JPH081388B2 - Correction data creation method and angle detection device in resolver - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

［産業上の利用分野］ 本発明は、１回転検出レゾルバと多極レゾルバとを備
えた角度検出装置、及びこの装置における測定角度を補
正するための補正データを作成する方法に関するもので
ある。 ［従来の技術及びその課題］ 一般に、レゾルバの出力精度は加工精度、コイルの巻
き方等の影響によって悪く、レゾルバを備えた角度検出
装置は高精度を要する電動機制御には適さないという問
題があった。 本発明はレゾルバを備えた角度検出装置の検出精度を
高めることを目的とするものである。 ［課題を解決するための手段及びその作用］ そのために本発明では１回転検出レゾルバと多極レゾ
ルバとを備えた角度検出装置を対象とし、予め作成した
１回転検出レゾルバの１回転補正データ（ΔAx_na）及び
多極レゾルバの多極補正データ（ΔIx_mb）を記憶する記
憶手段と、１回転検出レゾルバから得られる初期位置測
定データ（A_k）と１回転補正データ（ΔAx_k）とを加算
して多極レゾルバの初期極を割り出すと共に、多極レゾ
ルバから得られた多極測定データ（I_k）と次に得られた
多極測定データ（I_k+1）との差に基づいて多極測定デー
タ（I_k+1）の極を順次割り出す極割り出し手段と、割り
出された極における多極測定データ（I_k+1）とその多極
補正データ（ΔIx_k+1）とに基づいて補正値（H_k+1）を
演算出力する演算出力手段とを組み込んで角度検出装置
を構成した。 この構成の角度検出装置では測定された初期位置の多
極レゾルバの極が１回転検出レゾルバから得られる初期
位置測定データ（A_k）と１回転補正データ（ΔAx_na）と
の組み合わせによって高精度で特定される。次いでこの
高精度特定された初期極上の多極測定データ（I_k）が予
め作成された多極補正データ（ΔIx_k）との組み合わせ
によって補正される。従って、初期位置は高精度補正さ
れる。 この測定された初期位置の次に測定された多極測定デ
ータ（I_k+1）の位置する極は両者の差に基づいて把握特
定される。即ち、極の移り変わりの有無は両者の差に基
づいて的確に把握される。従って、多極測定データとこ
れに引き続き測定された多極測定データとの差に基づい
て各多極測定データの極が正確に特定され、この特定さ
れた極上の予め作成された多極補正データとの組み合わ
せによって補正される。即ち、初期位置の多極レゾルバ
データの極を正確に特定すれば以後の位置データの極を
順次正確に特定でき、多極レゾルバによって測定された
角度位置は全て高精度補正される。 このような高精度補正を可能とする補正データは次の
ように作成される。 まず、１回転検出レゾルバから得られる１回転測定初
期位置データ（〈A₀〉_ｉ）に対応する多極レゾルバ側の
初期極（［Ax₀］）が求められる。 多極レゾルバから得られる多極測定データ（〈I_mb〉
_ｊ）及び前記初期極（［Ax₀］）から残りの極（［A
x_mb］）が割り付け設定され、この極（［Ax_mb］）及び
多極測定データ（〈I_mb〉_ｊ）に基づいて多極測定デー
タ（〈I_mb〉_ｊ）のアブソリュート化、即ちアブソリュ
ートデータ（《I_mb》_ｊ）が求められる。 アブソリュートデータ（《I_mb》_ｊ）と１回転測定デ
ータ（〈A_na〉_ｉ）とに基づいて１回転補正データ（ΔA
x_na）が作成される。 １回転測定データ（〈A_na〉_ｉ）、１回転補正データ
（ΔAx_na）及び多極測定データ（〈I_mb〉_ｊ）を用いて
多極測定データ（〈I_mb〉_ｊ）の完全アブソリュートデ
ータ（Ia_mb）が求められる。 このようにして求められた完全アブソリュートデータ
（Ia_mb）と基準エンコーダから得られる測定エンコーダ
データ（Ip_mb）との差が多極補正データ（ΔIx_mb）とな
る。 ［実施例］ 以下、本発明を具体化した一実施例を第１〜10図に基
づいて説明する。 第10図のダイレクトドライブモータ１には１回転検出
レゾルバ２及び多極レゾルバ３が組みこまれており、各
レゾルバ2,3のロータ2a,3aが出力軸1a上に止着されてい
ると共に、ステータ2b,3bがロータ2a,3aを包囲するよう
に固定側に止着されている。 第１図はダイレクトドライブモータ１の１回転検出レ
ゾルバ２及び多極レゾルバ３から出力される角度測定デ
ータの補正データを作成するための回路構成を示す。測
定用モータ４の出力軸、基準エンコーダ５の軸及びダイ
レクトドライブモータ１の出力軸1aは同軸上にあり、ダ
イレクトドライブモータ１及び基準エンコーダ５は測定
用モータ４の作動によって同期回転する。 測定用モータ４は制御コンピュータC₁の回転制御を受
け、制御コンピュータC₁はメモリROM内の回転制御プロ
グラム及び基準エンコーダ５からの出力データに基づい
て測定用モータ４を回転制御する。これによりダイレク
トドライブモータ１及び基準エンコーダ５が同期して回
転制御される。 １回転検出レゾルバ２及び多極レゾルバ３のステータ
3b側には基準発信器６から角度位置測定用信号が与えら
れ、１回転検出レゾルバ２及び多極レゾルバ３の角度位
置に応じた測定信号がステータ2b,3b側から出力され
る。１回転検出レゾルバ２から出力された測定信号は第
１のレゾルバ−デジタルコンバータ（RDコンバータ）７
を介して制御コンピュータC₁に取りこまれ、多極レゾル
バ３から出力された測定信号は第２のレゾルバ−デジタ
ルコンバータ（RDコンバータ）８を介して制御コンピュ
ータC₁に取りこまれる。 第２図の曲線D₁は１回転検出レゾルバ２から出力され
る測定信号を表し、曲線D₂は多極レゾルバ３から出力さ
れる測定信号を表す。曲線D₁で表される測定信号は第１
のRDコンバータ７によってデジタル変換され、曲線D₂で
表される測定信号は第２のRDコンバータ８によってデジ
タル変換される。第３図の直線E₁はRDコンバータ７にお
けるデジタル変換信号を概略表示し、不連続線E₂はRDコ
ンバータ８におけるデジタル変換信号を概略表示する。
不連続線E₂はダイレクトドライブモータ１の１回転360
゜に対して多極レゾルバ３の極数Ｍだけあり、不連続線
E₂の角度幅θは360゜/Mである。ＲはRDコンバータ７の
分割数（例えば2¹²）、ｒはRDコンバータ８の分割数
（例えば2¹⁰）である。直線E₃は基準エンコーダ５から
出力される信号を概略表示する。 第６図（ａ）〜（ｃ）のフローチャートは１回転検出
レゾルバ２及び多極レゾルバ３の出力データの補正デー
タ作成プログラムを表し、制御コンピュータC₁はメモリ
ROMに記憶された補正データ作成プログラム、１回転検
出レゾルバ２及び多極レゾルバ３の出力データ及び基準
エンコーダ５からの入力信号に基づいて１回転検出レゾ
ルバ２及び多極レゾルバ３の出力データの補正データを
作成する。 以下、第６図（ａ）〜（ｃ）のフローチャートに従っ
て第１図の測定システムによる補正データ作成方法を説
明する。 制御コンピュータC₁は切り換えスイッチ９をRDコンピ
ュータ７側に切り換え、RDコンバータ７からの出力デー
タ取り込みの待機状態に入ると共に、測定用モータ４を
（360＋θ）゜回転する。制御コンピュータC₁はこの回
転の間におけるRDコンバータ７からの出力デジタル値が
設定数ａ（例えば2⁰）変化する毎に基準エンコーダ５か
らの出力データE_na（ｎは整数）、１回転検出レゾルバ
２からの出力データA_naを取り込み、出力データ（E_na,A
_na）をメモリRAMに記憶する。測定用モータ４を（360＋
θ）゜回転した後、制御コンピュータC₁は測定用モータ
４を回転してダイレクトドライブモータ１を最初の回転
位置（初期位置）へ復帰させる。この初期位置復帰把握
は基準エンコーダ５からの出力値に基づいて行われる。 制御コンピュータC₁はこのような測定用モータ４の
（360＋θ）゜回転における出力データ（E_na,A_na）の取
り込み記憶を規定回数ｉ繰り返し、規定回数ｉに達する
と出力データA_naの平均値〈A_na〉_ｉを算出してメモリRA
Mに記憶する。 平均値〈A_na〉_ｉ算出後、制御コンピュータC₁は切り
換えスイッチ９をRDコンバータ８側に切り換え、RDコン
バータ８からの出力データ取り込みの待機状態に入ると
共に、測定用モータ４を（360＋θ）゜回転する。制御
コンピュータC₁はこの回転の間におけるRDコンバータ８
からの出力デジタル値が設定数ｂ（例えば2⁶）変化する
毎に基準エンコーダ５からの出力データE_mb、多極レゾ
ルバ３からの出力データI_mbを取り込み、出力データ（E
_mb,I_mb）をメモリRAMに記憶する。測定用モータ４を（3
60＋θ）゜回転した後、制御コンピュータC₁は測定用モ
ータ４を回転してダイレクトドライブモータ１を最初の
回転位置（初期位置）へ復帰させる。制御コンピュータ
C₁はこのような測定用モータ４の（360＋θ）゜回転に
おける出力データ（E_mb,I_mb）の取り込み記憶を規定回
数ｊ繰り返し、規定回数ｊに達すると出力データI_mbの
平均値〈I_mb〉_ｊを算出してメモリRAMに記憶する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an angle detection device provided with a one-rotation detection resolver and a multi-pole resolver, and a method for creating correction data for correcting a measurement angle in this device. [Prior Art and its Problems] In general, the output accuracy of a resolver is poor due to the effects of processing accuracy, coil winding, and the like, and there is a problem that an angle detection device equipped with a resolver is not suitable for motor control that requires high accuracy. It was An object of the present invention is to improve the detection accuracy of an angle detection device equipped with a resolver. [Means for Solving the Problem and Its Action] For that purpose, the present invention is directed to an angle detection device provided with a one-rotation detection resolver and a multi-pole resolver, and one-turn correction data (ΔAx _na ) and the multipole correction data (ΔIx _mb ) of the multipole resolver, the initial position measurement data (A _k ) obtained from the one-rotation detection resolver, and the one-rotation correction data (ΔA x _k ) are added. The initial pole of the multipole resolver, and based on the difference between the multipole measurement data (I _k ) obtained from the multipole resolver and the next multipole measurement data (I _{k + 1} ). and sequentially indexing pole indexing means poles of the measured data (I _{k + 