large.

【００２６】また、上記物体登録手段２６は、処理の迅
速化のため、障害物として選択され登録される物体の総
数を所定数（例えば本実施例では４０個）以下となるよ
うに制限するようになっており、例えば、障害物となり
得るとして選択された物体が所定数を越えて認定された
場合には、障害物判断の必要度の小さい障害物から順に
除いて、障害物として選択され登録される物体の総数が
所定数以下となるように制限されるように構成されてい
る。また、物体登録手段２６によって障害物として登録
されている物体が、物体検出手段２２によって連続して
所定回数検知できなかったときには、もはや検知エリア
に物体が存在しなくなったと考えられるので、登録を抹
消するようになっている。また、上記物体登録手段２６
は、自車両前方の所定距離までの範囲と、それを越える
範囲とで、物体を障害物として選択し登録する基準を変
更するように構成されている。例えば自車両前方の所定
距離までの範囲では、側方からの飛出し等を考慮して進
行路の中心線を基準に所定幅の範囲に存在する物体を、
それを越える範囲では、自車両がそこに達するまでに一
定の時間を要すること、現在進行路上になくても進行路
の方に向かって来る車両等があること等を考慮して進行
路の中心線を基準に所定角度の範囲に存在する物体をそ
れぞれ障害物として選択し登録する。また、自車両前方
の所定距離までの範囲では、進行路の中心線を基準に所
定幅の範囲に存在する物体を障害物として選択して登録
し、それを越える範囲では、物体の相対速度ベクトルに
基づいて、自車両の方に向かって来る物体のみを障害物
として選択して登録するようにしてもよい。尚、物体登
録手段２６において登録されている物体の属性は、物体
認定手段２５により認定された結果に基づき、一定周期
で変更（更新）され、常に現実の状態に近づけられ、無
駄な障害物判断の処理を行わなくてもよいように構成さ
れている。In order to speed up the processing, the object registration means 26 limits the total number of objects selected and registered as obstacles to a predetermined number (for example, 40 in this embodiment) or less. If, for example, the number of objects selected as possible obstacles exceeds the predetermined number, the obstacles are selected and registered as obstacles in descending order of obstacle judgment. It is configured so that the total number of objects to be removed is limited to a predetermined number or less. Further, when the object registered by the object registration means 26 as an obstacle cannot be continuously detected by the object detection means 22 a predetermined number of times, it is considered that the object no longer exists in the detection area, so the registration is deleted. It is supposed to do. Also, the object registration means 26
Is configured to change the reference for selecting and registering an object as an obstacle in a range up to a predetermined distance in front of the host vehicle and a range exceeding the predetermined distance. For example, in the range up to a predetermined distance in front of the host vehicle, considering the jump from the side, etc., an object existing in a range of a predetermined width with the center line of the traveling path as a reference,
In the range beyond that, it is necessary to take a certain amount of time for the vehicle to reach it, and consider that there are vehicles that are heading toward the road even if they are not currently on the road. Objects existing within a predetermined angle range based on the line are selected and registered as obstacles. Also, within a range up to a predetermined distance in front of the host vehicle, an object existing in a range of a predetermined width based on the center line of the traveling path is selected and registered as an obstacle. On the basis of the above, only the object coming toward the own vehicle may be selected and registered as the obstacle. The attribute of the object registered in the object registration means 26 is changed (updated) at a constant cycle based on the result of the recognition by the object recognition means 25 so that it is always brought close to the actual state and the useless obstacle judgment is made. The processing is not required to be performed.

【００２７】上記同一判定手段２７は、進行路上に存在
する物体が移動物体である場合には、あまり大きいもの
が存在するとは考えられないので、登録されている物体
が静止物体か移動物体かによって判定条件を変更するよ
うに構成されている。When the object existing on the traveling path is a moving object, the same determining means 27 cannot consider that there is a very large object. Therefore, it is determined whether the registered object is a stationary object or a moving object. It is configured to change the determination condition.

【００２８】上記進行路推定手段２８は、車速センサ５
及び舵角センサ７によって検出される自車両の車速Ｖと
舵角φに基づいて自車両の進行路を推測するもので、具
体的には進行路の曲率半径Ｒ1 を、次の式によって算出
することによって行う。The traveling path estimating means 28 is a vehicle speed sensor 5.
And the traveling path of the own vehicle is estimated based on the vehicle speed V and the steering angle φ of the own vehicle detected by the steering angle sensor 7. Specifically, the radius of curvature R1 of the traveling path is calculated by the following formula. By doing.

【００２９】Ｒ1 ＝（１＋Ａ・Ｖ2 ）・ＬB ・Ｎ／φ 但し、Ａ ：スタビリティファクタ Ｎ ：ステアリングギヤ比 ＬB ：ホイールベース また、ヨーレートセンサ８によって検出される自車両の
ヨーレートγと車速Ｖに基づいて、自車両の進行路を予
想することもでき、その場合の進行路の曲率半径Ｒ2 は
次の式で算出される。[0029] R1 = (1 + A · V 2) · LB · N / φ where, A: stability factor N: steering gear ratio LB: wheelbase also of the vehicle detected by the yaw rate sensor 8 yaw γ and the vehicle speed V It is also possible to predict the traveling path of the host vehicle based on the above, and the radius of curvature R2 of the traveling path in that case is calculated by the following formula.

【００３０】Ｒ2 ＝Ｖ／γ ところで、高速道路等の曲線部にカントがあるときに
は、舵角φは実際の自車両の旋回角度と一致せず、この
場合、舵角φに基づいて予想される自車両の進行路の曲
率半径は、実際の曲率半径より大きくなる。また、自車
両が直進走行しているときでも、ステアリングハンドル
は左右に微妙に操舵されるのが普通であるから、舵角φ
に追従して車両の進行路を予想すると、その予想された
進行路が実際の進行路と一致しなくなる場合がある。そ
こで、舵角φが所定値よりも小さいときは、ヨーレート
γ及び車速Ｖから算出される進行路の曲率半径Ｒ2 を選
択し、舵角φが所定値以上のときには、進行路の曲率半
径Ｒ1 ，Ｒ2 のうち小さい方を選択するのが好ましい。
即ち、自車両がカントを有する曲線道路上を旋回すると
きには、ステアリングハンドルを大きく操舵しなくて
も、自車両はカントにより旋回運動をすることから、自
車両に発生するヨーレートに基づいて、曲率半径Ｒ2 を
求めることにより自車両の進行路が的確に予想され、ま
た、自車両が急激な旋回走行をするときには、大きな値
となる舵角φに対応した曲率半径Ｒ1 が選択される一
方、自車両が直線走行するときには、ステアリングハン
ドルはわずかに操作されるが、ヨーレートγは生じない
ので、このヨーレートγに基づき、直線道路であると予
想された曲率半径Ｒ2 が選択される。R2 = V / γ By the way, when there is a cant on a curved portion of a highway or the like, the steering angle φ does not match the actual turning angle of the host vehicle, and in this case, it is expected based on the steering angle φ. The radius of curvature of the traveling path of the host vehicle is larger than the actual radius of curvature. In addition, even when the host vehicle is traveling straight ahead, the steering wheel is usually steered slightly left and right.
When the traveling route of the vehicle is predicted by following the above, the predicted traveling route may not match the actual traveling route. Therefore, when the steering angle φ is smaller than a predetermined value, the curvature radius R2 of the traveling road calculated from the yaw rate γ and the vehicle speed V is selected, and when the steering angle φ is a predetermined value or more, the curvature radius R1 of the traveling road, It is preferred to choose the smaller of R2.
That is, when the host vehicle turns on a curved road having a cant, the host vehicle makes a turning motion by the cant even if the steering wheel is not steered greatly. Therefore, based on the yaw rate generated in the host vehicle, the radius of curvature By determining R2, the traveling path of the host vehicle can be accurately predicted, and when the host vehicle makes a sharp turn, the radius of curvature R1 corresponding to the large steering angle φ is selected, while the host vehicle When the vehicle runs straight, the steering wheel is slightly operated, but the yaw rate γ does not occur. Therefore, the radius of curvature R2 expected to be a straight road is selected based on the yaw rate γ.

【００３１】続いて、コントロールユニット４による処
理の流れについて説明する。Next, the flow of processing by the control unit 4 will be described.

【００３２】＜基本制御＞図４に示すように、スタート
すると、まず、レーダヘッドユニット３によって検出さ
れた物体についてのデータの前処理が物体決定手段２１
によって行われる（ステップＳ1 ）。即ち、レーダヘッ
ドユニット３のスキャン角度範囲３０°を３００の部分
に等角度分割し、各角度毎の物体（具体的には物体の全
部とは限らず、一部である場合もある）、具体的には距
離データ（自車両から、自車両前方に位置する物体まで
の距離についてのデータ）のうち、自車両から最短距離
の物体を、障害物検知に最も適する最適値としてピック
アップする。<Basic Control> As shown in FIG. 4, when starting, first of all, the preprocessing of the data on the object detected by the radar head unit 3 is performed by the object determining means 21.
(Step S1). That is, the scan angle range 30 ° of the radar head unit 3 is equally divided into 300 parts, and an object for each angle (specifically, not all of the object but may be a part), Specifically, of the distance data (data about the distance from the own vehicle to the object located in front of the own vehicle), the object with the shortest distance from the own vehicle is picked up as the optimum value most suitable for obstacle detection.

【００３３】それから、ピックアップされた各物体の属
性（大きさ、方位、距離、相対速度等）に基づき、予想
領域設定手段２３が、一定時間経過後に各物体が移動す
るであろうと予想される予想領域を設定すると共に、そ
の予想領域の周囲にも物体が移動する可能性があるた
め、その周囲についても物体の移動がないか否かの検索
を行う検索領域を、検索領域設定手段２４によって設定
する（ステップＳ2)。Then, based on the attributes (size, azimuth, distance, relative speed, etc.) of each picked-up object, the predicted area setting means 23 predicts that each object will move after a certain period of time. Since the object is likely to move around the predicted area while setting the area, the search area setting means 24 sets the search area for searching whether or not the object moves around the predicted area. (Step S2).

【００３４】予想領域及び検索領域の設定後、物体の属
性の判定を行う（ステップＳ3 ）。即ち、物体認定手段
２５により、一定時間経過後に物体検出手段２２によっ
て検出された物体と予想領域及び検索領域との比較によ
り、物体の移動を判定し、その移動に基づき物体を認定
し、今回認定（検出）された物体が、物体登録手段によ
ってすでに登録されている物体のいずれかに属するか否
かを判定する。After setting the prediction area and the search area, the attribute of the object is determined (step S3). That is, the object recognizing means 25 determines the movement of the object by comparing the object detected by the object detecting means 22 with the predicted area and the search area after a certain period of time, and authenticates the object based on the movement. It is determined whether the (detected) object belongs to any of the objects already registered by the object registration means.

【００３５】その結果に基づいて、不必要な物体（例え
ば登録はされているが今回検出されなかった物体）の登
録が抹消され（ステップＳ4 ）、すでに登録されてい
る、いずれの物体にも属さなかった物体は、新規な物体
として新たに登録されることになる（ステップＳ5 ）。On the basis of the result, the registration of unnecessary objects (for example, objects that have been registered but not detected this time) is deleted (step S4), and belong to any already registered objects. The missing object is newly registered as a new object (step S5).

【００３６】そして、登録されている物体の抹消、新規
な物体の登録がなされ、確定（登録）された物体に基づ
いて、一定条件下、障害物検知に用いる物体を選択する
ことで、障害物として登録される物体の総数が所定数以
下となるように制限し（ステップＳ6 ）、それに続い
て、所定数以下に制限された各物体について、その物体
の属性に基づき、障害物となり得る可能性がある物体の
属性（大きさ、方位、距離、相対速度等）を変更する
（ステップＳ7 ）。Then, the registered object is deleted, a new object is registered, and an object to be used for obstacle detection is selected under a certain condition based on the confirmed (registered) object. The total number of objects registered as is limited to a predetermined number or less (step S6), and subsequently, for each object limited to the predetermined number or less, there is a possibility that it may become an obstacle based on the attribute of the object. The attributes (size, azimuth, distance, relative speed, etc.) of a certain object are changed (step S7).

【００３７】このようにして、検出された物体について
の一連の処理が終了し、障害物となり得る可能性がある
物体が選択され登録されると、選択され登録された物体
について、物体同士の属性を順に比較して、それらの物
体が同一の物体に属するものであるか否かを判定する同
一判定処理を行い（ステップＳ8 ）、所定数以下に制限
された物体をグループ化していくつかの物体の塊として
把握して、リターンする。In this way, when the series of processes for the detected objects is completed and the objects that may possibly become obstacles are selected and registered, the attributes of the selected and registered objects are associated with each other. Are sequentially compared, and the same determination processing for determining whether or not those objects belong to the same object is performed (step S8), and the objects limited to a predetermined number or less are grouped into several objects. Grab it as a mass and return.

【００３８】このようにすれば、グループ化された物体
は１つの物体の塊に属するものであるから、それらの物
体の間では相対速度差がないことになり、各物体ごとに
判断する場合に比して、誤識別が少なくなり、正確に衝
突判定等の障害物判断を行うことができる。In this way, since the grouped objects belong to the mass of one object, there is no relative velocity difference between these objects, and when judging for each object. In contrast, erroneous identification is reduced, and it is possible to accurately make an obstacle judgment such as a collision judgment.

【００３９】＜物体までの距離の検出＞図５に示すよう
に、スタートすると、まず、レーダヘッドユニット３の
スキャン回数ｉ（ｉ＝１，２，３）をリセットして０に
する（ステップＳ11）。即ち、ｉ＝０とする。<Detection of Distance to Object> As shown in FIG. 5, when starting, first, the number of scans i (i = 1, 2, 3) of the radar head unit 3 is reset to 0 (step S11). ). That is, i = 0.

【００４０】そして、１回スキャンを行うことから、ス
キャン回数ｉをインクリメントしてｉ＋１とし（ステッ
プＳ12）、その後、ｉ＝４であるか否かを判定する（ス
テップＳ13）。Since one scan is performed, the number of scans i is incremented to i + 1 (step S12), and then it is determined whether i = 4 (step S13).

