JPH08150537A - Automatic chip eliminating device for machine tool - Google Patents
Automatic chip eliminating device for machine toolInfo
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- JPH08150537A JPH08150537A JP29494794A JP29494794A JPH08150537A JP H08150537 A JPH08150537 A JP H08150537A JP 29494794 A JP29494794 A JP 29494794A JP 29494794 A JP29494794 A JP 29494794A JP H08150537 A JPH08150537 A JP H08150537A
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- chip
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、ワークを自動的に供給
及び排出するためのロボットハンドを備えたNC旋盤
(数値制御旋盤)等の工作機械に関し、特に、ワークを
把持する主軸チャックに絡みついた切粉、又はワークに
切削加工を施すバイトに絡みついた切粉を自動的に除去
等するための自動切粉除去装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a machine tool such as an NC lathe (numerical control lathe) equipped with a robot hand for automatically supplying and discharging a work, and more particularly, to a spindle chuck for gripping a work. The present invention relates to an automatic chip removing device for automatically removing cutting chips or cutting chips entangled in a cutting tool for cutting a work.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来、一般に、この種のロボットハンド
を備えた工作機械、例えば、櫛形NC旋盤においては、
未加工のワークはロボットハンドにより掴まれて主軸チ
ャックに供給され、この主軸チャックによりチャッキン
グされて回転される。また、バイトはバイトホルダに保
持された状態でベッド上を移動し、主軸チャックに把持
されたワークに対向設置される。そして、バイトをワー
クに接触させることにより、ワークに切削加工が施され
て所定の形状に加工される。2. Description of the Related Art Conventionally, in general, a machine tool provided with this type of robot hand, for example, a comb NC lathe,
The unworked workpiece is gripped by the robot hand and supplied to the spindle chuck, and chucked and rotated by the spindle chuck. Further, the cutting tool moves on the bed while being held by the cutting tool holder, and is installed to face the work held by the spindle chuck. Then, by bringing the cutting tool into contact with the work, the work is cut and processed into a predetermined shape.
【0003】このワークの加工が終了し、主軸チャック
が加工済のワークを解放し、この加工済ワークを再びロ
ボットハンドが掴み、加工済ワークをNC旋盤の外に排
出する。このようなサイクルをNC旋盤は自動的に繰り
返し、これにより、多数のワークを自動的に連続して加
工することができる。After the machining of this work is completed, the spindle chuck releases the machined work, the robot hand grips the machined work again, and the machined work is discharged to the outside of the NC lathe. The NC lathe automatically repeats such a cycle, whereby a large number of workpieces can be automatically and continuously machined.
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
たような従来のロボットハンドを備えたNC旋盤におい
ては、ワークをバイトで切削加工することによって発生
する多量の切粉を除去するために、切削時に冷却液をバ
イトの切削部に連続して供給し、この冷却液で切粉を洗
い流すようにしていたが、切粉がワークから実際に除去
できたか否かをチェックする構成となってはいなかっ
た。However, in the NC lathe equipped with the conventional robot hand as described above, in order to remove a large amount of chips generated by cutting the work with the cutting tool, the NC lathe is cut at the time of cutting. Coolant was continuously supplied to the cutting part of the cutting tool, and the coolant was used to wash away the chips, but it was not configured to check whether the chips could actually be removed from the workpiece. .
【0005】これにより、バイトに切粉が次々に絡みつ
くと、バイトの負荷が増大して弱い部分に応力集中が生
じ、特に、小径の穴加工を行うためのバイトの場合に
は、バイトシャンクの細くなった部分が弱いために、そ
の細くなった部分が破損し易くなっており、バイトの破
損の原因となっていた。そのため、切粉の絡みつきによ
ってバイトが破損した場合に、破損したままのバイトで
加工サイクルを自動的に継続すると、ワークを加工しな
いまま後工程に流されるおそれがあるという課題があっ
た。また、主軸チャックに切粉が絡みつくと、ワークが
正しい状態で主軸チャックに取付けられなくなり、ワー
クのチャッキング不良が生じて、バイトが破損し易くな
ると共に、ワークの加工不良や脱落を生じるおそれがあ
るという課題もある。As a result, when chips are successively entangled with the cutting tool, the load on the cutting tool increases and stress concentration occurs in the weak portion. Especially, in the case of a cutting tool for drilling small diameter holes, Since the thin portion is weak, the thin portion is easily damaged, which causes damage to the bite. Therefore, when the cutting tool is damaged by the entanglement of the cutting chips, if the processing cycle is automatically continued with the damaged cutting tool, there is a problem that the workpiece may be passed to the subsequent process without being processed. Also, if chips are entangled with the spindle chuck, the workpiece cannot be attached to the spindle chuck in the correct state, chucking failure of the workpiece occurs, and the cutting tool is easily damaged, and there is a risk of defective machining or dropping of the workpiece. There is also the issue that there are.
【0006】従って、このようなNC旋盤を用いて自動
化ラインを構築した場合には、上述したような切粉処理
の問題点が考えられるために、頻繁に機械を止めて人が
切粉を除去する必要があり、そのため、人手を省くため
にラインを自動化しても、人手を減らすことができない
というのが実情であった。[0006] Therefore, when an automated line is constructed using such an NC lathe, the above-mentioned problems of cutting chips may be considered, so that the machine is frequently stopped and a person removes the cutting chips. Therefore, even if the line is automated to save manpower, the manpower cannot be reduced.
【0007】本発明は、このような従来の課題に鑑みて
なされたものであり、主軸チャック又はバイトに切粉が
絡みついているか否かをチェックし、切粉が絡みついて
いる場合には積極的に切粉を除去することにより、主軸
チャック又はバイトに切粉が絡みついていない状態で切
削加工を行うことができる工作機械の自動切粉除去装置
を提供することを目的としている。The present invention has been made in view of such conventional problems. It is checked whether chips are entangled with the spindle chuck or the cutting tool, and if the chips are entangled, positive action is taken. It is an object of the present invention to provide an automatic chip removing device for a machine tool capable of performing a cutting process in a state where the chips are not entangled with the spindle chuck or the bite by removing the chips.
【0008】[0008]
【課題を解決するための手段】本発明は、上述したよう
な課題等を解決し、上記目的を達成するために、例え
ば、図1〜図4及び図6に示すように、ワークWを把持
して回転する主軸チャック9と、ワークWを把持して主
軸チャック9に供給すると共にバイト90により切削加
工されたワークWを把持して排出するロボットハンド5
とを備えた工作機械の自動切粉除去装置において、主軸
チャック9に絡みついた切粉Tの有無を検出する切粉チ
ェックセンサ50と、主軸チャック9に絡みついた切粉
Tを掴んで取り除く切粉除去ハンド70と、切粉チェッ
クセンサ50の検出結果に基づき制御信号を出力して切
粉除去ハンド70を駆動して切粉Tを主軸チャック9か
ら除去する制御回路100とを設けたことを特徴として
いる。In order to solve the above-mentioned problems and the like and to achieve the above-mentioned object, the present invention grasps a work W as shown in FIGS. 1 to 4 and 6, for example. And a rotating spindle chuck 9 and a robot hand 5 for gripping a workpiece W and supplying it to the spindle chuck 9 and gripping and discharging a workpiece W cut by a cutting tool 90.
In a machine tool automatic chip removing device equipped with, a chip check sensor 50 that detects the presence or absence of chips T entangled in the spindle chuck 9, and a chip that removes the chips T entangled in the spindle chuck 9 by gripping them. A removal hand 70 and a control circuit 100 that outputs a control signal based on the detection result of the chip check sensor 50 to drive the chip removal hand 70 to remove the chips T from the spindle chuck 9 are provided. I am trying.
【0009】また、本発明の工作機械の自動切粉除去装
置は、例えば、図1〜図4及び図7〜図9に示すよう
に、主軸チャック9に把持したワークWを切削加工する
バイト90と、ワークWを把持して主軸チャック9に供
給すると共にバイト90により切削加工されたワークW
を把持して排出するロボットハンド5とを備えた工作機
械の自動切粉除去装置において、バイト90に絡みつい
た切粉Tの有無を検出するバイトチェックセンサ60
と、バイト90に絡みついた切粉Tを掴んで取り除く切
粉除去ハンド70と、バイトチェックセンサ60の検出
結果に基づき制御信号を出力して切粉除去ハンド70を
駆動して切粉Tをバイト90から除去する制御回路10
0とを設けたことを特徴としている。Further, the automatic chip removing device for a machine tool of the present invention, as shown in FIGS. 1 to 4 and 7 to 9, for example, is a cutting tool 90 for cutting a work W held by a spindle chuck 9. And the work W gripped and supplied to the spindle chuck 9 and cut by the cutting tool 90.
In a machine tool automatic chip removing device equipped with a robot hand 5 for gripping and discharging a tool, a bite check sensor 60 for detecting the presence or absence of a chip T entangled in a bite 90.
And a chip removing hand 70 for gripping and removing the chip T entangled in the cutting tool 90, and a control signal is output based on the detection result of the bite check sensor 60 to drive the chip removing hand 70 to cut the cutting chip T. Control circuit 10 removed from 90
The feature is that 0 and 0 are provided.
【0010】更に、本発明の工作機械の自動切粉除去装
置は、例えば、図1〜図9に示すように、ワークWを把
持して回転する主軸チャック9と、主軸チャック9に把
持したワークWを切削加工するバイト90と、ワークW
を把持して主軸チャック9に供給すると共にバイト90
により切削加工されたワークWを把持して排出するロボ
ットハンド5とを備えた工作機械の自動切粉除去装置に
おいて、主軸チャック9に絡みついた切粉Tの有無を検
出する切粉チェックセンサ50と、バイト90に絡みつ
いた切粉Tの有無を検出するバイトチェックセンサ60
と、主軸チャック9又はバイト90に絡みついた切粉T
を掴んで取り除く切粉除去ハンド70と、切粉チェック
センサ50又はバイトチェックセンサ60の検出結果に
基づき制御信号を出力して切粉除去ハンド70を駆動し
て切粉Tを主軸チャック9又はバイト90から除去する
制御回路100とを設けたことを特徴としている。Further, the automatic chip removing device for a machine tool according to the present invention, for example, as shown in FIGS. 1 to 9, has a spindle chuck 9 for gripping and rotating a workpiece W, and a workpiece gripped by the spindle chuck 9. Tool 90 for cutting W and work W
Gripping the tool and supplying it to the spindle chuck 9
In a machine tool automatic chip removing device equipped with a robot hand 5 that grips and discharges a work W that has been machined by means of a chip check sensor 50 for detecting the presence or absence of chips T entangled in a spindle chuck 9. , A bite check sensor 60 for detecting the presence of chips T entangled in the bite 90
And the chip T entwined with the spindle chuck 9 or the bite 90
Based on the detection results of the chip removing hand 70 that grips and removes the chip check sensor 50 or the bite checking sensor 60, the chip removing hand 70 is driven to drive the chip removing hand 70 to remove the chip T from the spindle chuck 9 or the bite. The control circuit 100 for removing from 90 is provided.
