JPH08150582A - 移動ロボット走行システム - Google Patents
移動ロボット走行システムInfo
- Publication number
- JPH08150582A JPH08150582A JP29263694A JP29263694A JPH08150582A JP H08150582 A JPH08150582 A JP H08150582A JP 29263694 A JP29263694 A JP 29263694A JP 29263694 A JP29263694 A JP 29263694A JP H08150582 A JPH08150582 A JP H08150582A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- optical
- mobile robot
- traveling
- optical system
- optical devices
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 移動ロボットの誘導用テープの設置工事を不
要にする。 【構成】 移動ロボット１，第１，第２光学装置４，
５，制御装置６によりシステムが構成される。移動ロボ
ット１には信号受信部７，反射ターゲット８，走行装置
９，制御部１０が設けられる。両光学装置には投光器１
１，受光器１２を有する光学系１３と、光学系を回転す
るモータ１４及び光学系の回転角を検出するロータリエ
ンコーダ１５が設けられ、走行ゾーン周辺の異なる位置
に設置される。制御装置６には移動ロボットに制御信号
を送信する信号送信部２１と制御・演算部２２とが設け
られ、走行ゾーンの周辺に設置される。制御・演算部２
２は各光学系の方向をスキャニングさせ、受光器の出力
が最大となるときの各光学系の光軸と基準線（両光学装
置の間を結ぶ直線）とのなす角θ1 ，θ2 を各ロータリ
エンコーダの出力より求め、基準線の長さＬとから三角
測量により移動ロボットの座標位置を演算し、基準走行
経路と比較して走行方向を指示する。
要にする。 【構成】 移動ロボット１，第１，第２光学装置４，
５，制御装置６によりシステムが構成される。移動ロボ
ット１には信号受信部７，反射ターゲット８，走行装置
９，制御部１０が設けられる。両光学装置には投光器１
１，受光器１２を有する光学系１３と、光学系を回転す
るモータ１４及び光学系の回転角を検出するロータリエ
ンコーダ１５が設けられ、走行ゾーン周辺の異なる位置
に設置される。制御装置６には移動ロボットに制御信号
を送信する信号送信部２１と制御・演算部２２とが設け
られ、走行ゾーンの周辺に設置される。制御・演算部２
２は各光学系の方向をスキャニングさせ、受光器の出力
が最大となるときの各光学系の光軸と基準線（両光学装
置の間を結ぶ直線）とのなす角θ1 ，θ2 を各ロータリ
エンコーダの出力より求め、基準線の長さＬとから三角
測量により移動ロボットの座標位置を演算し、基準走行
経路と比較して走行方向を指示する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は移動ロボット走行シス
テムに関し、特に移動ロボットの座標位置をレーザを利
用して計測しながら、その走行方向を遠隔制御するよう
にしたシステムに係わる。
テムに関し、特に移動ロボットの座標位置をレーザを利
用して計測しながら、その走行方向を遠隔制御するよう
にしたシステムに係わる。
【０００２】
【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】従来の
搬送用の移動ロボット走行システムは図８に示すよう
に、移動ロボット１の移動ゾーンの床面に張り付けられ
たテープ２をＣＣＤカメラ３で認識し、その方向に走行
装置を制御するものであった。そのため走行ルートの変
更や新たにルートを設定する場合にテープの張り替え工
事が必要となり、その工事期間中は代替えとして有人の
搬送車両を用いるにしてもロボット移動ゾーンは工事中
のため使えず、他の移動ルートを設けなければならず、
はなはだ不便であった。更に、代替ルートを設けられな
い場合には、工場設備を止めなければならないこともあ
った。この発明はこのような事情に鑑みてなされたもの
であり、その目的は、走行ルートのテープ設置工事を不
要にしようとするものである。
