JPH08140202A - 電気車用保護装置及び保護方法 - Google Patents
電気車用保護装置及び保護方法Info
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- JPH08140202A JPH08140202A JP6271938A JP27193894A JPH08140202A JP H08140202 A JPH08140202 A JP H08140202A JP 6271938 A JP6271938 A JP 6271938A JP 27193894 A JP27193894 A JP 27193894A JP H08140202 A JPH08140202 A JP H08140202A
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
- B60L3/0023—Detecting, eliminating, remedying or compensating for drive train abnormalities, e.g. failures within the drive train
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】電気車の制御装置において、通常の走行のため
に用いる制御装置が、センサ等の故障を起こした時に
も、別の制御方式によりバックアップ走行できる制御装
置を提供する。 【構成】電流制御手段７０は、電流センサ７、速度セン
サ６またはアクセルセンサ８の少なくとも一つのセンサ
の異常を検知したとき、電流制御手段の出力のリミッタ
をゼロにすると共に、交流電流指令発生手段８０から出
力されるバックアップ制御電圧をもとにして、電圧指令
を生成し、ＰＷＭ信号発生手段９０は、該電圧指令を用
いてインバータ３を制御するＰＷＭ信号を発生する。速
度センサ、電流センサまたはアクセルセンサに異常が発
生したとすると、これにより走行バックアップ制御回路
４０から異常信号としてのバックアップ制御電圧ｖ1が
出力され、この結果、走行バックアップ回路６０は、電
流制御回路の出力のリミッタをゼロにして、インバータ
に対する制御信号を、それまでのベクトル制御からＶ／
ｆ電圧制御に切換える。
に用いる制御装置が、センサ等の故障を起こした時に
も、別の制御方式によりバックアップ走行できる制御装
置を提供する。 【構成】電流制御手段７０は、電流センサ７、速度セン
サ６またはアクセルセンサ８の少なくとも一つのセンサ
の異常を検知したとき、電流制御手段の出力のリミッタ
をゼロにすると共に、交流電流指令発生手段８０から出
力されるバックアップ制御電圧をもとにして、電圧指令
を生成し、ＰＷＭ信号発生手段９０は、該電圧指令を用
いてインバータ３を制御するＰＷＭ信号を発生する。速
度センサ、電流センサまたはアクセルセンサに異常が発
生したとすると、これにより走行バックアップ制御回路
４０から異常信号としてのバックアップ制御電圧ｖ1が
出力され、この結果、走行バックアップ回路６０は、電
流制御回路の出力のリミッタをゼロにして、インバータ
に対する制御信号を、それまでのベクトル制御からＶ／
ｆ電圧制御に切換える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、電気車用保護装置及び
保護方法に係り、特に電流センサ、速度センサ及びアク
セルセンサを備えた電気自動車に好適な保護装置及び保
護方法に関する。
保護方法に係り、特に電流センサ、速度センサ及びアク
セルセンサを備えた電気自動車に好適な保護装置及び保
護方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、車両推進用にインバータ駆動の誘
導電動機を用い、これを、高速でしかも高精度に制御す
るため、ベクトル制御する方式の電気自動車が広く用い
られるようになってきた。一般に電気自動車は、バッテ
リーの直流電源を可変電圧、可変周波数の交流電源に変
換するインバータと、車両駆動用の三相交流電動機と、
この三相交流電動機の電流及び回転速度を検出する電流
センサ及び速度センサと、アクセル開度に応じて三相交
流電動機のトルク指令を決定するトルク指令演算手段
と、前記トルク指令及び前記電流センサの出力に基づい
て三相交流電動機の巻線に流れる相電流を制御するため
の三相交流電流指令を発生する三相交流電流指令発生手
段と、前記三相交流電流指令と前記三相交流電動機の巻
線に流れる相電流とに基づいて前記インバータのゲート
に印加する信号を発生する信号発生手段を備えている。
導電動機を用い、これを、高速でしかも高精度に制御す
るため、ベクトル制御する方式の電気自動車が広く用い
られるようになってきた。一般に電気自動車は、バッテ
リーの直流電源を可変電圧、可変周波数の交流電源に変
換するインバータと、車両駆動用の三相交流電動機と、
この三相交流電動機の電流及び回転速度を検出する電流
センサ及び速度センサと、アクセル開度に応じて三相交
流電動機のトルク指令を決定するトルク指令演算手段
と、前記トルク指令及び前記電流センサの出力に基づい
て三相交流電動機の巻線に流れる相電流を制御するため
の三相交流電流指令を発生する三相交流電流指令発生手
段と、前記三相交流電流指令と前記三相交流電動機の巻
線に流れる相電流とに基づいて前記インバータのゲート
に印加する信号を発生する信号発生手段を備えている。
【０００３】このような電気車において、アクセル開度
を通して運転者から発せられるトルク指令と、電流セン
サから検出される電動機電流と、速度センサから検出さ
れる電動機回転角速度とに基づいて、トルク制御系を構
成している。このようなトルク制御系の安全を確保する
ために、特平開３−２７７１０１号公報に開示されてい
るようにセンサを二重系にして、一方のセンサに故障が
生じたら他方の補助センサに切り替え、この補助のセン
サから得られる情報を基に電動機を駆動するものが知ら
れている。
を通して運転者から発せられるトルク指令と、電流セン
サから検出される電動機電流と、速度センサから検出さ
れる電動機回転角速度とに基づいて、トルク制御系を構
成している。このようなトルク制御系の安全を確保する
