JPH08136273A - Car navigation system - Google Patents
Car navigation systemInfo
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- JPH08136273A JPH08136273A JP27325294A JP27325294A JPH08136273A JP H08136273 A JPH08136273 A JP H08136273A JP 27325294 A JP27325294 A JP 27325294A JP 27325294 A JP27325294 A JP 27325294A JP H08136273 A JPH08136273 A JP H08136273A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、車載ナビゲーションシ
ステムに関し、特に自立航法の基本として推測航法を用
いて移動体である車両の現在位置を検出する車載ナビゲ
ーションシステムに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle-mounted navigation system, and more particularly to a vehicle-mounted navigation system which detects a current position of a vehicle which is a moving body by using dead-reckoning navigation as a basis of self-contained navigation.
【０００２】[0002]
【従来の技術】車載ナビゲーションシステムにおいて、
車両の移動方位を検出する方法としては、例えば特公平
５−８５８４７号公報に開示されるように、ＧＰＳ(Glo
bal Positioning System) 受信機、距離センサ、地磁気
センサ、舵角センサの各出力を用いて方位を検出するも
のがある。この方位検出では、基本的には、ＧＰＳ受信
機により測位を行うが、衛星よりの電波の受信状態が悪
化してＧＰＳ受信機による測位が不能となった場合に、
地磁気センサと距離センサの組合せによる推測航法を用
いて行う。2. Description of the Related Art In a car navigation system,
As a method of detecting the moving direction of a vehicle, for example, as disclosed in Japanese Patent Publication No. 5-85847, GPS (Glo
bal Positioning System) There is a system that detects the azimuth using the outputs of the receiver, distance sensor, geomagnetic sensor, and steering angle sensor. In this azimuth detection, positioning is basically performed by the GPS receiver, but when positioning by the GPS receiver becomes impossible due to deterioration of the reception state of radio waves from the satellite,
This is done using dead reckoning with a combination of geomagnetic and distance sensors.
【０００３】この方位検出では、地磁気センサの方位出
力を車両の移動方位とするが、車両が例えば踏切などを
通過することによって車体が着磁されると、この車体の
着磁成分の影響によって地磁気センサの方位出力にずれ
が生じる。そこで、この着磁成分を補正するために、Ｇ
ＰＳ受信機の測位結果より車両の絶対的な移動方位を求
め、同時に地磁気センサの出力を検出する。In this azimuth detection, the azimuth output of the geomagnetic sensor is used as the moving azimuth of the vehicle. When the vehicle body is magnetized as the vehicle passes, for example, at a railroad crossing, the terrestrial magnetism is influenced by the magnetized component of the vehicle body. Deviation occurs in the azimuth output of the sensor. Therefore, in order to correct this magnetization component, G
The absolute moving direction of the vehicle is obtained from the positioning result of the PS receiver, and at the same time, the output of the geomagnetic sensor is detected.
【０００４】そして、Ｘ，Ｙ平面上にある位置での地磁
気センサの出力（Ｘ1 ，Ｙ1 ）を通りかつ傾きがＧＰＳ
受信機より得た方位θ1 の直線Ｌ1 を引き、さらに別の
位置で（Ｘ2 ，Ｙ2 ），θ2 を検出し、Ｘ，Ｙ平面上に
直線Ｌ2 を引く。この２直線の交点（Ｘ0 ，Ｙ0 ）が着
磁成分であり、この着磁成分を地磁気センサの出力から
差し引くことにより、地磁気センサ出力の補正を行うよ
うにしている。また、車両がカーブを走行している途中
で補正の演算を行うと誤差が発生するため、舵角センサ
によって車両が直進しているか否かを検出し、車両の直
進中にこの演算を行うようにしている。Then, it passes through the output (X 1 , Y 1 ) of the geomagnetic sensor at a position on the X, Y plane and the inclination is GPS.