1),} based on the multi-pole measurement data in indexed poles (I _{k + 1)} thereof and multipole correction data (ΔIx _{k + 1)} the correction value (H _{k + 1)} pairs and an operation output unit for calculating output Configured the angle detection device crowded. In the angle detection device with this configuration, the poles of the measured multi-pole resolver at the initial position are combined with the initial position measurement data (A _k ) obtained from the single rotation detection resolver and the single rotation correction data (ΔA x _na ) with high accuracy. Specified. Then, the highly accurate specified multipole measurement data (I _k ) on the initial pole is corrected by a combination with the multipole correction data (ΔIx _k ) created in advance. Therefore, the initial position is corrected with high accuracy. The pole where the multi-pole measurement data (I _{k + 1} ) measured next to the measured initial position is located is grasped and specified based on the difference between the two. That is, the presence / absence of pole change can be accurately grasped based on the difference between the two. Therefore, the pole of each multi-pole measurement data is accurately identified based on the difference between the multi-pole measurement data and the subsequently measured multi-pole measurement data, and the previously created multi-pole correction data on the identified pole is determined. It is corrected by the combination with. That is, if the poles of the multi-pole resolver data at the initial position are accurately specified, the poles of the subsequent position data can be sequentially specified accurately, and the angular positions measured by the multi-pole resolver are all corrected with high accuracy. Correction data that enables such high-accuracy correction is created as follows. First, multipolar resolver side of the initial pole corresponding to one rotation measurement initial position data obtained from one rotation detection resolver _{(<A 0> i) ([} Ax 0]) is obtained. Multipole measurement data (〈I _mb 〉) obtained from multipole resolver
_j ) and the initial pole ([Ax ₀ ]) to the remaining poles ([A
x _mb ]) is assigned and set, and based on this pole ([A _mb ]) and the multipole measurement data (<I _mb > _j ), the multipole measurement data (<I _mb > _j ) is made absolute, that is, absolute data. ( _<< I _mb >> _j ) is required. Absolute data ( "I _{mb" j)} and 1 rotation correction data based on the 1 and rotating the measurement data (<A _{na> i)} (ΔA
x _na ) is created. 1 rotation measurement data (<A _{na> i),} 1 rotation correction data (ΔAx _na) and fully absolute data multipolar measurement data (<I _{mb> j)} multipole measurement data using the (<I _{mb> j)} (Ia _mb ) is required. The difference between the complete absolute data (Ia _mb ) thus obtained and the measured encoder data (Ip _mb ) obtained from the reference encoder becomes the multipole correction data (ΔIx _mb ). [Embodiment] An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. The direct drive motor 1 shown in FIG. 10 incorporates a one-rotation detection resolver 2 and a multi-pole resolver 3, and the rotors 2a and 3a of the resolvers 2 and 3 are fixed on the output shaft 1a. The stators 2b and 3b are fixed to the fixed side so as to surround the rotors 2a and 3a. FIG. 1 shows a circuit configuration for creating correction data of angle measurement data output from the one-rotation detection resolver 2 and the multi-pole resolver 3 of the direct drive motor 1. The output shaft of the measurement motor 4, the shaft of the reference encoder 5 and the output shaft 1a of the direct drive motor 1 are coaxial, and the direct drive motor 1 and the reference encoder 5 rotate synchronously by the operation of the measurement motor 4. Measuring motor 4 receives the rotation control of the control computer C _1, the control computer C ₁ is rotated controls the measuring motor 4 based on the output data from the rotation control program, and reference encoder 5 in the memory ROM. As a result, the direct drive motor 1 and the reference encoder 5 are synchronously controlled in rotation. 1-rotation detection resolver 2 and multi-pole resolver 3 stator
An angle position measurement signal is applied to the 3b side from the reference oscillator 6, and a measurement signal corresponding to the angular positions of the one-rotation detection resolver 2 and the multipole resolver 3 is output from the stators 2b, 3b side. The measurement signal output from the one-revolution detection resolver 2 is the first resolver-digital converter (RD converter) 7
Incorporated in the control computer C ₁ via the measurement signal output from the multipolar resolver 3 second resolver - it is incorporated into the control computer C ₁ via a digital converter (RD converter) 8. The curve D _{1 in} FIG. 2 represents the measurement signal output from the one-turn detection resolver 2, and the curve D ₂ represents the measurement signal output from the multi-pole resolver 3. The measurement signal represented by the curve D ₁ is the first
Is converted into a digital signal by the RD converter 7, and the measurement signal represented by the curve D ₂ is converted into a digital signal by the second RD converter 8. A straight line E _{1 in} FIG. 3 schematically shows the digital conversion signal in the RD converter 7, and a discontinuous line E ₂ roughly shows the digital conversion signal in the RD converter 8.