【0011】更に又、本発明の工作機械の自動切粉除去
装置は、例えば、図7に示すように、バイトチェックセ
ンサ60は、バイト90の破損による変形を検出するこ
とができ、バイト90の破損を検出したときにはバイト
チェックセンサ60の検出結果に基づき制御回路100
が、以後の加工サイクルを停止する構成にするとよい。Further, in the automatic chip removing device for a machine tool according to the present invention, for example, as shown in FIG. 7, the bite check sensor 60 can detect the deformation of the bite 90 due to damage, and When damage is detected, the control circuit 100 is detected based on the detection result of the bite check sensor 60.
However, it is preferable to adopt a configuration in which the subsequent processing cycle is stopped.
【0012】[0012]
【作用】本発明は、上述のように構成したことにより、
切粉チェックセンサ50が主軸チャック9に絡みついた
切粉Tを検出すると、その検出信号に基づいて制御回路
100が切粉除去ハンド70に制御信号を出力し、これ
により切粉除去ハンド70が駆動して主軸チャック9に
絡みついた切粉Tを掴んで取り除く。The present invention has the above-mentioned configuration,
When the chip check sensor 50 detects the chip T entangled with the spindle chuck 9, the control circuit 100 outputs a control signal to the chip removing hand 70 based on the detection signal, which drives the chip removing hand 70. Then, the chips T entangled in the spindle chuck 9 are grasped and removed.
【0013】また、バイトチェックセンサ60がバイト
90に絡みついた切粉Tを検出すると、その検出信号に
基づいて制御回路100が切粉除去ハンド70に制御信
号を出力し、これにより切粉除去ハンド70が駆動して
バイト90に絡みついた切粉Tを掴んで取り除く。When the bite check sensor 60 detects the chip T entangled with the bite 90, the control circuit 100 outputs a control signal to the chip removing hand 70 based on the detection signal, whereby the chip removing hand. 70 drives and removes the chips T entangled with the cutting tool 90 by gripping.
【0014】更に、切粉チェックセンサ50が主軸チャ
ック9に絡みついた切粉Tを検出するか又はバイトチェ
ックセンサ60がバイト90に絡みついた切粉Tを検出
すると、その検出信号に基づいて制御回路100が切粉
除去ハンド70に制御信号を出力し、これにより切粉除
去ハンド70が駆動して主軸チャック9又はバイト90
に絡みついた切粉Tを掴んで取り除く。Further, when the chip check sensor 50 detects the chip T entangled in the spindle chuck 9 or the bite check sensor 60 detects the chip T entangled in the bite 90, the control circuit is based on the detection signal. 100 outputs a control signal to the chip removing hand 70, which drives the chip removing hand 70 to drive the spindle chuck 9 or the cutting tool 90.
Grasp and remove the chips T entangled in.
【0015】更に又、バイトチェックセンサ60がバイ
ト90の破損を検出すると、その検出信号に基づき制御
回路100が、以後の加工サイクルを停止する。Furthermore, when the bite check sensor 60 detects the breakage of the bite 90, the control circuit 100 stops the subsequent machining cycle based on the detection signal.
【0016】[0016]
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図1〜図9は本発明の一実施例を示すもので、図
1はロボットハンドと主軸チャックとバイトとの関係を
示す一部を断面した説明図、図2はロボットハンドの正
面図、図3は図2のB−B線断面図、図4はNC旋盤の
外観斜視図、図5は制御回路の動作を説明するためのフ
ローチャート、図6は主軸チャックに絡みついた切粉を
切粉チェックセンサで検出する状態を示す説明図、図7
はバイトチェックセンサでバイトを検出する状態を示す
説明図、図8はバイトに絡みついた切粉をバイトチェッ
クセンサで検出する状態を示す説明図、図9はバイトに
絡みついた切粉を切粉除去ハンドで除去する状態を示す
説明図である。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. 1 to 9 show an embodiment of the present invention, FIG. 1 is an explanatory view in which a part of the relationship between a robot hand, a spindle chuck and a bite is shown in section, and FIG. 2 is a front view of the robot hand. 3 is a sectional view taken along the line BB of FIG. 2, FIG. 4 is an external perspective view of the NC lathe, FIG. 5 is a flow chart for explaining the operation of the control circuit, and FIG. 6 is a chip check for chips entwined with the spindle chuck. Explanatory drawing showing the state detected by the sensor, FIG.
Is an explanatory view showing a state in which the bite is detected by the bite check sensor, FIG. 8 is an explanatory diagram showing a state in which the chip entwined with the bite is detected by the bite check sensor, and FIG. 9 is a chip removed by the bite entwined It is explanatory drawing which shows the state removed by a hand.
【0017】図4において、1は、本発明の工作機械の
一具体例を示すNC旋盤であり、2は、NC旋盤1に対
するワークWの供給・排出を自動的に行うためのロボッ
ト装置である。ロボット装置2は、NC旋盤1を囲うよ
うに設けたフレーム3と、このフレーム3に移動可能に
取付けられた移動ロボット4とを備えている。In FIG. 4, reference numeral 1 is an NC lathe showing a specific example of the machine tool of the present invention, and 2 is a robot apparatus for automatically supplying / discharging a work W to / from the NC lathe 1. . The robot apparatus 2 includes a frame 3 provided so as to surround the NC lathe 1 and a mobile robot 4 movably attached to the frame 3.
【0018】移動ロボット4は、ワークWを着脱自在に
掴むことができるロボットハンド5と、このロボットハ
ンド5を上下方向(Z軸方向)へ移動する上下移動機構
6と、この上下移動機構6と一体にロボットハンド5を
前後方向(Y軸方向)へ移動する前後移動機構7と、こ
の前後移動機構7と一体にロボットハンド5を左右方向
(X軸方向)へ移動する左右移動機構8とを有してい
る。これら上下、前後及び左右の各移動機構6,7,8
は、それぞれの軸方向へ移動するためのモータや移動ガ
イド等をそれぞれ有しており、各移動ガイド等で定めら
れた範囲内において、ロボットハンド5が上下、前後及
び左右の各方向へ任意に移動することができる。The mobile robot 4 includes a robot hand 5 capable of detachably gripping a work W, a vertical movement mechanism 6 for moving the robot hand 5 in the vertical direction (Z-axis direction), and the vertical movement mechanism 6. A front-rear moving mechanism 7 that integrally moves the robot hand 5 in the front-rear direction (Y-axis direction), and a left-right moving mechanism 8 that integrally moves the robot hand 5 in the left-right direction (X-axis direction). Have These up / down, front / rear and left / right moving mechanisms 6, 7, 8
Respectively have a motor for moving in each axial direction, a movement guide, etc., and the robot hand 5 can be arbitrarily moved in the vertical, front-back, left-right directions within a range defined by each movement guide, etc. You can move.
【0019】ロボットハンド5は、図1及び図2に示す
ように、未加工のワークWを把持して加工位置まで搬送
すると共に加工位置でワークWを主軸チャック9にチャ
ッキングさせるためのインチャック10と、加工済のワ
ークWを把持して主軸チャック9から受け取ると共に所
定位置まで搬送してNC旋盤1の外に排出するアウトチ
ャック40とを備えている。これらインチャック10及
びアウトチャック40は、ベース部材12に横並びに設
けられていると共に、保持部材13を介して上下移動機
構6の下端部に取付けられている。As shown in FIGS. 1 and 2, the robot hand 5 grips an unmachined work W and conveys it to a machining position, and also an in-chuck for chucking the work W on the spindle chuck 9 at the machining position. 10 and an out chuck 40 that grips the processed work W, receives it from the spindle chuck 9, conveys it to a predetermined position, and discharges it to the outside of the NC lathe 1. The in-chuck 10 and the out-chuck 40 are provided side by side on the base member 12 and attached to the lower end of the vertical movement mechanism 6 via the holding member 13.
【0020】インチャック10は、図2及び図2のA−
A線で断面した図1に示すように、等角度間隔に配置し
た3本のチャック爪14と、この3本のチャック爪14
を互いに連動させて開閉駆動するチャック本体15とを
備えており、3本のチャック爪14の内側には、これら
チャック爪14で掴まれたワークWの軸方向への位置決
めをなすワーク押え16を配している。ワーク押え16
は、チャック本体15の正面に固定ねじ17でねじ止め
した押えガイド18の軸部18aに軸方向へ移動可能に
嵌合している。19は、ワーク押え16と押えガイド1
8との間に介在したスプリングであり、このスプリング
19のばね力によるワーク押え16の移動をストッパ2
0で制限している。The inchuck 10 is shown in FIG.
As shown in FIG. 1 taken along the line A, three chuck claws 14 arranged at equal angular intervals and the three chuck claws 14 are arranged.
And a chuck body 15 that is driven to open and close by interlocking with each other. Inside the three chuck claws 14, there is provided a work retainer 16 for axially positioning the work W gripped by the chuck claws 14. It is arranged. Work clamp 16
Is fitted to a shaft portion 18a of a holding guide 18 screwed to the front surface of the chuck body 15 with a fixing screw 17 so as to be movable in the axial direction. 19 is a work clamp 16 and a presser guide 1
8 is a spring that is interposed between the stopper 2 and the work 2
Limited to 0.
【0021】上記チャック本体15には、背面に支持プ
レート22を固定支持していると共に、前部の外周面に
はシール部材23を接触している。支持プレート22
は、等角度間隔に設けた側方に突出する3つのアーム部
22aを有し、各アーム部22aの先端には円柱型ゴム
24が螺合している。この円柱型ゴム24は、ワークW
を主軸チャック9にローディングする時にチャック本体
15の変位を許容するために設けたものであり、円柱型
ゴム24の弾性変形によりチャック本体15を微小変位
させることができる。A support plate 22 is fixedly supported on the back surface of the chuck body 15, and a seal member 23 is in contact with the outer peripheral surface of the front portion. Support plate 22
Has three arm portions 22a that are provided at equal angular intervals and project laterally, and a columnar rubber 24 is screwed onto the tip of each arm portion 22a. This cylindrical rubber 24 is a work W
Is provided to allow the displacement of the chuck body 15 when loading the chuck body 15 on the spindle chuck 9, and the chuck body 15 can be slightly displaced by the elastic deformation of the cylindrical rubber 24.
【0022】また、シール部材23は、リング状をなす
シールキャップ30の内周面に嵌合固定しており、その
シールキャップ30には、固定ねじ31によって3本の
支柱32がそれぞれ固定されている。この3本の支柱3
2は、隣合う円柱型ゴム24間に等角度間隔に配してお
り、それぞれの他端はスリーブ28のフランジ部28a
に螺合している。従って、シールキャップ30に保持し
たシール部材23により、チャック本体15の微小変位
量が規制されている。The seal member 23 is fitted and fixed to the inner peripheral surface of a ring-shaped seal cap 30, and three columns 32 are fixed to the seal cap 30 by fixing screws 31. There is. These three columns 3
2 are arranged at equal angular intervals between adjacent cylindrical rubbers 24, and the other end of each is provided with a flange portion 28a of a sleeve 28.