搬送用の移動ロボット走行システムは図８に示すよう
に、移動ロボット１の移動ゾーンの床面に張り付けられ
たテープ２をＣＣＤカメラ３で認識し、その方向に走行
装置を制御するものであった。そのため走行ルートの変
更や新たにルートを設定する場合にテープの張り替え工
事が必要となり、その工事期間中は代替えとして有人の
搬送車両を用いるにしてもロボット移動ゾーンは工事中
のため使えず、他の移動ルートを設けなければならず、
はなはだ不便であった。更に、代替ルートを設けられな
い場合には、工場設備を止めなければならないこともあ
った。この発明はこのような事情に鑑みてなされたもの
であり、その目的は、走行ルートのテープ設置工事を不
要にしようとするものである。
【０００３】
（１）請求項１の発明は、移動ロボットと、第１，第２
光学装置と、制御装置とより成る移動ロボット走行シス
テムである。前記移動ロボットは、制御装置から送られ
た制御信号を受信する信号受信部と、第１，第２光学装
置から照射されたレーザ光を反射させる反射ターゲット
と、走行装置と、これら各部を制御する制御部とを備え
ている。
光学装置と、制御装置とより成る移動ロボット走行シス
テムである。前記移動ロボットは、制御装置から送られ
た制御信号を受信する信号受信部と、第１，第２光学装
置から照射されたレーザ光を反射させる反射ターゲット
と、走行装置と、これら各部を制御する制御部とを備え
ている。
【０００４】前記第１，第２光学装置は、レーザ光を照
射する投光器及び反射ターゲットで反射されたレーザ光
を受光検出する受光器を有する光学系と、その光学系を
回転駆動するモータと、光学系の回転角を検出するロー
タリエンコーダとを備え、移動ロボットの走行ゾーン周
辺の相異なる位置に設置される。前記制御装置は、移動
ロボットに制御信号を送信する信号送信部と、制御・演
算部とを備え、走行ゾーンの周辺に設置され、制御・演
算部は、第１，第２光学装置の各モータを制御して各光
学系の方向をスキャニングさせ、各受光器の出力が最大
となるときの各光学系の光軸を基準線（第１，第２光学
装置の間を結ぶ直線）とのなす角度θ1 ，θ2 を各ロー
タリエンコーダの出力より求め、それらの角度θ1 ，θ
2 と基準線の長さＬとから三角測量により、移動ロボッ
トの座標位置を演算し、その位置データを内蔵のメモリ
に予め記憶された基準走行経路と比較し、移動ロボット
のとるべき走行方向を示すデータを信号送信部に入力す
るものである。
射する投光器及び反射ターゲットで反射されたレーザ光
を受光検出する受光器を有する光学系と、その光学系を
回転駆動するモータと、光学系の回転角を検出するロー
タリエンコーダとを備え、移動ロボットの走行ゾーン周
辺の相異なる位置に設置される。前記制御装置は、移動
ロボットに制御信号を送信する信号送信部と、制御・演
算部とを備え、走行ゾーンの周辺に設置され、制御・演
算部は、第１，第２光学装置の各モータを制御して各光
学系の方向をスキャニングさせ、各受光器の出力が最大
となるときの各光学系の光軸を基準線（第１，第２光学
装置の間を結ぶ直線）とのなす角度θ1 ，θ2 を各ロー
タリエンコーダの出力より求め、それらの角度θ1 ，θ
2 と基準線の長さＬとから三角測量により、移動ロボッ
トの座標位置を演算し、その位置データを内蔵のメモリ
に予め記憶された基準走行経路と比較し、移動ロボット
のとるべき走行方向を示すデータを信号送信部に入力す
るものである。
【０００５】（２）請求項２の発明では、前記（１）に
おいて、第１，第２光学装置の光学系は、一端が解放、
他端が閉塞された外部円筒を有し、その解放端及び閉塞
端の軸心位置に投光器及び受光器がそれぞれ配され、外
部円筒の中間に解放端に入射する移動ロボットからの反
射光を受光器に集光するレンズが配されている。 （３）請求項３の発明では、前記（１）において、制御
装置の信号送信部が無線送信機で、移動ロボットの信号
受信部が無線受信機でそれぞれ構成されている。
おいて、第１，第２光学装置の光学系は、一端が解放、
他端が閉塞された外部円筒を有し、その解放端及び閉塞
端の軸心位置に投光器及び受光器がそれぞれ配され、外
部円筒の中間に解放端に入射する移動ロボットからの反
射光を受光器に集光するレンズが配されている。 （３）請求項３の発明では、前記（１）において、制御
装置の信号送信部が無線送信機で、移動ロボットの信号
受信部が無線受信機でそれぞれ構成されている。