A straight line L 1 of the azimuth θ 1 obtained from the receiver is drawn, (X 2 , Y 2 ), θ 2 is detected at another position, and a straight line L 2 is drawn on the X, Y plane. The intersection (X 0 , Y 0 ) of these two straight lines is the magnetized component, and the magnetized component output is corrected by subtracting this magnetized component from the output of the geomagnetic sensor. In addition, since an error will occur if the correction calculation is performed while the vehicle is traveling on a curve, the steering angle sensor detects whether or not the vehicle is traveling straight, and this calculation is performed while the vehicle is traveling straight. I have to.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来の方位検出方法を用いた車載ナビゲーションシス
テムでは、ＧＰＳ受信機が受信可能な場合にのみ車体の
着磁成分の演算を行うことが可能であり、ＧＰＳ受信機
が受信不可能な時点で車体の着磁が発生した場合には、
ＧＰＳ受信可能となるまで車両の移動方位の検出が不可
能になる。すなわち、着磁成分の検出の際に基準となる
移動方位を求めるためのＧＰＳ受信機が使用不能になる
ため、ＧＰＳ受信が可能となるまで車両の移動方位を正
確に検出できないという問題があった。However, in the vehicle-mounted navigation system using the above-described conventional azimuth detecting method, it is possible to calculate the magnetized component of the vehicle body only when the GPS receiver is receivable. , When the vehicle body is magnetized when the GPS receiver cannot receive,
It becomes impossible to detect the moving direction of the vehicle until GPS reception becomes possible. That is, since the GPS receiver for obtaining the reference moving direction when detecting the magnetized component becomes unusable, there is a problem that the moving direction of the vehicle cannot be accurately detected until GPS reception becomes possible. .
【０００６】本発明は、上記課題に鑑みてなされたもの
であり、その目的とするところは、ＧＰＳ受信機が受信
不可能な時点で車体の着磁が発生した場合にも、車両の
移動方位を正確に検出可能な車載ナビゲーションシステ
ムを提供することにある。The present invention has been made in view of the above problems, and it is an object of the present invention to move the vehicle in a moving direction even when the vehicle body is magnetized at a time when the GPS receiver cannot receive the signal. It is to provide an in-vehicle navigation system capable of accurately detecting a vehicle.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】本発明による車載ナビゲ
ーションシステムは、車両の初期位置情報を発生する初
期位置情報発生手段と、地磁気を検出する地磁気センサ
と、車両が一定距離だけ走行する毎に出力を発生する距
離センサと、車両の方位角変動量を検出する方位角セン
サと、距離センサから出力が発生される度に方位角セン
サから車両の方位角変動量を読み込んで車両の位置を推
測する位置推測手段と、この位置推測手段からの方位情
報と地磁気センサからの方位情報とに基づいて車体の着
磁成分を検出してその検出出力に応じて地磁気センサか
らの方位情報を補正する地磁気センサ補正手段とを備
え、位置推測手段がシステム電源を投入した際に初期位
置情報発生手段から初期位置情報を読み込むとともに、
地磁気センサ補正手段で補正された方位情報を初期方位
情報として取り込み、これらの情報を基に位置推測を開
始する構成となっている。An in-vehicle navigation system according to the present invention outputs initial position information generating means for generating initial position information of a vehicle, a geomagnetic sensor for detecting geomagnetism, and outputs each time the vehicle travels a certain distance. , The azimuth sensor that detects the azimuth variation of the vehicle, and the azimuth variation of the vehicle is read every time the output of the distance sensor is generated to estimate the position of the vehicle. A geomagnetic sensor that detects the magnetized component of the vehicle body based on the position estimating means and the direction information from the position estimating means and the direction information from the geomagnetic sensor and corrects the direction information from the geomagnetic sensor according to the detected output. Compensating means, the position estimation means reads the initial position information from the initial position information generation means when the system power is turned on,
The azimuth information corrected by the geomagnetic sensor correction means is taken in as initial azimuth information, and position estimation is started based on these pieces of information.