【００４１】ｉ＝４でなければ、レーダヘッドユニット
３のスキャン角度範囲３０°を３００の部分に等角度分
割してなる各角度部分ごとの番号ｊ（ｊ＝１，…，３０
０）をリセットして０とする（ステップＳ14）。即ち、
ｊ＝０とする。Unless i = 4, the number j (j = 1, ..., 30) for each angular portion formed by equally dividing the scan angle range 30 ° of the radar head unit 3 into 300 portions.
0) is reset to 0 (step S14). That is,
Let j = 0.

【００４２】それから、角度部分ごとの番号ｊをイクリ
メントしてｊ＋１とし（ステップＳ15）、ｊ＝３００で
あるか否かを判定し（ステップＳ16）、ｊ＝３００であ
る場合には、すべての角度部分について終了しているの
で、ステップＳ12にリターンする一方、ｊ＝３００でな
い場合にはステップＳ17に移行して、ｉ＝１であるか否
かを判定する。Then, the number j for each angle portion is incremented to j + 1 (step S15), and it is determined whether or not j = 300 (step S16). If j = 300, all angles are determined. Since the processing has been completed for the part, the process returns to step S12, while if j = 300 is not satisfied, the process proceeds to step S17 to determine whether i = 1.

【００４３】ｉ＝１であれば、第１回目のスキャンであ
るから、第１回目のスキャンの各角度部分に対応する角
度データdt(1,j) を、今回入力された、物体についての
距離データinp-data(j) とし（ステップＳ18）、ステッ
プＳ15にリターンする一方、ｉ＝１でなければ、ステッ
プＳ19に移行して、ｉ＝２であるか否かを判定する。ｉ
＝２であれば、第２回目のスキャンであるから、第２回
目のスキャンの各角度部分に対応する角度データdt(2,
j) を、今回入力された、物体についての距離データinp
-data(j) とし（ステップＳ20）、ステップＳ15にリタ
ーンする一方、ｉ＝２でなければ、第３回目のスキャン
であるから、第３回目のスキャンの各角度部分に対応す
る角度データdt(3,j) を、今回入力された、物体につい
ての距離データinp-data(j) とし（ステップＳ21）、ス
テップＳ15にリターンする 一方、ステップＳ13の判定において、ｉ＝４であれば、
リセットによりｊ＝０とし（ステップＳ22）、それか
ら、各角度部分ごとの番号ｊをインクリメントしてｊ＋
１とし（ステップＳ23）、ｊ＝３００であるか否かを判
定し（ステップＳ24）、ｊ＝３００である場合には、リ
セットによりｉ＝０とし（ステップＳ25）、ステップＳ
12にリターンする一方、ｊ＝３００でない場合にはステ
ップＳ26に移行して、まず、第２回目のスキャンの角度
部分（番号ｊ）の物体についての距離データdt(2,j) が
第１回目のスキャンの角度部分（番号ｊ）の物体につい
ての距離データdt(1,j) より小さいか否かを判定し、距
離データdt(2,j) が距離データdt(1,j) より小さい場合
には、さらに距離データdt(2,j) が第２回目のスキャン
の角度部分（番号ｊ）の物体についての距離データdt
(3,j) より小さいか否かを判定する（ステップＳ27）。If i = 1, since it is the first scan, the angle data dt (1, j) corresponding to each angle portion of the first scan is used as the distance for the object input this time. The data inp-data (j) is set (step S18), and the process returns to step S15. On the other hand, if i = 1 is not satisfied, the process proceeds to step S19 and it is determined whether i = 2. i
= 2, since it is the second scan, the angle data dt (2,2) corresponding to each angle portion of the second scan
j) is the distance data inp
-data (j) (step S20) and the process returns to step S15. On the other hand, unless i = 2, the scan is the third scan, so the angle data dt (corresponding to each angular portion of the third scan 3, j) is set as the distance data inp-data (j) for the object that has been input this time (step S21), and the process returns to step S15. On the other hand, if i = 4 in the determination of step S13,
By resetting, j = 0 (step S22), and then the number j for each angle portion is incremented to j +
1 (step S23), it is determined whether or not j = 300 (step S24), and when j = 300, i = 0 by resetting (step S25), and step S25.
On the other hand, when j = 300 is not satisfied while returning to 12, firstly, the distance data dt (2, j) for the object of the angular portion (number j) of the second scan is first acquired. If the distance data dt (2, j) is smaller than the distance data dt (1, j), it is judged whether or not the distance data dt (1, j) for the object in the scan angle part (number j) of In addition, the distance data dt (2, j) is the distance data dt for the object in the angular portion (number j) of the second scan.
It is determined whether it is smaller than (3, j) (step S27).

【００４４】距離データdt(2,j) が距離データdt(3,j)
より小さい場合には、距離データdt(2,j) が最短値であ
るから、角度部分ごとの距離データdata(j) として距離
データdt(2,j) を採用し（ステップＳ28）、ステップＳ
23にリターンする一方、距離データdt(2,j) が距離デー
タdt(3,j) より小さくない場合には、距離データdt(3,
j) が最短値であるから、角度部分ごとの距離データdat
a(j) として距離データdt(3,j) を採用し（ステップＳ2
9）、ステップＳ23にリターンする。The distance data dt (2, j) is the distance data dt (3, j)
If it is smaller, the distance data dt (2, j) is the shortest value, so the distance data dt (2, j) is adopted as the distance data data (j) for each angle portion (step S28), and the step S
23, while the distance data dt (2, j) is not smaller than the distance data dt (3, j), the distance data dt (3, j)
Since j) is the shortest value, the distance data dat for each angle part
The distance data dt (3, j) is adopted as a (j) (step S2
9) and returns to step S23.

【００４５】一方、ステップＳ26の判定において、距離
データdt(2,j) が距離データdt(1,j) より小さくない場
合にはさらに距離データdt(1,j) が距離データdt(3,j)
より小さいか否かを判定する（ステップＳ30）。距離デ
ータdt(1,j) が距離データdt(3,j) より小さい場合に
は、距離データdt(1,j) が最短値であるから、角度部分
ごとの距離データdata(j) として距離データdt(1,j) を
採用し（ステップＳ31）、ステップＳ23にリターンする
一方、距離データdt(1,j) が距離データdt(3,j)より小
さくない場合には、距離データdt(3,j) が最短値である
から、角度部分ごとの距離データdata(j) として距離デ
ータdt(3,j) を採用し（ステップＳ32）、ステップＳ23
にリターンする。On the other hand, if it is determined in step S26 that the distance data dt (2, j) is not smaller than the distance data dt (1, j), the distance data dt (1, j) is further calculated as the distance data dt (3, j)
It is determined whether or not it is smaller (step S30). If the distance data dt (1, j) is smaller than the distance data dt (3, j), the distance data dt (1, j) has the shortest value, so the distance data While the data dt (1, j) is adopted (step S31) and the process returns to step S23, if the distance data dt (1, j) is not smaller than the distance data dt (3, j), the distance data dt ( Since 3, j) is the shortest value, the distance data dt (3, j) is adopted as the distance data data (j) for each angle portion (step S32), and step S23
Return to

【００４６】従って、レーダヘッドユニット３のスキャ
ン角度範囲３０°を等角度分割してなる３００の角度部
分について、それぞれ３回づつ距離データが得られる
が、各角度部分ごとに最短値が確定データとして採用さ
れることとなる。Therefore, the distance data can be obtained three times for each of 300 angular portions obtained by dividing the scan angle range 30 ° of the radar head unit 3 into equal angles, and the shortest value is determined data for each angular portion. Will be adopted.

【００４７】＜物体の大きさの検出＞図６に示すよう
に、スタートすると、レーダヘッドユニット３のスキャ
ン回数ｉが５回以下であるか否かを判定し（ステップＳ
36）、５回以下であれば、ステップＳ37に移行し、次の
式により、各角度部分（番号ｊ）についての物体の大き
さＯＢ-size(j)を演算し、その後、スキャン回数ｉをイ
ンクリメントしてｉ＋１とし（ステップＳ38）、リター
ンする。<Detection of Object Size> As shown in FIG. 6, when started, it is determined whether or not the number of scans i of the radar head unit 3 is 5 or less (step S
36) If it is 5 times or less, the process proceeds to step S37, the object size OB-size (j) for each angle portion (number j) is calculated by the following formula, and then the number of scans i is calculated. The value is incremented to i + 1 (step S38) and the process returns.

【００４８】ＯＢ-size(j)＝（ｉ−１）／ｉ×ＯＢ-siz
e(j)＋１／ｉ×ＯＢ-N-size(j) それから、検出回数が５回を越えると、今回検知された
物体の大きさＯＢ-N-size(j)が、すでに登録されている
物体の大きさＯＢ-size(j)についての所定の範囲内に属
するか否かが判定される（ステップＳ39）。OB-size (j) = (i-1) / i × OB-siz
e (j) + 1 / i × OB-N-size (j) Then, when the number of detections exceeds 5, the size OB-N-size (j) of the object detected this time is already registered. It is determined whether or not the object size OB-size (j) falls within a predetermined range (step S39).

【００４９】そして、所定の範囲内に属すれば、物体の
大きさＯＢ-size(j)を、今回検知された物体の大きさＯ
Ｂ-N-size(j)として（ステップＳ40）、ステップＳ38を
経て、リターンする。一方、所定範囲内に属さなけれ
ば、今回検知された物体の大きさＯＢ-N-size(j)が、同
一の角度部分（番号ｊ）において平均処理された物体の
大きさＯＢ-size(j)よりも大きいか否かが判定され（ス
テップＳ41）、大きければ、今回検出された物体の角度
データの最小値ang-N-min(j)が、登録されている物体の
角度データの最小値ang-min(j)に等しいか否かを判定す
る（ステップＳ42）一方、大きくなければ、予想される
物体予想位置を修正し（ステップＳ43）、ステップＳ40
及びステップＳ38を経て、リターンする。If the object size OB-size (j) is within the predetermined range, the object size O-size (j) detected this time
As B-N-size (j) (step S40), the process returns through step S38. On the other hand, if the object size OB-N-size (j) detected this time is not within the predetermined range, the object size OB-size (j) averaged at the same angle portion (number j) is calculated. ) Is larger than the above (step S41), and if larger, the minimum value ang-N-min (j) of the angle data of the object detected this time is the minimum value of the angle data of the registered object. Whether or not it is equal to ang-min (j) is determined (step S42). On the other hand, if it is not larger, the predicted object predicted position is corrected (step S43), and step S40 is performed.
Then, the process returns through step S38.

【００５０】ステップＳ42の判定で、等しければ、予想
される物体予想位置を登録されている角度データの最小
値ang-min(j)に合せて修正し（ステップＳ44）、ステッ
プＳ40及びステップＳ38を経て、リターンする。一方、
等しくなければ、さらに、今回検出された物体の角度デ
ータの最大値ang-N-max(j)が、登録されている物体の角
度データの最大値ang-max(j)に等しいか否かを判定する
（ステップＳ45）。そして、今回検出された物体の角度
データの最大値ang-N-max(j)が、登録されている物体の
角度データの最大値ang-max(j)に等しければ、予想され
る物体予想位置を登録されている物体の角度データの最
大値ang-max(j)に合せて修正する（ステップＳ46）一
方、等しくなければ、予想される物体予想位置に修正し
（ステップＳ47) 、ステップＳ40及びステップＳ38を経
て、リターンする。If they are equal in the judgment of step S42, the predicted object predicted position is corrected according to the minimum value ang-min (j) of the registered angle data (step S44), and steps S40 and S38 are executed. And then return. on the other hand,
If they are not equal, it is further checked whether the maximum value ang-N-max (j) of the angle data of the object detected this time is equal to the maximum value ang-max (j) of the angle data of the registered object. The determination is made (step S45). Then, if the maximum value ang-N-max (j) of the angle data of the object detected this time is equal to the maximum value ang-max (j) of the angle data of the registered object, the predicted object predicted position Is corrected according to the maximum value ang-max (j) of the registered object angle data (step S46), while if not equal, it is corrected to the expected object predicted position (step S47), and steps S40 and The process returns after step S38.

【００５１】尚、図６に示す制御では、検出回数が５回
以上になると、物体の大きさが確定し変化しないように
取扱っているが、検出回数が所定回数経過するごとに物
体の大きさを計算し直して更新することもできる。In the control shown in FIG. 6, the size of the object is determined so as not to change when the number of times of detection is 5 or more. Can be recalculated and updated.

【００５２】＜物体の予想領域設定＞図７において、ス
タートすると、先ず、検出された物体の属性に基づき該
物体が一定時間経過後に移動すると予想される、物体予
想位置を含む物体予想領域を設定する（ステップＳ51〜
Ｓ55）。ここで、図８に示すように、登録（確定）され
ている物体について、自車両から物体基準位置までの距
離をＯＢ-dist 、自車両に対する物体基準位置の方位
（角度）をＯＢ-ang、物体の左右方向の大きさをＯＢ-s
ize 、物体の前後方向の大きさをＯＢ-div、領域端（角
度データ）をＯＢ-min（左側）、ＯＢ-max（右側）でそ
れぞれ表わす。今回検出されると予想される物体の予想
位置について、距離はＯＢ-dist-N 、方位はＯＢ-ang-
N、前後方向の大きさＯＢ-div-N、予想位置の領域端Ｏ
Ｂ-min-N（左側）、ＯＢ-max-N（右側）でそれぞれ表わ
す。尚、自車両に対する物体の相対速度はr-vel 、自車
両に対する物体の相対角速度はａ-velでそれぞれ表わ
す。<Setting of Predicted Area of Object> When starting in FIG. 7, first, an predicted object area including predicted object position, which is predicted to move after a lapse of a certain time based on the detected attribute of the object, is set. Yes (step S51-
S55). Here, as shown in FIG. 8, for the registered (determined) object, the distance from the own vehicle to the object reference position is OB-dist, the azimuth (angle) of the object reference position with respect to the own vehicle is OB-ang, The size of the object in the left-right direction is OB-s
ize, the size of the object in the front-rear direction is represented by OB-div, and the region edge (angle data) is represented by OB-min (left side) and OB-max (right side). Regarding the expected position of the object that is expected to be detected this time, the distance is OB-dist-N and the direction is OB-ang-
N, size in the front-rear direction OB-div-N, region edge O at the expected position
Represented by B-min-N (left side) and OB-max-N (right side), respectively. The relative velocity of the object with respect to the own vehicle is represented by r-vel, and the relative angular velocity of the object with respect to the own vehicle is represented by a-vel.