【０００６】（４）請求項４の発明では、前記（１）に
おいて、第１，第２光学装置のモータが、パルスモータ
とされる。 （５）請求項５の発明では、前記（１）において、第
１，第２光学装置の光学系は、第１（または第２）光学
装置より第２（または第１）光学装置に向けて照射され
たレーザ光を第１（または第２）光学装置へ反射させる
反射板をそれぞれ有するものである。
おいて、第１，第２光学装置のモータが、パルスモータ
とされる。 （５）請求項５の発明では、前記（１）において、第
１，第２光学装置の光学系は、第１（または第２）光学
装置より第２（または第１）光学装置に向けて照射され
たレーザ光を第１（または第２）光学装置へ反射させる
反射板をそれぞれ有するものである。
【０００７】（６）請求項６の発明では、前記（５）に
おいて、制御装置は、第１光学装置のモータを制御して
第２光学装置に向けてレーザ光を照射させ、第２光学装
置のモータを制御して反射板を第１光学装置に対向さ
せ、その反射板の反射光を第１光学装置が受光したとき
のロータリエンコーダの角度出力θ01を第１光学系の角
度基準値とし、同様にして、第２光学装置より第１光学
装置へレーザ光を照射し、その反射板で反射されたレー
ザ光を受光したときのロータリエンコーダの角度出力θ
02を第２光学装置の角度基準値としている。
おいて、制御装置は、第１光学装置のモータを制御して
第２光学装置に向けてレーザ光を照射させ、第２光学装
置のモータを制御して反射板を第１光学装置に対向さ
せ、その反射板の反射光を第１光学装置が受光したとき
のロータリエンコーダの角度出力θ01を第１光学系の角
度基準値とし、同様にして、第２光学装置より第１光学
装置へレーザ光を照射し、その反射板で反射されたレー
ザ光を受光したときのロータリエンコーダの角度出力θ
02を第２光学装置の角度基準値としている。
【０００８】（７）請求項７の発明では、前記（２）及
び（５）において、第１，第２光学装置の外部円筒の閉
塞端の外面に、反射板が解放端と反対方向に向けて取付
けられている。
び（５）において、第１，第２光学装置の外部円筒の閉
塞端の外面に、反射板が解放端と反対方向に向けて取付
けられている。
【０００９】
【実施例】この発明の移動ロボット走行システムは、図
１に示すように移動ロボット１と、第１，第２光学装置
４，５と、制御装置６とで構成される。移動ロボット１
には、制御装置６から送信された制御信号を受信する信
号受信部７，第１，第２光学装置４，５より照射された
レーザ光を反射させる反射ターゲット８，走行装置９及
びこれら各部を制御する制御部１０が備えられる。
１に示すように移動ロボット１と、第１，第２光学装置
４，５と、制御装置６とで構成される。移動ロボット１
には、制御装置６から送信された制御信号を受信する信
号受信部７，第１，第２光学装置４，５より照射された
レーザ光を反射させる反射ターゲット８，走行装置９及
びこれら各部を制御する制御部１０が備えられる。
【００１０】第１，第２光学装置４，５には、レーザ光
を照射する投光器１１及び反射ターゲート８で反射され
たレーザ光を受光検出する受光器１２を有する光学系１
３と、その光学系１３を回転駆動するモータ１４と、光
学系１３の回転角を検出するロータリエンコーダ１５と
が備えられ、走行ゾーン１６の周辺の互いにある程度離
れた地点に設置される。図３では方形の走行ゾーンの隣
接する角部Ｐ1 ，Ｐ2に設置されている。
を照射する投光器１１及び反射ターゲート８で反射され
たレーザ光を受光検出する受光器１２を有する光学系１
３と、その光学系１３を回転駆動するモータ１４と、光
学系１３の回転角を検出するロータリエンコーダ１５と
が備えられ、走行ゾーン１６の周辺の互いにある程度離
れた地点に設置される。図３では方形の走行ゾーンの隣
接する角部Ｐ1 ，Ｐ2に設置されている。
【００１１】制御装置６には、移動ロボット１に制御信
号を送信する信号送信部２１と、制御・演算部２２とが
備えられる。制御・演算部２２は、第１，第２光学装置
４，５の各モータ１４を制御して各光学系１３の角度を
スキャニングさせ、各受光器１２の出力が最大となると
きの各光学系の光軸２４（図２参照）と基準線２４（第
１，第２光学装置の間を結ぶ直線；図３，図４参照）と
のなす角度θ1 ，θ2を各ロータリエンコーダ１５の出
力より求め、それらの角度θ1 ，θ2 と基準線２４の長
