JPH08147020A - ロボットの自動経路生成装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】障害物と干渉しない最短経路の決定を高速で行
うこと。 【構成】開始点と目標点とを結ぶ軸をｘ軸とする。ｘ軸
に垂直な平面ｙｚ面に障害物の投影像を生成する。ｘ軸
とｙｚ平面との交点Ｑが障害物の投影像の中に存在する
場合は、交点Ｑを内部に含む開始点に最も近い障害物の
投影像を決定する。ｙｚ平面上において、その障害物を
さける方向を決定する。この方向は、ｙｚ平面上の投影
像において近接投影像の輪郭線の外側の所定範囲には他
の障害物の輪郭線の投影像が存在せず、しかも、最短で
その輪郭を横切る方向として決定する。この方向の軸を
ｗ軸として、ｘｗ平面上に障害物を投影する。そして、
ｘｗ平面上において、最近接の障害物の投影像をｗ軸方
向に回避するように、回避方向指示点を生成する。開始
点、これらの回避方向指示点によりロボット先端を回避
方向へ導く移動経路をポテンシャル法により決定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、障害物にロボットの各
部が干渉しないように、ロボットの移動経路を自動的に
決定する装置に関する。

【０００２】

【従来技術】従来より、ロボットの移動経路を自動生成
する種々の方法が提案されている。例えば、(1) 特開平
5-250023には、所謂コンフィギュレーション空間法を用
いて、ロボットのジョイント座標空間上で障害物と干渉
しないで移動できる自由空間を求めてから、その空間内
で移動コストが小さくなる滑らかな経路を探索するとい
うものが示されている。また、(2) 特開平3-55182 に
は、障害物を考慮しないでジョイント角空間で直線経路
を仮に設定し、その経路が障害物と干渉する部分につい
ては経路を補正することにより、ロボットの経路を自動
生成するものが示されている。さらに、(3) 障害物を考
慮せずワールド空間で開始点と目標点とを結ぶ仮の経路
を設定し、目標点へ向かう引力ベクトルと障害物からの
反力ベクトルおよびジョイント角の制限によって定まる
反力ベクトルとの合成ベクトルを生成し、その合成ベク
トルの方向に順次移動経路を生成するポテンシャル法が
ある。

【０００３】

【発明の解決しようとする課題】第１の方法は、経路生
成のための計算がロボットのジョイント空間（６軸の多
関節ロボットでは６次元）で必要となるため、計算時間
が莫大となる問題があった。また、第２の方法は、干渉
している障害物のみに着目して経路を補正しているの
で、一般に複数の障害物が存在する実空間においては、
障害物を確実に回避する経路を生成できるという保証が
ないという問題があった。さらに、第３の方法では、計
算時間は少なくて済むものの、ロボット近傍の部分的な
情報のみで移動経路を生成しているため、ローカルミニ
マムに陥るという問題があった。

【０００４】本発明は上記の課題を解決するために成さ
れたものであり、その目的は、遠回りをすることなく障
害物と干渉しない経路の決定を高速で行うとともに、生
成経路の確実性（ローカルミニマムの回避）を確保する
こと、すなわち、ローカルミニマムに陥ることなく、移
動距離の短い経路を短い計算時間で生成することであ
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、障害物の位
置、形状等に関する障害物情報と、ロボットの形状に関
する情報を含むロボットの姿勢演算に必要なロボット情
報を用いて、障害物と干渉することなくロボットを初期
位置および姿勢から目標位置および姿勢に至るようにロ
ボットの移動経路を生成する装置において、障害物情報
と前記ロボット情報とを記憶する記憶手段と、ロボット
先端より自由空間が広がり、且つ、ロボット先端が短い
距離で障害物を回避できる方向を指示する点を生成する
回避方向指示点生成手段と、ロボット先端を前記回避方
向指示点の方向に導き、且つ、ロボット各部と障害物と
の干渉を回避するロボットの位置および姿勢を表す経路
点列を逐次算出する逐次回避手段と、を設けたことを特
徴とする。

【０００６】又、他の発明は、回避方向指示点生成手段
は、ロボット先端より２次元平面上で自由空間の広がっ
た方向を方向を決定するとともに、２次元平面と直交す
る方向に障害物との距離に応じた点を回避方向支持点と
することを特徴とする。

