JPH0815659B2 - Arc start mistake automatic recovery method in arc welding robot - Google Patents
Arc start mistake automatic recovery method in arc welding robotInfo
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- JPH0815659B2 JPH0815659B2 JP62215463A JP21546387A JPH0815659B2 JP H0815659 B2 JPH0815659 B2 JP H0815659B2 JP 62215463 A JP62215463 A JP 62215463A JP 21546387 A JP21546387 A JP 21546387A JP H0815659 B2 JPH0815659 B2 JP H0815659B2
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/10—Other electric circuits therefor; Protective circuits; Remote controls
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分離 本発明は、アーク溶接用ロボットに関し、アークスタ
ート時にアークが発生しなかったときの対策に関するも
のである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an arc welding robot, and relates to a countermeasure when an arc does not occur at the start of an arc.
従来の技術 アーク溶接は、溶接しようとする母材のワークとワイ
ヤ間に溶接電流を流し、ワークとワイヤ間にアークを発
生させ溶接するものであるが、溶接開始時、ワーク上の
スラグやゴミ等によりアークが発生しない場合がある。
このような場合、従来のアーク溶接用ロボットにおいて
は、ワークとワイヤ間に電圧を所定時間印加し、所定時
間経過してもアークを発生しないとき、アラームを出し
作業を停止していた。そのため、このようなアラームが
発生する毎に作業員はワークやワイヤ先端を清掃し、ス
ラグやゴミを取り除き、再び溶接ロボットを作業させる
ような人手による復旧作業を必要としていた。Conventional technology In arc welding, a welding current is passed between the work and wire of the base material to be welded to generate an arc between the work and the wire, but at the start of welding, slag and dust on the work In some cases, an arc may not occur.
In such a case, in the conventional arc welding robot, a voltage is applied between the work and the wire for a predetermined time, and when the arc is not generated even after the lapse of the predetermined time, an alarm is issued and the work is stopped. Therefore, every time such an alarm occurs, a worker needs to perform manual recovery work such as cleaning the work and the tip of the wire, removing slag and dust, and making the welding robot work again.
発明が解決しようとする問題点 アークスタート時にアークが発生せず、溶接作業が中
断され、その復旧に人手を要するようでは、溶接を自動
化を図った溶接ロボットの作業効率は上げられず、アー
クスタートミスが自動化効率向上の１つのネックになっ
ていた。Problems to be Solved by the Invention If an arc does not occur at the time of arc start, the welding work is interrupted, and it takes manpower to restore it, the work efficiency of the welding robot that automates welding cannot be improved, and the arc start A mistake was one of the obstacles to improving automation efficiency.
そこで、本発明の目的は、アークスタート時にアーク
が発生しないとき、自動的にアークスタートミスの原因
排除の処理を行ってアークスタートさせ、自動復帰させ
ることにより、自動化効率を向上させる自動復帰方法を
提供することにある。Therefore, an object of the present invention is to provide an automatic recovery method for improving automation efficiency by automatically performing an arc start by automatically performing a process of eliminating the cause of an arc start error when an arc does not occur at the time of arc start. To provide.
問題点を解決するための手段 アークスタート時にアークが発生しなかったとき、ト
ーチを設定所定量移動させ、該所定量移動する間にアー
クが発生した場合にはトーチをスタート位置に復帰させ
て溶接を開始し、トーチが上記所定量移動してもアーク
が発生しない場合には、アラームを出しロボットの溶接
作業を停止するように構成することによって上記問題点
を解決した。Means for Solving Problems When the arc does not occur at the start of the arc, the torch is moved by a set predetermined amount, and when the arc is generated while moving the predetermined amount, the torch is returned to the start position and welding is performed. When the arc does not occur even when the torch moves by the predetermined amount, an alarm is generated and the welding work of the robot is stopped to solve the above problem.