【００５３】具体的には、まず、物体予想位置が次の式
に基づいて設定される（ステップＳ51）。Specifically, first, the predicted object position is set based on the following equation (step S51).

【００５４】ＯＢ-dist-N ＝ＯＢ-dist −ｒ-vel×ｔ ＯＢ-ang-N ＝ＯＢ-ang−a-vel ×ｔ ＯＢ-min-N ＝ＯＢ-ang-N−ＯＢ-size ／２ ＯＢ-max-N ＝ＯＢ-ang-N＋ＯＢ-size ／２ ＯＢ-div-N ＝ＯＢ-div それから、物体予想位置の基準位置までの距離ＯＢ-dis
t-N が所定距離α1 （しきい値）を越えるか否かを判定
し（ステップＳ52）、その結果に応じて、物体予想位置
の周囲に物体予想領域を設定する（図８破線参照）。即
ち、距離ＯＢ-dist-N が所定距離α1 を越えれば、物体
予想領域の前後方向の長さＯＢ-SC-divをａ1 とする
（ステップＳ53）一方、越えなければ、物体予想領域の
前後方向の長さＯＢ-SC-div をａ2 （＞ａ1)とする（ス
テップＳ54）。これによって、自車両前方の所定距離α
1 を越えない場合は、越える合よりも、物体予想領域の
前後方向の長さＯＢ-SC-div が大きくなるように変更さ
れることとなり、検出される物体についてのデータのば
らつき、ノイズの影響を受けないようにして検出精度を
高めている。OB-dist-N = OB-dist-r-vel * t OB-ang-N = OB-ang-a-vel * t OB-min-N = OB-ang-N-OB-size / 2 OB-max-N = OB-ang-N + OB-size / 2 OB-div-N = OB-div Then, the distance OB-dis to the reference position of the expected object position
It is determined whether tN exceeds a predetermined distance α1 (threshold value) (step S52), and the object prediction area is set around the object prediction position according to the result (see the broken line in FIG. 8). That is, if the distance OB-dist-N exceeds the predetermined distance α1, the length OB-SC-div in the front-back direction of the object prediction area is set to a1 (step S53). The length OB-SC-div is set to a2 (> a1) (step S54). As a result, the predetermined distance α in front of the host vehicle
If 1 is not exceeded, the length OB-SC-div in the front-back direction of the object prediction area will be changed to be larger than the case where it exceeds 1, and there will be variations in the data of detected objects and the effects of noise. The detection accuracy is improved by not receiving the noise.

【００５５】その後、物体予想領域の領域端（左側）Ｏ
Ｂ-SC-min をＯＢ-ang-N−β1 ／２に，領域端（右側）
ＯＢ-SC-max をＯＢ-ang-N＋β1 ／２に設定して（ステ
ップＳ55）、物体予想位置の基準位置ＯＢ-ang-Nを中心
にして角度β1 の拡がりを有するようにされる。After that, the area end (left side) O of the object prediction area
B-SC-min to OB-ang-N-β1 / 2, area edge (right side)
OB-SC-max is set to OB-ang-N + β1 / 2 (step S55) so that the angle β1 has a spread around the reference position OB-ang-N of the predicted object position.

【００５６】それから、今回検出された物体についての
データの属性の判定を行う（ステップＳ56）。即ち、今
回検出された物体の属性に基づき、各物体がそれぞれす
でに登録されているどの物体に属するかの判定を行う
（図１４及び図１５参照）。Then, the attribute of the data of the object detected this time is judged (step S56). That is, it is determined based on the attribute of the object detected this time to which object each object belongs to (see FIGS. 14 and 15).

【００５７】そして、今回検出された物体についてのデ
ータに基づき、物体予想位置の修正を行う。即ち、各物
体に対応する物体番号ｉを０とし（ステップＳ57）、そ
れから物体番号ｉをインクリメントしてｉ＋１とし（ス
テップＳ58）、物体番号ｉが最大物体個数Max-numberに
等しいか否かを判定し（ステップＳ59）、等しければ、
そのままリターンする。等しくなければ、物体検索領域
の最小角度データMin(dt(i))（物体検索領域の領域端の
角度データ）が物体予想位置の最小角度データＯＢ-min
-Nよりも小さいか否かを判定する（ステップＳ60）。Then, the predicted position of the object is corrected based on the data of the object detected this time. That is, the object number i corresponding to each object is set to 0 (step S57), then the object number i is incremented to i + 1 (step S58), and it is determined whether the object number i is equal to the maximum object number Max-number. (Step S59), if equal,
Return as it is. If they are not equal, the minimum angle data Min (dt (i)) of the object search area (angle data of the edge of the object search area) is the minimum angle data OB-min of the expected object position.
It is determined whether it is smaller than -N (step S60).

【００５８】物体検索領域の最小角度データMin(dt(i))
が物体予想位置の最小角度データＯＢ-min-Nよりも小さ
ければ、Min(dt(i))をＯＢ-min-Nとし（ステップＳ6
1）、物体検索領域の最大角度データMax(dt(i))（物体
検索領域の領域端の角度データ）よりも物体予想位置の
最大角度データＯＢ-max-Nが小さいか否かを判定する
（ステップＳ62）一方、小さくなければ、直ちにステッ
プＳ62に移行する。Minimum angle data Min (dt (i)) of the object search area
Is smaller than the minimum angle data OB-min-N of the predicted object position, Min (dt (i)) is set to OB-min-N (step S6
1), it is determined whether the maximum angle data OB-max-N of the predicted object position is smaller than the maximum angle data Max (dt (i)) of the object search area (angle data of the area edge of the object search area). (Step S62) On the other hand, if it is not smaller, the process immediately proceeds to step S62.

【００５９】ステップＳ62の判定において、物体検索領
域の最大角度データMax(dt(i))よりも物体予想位置の最
大角度データＯＢ-max-Nが小さければ、Max(dt(i))をＯ
Ｂ-max-Nとし（ステップＳ63）、ステップＳ64に移行す
る一方、小さくなければ、直ちにステップＳ64に移行す
る。If the maximum angle data OB-max-N of the predicted object position is smaller than the maximum angle data Max (dt (i)) of the object search area in the determination of step S62, Max (dt (i)) is set to O.
B-max-N is set (step S63), and the process proceeds to step S64. On the other hand, if it is not smaller, the process immediately proceeds to step S64.

【００６０】ステップＳ64の判定において、物体検索領
域の最大前後方向長さMax-div よりも物体予想位置の前
後方向長さＯＢ-div-Nが小さければ、Max-div をＯＢ-d
iv-Nとし（ステップＳ65）、ステップＳ58に移行する一
方、小さくなければ、ステップＳ65を経ることなく、ス
テップＳ58に移行する。In the determination of step S64, if the front-back direction length OB-div-N of the predicted object position is smaller than the maximum front-back direction length Max-div of the object search area, Max-div is set to OB-d.
iv-N (step S65), the process proceeds to step S58, while if not smaller, the process proceeds to step S58 without passing through step S65.

【００６１】ところで、上述した制御において、ステッ
プＳ52〜ステップＳ55の処理に代えて、図９に示すよう
に構成することもできる。即ち、ステップＳ51において
物体予想位置を設定した後、自車両と物体との相対速度
Ｖi が所定速度Ｃ1 （しきい値）未満であるか否かを判
定し（ステップＳ71）、所定速度Ｃ1 未満であれば、物
体予想位置の基準位置までの距離ＯＢ-dist-N が所定距
離α1 （しきい値）を越えるか否かを判定し（ステップ
Ｓ72）、越えれば、物体予想領域の前後方向の長さＯＢ
-SC-div を所定値ａ1 とする（ステップＳ73）一方、越
えなければ、所定値ａ2 とする（ステップＳ74）。By the way, in the above-mentioned control, instead of the processing of steps S52 to S55, it is possible to configure as shown in FIG. That is, after the predicted object position is set in step S51, it is determined whether or not the relative speed Vi between the vehicle and the object is less than a predetermined speed C1 (threshold value) (step S71). If so, it is determined whether or not the distance OB-dist-N to the reference position of the object prediction position exceeds a predetermined distance α1 (threshold value) (step S72). OB
-SC-div is set to a predetermined value a1 (step S73), while it is set to a predetermined value a2 if it does not exceed (step S74).

【００６２】一方、相対速度Ｖi が所定速度Ｃ1 未満で
なければ、ステップＳ72の処理と同様に、物体予想位置
の基準位置までの距離ＯＢ-dist-N が所定距離α1 （し
きい値）を越えるか否かを判定し（ステップＳ75）、越
えれば、物体予想領域の前後方向の長さＯＢ-SC-div を
所定値ａ3 とする（ステップＳ76）一方、越えなけれ
ば、所定値ａ4 とする（ステップＳ77）。このように、
物体予想位置の基準位置までの距離ＯＢ-dist-N だけで
なく、相対速度Ｖi も考慮して、物体予想領域の前後方
向の長さＯＢ-SC-div を変更している。なお、ａ1 ＜ａ
2 ＜ａ3 ＜ａ4 である。On the other hand, if the relative speed Vi is not less than the predetermined speed C1, the distance OB-dist-N to the reference position of the object predicted position exceeds the predetermined distance α1 (threshold value) as in the process of step S72. It is determined whether or not (step S75), and if it exceeds, the length OB-SC-div in the front-rear direction of the object prediction region is set to a predetermined value a3 (step S76), while if not exceeded, it is set to a predetermined value a4 (step S76). Step S77). in this way,
The length OB-SC-div in the front-rear direction of the object prediction region is changed in consideration of not only the distance OB-dist-N to the reference position of the object prediction position but also the relative speed Vi. Note that a1 <a
2 <a3 <a4.

【００６３】ステップＳ71〜Ｓ77の処理の後、物体予想
位置の基準位置までの距離ＯＢ-dist-N が所定距離Ｃ2
（しきい値）未満であるか否かを判定し（ステップＳ7
8）、物体予想位置の基準位置までの距離ＯＢ-dist-N
が所定距離Ｃ2 （しきい値）未満であれば、 ＯＢ-SC-min ＝ＯＢ-ang-N−β1 ／２ ＯＢ-SC-max ＝ＯＢ-ang-N＋β1 ／２ とする（ステップＳ79）一方、物体予想位置の基準位置
までの距離ＯＢ-dist-Nが所定距離Ｃ2 未満でなけば、 ＯＢ-SC-min ＝ＯＢ-ang-N−β2 ／２ ＯＢ-SC-max ＝ＯＢ-ang-N＋β2 ／２ とし（ステップＳ80）、ステップ56に移行する。ここ
で、β1 ＜β2 である。After the processing of steps S71 to S77, the distance OB-dist-N to the reference position of the predicted object position is the predetermined distance C2.
It is determined whether it is less than (threshold value) (step S7
8), Distance OB-dist-N from the predicted object position to the reference position
Is less than the predetermined distance C2 (threshold value), OB-SC-min = OB-ang-N-β1 / 2 OB-SC-max = OB-ang-N + β1 / 2 is set (step S79). If the distance OB-dist-N to the reference position of the predicted object position is not less than the predetermined distance C2, OB-SC-min = OB-ang-N-β2 / 2 OB-SC-max = OB-ang-N + β2 / 2 (step S80), the process proceeds to step 56. Here, β1 <β2.

【００６４】よって、自車両前方の所定距離までの範囲
と、それを越える範囲とで、物体予想領域の左右方向の
大きさが変更されていることになる。Therefore, the size of the object prediction area in the left-right direction is changed in the range up to the predetermined distance in front of the host vehicle and in the range beyond the predetermined distance.

【００６５】尚、予想領域の初期値は、次のように設定
される（図１０参照）。The initial value of the predicted area is set as follows (see FIG. 10).

【００６６】図１０において、スタートすると、サンプ
ル回数smp が３回以下であるか否かが判定される（ステ
ップＳ91）。５回以下であれば、物体予想位置を次の式
によって、 ＯＢ-dist-N ＝ＯＢ-dist −ｖ0 ・ｔ ＯＢ-ang-N ＝ＯＢ-ang と設定する（ステップＳ92）一方、５回を越えれば、物
体予想位置を次の式によって、 ＯＢ-dist-N ＝ＯＢ-dist −r-vel ・ｔ ＯＢ-ang-N ＝ＯＢ-ang−a-vel ・ｔ と設定する（ステップＳ93）。ここで、ｖ0 は自車速で
ある。In FIG. 10, when starting, it is determined whether or not the sampling number smp is 3 times or less (step S91). If it is 5 times or less, the predicted object position is set as OB-dist-N = OB-dist-v0.tOB-ang-N = OB-ang by the following formula (step S92), while 5 times is set. If it exceeds, the predicted object position is set as OB-dist-N = OB-dist-r-vel.t OB-ang-N = OB-ang-a-vel.t by the following formula (step S93). Here, v0 is the vehicle speed.

【００６７】それから、物体予想位置の領域端ＯＢ-min
-N，ＯＢ-max-N、前後方向長さＯＢ-div-Nを、 ＯＢ-min-N＝ＯＢ-ang-N−（ＯＢ-size ／２）・α ＯＢ-max-N＝ＯＢ-ang-N＋（ＯＢ-size ／２）・α ＯＢ-div-N＝ＯＢ-div とする（ステップＳ94）。Then, the area end OB-min of the expected object position
-N, OB-max-N, length in the front-rear direction OB-div-N, OB-min-N = OB-ang-N- (OB-size / 2) ・ α OB-max-N = OB-ang -N + (OB-size / 2) .alpha.OB-div-N = OB-div (step S94).