ために、特平開３−２７７１０１号公報に開示されてい
るようにセンサを二重系にして、一方のセンサに故障が
生じたら他方の補助センサに切り替え、この補助のセン
サから得られる情報を基に電動機を駆動するものが知ら
れている。
【０００４】一方、特平開５−９１６０１号公報には、
速度センサ故障時に、速度フィードバック制御からＶ／
ｆ制御へ切り換える制御装置が示されている。
速度センサ故障時に、速度フィードバック制御からＶ／
ｆ制御へ切り換える制御装置が示されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、どんなシス
テムでも、故障発生の確率は有限であるから、電気自動
車の駆動システムにおいても、故障の発生を想定し、ど
のような場合でも安全に停止でき、さらには走行も可能
なシステムを供給する必要がある。
テムでも、故障発生の確率は有限であるから、電気自動
車の駆動システムにおいても、故障の発生を想定し、ど
のような場合でも安全に停止でき、さらには走行も可能
なシステムを供給する必要がある。
【０００６】上記特平開３−２７７１０１号公報に示さ
れたように、センサを多重系にすればセンシング自体の
信頼性は向上するが、検出された信号を引き込むケーブ
ルやコネクタの端子が増えるため必ずしもトルク制御系
全体としての信頼度が上がるとは限らない。また、故障
原因によっては補助となるべき他のセンサに不具合が発
生している場合もあり、補助センサへの切り替え方によ
っては危険を伴うこともあり得る。
れたように、センサを多重系にすればセンシング自体の
信頼性は向上するが、検出された信号を引き込むケーブ
ルやコネクタの端子が増えるため必ずしもトルク制御系
全体としての信頼度が上がるとは限らない。また、故障
原因によっては補助となるべき他のセンサに不具合が発
生している場合もあり、補助センサへの切り替え方によ
っては危険を伴うこともあり得る。
【０００７】また、ベクトル制御を行うためには、アク
セル開度を検知するアクセルスイッチや、三相交流電動
機の電流を検出する電流センサ及び回転速度を検出する
速度センサが必要不可欠なものとなっている。従って、
これらのセンサに故障が発生するとベクトル制御は制御
不能になり、誘導電動機のトルクが異常になって、車両
の走行に危険な事態を生じる。例えば、速度センサの出
力をフィードバックし、これにより高精度に速度及びト
ルクを制御するため、ベクトル制御している。従って、
速度センサは必要不可欠であり、速度センサ故障時に
は、トルクの過大・過少、或いはマイナストルクの発
生、及び電流・電力の安定な制御が不能になるなどの事
態を生じ、電気車の運転が危険になるという問題があっ
た。
セル開度を検知するアクセルスイッチや、三相交流電動
機の電流を検出する電流センサ及び回転速度を検出する
速度センサが必要不可欠なものとなっている。従って、
これらのセンサに故障が発生するとベクトル制御は制御
不能になり、誘導電動機のトルクが異常になって、車両
の走行に危険な事態を生じる。例えば、速度センサの出
力をフィードバックし、これにより高精度に速度及びト
ルクを制御するため、ベクトル制御している。従って、
速度センサは必要不可欠であり、速度センサ故障時に
は、トルクの過大・過少、或いはマイナストルクの発
生、及び電流・電力の安定な制御が不能になるなどの事
態を生じ、電気車の運転が危険になるという問題があっ
た。
【０００８】一方、特平開５−９１６０１号公報に示さ
れた発明によれば、速度センサが故障しても、自動車を
安全に、走行、停止させることができる。しかし、この
発明では、速度センサの故障時の走行制御に電流センサ
の出力を用いており、電流センサに故障が発生すると制
御不能になるという問題が有る。
れた発明によれば、速度センサが故障しても、自動車を
安全に、走行、停止させることができる。しかし、この
発明では、速度センサの故障時の走行制御に電流センサ
の出力を用いており、電流センサに故障が発生すると制
御不能になるという問題が有る。
【０００９】本発明の目的は、電気車の制御装置におい
て、通常の走行のために用いる制御装置がセンサ等の故
障を起こした時にも、センサの出力を利用せず別の制御
方式によりバックアップ走行できる保護装置を提供する
ことにある。
て、通常の走行のために用いる制御装置がセンサ等の故
障を起こした時にも、センサの出力を利用せず別の制御
方式によりバックアップ走行できる保護装置を提供する
ことにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明は、バッテリーの
直流電源を可変電圧、可変周波数の交流電源に変換する
インバータと、車両駆動用の三相交流電動機と、該三相
交流電動機の電流を検出する電流センサ及び回転速度を
検出する速度センサと、アクセルセンサで検出されるア
クセル開度に応じて該三相交流電動機のトルク指令を決
定するトルク指令演算手段と、前記トルク指令、前記電
流センサ及び前記速度センサの出力に基づいて該三相交
流電動機の電流を制御するための電流指令を発生する交
流電流指令発生手段と、前記電流指令と前記三相交流電
動機に流れる電流とに基づいて電圧信号を生成する電流
制御手段と、前記電圧信号にもとづいて前記インバータ
を制御するＰＷＭ信号を発生するＰＷＭ信号発生手段と
を有する電気車において、前記電流制御手段が、前記電
流センサ、速度センサまたはアクセルセンサの少なくと
も一つのセンサの異常を検知したとき、前記電流制御手
段の出力のリミッタをゼロにすると共に、前記交流電流
指令発生手段から出力されるバックアップ制御電圧をも
とにして、電圧指令を生成するよう構成され、前記ＰＷ
Ｍ信号発生手段が、該電圧指令を用いて前記インバータ
を制御するＰＷＭ信号を発生するよう構成されているこ
とを特徴とする。
直流電源を可変電圧、可変周波数の交流電源に変換する
インバータと、車両駆動用の三相交流電動機と、該三相
交流電動機の電流を検出する電流センサ及び回転速度を
検出する速度センサと、アクセルセンサで検出されるア
クセル開度に応じて該三相交流電動機のトルク指令を決
定するトルク指令演算手段と、前記トルク指令、前記電
流センサ及び前記速度センサの出力に基づいて該三相交