【０００７】又、他の発明は、回避方向指示点生成手段
は、初期位置である開始点と前記目標位置である目標点
とを接続するｘ軸に垂直なｙｚ平面を想定して、そのｙ
ｚ平面上に前記障害物を投影する投影手段と、ｘ軸とｙ
ｚ平面との交点Ｑが障害物の投影像の中に存在する場合
には、交点Ｑを投影像の内部に有する障害物であって、
ｘ軸方向で開始点に最も近い障害物の投影像である近接
投影像を決定し、ｙｚ平面上において、近接投影像の輪
郭線の外側の自由空間の程度と交点Ｑから近接投影像の
輪郭までの距離とに基づいて回避方向を決定する回避方
向決定手段と、回避方向決定手段により決定された回避
方向の軸ｗと、ｘ軸とで形成されるｘｗ平面上に障害物
を投影し、近接投影像の障害物の投影像をｗ軸方向に越
えて、ｘ軸方向に進行できる回避方向指示点をｘｗ平面
上で決定する指示点決定手段とを有することを特徴とす
る。

【０００８】又、他の発明は、逐次回避手段は、開始点
を初期位置および姿勢とする移動点を考え、移動点から
回避方向指示点又は目標点に向かう所定長さの進行ベク
トルと、移動点に対してロボット各部が障害物から遠ざ
かる向きであってロボット各部と障害物との距離に反比
例する大きさの障害物反力ベクトルと、移動点における
ロボットのジョイント角とジョイント制限角との差に反
比例する大きさのジョイント反力ベクトルとの合成ベク
トルによって決定される点を次の移動点として、上記の
処理を逐次繰り返すとともに、移動点間の変位が所定値
より小さくなった場合、又は、移動点と回避方向指示点
との距離が所定値より小さくなった場合に、次の回避方
向指示点または目標点に向けて上記処理を繰り返すこと
により、開始点から目標点へとロボットの経路を生成す
ることを特徴とする。

【０００９】

【発明の作用及び効果】本発明は、回避方向指示点生成
手段が、ロボット先端より障害物と干渉しない自由空間
が広がる方向であって、且つ、ロボット先端が短い距離
で障害物を回避できる方向を指示する点を生成する。そ
して、逐次回避手段が、ロボット先端を上記生成された
回避方向指示点の方向に導くとともに、ロボット各部と
障害物との干渉を回避するロボットの位置及び姿勢を表
す経路点列を逐次算出する。従って、ロボット先端の移
動すべき方向を予め回避方向指示点により決定するの
で、高速に経路を生成しながら、逐次回避手段における
ローカルミニマムの発生を防止できる。また、ロボット
先端を含めたロボット各部の詳細な干渉が回避が可能で
あり、遠回りでない経路を生成することができる。

【００１０】他の発明では、回避方向指示点は、ロボッ
ト先端より２次元平面上で自由空間が広がった方向であ
って、且つ、上記２次元平面と直交する方向の障害物と
の距離に応じて、例えば、障害物と微細距離隔たった点
とする。これにより、２次元平面上で大まかな回避方向
を決定しているので、回避方向の決定が短時間で実行で
きる。さらに、上記大まかな回避方向に基づいて障害物
との距離に応じた点を回避方向指示点として３次元的に
決定するため、３次元的な回避方向の決定が複雑な演算
を要することなく短い計算時間で行えるとともに、ロボ
ット先端をローカルミニマムに陥ることなく最短距離で
障害物を回避できる方向へ導くことが出来る。

【００１１】また、他の発明では、ロボット先端の開始
点と目標点とを直線で結びそれをｘ軸とする。そのｘ軸
に垂直な平面ｙｚ面に障害物の投影像を生成する。ｘ軸
とｙｚ平面との交点Ｑが障害物の投影像の中に存在する
時、ｘ軸、即ち、直線では移動できないことを意味して
いる。この場合には、交点Ｑを内部に含む開始点に最も
近い障害物の投影像を決定する。即ち、ｘ軸方向に沿っ
て移動する時、その障害物に最初に干渉することにな
る。そこで、ｙｚ平面上において、その障害物をさける
方向を決定する。この方向は、ｙｚ平面上の投影像にお
いて、近接投影像の輪郭線の外側の自由空間の程度と交
点Ｑから近接投影像の輪郭までの距離とに基づいて回避
方向を決定する。例えば、近接投影像の輪郭線の外側の
所定範囲には他の障害物の輪郭線の投影像が存在せず、
しかも、最短でその輪郭を横切る方向として決定するこ
とができる。