【００６８】＜物体の検索領域設定＞図１１において、
スタートすると、まず、次の式により、物体検索領域を
設定する（ステップＳ101 ）。なお、物体検索領域は、
（物体検索領域）≧（物体予想領域）となるように設定
される。ここで、自車両から物体検索領域までの最大距
離をＯＢ-K-dist-max 、自車両から物体検索領域までの
最小距離をＯＢ-K-dist-min 、物体検索領域の領域端
（左側）をＯＢ-K-min、物体検索領域の領域端（右側）
をＯＢ-K-maxで表わす。尚、ｂ1 ，ｂ2 ，ｂ3 は定数で
ある。<Object Search Area Setting> In FIG.
When starting, first, an object search area is set by the following formula (step S101). The object search area is
It is set such that (object search area) ≧ (object predicted area). Here, the maximum distance from the own vehicle to the object search area is OB-K-dist-max, the minimum distance from the own vehicle to the object search area is OB-K-dist-min, and the area end of the object search area (left side) OB-K-min, the area edge of the object search area (right side)
Is represented by OB-K-max. In addition, b1, b2, and b3 are constants.

【００６９】 ＯＢ-K-dist-max ＝ＯＢ-dist-N ＋ＯＢ-div-N＋ｂ1 ＯＢ-K-dist-min ＝ＯＢ-dist-N −ｂ3 ＯＢ-K-max ＝ＯＢ-ang-N＋ｂ2 ／２ ＯＢ-K-min ＝ＯＢ-ang-N−ｂ2 ／２ それから、検出された物体についての検知データに基づ
き、物体の属性を判定する（ステップＳ102 ）。即ち、
今回検出された物体が物体検索領域に入るか否かを判定
する（図１４及び図１５参照）。OB-K-dist-max = OB-dist-N + OB-div-N + b1 OB-K-dist-min = OB-dist-N-b3 OB-K-max = OB-ang-N + b2 / 2OB -K-min = OB-ang-N-b2 / 2 Then, the attribute of the object is determined based on the detection data of the detected object (step S102). That is,
It is determined whether or not the object detected this time falls within the object search area (see FIGS. 14 and 15).

【００７０】続いて、物体検索領域との関係で物体予想
位置を修正する。即ち、物体識別番号ｉをリセットして
０とし（ステップＳ103 ）、それから物体識別番号ｉを
インクリメントしてｉ＋１とし（ステップＳ104 ）、物
体識別番号ｉがmax-number（物体の最大数）に等しいか
否かを判定する（ステップＳ105)。等しければ、リター
ンする一方、等しくなければ、検索領域の最小角度デー
タMin(dt(i))よりも物体予想位置に最小角度データＯＢ
-min-Nが大きいか否かを判定する（ステップＳ106 ）。Then, the predicted object position is corrected in relation to the object search area. That is, the object identification number i is reset to 0 (step S103), and then the object identification number i is incremented to i + 1 (step S104) to determine whether the object identification number i is equal to max-number (maximum number of objects). It is determined whether or not (step S105). If they are equal, the process returns, while if they are not equal, the minimum angle data OB is found at the object predicted position rather than the minimum angle data Min (dt (i)) of the search area.
It is determined whether -min-N is large (step S106).

【００７１】検索領域の最小角度データMin(dt(i))より
も物体予想位置の最小角度データＯＢ-min-Nが大きけれ
ば、Min(dt(j))をＯＢ-min-Nとし（ステップＳ107 ）、
それから、検索領域の最大角度データMax(dt(i))よりも
物体予想位置の最大角度データＯＢ-max-Nが小さいか否
かを判定する（ステップＳ108 ）一方、検索領域の最大
角度データMin(dt(i))よりも物体予想位置の最大角度デ
ータＯＢ-min-Nが大きくなければ、直ちにステップＳ10
8 に移行し、物体検索領域の最大角度データMax(dt(i))
よりも物体予想位置の最大角度データＯＢ-max-Nが小さ
いか否かを判定する。If the minimum angle data OB-min-N of the predicted object position is larger than the minimum angle data Min (dt (i)) of the search area, Min (dt (j)) is set to OB-min-N (step S107),
Then, it is determined whether or not the maximum angle data OB-max-N of the predicted object position is smaller than the maximum angle data Max (dt (i)) of the search area (step S108), while the maximum angle data Min of the search area Min If the maximum angle data OB-min-N of the predicted object position is not larger than (dt (i)), the step S10 is immediately executed.
The maximum angle data Max (dt (i)) of the object search area
It is determined whether the maximum angle data OB-max-N of the expected object position is smaller than that.

【００７２】物体検索領域の最大角度データMax(dt(i))
よりも物体予想位置の最大角度データＯＢ-max-Nが小さ
いと、Max(dt(i))をＯＢ-max-Nとし（ステップＳ109
）、それから、物体検索領域までの最大距離Min(dd
(i))よりも物体予想位置までの距離ＯＢ-dist-N が大き
いか否かを判定する（ステップＳ110 ）一方、物体検索
領域の最大角度データMax(dt(i))よりも物体予想位置の
最大角度データＯＢ-max-Nが小さくなければ、直ちにス
テップＳ110 に移行し、物体検索領域までの最大距離Ma
x(dd(i))よりも物体予想位置までの距離ＯＢ-dist-N が
大きいか否かを判定する。Maximum angle data Max (dt (i)) of the object search area
If the maximum angle data OB-max-N of the predicted object position is smaller than that, Max (dt (i)) is set to OB-max-N (step S109).
), And the maximum distance Min (dd
It is determined whether or not the distance OB-dist-N to the object predicted position is larger than (i)) (step S110). On the other hand, the object predicted position is more than the maximum angle data Max (dt (i)) of the object search area. If the maximum angle data OB-max-N of is not small, the process immediately proceeds to step S110, and the maximum distance Ma to the object search area is
It is determined whether or not the distance OB-dist-N to the predicted object position is larger than x (dd (i)).

【００７３】物体検索領域までの最小距離Min(dd(i))よ
りも物体予想位置までの距離ＯＢ-dist-N が大きけれ
ば、Min(dd(i))をＯＢ-dist-N とし（ステップＳ111
）、それから、物体検索領域までの最大距離Max(dd
(i))よりも物体予想位置の前後方向の大きさＯＢ-div-N
が大きいか否かを判定する（ステップＳ112 ）一方、物
体検索領域までの最小距離Min(dd(i))よりも物体予想位
置までの距離ＯＢ-dist-N が大きくなければ、直ちにス
テップＳ112 に移行し、物体検索領域までの最大距離Ma
x(dd(i))よりも物体予想位置の前後方向の大きさＯＢ-d
iv-Nが大きいか否かを判定する。If the distance OB-dist-N to the predicted object position is larger than the minimum distance Min (dd (i)) to the object search area, Min (dd (i)) is set to OB-dist-N (step S111
), And the maximum distance to the object search area Max (dd
OB-div-N, the size of the expected position of the object in the front-back direction, compared to (i))
On the other hand, if the distance OB-dist-N to the predicted object position is not larger than the minimum distance Min (dd (i)) to the object search area, the process immediately goes to step S112. The maximum distance Ma to move to the object search area
OB-d, the size of the predicted position of the object in the front-back direction, rather than x (dd (i))
It is determined whether iv-N is large.

【００７４】物体検索領域までの最大距離Max(dd(i))よ
りもＯＢ-div-Nが小さければ、Max(dd(i))をＯＢ-div-N
とし（ステップＳ113 ）、ステップＳ104 にリターンす
る一方、物体検索領域までの最大距離Max(dd(i))よりも
物体予想位置の前後方向の大きさＯＢ-div-Nが小さくな
ければ、直ちにステップＳ104 にリターンする。If OB-div-N is smaller than the maximum distance Max (dd (i)) to the object search area, Max (dd (i)) is set to OB-div-N.
(Step S113), the process returns to step S104, and if the size OB-div-N of the predicted object position in the front-rear direction is not smaller than the maximum distance Max (dd (i)) to the object search area, the step is immediately executed. It returns to S104.

【００７５】＜物体個数の制限＞図１２において、スタ
ートすると、検出された物体の個数が４０個以下である
否かを判定し（ステップＳ121 ）、４０個以下である場
合は、物体個数の制限の条件は満たされているので、そ
のままリターンする一方、物体の個数が４０個以下でな
い場合は、障害物として仮登録される物体の個数を４０
個以下に制限する必要があるので、ステップＳ122 に移
行し、まず、物体を識別するために付与する物体番号
ｉ，ｋをそれぞれ０とする。よって、ｉ＝０，ｋ＝０と
なる（ステップＳ122 ）。<Limit of Number of Objects> In FIG. 12, when starting, it is judged whether or not the number of detected objects is 40 or less (step S121). If it is 40 or less, the number of objects is limited. However, if the number of objects is not less than 40, the number of objects temporarily registered as obstacles is 40.
Since it is necessary to limit the number to the number of objects or less, the process proceeds to step S122, and first, the object numbers i and k assigned to identify the object are set to 0, respectively. Therefore, i = 0 and k = 0 (step S122).

【００７６】それから、物体番号ｉをインクリメントし
てｉ＋１とし（ステップＳ123 ）、物体番号ｉがｎ（物
体の最大個数）＋１に等しいか否かを判定し（ステップ
Ｓ124 ）、等しくなければ、距離に関するしきい値Ｌ0
を自車速Ｖ0 に基づいて設定する（ステップＳ125 ）。
すなわち、このしきい値Ｌ0 は、例えば自車両前方５０
ｍというような固定値を用いてもよいが、この例ではそ
れを自車速Ｖ0 に基づいて図１３に示すマップに従って
決定している。Then, the object number i is incremented to i + 1 (step S123), and it is judged whether the object number i is equal to n (the maximum number of objects) +1 (step S124). Threshold L0
Is set based on the vehicle speed V0 (step S125).
That is, this threshold value L0 is, for example, 50 in front of the host vehicle.
A fixed value such as m may be used, but in this example, it is determined based on the vehicle speed V0 according to the map shown in FIG.

【００７７】次に、自車両から物体（物体番号ｉ）まで
の距離Ｌ(i) がＬ0 以下であるか否かが判定される（ス
テップＳ126 ）一方、物体番号ｉがｎ＋１に等しけれ
ば、すべての物体についての判断が終了しているので、
物体番号ｉをリセットして０とする（ステップＳ127
）。Next, it is judged whether or not the distance L (i) from the own vehicle to the object (object number i) is L0 or less (step S126). On the other hand, if the object number i is equal to n + 1, all Since the judgment about the object of is finished,
The object number i is reset to 0 (step S127).
).

【００７８】そして、自車両から物体（物体番号ｉ）ま
での距離Ｌ(i) がＬ0 以下であれば、ステップＳ128 に
移行して、距離Ｌ(i) での進行路幅（角度で表現）２Δ
i を （進行路幅＋α）／Ｌ(i) とする。ここで、αは定数である。If the distance L (i) from the own vehicle to the object (object number i) is L0 or less, the process proceeds to step S128, and the traveling road width (expressed by an angle) at the distance L (i). 2Δ
Let i be (travel path width + α) / L (i). Here, α is a constant.

【００７９】それから、進行路幅２Δi を設定した後、
自車両からの、物体（物体番号ｉ）の方位θi がφ（進
行路の中心位置の方位）−Δi より大きいか否かを判定
し（ステップＳ129 ）、大きければ、さらに、物体の方
位θi がφ＋Δi より小さいか否かを判定し（ステップ
Ｓ130 ）、小さければ、進行路幅Δi を左右に有する進
行路上に物体（物体番号ｉ）が存在するので、INSIDEフ
ラグを１にして（ステップＳ131 ）、ステップＳ123 に
リ−タンする。一方、ステップＳ129 ，Ｓ130の判定で
ＮＯの場合には、ステップＳ132 に移行して、進行路上
に物体は存在しないので、INSIDEフラグを０として、ス
テップＳ123 にリターンする。Then, after setting the traveling path width 2Δi,
It is determined whether or not the azimuth θi of the object (object number i) from the own vehicle is larger than φ (direction of the center position of the traveling path) -Δi (step S129). If it is larger, the azimuth θi of the object is further increased. It is determined whether or not it is smaller than φ + Δi (step S130). If it is smaller, there is an object (object number i) on the traveling path having the traveling path width Δi on the left and right, so the INSIDE flag is set to 1 (step S131), Return to step S123. On the other hand, if the determinations in steps S129 and S130 are NO, the process proceeds to step S132, and since there is no object on the traveling path, the INSIDE flag is set to 0 and the process returns to step S123.

【００８０】一方、距離Ｌ(i) がＬ0 以下でなければ、
相対速度Ｖi が自車速Ｖ0 に等しいか否かを判定し（ス
テップＳ132 ）、相対速度Ｖi が自車速Ｖ0 に等しけれ
ば、INSIDEフラグを０とし（ステップＳ146 ）、相対速
度Ｖi が自車側Ｖ0 に等しくなければ、ステップＳ131
に移行して、INSIDEフラグを１とし、ステップＳ123に
リターンする。On the other hand, if the distance L (i) is not less than L0,
It is determined whether the relative speed Vi is equal to the own vehicle speed V0 (step S132). If the relative speed Vi is equal to the own vehicle speed V0, the INSIDE flag is set to 0 (step S146), and the relative speed Vi is changed to the own vehicle side V0. If not equal, step S131
Then, the INSIDE flag is set to 1, and the process returns to step S123.

【００８１】これによって、登録されたすべての物体に
対して、距離Ｌ(i) ＝Ｌ0 までの進行路上に存在するか
否かの判断の結果であるINSIDEフラグが付与されること
となる。As a result, the INSIDE flag, which is the result of the judgment as to whether or not the object exists on the traveling path up to the distance L (i) = L0, is given to all the registered objects.

【００８２】また、ステップＳ127 では物体番号ｉをリ
セットしてｉ＝０ととした後、物体番号ｉをインクリメ
ントしてｉ＋１とし（ステップＳ133 ）、物体番号ｉが
ｎ＋１に等しいか否かを判定する（ステップＳ134 ）。In step S127, the object number i is reset to i = 0, and then the object number i is incremented to i + 1 (step S133) to determine whether the object number i is equal to n + 1. (Step S134).