流電動機の電流を制御するための電流指令を発生する交
流電流指令発生手段と、前記電流指令と前記三相交流電
動機に流れる電流とに基づいて電圧信号を生成する電流
制御手段と、前記電圧信号にもとづいて前記インバータ
を制御するＰＷＭ信号を発生するＰＷＭ信号発生手段と
を有する電気車において、前記電流制御手段が、前記電
流センサ、速度センサまたはアクセルセンサの少なくと
も一つのセンサの異常を検知したとき、前記電流制御手
段の出力のリミッタをゼロにすると共に、前記交流電流
指令発生手段から出力されるバックアップ制御電圧をも
とにして、電圧指令を生成するよう構成され、前記ＰＷ
Ｍ信号発生手段が、該電圧指令を用いて前記インバータ
を制御するＰＷＭ信号を発生するよう構成されているこ
とを特徴とする。
【００１１】
【作用】本発明によれば、何らかの理由により、速度セ
ンサ、電流センサまたはアクセルセンサに異常が発生し
たとすると、これに基づいて走行バックアップ制御回路
から異常信号としてのバックアップ制御電圧ｖ1が出力
され、この結果、走行バックアップ制御回路は、電流制
御回路の出力のリミッタをゼロにして、インバータに対
する制御信号を、それまでのベクトル制御からＶ／ｆ電
圧制御に切換える。
ンサ、電流センサまたはアクセルセンサに異常が発生し
たとすると、これに基づいて走行バックアップ制御回路
から異常信号としてのバックアップ制御電圧ｖ1が出力
され、この結果、走行バックアップ制御回路は、電流制
御回路の出力のリミッタをゼロにして、インバータに対
する制御信号を、それまでのベクトル制御からＶ／ｆ電
圧制御に切換える。
【００１２】そこで、インバータはＶ／ｆ制御状態にな
り、交流電動機の速度を制御するので、センサの出力を
利用することなく、電気車の必要最低限の走行を続行さ
せることが可能となる。
り、交流電動機の速度を制御するので、センサの出力を
利用することなく、電気車の必要最低限の走行を続行さ
せることが可能となる。
【００１３】
【実施例】以下、本発明の一実施例を、図１の電気車の
制御装置のブロック図に従って説明する。図１におい
て、１は電気車の主電源であるバッテリー、２は主回路
を開閉する主コンタクタ、３はパワースイッチング素子
を用いてバッテリー１の直流を交流に変換するインバー
タ、４は電気車駆動用の三相交流電動機、５はコントロ
ーラ、６は電動機４の回転数Ｎを検出する速度センサで
ある。また、７（７ａ，７ｂ，７ｃ）は電流センサーで
あり、交流電動機４の１次巻線に流れる３相交流の１次
電流ｉ（ｉu，ｉv，ｉw）を検出する。８はアクセルが
踏み込まれているときに踏み込み量に応じた出力θAを
出すアクセルセンサである。アクセルセンサ８はまた、
アクセルの全閉状態及びアイドル状態も検出できるよう
に構成されている。
制御装置のブロック図に従って説明する。図１におい
て、１は電気車の主電源であるバッテリー、２は主回路
を開閉する主コンタクタ、３はパワースイッチング素子
を用いてバッテリー１の直流を交流に変換するインバー
タ、４は電気車駆動用の三相交流電動機、５はコントロ
ーラ、６は電動機４の回転数Ｎを検出する速度センサで
ある。また、７（７ａ，７ｂ，７ｃ）は電流センサーで
あり、交流電動機４の１次巻線に流れる３相交流の１次
電流ｉ（ｉu，ｉv，ｉw）を検出する。８はアクセルが
踏み込まれているときに踏み込み量に応じた出力θAを
出すアクセルセンサである。アクセルセンサ８はまた、
アクセルの全閉状態及びアイドル状態も検出できるよう
に構成されている。
【００１４】コントローラ５は、回転速度検出手段１
０、一次周波数指令生成手段２０、トルク指令演算手段
３０、アクセル開度演算手段３１、走行バックアップ制
御回路４０、ベクトル制御演算手段５０、走行バックア
ップ回路６０、電流制御手段７０、交流電流指令発生手
段８０及びＰＷＭ信号発生手段９０を有する。
０、一次周波数指令生成手段２０、トルク指令演算手段
３０、アクセル開度演算手段３１、走行バックアップ制
御回路４０、ベクトル制御演算手段５０、走行バックア
ップ回路６０、電流制御手段７０、交流電流指令発生手
段８０及びＰＷＭ信号発生手段９０を有する。
【００１５】コントローラ５は、通常、電動機の回転速
度Ｎ、電動機電流ｉ及びアクセル開度θAを取り込み、
トルク指令演算手段３０においてθAと回転角速度ωｒ
に基づいてトルク指令τｒを演算し、一次周波数指令生
成手段２０で一次角周波数ω1*を演算し、ベクトル制御
演算手段５０で、励磁電動機指令ｉm及び電動機トルク
τMを入力とし、トルク電流指令Ｉt*および励磁電流指
令Ｉm＊を生成する。電流制御手段７０では、電流セン
サ７ａ，７ｂ，７ｃから検出された３相の交流電流ｉ
u，ｉv，ｉwをｄ−ｑ変換して得られたトルク電流Ｉt，
励磁電流Ｉmを、交流電流指令発生手段８０に供給す
る。交流電流指令発生手段８０では、これらの一次角周
波数ω1*、交流電流指令I1等を用いて交流電圧指令演算
処理を実行し、電動機トルクτMを得るための基準信号
Ｅu＊，Ｅv＊，Ｅw＊を生成し、ＰＷＭ信号発生手段９
０からＰＷＭ信号を出力する。このＰＷＭ信号に基づき
駆動されるインバータ３により、バッテリー１の直流電
圧から可変周波数、可変電圧の３相交流電圧が形成さ
れ、三相交流電動機４のトルクが制御される。
度Ｎ、電動機電流ｉ及びアクセル開度θAを取り込み、
トルク指令演算手段３０においてθAと回転角速度ωｒ
に基づいてトルク指令τｒを演算し、一次周波数指令生
成手段２０で一次角周波数ω1*を演算し、ベクトル制御
演算手段５０で、励磁電動機指令ｉm及び電動機トルク
τMを入力とし、トルク電流指令Ｉt*および励磁電流指
令Ｉm＊を生成する。電流制御手段７０では、電流セン
サ７ａ，７ｂ，７ｃから検出された３相の交流電流ｉ
u，ｉv，ｉwをｄ−ｑ変換して得られたトルク電流Ｉt，
励磁電流Ｉmを、交流電流指令発生手段８０に供給す
る。交流電流指令発生手段８０では、これらの一次角周
波数ω1*、交流電流指令I1等を用いて交流電圧指令演算
処理を実行し、電動機トルクτMを得るための基準信号
Ｅu＊，Ｅv＊，Ｅw＊を生成し、ＰＷＭ信号発生手段９
０からＰＷＭ信号を出力する。このＰＷＭ信号に基づき
駆動されるインバータ３により、バッテリー１の直流電