【００１２】この方向が決定されると、この方向の軸を
ｗ軸として、ｘｗ平面上に障害物を投影する。そして、
そのｘｗ平面上において、最近接の障害物の投影像をｗ
軸方向に回避するように、回避方向指示点を生成する。
開始点、これらの回避方向指示点によりロボット先端を
回避方向へ導く移動経路を決定する。

【００１３】ｘ軸は、障害物のない場合のロボット先端
の最短経路である。一方、上記のように障害物を迂回す
るように決定された方向は、最短経路のｘ軸に対して、
障害物を避けるように遠ざかるように決定されるが、障
害物を避けてしかもｘ軸に最も近い回避方向となるよう
にしているので、障害物を避け得るロボット先端の最短
経路方向となる。又、障害物を避ける方向は、平面上に
投影された障害物の投影像に基づいて決定しているの
で、探索方向の決定が短時間で実行でき、経路決定時間
が短縮される。このように、２次元平面（ｙｚ平面）上
で大まかな回避方向を決定し、さらに、ｘｗ平面に基づ
いて３次元的な回避方向指示点を生成するので、短い計
算時間で望ましい回避方向を決定できる。また、ｙｚ平
面上の自由空間の広がりと、ｘｗ平面上の障害物回避距
離とにより回避方向指示点を決定するので、ローカルミ
ニマムに陥ることなく最短距離で障害物を回避できる方
向へへロボット先端を導くことができる。

【００１４】又、他の発明では、上記の回避方向指示点
を用いて、逐次的に移動経路を発生する。即ち、開始点
を初期位置とする移動点を考え、移動点に基づき移動方
向を決定して次の移動点を決定するという操作を逐次的
に順次繰り返すことで、目標点まで移動経路を決定して
いる。移動点の発生は、次のようにして行われる。回避
方向指示点又は目標点に向かう所定長さの進行ベクトル
と、移動点に対してロボットアーム各部が障害物から遠
ざかる向きであって移動点と障害物との距離に反比例す
る大きさの障害物反力ベクトルと、移動点におけるロボ
ットのジョイント角とジョイント制限角との差に反比例
する大きさのジョイント反力ベクトルとの合成ベクトル
によって決定される点を次の移動点とする。

【００１５】この処理を逐次繰り返し、開始点から回避
方向指示点に向かうロボット全体の移動経路を生成す
る。そして、移動点が回避方向指示点に近づき、移動点
間の変位が所定値より小さくなった場合、又は、移動点
と回避方向指示点との距離が所定値より小さくなった場
合には、移動点が回避方向指示点に収束したものと見做
して、次の回避方向指示点または目標点に向けて、上記
逐次繰り返し処理を行う。また、移動点が目標点に近づ
いた場合は、移動点と目標点との距離が所定値より小さ
くなったときに、移動点を目標点に収束させる。このよ
うにして、開始点から回避方向指示点の方向および回避
方向指示点近傍から目標点へロボット先端を導きなが
ら、ロボット各部の障害物との干渉およびロボットアー
ムのジョイントリミットオーバーを回避するロボット全
体の移動経路を生成する。

【００１６】以上のような経路生成では、回避方向指示
点により、自由空間が広がっているロボット先端の進む
べき方向を決定し、この回避方向指示点に基づいて、ポ
テンシャル法により、ロボットアーム全体の干渉回避、
ジョイントリミットオーバ回避をするので、開始点から
目標点に至る移動経路生成時のローカルミニマムを防止
することができる。

【００１７】

【実施例】本実施例はコンピュータシステムにより、Ｃ
ＲＴ画面上でロボットの動作をシミュレートする装置で
ある。図１に示すように、ＣＰＵ１０、ＣＲＴ１２、Ｒ
ＡＭ１４、ＲＯＭ１６を有しており、ＲＡＭ１４にはロ
ボット情報メモリ１４１、障害物情報メモリ１４２が形
成されている。ロボット情報メモリ１４１はロボットア
ーム、コラムの長さ、ジョイント角とワールド座標との
変換式が記憶されている。又、障害物情報メモリ１４２
には、図２に示す障害物Ａ１〜Ａ７に対して、各障害物
毎に、図３に示すように、床に固定された座標系Ｏ−Ｘ
ＹＺ系における各頂点Ｐ１〜Ｐ８の空間座標（Ｘ１，Ｙ
１，Ｚ１）〜（Ｘ８，Ｙ８，Ｚ８）が表にして記憶され
ている。尚、これら障害物情報は、ＣＡＤ等により予め
生成されたものでも、２眼視等の視覚装置によりリアル
タイムに生成してもよい。

