JPH08132381A - Hand for nipping device, and nipping device - Google Patents
Hand for nipping device, and nipping deviceInfo
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- JPH08132381A JPH08132381A JP6275296A JP27529694A JPH08132381A JP H08132381 A JPH08132381 A JP H08132381A JP 6275296 A JP6275296 A JP 6275296A JP 27529694 A JP27529694 A JP 27529694A JP H08132381 A JPH08132381 A JP H08132381A
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Abstract
Description
【産業上の利用分野】本発明は、例えば、野菜や果物の
収穫や運搬時にそれらを挟持する為に利用される挟持装
置用ハンドであって、複数個の把持体を基端フレームよ
り離れる方向に列状に並べ、基端側に位置する基端把持
体を前記基端フレームに揺動可能に軸支するとともに、
前記基端把持体より先端側に位置する各把持体を、隣接
する把持体同士が支点を介して相対揺動すべく、連結し
て多関節型に構成し、各把持体が揺動離間した挟持姿勢
と各把持体が近接した待機姿勢とに切換えを許す姿勢変
更機構及び姿勢変更機構を駆動する駆動装置を設けてあ
る挟持装置用ハンドに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a gripping device hand used for gripping vegetables and fruits during harvesting and transportation, for example, in a direction in which a plurality of gripping bodies are separated from a base frame. Are arranged in a row in a row, and the base end gripping body located on the base end side is pivotably supported on the base end frame,
Each of the gripping bodies located on the tip side of the proximal end gripping body is connected to form a multi-joint type so that the adjacent gripping bodies relatively swing relative to each other via a fulcrum. The present invention relates to a gripping device hand provided with a posture changing mechanism that allows switching between a holding posture and a standby posture in which each gripping body is close to each other, and a drive device that drives the posture changing mechanism.
【0001】[0001]
【従来の技術】従来の挟持装置用ハンドは、図8及び図
9に示すように、複数の把持体3同士を相対揺動可能に
横向き軸Yで連結し、その横向き軸Yの前後位置に姿勢
変更機構Cを駆動する為の駆動源となるエアーを導入又
は排出するエアー通路5を形成し、隣接する把持体3同
士の対向する面において両把持体のエアー通路5に亘る
姿勢変更機構Cとしての接続用パイプを装着していた。
この接続用パイプCは両端外面にOリング9を装着して
エアー通路内面とのシール性を向上させるものであると
同時に、エアーを供給すると、エアーがエアー通路5を
介して先端把持体3に供給されてこの先端把持体3をそ
れが取り付けられている後続する把持体3に対して揺動
し、両者が相対的に離間するとともに、先端側の把持体
3から順番にエアー供給量に応じて揺動し、把持体3同
士が相対的に離間し、ハンドが挟持姿勢となる。そし
て、把持体3同士が相対的に離間しようとする際に、こ
の接続用パイプC部分でエアー通路5と前記パイプCと
の間で相対摺動が起こり、把持体3同士の相対離間を許
容する。2. Description of the Related Art In a conventional gripping device hand, as shown in FIGS. 8 and 9, a plurality of grippers 3 are connected to each other by a lateral axis Y so that they can swing relative to each other, and the gripping bodies 3 are located at the front and rear positions of the lateral axis Y. An air passage 5 for introducing or discharging air, which serves as a drive source for driving the posture changing mechanism C, is formed, and the posture changing mechanism C extends over the air passages 5 of both gripping bodies on the surfaces of the adjacent gripping bodies 3 facing each other. Was attached with a connecting pipe.
This connecting pipe C has O-rings 9 attached to the outer surfaces of both ends to improve the sealing performance with the inner surface of the air passage. At the same time, when air is supplied, the air is passed through the air passage 5 to the tip gripping body 3. When the tip gripping body 3 is supplied, the tip gripping body 3 is swung with respect to the succeeding gripping body 3 to which the tip gripping body 3 is attached. And swings, the grippers 3 are relatively separated from each other, and the hand is in a holding posture. Then, when the gripping bodies 3 try to relatively separate from each other, relative sliding occurs between the air passage 5 and the pipe C in the connecting pipe C portion, and the gripping bodies 3 are allowed to separate from each other. To do.
【0002】[0002]
【発明が解決しようとする課題】このような従来構成に
おいて、接続用パイプCは直線状のものであるから、そ
の接続用パイプCがエアー通路5に対して相対摺動でき
るとしても、揺動して離間する把持体3同士の揺動範囲
が小さくならざるを得ない。そうすると、把持体3を列
状に並べたハンド1としては、挟持姿勢での曲がりを大
きくはとれない欠点がある。別の言い方をすれば、挟持
姿勢での曲がりを大きくしようとすれば、把持体3の並
べる個数を増やすしかなく、これでは、ハンド1として
も重量が嵩むことになって、ハンド1を駆動する際にス
ピード性に欠ける等の問題がでる。又、接続用パイプと
して把持体とは別体のものを設けているので、部品点数
が多くなる欠点もあった。本第1発明の目的は、挟持姿
勢において曲がりを大きく採れるハンドを得るに把持体
の個数を余り多く設けることなく得られる挟持装置のハ
ンドを提供する点にある。In such a conventional structure, since the connecting pipe C is linear, even if the connecting pipe C can slide relative to the air passage 5, it sways. Therefore, the swinging range of the gripping bodies 3 separated from each other is inevitably small. Then, the hand 1 in which the grippers 3 are arranged in a row has a drawback that the bending in the sandwiching posture cannot be made large. In other words, in order to increase the bending in the holding posture, the number of the gripping bodies 3 to be arranged must be increased, which increases the weight of the hand 1 and drives the hand 1. There are problems such as lack of speed. Further, since the connecting pipe is provided separately from the gripping body, the number of parts is increased. An object of the first invention is to provide a hand of a holding device that can be obtained without providing a large number of gripping bodies in order to obtain a hand that can largely bend in a holding posture.