It is screwed to. Therefore, the minute displacement amount of the chuck body 15 is regulated by the seal member 23 held by the seal cap 30.
【0023】スリーブ28は、メタル軸受33を介して
ホルダ34に軸方向へ移動可能に保持していると共に、
ホルダ34は、ベース部材12に設けた貫通穴35に嵌
合して固定ねじ36でベース部材12に締付固定してい
る。37は、スリーブ28に螺合固定したスリーブキャ
ップであり、その頭部37aはホルダ34の端面と一部
が重なり合うように拡径されている。更に、38は、ベ
ース部材12とスリーブ28のフランジ部28aとの間
に介在したスプリングであり、スリーブ28を介してチ
ャック本体15を常時突出側に付勢し、その付勢力によ
るチャック本体15等の脱落をスリーブキャップ37に
より防止している。尚、ベース部材12に設けた穴39
は、固定ねじ29の頭部との接触を避けるためのもので
ある。The sleeve 28 is axially movably held by a holder 34 via a metal bearing 33.
The holder 34 is fitted in a through hole 35 provided in the base member 12 and is fixed to the base member 12 by a fixing screw 36. Reference numeral 37 is a sleeve cap screwed and fixed to the sleeve 28, and the head portion 37 a is enlarged so that a part thereof overlaps the end surface of the holder 34. Further, 38 is a spring interposed between the base member 12 and the flange portion 28a of the sleeve 28, which constantly biases the chuck body 15 toward the protruding side via the sleeve 28, and the chuck body 15 and the like by the biasing force. Is removed by the sleeve cap 37. In addition, the hole 39 provided in the base member 12
Is for avoiding contact with the head of the fixing screw 29.
【0024】また、アウトチャック40は、対向するよ
うに配置した2本のチャック爪41,41と、この2本
のチャック爪41,41を互いに連動させて開閉駆動す
るチャック本体42とを備えており、ベース部材12に
取付けたチャック本体42の正面に2本のチャック爪4
1,41を近接・離反可能に設けている。このアウトチ
ャック40は、インチャック10とは別個独立に駆動さ
れ、独自の動作によりワークWを把持することができ
る。The out chuck 40 is provided with two chuck claws 41, 41 arranged to face each other, and a chuck body 42 for driving the two chuck claws 41, 41 to open and close by interlocking with each other. And two chuck claws 4 on the front surface of the chuck body 42 attached to the base member 12.
1, 41 are provided so that they can approach and separate from each other. The out chuck 40 is driven independently of the in chuck 10 and can hold the work W by its own operation.
【0025】尚、インチャック10及びアウトチャック
40の動力源としては、この種のチャックについて一般
的に用いられている空気圧装置が好適であるが、液圧装
置であってもよいことは勿論のこと、モータその他の各
種の動力装置を用いることができる。そして、制御回路
100から出力される制御信号に基づいて開閉動作が制
御される。As a power source for the in-chuck 10 and the out-chuck 40, a pneumatic device generally used for this type of chuck is suitable, but a hydraulic device may be used. That is, various types of power devices such as a motor can be used. The opening / closing operation is controlled based on the control signal output from the control circuit 100.
【0026】更に、ベース部材12には、図2及び図3
に示すように、切粉チェックセンサ50とバイトチェッ
クセンサ60と切粉除去ハンド70と回転止め機構80
とを設けている。切粉チェックセンサ50の軸心線は、
インチャック10及びアウトチャック40の各軸心線と
ほぼ同一高さに設定しており、また、切粉チェックセン
サ50の下方に切粉除去ハンド70を設定し、この切粉
除去ハンド70の下方にバイトチェックセンサ60を設
定している。そして、切粉チェックセンサ50の上方に
回転止め機構80を設定している。Further, the base member 12 has a structure shown in FIGS.
As shown in, the chip check sensor 50, the bite check sensor 60, the chip removing hand 70, and the rotation stopping mechanism 80.
And are provided. The axis of the chip check sensor 50 is
The heights of the axes of the in-chuck 10 and the out-chuck 40 are set to be substantially the same, and a chip removing hand 70 is set below the chip check sensor 50, and below the chip removing hand 70. The bite check sensor 60 is set to. Further, a rotation stopping mechanism 80 is set above the chip check sensor 50.
【0027】切粉チェックセンサ50は、円筒状のセン
サベース51と、このセンサベース51内に軸方向へ移
動可能に保持したスリーブ52と、このスリーブ52に
軸方向へ移動可能に保持したセンサ53と、スプリング
押え54と、このスプリング押え54とスリーブ52と
の間に介在したスプリング55とを備えている。センサ
ベース51は、基部に上下方向へ延びるフランジ部51
aを有し、このフランジ部51aに設けた挿通孔を貫通
する固定ねじ56によりベース部材12の前面に取付け
ている。The chip check sensor 50 includes a cylindrical sensor base 51, a sleeve 52 movably held in the sensor base 51 in the axial direction, and a sensor 53 movably held in the sleeve 52 in the axial direction. A spring retainer 54, and a spring 55 interposed between the spring retainer 54 and the sleeve 52. The sensor base 51 has a flange portion 51 extending vertically in the base portion.
It has a and is attached to the front surface of the base member 12 by a fixing screw 56 penetrating an insertion hole provided in the flange portion 51a.
【0028】スプリング55によって前方へ付勢された
スリーブ52は、センサベース51の先端に設けた小径
部により抜けが防止されていて、このスリーブ52から
先端が突出したセンサ53の基端には図示しないスイッ
チを臨ませており、センサ53の押込動作によってスイ
ッチをオン・オフ動作させるように構成している。この
スイッチは、主軸チャック9に絡みついた切粉Tの有無
を検出する際に、その絡みついた切粉Tにセンサ53を
押し付けるときの抵抗力によって押し返されるセンサ5
3の動きによりオン・オフされるものである。このスイ
ッチのオン・オフ信号である切粉チェックセンサ50の
検出信号は制御回路100に入力される。The sleeve 52 biased forward by the spring 55 is prevented from coming off by a small diameter portion provided at the tip of the sensor base 51, and the base end of the sensor 53 whose tip projects from the sleeve 52 is shown in the drawing. A switch that does not operate is exposed, and the switch is turned on / off by pushing the sensor 53. This switch is a sensor 5 that is pushed back by the resistance force when the sensor 53 is pressed against the entangled chips T when detecting the presence of the chips T entangled in the spindle chuck 9.
It is turned on and off by the movement of 3. A detection signal of the chip check sensor 50, which is an on / off signal of this switch, is input to the control circuit 100.
【0029】また、バイトチェックセンサ60は、セン
サ本体61と、このセンサ本体61の先端に取付けた接
触子62と、センサ本体61をベース部材12に取付け
るためのブラケット63とを備えている。接触子62
は、針状部材の基部をコイル状に巻いたような形状をな
しており、これにより、横方向への撓み変形を可能に構
成している。また、ブラケット63はL字形に形成され
ており、その一方の片に接触子62を下方へ向けた状態
でセンサ本体61を取付けている。そして、ブラケット
63の他方の片を固定ねじ64でベース部材12に固定
している。The bite check sensor 60 has a sensor main body 61, a contact 62 attached to the tip of the sensor main body 61, and a bracket 63 for attaching the sensor main body 61 to the base member 12. Contact 62
Has a shape in which the base of a needle-shaped member is wound in a coil shape, and is thus configured to be capable of flexural deformation in the lateral direction. The bracket 63 is formed in an L-shape, and the sensor body 61 is attached to one of the pieces with the contact 62 facing downward. Then, the other piece of the bracket 63 is fixed to the base member 12 with a fixing screw 64.
【0030】センサ本体61内には、接触子62の撓み
変形によってオン・オフ動作するスイッチを内蔵してい
る。このスイッチは、バイト90の破損及びバイト90
に絡みついた切粉Tの有無を検出する際に、そのバイト
90に接触子62が接触するときの抵抗力によって接触
子62が撓み変形し、又はバイト90に絡みついた切粉
Tに接触子62が接触するときの切粉Tから受ける抵抗
力によって接触子62が撓み変形することによりオン・
オフされるものである。この接触子62の作動に基づく
スイッチのオン・オフ動作により、バイト90の破損の
有無及びバイト90に絡みついた切粉Tの有無を検出す
ることができる。このバイトチェックセンサ60の検出
信号も制御回路100に入力される。The sensor body 61 has a built-in switch which is turned on / off by the bending deformation of the contact 62. This switch breaks byte 90 and bit 90
When the presence or absence of the cutting chips T entangled in the cutting tool 90 is detected, the contact element 62 is flexibly deformed by the resistance force when the contacting element 62 contacts the cutting tool 90, or the contacting element 62 is applied to the cutting chips T entwined in the cutting tool 90. When the contact piece 62 is flexed and deformed by the resistance force received from the chip T when the
It is turned off. By the on / off operation of the switch based on the operation of the contactor 62, it is possible to detect the presence or absence of breakage of the cutting tool 90 and the presence or absence of the cutting chips T entwined with the cutting tool 90. The detection signal of the bite check sensor 60 is also input to the control circuit 100.
【0031】更に、切粉除去ハンド70は、パイプ状の
センサチューブ71と、このセンサチューブ71内に軸
方向へ摺動可能に保持されたスリーブ72と、このスリ
ーブ72と一体に軸方向へ摺動するシリンダ73と、こ
のシリンダ73の先端に開閉可能に保持された一対の把
持爪74とを備えている。センサチューブ71は、その
基端をベース部材12に嵌合固定することにより、その
先端をバイトチェックセンサ60と同方向に突出させて
いる。このセンサチューブ71には軸方向へ延びる長溝
75を設けており、この長溝75内にはスリーブ72に
設けたガイドピン76を係合し、これにより、シリンダ
73及びスリーブ72の回転変動を防止している。77
は、センサチューブ71内に縮設したスプリングであ
り、スリーブ72を介して挟持爪74等を常時外方へ付
勢している。Further, the chip removing hand 70 has a pipe-shaped sensor tube 71, a sleeve 72 slidably held in the sensor tube 71 in the axial direction, and an axially slidable body together with the sleeve 72. A moving cylinder 73 and a pair of grip claws 74 that are openably and closably held at the tip of the cylinder 73 are provided. The sensor tube 71 has its base end fitted and fixed to the base member 12 so that its tip is projected in the same direction as the bite check sensor 60. The sensor tube 71 is provided with a long groove 75 extending in the axial direction, and a guide pin 76 provided on the sleeve 72 is engaged in the long groove 75, thereby preventing the rotation fluctuation of the cylinder 73 and the sleeve 72. ing. 77
Is a spring contracted in the sensor tube 71, and constantly urges the holding claw 74 and the like outward through the sleeve 72.