Discontinuity line E ₂ is one revolution 360 of direct drive motor 1
There are M poles of the multi-pole resolver 3 for each degree, and the discontinuous line
The angular width θ of E ₂ is 360 ° / M. R is the number of divisions of the RD converter 7 (for example, 2 ¹² ), and r is the number of divisions of the RD converter 8 (for example, 2 ¹⁰ ). The straight line E ₃ schematically represents the signal output from the reference encoder 5. The flowcharts of FIGS. 6 (a) to 6 (c) represent a correction data creation program for the output data of the one-rotation detection resolver 2 and the multi-pole resolver 3, and the control computer C ₁ is a memory.
Correction data creation program stored in ROM, correction data of 1-rotation detection resolver 2 and multi-pole resolver 3 based on output data of 1-rotation detection resolver 2 and multi-pole resolver 3 and input signal from reference encoder 5. To create. Hereinafter, the correction data creation method by the measurement system of FIG. 1 will be described with reference to the flowcharts of FIGS. 6 (a) to 6 (c). The control computer C ₁ switches the changeover switch 9 to the RD computer 7 side, enters a standby state for fetching output data from the RD converter 7, and rotates the measuring motor 4 by (360 + θ) °. The control computer C ₁ is output data E _na from the reference encoder 5 for each of the output digital value set number a (for example, 2 ⁰⁾ changes from the RD converter 7 during the rotation (n is an integer), one rotation detection resolver Output data A _na from 2 is taken in and output data (E _na , A
_na ) is stored in the memory RAM. Set the measurement motor 4 to (360+
After the rotation of θ) °, the control computer C ₁ rotates the measurement motor 4 to return the direct drive motor 1 to the initial rotation position (initial position). This initial position return grasping is performed based on the output value from the reference encoder 5. The control computer C ₁ repeats such acquisition and storage of the output data (E _na , A _na ) in the (360 + θ) ° rotation of the measurement motor 4 for a specified number of times i, and when the specified number of times i is reached, the average value of the output data A _na memory RA to calculate the <A _{na> i}
Remember in M. After the average value <A _{na> i} calculated, the control computer C ₁ switches the changeover switch 9 to the RD converter 8 side, with enters a standby state of the output data acquisition from the RD converter 8, a measuring motor 4 (360 + θ) ° Rotate. The control computer C ₁ controls the RD converter 8 during this rotation.
The output data E _mb from the reference encoder 5 and the output data I _mb from the multi-pole resolver 3 are _fetched every time the output digital value from the set number b changes (for example, 2 ⁶ ) and the output data (E
_mb , I _mb ) are stored in the memory RAM. Set the measurement motor 4 to (3
After rotating 60 + θ) °, the control computer C ₁ rotates the measuring motor 4 to return the direct drive motor 1 to the initial rotation position (initial position). Control computer
C ₁ repeats the acquisition and storage of the output data (E _mb , I _mb ) at the (360 + θ) ° rotation of the measuring motor 4 for the specified number of times j, and when the specified number of times j is reached, the average value of the output data I _mb <I _mb > _j is calculated and stored in the memory RAM.

【１回転検出レゾルバの補正データ作成ステップ】 平均値〈A_na〉_i,〈I_mb〉_ｊ算出後、制御コンピュータ
C₁は１回転検出レゾルバ２の初期位置データ〈A₀〉_ｉに
関して次式（１）の演算を行なう。第２図の点P₁が１回
転検出レゾルバ２の初期位置を表し、第３図の点P₃は初
期位置データ〈A₀〉_ｉを表す。 Ax₀＝Ｍ・〈A₀〉_i/R ・・・（１） 式（１）は１回転検出グラフにおける直線E₁上の初期
位置データ〈A₀〉_ｉを極表現することを意味する。次い
で、制御コンピュータC₁は初期位置データ〈A₀〉_ｉの極
表現Ax₀の小数点以下をカットして整数値［Ax₀］に置き
換える。即ち、１回転検出レゾルバ２から出力された初
期位置データ〈A₀〉_ｉが第［Ax₀］番目の極上に存在す
ることが把握される。 制御コンピュータC₁は初期位置データ〈A₀〉_ｉの極番
［Ax₀］を基に多極レゾルバ３から得られる出力データ
〈I_mb〉_ｊに極番を割り付けて行く。これは以下のよう
に行われる。 制御コンピュータC₁は多極レゾルバ３から得られた初
期位置データ〈I₀〉_ｊ（第３図の点P₄）を基点として測
定用モータ４の正転方向へ続く出力データ列〈I_mb〉_j,
〈I_(m+1)b〉_j,〈I_(m+2)b〉_ｊ・・・に関して次の不等式
（２），（３）が成立するか否かを判定する。 3r/4≦〈I_mb〉_ｊ＜ｒ ・・・（２） ０≦〈I_(m+1)b〉_ｊ≦r/4 ・・・（３） 両不等式（２），（３）がいずれも成り立つ場合には
出力データ〈I_mb〉_ｊの極番［Ax_mb］に１を足した値を
出力データ〈I_(m+1)b〉_ｊの極番として割り付ける。即
ち、不等式（２），（３）は隣り合う出力データ
〈I_mb〉_j,〈I_(m+1)b〉_ｊが別々の極に有るか否かを判断
するためのものである。 初期位置データ〈I₀〉_ｊを基点として正転方向に続く
出力データ列〈I_mb〉_j,〈I_(m+1)b〉_j,〈I_(m+2)b〉_ｊ・
・・の極番が（Ｍ＋１）に達したとき、制御コンピュー
タC₁は（Ｍ＋１）を１に置き換てた後、初期位置データ
〈I₀〉_ｉを基点として測定用モータ４の逆転方向へ続く
出力データ列〈I_mb〉_j,〈I_(m-1)b〉_j,〈I_(m-2)b〉_ｊ・
・・に関して次の不等式（４），（５）が成立するか否
かを判定する。 ０≦〈I_mb〉_ｊ≦r/4 ・・・（４） 3r/4≦〈I_(m-1)b〉_ｊ＜ｒ ・・・（５） 両不等式（４），（５）がいずれも成り立つ場合には
出力データ〈I_mb〉_ｊの極番から１を引いた値を出力デ
ータ〈I_(m-1)b〉_ｊの極番として割り付ける。即ち、不
等式（４），（５）は不等式（２），（３）と同様に隣
合う出力データ〈I_mb〉_j,〈I_(m-1)b〉_ｊが別々の極に有
るか否かを判断するためのものである。 初期位置データ〈I₀〉_ｊを基点として逆転方向へ続く
出力データ列〈I_mb〉_j,〈I_(m-1)b〉_j,〈I_(m-2)b〉_ｊ・
・・のいずれかの極番が０に達したとき、制御コンピュ
ータC₁は０をＭに置き換えて極番割り付けを完了する。 極番割り付け完了後、制御コンピュータC₁は次式
（６）を演算して記憶する。 《I_mb》_ｊ＝ｒ（［Ax_mb］−１）＋〈I_mb〉_ｊ ・・・
（６） 式（６）は多極レゾルバ３から得られる出力データ
〈I_mb〉_ｊのアブソリュート化を行なうためのものであ
り、これにより出力データ〈I_mb〉_ｊが極番［Ax_mb］の
不連続線E₂上の位置データとしてアブソリュートに確定
する。 次に、制御コンピュータC₁は１回転検出レゾルバデー
タA_naと組になる基準エンコーダ５の出力データE_naに最
も近い出力データE_mbと組の多極レゾルバデータ〈I_mb〉
_ｊのアブソリュートデータ《I_mb》_ｊを読み出し、次式
（７）の演算を行なう。 ΔAx_na＝Ｒ《I_mb》_j/（rM）−〈A_na〉_ｉ ・・・（７） 式（７）中のＲ《I_mb》_j/（rM）は、極番［Ax_mb］の
不連続線E₂上の位置データとしてアブソリュートに確定
した出力データ《I_mb》_ｊを１回転検出グラフにおける
直線E₁上で表現することを意味する。第４図の点P₇が
《I_mb》_ｊを表し、点P₈R《I_mb》_j/（rM）を表し、点P₉
は〈A_na〉_ｉを表す。直線E₂₀はＲ《I_mb》_j/（rM）の集
合を表す。従って、ΔAx_naは出力データ軸方向における
両点P₈,P₉の差を表す。 制御コンピュータC₁はΔAx_naがR/2以上の場合にはΔA
x_naに１を足したものをメモリＰ−ROMに記憶し、ΔAx_na
が−R/2以下の場合にはΔA_naから１を引いたものをメモ