圧から可変周波数、可変電圧の３相交流電圧が形成さ
れ、三相交流電動機４のトルクが制御される。
【００１６】走行バックアップ制御回路４０では、各セ
ンサが正常か否かを判定する。速度センサ６について
は、その２個の出力６ａ，６ｂを比較し、両者の値に実
質的な差が無ければ正常、差が有れば異常と判定する。
電流センサ７については、３相交流の１次電流ｉ（ｉ
u，ｉv，ｉw）の和、ｉu＋ｉv＋ｉw＝０の時正常、ｉu
＋ｉv＋ｉw≠０の時異常と判定する。またはアクセルセ
ンサ８については、アイドルＳＷあるいはアクセルＳＷ
（アクセルペタルが踏み込まれたことによってオンす
る）がオン状態にも拘らずにアクセルの踏み込み量を表
すアクセルセンサの出力がないとき異常と判定する。ま
た、アイドルＳＷあるいはアクセルＳＷがオフの状態に
も拘らずアクセルセンサの出力が有るときも異常と判定
する。
ンサが正常か否かを判定する。速度センサ６について
は、その２個の出力６ａ，６ｂを比較し、両者の値に実
質的な差が無ければ正常、差が有れば異常と判定する。
電流センサ７については、３相交流の１次電流ｉ（ｉ
u，ｉv，ｉw）の和、ｉu＋ｉv＋ｉw＝０の時正常、ｉu
＋ｉv＋ｉw≠０の時異常と判定する。またはアクセルセ
ンサ８については、アイドルＳＷあるいはアクセルＳＷ
（アクセルペタルが踏み込まれたことによってオンす
る）がオン状態にも拘らずにアクセルの踏み込み量を表
すアクセルセンサの出力がないとき異常と判定する。ま
た、アイドルＳＷあるいはアクセルＳＷがオフの状態に
も拘らずアクセルセンサの出力が有るときも異常と判定
する。
【００１７】速度センサ６、電流センサ７またはアクセ
ルセンサ８のいずれかに異常が発生したときは、走行バ
ックアップ制御回路４０から異常信号が出力され、走行
バックアップ制御モードとなり、走行バックアップ回路
６０は、フルスロットルまたは、アクセルセンサのアイ
ドル信号に基づいて、三相交流電動機４をＶ/ｆ制御す
る。
ルセンサ８のいずれかに異常が発生したときは、走行バ
ックアップ制御回路４０から異常信号が出力され、走行
バックアップ制御モードとなり、走行バックアップ回路
６０は、フルスロットルまたは、アクセルセンサのアイ
ドル信号に基づいて、三相交流電動機４をＶ/ｆ制御す
る。
【００１８】通常の走行時、電動機トルクτMは、電流
センサ７から検出されたｉu，ｉv，ｉwをｄ−ｑ変換し
て得られたトルク電流Ｉt，励磁電流Ｉmを使って、次式
により求める。 τM＝（３／２）・Ｐ・（Ｍ2／(Ｍ＋１2)）・Ｉm・Ｉt………………（１） ただし、Ｐ：極数 Ｍ：励磁インダクタンス １2：２次漏れインダクタンス 次に、ベクトル制御演算手段５０の加算器において、ト
ルク電流指令Ｉt＊と励磁電流指令Ｉm＊に基づいて、交
流電流指令I1を演算する。
センサ７から検出されたｉu，ｉv，ｉwをｄ−ｑ変換し
て得られたトルク電流Ｉt，励磁電流Ｉmを使って、次式
により求める。 τM＝（３／２）・Ｐ・（Ｍ2／(Ｍ＋１2)）・Ｉm・Ｉt………………（１） ただし、Ｐ：極数 Ｍ：励磁インダクタンス １2：２次漏れインダクタンス 次に、ベクトル制御演算手段５０の加算器において、ト
ルク電流指令Ｉt＊と励磁電流指令Ｉm＊に基づいて、交
流電流指令I1を演算する。
【００１９】交流電流指令発生手段８０の磁束パターン
発生器では、回転角速度検出手段１０を経由して得られ
る回転角速度ωｒに対応して、電動機４の２次回路に発
生すべき磁束φR*を生成する。磁束φR*に次式２の負荷
率αを乗じて２次磁束指令φ*が求められる。 α＝Ｉt*／Ｉt0 …………………………………………………………（２） ただし、Ｉt0：定格のトルク電流 次に、２次磁束指令φ*と、交流電動機４の２次回路に
発生している２次磁束を次式３で推定したφ2との偏差
を求め、励磁電流指令Ｉm*を発生する。 φ2＝（Ｍ・Ｉm*）／（１＋Ｔ2・ｓ）…………………………………（３） ただし、Ｔ2（＝（Ｍ＋１2）／ｒ2）：２次時定数
ｒ2：２次抵抗 以上のようにして得られたトルク電流指令Ｉt*及び励磁
電流指令Ｉm*を使って次式(４)，(５)により、それぞれ
すべり角周波数ωs，位相θ1が求められる。 ωs＝Ｋs・（Ｉt*／Ｉm*）………………………………………………（４） ただし、Ｋs＝ｒ2／（Ｍ＋１2） θ1＝tan-1（Ｉt*／Ｉm*）………………………………………（５） 交流電流指令の角周波数（１次角周波数）ω1*は、すべ
り角周波数ωsと１次周波数指令ω1とを加算して求めら
れる。交流電流指令の瞬時位相は、１次角周波数ω1*の
積分により求められる。
発生器では、回転角速度検出手段１０を経由して得られ
る回転角速度ωｒに対応して、電動機４の２次回路に発
生すべき磁束φR*を生成する。磁束φR*に次式２の負荷
率αを乗じて２次磁束指令φ*が求められる。 α＝Ｉt*／Ｉt0 …………………………………………………………（２） ただし、Ｉt0：定格のトルク電流 次に、２次磁束指令φ*と、交流電動機４の２次回路に
発生している２次磁束を次式３で推定したφ2との偏差
を求め、励磁電流指令Ｉm*を発生する。 φ2＝（Ｍ・Ｉm*）／（１＋Ｔ2・ｓ）…………………………………（３） ただし、Ｔ2（＝（Ｍ＋１2）／ｒ2）：２次時定数
ｒ2：２次抵抗 以上のようにして得られたトルク電流指令Ｉt*及び励磁
電流指令Ｉm*を使って次式(４)，(５)により、それぞれ
すべり角周波数ωs，位相θ1が求められる。 ωs＝Ｋs・（Ｉt*／Ｉm*）………………………………………………（４） ただし、Ｋs＝ｒ2／（Ｍ＋１2） θ1＝tan-1（Ｉt*／Ｉm*）………………………………………（５） 交流電流指令の角周波数（１次角周波数）ω1*は、すべ
り角周波数ωsと１次周波数指令ω1とを加算して求めら
れる。交流電流指令の瞬時位相は、１次角周波数ω1*の
積分により求められる。
【００２０】交流電流指令の位相は、上記瞬時位相と位
相θ1とを加算して求め、該交流電流指令Ｉ1の大きさは
加算により求められる。電流指令発生器では、これらの
値に基づいて三相の交流電流指令ｉu*，ｉv*，ｉw*を発
生する。
相θ1とを加算して求め、該交流電流指令Ｉ1の大きさは