【0032】このシリンダ73の先端に保持した一対の
挟持爪74は、爪開閉機構を介してシリンダ73のピス
トンに連結している。また、このシリンダ73の後端に
設けたジョイント78には、動力発生源の一具体例を示
す図示しないエア供給装置に一端が接続された配管パイ
プ79の先端を接続しており、このエア供給装置を制御
回路100で駆動制御することにより、高圧エアで一対
の挟持爪74を開閉動作して主軸チャック9又はバイト
90に絡みついた切粉Tを掴んで取り除くことができ
る。The pair of holding claws 74 held at the tip of the cylinder 73 are connected to the piston of the cylinder 73 via a claw opening / closing mechanism. The joint 78 provided at the rear end of the cylinder 73 is connected to the tip of a piping pipe 79, one end of which is connected to an air supply device (not shown) showing a specific example of the power generation source. By controlling the drive of the device by the control circuit 100, the pair of sandwiching claws 74 can be opened / closed by the high pressure air to grasp and remove the chips T entangled in the spindle chuck 9 or the cutting tool 90.
【0033】上述したような構成を有するインチャック
10等が取付けられたベース部材12は、保持部材13
によって上下方向へ回動自在に保持している。この保持
部材13は、上下移動機構6の下端に取付けられる円筒
状の保持体44と、この保持体44の下端に固定ねじ4
5で固定した平面板46と、この平面板46の両側面に
固定ねじ47で固定した側面板48a,48bとを備え
ている。各側面板48a,48bには軸受孔を設けてお
り、これらの軸受孔に嵌合固定した軸受49a,49b
に、ベース部材12の両端に設けた軸部12a,12b
を回動自在に嵌合している。The base member 12 to which the inchuck 10 having the above-mentioned structure is attached is the holding member 13.
It is held rotatably in the vertical direction by. The holding member 13 includes a cylindrical holder 44 attached to the lower end of the vertical movement mechanism 6 and a fixing screw 4 attached to the lower end of the holder 44.
A flat plate 46 fixed by 5 and side plates 48a, 48b fixed by fixing screws 47 on both side surfaces of the flat plate 46 are provided. Bearing holes are provided in the side plates 48a and 48b, and bearings 49a and 49b fitted and fixed in these bearing holes are provided.
And shaft portions 12a and 12b provided at both ends of the base member 12, respectively.
Is rotatably fitted.
【0034】かかるベース部材12の一方の軸部12b
には、このベース部材12を揺動運動させるためのアク
チュエータの一具体例を示す揺動モータ66の回転軸6
6aを連結している。このため、軸部12bは円筒状に
形成しており、この軸部12bの穴に回転軸66aを挿
入すると共に、キー67を介して軸部12bと回転軸6
6aを回転方向に一体としている。従って、回転軸66
aと両軸部12a,12bの軸心線Cは互いに一致して
おり、この軸心線Cを回転中心としてベース部材12が
前後方向へ回転することができる。68は、揺動モータ
66を側面板48bの側面に固定するための固定ねじで
ある。One shaft portion 12b of the base member 12
Is a rotary shaft 6 of a swing motor 66 showing a specific example of an actuator for swinging the base member 12.
6a are connected. Therefore, the shaft portion 12b is formed in a cylindrical shape, the rotary shaft 66a is inserted into the hole of the shaft portion 12b, and the shaft portion 12b and the rotary shaft 6 are inserted via the key 67.
6a is integrated in the rotation direction. Therefore, the rotary shaft 66
The shaft center lines C of a and both shaft portions 12a and 12b coincide with each other, and the base member 12 can rotate in the front-rear direction with the shaft center lines C as the center of rotation. 68 is a fixing screw for fixing the swing motor 66 to the side surface of the side surface plate 48b.
【0035】このベース部材12の上下方向への揺動運
動を一定範囲内に制限するために、保持部材13等には
回転止め機構80を設けている。この回転止め機構80
は、図2及び図3等に示すように、保持部材13に取付
けた2個のショックアブソーバ81,82と、同じく保
持部材13に取付けた2個のストッパ83と、ベース部
材12に固定したストッパブロック84とを備えてい
る。2個のショックアブソーバ81,82と2個のスト
ッパ83とは互いに対をなしており、一対のショックア
ブソーバ81及びストッパ83はベース部材12の上方
への回転を規制するものであり、他の一対のショックア
ブソーバ82及びストッパ(図示せす)はベース部材1
2の下方への回転を規制するものである。In order to limit the swinging motion of the base member 12 in the vertical direction within a certain range, the holding member 13 and the like are provided with a rotation stopping mechanism 80. This rotation stop mechanism 80
2 and 3, etc., are two shock absorbers 81 and 82 attached to the holding member 13, two stoppers 83 also attached to the holding member 13, and a stopper fixed to the base member 12. Block 84. The two shock absorbers 81 and 82 and the two stoppers 83 are paired with each other, and the pair of shock absorbers 81 and the stoppers 83 regulate the upward rotation of the base member 12, and the other pair. The shock absorber 82 and the stopper (not shown) of the base member 1 are
The downward rotation of 2 is restricted.
【0036】ベース部材12の上方への回転を規制する
上ショックアブソーバ81及び上ストッパ83は、ベー
ス部材12の上方に位置するように保持部材13の平面
板46に取付けている。また、下方への回転を規制する
下ショックアブソーバ82及び下ストッパは、ベース部
材12の後方に位置するように平面板46に取付けてい
る。即ち、上ショックアブソーバ81は平面板46を上
下方向に貫通しており、その先端に設けた接触子81a
を下方へ向けた状態で平面板46に、ロックナット85
により高さ調節可能に固定している。また、下ショック
アブソーバ82は平面板46に取付けたブラケット86
を上下方向に貫通しており、その先端に設けた接触子8
2aを下方へ向けた状態で平面板46にロックナット8
7で高さ調節可能に固定している。The upper shock absorber 81 and the upper stopper 83 for restricting the upward rotation of the base member 12 are attached to the flat plate 46 of the holding member 13 so as to be located above the base member 12. Further, the lower shock absorber 82 and the lower stopper that restrict the downward rotation are attached to the flat plate 46 so as to be located behind the base member 12. That is, the upper shock absorber 81 penetrates the flat plate 46 in the vertical direction, and the contactor 81a provided at the tip thereof.
With the lock nut 85
The height is fixed so that it can be adjusted. Further, the lower shock absorber 82 is mounted on the flat plate 46 by a bracket 86.
Through the vertical direction and the contactor 8 provided at the tip
The lock nut 8 is attached to the flat plate 46 with 2a facing downward.
The height is fixed at 7.
【0037】更に、上ストッパ83は上ショックアブソ
ーバ81の前方で平面板46を上下方向に貫通している
と共に、ロックナット88により平面板46に高さ調節
可能に固定している。また、図示しないが下ストッパ
は、下ショックアブソーバ82の側方でブラケット86
を上下方向に貫通していると共に、ロックナットにより
ブラケット86に高さ調節可能に固定している。Further, the upper stopper 83 vertically penetrates the flat plate 46 in front of the upper shock absorber 81, and is fixed to the flat plate 46 by a lock nut 88 so that the height of the flat plate 46 can be adjusted. Further, although not shown, the lower stopper is provided on the side of the lower shock absorber 82 by the bracket 86.
And penetrates in the vertical direction, and is fixed to the bracket 86 by a lock nut in a height adjustable manner.
【0038】このような上ショックアブソーバ81及び
上ストッパ83に対応して、ベース部材12の切粉チェ
ックセンサ50の上方には、ストッパブロック84を固
定ねじ89で固定している。このストッパブロック84
は、ベース部材12が上方へ回動する際には、まず、接
触子81aに当接して上ショックアブソーバ81で回転
エネルギが減衰され、次に、ストッパ83に当接して位
置決めされる。これにより、図3及び図6等に示すよう
に、ベース部材12が正面を向いた状態となり、切粉チ
ェックセンサ50及び切粉除去ハンド70が前方へ突出
すると共に、バイトチェックセンサ60が下方へ突出す
る。Corresponding to the upper shock absorber 81 and the upper stopper 83, a stopper block 84 is fixed by fixing screws 89 above the chip check sensor 50 of the base member 12. This stopper block 84
When the base member 12 rotates upward, the contact energy is first abutted on the contact 81a to attenuate the rotational energy by the upper shock absorber 81, and then abutted on the stopper 83 for positioning. As a result, as shown in FIGS. 3 and 6, the base member 12 faces forward, the chip check sensor 50 and the chip removing hand 70 project forward, and the bite check sensor 60 moves downward. Project.
【0039】一方、揺動モータ66を駆動してベース部
材12を下方へ回動すると、まず、接触子82aに当接
して下ショックアブソーバ82で回転エネルギが減衰さ
れ、次に、ストッパに当接して位置決めされる。これに
より、図9に示すように、ベース部材12が下方に90
度回転して下面を向いた状態となり、切粉チェックセン
サ50及び切粉除去ハンド70が下方へ突出すると共
に、バイトチェックセンサ60が後方へ突出する。On the other hand, when the oscillating motor 66 is driven to rotate the base member 12 downward, first, the base 82 contacts the contact 82a to attenuate the rotational energy by the lower shock absorber 82, and then contacts the stopper. Be positioned. As a result, as shown in FIG. 9, the base member 12 is moved downward by 90 degrees.
The chip check sensor 50 and the chip removing hand 70 project downward, and the bite check sensor 60 projects rearward.
【0040】このような構成を有するロボットハンド5
からワークWが供給される主軸チャック9は、図1に示
すように、円筒状のチャックベース95と、このチャッ
クベース95の前面に固定される位置決めピンホルダ9
6と、この位置決めピンホルダ96に等角度間隔に且つ
半径方向へ摺動可能に保持される3本のチャック爪97
と、位置決めピンホルダ96の内側に保持されたワーク
ストッパ98とを備えている。3本のチャック爪97
は、互いに連動して開閉動作するように構成されてお
り、図示しない動力発生源から供給される動力により3
本のチャック爪97が開閉して、ワークWを把持し、又
はその把持を解放することができる。尚、92は、ワー
クWを位置決めするための位置決めピンである。Robot hand 5 having such a configuration
As shown in FIG. 1, the spindle chuck 9 to which the work W is supplied from is a cylindrical chuck base 95 and a positioning pin holder 9 fixed to the front surface of the chuck base 95.
6 and three chuck claws 97 held by the positioning pin holder 96 at equal angular intervals and slidably in the radial direction.
And a work stopper 98 held inside the positioning pin holder 96. 3 chuck jaws 97
Are configured to be opened / closed in conjunction with each other, and are driven by power supplied from a power source (not shown).
The chuck claw 97 of the book can be opened and closed to grip the work W or release the grip. Reference numeral 92 is a positioning pin for positioning the work W.