【０００８】[0008]
【作用】上記構成の車載ナビゲーションシステムにおい
て、位置推測手段は距離センサと方位角センサを用いた
推測航法を、車両の現在位置を検出する自立航法の基本
とする。そして、この位置推測手段は、システム電源の
投入の際に、初期位置情報発生手段から初期位置情報
を、地磁気センサ補正手段から初期方位情報をそれぞれ
取り込み、これらの情報を基に車両の現在位置の推測を
開始する。また、地磁気センサ補正部は、位置推測手段
からの方位情報と地磁気センサからの方位情報とに基づ
いて車体の着磁成分を検出し、この検出出力に基づいて
地磁気センサからの着磁成分を含む方位情報に対して補
正を行い、これを初期位置情報として位置推測手段に与
える。In the in-vehicle navigation system having the above structure, the dead reckoning method using the distance sensor and the azimuth sensor as the position estimating means is the basis of the self-contained navigation for detecting the current position of the vehicle. When the system power is turned on, the position estimating means fetches the initial position information from the initial position information generating means and the initial azimuth information from the geomagnetic sensor correcting means, respectively, and based on these pieces of information, the current position of the vehicle is determined. Start guessing. Further, the geomagnetic sensor correction unit detects a magnetized component of the vehicle body based on the direction information from the position estimation unit and the direction information from the geomagnetic sensor, and includes the magnetized component from the geomagnetic sensor based on the detection output. The azimuth information is corrected and given to the position estimating means as initial position information.
【０００９】[0009]
【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
つつ詳細に説明する。Embodiments of the present invention will now be described in detail with reference to the drawings.
【００１０】図１は、本発明の一実施例を示すブロック
図である。図１において、位置推測部１１には、距離セ
ンサ１２と方位角センサ１３が接続されている。位置推
測部１１は、距離センサ１２及び方位角センサ１３より
それぞれ移動距離及び方位角変動情報を読み込み、これ
らの情報に基づく推測航法によって車両の現在位置を推
測する。位置推測部１１にはさらにＧＰＳ受信機１４が
接続されており、位置推測部１１は、推測結果をＧＰＳ
受信機１４からの方位・位置情報に基づいて補正する。
地磁気センサ１５は、地磁気センサ補正部１６を介して
位置推測部１１に接続されている。FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention. In FIG. 1, a distance sensor 12 and an azimuth angle sensor 13 are connected to the position estimation unit 11. The position estimation unit 11 reads moving distance and azimuth angle variation information from the distance sensor 12 and the azimuth angle sensor 13, respectively, and estimates the current position of the vehicle by dead reckoning navigation based on these information. A GPS receiver 14 is further connected to the position estimation unit 11, and the position estimation unit 11 sends the estimation result to the GPS.
Correction is performed based on the azimuth / position information from the receiver 14.
The geomagnetic sensor 15 is connected to the position estimation unit 11 via the geomagnetic sensor correction unit 16.
【００１１】地磁気センサ補正部１６は、位置推測部１
１での推測によって得られた車両の進行方位情報を地磁
気センサ１５より得た方位情報と比較することによって
車体の着磁成分を算出し、この着磁成分を補正情報とし
て保持するとともに、この着磁成分に基づいて地磁気セ
ンサ１５から出力される方位情報に対して車体着磁成分
による誤差を補正し、位置推測部１１へ初期方位情報と
して供給する。位置推測部１１にはさらに、システム電
源の投入時に、初期位置情報送信機１７から送信される
初期位置情報が、初期位置情報受信機１８によって受信
されかつ供給される。The geomagnetic sensor correction unit 16 includes a position estimation unit 1
By comparing the traveling direction information of the vehicle obtained by the estimation in 1 with the direction information obtained by the geomagnetic sensor 15, the magnetization component of the vehicle body is calculated, and the magnetization component is held as correction information and the magnetization component is stored. Based on the magnetic component, the direction information output from the geomagnetic sensor 15 is corrected for the error due to the vehicle body magnetization component and supplied to the position estimation unit 11 as the initial direction information. The position estimation unit 11 is further received and supplied by the initial position information receiver 18 with the initial position information transmitted from the initial position information transmitter 17 when the system power is turned on.