加算により求められる。電流指令発生器では、これらの
値に基づいて三相の交流電流指令ｉu*，ｉv*，ｉw*を発
生する。
【００２１】電流制御手段７０では、これらの交流電流
指令（ｉu*，ｉv*，ｉw*）に３相の交流電流ｉu，ｉv，
ｉwが追従するように、ＰＩ補償器よって、図４の
（ａ）に示すようなＰＷＭ信号を発生するための基準信
号Ｖu*，Ｖv*，Ｖw*を発生する。
指令（ｉu*，ｉv*，ｉw*）に３相の交流電流ｉu，ｉv，
ｉwが追従するように、ＰＩ補償器よって、図４の
（ａ）に示すようなＰＷＭ信号を発生するための基準信
号Ｖu*，Ｖv*，Ｖw*を発生する。
【００２２】ＰＷＭ信号発生手段９０では、基準信号
（Ｖu＊，Ｖv＊，Ｖw＊）と三角波を比較してＰＷＭ信
号ＰＷＭＶｕ，ＰＷＭＶｖ，ＰＷＭＶｗを求め、このＰ
ＷＭ信号を基にＰＷＭインバータ３のアームを構成する
６個パワー素子のゲート信号を形成する。
（Ｖu＊，Ｖv＊，Ｖw＊）と三角波を比較してＰＷＭ信
号ＰＷＭＶｕ，ＰＷＭＶｖ，ＰＷＭＶｗを求め、このＰ
ＷＭ信号を基にＰＷＭインバータ３のアームを構成する
６個パワー素子のゲート信号を形成する。
【００２３】次に、図２に基づいて図１のコントローラ
５の構成を詳細に説明する。図１のトルク指令演算手段
３０、アクセル開度演算手段３１、走行バックアップ制
御回路４０及びベクトル制御演算手段５０は、マイクロ
コンピュータＭ／Ｃのプログラムとメモリをもちいて構
成されている。
５の構成を詳細に説明する。図１のトルク指令演算手段
３０、アクセル開度演算手段３１、走行バックアップ制
御回路４０及びベクトル制御演算手段５０は、マイクロ
コンピュータＭ／Ｃのプログラムとメモリをもちいて構
成されている。
【００２４】交流電流指令発生手段８０は、Ｄ／Ａ変換
部と電流指令部とを有し、アクセルセンサの出力θAに
対応する交流電流指令I1や一次角周波数ω1＊に基づい
て、式６に示すような、電流制御手段７０に対する電流
指令ｉ*（ｉu*，ｉv*，ｉw*）を発生する。
部と電流指令部とを有し、アクセルセンサの出力θAに
対応する交流電流指令I1や一次角周波数ω1＊に基づい
て、式６に示すような、電流制御手段７０に対する電流
指令ｉ*（ｉu*，ｉv*，ｉw*）を発生する。
【００２５】 ｉu*＝Ｉ1ｓｉｎθ1，ｉv*＝Ｉ1ｓｉｎ（θ1−２／３π），ｉw*＝Ｉ1ｓｉｎ （θ1＋２／３π）……………………………………………… （６） ただし、θ1＝∫w1ｄｔ 電流制御手段７０は、加減算器７１、ＰＩ（比例＋積
分）補償器７２、リミッター７３、電圧利用率向上回路
７４を備えており、交流電流指令ｉ*（ｉu*，ｉv*，ｉw
*）及び電動機電流ｉ（ｉu，ｉv，ｉw）を入力とし、交
流電流指令に３相の電動機電流ｉu，ｉv，ｉwが追従す
るように、ＰＷＭ信号を発生するための電圧信号Ｅu*，
Ｅv*，Ｅw*を発生する。電圧利用率向上回路７４は、イ
ンバータの出力電圧を有効利用するためのもので、出力
電圧を１５％向上させる。
分）補償器７２、リミッター７３、電圧利用率向上回路
７４を備えており、交流電流指令ｉ*（ｉu*，ｉv*，ｉw
*）及び電動機電流ｉ（ｉu，ｉv，ｉw）を入力とし、交
流電流指令に３相の電動機電流ｉu，ｉv，ｉwが追従す
るように、ＰＷＭ信号を発生するための電圧信号Ｅu*，
Ｅv*，Ｅw*を発生する。電圧利用率向上回路７４は、イ
ンバータの出力電圧を有効利用するためのもので、出力
電圧を１５％向上させる。
【００２６】次に、この実施例全体の動作について説明
する。まず、速度センサ６、電流センサ７及びアクセル
センサ８が正常に動作しているときには、走行バックア
ップ制御回路４０からは異常信号が発生されないから、
このときには、ベクトル制御演算手段５０の出力に基づ
いた制御信号が生成され、インバータ３に供給される。
従って、このときには、インバータ３は、回転速度セ
ンサ６からのフィードバック信号によるベクトル制御状
態にあり、交流電動機４は、アクセル等の指令に応じて
高精度に制御され、電気車の走行を的確に制御すること
ができる。
する。まず、速度センサ６、電流センサ７及びアクセル
センサ８が正常に動作しているときには、走行バックア
ップ制御回路４０からは異常信号が発生されないから、
このときには、ベクトル制御演算手段５０の出力に基づ
いた制御信号が生成され、インバータ３に供給される。
従って、このときには、インバータ３は、回転速度セ
ンサ６からのフィードバック信号によるベクトル制御状
態にあり、交流電動機４は、アクセル等の指令に応じて
高精度に制御され、電気車の走行を的確に制御すること
ができる。
【００２７】いま、何らかの理由により、速度センサ
６、電流センサ７またはアクセルセンサ８に異常が発生
したとすると、これにより走行バックアップ制御回路４
０から異常信号としてのバックアップ制御電圧ｖ1Bが出
力され、この結果、走行バックアップ回路６０は、電流
制御手段の出力のリミッタをゼロにして、インバータ３
に対する制御信号を、それまでのベクトル制御信号から
Ｖ／ｆ電圧制御信号に切換えて出力する。
６、電流センサ７またはアクセルセンサ８に異常が発生
したとすると、これにより走行バックアップ制御回路４
０から異常信号としてのバックアップ制御電圧ｖ1Bが出
力され、この結果、走行バックアップ回路６０は、電流
制御手段の出力のリミッタをゼロにして、インバータ３
に対する制御信号を、それまでのベクトル制御信号から
Ｖ／ｆ電圧制御信号に切換えて出力する。
【００２８】そこで、インバータ３はＶ／ｆ制御状態に
なり、交流電動機４の速度を制御し、電気車の必要最低
限の走行を続行可能とする。アクセル異常時などでは、
例えば、アクセル全閉で入るアイドルスイッチにより走
行のＯＮ／ＯＦＦを行なう。また指令としてのバックア
ップ制御電圧ｖ1Bは、走行時の回転数の上限の指令を含
むものとする。
なり、交流電動機４の速度を制御し、電気車の必要最低
限の走行を続行可能とする。アクセル異常時などでは、
例えば、アクセル全閉で入るアイドルスイッチにより走
行のＯＮ／ＯＦＦを行なう。また指令としてのバックア
ップ制御電圧ｖ1Bは、走行時の回転数の上限の指令を含
むものとする。
【００２９】通常の走行時は、交流電圧指令ｖ*（ｖu
B，ｖvB，ｖwB）＝０である。