さＬとから三角測量の原理により、移動ロボット１の座
標位置Ｐ3 （ｘ，ｙ）を演算する。そして、その位置デ
ータを予め内蔵のメモリに記憶されている基準走行経路
と比較し、移動ロボット１のとるべき走行方向を指示す
るデータを信号送信部２１に入力する。
号を送信する信号送信部２１と、制御・演算部２２とが
備えられる。制御・演算部２２は、第１，第２光学装置
４，５の各モータ１４を制御して各光学系１３の角度を
スキャニングさせ、各受光器１２の出力が最大となると
きの各光学系の光軸２４（図２参照）と基準線２４（第
１，第２光学装置の間を結ぶ直線；図３，図４参照）と
のなす角度θ1 ，θ2を各ロータリエンコーダ１５の出
力より求め、それらの角度θ1 ，θ2 と基準線２４の長
さＬとから三角測量の原理により、移動ロボット１の座
標位置Ｐ3 （ｘ，ｙ）を演算する。そして、その位置デ
ータを予め内蔵のメモリに記憶されている基準走行経路
と比較し、移動ロボット１のとるべき走行方向を指示す
るデータを信号送信部２１に入力する。
【００１２】図１の例では信号送信部２１及び信号受信
部７はそれぞれ比較的安価に得られる無線送信機及び無
線受信機で構成されている。しかし、光送信器、光受信
器など他の手段を用いることもできる。図２に第１，第
２光学装置４，５の構造を示す。光学系１３は、一端が
解放、他端が閉塞された外部円筒３１を有し、その解放
端及び閉塞端の軸心位置に、それぞれ投光器１１及び受
光器１２が配され、外部円筒の中間に解放端に入射する
移動ロボットからの反射光Ｌｂを受光器１２に集光する
レンズ３２が配されている。
部７はそれぞれ比較的安価に得られる無線送信機及び無
線受信機で構成されている。しかし、光送信器、光受信
器など他の手段を用いることもできる。図２に第１，第
２光学装置４，５の構造を示す。光学系１３は、一端が
解放、他端が閉塞された外部円筒３１を有し、その解放
端及び閉塞端の軸心位置に、それぞれ投光器１１及び受
光器１２が配され、外部円筒の中間に解放端に入射する
移動ロボットからの反射光Ｌｂを受光器１２に集光する
レンズ３２が配されている。
【００１３】この例では外部円筒３１の閉塞端の外面に
反射板３７が解放端と反対方向に向けて取付けられてい
る。この反射板３７は後述するが、対向する相手側光学
装置より自己に向けて照射された投射光（レーザ光）Ｌ
ａを相手側光学装置の光学系１３へ反射させ、互いの光
軸２４を合わせてその方向をもってそれぞれの基準方向
とするために用いられる。
反射板３７が解放端と反対方向に向けて取付けられてい
る。この反射板３７は後述するが、対向する相手側光学
装置より自己に向けて照射された投射光（レーザ光）Ｌ
ａを相手側光学装置の光学系１３へ反射させ、互いの光
軸２４を合わせてその方向をもってそれぞれの基準方向
とするために用いられる。
【００１４】モータ１４としては、モータ軸の回転角を
高精度で制御できるパルスモータ（ステッピングモータ
等）を用いるのが望ましい。なお、制御装置６を第１ま
たは第２光学装置の筐体に収容してもよい。次に、三角
測量による移動ロボットの座標位置の検出方法について
詳述する。 （ＳＴＥＰ１） 第１，第２光学装置４，５を図５のよ
うに対向させる。第１光学装置４から投射されたレーザ
光は、第２光学装置５の反射板３７により反射され、第
１光学装置４の受光器１２に集光される。このとき、両
光学装置が正確に対向していれば反射光量が最大となる
ので、そうなる様に第２光学装置５の光学系１３を回転
させて、反射光量のピーク位置を捜す。反射光量が最大
になったとき、第１，第２光学装置４，５のロータリエ
ンコーダ１５の値（角度）を読み、その値を基準角度θ
01，θ02とする。
高精度で制御できるパルスモータ（ステッピングモータ
等）を用いるのが望ましい。なお、制御装置６を第１ま
たは第２光学装置の筐体に収容してもよい。次に、三角
測量による移動ロボットの座標位置の検出方法について
詳述する。 （ＳＴＥＰ１） 第１，第２光学装置４，５を図５のよ
うに対向させる。第１光学装置４から投射されたレーザ
光は、第２光学装置５の反射板３７により反射され、第
１光学装置４の受光器１２に集光される。このとき、両
光学装置が正確に対向していれば反射光量が最大となる
ので、そうなる様に第２光学装置５の光学系１３を回転
させて、反射光量のピーク位置を捜す。反射光量が最大
になったとき、第１，第２光学装置４，５のロータリエ