リＰ−ROMに記憶する。ΔAx_naがR/2以上となるのは極番
１における出力データ〈I_mb〉_ｊのアブソリュートデー
タ《I_mb》_ｊの極番がＭになってしまった場合であり、
ΔAx_naが−R/2以下となるのは極番Ｍにおける出力デー
タ〈I_mb〉_ｊのアブソリュートデータ《I_mb》_ｊの極番が
１になってしまった場合である。これ以外のΔAx_naはそ
のままＰ−ROMに記憶する。このように得られたΔAx_na
が１回転検出レゾルバデータの補正データとなる。[1 rotation detection resolver correction data creation step average value _{<A na> i, <I mb} > j after calculating the control computer
C ₁ performs the calculation of equation (1) with respect to 1 initial position data <A ₀ of the rotation detecting resolver 2> _i. Point P ₁ of FIG. 2 represents the initial position of one rotation detection resolver 2, a point P ₃ in Figure 3 represents the initial position data <A _{0> i. Ax 0 = M · <A 0>} i / R ··· (1) Equation (1) means that the poles representing the initial position data <A _{0> i} on the straight line E ₁ in one rotation detection chart. Then, the control computer C ₁ is replaced by the initial position data <A _0> integer value by cutting decimal pole representation Ax ₀ of _i [Ax _0]. That is, one rotation detection resolver 2 initial position data <A ₀ output from> _i is grasped to be present in the [Ax _0] th electrode. The control computer C ₁ is gradually allocates Gokuban the initial position data <A _{0> i} of Gokuban [Ax _0] Output data from the multipolar resolver 3 based on <I _{mb> j.} This is done as follows. The control computer C ₁ uses the initial position data <I ₀ > _j (point P _{4 in} FIG. 3) obtained from the multipolar resolver 3 as a base point and outputs the output data string <I _mb > which continues in the forward direction of the measuring motor 4. _j ,
Regarding <I _{(m + 1) b} > _j , <I _{(m + 2) b} > _j ..., it is determined whether the following inequalities (2) and (3) hold. 3r / 4 ≦ <I _mb > _j <r ... (2) 0 ≦ <I _{(m + 1) b} > _j ≦ r / 4 ... (3) Both inequalities (2) and (3) are If the above holds, the value obtained by adding 1 to the pole number [Ax _mb ] of the output data <I _mb > _j is assigned as the pole number of the output data <I _{(m + 1) b} > _j . That is, the inequalities (2) and (3) are for determining whether or not the adjacent output data <I _mb > _j , <I _{(m + 1) b} > _j are at different poles. Output data string <I _mb > _j , <I _{(m + 1) b} > _j , <I _{(m + 2) b} > _j · that follows the initial position data <I ₀ > _j in the forward direction
.. When the pole number of (M + 1) reaches (M + 1), the control computer C ₁ replaces (M + 1) with 1 and then moves in the reverse direction of the measurement motor 4 with the initial position data <I ₀ > _i as the base point. Subsequent output data string <I _mb > _j , <I _{(m-1) b} > _j , <I _{(m-2) b} > _j
.. Regarding the ... 0 ≦ <I _mb > _j ≦ r / 4 (4) 3r / 4 ≦ <I _{(m-1) b} > _j <r (5) Both inequalities (4) and (5) are If is also true, the value obtained by subtracting 1 from the pole number of the output data <I _mb > _j is _{assigned as} the pole number of the output data <I _{(m-1) b} > _j . That is, the inequalities (4) and (5) are similar to the inequalities (2) and (3), and whether adjacent output data <I _mb > _j , <I _{(m-1) b} > _j are at different poles. It is for judging whether or not. Output data sequence <I _mb > _j , <I _{(m-1) b} > _j , <I _{(m-2) b} > _j · that continues in the reverse direction with the initial position data <I ₀ > _j as the base point
When one of the pole numbers of ... Has reached 0, the control computer C ₁ replaces 0 with M and completes the pole number allocation. After the pole number allocation is completed, the control computer C ₁ calculates and stores the following equation (6). << _Imb >> _j = r ([ _Axmb ] -1) + < _Imb > _j ...
(6) Equation (6) is for making the output data <I _mb > _j obtained from the multi-pole resolver 3 absolute, whereby the output data <I _mb > _j has the pole number [Ax _mb ]. Absolutely fixed as position data on discontinuous line E ₂ . Next, the control computer C ₁ sets the multi-pole resolver data <I _mb > paired with the output data E _mb closest to the output data E _na of the reference encoder 5 paired with the one-revolution detection resolver data A _na.
reads absolute data "I _{mb" j} of _j, performs the computation of the following equation (7). _{ΔAx na = R "I mb"} j / (rM) - <A na> i ··· (7) equation _{(7) R "I mb"} j / (rM) in the Gokuban of [Ax _mb] This means that the output data << I _mb >> _j that is absolutely fixed as position data on the discontinuous line E ₂ is represented on the straight line E ₁ in the one-rotation detection graph. The point P ₇ of FIG. 4 represents the "I _{mb" j,} represents the point _{P 8 R "I mb" j} / (rM), the point P ₉
Represents the <A _{na> i.} The straight line E ₂₀ represents the set of R << I _mb >> _j / (rM). Therefore, ΔAx _na represents the difference between both points P ₈ and P ₉ in the output data axis direction. Control computer C ₁ uses ΔA when ΔA x _na is R / 2 or higher.
The value obtained by adding 1 to x _na is stored in the memory P-ROM, and ΔA x _na
When is less than -R / 2, ΔA _na minus 1 is stored in the memory P-ROM. ΔAx _na is a case in which the very number of the absolute data "I _{mb" j} of the output data <I _{mb> j} in Gokuban 1 of the R / 2 or more has become to M,
The ΔAx _na is the -R / 2 following is a case of very number of absolute data "I _{mb" j} of the output data <I _{mb> j} in Gokuban M has become to 1. The other ΔAx _na are stored in the P-ROM as they are. ΔA x _na obtained in this way
Is the correction data for the one-rotation detection resolver data.