B，ｖvB，ｖwB）＝０である。
【００３０】走行バックアップ制御モードにおいて、マ
イクロコンピュータは、走行バックアップ制御回路４０
は、バックアップ制御電圧ｖ1Bを走行バックアップ回路
６０に出力し、走行バックアップ回路６０は、電動機の
電圧ｖと一次周波数を所定の関係で制御するＶ／ｆ制御
を行なう。すなわち、Ｄ／Ａ変換器６２の出力を０とし
て、リミッタ７３＝０とする一方、Ｄ／Ａ変換器６３の
出力をｖ1Bとし、このバックアップ制御電圧ｖ1Bから式
７及び図４（ｂ）に示すような電圧指令ｖ*（ｖuB，ｖv
B，ｖwB）を発生する。
イクロコンピュータは、走行バックアップ制御回路４０
は、バックアップ制御電圧ｖ1Bを走行バックアップ回路
６０に出力し、走行バックアップ回路６０は、電動機の
電圧ｖと一次周波数を所定の関係で制御するＶ／ｆ制御
を行なう。すなわち、Ｄ／Ａ変換器６２の出力を０とし
て、リミッタ７３＝０とする一方、Ｄ／Ａ変換器６３の
出力をｖ1Bとし、このバックアップ制御電圧ｖ1Bから式
７及び図４（ｂ）に示すような電圧指令ｖ*（ｖuB，ｖv
B，ｖwB）を発生する。
【００３１】 ｖuB＝Ｖ1Bｓｉｎθ1，ｖvB＝Ｖ1Bｓｉｎ（θ1−２／３π），ｖwB＝Ｖ1Bｓ ｉｎ（θ1＋２／３π）……………………………………………… （７） 電圧利用率向上回路７４は、電圧指令ｖ*（ｖuB，ｖv
B，ｖwB）からＰＷＭ信号を発生するための電圧信号Ｅu
＊，Ｅv＊，Ｅw＊を出力する。
B，ｖwB）からＰＷＭ信号を発生するための電圧信号Ｅu
＊，Ｅv＊，Ｅw＊を出力する。
【００３２】ＰＷＭ信号発生手段９０では、図４（ｃ）
に示すような電圧信号（Ｅu＊，Ｅv＊，Ｅw＊）と三角
波を比較して、ＰＷＭインバータ３のアームを構成する
６個パワー素子を駆動して図４の（ｄ）に示すような出
力電圧を発生する。
に示すような電圧信号（Ｅu＊，Ｅv＊，Ｅw＊）と三角
波を比較して、ＰＷＭインバータ３のアームを構成する
６個パワー素子を駆動して図４の（ｄ）に示すような出
力電圧を発生する。
【００３３】従って、この実施例によれば、センサに異
常が発生しても、車の走行が不可能になったり、交流電
動機４の制御不能による危険な事態が発生したりする恐
れが抑えられ、常に安全な走行を行なうことができる。
常が発生しても、車の走行が不可能になったり、交流電
動機４の制御不能による危険な事態が発生したりする恐
れが抑えられ、常に安全な走行を行なうことができる。
【００３４】本発明は、以上述べたアナログ制御方式に
限らず、ディジタル制御方式にも適用できる。図５は、
その一実施例を示すものである。コントローラ５は、Ｉ
t，Ｉm電流制御手段７６及びＩt，Ｉm電流検出手段８５
を備えており、また図１の実施例と同様な、走行バック
アップ制御回路４０、ベクトル制御演算手段５０、走行
バックアップ回路６０、及びＰＷＭ信号発生手段９０を
有する。
限らず、ディジタル制御方式にも適用できる。図５は、
その一実施例を示すものである。コントローラ５は、Ｉ
t，Ｉm電流制御手段７６及びＩt，Ｉm電流検出手段８５
を備えており、また図１の実施例と同様な、走行バック
アップ制御回路４０、ベクトル制御演算手段５０、走行
バックアップ回路６０、及びＰＷＭ信号発生手段９０を
有する。
【００３５】コントローラ５は、通常、電動機の回転速
度Ｎ、電動機電流ｉ及びアクセル開度θAを取り込み、
トルク指令演算手段３０においてθAと回転角速度ωｒ
に基づいてトルク指令τｒを演算し、一次周波数指令生
成手段２０で一次角周波数ω1*を演算し、ベクトル制御
演算手段５０で、励磁電動機指令ｉm及び電動機トルク
τMを入力とし、トルク電流指令Ｉt*および励磁電流指
令Ｉm＊を生成する。Ｉt，Ｉm電流検出手段８５は、電
流センサ７ａ，７ｂ，７ｃから検出された３相の交流電
流ｉu，ｉv，ｉwをｄ−ｑ変換して得られたトルク電流
Ｉt，励磁電流Ｉmを、電流制御手段７６に供給する。電
流制御手段７６では、これらの一次角周波数ω1*、交流
電流指令I1等を用いて交流電圧指令演算処理を実行し、
電動機トルクτMを得るための基準信号Ｅu＊，Ｅv＊，
Ｅw＊を生成し、ＰＷＭ信号発生手段９０からＰＷＭ信
号を出力する。このＰＷＭ信号に基づき駆動されるイン
バータ３により、バッテリー１の直流電圧から可変周波
数、可変電圧の３相交流電圧が形成され、三相交流電動
機４のトルクが制御される。電流制御手段７６は、加減
算器、ＰＩ（比例＋積分）補償器、リミッター、２／３
相変換器を備えており、ＰＷＭ信号を発生するための電
圧信号Ｅu*，Ｅv*，Ｅw*を発生する。
度Ｎ、電動機電流ｉ及びアクセル開度θAを取り込み、
トルク指令演算手段３０においてθAと回転角速度ωｒ
に基づいてトルク指令τｒを演算し、一次周波数指令生
成手段２０で一次角周波数ω1*を演算し、ベクトル制御
演算手段５０で、励磁電動機指令ｉm及び電動機トルク
τMを入力とし、トルク電流指令Ｉt*および励磁電流指
令Ｉm＊を生成する。Ｉt，Ｉm電流検出手段８５は、電
流センサ７ａ，７ｂ，７ｃから検出された３相の交流電
流ｉu，ｉv，ｉwをｄ−ｑ変換して得られたトルク電流
Ｉt，励磁電流Ｉmを、電流制御手段７６に供給する。電
流制御手段７６では、これらの一次角周波数ω1*、交流
電流指令I1等を用いて交流電圧指令演算処理を実行し、
電動機トルクτMを得るための基準信号Ｅu＊，Ｅv＊，
Ｅw＊を生成し、ＰＷＭ信号発生手段９０からＰＷＭ信
号を出力する。このＰＷＭ信号に基づき駆動されるイン
バータ３により、バッテリー１の直流電圧から可変周波
数、可変電圧の３相交流電圧が形成され、三相交流電動
機４のトルクが制御される。電流制御手段７６は、加減
算器、ＰＩ（比例＋積分）補償器、リミッター、２／３
相変換器を備えており、ＰＷＭ信号を発生するための電
圧信号Ｅu*，Ｅv*，Ｅw*を発生する。
【００３６】この実施例でも、ＰＷＭ信号発生手段９０
では、図４（ｃ）に示すような電圧信号（Ｅu＊，Ｅv
＊，Ｅw＊）と三角波を比較して、ＰＷＭインバータ３
のアームを構成する６個パワー素子を駆動して図４の
（ｄ）に示すような出力電圧を発生する。従って、セン
サに異常が発生しても、車の走行が不可能になったり、
交流電動機４の制御不能による危険な事態が発生したり