【0041】かかる構成の主軸チャック9が、NC旋盤
1の主軸11に取付けられている。図1において、91
は、バイト90を保持するバイト取付台であり、主軸チ
ャック9に対して近接・離反可能に構成されている。ま
た、99aは、位置決めピンホルダ96をチャックベー
ス95に固定するための固定ねじ、99bは、チャック
爪97を固定する固定ねじ、99cは、ワークストッパ
98をチャックベース95に固定するための固定ねじで
ある。尚、バイト90は、ワークWに小径の穴加工を施
すためのセンタぎりである。The spindle chuck 9 having such a structure is attached to the spindle 11 of the NC lathe 1. In FIG. 1, 91
Is a tool holder for holding a tool 90, and is configured to be able to approach and separate from the spindle chuck 9. Further, 99a is a fixing screw for fixing the positioning pin holder 96 to the chuck base 95, 99b is a fixing screw for fixing the chuck claw 97, and 99c is a fixing screw for fixing the work stopper 98 to the chuck base 95. is there. The cutting tool 90 is a center hole for making a small-diameter hole in the work W.
【0042】また、図4に示す100は、自動切粉除去
装置の制御回路である。この制御回路100は、例え
ば、1チップタイプのマイクロコンピュータにより構成
され、例えば4ビット並列処理の演算処理装置(CP
U)、予めプログラムが書き込まれている記憶装置(R
OM)、加工回数カウンタ等を有する情報の書き込みが
可能な記憶装置(RAM)、信号の入出力を制御する入
出力インターフェース等を備えている。Reference numeral 100 shown in FIG. 4 is a control circuit of the automatic chip removing device. The control circuit 100 is composed of, for example, a one-chip type microcomputer, and, for example, a 4-bit parallel processing unit (CP).
U), a storage device (R
OM), a storage device (RAM) that can write information, such as a machining counter, and an input / output interface for controlling signal input / output.
【0043】この制御回路100には、上述したような
構成を有する切粉チェックセンサ50の検出信号とバイ
トチェックセンサ60の検出信号とが入力され、これら
検出信号に基づき所定の演算処理を実行して、その処理
結果に応じた制御信号を、上述したような構成を有する
インチャック10とアウトチャック40と切粉除去ハン
ド70と揺動モータ66と移動ロボット4とに出力す
る。そして、制御回路100が、例えば、図5に示すよ
うなフローチャートに基づき処理を実行して、次のよう
にインチャック10等の駆動を制御する。The control circuit 100 receives the detection signal of the chip check sensor 50 and the detection signal of the bite check sensor 60 having the above-mentioned configuration, and executes a predetermined arithmetic processing based on these detection signals. Then, a control signal corresponding to the processing result is output to the in-chuck 10, the out-chuck 40, the chip removing hand 70, the swing motor 66, and the mobile robot 4 having the above-described configurations. Then, the control circuit 100 executes the process based on the flowchart shown in FIG. 5, for example, and controls the drive of the inchuck 10 and the like as follows.
【0044】即ち、制御回路100のCPUに割り込み
がかかると、サブルーチンがステップ1からスタート
し、ステップ2において、ロボットハンド5のインチャ
ック10でNC旋盤1の外にある未加工のワークWを掴
み取る。この場合、必要に応じて移動ロボット4の上下
移動機構6と前後移動機構7と左右移動機構8とを駆動
し、ロボットハンド5を未加工のワークWがある位置ま
で移動して、インチャック10の3本のチャック爪14
を閉じてワークWを掴み取る。That is, when the CPU of the control circuit 100 is interrupted, the subroutine starts from step 1, and in step 2, the in-chuck 10 of the robot hand 5 grips the unprocessed work W outside the NC lathe 1. take. In this case, the vertical movement mechanism 6, the forward-backward movement mechanism 7, and the left-right movement mechanism 8 of the mobile robot 4 are driven as necessary, the robot hand 5 is moved to a position where the unprocessed work W is present, and the inchuck 10 is moved. 3 chuck claws 14
Close and grab the work W.
【0045】次に、ステップ3に移行して、ロボットハ
ンド5をNC旋盤1内の主軸チャック9の前まで移動
し、それまで主軸チャック9に把持されていた加工済の
ワークWをアウトチャック40で掴み取る。この場合に
も、未加工のワークWを取る場合と同様に、移動ロボッ
ト4の上下移動機構6と前後移動機構7と左右移動機構
8とを駆動して主軸チャック9の前まで移動し、アウト
チャック40の2本のチャック爪41を閉じてワークW
を掴み取る。Next, in step 3, the robot hand 5 is moved to the front of the spindle chuck 9 in the NC lathe 1 and the machined work W previously held by the spindle chuck 9 is out-chucked 40. Grab it with. Also in this case, as in the case of taking the unmachined work W, the vertical movement mechanism 6, the front-back movement mechanism 7, and the left-right movement mechanism 8 of the mobile robot 4 are driven to move to the front of the spindle chuck 9, Close the two chuck claws 41 of the chuck 40 and work W
Grab
【0046】次いで、ステップ4に移行して、加工回数
カウンタのカウント回数がn回目であるか否かを判定す
る。即ち、マイクロコンピュータの記憶装置に設けた加
工回数カウンタに記録されている加工回数を読み取り、
その読み取り値を、予め記憶装置に記憶している所定値
(n及びnの整数倍の数)と比較し、加工回数が所定値
n(又はその整数倍の数)であるか否かを判定する。こ
の判定の結果、加工回数が所定値nと一致するときには
ステップ5に移行し、一致しないときにはステップ7に
移行する。Next, in step 4, it is determined whether or not the count number of the machining number counter is the nth time. That is, the number of times of processing recorded in the number of times of processing provided in the storage device of the microcomputer is read,
The read value is compared with a predetermined value (n and an integer multiple of n) stored in advance in the storage device to determine whether or not the number of times of processing is the predetermined value n (or a multiple of the integer). To do. As a result of this determination, if the number of times of processing matches the predetermined value n, the process proceeds to step 5, and if they do not match, the process proceeds to step 7.
【0047】このステップ4の判定によりステップ5に
移行したときは、主軸チャック9に切粉Tが絡みついて
いるか否かを判定する。この主軸チャック9の切粉Tの
有無の検出動作は、例えば、次のようにして行うことが
できる。まず、制御回路100から移動ロボット4に制
御信号を出力し、ロボットハンド5と一体に設けた切粉
チェックセンサ50を主軸チャック9の正面に移動す
る。そして、図6に示すように、ロボットハンド5全体
を前進させて、切粉チェックセンサ50のセンサ53を
主軸チャック9の中心部分に挿入する。When the process proceeds to step 5 by the determination in step 4, it is determined whether or not the cutting chips T are entangled with the spindle chuck 9. The operation of detecting the presence of chips T on the spindle chuck 9 can be performed, for example, as follows. First, a control signal is output from the control circuit 100 to the mobile robot 4, and the chip check sensor 50 provided integrally with the robot hand 5 is moved to the front of the spindle chuck 9. Then, as shown in FIG. 6, the entire robot hand 5 is moved forward to insert the sensor 53 of the chip check sensor 50 into the central portion of the spindle chuck 9.
【0048】この時、主軸チャック9内に切粉Tが絡み
ついていない場合には、センサ53には何ら抵抗力が働
かず、所定の深さまで無抵抗で挿入されるため、これに
より、主軸チャック9内に切粉Tが絡みついていないこ
とを検出することができる。従って、この場合には、ス
テップ5からステップ7に移行する。At this time, if the chips T are not entangled in the spindle chuck 9, no resistance acts on the sensor 53 and the sensor 53 is inserted without resistance to a predetermined depth. It is possible to detect that the cutting chips T are not entangled in the inside 9. Therefore, in this case, the process proceeds from step 5 to step 7.
【0049】一方、主軸チャック9内に切粉Tが絡みつ
いている場合には、主軸チャック9の中心部分にセンサ
53を挿入すると、センサ53の先端が切粉Tに当接
し、その抵抗力によりセンサ53が押圧されて、切粉チ
ェックセンサ50のスイッチがオンとなる。これによ
り、主軸チャック9に切粉Tが絡みついていることを検
出することができ、この切粉Tを検出した切粉チェック
センサ50の検出信号が制御回路100に入力される。
この場合には、ステップ5からステップ6に移行する。On the other hand, when the chip T is entangled in the spindle chuck 9, when the sensor 53 is inserted into the central portion of the spindle chuck 9, the tip of the sensor 53 comes into contact with the chip T and the resistance force thereof The sensor 53 is pressed and the switch of the chip check sensor 50 is turned on. As a result, it is possible to detect that the chips T are entangled in the spindle chuck 9, and the detection signal of the chip check sensor 50 that has detected the chips T is input to the control circuit 100.
In this case, the process proceeds from step 5 to step 6.
【0050】このステップ6では、主軸チャック9に絡
みついた切粉Tの除去動作を行う。この切粉Tの除去動
作は、例えば、次のようにして行うことができる。ま
ず、ロボットハンド5全体を後退させてセンサ53を主
軸チャック9から引き抜き、次に、ロボットハンド5を
上昇させて、切粉除去ハンド70を主軸チャック9の正
面に移動する。次いで、ロボットハンド5を前進させて
切粉除去ハンド70の挟持爪74を主軸チャック9の中
心部分に挿入する。そして、一対の挟持爪74で切粉T
を掴み、この状態でロボットハンド5を後退させて切粉
Tを主軸チャック9から抜き取る。これにより、前のワ
ークWの加工で絡みついた切粉Tを主軸チャック9から
取り除き、通常の切粉Tと同様に排出する。In step 6, the operation of removing the chips T entwined with the spindle chuck 9 is performed. The operation of removing the chips T can be performed as follows, for example. First, the entire robot hand 5 is retracted to pull out the sensor 53 from the spindle chuck 9, and then the robot hand 5 is raised to move the chip removing hand 70 to the front of the spindle chuck 9. Next, the robot hand 5 is advanced to insert the sandwiching claw 74 of the chip removing hand 70 into the central portion of the spindle chuck 9. Then, the chip T is cut by the pair of clamping claws 74.
Is grasped, and in this state, the robot hand 5 is retracted to extract the chips T from the spindle chuck 9. As a result, the chips T entangled in the machining of the previous work W are removed from the spindle chuck 9 and discharged in the same manner as the normal chips T.
【0051】この際、ロボットハンド5の前進動作によ
り、切粉チェックセンサ50のセンサ53又は切粉除去
ハンド70の挟持爪74がワークW又は主軸チャック9
に当接することも考えられるが、上述したようにセンサ
53はスプリング55により、また、挟持爪74はスプ
リング77によりそれぞれ適当な力で付勢されていて、
この付勢力に打ち勝つ外力が作用すると、その外力でセ
ンサ53又は挟持爪74が後退する。このように、切粉
チェックセンサ50及び切粉除去ハンド70には、障害
物に当接した時に後退して後方へ逃げる機構を設けてい
るため、これらセンサ50及びハンド70が主軸チャッ
ク9やワークWに当接した際の安全性を確保することが
できる。At this time, the forward movement of the robot hand 5 causes the sensor 53 of the chip check sensor 50 or the sandwiching claw 74 of the chip removing hand 70 to move the workpiece W or the spindle chuck 9.