【００１２】次に、上記構成の車載ナビゲーションシス
テムにおける各部の動作について説明する。先ず、距離
センサ１２は、車両が一定距離だけ走行する毎に、即ち
車輪が一定回転する毎に電気信号パルスを位置推測部１
１へ出力する。方位角センサ１２は、位置推測部１１よ
り要求信号を受けた時点で、前回要求を受けた時点から
今回要求を受けるまでの期間における方位角変動量を位
置推測部１１へ出力する。ＧＰＳ受信機１４は、位置推
測部１１より要求信号を受けた場合に位置推測部１１へ
方位・位置情報を出力する。Next, the operation of each section in the vehicle-mounted navigation system having the above-mentioned configuration will be described. First, the distance sensor 12 outputs an electric signal pulse every time the vehicle travels a certain distance, that is, every time the wheels rotate a certain amount.
Output to 1. The azimuth angle sensor 12 outputs the azimuth angle variation amount to the position estimation unit 11 at the time when the request signal is received from the position estimation unit 11 and in the period from the time when the previous request is received to the time when this request is received. The GPS receiver 14 outputs the azimuth / position information to the position estimation unit 11 when receiving the request signal from the position estimation unit 11.
【００１３】地磁気センサ１５は、車両の方位情報を地
磁気センサ補正部１６へ出力する。地磁気センサ補正部
１６は、位置推測部１１よりその推測結果としての方位
情報を読み込んで地磁気センサ１５からの方位情報と比
較することにより、車体の着磁成分を算出するととも
に、この算出結果に基づいて地磁気センサ１５から入力
された方位情報について車体の着磁成分を取り除く補正
を行い、この補正を加えた位置情報を位置推測部１１へ
初期位置情報として供給する。The geomagnetic sensor 15 outputs the azimuth information of the vehicle to the geomagnetic sensor correction unit 16. The geomagnetic sensor correction unit 16 calculates the magnetization component of the vehicle body by reading the orientation information as the estimation result from the position estimation unit 11 and comparing it with the orientation information from the geomagnetic sensor 15, and based on the calculation result. The azimuth information input from the geomagnetic sensor 15 is corrected to remove the magnetization component of the vehicle body, and the corrected position information is supplied to the position estimation unit 11 as initial position information.
【００１４】次に、この車体の着磁成分の算出原理につ
いて、図２〜図５に基づいて説明する。先ず、地磁気セ
ンサ１５は図２に示すように、地表面上で一対のセンサ
１５ａ，１５ｂが互いに直交する形で配置されており、
それぞれをＸセンサ，Ｙセンサとする。このＸセンサ１
５ａ，Ｙセンサ１５ｂは、各々の長手方向の磁気を検出
し、それに応じた電圧Ｖｘ，Ｖｙを出力する。よって、
地磁気センサ１５を地磁気に対して回転させた場合、出
力電圧Ｖｘ，Ｖｙを図３のような縦軸Ｖｙ、横軸Ｖｘと
した平面座標系にプロットすると、出力ベクトルａ* ＝
（Ｖｘ，Ｖｙ）の先端の軌跡は点線の如き円を描く。な
お、記号「* 」はベクトルを表わすものとし、以下同様
とする。Next, the principle of calculating the magnetized component of the vehicle body will be described with reference to FIGS. First, as shown in FIG. 2, the geomagnetic sensor 15 has a pair of sensors 15a and 15b arranged on the ground surface so as to be orthogonal to each other.
Let each be an X sensor and a Y sensor. This X sensor 1
The 5a, Y sensor 15b detects the magnetism in the longitudinal direction of each, and outputs the corresponding voltages Vx, Vy. Therefore,
When the geomagnetic sensor 15 is rotated with respect to the geomagnetism, when the output voltages Vx and Vy are plotted in a plane coordinate system with the vertical axis Vy and the horizontal axis Vx as shown in FIG. 3, the output vector a * =
The locus of the tip of (Vx, Vy) draws a circle like a dotted line. The symbol " * " represents a vector, and the same applies hereinafter.