作 用 ワーク上に付着したスラグやゴミによってワークとワ
イヤ間が絶縁されていて、アークスタート時にアークが
発生しなくても、トーチを移動させることにより、ワー
クに対するワイヤ先端位置が変り、スラグやゴミが付着
していない位置に移動し、アークが発生することとな
る。また、トーチからワイヤが突出し、ワーク面を摺接
し移動することにより、ワイヤによってワーク面が清掃
されるという現象が生じるため、スラグやゴミが排除さ
れ、アークが発生することとなる。そして、アークが発
生すれば、スタート位置にトーチを復帰させて、教示さ
れた溶接線に沿って溶接を行う。Even if the work and wire are insulated by the slag and dust adhering to the work, and the arc is not generated at the start of the arc, moving the torch changes the wire tip position relative to the work, causing slag and dust. Will move to a position where is not attached and an arc will be generated. In addition, since the wire is projected from the torch and slidably contacts the work surface to move, the work surface is cleaned by the wire, so that slag and dust are eliminated and an arc is generated. When an arc is generated, the torch is returned to the start position and welding is performed along the taught welding line.
また、所定量トーチを移動させてもアークが生じない
場合には、アラームを出し、ロボットの溶接作業を停止
させる。If the arc does not occur even if the torch is moved by a predetermined amount, an alarm is given and the welding work of the robot is stopped.
実施例 第２図は、本発明のスタートミス自動復帰方法を実現
する溶接ロボットの一実施例の要部ブロック図である。Embodiment FIG. 2 is a block diagram of essential parts of an embodiment of a welding robot for realizing the automatic start-miss recovery method of the present invention.
図中、符号１は、ロボット本体2,溶接機３を制御する
制御装置で、該制御装置１は中央処理装置（以下CPUと
いう）10を有し、該CPU10には、ROMで構成されるメモリ
11,RAMで構成されるメモリ12,教示操作盤13,CRT表示装
置付主動データ入力装置（以下、CRT/MDIという）14,テ
ープリーダ15がバス20で接続され、さらに入出力回路1
6,軸制御回路17,溶接機インターフェイス19がバス接続
されている。In the figure, reference numeral 1 is a control device for controlling the robot main body 2 and the welding machine 3. The control device 1 has a central processing unit (hereinafter referred to as CPU) 10, and the CPU 10 has a memory composed of a ROM.
11, a memory 12 composed of RAM, a teaching operation panel 13, a main data input device with a CRT display device (hereinafter referred to as CRT / MDI) 14, a tape reader 15 are connected by a bus 20, and an input / output circuit 1
6, the axis control circuit 17, and the welder interface 19 are connected to the bus.
メモリ11にはCPU10が実行すべき各種制御プログラム
が格納されている。メモリ12には、教示操作盤13,CRT/M
DI14,テープリーダ15等から入力された教示データ、及
びCRT/MDI14から入力された各種パラメータ等のデータ
が入力され、また、CPU10が行った演算の結果やデータ
が格納される。入出力回路16はロボット本体２に設けら
れた各種センサやアクチュエイタに接続され、軸制御回
路17はロボットの各軸を駆動するサーボモータを制御す
るサーボ回路18が接続されている。また、溶接機インタ
ーフェイス19を介して溶接機３と制御装置１は接続さ
れ、溶接機３を制御するようになっており、これらの構
成は従来のアーク溶接用ロボットの構成と同じである。The memory 11 stores various control programs to be executed by the CPU 10. The memory 12 has a teaching operation panel 13, CRT / M
Teaching data input from the DI 14, the tape reader 15 and the like, and data such as various parameters input from the CRT / MDI 14 are input, and the results and data of calculations performed by the CPU 10 are stored. The input / output circuit 16 is connected to various sensors and actuators provided in the robot body 2, and the axis control circuit 17 is connected to a servo circuit 18 that controls a servo motor that drives each axis of the robot. Further, the welding machine 3 and the control device 1 are connected via the welding machine interface 19 to control the welding machine 3, and these configurations are the same as those of the conventional arc welding robot.
第１図は該溶接ロボットが行う一実施例のアークスタ
ート時のフローチャートを示すもので、該フローチャー
トと共にアークスタートミス自動復帰動作を説明する。FIG. 1 shows a flowchart at the time of arc start of one embodiment performed by the welding robot, and the arc start miss automatic recovery operation will be described together with the flowchart.