【００８３】そして、ｉ＝ｎ＋１であれば、すべての物
体についての判断が終了しているので、別の物体番号ｋ
をインクリメントしてｋ＋１とする（ステップＳ135 ）
一方、ｉ＝ｎ＋１でなければ、INSIDEフラグが０である
か否か判定し（ステップＳ136 ）、INSIDEフラグが０で
あれば、障害物判断を行う必要のない物体でありそれを
除くことができるので、物体総個数ｎをデクリメントし
てｎ−１とする（ステップＳ137 ）、それから、物体総
個数ｎが４０個以下であるか否かを判定し（ステップＳ
138 ）、４０個以下であれば、物体個数の制限の条件は
満たされるので、そのままリターンする。一方、ステッ
プＳ136 の判定でINSIDEフラグが０でない場合は、ステ
ップＳ138 の判定で物体総個数ｎが４０個以下でない場
合は、ステップＳ127 にリターンする。If i = n + 1, the judgments for all objects have been completed, so another object number k
Is incremented to k + 1 (step S135)
On the other hand, if i = n + 1 is not satisfied, it is determined whether or not the INSIDE flag is 0 (step S136). If the INSIDE flag is 0, it is an object that does not need to be judged as an obstacle, and it can be removed. Therefore, the total number n of objects is decremented to n-1 (step S137), and then it is determined whether the total number n of objects is 40 or less (step S137).
138), if the number is 40 or less, the condition for limiting the number of objects is satisfied, and therefore the process directly returns. On the other hand, if the INSIDE flag is not 0 in the determination in step S136 and the total number n of objects is not 40 or less in the determination in step S138, the process returns to step S127.

【００８４】ステップＳ135 で物体番号ｋをインクリメ
ントしてｋ＋１とした後、物体番号ｋがｎ＋１に等しい
か否かを判定し（ステップＳ139 ）、ｋ＝ｎ＋１であれ
ば、物体個数の制限の条件を満たすために物体個数を減
らす必要があるので、最も遠くに位置する物体１個だけ
をキャンセルし（ステップＳ140 ）、それから、物体総
個数ｎをデクリメントしてｎ−１とし（ステップＳ141
）、物体個数が４０個以下であるか否かを判定し（ス
テップＳ142 ）、４０個以下であれば、物体個数の制限
の条件を満たすので、そのままリターンする一方、４０
個以下でなければ、物体個数の制限の条件を満たすま
で、最も遠くに位置する物体１個だけをキャンセルする
処理を繰返し、ステップＳ140 にリターンする。After incrementing the object number k to k + 1 in step S135, it is determined whether the object number k is equal to n + 1 (step S139). If k = n + 1, the condition for limiting the number of objects is determined. Since it is necessary to reduce the number of objects in order to satisfy, only one object located farthest is canceled (step S140), and then the total number n of objects is decremented to n-1 (step S141).
), It is determined whether or not the number of objects is 40 or less (step S142).
If it is not less than the number of objects, the process of canceling only one object located farthest is repeated until the condition for limiting the number of objects is satisfied, and the process returns to step S140.

【００８５】一方、物体番号ｋがｎ＋１でなければ、物
体（物体番号ｋ）の中心位置が進行路中心線を基準に所
定角度の範囲内にあるか否か、即ち物体の中心位置が所
定角度の範囲のＴmin （左側）とＴmax （右側）との間
にあるか否かを判定し（ステップＳ143 ）、それらの間
にあればｎをデクリメントしてｎ−１とし（ステップＳ
144 ）、物体個数が４０個以下であるか否かを判定し
（ステップＳ145 ）、４０個以下であれば、リターンす
る。一方、４０個以下でなければ、ステップＳ135 にリ
ターンする。物体の中心位置が、Ｔmin （左側）とＴma
x （右側）との間にない場合も、ステップＳ135 にリタ
ーンする。On the other hand, if the object number k is not n + 1, whether or not the center position of the object (object number k) is within a predetermined angle range with respect to the center line of the traveling path, that is, the center position of the object is the predetermined angle. It is determined whether or not it is between Tmin (left side) and Tmax (right side) of the range (step S143), and if it is between them, n is decremented to n-1 (step S).
144), it is determined whether the number of objects is 40 or less (step S145), and if it is 40 or less, the process returns. On the other hand, if the number is not less than 40, the process returns to step S135. The center position of the object is Tmin (left side) and Tma
If it is not between x (right side), the process returns to step S135.

【００８６】このようにして、自車両前方の距離Ｌ0 ま
では、進行路の中心線を基準に所定幅の範囲に存在する
物体を障害物として選択し、距離Ｌ0 を越える範囲で
は、進行路の中心線を基準に所定角度の範囲に存在する
物体を障害物として選択し、障害物検知の対象となる物
体の個数が４０個以下に制限されることとなる。Thus, up to the distance L0 in front of the host vehicle, an object existing within a range of a predetermined width with reference to the center line of the traveling road is selected as an obstacle, and within the range exceeding the distance L0, the traveling road is Objects existing in a range of a predetermined angle with respect to the center line are selected as obstacles, and the number of objects to be detected as obstacles is limited to 40 or less.

【００８７】ここで、ステップＳ125 における距離しき
い値Ｌ0 の設定において、図１３に示すように自車速Ｖ
0 が高くなるに従ってしきい値Ｌ0 が大きく（従って距
離が長く）なっているのは次の理由による。Here, in the setting of the distance threshold L0 in step S125, as shown in FIG.
The reason why the threshold value L0 increases as the value of 0 increases (and thus the distance increases) is as follows.

【００８８】まず、物体の障害物としての選択登録が、
Ｌ0 よりも近距離では進行路の中心線を基準とする所定
幅内の狭い範囲（Ｌ0 よりも遠距離の場合に比べて狭い
範囲）で行なわれるのは、自車両が現在の進行路からそ
の側方へ逸れる可能性は自車両に近い位置では少なく、
従って、進行路の側方に存在する物体は自車両に近いも
のほど障害物となる可能性が少ないからである。そし
て、自車速Ｖ0 が高くなると、自車両から比較的遠い位
置でも進行路から側方へ逸れる可能性が少なくなり、該
側方に存在する物体は障害物になり難くなるため、上記
しきい値Ｌ0 を大きくして、より障害物となり易い物体
を多く選択登録できるようにしているものである。First, the selective registration of an object as an obstacle is
When the distance is shorter than L0, the vehicle is operated in a narrow range within a predetermined width with respect to the center line of the traveling path (a narrower range compared to the case where the distance is longer than L0). There is little possibility of turning to the side,
Therefore, objects closer to the vehicle are less likely to be obstacles on the side of the traveling path. When the host vehicle speed V0 increases, the possibility that the host vehicle deviates laterally from the traveling road even at a position relatively far from the host vehicle decreases, and the objects existing on the side become less likely to become obstacles. By increasing L0, many objects that are more likely to become obstacles can be selectively registered.

【００８９】なお、図１３のマップに代えて、自車速Ｖ
0 と距離しきい値Ｌ0 との関係が一次関数（正比例の関
係）になっているものや、自車速のＶ0 の増加に従って
しきい値Ｌ0 がステップ状に高くなっていくものを採用
してもよい。Instead of the map of FIG. 13, the vehicle speed V
Even if the relationship between 0 and the distance threshold L0 is a linear function (a direct proportional relationship), or the threshold L0 increases stepwise as the vehicle speed V0 increases, Good.

【００９０】また、上記例では、ステップ140 におい
て、遠くの物体からキャンセルするようにしているが、
自車両との相対速度が小さい物体からキャンセルを実行
していくようにしてもよい。相対速度が小さくなるほど
当該物体が自車両の障害物となる可能性は少なくなる、
と考えられる。In the above example, in step 140, the distant object is canceled.
You may make it cancel from an object with a small relative speed with the own vehicle. The smaller the relative speed, the less likely the object will be an obstacle to your vehicle,
it is conceivable that.

【００９１】また、他のキャンセル基準としては次のも
のがある。それは、Ｌ0 よりも近距離では、物体ｉのデ
ータ（ＯＢ-dist,ＯＢ-ang）に基づいて自車両が当該物
体ｉに到達するための旋回半径Ｒt ＝ＯＢ-dist/｛２si
n （ＯＢ-ang）｝を求め、これと自車両の旋回半径Ｒと
の差による必要横加速度ａ＝Ｖ0 2 ×｜Ｒt −Ｒ｜を求
め、該横加速度ａが基準値ａ0 以上であるときに、該物
体ｉが障害物となる可能性が少ないとしてキャンセル
し、Ｌ0 よりも遠距離では、物体ｉの点と、自車両の進
行路上の自車両から距離ＯＢ-dist （物体ｉの距離）離
れた点との角度差Δθｉを求め、これに物体ｉの角速度
γｉを乗じたキャンセル評価量Ｃｉ＝Δθｉ×γｉを求
め、該評価量Ｃｉが基準値Ｃ0 よりも大きいときに当該
物体ｉを自車両の障害物になる可能性が少ないとしてキ
ャンセルする、というものである。Other cancellation criteria are as follows. It is a turning radius Rt = OB-dist / {2si for the own vehicle to reach the object i based on the data (OB-dist, OB-ang) of the object i at a shorter distance than L0.
n (OB-ang)} is calculated, and the required lateral acceleration a = V0 2 × | Rt −R | is calculated by the difference between this and the turning radius R of the host vehicle. When the lateral acceleration a is equal to or greater than the reference value a0 Then, the object i is canceled because it is less likely to become an obstacle, and at a distance farther than L0, the point of the object i and the distance OB-dist (distance of the object i) from the own vehicle on the traveling path of the own vehicle. An angle difference Δθi with respect to a distant point is obtained, and this is multiplied by an angular velocity γi of the object i to obtain a cancellation evaluation amount Ci = Δθi × γi. When the evaluation amount Ci is larger than a reference value C0, the object i is automatically calculated. It is canceled because it is unlikely to become an obstacle to the vehicle.

【００９２】＜検知データの属性の判定＞図１４におい
て、スタートすると、判定されていない物体についての
検知データがあるか否かが判定され（ステップＳ151
）、検知データがあれば、その検知データについての
距離dist及び方位ang を読み込む（ステップＳ152 ）一
方、検知データがなければ、そのままリターンする。<Determination of Attribute of Detected Data> In FIG. 14, when starting, it is determined whether or not there is detected data for an undetermined object (step S151).
), If there is detection data, the distance dist and the azimuth ang for the detection data are read (step S152), while if there is no detection data, the process directly returns.

【００９３】検知データの距離dist及び方位ang を読み
込んだ後、現在登録されているすべての物体に対して、
物体予想位置を含む物体予想領域に入るか否かの判定を
行い（ステップＳ153 ）、１つの物体予想領域のみに入
る場合には、その物体に属する物体であると判定し（ス
テップＳ154 ）、複数の物体予想領域に入る場合には、
その中で一番小さい物体に属する物体であると判定し
（ステップＳ155 ）、リターンする一方、どの物体予想
領域にも入らない場合には、現在登録されているすべて
の物体に対してそれらの物体検索領域に入るか否かの判
定を行う（ステップＳ156 ）。尚、ステップＳ155 にお
いて、その中で一番小さい物体に属する物体と判定する
とは、例えば、検知データが２つの物体（物体Ｎ０．
ａ，ｂ）に仮に属するとされたとすると、それらの横方
向の大きさＯＢ-size(a)，ＯＢ-size(b)を比較し、それ
らのうちの小さい方の物体に属する、と処理することを
意味する。これは、物体の大きさが徐々に大きくなって
行くのを防止するためである。After reading the distance dist and the azimuth ang of the detection data, for all currently registered objects,
It is judged whether or not it falls within the object prediction area including the object prediction position (step S153), and if it falls within only one object prediction area, it is judged that it is an object belonging to that object (step S154). When entering the object prediction area of
It is determined that the object belongs to the smallest object among them (step S155), and the process returns, but if it does not fall in any of the object prediction areas, those objects are compared with all currently registered objects. It is determined whether or not to enter the search area (step S156). In step S155, the determination that the object belongs to the smallest object among them is, for example, that the detection data is two objects (object N0.
a) and b), the lateral sizes OB-size (a) and OB-size (b) are compared, and it is processed that the object belongs to the smaller one of them. Means that. This is to prevent the size of the object from gradually increasing.

【００９４】１若しくは複数の物体検索領域に入る場合
には、入ったすべての物体検索領域の、物体予想領域か
ら検知データまでの距離を算出し（ステップＳ157 ）、
続いて、入った物体検索領域が１つであるか否かを判定
する（ステップＳ158 ）。１つであれば、さらに、算出
された物体予想領域までの距離が設定値以下であるか否
かを判定し（ステップＳ159 ）、設定値以下であれば、
その物体に属するデータであると判定し（ステップＳ16
0 ）、リターンする一方、設定値以下でなければ、新規
物体のデータであると判定する（ステップＳ161 ）。If one or a plurality of object search areas are entered, the distances from all the entered object search areas to the predicted object area and the detected data are calculated (step S157).
Then, it is determined whether or not the number of entered object search areas is one (step S158). If it is one, it is further determined whether or not the calculated distance to the object prediction area is equal to or less than the set value (step S159).
It is determined that the data belongs to the object (step S16
0), while returning, if not less than the set value, it is determined that the data is data of a new object (step S161).

【００９５】また、ステップＳ158 の判定で入った物体
検索領域がひとつでなければ、各物体予想領域から検知
データまでの距離の一番小さい物体を選択して（ステッ
プＳ162 ）、ステップＳ159 に移行する。If the number of the object search areas entered in the determination in step S158 is not one, the object having the smallest distance from each object prediction area to the detection data is selected (step S162), and the process proceeds to step S159. .

【００９６】ここで、物体予想領域から検知データまで
の距離の一番小さい物体を選択しているのは、距離の一
番小さい物体に属するのが最も確からしいと考えられる
からである。Here, the reason why the object having the smallest distance from the object prediction area to the detection data is selected is because it seems that the object belonging to the object having the smallest distance is most likely.

【００９７】また、ステップＳ156 の判定で、どの物体
検索領域にも入らない場合には、新規物体のデータであ
ると判定し（ステップＳ163 ）、リターンする。If it is determined in step S156 that the data does not fall within any object search area, it is determined that the data is a new object (step S163), and the process returns.

【００９８】ステップＳ153 における判定は、具体的に
は、次のように行われる。The determination in step S153 is specifically performed as follows.