【００１５】ところが、地磁気センサ１５を搭載してい
る車体が着磁している場合は地磁気に加えてこの着磁成
分が作用する。しかし、地磁気センサ１５を車体に固定
している場合は、地磁気センサ１５と車体の着磁成分は
一緒に回転するため、図４に示すような車体着磁が存在
する状態でこれを車体ごと回転させ、これを図３と同様
な座標面上に出力をプロットした場合、出力ベクトルｄ
* ＝（Ｖｘ，Ｖｙ）の先端の軌跡は図５に実線で示した
円となる。ここで、ｃ* が真の方位ベクトル、ｂ* は車
体の着磁成分となる。However, when the vehicle body on which the geomagnetic sensor 15 is mounted is magnetized, this magnetized component acts in addition to the geomagnetism. However, when the geomagnetic sensor 15 is fixed to the vehicle body, the geomagnetic sensor 15 and the magnetized component of the vehicle body rotate together, so that the vehicle body is rotated together with the vehicle body magnetized as shown in FIG. Then, when the output is plotted on the same coordinate plane as in FIG. 3, the output vector d
The locus of the tip of * = (Vx, Vy) is the circle shown by the solid line in FIG. Here, c * is the true direction vector, and b * is the magnetized component of the vehicle body.
【００１６】車体の着磁成分ｂ* を算出する場合は先ず
真の方位ベクトルｃ* を求める。この方位ベクトルｃ*
の大きさは地磁気の強さであり、既知である。方位ベク
トルｃ* の方向は、位置推測部１１の推測結果より得
る。よって、着磁成分ｂ* は、（ｄ* −ｃ* ）により算
出できる。そして、この着磁成分ｂ* を保持しておき、
（ｄ* −ｂ* ）により方位ベクトルｃ* を算出し、この
方位ベクトルｃ* の値をシステム立上げ時に初期方位情
報として位置推測部１１へ供給する。車両の走行中に車
体着磁成分が変化する場合が考えられるため、着磁成分
ｂ* の算出・更新を走行中に定期的に行うようにする。When calculating the magnetized component b * of the vehicle body, first, the true direction vector c * is obtained. This orientation vector c *
The magnitude of is the strength of the geomagnetism and is known. The direction of the azimuth vector c * is obtained from the estimation result of the position estimation unit 11. Therefore, the magnetization component b * can be calculated by (d * -c * ). Then, holding this magnetized component b * ,
The azimuth vector c * is calculated by (d * -b * ), and the value of this azimuth vector c * is supplied to the position estimation unit 11 as initial azimuth information when the system is started up. Since it is possible that the vehicle body magnetization component changes while the vehicle is traveling, the magnetization component b * is calculated and updated periodically during traveling.
【００１７】位置推測部１１は、システム電源の投入の
際に地磁気センサ補正部１６より初期方位情報を読み込
むとともに、初期位置情報受信機１８を介して初期位置
情報送信機１７より初期位置情報を読み込む。そして、
この読み込んだ初期方位情報及び初期位置情報を基に、
距離センサ１２から出力が発生される度に、即ち車両が
一定距離ΔＬだけ走行する毎に方位角センサ１３より変
動角Δθを読み込み、図６に示すように、以前の方位ベ
クトルの方向に対してΔθだけ回転した長さΔＬのベク
トルを積算することによって車両の現在位置を推測す
る。The position estimation unit 11 reads the initial direction information from the geomagnetic sensor correction unit 16 when the system power is turned on, and also reads the initial position information from the initial position information transmitter 17 via the initial position information receiver 18. . And
Based on the read initial direction information and initial position information,
Each time the output from the distance sensor 12 is generated, that is, every time the vehicle travels a fixed distance ΔL, the variation angle Δθ is read from the azimuth angle sensor 13, and as shown in FIG. The current position of the vehicle is estimated by integrating the vector of length ΔL rotated by Δθ.
【００１８】しかし、推測航法は、走行距離の増加とと
もに誤差も積算する。このため、位置推測部１１は一定
距離走行毎にＧＰＳ受信機１４より方位・位置情報を読
み込み、これを初期値として推測航法をリスタートす
る。これによれば、常に最新の初期値に基づいて位置推
測が行われることになるため、より正確な位置推測が可
能となる。ただし、ＧＰＳ受信機１４が受信不可能な場
合には、受信可能になった時点で推測航法をリスタート
すれば良い。However, the dead reckoning also accumulates an error as the traveling distance increases. Therefore, the position estimating unit 11 reads the azimuth / position information from the GPS receiver 14 every time the vehicle travels a certain distance, and restarts the dead reckoning navigation using the information as the initial value. According to this, since position estimation is always performed based on the latest initial value, more accurate position estimation can be performed. However, if the GPS receiver 14 cannot receive the signal, the dead reckoning may be restarted when the GPS receiver 14 becomes able to receive the signal.