ンコーダ１５の値（角度）を読み、その値を基準角度θ
01，θ02とする。
【００１５】（ＳＴＥＰ２） 図４に示すように、第
１，第２光学装置の光学系１３をそれぞれ反射ターゲッ
ト８をのせてある移動ロボット１の方向にスキャニング
させる。第１光学装置４から投光されたレーザ光は、反
射ターゲット８により反射され、第１光学装置４の受光
器１２に集光される。反射光量はスキャニングさせると
図６に示すようにある位置でピーク値をとる。そのとき
のロータリエンコーダ１５の読みをθ1 ′とする。
θ1 ′−θ01を求めることによって、基準角度から何度
の向きに光学系１３が向いているのかがわかる。この値
を、θ1 ＝θ1 ′−θ 01と置くと、θ1 は既に述べた第
１光学装置４の光学系１３の光軸２４と基準線２４との
なす角であり、光学系１３の基準角度θ01からの回転角
である。第２光学装置５についても同様にして光学系１
３の基準角度θ02からの回転角θ2 を求める。
１，第２光学装置の光学系１３をそれぞれ反射ターゲッ
ト８をのせてある移動ロボット１の方向にスキャニング
させる。第１光学装置４から投光されたレーザ光は、反
射ターゲット８により反射され、第１光学装置４の受光
器１２に集光される。反射光量はスキャニングさせると
図６に示すようにある位置でピーク値をとる。そのとき
のロータリエンコーダ１５の読みをθ1 ′とする。
θ1 ′−θ01を求めることによって、基準角度から何度
の向きに光学系１３が向いているのかがわかる。この値
を、θ1 ＝θ1 ′−θ 01と置くと、θ1 は既に述べた第
１光学装置４の光学系１３の光軸２４と基準線２４との
なす角であり、光学系１３の基準角度θ01からの回転角
である。第２光学装置５についても同様にして光学系１
３の基準角度θ02からの回転角θ2 を求める。
【００１６】（ＳＴＥＰ３） 第１，第２光学装置４，
５の設置点Ｐ1 ，Ｐ2 の間の距離Ｌは既知である。移動
ロボット１の位置Ｐ3 とＰ1 ，Ｐ2 とを結ぶ三角形は図
７に示すように、底辺Ｌ，底辺の両角θ1 ，θ2 の三角
形となる。よって、三角測量の原理から、移動ロボット
の位置Ｐ3 （ｘ，ｙ）が求められる。三角形の公式から
（１）式が成立する。しかし、ａはＰ2 〜Ｐ3 間の距
離、ｂはＰ1 〜Ｐ3 間の距離である。
５の設置点Ｐ1 ，Ｐ2 の間の距離Ｌは既知である。移動
ロボット１の位置Ｐ3 とＰ1 ，Ｐ2 とを結ぶ三角形は図
７に示すように、底辺Ｌ，底辺の両角θ1 ，θ2 の三角
形となる。よって、三角測量の原理から、移動ロボット
の位置Ｐ3 （ｘ，ｙ）が求められる。三角形の公式から
（１）式が成立する。しかし、ａはＰ2 〜Ｐ3 間の距
離、ｂはＰ1 〜Ｐ3 間の距離である。
【００１７】 ａ／sin θ1 ＝ｂ／sin θ2 ＝Ｌ／sin θ3 ……… （１） 図７から、 ｂ1 ＝ｂ cosθ1 ＝Ｌ×（ sinθ2 ／ sinθ3 ）× cosθ1 … （２） sin θ3 ＝ sin｛180 −（θ1 ＋θ2 ）｝ ＝ sin180 cos(θ1 ＋θ2 ）−cos180 sin(θ1 ＋θ2 ） ＝ sin（θ1 ＋θ2 ） ＝ sinθ1 cosθ2 ＋ cosθ1 sinθ2 ……… （３） （３）を（２）に代入して ｂ1 ＝Ｌ sinθ2 cosθ1 ／(sinθ1 cosθ2 ＋ cosθ1 sinθ2 ） ＝Ｌ tanθ2 ／(tanθ1 ＋ tanθ2 ）＝ｘ ……… （４） ｂ2 ＝ｂ sinθ1 ＝Ｌ×（ sinθ2 ／sin θ3 ）× sinθ1 … （５） （５）に（３）を代入して ｂ2 ＝Ｌ sinθ2 sinθ1 ／(sinθ1 cosθ2 ＋ cosθ1 sinθ2 ） ＝Ｌ tanθ1 tanθ2 ／(tanθ1 ＋ tanθ2 ）＝ｙ …… （６） よって、（４），（６）式により、移動ロボットの位置
Ｐ3 （ｘ，ｙ）がわかる。
Ｐ3 （ｘ，ｙ）がわかる。
【００１８】
【発明の効果】この発明によれば、例えば１秒ごとに移
動ロボット１の位置を測定し、移動ロボット１がどの方
向に向けばよいのかという指示を与えることにより、定
められたコースを移動させることができる。従って、従
来のような床面への誘導テープの工事が不要となる。
動ロボット１の位置を測定し、移動ロボット１がどの方
向に向けばよいのかという指示を与えることにより、定
められたコースを移動させることができる。従って、従