【0003】[0003]
【課題を解決するための手段】本第1発明による特徴構
成は、前記姿勢変更機構を、一方の把持体より延出した
プランジャ部と、前記一方の把持体に隣接する他方の把
持体において前記プランジャ部を相対移動可能に嵌入さ
せるシリンダ部とで構成し、これらプランジャ部及びシ
リンダ部の軸芯を前記把持体同士を連結する支点を中心
とした同一円弧上に設定し、前記駆動装置を、前記シリ
ンダ部に作動流体を供給する流体圧式のもので構成し
て、前記姿勢変更機構を前記挟持姿勢に変更するととも
に、前記待機姿勢に戻す復帰手段を設けてある点にあ
り、その作用効果は次の通りである。A characteristic configuration according to the first aspect of the present invention is that the posture changing mechanism includes a plunger portion extending from one gripping body and the other gripping body adjacent to the one gripping body. It is configured with a cylinder part into which a plunger part is relatively movably fitted, and the axial centers of the plunger part and the cylinder part are set on the same arc centering around a fulcrum connecting the gripping bodies, and the drive device is It is constituted by a fluid pressure type that supplies a working fluid to the cylinder portion, and there is provided a returning means for changing the posture changing mechanism to the holding posture and returning to the standby posture. It is as follows.
【0004】[0004]
【作用】つまり、駆動装置よりエアーを各シリンダ部に
供給すると、各シリンダ部とプランジャ部とが相対的に
離間して、把持体同士が離間し、挟持装置のハンドが挟
持姿勢となる。待機姿勢より挟持姿勢となる過程におい
て、各シリンダ部とプランジャ部とが把持体同士を連結
する支点を中心とした同一円弧状に形成してあるので、
把持体同士が離間する方向と同方向であり、従来のよう
な直線状のパイプを用いるものに比べて、離間作動を円
滑にかつその揺動角を大きく採ることができる。挟持姿
勢より待機姿勢に戻す場合には、復帰手段を作動させる
ことによって、行うことができる。That is, when air is supplied from the drive device to the cylinder parts, the cylinder parts and the plunger part are relatively separated from each other, the grippers are separated from each other, and the hands of the sandwiching device are in the sandwiching posture. In the process of shifting from the standby position to the holding position, each cylinder part and the plunger part are formed in the same circular arc shape with the fulcrum connecting the grippers as the center.
The gripping bodies are in the same direction as the gripping bodies are separated from each other, and the separation operation can be performed smoothly and the swing angle can be made large as compared with the conventional one using a straight pipe. When returning from the holding posture to the standby posture, it can be performed by operating the returning means.
【0005】[0005]
【発明の効果】したがって、従来のパイプで規定される
構成のものに比べて把持体同士の離間及び近接揺動を円
滑にかつ大きく離間させることができ、ハンドとしてそ
の曲がりを十分大きなものにできて、取扱う野菜等の大
きさに使用が限定されることが少なくなるとともに、各
把持体の揺動角を大きく採れるので、ハンドとして全体
の曲がり半径が同一であるならば、構成把持体の個数を
少なくでき、それだけ、ハンドの姿勢変更も容易なもの
になる。しかも、シリンダ部とプランジャ部とは各把持
体と一体であるので、このシリンダ部とプランジャ部と
を別個の部品として設ける必要がなく、それだけ、部品
点数を減らすことができる。As a result, it is possible to smoothly and largely separate the gripping members from each other and to swing them close to each other, as compared with the conventional pipe-defining structure, and the bending of the hand can be made sufficiently large. Therefore, since the use is less restricted to the size of the vegetables to be handled and the swing angle of each gripping body can be made large, if the bending radius of the whole hand is the same, the number of constituent gripping bodies Therefore, the posture of the hand can be easily changed. Moreover, since the cylinder part and the plunger part are integral with each gripping body, it is not necessary to provide the cylinder part and the plunger part as separate parts, and the number of parts can be reduced accordingly.