まず、CRT/MDI14より、アークスタートミス発生時の
トーチ移動量をパラメータとして設定しメモリ12に記憶
させておく。そして、CPU10は溶接機インターフェイス1
9を介して溶接機３にアークスタート指令を出力すると
共にタイマＴをスタートさせる（ステップS1）。溶接機
３はアークスタート指令を受けて、ワークとワイヤ間に
電圧を印加し、溶接電流を流そうとし、溶接電流が流れ
れば、アーク発生信号を制御装置１に送信する。一方、
制御装置１のCPU10は溶接機インターフェイス19を介し
て溶接機３よりアーク発生信号が送信されてきたか否
か、上記タイマＴがタイムアップするまで監視し（ステ
ップS2,S3）、タイマＴがタイムアップする前にアーク
発生信号が送られてくれば、メモリ12内に格納されてい
る教示データ、即ち、教示プログラムに従って溶接作業
を開始する。しかし、タイマＴがタイムアップするまで
にアーク発生信号が送られてこなければ、教示プログラ
ムに従って、軸制御回路17,サーボ回路18を介してロボ
ット２の各軸のサーボモータを駆動し、トーチを移動さ
せる（ステップS4）。このトーチ移動方向は教示プログ
ラムによって教示された溶接線に沿って、または新た
に、このアークスタートミスに対するトーチ移動方向を
プログラムで指定しておいてもよい（なお、従来の溶接
ロボットにおいては、ステップS3でタイマＴがタイムア
ップすると、アラームを出し溶接作業を停止させてい
た）。トーチが移動開始した後、CPU10は溶接機３より
アーク発生信号が送られてきたか否か（ステップS5）、
トーチ移動がパラメータで設定された所定量だけ移動し
たか否か判断し（ステップS6）、トーチが設定所定量だ
け移動する前にアーク発生信号が溶接機３より送られて
くればトーチをスタート位置に戻し（ステップS7）、教
示されたプログラムに従ってロボットを駆動し、溶接作
業を開示する（ステップS7）。First, the CRT / MDI 14 sets the torch movement amount when an arc start error occurs as a parameter and stores it in the memory 12. And CPU10 is welder interface 1
An arc start command is output to the welding machine 3 via 9 and the timer T is started (step S1). The welding machine 3 receives the arc start command, applies a voltage between the work and the wire, and tries to flow the welding current. When the welding current flows, the welding machine 3 transmits an arc generation signal to the control device 1. on the other hand,
The CPU 10 of the controller 1 monitors whether or not an arc generation signal is transmitted from the welder 3 via the welder interface 19 until the timer T times out (steps S2, S3), and the timer T times out. If the arc generation signal is sent before the welding, the welding work is started according to the teaching data stored in the memory 12, that is, the teaching program. However, if the arc generation signal is not sent before the timer T times up, the servo motor for each axis of the robot 2 is driven through the axis control circuit 17 and the servo circuit 18 according to the teaching program to move the torch. Allow (step S4). This torch moving direction may be specified by a program along the welding line taught by the teaching program, or a new torch moving direction for this arc start mistake may be specified by the program (in the conventional welding robot, When timer T timed up in S3, an alarm was issued and welding work was stopped). After the torch starts moving, the CPU 10 determines whether or not an arc generation signal is sent from the welding machine 3 (step S5).
It is judged whether or not the torch movement has moved by a predetermined amount set by the parameter (step S6), and if the arc generation signal is sent from the welding machine 3 before the torch moves by the set predetermined amount, the torch is moved to the start position. (Step S7), the robot is driven according to the taught program, and the welding work is disclosed (Step S7).
一方、トーチを設定所定量移動させても、アーク発生
信号が溶接機３より送られてこなければ、CPU10はアラ
ーム信号を出力し、CRT/MDI14のCRT画面上にアラーム表
示を行うと共にロボット２の駆動を停止し、溶接作業を
停止させる。On the other hand, if the arc generation signal is not sent from the welding machine 3 even if the torch is moved by the set amount, the CPU 10 outputs an alarm signal and displays an alarm on the CRT screen of the CRT / MDI 14 and the robot 2 Stop the drive and stop the welding work.