【００９９】図１５に示すように、ステップＳ152 で、
あるデータの距離dist、方位ang を読み込んだ後、ま
ず、物体番号ｉを１とし（ステップＳ171 ）、それか
ら、それの方位ang が物体予想領域の左右方向の領域端
ＯＢ-min(i) ，ＯＢ-max(i) の間にあるか否かを判定す
る（ステップＳ172 ）。As shown in FIG. 15, in step S152,
After reading the distance dist and the azimuth ang of a certain data, the object number i is first set to 1 (step S171), and then the azimuth ang is the lateral edge OB-min (i), OB of the object prediction area. It is determined whether it is between -max (i) (step S172).

【０１００】方位ang が物体予想領域の左右方向の領域
端ＯＢ-min(i) ，ＯＢ-max(i) の間にあれば、さらに、
距離distが物体予想領域の前後方向の範囲内に入るか否
か、即ち物体基準距離ＯＢ-dist(i)とそれに前後方向の
拡がりＯＢ-divを加えた範囲内に入るか否かの判定を行
い（ステップＳ173 ）、入っていれば、この検知データ
は物体ｉに仮に属するとし（ステップＳ174 ）、ステッ
プＳ175 に移行する一方、ステップＳ172 ，Ｓ173 での
判定がＮＯの場合は、直ちにステップＳ175 に移行す
る。If the azimuth ang is between the left and right area edges OB-min (i) and OB-max (i) of the object prediction area, then
It is determined whether or not the distance dist falls within the range in the front-back direction of the object prediction area, that is, whether or not it falls within the range obtained by adding the object reference distance OB-dist (i) and the spread OB-div in the front-rear direction. If it is included (step S173), if it is present, it is assumed that this detection data belongs to the object i (step S174), and the process proceeds to step S175. On the other hand, if the determinations at steps S172 and S173 are NO, the process immediately proceeds to step S175. Transition.

【０１０１】ステップＳ175 においては、物体番号ｉが
登録物体個数Ｉに等しいか否かを判定し、等しければ、
ステップＳ176 に移行し、この検知データの仮に属する
物体の個数がいくつ出るか判定する（ステップＳ177 ）
一方、等しくなければ、物体番号ｉをインクリメントし
てｉ＋１とし（ステップＳ178 ）、ステップＳ172 にリ
ターンし、ｉ＝Ｉとなるまでこれを繰り返すことにな
る。In step S175, it is determined whether the object number i is equal to the number I of registered objects, and if they are equal,
The process proceeds to step S176, and it is determined how many tentatively belonging objects of this detection data appear (step S177).
On the other hand, if they are not equal, the object number i is incremented to i + 1 (step S178), the process returns to step S172, and this is repeated until i = I.

【０１０２】そして、物体の個数が０のときはステップ
Ｓ157 に移行し、物体の個数が１のときはステップＳ15
5 に移行し、さらに物体の個数が複数である場合には、
ステップＳ156 に移行する（図１４参照）。When the number of objects is 0, the process proceeds to step S157, and when the number of objects is 1, step S15.
If you move to 5 and the number of objects is more than one,
The process proceeds to step S156 (see FIG. 14).

【０１０３】＜物体の属性変更＞図１６において、スタ
ートすると、まず、物体番号ｉをリセットして０とし
（ステップＳ181 ）、それから、物体番号ｉをインクリ
メントしてｉ＋１とし（ステップＳ182 ）、それから、
物体番号ｉがMax-number（物体最大個数）に等しいか否
かを判定する（ステップＳ183 ）。等しければ、そのま
まリターンする一方、等しくなければ、今回検出された
物体（物体番号ｉ）の大きさＯＢ-size-N がＯＢ-size
(i)−off-sizeより大きく、かつＯＢ-size(i)＋off-siz
eより小さいか否かを判定する（ステップＳ184 ）。Ｙ
ＥＳの場合は、物体の領域端（右側）ＯＢ-maxを今回検
出された物体の領域端（右側）ＯＢ-max-N、物体の領域
端（左側）ＯＢ-minを今回検出された物体の領域端（右
側）ＯＢ-min-Nとし（ステップＳ185 ）、それから、そ
れらの平均（ＯＢ-max＋ＯＢ-min）／２を物体の方位Ｏ
Ｂ-angとし（ステップＳ186 ）、ステップＳ183 にリタ
ーンする。一方、ＮＯの場合には、物体の大きさＯＢ-s
ize(i)が今回検出された物体の大きさＯＢ-size-N(i)よ
りも小さいか否かを判定する（ステップＳ187 ）。<Change of Attribute of Object> In FIG. 16, when starting, first, the object number i is reset to 0 (step S181), then the object number i is incremented to i + 1 (step S182), and then,
It is determined whether the object number i is equal to Max-number (maximum number of objects) (step S183). If they are equal, the process returns as it is, while if they are not equal, the size OB-size-N of the object (object number i) detected this time is OB-size.
Greater than (i) -off-size and OB-size (i) + off-siz
It is determined whether it is smaller than e (step S184). Y
In the case of ES, the object area edge (right side) OB-max is the object area edge (right side) OB-max-N detected this time, and the object area edge (left side) OB-min is the object edge detected OB-max. The area edge (right side) is set to OB-min-N (step S185), and then the average (OB-max + OB-min) / 2 is set to the object orientation O.
B-ang is set (step S186), and the process returns to step S183. On the other hand, in the case of NO, the size of the object OB-s
It is determined whether ize (i) is smaller than the size OB-size-N (i) of the object detected this time (step S187).

【０１０４】ステップＳ187 の判定で、ＹＥＳの場合に
は、物体の領域端（左側）ＯＢ−min(i)と今回検出され
た物体の領域端（左側）ＯＢ−min-N(i)とが等しいか否
かを判定する（ステップＳ188 ）一方、ＮＯの場合に
は、物体の領域端（右側）ＯＢ−max 、物体の領域端
（左側）ＯＢ-minをそれぞれ、ＯＢ-ang-N＋ＯＢ-size/
2×α，ＯＢ-ang-N−ＯＢ-size/2 ×α2 とし（ステッ
プＳ189 ）、ステップＳ186 に移行する。ここで、α2
は長さを角度に変更するための係数である。If the result of the determination in step S187 is YES, the object region edge (left side) OB-min (i) and the object region edge (left side) OB-min-N (i) detected this time are determined. On the other hand, it is determined whether or not they are equal (step S188). On the other hand, in the case of NO, the object area edge (right side) OB-max and the object area edge (left side) OB-min are respectively OB-ang-N + OB-size. /
2 × α, OB-ang-N-OB-size / 2 × α2 (step S189), and the process proceeds to step S186. Where α2
Is a coefficient for changing the length into an angle.

【０１０５】ステップＳ188 の判定で、ＹＥＳの場合に
は、ＯＢ-max、ＯＢ-minをそれぞれ、ＯＢ-min-N＋ＯＢ
-size ，ＯＢ-min-Nとし（ステップＳ190 ）、ステップ
Ｓ186 に移行する一方、ＮＯの場合には、ＯＢ-max(i)
とＯＢ-max-N(i) とが等しいか否かを判定する（ステッ
プＳ191 ）。If the judgment in step S188 is YES, OB-max and OB-min are respectively OB-min-N + OB
-size, OB-min-N (step S190), the process proceeds to step S186, while if NO, OB-max (i)
And OB-max-N (i) are equal to each other (step S191).

【０１０６】ステップＳ191 の判定で、ＹＥＳの場合に
は、ＯＢ-max、ＯＢ-minをそれぞれ、ＯＢ-max-N，ＯＢ
-max-N＋ＯＢ-size とし（ステップＳ192 ）、ステップ
Ｓ186 に移行する一方、ＮＯの場合には、ＯＢ-min(i)
よりもＯＢ-min-N(i) が小さいか否かを判定する（ステ
ップＳ193 ）。If YES in the determination in step S191, OB-max and OB-min are respectively set to OB-max-N and OB.
-max-N + OB-size (step S192), the process proceeds to step S186, while if NO, OB-min (i)
Is smaller than OB-min-N (i) (step S193).

【０１０７】ステップＳ193 の判定で、ＹＥＳの場合に
は、さらに、ＯＢ-max(i) よりもＯＢ-max-N(i) が大き
いか否かを判定する（ステップＳ194 ）一方、ＮＯの場
合には、ＯＢ−max 、ＯＢ-minをそれぞれ、ＯＢ-min-N
−ＯＢ-size ×α2 ，ＯＢ-min-Nとし（ステップＳ195
）、ステップＳ186 に移行する。If YES in the determination in step S193, it is further determined whether OB-max-N (i) is larger than OB-max (i) (step S194), while NO is determined. OB-max and OB-min are OB-min-N
−OB-size × α2, OB-min-N (step S195
), And proceeds to step S186.

【０１０８】ステップＳ194 の判定で、ＹＥＳの場合に
は、ＯＢ-max，ＯＢ-minをそれぞれＯＢ-ang-N＋ＯＢ-s
ize/2 ×α2 ，ＯＢ-ang-N−ＯＢ-size/2 ×α2 とする
（ステップＳ195 ）一方、ＮＯの場合には、ＯＢ-max、
ＯＢ-minをそれぞれ、ＯＢ-max-N，ＯＢ-max-N＋ＯＢ-s
ize ×αとし（ステップＳ196 ）、ステップＳ186 に移
行する。If YES in the determination in step S194, OB-max and OB-min are respectively OB-ang-N + OB-s.
ize / 2 × α2 and OB-ang-N-OB-size / 2 × α2 (step S195). On the other hand, if NO, OB-max,
OB-min is OB-max-N, OB-max-N + OB-s respectively
ize × α is set (step S196), and the process proceeds to step S186.

【０１０９】＜新規物体の登録＞図１７において、スタ
ートすると、どこにも属さなかった物体（検知データ、
番号ｉ）の距離dist(i) ，角度ang(i)を読み込み（ステ
ップＳ221 ）、次の式に基づき、最小角度データang-mi
n(i)、最大角度データang-max(i)、最短距離データdist
-min(i) 、最遠距離データdist-max(i) を演算する（ス
テップＳ222 ）。<Registration of New Object> In FIG. 17, when starting, an object (detection data,
The distance dist (i) of the number i) and the angle ang (i) are read (step S221), and the minimum angle data ang-mi is calculated based on the following equation.
n (i), maximum angle data ang-max (i), shortest distance data dist
-min (i) and the farthest distance data dist-max (i) are calculated (step S222).

【０１１０】ang-min(i) ＝ang(i)−ang-offset ang-max(i) ＝ang(i)＋ang-offset dist-min(i) ＝dist(i) −dist-offset dist-max(i) ＝dist(i) ＋dist-offset それから、変数ｊを最小角度データang-min(i)とし（ス
テップＳ223 ）、それから変数ｊをインクリメントして
ｊ＋１とし（ステップＳ224 ）、物体（検知データ、番
号ｊ）についての距離dist(j) が、dist-min(i) とdist
-max(i) との間にあるか否かを判定し（ステップＳ225
）、dist-min(i) とdist-max(i) との間にあれば、こ
の検知データ（番号ｊ）は物体ｉに属するとし（ステッ
プＳ226 ）、ｊがang-max(i)＋１であるか否かを判定す
る（ステップＳ227 ）。一方、それらの間になければ、
直ちにステップＳ227 に移行し、変数ｊがang-max(i)＋
１であるか否かを判定する。Ang-min (i) = ang (i) -ang-offset ang-max (i) = ang (i) + ang-offset dist-min (i) = dist (i) -dist-offset dist-max (i) = dist (i) + dist-offset Then, the variable j is set to the minimum angle data ang-min (i) (step S223), and then the variable j is incremented to j + 1 (step S224), and the object (detection data, The distance dist (j) for the number j) is dist-min (i) and dist
-max (i) is determined (step S225
), If it is between dist-min (i) and dist-max (i), this detection data (number j) belongs to the object i (step S226), and j is ang-max (i) +1. It is determined whether there is any (step S227). On the other hand, if not between them,
Immediately, the process proceeds to step S227, where the variable j is ang-max (i) +
It is determined whether it is 1.

【０１１１】変数ｊがang-max(i)＋１であれば、ang-mi
n(i)からang-max(i)までのすべてのang(i)についての判
定が終了したので、次の式に基づき、ＯＢ-min，ＯＢ-m
ax，ＯＢ-ang，ＯＢ-dist を設定し（ステップＳ228
）、リターンする一方、変数がang-max(i)＋１でなけ
れば、ステップＳ224 に戻る。If the variable j is ang-max (i) +1, then ang-mi
Since the judgments for all ang (i) from n (i) to ang-max (i) have been completed, OB-min, OB-m are calculated based on the following equations.
Set ax, OB-ang, and OB-dist (step S228
), And if the variable is not ang-max (i) +1, the process returns to step S224.

【０１１２】ＯＢ-min ＝Ｍin（ang(i)） ＯＢ-max ＝Ｍax（ang(i)） ＯＢ-ang ＝（ＯＢ-min＋ＯＢ-max）／２ ＯＢ-dist ＝Ｍin（dist(i) ） ＜物体の同一判定＞図１８において、スタートすると、
２つの物体（物体番号ｊ，ｉ）について同一であるか否
かを判定するために、それぞれの物体の属性、具体的に
は相対速度Ｖ(j) ，Ｖ(i) 、前後方向の大きさＯＢ-div
(j) ，ＯＢ-div(i) 、横方向の大きさＯＢ-size(j)，Ｏ
Ｂ-size(i)、物体の方位ＯＢ-ang(j) ，ＯＢ-ang(i) を
読み込み（ステップＳ231 ，Ｓ232 ）、それから、変数
Ｋ＝１、Ｉ＝１とする（ステップＳ233 ，Ｓ234 ）。OB-min = Min (ang (i)) OB-max = Max (ang (i)) OB-ang = (OB-min + OB-max) / 2 OB-dist = Min (dist (i)) < Identification of objects> In FIG. 18, when starting,
In order to determine whether or not two objects (object numbers j, i) are the same, the attributes of each object, specifically, relative velocities V (j), V (i), and the size in the front-rear direction OB-div
(j), OB-div (i), horizontal size OB-size (j), O
B-size (i), object orientations OB-ang (j) and OB-ang (i) are read (steps S231 and S232), and variables K = 1 and I = 1 are set (steps S233 and S234). .