【多極レゾルバの補正データ作成ステップ】[Steps for creating correction data for multi-pole resolver]

制御コンピュータC₁は１回転検出レゾルバ２から得ら
れた１回転レゾルバデータ〈A_na〉_ｉ及び補正データΔA
x_naを用いて次式（８）の演算を行なう。 Ib_na＝Ｍ（〈A_na〉_ｉ＋ΔAx_na）/R ・・・（８） Ib_naは１回転レゾルバデータ〈A_na〉_ｉに補正を加え
て式（１）と同様に極表現したものであり、Ib_naから小
数点以下をカットとした［Ib_na］は極を表す。しかしな
がら、多極レゾルバデータ〈I_mb〉_ｊが第４図の不連続
線E₂上の境界付近（０又はｒ近辺）で１極分ｒのずれが
出る場合がある。そのため、［Ib_na］をそのまま補正込
みの多極レゾルバデータのアブソリュート化には使用で
きない。即ち、［Ib_na］は仮の極となる。 制御コンピュータC₁はデータIb_na算出後、不連続線E₂
上の境界付近のデータIb_naと多極レゾルバデータ
〈I_mb〉_ｊとの関係に基づいてデータIb_naの修正を行な
う。この修正は次の不等式（９），（10）が成立する場
合、即ちデータIb_na及び多極レゾルバデータ〈I_mb〉が
不連続線E₂上の境界付近に無い場合には行われない。 1/4＜Ib_na−［Ib_na］＜3/4 ・・・（９） r/4＜〈I_mb〉_ｊ＜3r/4 ・・・（10） 又、次の不等式対（11−ａ），（11−ｂ）又は（12−
ａ），（12b）が成立する場合、即ちデータIb_na及び多
極レゾルバデータ〈I_mb〉_ｊのいずれも不連続線E₂上の
一方の境界付近に有る場合にも行われない。 ０≦Ib_na−［Ib_na］≦1/4 ・・・（11−ａ） ０≦〈I_mb〉_ｊ≦r/4 ・・・（11−ｂ） 3/4≦Ib_na−［Ib_na］＜１ ・・・（12−ａ） 3/4≦〈I_mb〉_ｊ＜ｒ ・・・（12−ｂ） データIb_naの修正が行われるのは次の不等式対（13−
ａ），（13−ｂ）又は（14−ａ），（14−ｂ）が成立す
る場合、即ちデータIb_naが不連続線E₂上の一方の境界付
近に有り、かつ多極レゾルバデータ〈I_mb〉が他方の境
界に有る場合である。 ０≦Ib_na−［Ib_na］≦1/4 ・・・（13−ａ） 3r/4≦〈I_mb〉_ｊ＜ｒ ・・・（13−ｂ） 3/4≦Ib_na−［Ib_na］＜１ ・・・（14−ａ） ０≦〈I_mb〉_ｊ＜r/4 ・・・（14−ｂ） 不等式対（13−ａ），（13−ｂ）が成立する場合には
次式（15）の修正が行われる。 ［Ib_na］−１⇒［Ib_na］ ・・・（15） 不等式対（14−ａ），（14−ｂ）が成立する場合には
次式（16）の修正が行われる。 ［Ib_na］＋１⇒［Ib_na］ ・・・（16） 制御コンピュータC₁は修正の無い場合にはIb_naをその
まま［Ib_na］として、修正が行われる場合には式（15）
又は（16）のように置き換えて次式（17）の演算を行な
う。 Ia_mb＝ｒ［Ib_na］＋〈I_mb〉_ｊ ・・（17） Ia_mbは不連続線E₂上の境界付近における多極レゾルバ
データ〈I_mb〉_ｊのずれを修正したものであり、Ia_mbは
完全なアブソリュートデータとなる。これによりIa_mbを
補正込みの多極レゾルバデータのアブソリュートデータ
として使用することができる。 制御コンピュータC₁は基準エンコーダ５から得られる
パルスデータE_mb（第５図に示すように例えば点P₅）を
極表現するために次式（18）の演算を行なう。 Ip_mb＝E_mb・rM/P ・・・（18） Ｐは基準エンコーダ５から出力される最大パルス数を
表す。Ip_mbは不連続線E₂のアブソリュートデータに対す
る基準データとなるものであり、第５図の直線E₃₀がこ
の基準データの集合を表す。制御コンピュータC₁は基準
データIp_mbを用いて次式（19）の演算を行なう。 ΔIx_mb＝Ip_mb−Ia_mb ・・・（19） 第５図の点P₆をIp_mb、点P₁₀をIa_mbとすると、ΔIx_mb
は出力データ軸方向における両点P₆,P₁₀の差を表し、多
極レゾルバデータの補正データとなる。この補正データ
ΔIx_mbはメモリＰ−ROMに記憶される。 このようにして得られる補正データΔIx_mbは１回転検
出レゾルバデータA_naの補正データΔAx_naの存在を前提
としており、補正データΔAx_naは式（６）で表されるア
ブソリュートデータ《I_mb》_ｊを基準として式（７）か
ら得られる。そして、１回転検出レゾルバデータA_naに
補正データΔAx_naを加算したデータ（A_na＋ΔAx_na）の
完全アブソリュートデータIa_mbと、基準エンコーダ５か
ら得られる基準出力データIp_mbとの差を補正データΔIx
_mbとするが、補正データΔAx_naが存在しないと精度の高
い補正データΔIx_mbを得ることはできない。なぜならば
多極レゾルバデータI_mbの極を特定するために１回転検
出レゾルバ２が必要であり、この出力データA_naの補正
が行われていないと極の正確な特定ができないからであ
る。The control computer C ₁ is 1 rotation resolver data <A _na obtained from one rotation detection resolver 2> _i and correction data ΔA
The following equation (8) is calculated using x _na . _{Ib na = M (<A na>} i + ΔAx na) / R ··· (8) Ib na is obtained by pole expressed as for formula (1) by adding the correction to the first rotating resolver data <A _{na> i} There was a Ib _na cut decimals [Ib _na] represents poles. However, the multipole resolver data <I _mb > _j may deviate by one pole r near the boundary (near 0 or r) on the discontinuous line E _{2 in} FIG. Therefore, [Ib _na ] cannot be used as it is for absolute conversion of multipolar resolver data with correction. That is, [Ib _na ] is a temporary pole. The control computer C ₁ calculates the data Ib _{na and} then the discontinuity line E ₂
The data Ib _na is corrected based on the relationship between the data Ib _na near the upper boundary and the multipolar resolver data <I _mb > _j . This correction is not performed when the following inequalities (9) and (10) are satisfied, that is, when the data Ib _na and the multipolar resolver data <I _mb > are not near the boundary on the discontinuity line E ₂ . 1/4 <Ib _na- [Ib _na ] <3/4 (9) r / 4 << I _mb > _j <3r / 4 (10) Also, the following inequality pair (11-a ), (11-b) or (12-
If a) and (12b) are satisfied, that is, neither the data Ib _na nor the multipole resolver data <I _mb > _j is located near one boundary on the discontinuity line E ₂ . 0 ≦ Ib _na − [Ib _na ] ≦ 1/4 ・ ・ ・ (11-a) 0 ≦ <I _mb > _j ≦ r / 4 ・ ・ ・ (11-b) 3/4 ≦ Ib _na − [Ib _na ] <1 ... (12-a) 3/4 ≤ <I _mb > _j <r ... (12-b) The data Ib _na is corrected by the following inequality pair (13-
a), (13-b) or (14-a), (14-b), that is, the data Ib _na is near one boundary on the discontinuity line E ₂ and the multipolar resolver data < This is the case where I _mb > is at the other boundary. 0 ≦ Ib _na − [Ib _na ] ≦ 1/4 ・ ・ ・ (13-a) 3r / 4 ≦ <I _mb > _j <r ・ ・ ・ (13-b) 3/4 ≦ Ib _na − [Ib _na ] <1 ... (14-a) 0 ≦ <I _mb > _j <r / 4 (14-b) When the inequality pair (13-a), (13-b) holds, Equation (15) is modified. [Ib _na ] -1 → [Ib _na ] (15) When the inequality pair (14-a), (14-b) holds, the following equation (16) is corrected. [Ib _na ] +1 ⇒ [Ib _na ] (16) The control computer C ₁ sets Ib _na as [Ib _na ] as it is when there is no correction, and formula (15) when correction is made.