なお、アーク・スポット溶接においては、アーク溶接
中において、トーチの移動がないので、この場合はダミ
ーの点をプログラム上に教示しておき、アークスタート
時の所定時間内にアークが発生しなければ（ステップS
2,S3参照）、該ダミーの点までトーチを移動させ、この
間にアークが発生すればスポット点に戻って溶接を行
い、トーチ移動中にアークが発生せず、ダミー点までト
ーチが達した時に始めてアラームを出し、溶接作業を停
止させるようにすればよい。In arc / spot welding, the torch does not move during arc welding.In this case, teach a dummy point on the program so that the arc does not occur within the predetermined time at arc start. (Step S
2, S3), move the torch to the dummy point, and if an arc occurs during this time, return to the spot point to perform welding, and when the torch reaches the dummy point without arcing while moving the torch The alarm should be issued for the first time and the welding operation should be stopped.
発明の効果 本発明は、アークスタート時にアークが発生しないと
き、トーチを設定所定量だけ移動させながらアーク発生
を待つようにしたから、トーチの移動によりワイヤ先端
がスラグやゴミ等が付着していないワーク位置に対面し
てアーク発生が容易となり、アークが発生することや、
また、ワイヤの先端がワーク面上を摺接し、擦ることか
ら、ワーク表面に付着したスラグやゴミを排除する結果
となり、アーク発生が容易となり、アーク発生の確率は
高くなる。また、所定量トーチを移動させている途中で
アークが発生した場合でも、スタート位置に戻って溶接
を行うから、正確に溶接スタート位置から溶接ができ未
溶接部分が発生することはない。そして、所定量トーチ
を移動させてもアークが発生しない場合に限って、始め
てアラームを出し、溶接作業を中断するようにしたか
ら、アークスタートミスによる作業中断は少なくなり、
自動化の効率を上げることができる。EFFECTS OF THE INVENTION According to the present invention, when the arc does not occur at the start of the arc, the torch is moved by the set predetermined amount and waits for the arc to occur, so that the movement of the torch does not cause slag or dust to be attached to the wire tip. It is easy to generate an arc when facing the work position,
Further, since the tip of the wire makes sliding contact with the surface of the work and rubs against it, slag and dust adhering to the surface of the work are eliminated, which facilitates arc generation and increases the probability of arc generation. Further, even if an arc is generated during the movement of the torch by a predetermined amount, the welding is performed by returning to the start position, so that the welding can be accurately performed from the welding start position and no unwelded portion is generated. Then, only when the arc does not occur even if the torch is moved by a predetermined amount, the alarm is issued for the first time and the welding work is interrupted, so the work interruption due to the arc start mistake is reduced,
The efficiency of automation can be improved.
第１図は、本発明の一実施例の動作処理フローチャー
ト、第２図は本発明の方法を採用した溶接ロボットの一
例を要部ブロック図である。 １……制御装置、２……ロボット本体、３……溶接機。FIG. 1 is a flow chart of an operation process of an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a block diagram of essential parts of an example of a welding robot adopting the method of the present invention. 1 ... Control device, 2 ... Robot body, 3 ... Welding machine.
Claims (1)
タート時に溶接スタート位置でアークが発生しなかった
とき、トーチを設定所定量移動させ、該所定量移動する
間にアークが発生した場合にはトーチをスタート位置に
復帰させて溶接を開始し、トーチが上記所定量移動して
もアークが発生しない場合には、アラームを出しロボッ
トの溶接作業を停止するようにしたアーク溶接用ロボッ
トにおけるアークスタートミス自動復帰方法。1. In an arc welding robot, when no arc is generated at a welding start position at the time of arc start, the torch is moved by a set predetermined amount, and when the arc is generated during the predetermined amount of movement, the torch is moved. When the welding is started after returning to the start position and the arc does not occur even if the torch moves by the above specified amount, an alarm is output and the robot welding operation is stopped. How to return.
Priority Applications (2)
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|---|---|---|---|
| JP62215463A JPH0815659B2 (en) | 1987-08-31 | 1987-08-31 | Arc start mistake automatic recovery method in arc welding robot |
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Applications Claiming Priority (1)
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