来のような床面への誘導テープの工事が不要となる。
【図１】この発明の実施例を示すブロック図。
【図２】Ａ及びＢは図１の第１，第２光学装置のそれぞ
れ断面図及び斜視図。
れ断面図及び斜視図。
【図３】図１の要部の走行ゾーン内外における配置を示
す斜視図。
す斜視図。
【図４】図１の第１，第２光学装置４，５の光学系１３
を移動ロボット１の方向に向けたときの基準線２４と各
光学系の光軸２４とのなす角θ1 ，θ2 を説明するため
の斜視図。
を移動ロボット１の方向に向けたときの基準線２４と各
光学系の光軸２４とのなす角θ1 ，θ2 を説明するため
の斜視図。
【図５】図１の第１光学装置４の光学系１３の前面と第
２光学装置５の光学系１３の背面とを対向させて、前者
よりレーザ光を照射し、後者の反射板３７で反射させた
状態を示す原理的な側面図。
２光学装置５の光学系１３の背面とを対向させて、前者
よりレーザ光を照射し、後者の反射板３７で反射させた
状態を示す原理的な側面図。
【図６】図１の第１，第２光学装置４，５の光学系１３
の角度をスキャニングして、移動ロボット１からの反射
光を受光器１２で検出したときの検出出力の変化を示す
グラフ。
の角度をスキャニングして、移動ロボット１からの反射
光を受光器１２で検出したときの検出出力の変化を示す
グラフ。
【図７】図１の実施例において、第１，第２光学装置
４，５の位置Ｐ1 ，Ｐ2 と移動ロボット１の位置Ｐ3 と
で作る三角形の各辺の長さとなす角を定義するための平
面図。
４，５の位置Ｐ1 ，Ｐ2 と移動ロボット１の位置Ｐ3 と
で作る三角形の各辺の長さとなす角を定義するための平
面図。
【図８】従来の移動ロボットの斜視図。
Claims (7)
- 【請求項１】 移動ロボットと、第１，第２光学装置
と、制御装置とより成る移動ロボット走行システムであ
って、 前記移動ロボットは、前記制御装置から送られた制御信
号を受信する信号受信部と、前記第１，第２光学装置か
ら照射されたレーザ光を反射させる反射ターゲットと、
走行装置と、これら各部を制御する制御部とを備え、 前記第１，第２光学装置は、レーザ光を照射する投光器
及び前記反射ターゲットで反射された前記レーザ光を受
光検出する受光器を有する光学系と、その光学系を回転
駆動するモータと、光学系の回転角を検出するロータリ
エンコーダとを備え、前記移動ロボットの走行ゾーン周
辺の相異なる位置に設置され、 前記制御装置は、前記移動ロボットに制御信号を送信す
る信号送信部と、制御・演算部とを備え、前記走行ゾー
ンの周辺に設置され、 前記制御・演算部は、前記第１，第２光学装置の各モー
タを制御して各光学系の方向をスキャニングさせ、各受
光器の出力が最大となるときの各光学系の光軸と基準線
（第１，第２光学装置の間を結ぶ直線）とのなす角度θ
1 ，θ2 を各ロータリエンコーダの出力より求め、それ
らの角度θ1 ，θ2 と前記基準線の長さＬとから三角測
量により、前記移動ロボットの座標位置を演算し、その
位置データを内蔵のメモリに予め記憶された基準走行経
路と比較し、移動ロボットのとるべき走行方向を示すデ
ータを前記信号送信部に入力するものである、 移動ロボット走行システム。 - 【請求項２】 請求項１において、前記第１，第２光学
装置の光学系は、一端が解放、他端が閉塞された外部円
筒を有し、その解放端及び閉塞端の軸心位置に前記投光
器及び受光器がそれぞれ配され、外部円筒の中間に前記
解放端に入射する前記移動ロボットからの反射光を前記
受光器に集光するレンズが配されていることを特徴とす
る移動ロボット走行システム。 - 【請求項３】 請求項１において、前記制御装置の信号
送信部が無線送信機で、前記移動ロボットの信号受信部
が無線受信機でそれぞれ構成されていることを特徴とす
る移動ロボット走行システム。 - 【請求項４】 請求項１において、前記第１，第２光学
装置のモータが、パルスモータであることを特徴とする
移動ロボット走行システム。 - 【請求項５】 請求項１において、前記第１，第２光学
装置の光学系は、第１（または第２）光学装置より第２
（または第１）光学装置に向けて照射されたレーザ光を
第１（または第２）光学装置へ反射させる反射板をそれ
ぞれ有することを特徴とする移動ロボット走行システ
ム。 - 【請求項６】 請求項５において、前記制御装置は、前
記第１光学装置のモータを制御して第２光学装置に向け