【００１９】また、ＧＰＳ受信機１４よりの方位情報は
車両が低速度で移動している場合は不安定となる上、Ｇ
ＰＳ受信機１４には測位不可能時間帯も存在するため、
車両が一定速度以上で走行中でかつＧＰＳ受信機１４が
測位可能な場合にのみ推測航法のリスタートを行うもの
とする。なお、一般的なＧＰＳ受信機は、測位可能であ
るか否かを示す信号を出力可能な構成となっている。Further, the azimuth information from the GPS receiver 14 becomes unstable when the vehicle is moving at a low speed and G
Since the PS receiver 14 also has an unpositionable time zone,
The dead reckoning is restarted only when the vehicle is traveling at a certain speed or more and the GPS receiver 14 can perform positioning. A general GPS receiver has a configuration capable of outputting a signal indicating whether or not positioning is possible.
【００２０】上述したように、距離センサ１２及び方位
角センサ１３を用いた推測航法を方位検出の基本とし、
システム電源の投入後に位置推測部１１に対して初期位
置情報送信機１７から初期位置情報を与えるとともに、
地磁気センサ補正部１６で着磁補正された地磁気センサ
１５の方位情報を初期方位情報として与えるようにした
ことにより、ＧＰＳ受信機１４が受信不可能な時点で車
体の着磁が発生した場合でも、方位角センサ１３が着磁
の影響を受けないため、車両の移動方位が検出可能とな
る。なお、初期位置情報送信機１７が無い場所でシステ
ム電源の投入が行われた場合は、ＧＰＳ受信機１４が測
位を開始した時点で位置推測部１１へ初期位置情報を与
え、推測航法を開始するものとする。As described above, the dead reckoning using the distance sensor 12 and the azimuth sensor 13 is the basis of the direction detection,
After the system power is turned on, the initial position information transmitter 17 gives initial position information to the position estimation unit 11, and
Since the orientation information of the geomagnetic sensor 15 magnetized and corrected by the geomagnetic sensor correction unit 16 is given as the initial orientation information, even when the vehicle body is magnetized at the time when the GPS receiver 14 cannot receive it, Since the azimuth angle sensor 13 is not affected by the magnetization, the moving direction of the vehicle can be detected. When the system power is turned on in a place where the initial position information transmitter 17 is not provided, the initial position information is given to the position estimation unit 11 at the time when the GPS receiver 14 starts positioning, and dead reckoning is started. I shall.
【００２１】上記実施例においては、システム電源の投
入直後に測位可能な車載ナビゲーションシステムを想定
した場合について説明したが、必ずしもその必要が無い
場合は、初期位置情報送信機１７、地磁気センサ１５及
び地磁気センサ補正部１６を使用せず、電源投入後ＧＰ
Ｓ受信機１４が測位可能となった時点でこのＧＰＳ受信
機１４により初期方位・初期位置情報を位置推測部１１
へ与えるようにすることも可能である。In the above embodiment, the case where the vehicle-mounted navigation system that can perform positioning immediately after the system power is turned on is assumed, but when it is not always necessary, the initial position information transmitter 17, the geomagnetic sensor 15, and the geomagnetism. GP is used after turning on the power without using the sensor correction unit 16.
When the S receiver 14 becomes able to perform positioning, the GPS receiver 14 determines the initial azimuth / initial position information by the position estimation unit 11
It is also possible to give to.