【０１１３】それに続いて、同一物体については判断す
る必要がないので、変数Ｋと変数Ｉとが不等であるか否
かが判定され（ステップＳ235 ）、それらが不等であれ
ば、重複判断を回避するために、物体（物体番号ｉ）の
左右方向の大きさＯＢ-size(i)が物体（物体番号ｊ）の
左右方向の大きさＯＢ-size(j)より小さいか否かを判定
する（ステップＳ236 ）。Subsequently, since it is not necessary to judge the same object, it is judged whether or not the variable K and the variable I are unequal (step S235). If they are unequal, the duplication judgment is made. To avoid this, it is determined whether the size OB-size (i) of the object (object number i) in the left-right direction is smaller than the size OB-size (j) of the object (object number j) in the left-right direction. Yes (step S236).

【０１１４】物体（物体番号ｉ）の左右方向の大きさＯ
Ｂ-size(i)が物体（物体番号ｊ）の左右方向の大きさＯ
Ｂ-size(j)より小さければ、ばらつきを制限するため
に、物体（物体番号ｉ）の前後方向の大きさＯＢ-div
(i) と物体（物体番号ｊ）の前後方向の大きさＯＢ-div
(j）との差の絶対値が所定値α以下であるか否かを判定
する（ステップＳ237 ）。所定値α以下であれば、物体
（物体番号ｉ）の方位ＯＢ-ang(i) と物体（物体番号
ｊ）の方位ＯＢ-ang(j) の差の絶対値が所定値β以下で
あるか否かを判定する（ステップＳ238 ）。所定値β以
下であれば、物体（物体番号ｉ）との相対速度Ｖ(i)
と、物体（物体番号j ）との相対速度Ｖ(j) との差の絶
対値が所定値γ以下であるか否かを判定する（ステップ
Ｓ239 ）。所定値γ以下であれば、それらの相対速度Ｖ
(i) 及びＶ(j) が共に自車両の車速Ｖ0 に不等であるか
否か即ち静止物体であるか移動物体であるかを判定する
（ステップＳ240 ）。The size O of the object (object number i) in the left-right direction
B-size (i) is the size O in the horizontal direction of the object (object number j)
If it is smaller than B-size (j), the size of the object (object number i) in the front-rear direction is OB-div to limit the variation.
(i) and the size of the object (object number j) in the front-back direction OB-div
It is determined whether or not the absolute value of the difference from (j) is less than or equal to the predetermined value α (step S237). If the value is less than or equal to the predetermined value α, is the absolute value of the difference between the direction OB-ang (i) of the object (object number i) and the direction OB-ang (j) of the object (object number j) less than or equal to the predetermined value β? It is determined whether or not (step S238). If it is less than or equal to the predetermined value β, the relative velocity V (i) with the object (object number i)
And whether the absolute value of the difference between the object (object number j) and the relative velocity V (j) is less than or equal to a predetermined value γ (step S239). If the value is equal to or less than the predetermined value γ, their relative speed V
It is determined whether (i) and V (j) are both unequal to the vehicle speed V0 of the host vehicle, that is, whether the object is a stationary object or a moving object (step S240).

【０１１５】共に車速Ｖ0 に不等であれば、移動物体で
あり、同一物体としての大きさが所定値δ以下であるか
否かを判定する（ステップＳ241 ）一方、共に車速Ｖ0
に不等でなければ、静止物体であり、同一物体としての
大きさが所定値ε（＞δ）以下であるか否かを判定する
（ステップＳ242 ）。所定値εを所定値δより大きくし
ているのは、移動物体の場合は車両等で大きさがある程
度制限されるが、静止物体の場合はそのような制限がな
く、ある程度大きいものも考えられるからである。If the vehicle speeds V0 and V0 are both unequal, it is determined whether or not they are moving objects and the size of the same object is less than or equal to a predetermined value δ (step S241).
If they are not unequal, it is determined whether the object is a stationary object and the size of the same object is equal to or smaller than a predetermined value ε (> δ) (step S242). The reason why the predetermined value ε is made larger than the predetermined value δ is that the size is limited to some extent by a vehicle or the like in the case of a moving object, but there is no such limitation in the case of a stationary object, and it is possible that it is somewhat large. Because.

【０１１６】所定値δ，ε以下であれば、物体（物体番
号ｊ）は物体（物体番号ｉ）に属するものとし（ステッ
プＳ243 ）、改めて物体（物体番号ｉ）の属性を登録
し、そして物体（物体番号ｊ）の属性を削除する（ステ
ップＳ244 ）。一方、所定値δ，ε以下でなければ、変
数ＩをインクリメントしてＩ＋１とし（ステップＳ24
5）、変数Ｉがobject-max（物体最大個数）になったか
否かを判定する（ステップＳ246 ）。変数Ｉがobject-m
axに等しければ、変数Ｋに１を加算してＫ＋１とし（ス
テップＳ247 ）、変数Ｋがobject-maxになったか否かを
判定する（ステップＳ248 ）一方、等しくなければ、ス
テップＳ235 にリターンする。そして、変数Ｋがobject
-maxに等しければ、そのままリターンする一方、等しく
なければ、ステップＳ234 にリターンする。If the values are equal to or smaller than the predetermined values δ and ε, it is assumed that the object (object number j) belongs to the object (object number i) (step S243), the attribute of the object (object number i) is registered again, and The attribute of (object number j) is deleted (step S244). On the other hand, if it is not less than the predetermined values δ and ε, the variable I is incremented to I + 1 (step S24
5) It is determined whether the variable I has reached object-max (maximum number of objects) (step S246). Variable I is object-m
If it is equal to ax, 1 is added to the variable K to set it to K + 1 (step S247), and it is determined whether the variable K has reached object-max (step S248). On the other hand, if they are not equal, the process returns to step S235. And the variable K is object
If it is equal to -max, it returns as it is, while if it is not equal, it returns to step S234.

【０１１７】尚、ステップＳ235 〜Ｓ242 の判定におい
て、ＮＯである場合には、ステップＳ245 に移行する。If the determination in steps S235 to S242 is NO, the process proceeds to step S245.

【０１１８】ここで、物体の属性の登録は、例えば図１
９に示すように行われる。Here, the registration of the attribute of the object is performed by, for example, FIG.
It is performed as shown in FIG.

【０１１９】図１９において、スタートすると、物体
（物体番号ｉ）の領域端（右側）ＯＢ-max(i) が物体
（物体番号ｊ）の領域端（右側）ＯＢ-max(j) よりも大
きいか否かを判定し（ステップＳ201 ）、大きくなけれ
ば、物体（物体番号ｉ）の領域端（右側）ＯＢ-max(i)
を物体（物体番号ｊ）の領域端（右側）ＯＢ-max(j) と
し（ステップＳ202 ）、それから、物体（物体番号ｉ）
の領域端（左側）ＯＢ-min(i) が物体（物体番号ｊ）の
領域端（左側）ＯＢ-min(j) より小さいか否かを判定す
る（ステップＳ203 ）一方、大きければ、直ちにステッ
プＳ203 に移行して、物体（物体番号ｉ）の領域端（左
側）ＯＢ-min(i) が物体（物体番号ｊ）の領域端（左
側）ＯＢ-min(j) より小さいか否かを判定する。In FIG. 19, when starting, the area edge (right side) OB-max (i) of the object (object number i) is larger than the area edge (right side) OB-max (j) of the object (object number j). It is determined whether or not (step S201), and if not larger, the area edge (right side) OB-max (i) of the object (object number i)
Is set as the OB-max (j) of the region (right side) of the object (object number j) (step S202), and then the object (object number i)
Region edge (left side) OB-min (i) is smaller than the region edge (left side) OB-min (j) of the object (object number j) (step S203). In step S203, it is determined whether the area edge (left side) OB-min (i) of the object (object number i) is smaller than the area edge (left side) OB-min (j) of the object (object number j). To do.

【０１２０】物体（物体番号ｉ）の領域端（左側）ＯＢ
-min(i) が物体（物体番号ｊ）の領域端（左側）ＯＢ-m
in(j) より小さくなければ、物体（物体番号ｉ）の領域
端（左側）ＯＢ-min(i) を物体（物体番号ｊ）の領域端
（左側）ＯＢ-min(j) とし（ステップＳ204 ）、今回検
出された物体（物体番号ｉ）までの距離ＯＢ-dist-N(i)
が今回検出された物体（物体番号ｊ）までの距離ＯＢ-d
ist-N(j)より小さいか否かを判定する（ステップＳ205
）一方、小さければ、直ちにステップＳ205 に移行
し、今回検出された物体（物体番号ｉ）までの距離ＯＢ
-dist-N(i)を今回検出された物体（物体番号ｊ）までの
距離ＯＢ-dist-N(j)より小さいか否かを判定する。Area edge (left side) OB of object (object number i)
-min (i) is the edge (left side) OB-m of the object (object number j)
If it is not smaller than in (j), the area edge (left side) OB-min (i) of the object (object number i) is set as the area edge (left side) OB-min (j) of the object (object number j) (step S204). ), The distance OB-dist-N (i) to the object (object number i) detected this time
Is the distance OB-d to the object detected this time (object number j)
It is determined whether it is smaller than ist-N (j) (step S205).
On the other hand, if it is smaller, the process immediately proceeds to step S205, and the distance OB to the object (object number i) detected this time is determined.
It is determined whether -dist-N (i) is smaller than the distance OB-dist-N (j) to the object (object number j) detected this time.

【０１２１】今回検出された物体（物体番号ｉ）までの
距離ＯＢ-dist-N(i)が今回検出された物体（物体番号
ｊ）までの距離ＯＢ-dist-N(j)より小さければ、今回検
出された物体（物体番号ｉ）までの距離ＯＢ-dist-N(i)
を物体（物体番号ｉ）までの距離ＯＢ-dist(i)とする
（ステップＳ206 ）一方、小さくなければ、今回検出さ
れた物体（物体番号ｊ）までの距離ＯＢ-dist-N(j)を物
体（物体番号i ）までの距離ＯＢ-dist(i)とし（ステッ
プＳ207 ）、その後、今回検出された物体（物体番号
ｉ）の前後方向長さＯＢ-div-N(i) が今回検出された物
体（物体番号ｊ）の前後方向長さＯＢ-div-N(j) より小
さいか否かを判定する（ステップＳ208 ）。If the distance OB-dist-N (i) to the object (object number i) detected this time is smaller than the distance OB-dist-N (j) to the object (object number j) detected this time, Distance OB-dist-N (i) to the object (object number i) detected this time
Is the distance OB-dist (i) to the object (object number i) (step S206). On the other hand, if not smaller, the distance OB-dist-N (j) to the object (object number j) detected this time is set. The distance OB-dist (i) to the object (object number i) is set (step S207), and then the longitudinal length OB-div-N (i) of the object (object number i) detected this time is detected this time. It is determined whether or not the length of the object (object number j) in the front-rear direction is smaller than OB-div-N (j) (step S208).

【０１２２】今回検出された物体（物体番号ｉ）の前後
方向長さＯＢ-div-N(i) が今回検出された物体（物体番
号ｊ）の前後方向長さＯＢ-div-N(j) より小さければ、
今回検出された物体（物体番号ｉ）の前後方向長さＯＢ
-div-N(i) を物体（物体番号ｉ）の前後方向長さＯＢ-d
iv(i) とする（ステップＳ209 ）一方、今回検出された
物体（物体番号ｉ）の前後方向長さＯＢ-div-N(i) が今
回検出された物体（物体番号ｊ）の前後方向長さＯＢ-d
iv-N(j) より小さくなければ、今回検出された物体（物
体番号ｊ）の前後方向長さＯＢ-div-N(j) を物体（物体
番号ｉ）の前後方向長さＯＢ−div(i)とし（ステップＳ
210 ）、物体（物体番号ｉ）の左右方向の大きさＯＢ-s
ize(i)を（ＯＢ-max(i) −ＯＢ-min(j) ）×ＯＢ-dist
(i)×αとする（ステップＳ211 ）。αは定数である。The front-rear length OB-div-N (i) of the object (object number i) detected this time is the front-rear length OB-div-N (j) of the object (object number j) detected this time. If smaller,
The front-back direction length OB of the object (object number i) detected this time
-div-N (i) is the length of the object (object number i) in the front-rear direction OB-d
iv (i) (step S209) On the other hand, the longitudinal length OB-div-N (i) of the object (object number i) detected this time is the longitudinal length of the object (object number j) detected this time. OB-d
If it is not smaller than iv-N (j), the front-rear length OB-div-N (j) of the object (object number j) detected this time is calculated as the front-rear length OB-div (N) of the object (object number i). i) (step S
210), the size of the object (object number i) in the left-right direction OB-s
ize (i) is (OB-max (i) -OB-min (j)) x OB-dist
(i) × α (step S211). α is a constant.

【０１２３】ところで、車両が高速道路を走行している
場合には、上記制御を簡略化して、次のように行うこと
もできる。尚、高速道路を走行しているか否かの判定
は、例えば車速が８０km/h以上であるか否かにより判定
することができる。By the way, when the vehicle is traveling on a highway, the above control can be simplified and performed as follows. It should be noted that whether or not the vehicle is traveling on a highway can be determined by, for example, whether or not the vehicle speed is 80 km / h or more.

【０１２４】図２０において、スタートすると、２つの
物体（物体番号ｊ，ｉ）について物体の属性を読み込み
（ステップＳ251 ，Ｓ252 ）、それから、変数Ｋ＝１、
Ｉ＝１とする（ステップＳ253 ，Ｓ254 ）。In FIG. 20, when starting, object attributes are read for two objects (object numbers j, i) (steps S251, S252), and then variable K = 1,
I = 1 is set (steps S253 and S254).

【０１２５】それに続いて、物体（物体番号ｉ）の左右
方向の大きさＯＢ-size(i)が物体（物体番号ｊ）の左右
方向の大きさＯＢ-size(j)より小さいか否かを判定する
（ステップＳ255 ）。Subsequently, it is determined whether or not the horizontal size OB-size (i) of the object (object number i) is smaller than the horizontal size OB-size (j) of the object (object number j). It is determined (step S255).