てレーザ光を照射させ、第２光学装置のモータを制御し
て前記反射板を第１光学装置に対向させ、その反射板の
反射光を第１光学装置が受光したときの前記ロータリエ
ンコーダの角度出力θ01を第１光学系の角度基準値と
し、 同様にして、第２光学装置より第１光学装置へレーザ光
を照射し、その反射板で反射されたレーザ光を受光した
ときのロータリエンコーダの角度出力θ02を第２光学装
置の角度基準値とすることを特徴とする移動ロボット走
行システム。 - 【請求項７】 請求項２及び５において、前記第１，第
２光学装置の前記外部円筒の前記閉塞端の外面に、前記
反射板が前記解放端と反対方向に向けて取付けられてい
ることを特徴とする移動ロボット走行システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29263694A JPH08150582A (ja) | 1994-11-28 | 1994-11-28 | 移動ロボット走行システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29263694A JPH08150582A (ja) | 1994-11-28 | 1994-11-28 | 移動ロボット走行システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08150582A true JPH08150582A (ja) | 1996-06-11 |
Family
ID=17784361
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29263694A Withdrawn JPH08150582A (ja) | 1994-11-28 | 1994-11-28 | 移動ロボット走行システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08150582A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1997012202A1 (en) * | 1995-09-28 | 1997-04-03 | Osaka Gas Information System Research Institute Co., Ltd. | Structure measuring system |
| KR100310616B1 (ko) * | 1999-07-12 | 2001-10-18 | 배종렬 | 무인 미장 로봇 |
| JP2005084049A (ja) * | 2003-09-04 | 2005-03-31 | Agilent Technol Inc | ターゲットを光学的に追跡する方法及びシステム |
| WO2011136816A1 (en) * | 2010-04-30 | 2011-11-03 | Hewlett-Packard Development Company, L.P. | Determination of a sensor device location in a sensor network |
| KR101467896B1 (ko) * | 2013-01-31 | 2014-12-03 | 삼성중공업(주) | 작업 로봇의 위치 및 자세 측정 시스템 |
| EP3584662A1 (en) | 2018-06-19 | 2019-12-25 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Mobile robot |
-
1994
- 1994-11-28 JP JP29263694A patent/JPH08150582A/ja not_active Withdrawn
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1997012202A1 (en) * | 1995-09-28 | 1997-04-03 | Osaka Gas Information System Research Institute Co., Ltd. | Structure measuring system |
| US5983166A (en) * | 1995-09-28 | 1999-11-09 | Komatsu Ltd. | Structure measurement system |