【００２２】さらには、車両が車庫に入る直前にＧＰＳ
受信機１４より得られた位置情報を不揮発性メモリなど
に記憶・保持しておき、システム電源の投入時にこの保
持していた位置情報を初期位置情報として用いる構成と
することも可能である。これによれば、初期位置情報送
信機１７を方位検出のために専用に設けなくても、シス
テム電源の投入直後に測位可能な車載ナビゲーションシ
ステムに対応できることになる。Furthermore, immediately before the vehicle enters the garage, the GPS
It is also possible to store and hold the position information obtained from the receiver 14 in a non-volatile memory or the like, and use the held position information as initial position information when the system power is turned on. According to this, even if the initial position information transmitter 17 is not dedicatedly provided for azimuth detection, it is possible to support an in-vehicle navigation system that can perform positioning immediately after the system power is turned on.
【００２３】また、上記実施例では、車両が自己の位置
を認識するナビゲーションシステムに適用した場合につ
いて説明したが、このナビゲーションシステムで得られ
た測位結果を無線伝送によって基地局に伝送可能な構成
とすれば、タクシー等の配車センタで各車両の位置、動
態をモニタする場合のように、移動体の管理者が移動体
の位置や状態を管理するＡＶＭ(Automatic Vehicle Mon
itoring)システムにおける位置検出装置にも適用可能で
ある。In the above embodiment, the case where the vehicle is applied to the navigation system for recognizing its own position has been described. However, the positioning result obtained by this navigation system is transmitted to the base station by wireless transmission. Then, as in the case of monitoring the position and movement of each vehicle at a dispatch center such as a taxi, the administrator of the moving body manages the position and state of the moving body by an AVM (Automatic Vehicle Mon).
It is also applicable to a position detecting device in an itoring system.
【００２４】[0024]
【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば、距離センサと方位角センサを用いた推測航法を、
車両の現在位置を検出する自立航法の基本とする車載ナ
ビゲーションシステムにおいて、システム電源の投入の
際に、初期位置情報発生手段から初期位置情報を取り込
むとともに、地磁気センサ補正手段で車体の着磁補正さ
れた方位情報を初期方位情報として取り込み、これらの
情報を基に位置推測を開始するようにしたので、ＧＰＳ
受信機が受信不可能な時点で車体に着磁が発生した場合
であっても、方位角センサが着磁の影響を受けないこと
から、車両の移動方位を正確に検出できることになる。As described in detail above, according to the present invention, dead reckoning navigation using a distance sensor and an azimuth sensor is provided.
In an in-vehicle navigation system that is the basis of self-contained navigation that detects the current position of a vehicle, when the system power is turned on, the initial position information is taken from the initial position information generating means, and the body magnetism is corrected by the geomagnetic sensor correcting means. Since the azimuth information obtained as the initial azimuth information is fetched and the position estimation is started based on these information, the GPS
Even if the vehicle body is magnetized at the time when the receiver cannot receive the signal, the azimuth sensor is not affected by the magnetization, so that the moving direction of the vehicle can be accurately detected.
【図１】本発明の一実施例を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing one embodiment of the present invention.
【図２】地磁気センサの通常の使用状態を示す図であ
る。FIG. 2 is a diagram showing a normal use state of the geomagnetic sensor.
【図３】通常使用時の地磁気センサ出力のベクトル図で
ある。FIG. 3 is a vector diagram of geomagnetic sensor output during normal use.
【図４】車体着磁が存在する場合の地磁気センサの使用
状態を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing a usage state of the geomagnetic sensor when vehicle body magnetization is present.
【図５】車体着磁が存在する場合の地磁気センサ出力の
ベクトル図である。FIG. 5 is a vector diagram of a geomagnetic sensor output when vehicle body magnetization is present.
【図６】距離センサ及び方位角センサを用いて推測航法
の原理図である。FIG. 6 is a principle diagram of dead reckoning navigation using a distance sensor and an azimuth sensor.