する恐れが抑えられ、常に安全な走行を行なうことがで
きる。
では、図４（ｃ）に示すような電圧信号（Ｅu＊，Ｅv
＊，Ｅw＊）と三角波を比較して、ＰＷＭインバータ３
のアームを構成する６個パワー素子を駆動して図４の
（ｄ）に示すような出力電圧を発生する。従って、セン
サに異常が発生しても、車の走行が不可能になったり、
交流電動機４の制御不能による危険な事態が発生したり
する恐れが抑えられ、常に安全な走行を行なうことがで
きる。
【００３７】
【発明の効果】本発明によれば、ベクトル制御を用いた
電気自動車駆動システムに於いて、センサ故障時でも、
センサの出力を利用することなく常に安全に車両を走行
させることができるという効果がある。
電気自動車駆動システムに於いて、センサ故障時でも、
センサの出力を利用することなく常に安全に車両を走行
させることができるという効果がある。
【図１】本発明の一実施例になる電気車の制御装置のブ
ロック図である。
ロック図である。
【図２】図１の電気車の制御装置におけるコントローラ
の構成を示す図である。
の構成を示す図である。
【図３】図２の電圧利用率向上回路の詳細を示す図であ
る。
る。
【図４】図２のコントローラの動作説明図である。
【図５】本発明の他の実施例になる電気車の制御装置の
ブロック図である。
ブロック図である。
１…バッテリー、２…主コンタクタ、３…インバータ、
４…電動機、５…コントローラ、６…速度検出器、７…
電流検出器、４０…走行バックアップ制御回路 ４０、５０…ベクトル制御演算手段、６０…走行バック
アップ回路、７０…電流制御手段、８０…交流電流指令
発生手段、９０…ＰＷＭ信号発生手段
４…電動機、５…コントローラ、６…速度検出器、７…
電流検出器、４０…走行バックアップ制御回路 ４０、５０…ベクトル制御演算手段、６０…走行バック
アップ回路、７０…電流制御手段、８０…交流電流指令
発生手段、９０…ＰＷＭ信号発生手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 吉原 重之 茨城県勝田市大字高場字鹿島谷津2477番地 ３ 日立オートモティブエンジニアリング 株式会社内 (72)発明者 山田 博之 茨城県勝田市大字高場字鹿島谷津2477番地 ３ 日立オートモティブエンジニアリング 株式会社内 (72)発明者 松平 信紀 茨城県勝田市大字高場2520番地 株式会社 日立製作所自動車機器事業部内
Claims (5)
- 【請求項１】バッテリーの直流電源を可変電圧、可変周
波数の交流電源に変換するインバータと、車両駆動用の
三相交流電動機と、該三相交流電動機の電流を検出する
電流センサ及び回転速度を検出する速度センサと、アク
セルセンサで検出されるアクセル開度に応じて該三相交
流電動機のトルク指令を決定するトルク指令演算手段
と、前記トルク指令、前記電流センサ及び前記速度セン
サの出力に基づいて該三相交流電動機の電流を制御する
ための電流指令を発生する交流電流指令発生手段と、前
記電流指令と前記三相交流電動機に流れる電流とに基づ
いて電圧信号を生成する電流制御手段と、前記電圧信号
にもとづいて前記インバータを制御するＰＷＭ信号を発
生するＰＷＭ信号発生手段とを有する電気車において、 前記電流制御手段は、前記電流センサ、速度センサまた
はアクセルセンサの少なくとも一つのセンサの異常を検
知したとき、前記電流制御手段の出力のリミッタをゼロ
にすると共に、前記交流電流指令発生手段から出力され
るバックアップ制御電圧をもとにして、電圧指令を生成
するよう構成され、 前記ＰＷＭ信号発生手段は、該電圧指令を用いて前記イ
ンバータを制御するＰＷＭ信号を発生するよう構成され
ていることを特徴とする電気車用保護装置。 - 【請求項２】バッテリーの直流電源を可変電圧、可変周
波数の交流電源に変換するインバータと、車両駆動用の
三相交流電動機と、該三相交流電動機の電流を検出する
電流センサ及び回転速度を検出する速度センサと、アク
セルセンサで検出されるアクセル開度に応じて該三相交
流電動機のトルク指令を決定するトルク指令演算手段
と、前記トルク指令、前記電流センサ及び前記速度セン
サの出力に基づいて電圧信号を生成する電流制御手段
と、前記電圧信号にもとづいて前記インバータを制御す
るＰＷＭ信号を発生するＰＷＭ信号発生手段とを有する
電気車において、 前記電流制御手段は、前記電流センサ、速度センサまた
はアクセルセンサの少なくとも一つのセンサの異常を検
知したとき、前記電流制御手段の出力のリミッタをゼロ
にすると共に、前記電流指令発生手段から出力されるバ
ックアップ制御電圧をもとにして、電圧指令を生成する
よう構成され、 前記ＰＷＭ信号発生手段は、該電圧指令を用いて前記イ
ンバータを制御するＰＷＭ信号を発生するよう構成され
ていることを特徴とする電気車用保護装置。 - 【請求項３】前記電流制御手段は、前記電圧指令を３倍
調波の電圧指令に変換する電圧利用率向上回路を具備し
ていることを特徴とする請求項１または２記載の電気車
用保護装置。 - 【請求項４】バッテリーの直流電源を交流電源に変換す
るインバータと、車両駆動用の三相交流電動機と、該三
相交流電動機の電流及び回転速度を検出する電流センサ
及び速度センサと、アクセルセンサで検出されるアクセ
ル開度に応じて該三相交流電動機のトルク指令を決定す
るトルク指令演算手段と、前記トルク指令、前記電流セ
ンサ及び前記速度センサの出力に基づいて該三相交流電
動機の電流を制御するための電流指令を発生する交流電
流指令発生手段と、前記電流指令と前記三相交流電動機
に流れる電流とに基づいて電圧信号を生成する電流制御
手段と、前記電圧信号にもとづいて前記インバータを制
御するＰＷＭ信号を発生するＰＷＭ信号発生手段とを有
し、前記センサの異常時、前記三相交流電動機を駆動す
るための信号を生成して電気車を走行可能にする電気車
の保護方法において、 前記電流制御手段により、前記電流センサ、速度センサ
またはアクセルセンサの少なくとも一つのセンサの異常
を検知したとき、前記電流制御手段の出力のリミッタを
ゼロにすると共に、前記交流電流指令発生手段から出力
されるバックアップ制御電圧をもとにして、電圧指令を
生成し、 該電圧指令を用いて、前記ＰＷＭ信号発生手段により前