Alternatively, the equation (17) is calculated by replacing the equation (16). Ia _mb = r [Ib _na ] + <I _mb > _j ··· (17) Ia _mb is the corrected multipole resolver data <I _mb > _j near the boundary on the discontinuity line E ₂ . Ia _mb is a complete absolute data. This allows Ia _mb to be used as absolute data for multipolar resolver data with correction. The control computer C ₁ calculates the pulse data E _mb (for example, the point P ₅ as shown in FIG. ₅ ) obtained from the reference encoder 5 by using the following equation (18) in order to make a polar representation. Ip _mb = E _mb · rM / P (18) P represents the maximum number of pulses output from the reference encoder 5. Ip _mb is the reference data for the absolute data of the discontinuous line E ₂ , and the straight line E _{30 in} FIG. 5 represents this set of reference data. The control computer C ₁ uses the reference data Ip _mb to perform the calculation of the following equation (19). ΔIx _mb = Ip _mb −Ia _mb (19) If point P ₆ in FIG. 5 is Ip _mb and point P ₁₀ is Ia _mb , then ΔIx _mb
Represents the difference between the two points P ₆ and P ₁₀ in the output data axis direction, and is the correction data for the multipolar resolver data. This correction data ΔIx _mb is stored in the memory P-ROM. The correction data ΔIx _mb obtained in this way is premised on the existence of the correction data ΔAx _na of the one-turn detection resolver data A _na , and the correction data ΔAx _na is the absolute data << I _mb >> _j expressed by the equation (6). Is obtained from the equation (7). Then, the difference between the complete absolute data Ia _{mb of} the data (A _na + ΔAx _na ) obtained by adding the correction data ΔAx _na to the one-rotation detection resolver data A _na and the reference output data Ip _mb obtained from the reference encoder 5 is corrected data ΔIx.
and _mb, but can not correct data DerutaAx _na is to obtain a high correction data DerutaIx _mb accurate the absence. This is because the one-rotation detection resolver 2 is necessary to identify the pole of the multi-pole resolver data I _mb , and the pole cannot be accurately identified unless the output data A _na is corrected.

【多極レゾルバデータ補正方法】[Multipolar resolver data correction method]

第９図（ａ），（ｂ）のフローチャートは補正データ
ΔIx_mbを用いて多極レゾルバ３の出力データを補正する
プログラムを表し、このプログラムは前記のメモリＰ−
ROMに入力されている。補正データΔIx_mbを用いた多極
レゾルバ３の出力データの補正は以下のように行われ
る。 第１図の測定回路によって補正データΔAx_na,ΔIx_mb
を測定されたダイレクトドライブモータ１の１回転検出
レゾルバ２及び多極レゾルバ３は、第７図に示すように
基準発信器10、切り換えスイッチ11、RDコンバータ８と
同一の分割数を有するレゾルバデジタルコンバータ（RD
コンバータ）12及び制御コンピュータC₂からなる回路に
接続される。制御コンピュータC₂のプログラムメモリと
しては前記のＰ−ROMが用いられ、このＰ−ROMに入力さ
れた補正プログラムに従って多極レゾルバ３の出力デー
タの補正が行われる。 まず制御コンピュータC₂は切り換えスイッチ11を１回
転検出レゾルバ２側に切り換え、そのときのダイレクト
ドライブモータ１の初期位置の１回転レゾルバデータA_k
（ｋは整数）をメモリRAM2に取り込み記憶する。そし
て、取り込まれた１回転検出レゾルバ２の初期位置デー
タA_kに対応する補正データΔAx_kbをメモリＰ−ROMから
読み出し、次式（20）によってデータIb_kを算出する。 Ib_k＝Ｍ（A_k＋ΔAx_k）/R ・・・（20） 次に、制御コンピュータC₂は切り換えスイッチ11を多
極レゾルバ２側に切り換え、多極レゾルバ３の初期位置
データI_kを取り込むと共に、初期位置の仮のアブソリュ
ートデータIb_kを算出する。 制御コンピュータC₂は算出した仮のアブソリュートデ
ータIb_kに基づいて前記式（９），（10），（11−
ａ），（11−ｂ），（12−ａ），（12−ｂ），（13−
ａ），（13−ｂ），（14−ａ），（14b）で表す修正必
要有無判断と同様の判断を遂行し、次式（21）で表す完
全アブソリュート化を行なう。 Ia_k＝ｒ［Ib_k］＋I_k ・・・（21） そして、制御コンピュータC₂は完全アブソリュートデ
ータIa_kに対する補正データΔIx_kを読み出し、次式（2
2）の演算を行なう。 H_k＝Ia_k＋ΔIx_k ・・・（22） H_kは多極レゾルバの初期位置データI_kの補正値であ
り、制御コンピュータC₂はこの補正値H_kをダイレクトド
ライブモータ１の回転初期位置データとして出力する。 制御コンピュータC₂は、ダイレクトドライブモータ１
の正転又は逆転に伴って次に得られる多極レゾルバデー
タI_k+1又はI_k-1に対応する補正データΔIx_k+1又はΔIx
_k-1を読み出すと共に、次の不等式（23）が成立するか
否かを判断する。 |I_k−Ｉ_ｋ±１｜≧r/2 ・・・（23） |I_k−Ｉ_ｋ±１｜は（I_k−Ｉ_ｋ±１）の絶対値を表
す。不等式（23）は多極レゾルバデータＩ_ｋ±１の存在
する極が初期位置データI_kと同じか、あるいは隣に移っ
たかを判断するためのものである。不等式（23）が成立
しない場合、即ち多極レゾルバデータＩ_ｋ±１の存在す
る極が初期位置データI_kの極と同じの場合には（ｋ±
１）をｋとして式（21）の演算、補正データΔIx_kの読
み出し、式（22）の演算及び補正値H_kの出力を行なう。 不等式（23）が成立する場合、即ち多極レゾルバデー
タI_k+1の存在する極が初期位置データI_kの極の隣に移っ
た場合には次式（24）の演算を行なう。 ［Ib_ｋ±１］＝［Ib_k］±１ ・・・（24） 式（24）は多極レゾルバデータＩ_ｋ±１の存在する極
が初期位置データI_kの極の隣に移ったことを表す。そし
て、制御コンピュータC₂は（ｋ±１）をｋとして式（2
1）の演算、補正データΔIx_kの読み出し、式（22）の演
算及び補正値H_kの出力を行なう。 制御コンピュータC₂はダイレクトドライブモータ１の
回転に伴って順次多極レゾルバデータＩ_ｋ±２,I_ｋ±３
・・・を取り込み、各多極レゾルバデータＩ_ｋ±２,I
_ｋ±３・・・について式（21）の演算、補正データΔIx
_kの読み出し、式（22）の演算及び補正値H_kの出力を行
なう。即ち、初期位置の極を正確に特定できれば以後の
多極レゾルバデータの極を順次正確に特定でき、多極レ
ゾルバデータを高精度補正することができる。 第８図の直線L₁は多極レゾルバ３の理想的な出力であ
り、曲線L₂は実際の出力である。理想直線L₁は基準エン
コーダ５の出力データの直線とも見なせる。曲線L₂上の
点q_(m-1)b,q_mb,q_(m+1)bは多極レゾルバデータI_(m-1)b,I
_mb,I_(m+1)bを表すものとすると、式（22）は第８図の点
ｑ′,q″間の曲線部分L₂′を鎖線で示すように測定デー
タ軸方向に補正データΔIx_mbだけ平行移動して補正する
ことを意味する。これによりダイレクトドライブモータ
１の初期位置データの補正が高い精度で行われ、結局全
ての多極レゾルバデータの高精度補正が行われる。 本実施例では式（22）による補正が行われるが、これ
に代えて式（22）で表す補正データΔIx_mb分の平行移動
を行なった後、両点ｑ′,q″を結ぶ直線ｌの傾きを理想
直線L₁の傾きに一致させるように点q_mbを中心として曲
線部分L₂′を回転移動するようにした補正方式も可能で
ある。この補正方式によれば曲線部分L₂′が式（22）に
よる補正だけの場合に比して更に理想直線L₁に近づき、
補正精度が一層高くなる。 ［発明の効果］ 以上詳述したように本発明における多極レゾルバデー