However, as described above, the sensor 53 is biased by the spring 55, and the clamping claw 74 is biased by the spring 77, as described above.
When an external force that overcomes this urging force acts, the sensor 53 or the sandwiching claw 74 retracts due to the external force. As described above, since the chip check sensor 50 and the chip removing hand 70 are provided with the mechanism for retracting and escaping rearward when they come into contact with an obstacle, the sensor 50 and the hand 70 are arranged so that the sensor 50 and the hand 70 can move to the spindle chuck 9 and the workpiece. It is possible to ensure the safety when it comes into contact with W.
【0052】次に、ステップ7に移行して、加工回数カ
ウンタのカウント値がn以外のとき、又は主軸チャック
9の切粉Tチェックを行ったが切粉Tが無いとき、若し
くは絡まっていた切粉Tを除去したときのいずれかの
後、主軸チャック9に未加工のワークWを取付ける。即
ち、ロボットハンド5のインチャック10を主軸チャッ
ク9の正面に移動し、インチャック10で掴んでいるワ
ークWを主軸チャック9のチャック爪97で把持する。
次いで、インチャック10を緩めてから、ロボットハン
ド5を後退させる。Next, in step 7, when the count value of the machining counter is other than n, or when the chip T of the spindle chuck 9 is checked but there is no chip T, or the entangled chips are present. After any of the removal of the powder T, the unworked work W is attached to the spindle chuck 9. That is, the inchuck 10 of the robot hand 5 is moved to the front of the spindle chuck 9, and the work W grasped by the inchuck 10 is grasped by the chuck claws 97 of the spindle chuck 9.
Next, after loosening the inchuck 10, the robot hand 5 is retracted.
【0053】次に、ステップ8に移行して、加工回数カ
ウンタのカウント回数がm回目であるか否かを判定す
る。即ち、加工回数カウンタに記録されている加工回数
を読み取り、その読み取り値を、予め記憶装置に記憶し
ている所定値(m及びmの整数倍の数)と比較し、加工
回数が所定値m(又はその整数倍の数)であるか否かを
判定する。この判定の結果、加工回数が所定値mと一致
するときにはステップ9に移行し、一致しないときには
ステップ11に移行する。Next, in step 8, it is determined whether or not the number of times the machining counter is counting m times. That is, the number of times of machining recorded in the number of times of machining counter is read, and the read value is compared with a predetermined value (m and an integer multiple of m) stored in advance in the storage device to determine that the number of times of machining is a predetermined value m. (Or an integer multiple thereof). As a result of this determination, if the number of times of processing matches the predetermined value m, the process proceeds to step 9, and if they do not match, the process proceeds to step 11.
【0054】このステップ8の判定によりステップ9に
移行したときには、バイト90が破損しているか否かを
判定する。このバイト90の破損の有無の検出動作は、
例えば、次のようにして行うことができる。まず、制御
回路100から移動ロボット4に制御信号を出力し、ロ
ボットハンド5と一体に設けたバイトチェックセンサ6
0をバイト取付台91に保持したバイト90の刃先先端
の上方に移動する。そして、図7に示すように、ロボッ
トハンド5全体を所定位置まで下降し、バイトチェック
センサ60の接触子62をバイト90の刃先先端(切削
に影響しない部分)に当てる。When the process shifts to step 9 by the determination in step 8, it is determined whether or not the bite 90 is damaged. The operation for detecting the presence or absence of damage to the byte 90 is
For example, it can be performed as follows. First, a control signal is output from the control circuit 100 to the mobile robot 4, and the bite check sensor 6 provided integrally with the robot hand 5 is provided.
0 is moved to above the tip of the cutting edge of the cutting tool 90 holding the cutting tool mounting base 91. Then, as shown in FIG. 7, the entire robot hand 5 is lowered to a predetermined position, and the contactor 62 of the cutting tool check sensor 60 is applied to the tip end of the cutting tool 90 (a portion that does not affect cutting).
【0055】この場合、バイト90刃先の予め決めた部
分に接触子62が当たると、バイト90の抵抗力によっ
て接触子62の基部が撓み、これにより、バイト90が
破損していないことを検出することができる。従って、
この場合には、バイト90に破損が無いものと判定し、
ステップ11に移行する。この接触子62をバイト90
に当接する回数は1回でよいが、慎重を期するために複
数箇所に当接させて破損の有無を検出するようにしても
よい。In this case, when the contact piece 62 hits a predetermined portion of the cutting edge of the cutting tool 90, the base of the contact piece 62 bends due to the resistance force of the cutting tool 90, whereby it is detected that the cutting tool 90 is not damaged. be able to. Therefore,
In this case, it is determined that the bite 90 is not damaged,
Go to step 11. Use this contactor 62 with a bite 90
The contact may be made only once, but it may be made to contact at a plurality of locations to detect the presence or absence of damage for the sake of caution.
【0056】一方、バイトチェックセンサ60を所定位
置まで下降させても接触子62がバイト90に当接しな
い場合、即ち、バイト90の所定位置が欠けている場合
には、接触子62に何の変化も生じないため、これによ
り、バイト90が破損していることを検出することがで
きる。従って、この場合には、バイト90が破損してい
るものと判定し、ステップ10に移行する。On the other hand, if the contact element 62 does not come into contact with the cutting tool 90 even when the tool check sensor 60 is lowered to a predetermined position, that is, if the predetermined position of the cutting tool 90 is lacking, the contact element 62 will not be affected. Since no change occurs, this makes it possible to detect that the cutting tool 90 is damaged. Therefore, in this case, it is determined that the cutting tool 90 is damaged, and the process proceeds to step 10.
【0057】このステップ10では、ロボットハンド5
を基準位置(原点)に戻し、以後の加工サイクルを停止
する。そして、破損しているバイト90を新しいバイト
90に取り替えた後、例えば、1つ前のステップ9の位
置に復帰させ、或いは、1つ後のステップ11に移行さ
せるようにする。In this step 10, the robot hand 5
Is returned to the reference position (origin) and the subsequent machining cycle is stopped. Then, after the damaged bite 90 is replaced with a new bite 90, for example, the position is returned to the position of the step 9 one step before or the step 11 is moved to the next step 11.
【0058】次のステップ11では、加工回数カウンタ
のカウント値がm以外のとき、又はバイト90に破損が
無いこと若しくはバイトを新しいバイト90に交換した
ときのいずれかの後、加工回数カウンタのカウント値が
kであるか否かを判定する。即ち、加工回数カウンタに
記録されている加工回数を読み取り、その読み取り値
を、予め記憶装置に記憶している所定値(k及びkの整
数倍の数)と比較し、加工回数が所定値k(又はその整
数倍の数)であるか否かを判定する。この判定の結果、
加工回数が所定値kと一致するときにはステップ12に
移行し、一致しないときにはステップ14に移行する。In the next step 11, the count of the machining counter is either after the count value of the machining counter is other than m, or the byte 90 is not damaged or the byte is replaced with a new byte 90. It is determined whether the value is k. That is, the number of times of processing recorded in the number-of-processings counter is read, and the read value is compared with a predetermined value (k and an integer multiple of k) stored in advance in the storage device to determine that the number of times of processing is the predetermined value k. (Or an integer multiple thereof). As a result of this judgment,
When the number of times of processing matches the predetermined value k, the process proceeds to step 12, and when they do not match, the process proceeds to step 14.
【0059】このステップ11の判定によりステップ1
2に移行したときには、バイト90に切粉Tが絡みつい
ているか否かを判定する。このバイト90の切粉Tの絡
みつきの有無の検出動作は、例えば、次のようにして行
うことができる。まず、ロボットハンド5と一体に設け
たバイトチェックセンサ60をバイト取付台91に保持
したバイト90の刃先基端(刃先先端より元の部分)の
上方に移動する。そして、図8に示すように、ロボット
ハンド5全体を所定位置(バイト90の破損チェック位
置よりも上)まで下降させて、バイトチェックセンサ6
0の接触子62をバイト90の刃先基端に近づける。次
に、ロボットハンド5全体をX軸方向又はY軸方向へと
所定位置まで動作させる。Based on the determination in step 11, step 1
When shifting to 2, it is determined whether or not the cutting chips T are entangled with the cutting tool 90. The operation of detecting the presence or absence of the entanglement of the chips T of the cutting tool 90 can be performed, for example, as follows. First, the bite check sensor 60 provided integrally with the robot hand 5 is moved above the cutting edge base end (the original portion from the cutting edge tip) of the cutting tool 90 held on the cutting tool mount 91. Then, as shown in FIG. 8, the entire robot hand 5 is lowered to a predetermined position (above the damage check position of the cutting tool 90), and the tool check sensor 6 is moved.
The contactor 62 of 0 is brought close to the base end of the cutting edge of the cutting tool 90. Next, the entire robot hand 5 is moved to a predetermined position in the X-axis direction or the Y-axis direction.
【0060】この時、バイト90の刃先基端の予め決め
た部分に切粉Tが絡みついていない場合には、バイトチ
ェックセンサ60を所定位置まで動作させても接触子6
2には何ら抵抗力が働かず、無抵抗で動作するため、こ
れにより、バイト90に切粉Tが絡みついていないこと
を検出することができる。従って、この場合には、ステ
ップ12からステップ14に移行する。この接触子62
をバイト90に近づける回数も1回でよいが、慎重を期
するために複数箇所で切粉Tの有無を検出するようにし
てもよい。At this time, if the cutting powder T is not entangled with a predetermined portion of the base end of the cutting edge of the cutting tool 90, even if the cutting tool 60 is operated to a predetermined position, the contact 6
Since no resistance acts on 2 and it operates without resistance, it is possible to detect that the cutting chips T are not entangled with the cutting tool 90. Therefore, in this case, the process proceeds from step 12 to step 14. This contact 62
The number of times of approaching the cutting tool 90 to the cutting tool 90 may be once, but the presence or absence of the cutting chips T may be detected at a plurality of locations for the sake of caution.
【0061】一方、バイトチェックセンサ60を所定位
置まで動作させる間に接触子62が切粉Tに当たると、
切粉Tの抵抗力によって接触子62の基部が撓み、その
スイッチがオンとなるため、これにより、バイトチェッ
クセンサ60で切粉Tを検出することができる。従っ
て、この場合には、バイト90に切粉Tが絡みついてい
るものと判定し、ステップ13に移行する。On the other hand, if the contact element 62 hits the cutting chips T while the bite check sensor 60 is operating to a predetermined position,
The base of the contact 62 is bent by the resistance force of the cutting chips T and the switch is turned on, whereby the cutting chips T can be detected by the bite check sensor 60. Therefore, in this case, it is determined that the cutting chips T are entangled with the cutting tool 90, and the process proceeds to step 13.