【００１８】次に、自動経路発生の手順をＣＰＵ１０の
処理手順を示した図７のフローチャートに従って説明す
る。ステップ１００で、動作経路の開始点Ｐs と目標点
Ｐe でのそれぞれのロボット先端の座標（Ｘs,Ｙs,Ｚs)
及びロボットの姿勢ｑｓと（Ｘe,Ｙe,Ｚe)及びｑｅとが
入力される。次に、ステップ１０２で、開始点Ｐs の座
標と目標点Ｐe の座標を結ぶ直線をｘ軸、ｘ軸に直交す
る２軸をｙ軸、ｚ軸とし、原点をＯとするＯ−ｘｙｚ座
標系を設定する。尚、ロボット先端とは、多感節マニピ
ュレータの場合、ツール保持部、あるいはツール先端
部、さらにはツールが把持するワークの先端部のいずれ
でもよい。

【００１９】ｘ軸の単位ベクトルU1は次式で演算され
る。

【数１】 U1＝（Ｘe-Ｘs,Ｙe-Ｙs,Ｚe-Ｚs)/[( Ｘe-Ｘs)²+( Ｙe-Ｙs)²+( Ｚe-Ｚs)²]^1/2 ＝（Ｘe-Ｘs,Ｙe-Ｙs,Ｚe-Ｚs)／Ａ ＝（α1 ，β1 ，γ1 ）

【００２０】このベクトルU1に垂直な平面Ｓを決定でき
る。そして、その平面Ｓ上に存在し相互に直交する単位
ベクトルU2= （α2 ，β2 ，γ2 ）,U3=（α3 ，β3 ，
γ3）を次式から演算することができる。

【００２１】

【数２】α１・α２＋β１・β２＋γ１・γ２＝０

【数３】α１・α３＋β１・β３＋γ１・γ３＝０

【数４】α２・α３＋β２・β３＋γ２・γ３＝０

【数４】α２² ＋β２² ＋γ２² ＝１

【数５】α３² ＋β３² ＋γ３² ＝１ U2,U3 ベクトルのうち一方のベクトルのＺ成分は零とす
ることができるので、

【数６】γ２＝０

【００２２】数２式〜数６式を用いて、U2,U3 ベクトル
の各成分をU1ベクトルの各成分を用いて表すことができ
る。各単位ベクトルの成分が求まれば、Ｏ−ＸＹＺ座標
系からＯ−ｘｙｚ座標系への座標変換行列Ｔを決定する
ことができる。

【００２３】次に、ステップ１０４において、この座標
変換行列Ｔを用いて、Ｏ−ＸＹＺ座標系の各障害物の各
頂点の座標値をＯ−ｘｙｚ座標系の値に変換し、ｙｚ平
面Ｓ上のＰｓ，Ｐｅ間に存在する各障害物の投影像を求
める。即ち、各障害物の各頂点の座標変換後の座標のｙ
座標、ｚ座標がこの平面上の投影像となる。この投影像
は図４に示すように得られる。障害物Ａ１，Ａ３，Ａ
６，Ａ７はｙｚ平面上に投影像の全輪郭が存在する。し
かし、障害物Ａ５はクリッピングされ、障害物Ａ４の投
影像は、障害物Ａ１，Ａ２の影に隠れて見えなくなる。
又、障害物Ａ２は障害物Ａ１によって一部隠され、障害
物Ａ２の投影像の一部が現れる。

【００２４】次のステップ１０６ではｘ軸が貫通する障
害物が存在するか否かが判定される。存在しなければ、
ステップ１１０でｘ軸が目標点Ｐe までの動作軌跡に決
定される。次に、障害物が存在する場合、ステップ１０
８において、ｘ軸が貫通している障害物のうち最も開始
点Ｐs に近い障害物の投影像、即ち、近接投影像を決定
する。図４の例では障害物Ａ２が第１障害物（以下、近
接投影像の障害物を第１障害物という）となる。