記インバータを制御するＰＷＭ信号を発生することを特
徴とする電気車の保護方法。 - 【請求項５】バッテリーの直流電源を交流電源に変換す
るインバータと、車両駆動用の三相交流電動機と、該三
相交流電動機の電流及び回転速度を検出する電流センサ
及び速度センサと、アクセルセンサで検出されるアクセ
ル開度に応じて該三相交流電動機のトルク指令を決定す
るトルク指令演算手段と、前記トルク指令、前記電流セ
ンサ及び前記速度センサの出力に基づいて電圧信号を生
成する電流制御手段と、前記電圧信号にもとづいて前記
インバータを制御するＰＷＭ信号を発生するＰＷＭ信号
発生手段とを有し、前記センサの異常時、前記三相交流
電動機を駆動するための信号を生成して電気車を走行可
能にする電気車の保護方法において、 前記電流制御手段により、前記電流センサ、速度センサ
またはアクセルセンサの少なくとも一つのセンサの異常
を検知したとき、前記電流制御手段の出力のリミッタを
ゼロにすると共に、前記電流指令発生手段から出力され
るバックアップ制御電圧をもとにして、電圧指令を生成
し、 該電圧指令を用いて、前記ＰＷＭ信号発生手段により前
記インバータを制御するＰＷＭ信号を発生することを特
徴とする電気車の保護方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6271938A JPH08140202A (ja) | 1994-11-07 | 1994-11-07 | 電気車用保護装置及び保護方法 |
| US08/554,498 US5661380A (en) | 1994-11-07 | 1995-11-07 | Method and apparatus for operating an electric vehicle drive system during periods of sensor malfunction |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6271938A JPH08140202A (ja) | 1994-11-07 | 1994-11-07 | 電気車用保護装置及び保護方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08140202A true JPH08140202A (ja) | 1996-05-31 |
Family
ID=17506935
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6271938A Pending JPH08140202A (ja) | 1994-11-07 | 1994-11-07 | 電気車用保護装置及び保護方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5661380A (ja) |
| JP (1) | JPH08140202A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009166986A (ja) * | 2008-01-18 | 2009-07-30 | Nippon Steel Corp | 自動走行クレーンとその走行位置検出装置 |
| CN103600662A (zh) * | 2013-11-12 | 2014-02-26 | 金龙联合汽车工业（苏州）有限公司 | 用于超级电容纯电动客车的高压控制管理*** |
| US11296644B2 (en) | 2020-01-20 | 2022-04-05 | Ford Global Technologies, Llc | Alternating passive rectification and 3-phase-short control for motor fault protection |
Families Citing this family (26)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09235942A (ja) * | 1996-02-29 | 1997-09-09 | Tokai Rika Co Ltd | モータ駆動制御装置 |
| JP3097610B2 (ja) * | 1997-03-07 | 2000-10-10 | 富士電機株式会社 | 誘導機可変速駆動装置 |
| US7539549B1 (en) | 1999-09-28 | 2009-05-26 | Rockwell Automation Technologies, Inc. | Motorized system integrated control and diagnostics using vibration, pressure, temperature, speed, and/or current analysis |
| US7308322B1 (en) | 1998-09-29 | 2007-12-11 | Rockwell Automation Technologies, Inc. | Motorized system integrated control and diagnostics using vibration, pressure, temperature, speed, and/or current analysis |
| US6326758B1 (en) * | 1999-12-15 | 2001-12-04 | Reliance Electric Technologies, Llc | Integrated diagnostics and control systems |
| DE19909243C1 (de) * | 1999-02-22 | 2000-11-23 | Siemens Ag | Verfahren zum Übertragen eines Steuersignals zu einem Fahrzeug und eine Empfangseinrichtung zum Empfangen des Steuersignals |
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