タの補正データ作成方法は、１回転検出レゾルバデータ
の補正データの作成も行なうことによって精度の高い補
正データを得ることができる。このようして得られた多
極レゾルバデータの補正データ及び１回転検出レゾルバ
データの補正データを用いる角度検出装置は、両レゾル
バの初期位置出力データ及び補正データによって初期
極、及び以後の多極レゾルバデータの出力データと１つ
前の出力データとの差に基づいて多極レゾルバデータの
各出力データの極を順次割り出すと共に、割り出された
極及び多極レゾルバの補正データに基づいて多極レゾル
バデータの補正値を出力する構成としたので、１回転検
出レゾルバデータの補正データによって初期位置の極を
正確に特定でき、初期位置の極を正確に特定すれば残り
の位置データの極も順次正確に特定できるため、多極検
出レゾルバの極毎の誤差（歯のばらつき）を個別に補正
でき、多極レゾルバデータの高精度補正を行ない得ると
いう優れた効果を奏する。The flowcharts of FIGS. 9 (a) and 9 (b) represent a program for correcting the output data of the multi-pole resolver 3 using the correction data ΔIx _mb , and this program is the memory P-
It is entered in ROM. The correction of the output data of the multipolar resolver 3 using the correction data ΔIx _mb is performed as follows. Correction data ΔAx _na , ΔIx _mb by the measurement circuit of FIG.
The 1-revolution detection resolver 2 and the multi-pole resolver 3 of the direct drive motor 1 which have been measured are the resolver digital converter having the same number of divisions as the reference oscillator 10, the changeover switch 11 and the RD converter 8 as shown in FIG. (RD
The converter) 12 and the control computer C ₂ are connected to the circuit. Control The program memory of the computer C ₂ used is above P-ROM, the output data of the multi-pole resolver 3 is corrected according to the correction program input to the P-ROM. First, the control computer C ₂ switches the changeover switch 11 to the one-rotation detection resolver 2 side, and the one-turn resolver data A _{k at} the initial position of the direct drive motor 1 at that time.
(K is an integer) is fetched and stored in the memory RAM2. Then, the correction data ΔAx _kb corresponding to the fetched initial position data A _k of the one-rotation detection resolver 2 is read from the memory P-ROM, and the data Ib _k is calculated by the following equation (20). Ib _k = M (A _k + ΔA x _k ) / R (20) Next, the control computer C ₂ switches the changeover switch 11 to the multipole resolver 2 side, and takes in the initial position data I _k of the multipole resolver 3. At the same time, the temporary absolute data Ib _k at the initial position is calculated. The control computer C ₂ uses the calculated provisional absolute data Ib _k to calculate the equations (9), (10), (11-
a), (11-b), (12-a), (12-b), (13-
a), (13-b), (14-a), and (14b), the same judgment as the judgment as to whether or not the correction is necessary is performed, and the complete absolute conversion shown by the following equation (21) is performed. Ia _k = r [Ib _k ] + I _k (21) Then, the control computer C ₂ reads the correction data ΔI _{x k} for the complete absolute data Ia _k , and the following equation (2
Perform operation 2). H _k = Ia _k + ΔI x _k (22) H _k is a correction value for the initial position data I _k of the multipolar resolver, and the control computer C ₂ uses this correction value H _k for the initial rotation position of the direct drive motor 1. Output as data. Control computer C ₂ is direct drive motor 1
Correction data ΔIx _{k + 1} or ΔIx corresponding to the multipolar resolver data I _{k + 1} or I _k-1 obtained next with the forward or reverse rotation of
_While reading _k−1 , it is determined whether the following inequality (23) holds. _{| I k -I k ± 1 |} ≧ r / 2 ··· (23) | I k -I k ± 1 | represents the absolute value of _{(I k -I k ± 1)} . The inequality (23) is for determining whether the existing pole of the multi-pole resolver data I _{k ± 1} is the same as the initial position data I _k or moved to the adjacent position. When the inequality (23) is not satisfied, that is, when the pole in which the multipole resolver data I _{k ± 1} exists is the same as the pole of the initial position data I _k , (k ±
1) is used as k, the calculation of formula (21), the reading of the correction data ΔIx _k , the calculation of formula (22) and the output of the correction value H _k are performed. When the inequality (23) is satisfied, that is, when the pole having the multipole resolver data I _{k + 1} moves to the side next to the pole of the initial position data I _k , the calculation of the following equation (24) is performed. [Ib _{k ± 1} ] = [Ib _k ] ± 1 (24) Equation (24) shows that the pole where the multi-pole resolver data I _{k ± 1} exists moves to the next pole of the initial position data I _k. Represents Then, the control computer C ₂ sets the equation (2
The calculation of 1), the correction data ΔIx _k are read, the calculation of formula (22) and the correction value H _k are output. The control computer C ₂ sequentially multi-pole resolver data I _{k ± 2} , I _{k ± 3 as the} direct drive motor 1 rotates.