【００２５】ステップ１０６で障害物があると判定され
ると、ステップ１１２でその交点Ｑを原点として新たに
Ｑ−ｘｙｗ座標系が設定される。ｘ軸、ｙ軸はステップ
１０２で設定されたｘ軸、ｙ軸と平行であり、ｗ軸は次
のように決定される。図４に示すように原点Ｑを中心に
放射線状に８方位ｄ１〜ｄ８をとる。近接投影像Ａ２の
輪郭線の外側の所定幅に他の障害物の投影像が存在しな
い方向で、且つ、近接投影像Ａ２の輪郭線と原点Ｑとの
距離が最も短い方向をｗ軸に決定する。図４ではｄ１方
向がｗ軸に決定される。この時、８方位ｄ１〜ｄ８のそ
れぞれ毎に、近接投影像Ａ２の輪郭線と原点Ｑとの距離
（回避距離）、回避点のｙｚ座標（例えば、（y7,z7)、
他の障害物との距離（干渉発生距離）( 例えば、Ｌ_17,
Ｌ₂₇）が記憶される。

【００２６】次に、回避方向優先順位テーブルが生成さ
れる。このテーブルは、各方向に対して、各方向におけ
る干渉発生距離があるしきい値以上あって回避距離の短
い順に優先順位を付与したものである。図４の例では、
優先順位は方向ｄ１，ｄ３，ｄ２，ｄ４，…となる。ｗ
軸は、上記の優先順位の最も高い方向に選定される。次
に、ステップ１１４において、ｘｗ平面上に、第１障害
物Ａ２の投影像を作成する。この投影像は図５に示すよ
うになる。そして、第１障害物とｘ軸との交点のｘ座
標、ｘ_min,ｘ_max を決定する。次に、そのｘ座標ｘ_min
に対して所定距離Δだけ手前ｘ_min −Δ、ｘ座標ｘ_max
に対して所定距離Δだけ後ろ側ｘ_max ＋Δで、第１障害
物のｗ軸の最大値ｗ_max に対してΔだけ大きい値をｗ座
標ｗ_max ＋Δとする中間点Ｐ１、Ｐ２を決定する。これ
らの値は座標変換により空間座標Ｏ−ＸＹＺ座標に変換
される。そして、ステップ１１８において、後述するポ
テンシャル法により順次、移動点における位置及び姿勢
が生成される。

【００２７】本実施例のポテンシャル法は次のようにし
て実行される。まず、移動点の初期位置を開始点Ｐs に
設定する。次に、その移動点におけるロボットのジョイ
ント角ｑにおいて、次式で定義されるポテンシャル関数
Ｕ(q) を求める。

【数７】Ｕ(q) ＝Ｕa(q)+ Ｕr(q)+ Ｕj(q) 但し、q はジョイント角、Ｕa(q)は移動点から回避方向
指示点へ導く所定の大きさ（例えば一定値）の引力（進
行ベクトルに対応）、Ｕr(q)はロボットアーム各部と障
害物との距離に反比例する大きさの障害物からの反力
（障害物反力ベクトルに対応）、Ｕj(q)は移動点におけ
るジョイントリミット角に対する余裕角に反比例する大
きさのジョイントリミットからの反力（ジョイント反力
ベクトルに対応）である。

【００２８】このように決定されるＵ(q) によって、次
の移動点の位置および姿勢が決定される。この繰り返し
により逐次、回避方向指示点までの移動経路が決定され
る。尚、移動点間の位置の変位が所定値より小さくなっ
た場合、又は、ロボット先端が回避方向指示点近傍の所
定距離内に達した場合には、回避方向指示点へ収束した
ものとみなして、次の回避方向指示点に対する動作経路
が決定される。これにより、経路生成時に移動点が回避
方向指示点近傍に停留することを防止できる。そして、
目標点に対しては、ロボット先端が目標点近傍の所定距
離内に達した場合、上記Ｕa(q)を目標点との距離に比例
した大きさの引力とすることにより目標点への収束が可
能になる。このように、ロボット先端が開始点より回避
方向指示点の方向に導かれ、最終的に目標点に到達する
とともに、それと同時に、ロボット各部の障害物回避お
よびロボットアームのジョイントリミットオーバー回避
を維持できるロボット全体の移動経路が決定される。

【００２９】又、上記の逐次処理で目標点までの経路が
生成されなかった場合には、回避方向優先順位テーブル
に記憶されている次の回避方向に対して、ステップ１１
２における障害物をさけるｗ軸が決定され、以下同様な
処理が実行される。

【００３０】さらに、回避方向優先順位テーブルの全て
の方向に対して上記の処理を実行しても動作経路が生成
されない場合には、障害物毎に投影範囲を切って順次回
避方向を探索する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例装置の構成を示したブロック
図。