【0062】このステップ13では、バイト90に絡み
ついた切粉Tの除去動作を行う。この切粉Tの除去動作
は、例えば、次のようにして行うことができる。まず、
揺動モータ66を駆動してロボットハンド5を前方に9
0度回転させ、切粉除去ハンド70を下方に向ける。次
に、切粉除去ハンド70を若干下降させると共に、図9
に示すように、一対の挟持爪74を開閉して切粉Tを掴
む。そして、ロボットハンド5をバイト90の刃先側に
移動し、バイト90の刃先から切粉Tを抜き取る。これ
により、前のワークWの加工で絡みついた切粉Tをバイ
ト90から取り除き、通常の切粉Tと同様に排出するこ
とができる。In this step 13, the operation of removing the chips T entangled with the cutting tool 90 is performed. The operation of removing the chips T can be performed as follows, for example. First,
The rocking motor 66 is driven to move the robot hand 5 forward.
The chip removing hand 70 is turned downward, and the chip removing hand 70 is directed downward. Next, while slightly lowering the chip removing hand 70, as shown in FIG.
As shown in, the pair of clamping claws 74 are opened and closed to grip the cutting chips T. Then, the robot hand 5 is moved to the cutting edge side of the cutting tool 90, and the chips T are extracted from the cutting edge of the cutting tool 90. As a result, the chips T entangled in the previous work W can be removed from the cutting tool 90 and discharged in the same manner as the normal chips T.
【0063】次に、ステップ14に移行して、加工回数
カウンタのカウント値がk以外のとき、又はバイト90
に切粉Tが絡みついていないこと若しくは絡みついてい
た切粉Tを除去したときのいずれかの後、バイト90に
よるワークWの加工を実行するために、ロボットハンド
5をワーク加工位置からNC旋盤1の外部へ退避させ
る。その後、主軸チャック9を回転させると共に、この
主軸チャック9に把持したワークWにバイト90を押し
当て、ワークWに所定の加工を施す。Next, in step 14, when the count value of the machining number counter is other than k, or in byte 90.
The robot hand 5 is moved from the work machining position to the NC lathe 1 in order to perform the machining of the work W by the cutting tool 90 either after the chips T are not entangled with or when the tangled chips T are removed. To the outside of the. After that, the spindle chuck 9 is rotated, and the cutting tool 90 is pressed against the workpiece W held by the spindle chuck 9 to subject the workpiece W to predetermined processing.
【0064】このステップ14の後、ステップ15に移
行して、加工回数カウンタのカウントを行う。即ち、加
工回数カウンタのカウント値に1を加え、この新たなカ
ウント値を前回のカウント値と置き換える。After this step 14, the process moves to step 15 to count the machining number counter. That is, 1 is added to the count value of the machining number counter, and this new count value is replaced with the previous count value.
【0065】続いて、ステップ16に移行して、この割
り込み処理を終了する。そして、ワークWの加工が終了
したところで、ステップ1に戻って新たな割り込み処理
を開始し、以後、ステップ1〜ステップ16の処理が繰
り返される。Then, the process proceeds to step 16 to end this interrupt processing. Then, when the processing of the work W is completed, the process returns to step 1 to start a new interrupt process, and thereafter, the processes of steps 1 to 16 are repeated.
【0066】尚、上記加工回数カウンタのカウント値
n,m及びkは、制御回路100において任意に設定し
た整数値であり、通常3つの値はn<m<kとされる
が、3つの値が互いに等しくn=m=kであってもよ
く、また、n>m>kであってもよい。The count values n, m and k of the machining number counter are integer values arbitrarily set in the control circuit 100. Normally, the three values are n <m <k, but the three values are three values. May be equal to each other, and n = m = k, or n>m> k.
【0067】上述したように、本実施例によれば、NC
旋盤1にロボットハンド5でワークWを自動供給して加
工を行う場合に、加工回数がn回目のときには主軸チャ
ック9に切粉Tが絡みついているか否かをチェックして
絡みついている切粉Tを取り除き、加工回数がm回目の
ときにはバイト90の破損の有無をチェックし、更に、
加工回数がk回目のときにはバイト90に切粉Tが絡み
ついているか否かをチェックして絡みついている切粉T
を取り除くようにしたため、常に主軸チャック9及びバ
イト90に切粉Tが絡みついていない状態でワークWの
加工を行うことができる。As described above, according to this embodiment, the NC
When the workpiece W is automatically supplied to the lathe 1 by the robot hand 5 for machining, when the machining number is n, it is checked whether or not the chips T are entangled with the spindle chuck 9 and the entangled chips T are entangled. When the number of machining times is m, the tool 90 is checked for damage.
When the number of machining times is the kth time, it is checked whether or not the cutting chips T are entangled with the cutting tool 90, and the cutting chips T are entangled.
Therefore, the work W can be processed in a state where the cutting chips T are not always entangled in the spindle chuck 9 and the cutting tool 90.
【0068】従って、NC旋盤1にロボットハンド5を
用いてワーク加工の自動化ラインを構築した場合に、主
軸チャック9又はバイト90に絡みついた切粉Tの除去
を人手に頼ることなく自動的に行うことができ、人手を
減らして自動化ライン構築の目的を達成することができ
る。また、主軸チャック9にワークWをローディングし
たときに、切粉Tを噛み込んでワークWを斜めにチャッ
キングする等の不具合の発生を防止することができると
共に、切粉Tの絡みつき等によるバイト90の破損を防
ぐことができる。更に、破損したままのバイト90で次
のワークWを加工することがなく、加工の信頼性を向上
することができると共に、従来では冷却液で行っていた
切粉Tの除去を、ロボットハンド5で積極的に行うこと
ができ、切粉T除去の信頼性も向上することができる。Therefore, when the robot hand 5 is used in the NC lathe 1 to construct an automated line for machining a workpiece, the chips T entwined with the spindle chuck 9 or the cutting tool 90 are removed automatically without relying on manpower. Therefore, it is possible to reduce the manpower and achieve the purpose of building the automated line. Further, when the work W is loaded on the spindle chuck 9, it is possible to prevent the occurrence of problems such as the work W being bitten and the work W being obliquely chucked, and the cutting tool T being entangled. It is possible to prevent damage to 90. Further, the machining of the next work W is not performed by the bite 90 which is still damaged, and the reliability of the machining can be improved, and the removal of the chips T which was conventionally performed by the cooling liquid is performed by the robot hand 5. Therefore, the reliability of removing the chips T can be improved.
【0069】以上説明したが、本発明は上記実施例に限
定されるものではなく、例えば、切粉チェックセンサ5
0とバイトチェックセンサ60と切粉除去ハンド70と
は、インチャック10及びアウトチャック40とは別体
に独立して設ける構成とすることができる。この場合に
は、切粉Tの検出作業及び除去作業は、主軸チャック9
へのワークWの着脱作業と平行して行うことができ、よ
り作業効率を高めることができる。即ち、上記実施例で
は、切粉Tの検出作業等とワークWの着脱作業とを一連
の連続工程として説明したため、一方の作業中は他方の
作業が行えないことから作業時間のロスを生ずることに
なっていたが、チェックセンサ等をロボットハンド5と
別個独立に構成することにより、上記ロス時間を無くす
ことができる。As described above, the present invention is not limited to the above embodiment, and for example, the chip check sensor 5
The zero, the bite check sensor 60, and the chip removing hand 70 can be separately provided separately from the in-chuck 10 and the out-chuck 40. In this case, the work of detecting and removing the chips T is performed by the spindle chuck 9
This can be performed in parallel with the work W attachment / detachment work, and the work efficiency can be further improved. That is, in the above-described embodiment, since the work of detecting the chips T and the work of attaching and detaching the work W have been described as a series of continuous processes, the other work cannot be performed during one work, resulting in a loss of work time. However, by configuring the check sensor and the like separately from the robot hand 5, the above loss time can be eliminated.
【0070】また、上記実施例では、工作機械としてN
C旋盤に適用した例について説明したが、本発明は、N
Cフライス盤、NCボール盤等の他の工作機械にも適用
できることは勿論である。このように、本発明は、その
趣旨を逸脱しない範囲で種々変更できるものである。In the above embodiment, the machine tool is N
Although the example applied to the C lathe has been described, the present invention is
Of course, it can be applied to other machine tools such as a C milling machine and an NC drilling machine. As described above, the present invention can be variously modified without departing from the spirit thereof.
【0071】[0071]
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
切粉チェックセンサと切粉除去ハンドと制御回路とを設
ける構成としたため、切粉チェックセンサで主軸チャッ
クに絡みついた切粉を検出することができ、これによ
り、切粉チェックセンサの検出信号に基づき制御回路で
切粉除去ハンドを駆動制御して、主軸チャックに絡みつ
いた切粉を掴んで取り除くことができる。従って、NC
旋盤にロボットハンドを用いてワーク加工の自動化ライ
ンを構築した場合において、主軸チャックに絡みついた
切粉の除去を人手に頼ることなく自動的に行うことがで
き、人手を減らして自動化ライン構築の目的を達成する
ことができる。しかも、従来では冷却液で切粉の除去を
行っていたが、ロボットハンドで積極的に切粉の除去を
行うことにより、切粉除去の信頼性を向上させることが
できるという効果が得られる。As described above, according to the present invention,
Since the chip check sensor, chip removal hand, and control circuit are configured, the chip check sensor can detect the chips entwined with the spindle chuck. The chip removing hand can be driven and controlled by the control circuit to grasp and remove the chips entwined with the spindle chuck. Therefore, NC
When an automated line for machining a workpiece is constructed by using a robot hand on a lathe, the chips that are entangled in the spindle chuck can be automatically removed without relying on human labor, and the purpose of constructing an automated line is to reduce human labor. Can be achieved. Moreover, conventionally, the chips are removed by the cooling liquid, but by actively removing the chips by the robot hand, the effect of improving the reliability of the chips removal can be obtained.
【0072】また、バイトチェックセンサと切粉除去ハ
ンドと制御回路とを設ける構成としたため、バイトチェ
ックセンサでバイトに絡みついた切粉を検出することが
でき、これにより、バイトチェックセンサの検出信号に
基づき制御回路で切粉除去ハンドを駆動制御して、バイ
トに絡みついた切粉を掴んで取り除くことができる。従
って、絡みついた切粉によるバイトの破損を防ぐことが
できるという効果が得られる。Further, since the bite check sensor, the chip removing hand, and the control circuit are provided, the bite check sensor can detect the chips entangled with the bite, so that the detection signal of the bite check sensor can be detected. Based on this, the control circuit drives and controls the chip removing hand, and the chips entangled with the cutting tool can be grasped and removed. Therefore, it is possible to prevent the bite from being damaged by the entangled chips.