１１ 位置推測部 １２ 距離センサ １３ 方位角センサ １４ ＧＰＳ受信機 １５ 地磁気センサ １６ 地磁気センサ補正部 １７ 初期位置情報送信機 １８ 初期位置情報受信機 11 Position Estimator 12 Distance Sensor 13 Azimuth Sensor 14 GPS Receiver 15 Geomagnetic Sensor 16 Geomagnetic Sensor Corrector 17 Initial Position Information Transmitter 18 Initial Position Information Receiver
Claims (4)
情報発生手段と、 地磁気を検出する地磁気センサと、 車両が一定距離だけ走行する毎に出力を発生する距離セ
ンサと、 車両の方位角変動量を検出する方位角センサと、 前記距離センサから出力が発生される度に前記方位角セ
ンサから車両の方位角変動量を読み込んで車両の位置を
推測する位置推測手段と、 前記位置推測手段からの方位情報と前記地磁気センサか
らの方位情報とに基づいて車体の着磁成分を検出してそ
の検出出力に応じて前記地磁気センサからの方位情報を
補正する地磁気センサ補正手段とを備え、 前記位置推測手段は、システム電源を投入した際に前記
初期位置情報発生手段から前記初期位置情報を読み込む
とともに、前記地磁気センサ補正手段で補正された方位
情報を初期方位情報として取り込み、これらの情報を基
に位置推測を開始することを特徴とする車載ナビゲーシ
ョンシステム。1. An initial position information generating means for generating initial position information of a vehicle, a geomagnetic sensor for detecting geomagnetism, a distance sensor for generating an output each time the vehicle travels a fixed distance, and an azimuth variation of the vehicle. An azimuth sensor that detects the amount, a position estimation unit that estimates the position of the vehicle by reading the azimuth variation amount of the vehicle from the azimuth sensor each time an output is generated from the distance sensor, and the position estimation unit And a geomagnetic sensor correction unit that corrects the direction information from the geomagnetic sensor according to the detected output of the magnetized component of the vehicle body based on the direction information from the geomagnetic sensor and the direction information from the geomagnetic sensor. The estimating means reads the initial position information from the initial position information generating means when the system power is turned on, and the azimuth information corrected by the geomagnetic sensor correcting means. An in-vehicle navigation system that takes in information as initial direction information and starts position estimation based on this information.
の測位を行うＧＰＳ受信機を備え、 前記位置推測手段は、前記ＧＰＳ受信機の測位結果に基
づく位置及び方位情報を初期位置及び初期方位情報とし
て取り込むことを特徴とする請求項１記載の車載ナビゲ
ーションシステム。2. A GPS receiver for positioning a vehicle based on a radio wave emitted from a satellite, wherein the position estimation means obtains position and direction information based on the positioning result of the GPS receiver as an initial position and an initial direction. The vehicle-mounted navigation system according to claim 1, wherein the navigation system is incorporated as information.
行毎に前記ＧＰＳ受信機の測位結果に基づく位置及び方
位情報を初期位置及び初期方位情報として取り込むこと
を特徴とする請求項２記載の車載ナビゲーションシステ
ム。3. The position estimating means fetches position and azimuth information based on a positioning result of the GPS receiver as an initial position and initial azimuth information every time the vehicle travels a certain distance. In-vehicle navigation system.
入の際に前記ＧＰＳ受信機の測位結果に基づく位置情報
を初期位置情報として取り込むとともに、前記地磁気セ
ンサからの方位情報を初期方位情報として取り込むこと
を特徴とする請求項２又は請求項３記載の車載ナビゲー
ションシステム。4. The position estimating means takes in position information based on a positioning result of the GPS receiver as initial position information when the system power is turned on, and takes in direction information from the geomagnetic sensor as initial direction information. The in-vehicle navigation system according to claim 2 or 3, characterized in that.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27325294A JPH08136273A (en) | 1994-11-08 | 1994-11-08 | Car navigation system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27325294A JPH08136273A (en) | 1994-11-08 | 1994-11-08 | Car navigation system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08136273A true JPH08136273A (en) | 1996-05-31 |
Family
ID=17525247
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27325294A Pending JPH08136273A (en) | 1994-11-08 | 1994-11-08 | Car navigation system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08136273A (en) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002048591A (en) * | 2000-08-07 | 2002-02-15 | Koden Electronics Co Ltd | Composite navigation device |
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| JP2020008426A (en) * | 2018-07-09 | 2020-01-16 | 本多電子株式会社 | Plotter |
-
1994
- 1994-11-08 JP JP27325294A patent/JPH08136273A/en active Pending
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