【０１２６】物体（物体番号ｉ）の左右方向の大きさＯ
Ｂ-size(i)が物体（物体番号ｊ）の左右方向の大きさＯ
Ｂ-size(j)より小さければ、ＯＢ-ang(i) とＯＢ-ang
(j）との差の絶対値が所定値α以下であるか否かを判定
する（ステップＳ256 ）。所定値α以下であれば、相対
速度Ｖ(i) とＶ(j) との差の絶対値が所定値βγ以下で
あるか否かを判定する（ステップＳ257 ）。The size O of the object (object number i) in the left-right direction
B-size (i) is the size O in the horizontal direction of the object (object number j)
OB-ang (i) and OB-ang if smaller than B-size (j)
It is determined whether or not the absolute value of the difference from (j) is less than or equal to the predetermined value α (step S256). If it is below the predetermined value α, it is judged whether or not the absolute value of the difference between the relative speeds V (i) and V (j) is below the predetermined value βγ (step S257).

【０１２７】所定値β以下であれば、物体（物体番号
ｊ）は物体（物体番号ｉ）に属するものとし、改めて物
体（物体番号ｉ）の属性についてのデータを更新すると
共に、物体（物体番号ｊ）の属性についてのデータを抹
消する（ステップＳ258 ）。そして、変数Ｉをインクリ
メントしてＩ＋１とし（ステップＳ259 ）、変数Ｉがob
ject-max（物体の最大個数）になったか否かを判定する
（ステップＳ260 ）。変数Ｉがobject-maxに等しけれ
ば、変数ＫをインクリメントしてＫ＋１とし（ステップ
Ｓ261 ）、変数Ｋがobject-maxになったか否かを判定す
る（ステップＳ262）一方、等しくなければ、ステップ
Ｓ255 にリターンする。そして、ステップＳ262 の判定
において、変数Ｋがobject-maxに等しければ、そのまま
リターンする一方、等しくなければ、ステップＳ253 に
リターンする。If the value is equal to or smaller than the predetermined value β, the object (object number j) belongs to the object (object number i), the data of the attribute of the object (object number i) is updated, and the object (object number i) is updated. The data on the attribute j) is deleted (step S258). Then, the variable I is incremented to I + 1 (step S259), and the variable I is ob.
It is determined whether ject-max (maximum number of objects) has been reached (step S260). If the variable I is equal to object-max, the variable K is incremented to K + 1 (step S261), and it is determined whether or not the variable K has reached object-max (step S262). If they are not equal, to step S255. To return. Then, in the determination of step S262, if the variable K is equal to object-max, the process directly returns, while if they are not equal, the process returns to step S253.

【０１２８】尚、ステップＳ255 〜Ｓ257 の判定におい
て、ＮＯである場合には、ステップＳ259 に移行する。If NO in the determination in steps S255 to S257, the process proceeds to step S259.

【０１２９】[0129]

【発明の効果】請求項１に係る発明は、上記のように、
物体登録手段によって、障害物として選択され登録され
る物体の総数を所定数以下に制限するようにしているの
で、障害物判断を行う必要がある物体の総数が所定数以
下となり、障害物判断の処理の効率化、迅速化を図るこ
とができる。そして、物体登録手段によって、障害物と
して選択され登録される物体の総数が所定数を越える場
合には、障害物判断の必要度の小さい障害物から順に除
き、障害物として選択され登録される物体の総数を常に
所定数以下に制限するようにしているので、障害物判断
の必要度の高い障害物については確実に障害物判断がな
され、障害物判断の精度を損なうこともない。The invention according to claim 1 has the following features.
Since the total number of objects selected and registered as obstacles by the object registration means is limited to a predetermined number or less, the total number of objects for which the obstacle determination needs to be performed becomes the predetermined number or less, and the obstacle determination It is possible to improve efficiency and speed of processing. Then, when the total number of objects selected and registered as obstacles by the object registration means exceeds a predetermined number, the objects that are selected and registered as obstacles are removed in order from the obstacles with the least necessity of obstacle judgment. Since the total number of the obstacles is always limited to a predetermined number or less, obstacles can be surely judged for obstacles with high necessity for obstacle judgment, and accuracy of obstacle judgment is not impaired.

【０１３０】請求項２に係る発明は、物体登録手段によ
って障害物として選択され登録される基準を、自車両前
方の所定距離までの範囲と、それを越える範囲とで変更
するようにしているので、自車両からの距離に応じて、
障害物判断が必要な物体だけを障害物として選択して登
録することができ、障害物判断の処理の効率化を図るこ
とができる。According to the second aspect of the present invention, the reference that is selected and registered as an obstacle by the object registration means is changed between a range up to a predetermined distance in front of the host vehicle and a range beyond that. , Depending on the distance from your vehicle,
Only objects that require obstacle judgment can be selected and registered as obstacles, and the efficiency of obstacle judgment processing can be improved.

【０１３１】請求項３に係る発明は、物体登録手段によ
って、自車両前方の所定距離までの範囲では、進行路の
中心線を基準に所定幅の範囲に存在する物体を、それを
越える範囲では、進行路の中心線を基準に所定角度の範
囲に存在する物体をそれぞれ障害物として選択し登録す
るようにしているので、自車両がそこに進行するまでに
時間を要する、自車両前方の所定距離を越える範囲が、
自車両前方の所定距離までの範囲よりも大きくなり、障
害物となる可能性のある物体を確実に障害物として選択
し登録することができる。According to the third aspect of the present invention, by the object registration means, within the range up to the predetermined distance in front of the host vehicle, the objects existing in the range of the predetermined width with respect to the center line of the traveling path are set to the range beyond that. Since the objects existing in the range of the predetermined angle with respect to the center line of the traveling path are selected as obstacles and registered, it takes time for the vehicle to travel there. The range that exceeds the distance is
It is possible to reliably select and register as an obstacle an object which becomes larger than a range up to a predetermined distance in front of the host vehicle and may become an obstacle.

【０１３２】請求項４に係る発明は、物体登録手段によ
って、自車両前方の所定距離までの範囲では、進行路の
中心線を基準に所定幅の範囲に存在する物体を認定し、
それを越える範囲では、物体の相対速度ベクトルに基づ
いて物体を認定するようにしているので、物体の相対ベ
クトルによって障害物となる可能性のないものを除くこ
とができ、障害物判断の効率化を図ることができる。According to a fourth aspect of the present invention, the object registration means recognizes an object existing within a predetermined width within a predetermined distance in front of the host vehicle with respect to the center line of the traveling path,
In the range that exceeds that, the object is identified based on the relative velocity vector of the object, so it is possible to exclude objects that may not be obstacles by the relative vector of the object, and improve the efficiency of obstacle judgment. Can be achieved.

【０１３３】請求項５に係る発明は、物体を障害物とし
て選択し登録する基準を変更するための自車両前方の距
離に関するしきい値を自車両の速度に基づいて該速度が
高いときの方が低いときよりも大きくなるようにするの
で、自車両の障害物となり易い物体をより多く選択し登
録する上で有利になる。According to a fifth aspect of the present invention, a threshold value relating to the distance in front of the own vehicle for changing the criterion for selecting and registering an object as an obstacle is based on the speed of the own vehicle when the speed is high. Since it is set to be larger than when it is low, it is advantageous in selecting and registering more objects that are likely to become obstacles of the host vehicle.

【０１３４】請求項６に係る発明によれば、レーザレー
ダユニットを用いているので、物体の検出を精度よく行
うことができる。According to the invention of claim 6, since the laser radar unit is used, the object can be detected with high accuracy.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】自動車の斜視図である。FIG. 1 is a perspective view of an automobile.

【図２】コントロールユニットの説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram of a control unit.

【図３】コントロールユニットについてのブロック図で
ある。FIG. 3 is a block diagram of a control unit.

【図４】コントロールユニットの基本的処理の流れを示
すフローチャート図である。FIG. 4 is a flowchart showing a basic processing flow of a control unit.

【図５】物体として最短値を選択するフローチャト図で
ある。FIG. 5 is a flowchart for selecting the shortest value as an object.

【図６】物体の大きさを検出する処理の流れを示すフロ
ーチャート図である。FIG. 6 is a flowchart showing a flow of processing for detecting the size of an object.

【図７】物体の予想領域設定のフローチャート図であ
る。FIG. 7 is a flowchart of setting a predicted area of an object.

【図８】物体及びそれの一定時間経過後の予想領域の説
明図である。FIG. 8 is an explanatory diagram of an object and a predicted area of the object after a certain time has elapsed.

【図９】物体の予想領域設定の実施例についてのフロー
チャート図である。FIG. 9 is a flow chart of an embodiment of setting a predicted area of an object.

【図１０】物体の属性データの初期値の決定のフローチ
ャート図である。FIG. 10 is a flowchart for determining an initial value of object attribute data.

【図１１】物体の検索領域の設定のフローチャート図で
ある。FIG. 11 is a flowchart of setting an object search area.

【図１２】障害物の個数の制限のフローチャート図であ
る。FIG. 12 is a flow chart of limiting the number of obstacles.

【図１３】自車速Ｖ0 と距離しきい値Ｌ0 との関係を示
すマップ図FIG. 13 is a map diagram showing the relationship between the vehicle speed V0 and the distance threshold L0.

【図１４】障害物の属性判定のフローチャート図であ
る。FIG. 14 is a flowchart of an attribute determination of an obstacle.

【図１５】予想領域に入るか否かの判定のフローチャー
ト図である。FIG. 15 is a flowchart of a process for determining whether to enter the prediction area.

【図１６】物体の属性データ（角度）の変更のフローチ
ャート図である。FIG. 16 is a flow chart for changing the attribute data (angle) of an object.

【図１７】新規物体の登録のフローチャート図である。FIG. 17 is a flowchart of registration of a new object.

【図１８】障害物の同一判定のフローチャート図であ
る。FIG. 18 is a flowchart showing the same determination of obstacles.

【図１９】物体の属性データ（距離、角度、大きさ、ば
らつき）の変更のフローチャート図である。FIG. 19 is a flowchart for changing attribute data (distance, angle, size, variation) of an object.

【図２０】障害物の同一判定の変形例のフローチャート
図である。FIG. 20 is a flowchart of a modified example of determining the same obstacle.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ 自動車 ３ レーダヘッドユニット ４ コントロールユニット ２１ 物体検出手段 ２２ 予想領域設定手段 ２３ 検索領域設定手段 ２４ 物体認定手段 ２５ 物体登録手段 ２６ 同一判定手段 1 Car 3 Radar Head Unit 4 Control Unit 21 Object Detecting Means 22 Prediction Area Setting Means 23 Search Area Setting Means 24 Object Qualifying Means 25 Object Registering Means 26 Identification Means

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ (72)発明者 土井 歩 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 6 Identification code Internal reference number FI Technical display location G08G 1/16 C (72) Inventor Ayumu Doi 3-1, Shinchi, Fuchu-cho, Aki-gun, Hiroshima Mazda shares In the company

Claims (6)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 自車両前方に存在する物体を検出する物
体検出手段を備え、該物体検出手段によって検出された
物体に基づき障害物判断を行う車両の障害物検知装置で
あって、 上記物体検出手段の出力を受け、障害物判断の必要度に
応じて、障害物として選択され登録される物体の総数を
所定数以下に制限する物体登録手段とを備えることを特
徴とする車両の障害物検知装置。1. An obstacle detection device for a vehicle, comprising an object detection means for detecting an object existing in front of the own vehicle, wherein the obstacle detection device for a vehicle judges an obstacle based on the object detected by the object detection means. The obstacle detection of the vehicle, which is provided with an object registration means for receiving the output of the means and limiting the total number of objects selected and registered as obstacles to a predetermined number or less according to the necessity of obstacle judgment. apparatus. 【請求項２】 物体登録手段は、自車両前方の所定距離
までの範囲と、それを越える範囲とで、物体を障害物と
して選択し登録する基準を変更するものであるところの
請求項１記載の車両の障害物検知装置。2. The object registration means changes a criterion for selecting and registering an object as an obstacle within a range up to a predetermined distance in front of the own vehicle and a range exceeding the predetermined distance. Vehicle obstacle detection device. 【請求項３】 物体登録手段は、自車両前方の所定距離
までの範囲では、進行路の中心線を基準とする所定幅の
範囲に存在する物体を、それを越える範囲では、自車両
中心線の延長線を基準とする所定角度範囲に存在する物
体をそれぞれ障害物として選択して登録するものである
ところの請求項２記載の車両の障害物検知装置。3. The object registering means includes an object existing in a range of a predetermined width with respect to the center line of the traveling path as a reference up to a predetermined distance in front of the host vehicle, and as a center line of the host vehicle in a range beyond that. 3. The obstacle detection device for a vehicle according to claim 2, wherein objects existing in a predetermined angle range with reference to the extension line are selected and registered as obstacles. 【請求項４】 物体登録手段は、自車両前方の所定距離
までの範囲では、進行路の中心線を基準に所定幅の範囲
に存在する物体を障害物として選択して登録し、それを
越える範囲では、相対速度ベクトルに基づいて物体を障
害物として選択して登録するものであるところの請求項
２記載の車両の障害物検知装置。4. The object registering means selects and registers an object existing in a range of a predetermined width based on the center line of the traveling path as an obstacle within a range up to a predetermined distance in front of the own vehicle, and exceeds the obstacle. The obstacle detection device for a vehicle according to claim 2, wherein an object is selected and registered as an obstacle based on the relative velocity vector in the range. 【請求項５】 物体を障害物として選択し登録する基準
を変更するための自車両前方の距離に関するしきい値を
自車両の速度に基づいて該速度が高いときの方が低いと
きよりも大きくなるようにするところ請求項２乃至請求
項４のいずれか一に記載の車両の障害物検知装置。5. A threshold value relating to a distance in front of the vehicle for changing a reference for selecting and registering an object as an obstacle is set to be larger based on the speed of the vehicle when the speed is higher than when the speed is low. The obstacle detection device for a vehicle according to any one of claims 2 to 4, wherein: 【請求項６】 物体検出手段は、自車両前方に存在する
物体の前部又は一部を検出するレーダヘッドユニットを
有するものであるところの請求項１記載の車両の障害物
検知装置。6. The obstacle detecting device for a vehicle according to claim 1, wherein the object detecting means has a radar head unit for detecting a front part or a part of an object existing in front of the host vehicle.
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