【0073】更に、切粉チェックセンサとバイトチェッ
クセンサと切粉除去ハンドと制御回路とを設ける構成と
したため、切粉チェックセンサが主軸チャックに絡みつ
いた切粉を検出するか又はバイトチェックセンサがバイ
トに絡みついた切粉を検出することができ、これによ
り、切粉チェックセンサの検出信号又はバイトチェック
センサの検出信号に基づき制御回路で切粉除去ハンドを
駆動制御して、主軸チャックに絡みついた切粉及びバイ
トに絡みついた切粉を掴んで取り除くことができる。従
って、NC旋盤にロボットハンドを用いてワーク加工の
自動化ラインを構築した場合に、主軸チャック又はバイ
トに絡みついた切粉の除去を人手に頼ることなく自動的
に行うことができ、人手を減らして自動化ライン構築の
目的を達成することができる。また、主軸チャックにワ
ークをローディングしたときに、切粉を噛み込んでワー
クを斜めにチャッキングする等の不具合の発生を防止す
ることができると共に、切粉によるバイトの破損を防ぐ
ことができる。更に、破損したままのバイトで次のワー
クを加工することがないため、加工の信頼性を向上でき
ると共に、従来では冷却液で行っていた切粉の除去をロ
ボットハンドで積極的に行うことができ、切粉除去の信
頼性も向上できるという効果が得られる。Further, since the chip check sensor, the bite check sensor, the chip removing hand, and the control circuit are provided, the chip check sensor detects the chip entangled with the spindle chuck, or the bite check sensor makes a bite. It is possible to detect the chips entangled in the spindle chuck, and the control circuit drives and controls the chip removal hand based on the detection signal of the chip check sensor or the detection signal of the bite check sensor. You can grab and remove the chips that are entangled in the powder and bite. Therefore, when an automated line for machining a work is constructed using a robot hand on an NC lathe, the chips entwined with the spindle chuck or the cutting tool can be automatically removed without relying on manpower, reducing manpower. The purpose of automated line construction can be achieved. Further, when a work is loaded on the spindle chuck, it is possible to prevent the occurrence of a problem such as the work being caught by chips and chucking the work obliquely, and also the damage of the cutting tool due to the chips can be prevented. Furthermore, since the next work is not machined with a bite that has been damaged, the machining reliability can be improved and the robot hand can actively remove the chips, which was conventionally done with cooling liquid. It is possible to obtain the effect that the reliability of chip removal can be improved.
【0074】更に又、バイトチェックセンサでバイトの
破損による変形を検出できる構成としたため、バイトチ
ェックセンサがバイトの破損を検出したときには、その
検出信号に基づき制御回路で以後の加工サイクルを停止
することができる。従って、破損したままのバイト90
で次のワークWを加工することがなく、加工の信頼性を
向上することができるという効果が得られる。Furthermore, since the tool check sensor can detect the deformation due to the tool breakage, when the tool check sensor detects the tool breakage, the control circuit stops the subsequent machining cycle based on the detection signal. You can Therefore, the bite 90 remains damaged
Thus, it is possible to obtain an effect that the reliability of the processing can be improved without processing the next work W.
【図1】本発明の工作機械の自動切粉除去装置の一実施
例を示すもので、ロボットハンドと主軸チャックとバイ
トとの関係を示す一部を断面した説明図である。FIG. 1 shows an embodiment of an automatic chip removing device for a machine tool according to the present invention, and is an explanatory view in which a part of the relationship between a robot hand, a spindle chuck, and a cutting tool is shown in section.
【図2】本発明の工作機械の自動切粉除去装置のロボッ
トハンドの正面図である。FIG. 2 is a front view of a robot hand of the automatic chip removing device for a machine tool of the present invention.
【図3】図2のB−B線断面図である。FIG. 3 is a sectional view taken along line BB of FIG.
【図4】本発明の工作機械の自動切粉除去装置の全体構
成を示す外観斜視図である。FIG. 4 is an external perspective view showing the overall configuration of the automatic chip removing device for a machine tool of the present invention.
【図5】本発明の工作機械の自動切粉除去装置の制御回
路の動作を説明するためのフローチャートである。FIG. 5 is a flow chart for explaining the operation of the control circuit of the automatic chip removing device for a machine tool of the present invention.
【図6】本発明の工作機械の自動切粉除去装置の切粉チ
ェックセンサによる主軸チャック内の切粉検出状態を示
す一部を断面した説明図である。FIG. 6 is an explanatory view, partly in section, showing a state of detecting chips in the spindle chuck by a chip check sensor of the automatic chip removing device for a machine tool of the present invention.
【図7】本発明の工作機械の自動切粉除去装置のバイト
チェックセンサによるバイトの破損検出状態を示す一部
を断面した説明図である。FIG. 7 is an explanatory view, partly in section, showing a state in which a bite check sensor of the automatic chip removing device for a machine tool according to the present invention detects damage to the bite.
【図8】本発明の工作機械の自動切粉除去装置のバイト
チェックセンサによるバイトの切粉検出状態を示す一部
を断面した説明図である。FIG. 8 is an explanatory view, partly in cross section, showing a cutting detection state of a cutting tool by the cutting tool check sensor of the automatic chip removal device for a machine tool of the present invention.
【図9】本発明の工作機械の自動切粉除去装置のバイト
チェックセンサによるバイトの切粉除去状態を示す一部
を断面した説明図である。FIG. 9 is an explanatory view, partly in section, showing a chip removal state of the cutting tool by the cutting tool check sensor of the automatic chip removing device for a machine tool of the present invention.
1 NC旋盤(工作機械) 2 ロボット装置 4 移動ロボット 5 ロボットハンド 9 主軸チャック 10 インチャック 14 チャック爪 40 アウトチャック 41 チャック爪 50 切粉チャックセンサ 53 センサ 60 バイトチェックセンサ 62 接触子 66 揺動モータ 70 切粉除去ハンド 74 挟持爪 80 回転止め機構 90 バイト 100 制御回路 1 NC Lathe (Machine Tool) 2 Robot Device 4 Mobile Robot 5 Robot Hand 9 Spindle Chuck 10 Inchuck 14 Chuck Claw 40 Out Chuck 41 Chuck Claw 50 Chip Chuck Sensor 53 Sensor 60 Byte Check Sensor 62 Contactor 66 Swing Motor 70 Chip removal hand 74 Claw 80 Rotation stop mechanism 90 bytes 100 Control circuit
Claims (4)
と、 上記ワークを把持して上記主軸チャックに供給すると共
にバイトにより切削加工されたワークを把持して排出す
るロボットハンドとを備えた工作機械の自動切粉除去装
置において、 上記主軸チャックに絡みついた切粉の有無を検出する切
粉チェックセンサと、 上記主軸チャックに絡みついた切粉を掴んで取り除く切
粉除去ハンドと、 上記切粉チェックセンサの検出結果に基づき制御信号を
出力して上記切粉除去ハンドを駆動して上記切粉を主軸
チャックから除去する制御回路とを設けたことを特徴と
する工作機械の自動切粉除去装置。1. A machine tool provided with a spindle chuck for gripping and rotating a work, and a robot hand for gripping and feeding the work to the spindle chuck and gripping and discharging a work cut by a cutting tool. In the automatic chip removing device of, a chip check sensor for detecting the presence or absence of chips entwined with the spindle chuck, a chip removal hand for removing the chips entwined with the spindle chuck by gripping, and the chip check sensor And a control circuit for driving the chip removing hand to remove the chips from the spindle chuck by outputting a control signal based on the detection result of the automatic chip removing device for a machine tool.
工するバイトと、 上記ワークを把持して上記主軸チャックに供給すると共
に上記バイトにより切削加工されたワークを把持して排
出するロボットハンドとを備えた工作機械の自動切粉除
去装置において、 上記バイトに絡みついた切粉の有無を検出するバイトチ
ェックセンサと、 上記バイトに絡みついた切粉を掴んで取り除く切粉除去
ハンドと、 上記バイトチェックセンサの検出結果に基づき制御信号
を出力して上記切粉除去ハンドを駆動して上記切粉をバ
イトから除去する制御回路とを設けたことを特徴とする
工作機械の自動切粉除去装置。2. A cutting tool for cutting a workpiece gripped by a spindle chuck, and a robot hand for gripping the workpiece and supplying the workpiece to the spindle chuck and gripping and discharging the workpiece cut by the cutting tool. In the automatic chip removing device for machine tools, a bite check sensor that detects the presence of chips entangled with the cutting tool, a chip removal hand that removes the chips entangled with the cutting tool by gripping it, An automatic chip removing device for a machine tool, comprising: a control circuit that outputs a control signal based on a detection result to drive the chip removing hand to remove the chip from the cutting tool.
と、 上記主軸チャックに把持したワークを切削加工するバイ
トと、 上記ワークを把持して上記主軸チャックに供給すると共
に上記バイトにより切削加工されたワークを把持して排
出するロボットハンドとを備えた工作機械の自動切粉除
去装置において、 上記主軸チャックに絡みついた切粉の有無を検出する切
粉チェックセンサと、 上記バイトに絡みついた切粉の有無を検出するバイトチ
ェックセンサと、 上記主軸チャック又は上記バイトに絡みついた上記切粉
を掴んで取り除く切粉除去ハンドと、 上記切粉チェックセンサ又は上記バイトチェックセンサ
の検出結果に基づき制御信号を出力して上記切粉除去ハ
ンドを駆動して上記切粉を主軸チャック又はバイトから
除去する制御回路とを設けたことを特徴とする工作機械
の自動切粉除去装置。3. A spindle chuck that grips and rotates a workpiece, a cutting tool that cuts the workpiece gripped by the spindle chuck, and a workpiece that grips the workpiece and supplies it to the spindle chuck and that is cut by the cutting tool. In an automatic chip removing device for machine tools equipped with a robot hand that grips and discharges workpieces, a chip check sensor that detects the presence or absence of chips entwined with the spindle chuck and a chip entangled with the cutting tool A bite check sensor that detects the presence / absence, a chip removing hand that grips and removes the chips that are entangled in the spindle chuck or the bite, and outputs a control signal based on the detection results of the chip check sensor or the bite check sensor And a control circuit for driving the chip removing hand to remove the chips from the spindle chuck or the cutting tool. An automatic chip removing device for machine tools characterized by being provided with.
粉除去装置において、 上記バイトチェックセンサは、上記バイトの破損による
変形を検出することができ、当該バイトの破損を検出し
たときにはバイトチェックセンサの検出結果に基づき上
記制御回路が、以後の加工サイクルを停止することを特
徴とする工作機械の自動切粉除去装置。4. The automatic chip removing device for a machine tool according to claim 2, wherein the bite check sensor is capable of detecting deformation caused by breakage of the bite, and when the breakage of the bite is detected, the bite is detected. An automatic chip removing device for a machine tool, wherein the control circuit stops the subsequent machining cycle based on the detection result of the check sensor.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP29494794A JPH08150537A (en) | 1994-11-29 | 1994-11-29 | Automatic chip eliminating device for machine tool |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP29494794A JPH08150537A (en) | 1994-11-29 | 1994-11-29 | Automatic chip eliminating device for machine tool |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08150537A true JPH08150537A (en) | 1996-06-11 |
Family
ID=17814348
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP29494794A Pending JPH08150537A (en) | 1994-11-29 | 1994-11-29 | Automatic chip eliminating device for machine tool |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH08150537A (en) |
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1994
- 1994-11-29 JP JP29494794A patent/JPH08150537A/en active Pending
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