| KR100310616B1 (ko) * | 1999-07-12 | 2001-10-18 | 배종렬 | 무인 미장 로봇 |
| JP2005084049A (ja) * | 2003-09-04 | 2005-03-31 | Agilent Technol Inc | ターゲットを光学的に追跡する方法及びシステム |
| WO2011136816A1 (en) * | 2010-04-30 | 2011-11-03 | Hewlett-Packard Development Company, L.P. | Determination of a sensor device location in a sensor network |
| US8913231B2 (en) | 2010-04-30 | 2014-12-16 | Hewlett-Packard Development Company, L.P. | Determination of a sensor device location in a sensor network |
| KR101467896B1 (ko) * | 2013-01-31 | 2014-12-03 | 삼성중공업(주) | 작업 로봇의 위치 및 자세 측정 시스템 |
| EP3584662A1 (en) | 2018-06-19 | 2019-12-25 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Mobile robot |
| US11644844B2 (en) | 2018-06-19 | 2023-05-09 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Mobile robot |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3741477B2 (ja) | 測量システム | |
| US7193695B2 (en) | Survey system | |
| TWI684084B (zh) | 移動裝置 | |
| JP2006220514A (ja) | 測量システム | |
| JPH01316808A (ja) | 自走車の操向制御装置 | |
| JPH01287415A (ja) | 自走車の位置制御装置 | |
| JPH08150582A (ja) | 移動ロボット走行システム | |
| US6601309B1 (en) | Apparatus for marking by light planes a corner angle in a work area | |
| JPH0260124B2 (ja) | ||
| JPH11230746A (ja) | 移動体の位置検出設備 | |
| JPH07190773A (ja) | 光学式３次元位置検出装置 | |
| JP3155188B2 (ja) | 自動追尾装置 | |
| JPS61262611A (ja) | レ−ザ光利用による自動墨出し装置 | |
| JPH0249534Y2 (ja) | ||
| JP2930389B2 (ja) | 移動体の測距装置 | |
| JP2617392B2 (ja) | 二重コーナキューブと二重コーナキューブによる移動体の方位、位置および姿勢計測法 | |
| JPH0618260A (ja) | 物体観測装置 | |
| JP2800922B2 (ja) | 移動体の測距装置 | |
| RU2090707C1 (ru) | Лазерная система управления дорожно-строительной машиной | |
| JPH08194534A (ja) | 移動体の誘導制御装置 | |
| JPH0363084B2 (ja) | ||
| JPS63252204A (ja) | 距離・傾斜角測定器 | |
| JP3491182B2 (ja) | 移動体の位置認識方法及び移動体の位置認識装置 | |
| JPS62126313A (ja) | 自走ロボツトにおける走行位置の検出方法 | |
| JPS595501A (ja) | スポツトライトの自動追尾装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20020205 |