【図２】障害物の配列、開始点、回避方向指示点、ロボ
ットとの関係を示した斜視図。

【図３】障害物情報のとり方を示した説明図。

【図４】障害物のｙｚ面上の投影像を示した説明図。

【図５】回避方向指示点発生の方法を説明した説明図。

【図６】発生された回避方向指示点と演算された動作経
路を示した説明図。

【図７】ＣＰＵの処理手順を示したフローチャート。

【符号の説明】

１０…ＣＰＵ １４…ＲＡＭ １４１…ロボット情報メモリ １４２…障害物情報メモリ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 中野 冠 愛知県愛知郡長久手町大字長湫字横道41番 地の１ 株式会社豊田中央研究所内 (72)発明者 中山 聖也 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 日本電 装株式会社内 (72)発明者 小山 俊彦 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 日本電 装株式会社内

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】障害物の位置、形状等に関する障害物情報
   と、ロボットの形状に関する情報を含むロボットの姿勢
   演算に必要なロボット情報を用いて、障害物と干渉する
   ことなくロボットを初期位置および姿勢から目標位置お
   よび姿勢に至るようにロボットの移動経路を生成する装
   置において、 前記障害物情報と前記ロボット情報とを記憶する記憶手
   段と、 ロボット先端より自由空間が広がり、且つ、ロボット先
   端が短い距離で障害物を回避できる方向を指示する点を
   生成する回避方向指示点生成手段と、 ロボット先端を前記回避方向指示点の方向に導き、且
   つ、ロボット各部と障害物との干渉を回避するロボット
   の位置および姿勢を表す経路点列を逐次算出する逐次回
   避手段と、 を含むことを特徴とするロボットの自動経路生成装置。
2. 【請求項２】前記回避方向指示点生成手段は、ロボット
   先端より２次元平面上で自由空間の広がった方向を決定
   するとともに、前記２次元平面と直交する方向に障害物
   との距離に応じた点を前記回避方向支持点とすることを
   特徴とする請求項１に記載のロボットの自動経路生成装
   置。
3. 【請求項３】前記回避方向指示点生成手段は、 前記初期位置である開始点と前記目標位置である目標点
   とを接続するｘ軸に垂直なｙｚ平面を想定して、そのｙ
   ｚ平面上に前記障害物を投影する投影手段と、 前記ｘ軸とｙｚ平面との交点Ｑが障害物の投影像の中に
   存在する場合には、前記交点Ｑを投影像の内部に有する
   障害物であって、ｘ軸方向で前記開始点に最も近い障害
   物の投影像である近接投影像を決定し、前記ｙｚ平面上
   において、前記近接投影像の輪郭線の外側の自由空間の
   程度と前記交点Ｑから前記近接投影像の輪郭までの距離
   とに基づいて回避方向を決定する回避方向決定手段と、 前記回避方向決定手段により決定された回避方向の軸ｗ
   と、前記ｘ軸とで形成されるｘｗ平面上に前記障害物を
   投影し、前記近接投影像の障害物の投影像をｗ軸方向に
   越えて、ｘ軸方向に進行できる回避方向指示点を前記ｘ
   ｗ平面上で決定する指示点決定手段と、 を有することを特徴とする請求項２に記載のロボットの
   自動経路生成装置。
4. 【請求項４】前記逐次回避手段は、前記開始点を初期位
   置および姿勢とする移動点を考え、前記移動点から前記
   回避方向指示点又は前記目標点に向かう所定長さの進行
   ベクトルと、前記移動点に対してロボット各部が前記障
   害物から遠ざかる向きであって前記ロボット各部と前記
   障害物との距離に反比例する大きさの障害物反力ベクト
   ルと、前記移動点におけるロボットのジョイント角とジ
   ョイント制限角との差に反比例する大きさのジョイント
   反力ベクトルとの合成ベクトルによって決定される点を
   次の移動点として、上記の処理を逐次繰り返すととも
   に、移動点間の変位が所定値より小さくなった場合、又
   は、移動点と回避方向指示点との距離が所定値より小さ
   くなった場合に、次の回避方向指示点または目標点に向
   けて上記処理を繰り返すことにより、前記開始点から前
   記目標点へとロボットの経路を生成することを特徴とす
   る請求項１ないし請求項３に記載のロボットの自動経路
   生成装置。