... is taken in and each multi-pole resolver data I _{k ± 2} , I
Calculation of equation (21) for _{k ± 3} ..., correction data ΔIx
_{Then, k} is read, the calculation of formula (22) and the correction value H _k are output. That is, if the poles at the initial position can be accurately specified, the poles of the subsequent multipolar resolver data can be sequentially specified accurately, and the multipolar resolver data can be corrected with high accuracy. The straight line L _{1 in} FIG. 8 is the ideal output of the multipole resolver 3, and the curve L ₂ is the actual output. The ideal straight line L ₁ can also be regarded as a straight line of the output data of the reference encoder 5. The points q _{(m-1) b} , q _mb , q _{(m + 1) b} on the curve L ₂ are the multipole resolver data I _{(m-1) b} , I
_Assuming that _mb and I _{(m + 1) b} are represented, the formula (22) shows that the curved portion L ₂ ′ between points q ′ and q ″ in FIG. This means performing parallel translation by ΔIx _mb for correction, which allows the initial position data of the direct drive motor 1 to be corrected with high accuracy, and eventually all multipolar resolver data to be corrected with high accuracy. In the example, the correction is performed by the equation (22), but instead of this, after the parallel movement of the correction data ΔIx _mb represented by the equation (22), the inclination of the straight line l connecting both points q ′ and q ″ is changed. A correction method in which the curved line portion L ₂ ′ is rotationally moved around the point q _mb so as to match the slope of the ideal straight line L ₁ is also possible. According to this correction method, the curved line portion L ₂ ′ further approaches the ideal straight line L ₁ as compared with the case where only the correction by the equation (22) is performed,
The correction accuracy becomes higher. EFFECTS OF THE INVENTION As described in detail above, the method for creating correction data for multipolar resolver data according to the present invention makes it possible to obtain highly accurate correction data by also creating correction data for single-revolution detection resolver data. The angle detection device using the correction data of the multi-pole resolver data and the correction data of the one-rotation detection resolver data obtained in this way is based on the initial position output data and the correction data of both resolvers. The poles of each output data of the multi-pole resolver data are sequentially determined based on the difference between the output data of the data and the output data of one before, and the multi-pole resolver is calculated based on the calculated correction data of the poles and the multi-pole resolver. Since the configuration is such that the correction value of the data is output, the pole of the initial position can be accurately specified by the correction data of the one-revolution detection resolver data. Error can be corrected individually for each pole of the multi-pole detection resolver, and highly accurate correction of multi-pole resolver data can be performed. It exhibits an excellent effect that.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

図面は本発明を具体化した一実施例を示し、第１図は補
正データを作成するための測定回路図、第２図は両レゾ
ルバから出力されるデータのグラフ、第３図は両RD変換
出力データ値及び基準エンコーダから出力されるデータ
のグラフ、第４図は多極レゾルバデータのRD変換された
出力データのアブソリュート化を説明するためのグラ
フ、第５図は基準エンコーダから出力されたデータのア
ブソリュート化を説明するためのグラフ、第６図
（ａ），（ｂ），（ｃ）は補正データ作成プログラムを
表すフローチャート、第７図は本発明の角度検出装置の
回路図、第８図は多極レゾルバデータの補正を説明する
ためのグラフ、第９図（ａ），（ｂ）は多極レゾルバデ
ータ補正プログラムを表すフローチャート、第10図はダ
イレクトドライブモータの縦断面図である。 １回転検出レゾルバ２、多極レゾルバ３、記憶手段とし
てのメモリＰ−ROM、極割り出し手段及び演算出力手段
としての制御コンピュータC₂。The drawings show an embodiment embodying the present invention. FIG. 1 is a measurement circuit diagram for creating correction data, FIG. 2 is a graph of data output from both resolvers, and FIG. 3 is both RD conversion. Graph of output data values and data output from the reference encoder, FIG. 4 is a graph for explaining absolute conversion of RD-converted output data of multipole resolver data, and FIG. 5 is data output from the reference encoder. 6A, 6B, and 6C are flow charts showing a correction data creation program, and FIG. 7 is a circuit diagram of the angle detection device of the present invention. Is a graph for explaining correction of multipole resolver data, FIGS. 9 (a) and 9 (b) are flow charts showing a multipolar resolver data correction program, and FIG. 10 is a vertical view of a direct drive motor. It is a surface view. A one-rotation detection resolver 2, a multi-pole resolver 3, a memory P-ROM as a storage means, a pole indexing means, and a control computer C ₂ as an operation output means.

Claims (2)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】１回転検出レゾルバ（２）から得られる初
期位置測定データ（〈A₀〉_ｉ）に対応する多極レゾルバ
（３）側の初期極（［Ax₀］）を求めると共に、多極検
出レゾルバ（３）から得られる多極測定データ
（〈I_mb〉_ｊ）及び前記初期極（［Ax₀］）から各多極測
定データ（〈I_mb〉_ｊ）の極（［Ax_mb］）を特定し、 極（［Ax_mb］）及び多極測定データ（〈I_mb〉_ｊ）に基
づいて多極測定データ（〈I_mb〉_ｊ）のアブソリュート
データ（《I_mb》_ｊ）を求め、 多極アブソリュートデータ（《I_mb》_ｉ）と１回転測定
データ（〈A_na〉_ｉ）とに基づいて１回転補正データ
（ΔAx_na）を作成し、 １回転測定データ（〈A_na〉_ｉ）、１回転補正データ
（ΔAx_na）及び多極測定データ（〈I_mb〉_ｊ）に基づい
て多極測定データ（〈I_mb〉_ｊ）の完全アブソリュート
データ（［Ia_mb］）を求め 基準エンコーダ（５）から得られる測定エンコーダデー
タ（Ip_mb）と完全アブソリュートデータ（［Ia_mb］）と
の差を多極補正データ（ΔIx_mb）とすることを特徴とす
るレゾルバにおける補正データ作成方法。1. A 1 initial position measurement data obtained from the rotation detection resolver (2) multipolar resolver (3) corresponding to the (<A _{0> i)} side of the initial pole with Request ([Ax _0]), the multi multipolar measurement data obtained from the pole detection resolver _{(3) (<I mb>} j) and the initial pole ([Ax _0]) each multi-pole measurement data from (<I _{mb> j)} of the pole ([Ax _mb] ) identify, determine the pole ([Ax _mb]) and multipole measurement data (multi-pole measurement data based on the <I _{mb> j)} (absolute data _{<I mb> j) ( "} I mb" j) , to create a multi-pole absolute data ( "I _{mb" i)} and 1 rotation correction data based on the 1 and rotating the measurement data _{(<A na> i) (ΔAx} na), 1 rotating measurement data (<A _{na> i} ), multipole measurement data based on one rotation correction data (ΔAx _na) and multipole measurement data _{(<I mb> j) (} <I mb > _J ), the absolute absolute data ([Ia _mb ]) is obtained, and the difference between the measured encoder data (Ip _mb ) obtained from the reference encoder (5) and the complete absolute data ([Ia _mb ]) is calculated as the multipolar correction data (ΔIx). _mb ) is a method of creating correction data in a resolver. 【請求項２】１回転検出レゾルバと多極レゾルバとを備
えた角度検出装置において、 予め作成した１回転検出レゾルバ（２）の１回転補正デ
ータ（ΔAx_na）及び多極レゾルバ（３）の多極補正デー
タ（ΔIx_mb）を記憶する記憶手段（Ｐ−ROM）と、 １回転検出レゾルバ（２）から得られる初期位置測定デ
ータ（A_k）と１回転補正データ（ΔAx_k）とを加算して
多極レゾルバ（３）の初期極（Ib_k）を割り出すと共
に、多極レゾルバ（３）から得られた多極測定データ
（I_k）と次に得られた多極測定データ（I_k+1）との差に
基づいて多極測定データ（I_k+1）の極を順次割り出す極
割り出し手段（C₂）と、 割り出された極における多極測定データ（I_k+1）とその
多極補正データ（ΔIx_k+1）とに基づいて補正値
（H_k+1）を演算出力する演算出力手段（C₂）とを備えた
ことを特徴とする角度検出装置。2. An angle detection device equipped with a single-rotation detection resolver and a multi-pole resolver, wherein a single-rotation correction data (ΔAx _na ) of a single-rotation detection resolver (2) and a multi-pole resolver (3) which are created in advance are used. The storage means (P-ROM) for storing the pole correction data (ΔIx _mb ) and the initial position measurement data (A _k ) obtained from the one-turn detection resolver (2) and the one-turn correction data (ΔAx _k ) are added. The initial pole (Ib _k ) of the multipole resolver (3) and the multipole measurement data (I _k ) obtained from the multipole resolver (3) and the next multipole measurement data (I _{k +} sequentially determining pole indexing means a pole multipolar measurement data on the basis of the difference between _{1) (I k + 1)} (C 2), multipolar measurement data in indexed poles (I _{k + 1)} and its Computation output means for computing and outputting the compensation value (H _{k + 1} ) based on the multipolar compensation data (ΔI x _{k + 1} ) ( C ₂ ) and an angle detector.