【0006】〔その他の目的・構成・作用・効果〕 (1) 請求項2における発明の目的は、請求項1におけ
る発明の目的に加えて、挟持装置として取り扱う対象を
広げることのできるものを提供する点にあり、この為に
採られた構成は、請求項1の構成において、前記挟持装
置用のハンドを複数個備えている点にあり、その作用効
果は次の通りである。つまり、ハンドを複数個備えるこ
とによって、一つのハンドでは取り扱うことの難しい長
尺物であっても容易に取り扱うことができる。特に、ハ
ンドの曲げを大きくとることができるので、細く長いも
のに対して有効でもある。 (2) 請求項3における発明の目的は、請求項1におけ
る発明の目的に加えて、待機姿勢への復帰構造を容易に
できるものを提供する点にあり、この為に採られた構成
は、請求項1の構成において、前記復帰手段がバネであ
る点にあり、その作用効果は次の通りである。つまり、
復帰手段としてバネを利用しているので、復帰手段とし
ては構造簡単であり、かつ、常にバネの付勢力が作用し
て待機姿勢に復帰させようとするので、駆動装置が故障
等した場合においても待機姿勢に自動的に復帰させるこ
とができ、誤って取扱うべきでないものを不測に挟持す
るといったことを未然に防止できる。 (3) 請求項4における発明の目的は、請求項1におけ
る発明の目的に加えて、復帰手段の兼用化による全体構
造を簡素化できるものを提供する点にあり、この為に採
られた構成は、請求項1の構成において、前記復帰手段
が前記流体圧式駆動装置によって、シリンダ部内の流体
を吸引する手段を利用したものである点にある、その作
用効果は次の通りである。つまり、駆動装置によってシ
リンダ部内に流体を供給するとハンドを挟持姿勢にで
き、その駆動装置によってシリンダ部内の流体を吸引す
るとハンドを待機姿勢に復帰させることができる。これ
によって、駆動装置で復帰手段を兼用でき、ハンド全体
の構造を簡素化できる。 (4) 請求項5における発明の目的は、請求項1におけ
る発明の目的に加えて、待機姿勢への復帰構造を容易に
できるものを提供する点にあり、この為に採られた構成
は、請求項1の構成において、前記復帰手段が前記挟持
姿勢より前記待機姿勢に付勢する前記把持体自体の自重
力である点にあり、その作用効果は次の通りである。つ
まり、復帰手段として把持体自体の自重力を利用してい
るので、復帰手段としては特に設ける必要がなく、ハン
ド全体の構造を簡素化できる。[Other Objectives / Structures / Operations / Effects] (1) The object of the invention of claim 2 is to provide, in addition to the object of the invention of claim 1, an object which can be handled as a clamping device. The structure adopted for this purpose is that in the structure of claim 1, a plurality of hands for the holding device are provided, and the operation and effect thereof are as follows. That is, by providing a plurality of hands, even a long object that is difficult to handle with one hand can be easily handled. In particular, since the hand can be bent greatly, it is also effective for thin and long objects. (2) The object of the invention of claim 3 is to provide, in addition to the object of the invention of claim 1, a structure for easily returning to the standby posture, and the configuration adopted for this purpose is as follows. In the structure of claim 1, the returning means is a spring, and the function and effect thereof are as follows. That is,
Since a spring is used as the returning means, the structure of the returning means is simple, and the spring bias always acts to return to the standby posture, so that even if the drive device fails, etc. It is possible to automatically return to the standby posture, and it is possible to prevent accidentally pinching something that should not be handled accidentally. (3) In addition to the object of the invention according to claim 1, an object of the invention according to claim 4 is to provide a structure which can also simplify the entire structure by using the return means in common, and the structure adopted for this purpose In the configuration of claim 1, the return means uses a means for sucking the fluid in the cylinder portion by the fluid pressure type drive device, and the action and effect are as follows. That is, when the drive device supplies the fluid into the cylinder portion, the hand can be held in the holding posture, and when the drive device sucks the fluid in the cylinder portion, the hand can be returned to the standby posture. As a result, the drive device can also serve as the returning means, and the structure of the entire hand can be simplified. (4) The object of the invention of claim 5 is to provide, in addition to the object of the invention of claim 1, a structure for easily returning to the standby posture, and the structure adopted for this purpose is In the configuration of claim 1, the return means is the self-gravitational force of the gripping body itself that urges the holding posture from the holding posture, and the function and effect thereof are as follows. That is, since the gravity of the gripping body itself is used as the returning means, it is not necessary to provide the returning means in particular, and the structure of the entire hand can be simplified.
【0007】[0007]
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図1に示すように、二つの挟持装置用のハンド
1,1で丸物野菜A等を掴む挟持装置Bについて説明す
る。まず、ハンド1の構造について説明する。基端フレ
ーム2より下向きにかつ列状に3つの把持体3を並べる
とともに、隣接する把持体3を前後軸芯Xを支点として
相対揺動可能に連結し、基端把持体3Aを基端フレーム
2に支点Xを介して相対揺動可能に連結固定して、多関
節型に構成してある。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. As shown in FIG. 1, a sandwiching device B that grips a round vegetable A or the like with two sandwiching device hands 1 and 1 will be described. First, the structure of the hand 1 will be described. The three gripping bodies 3 are arranged in a row in a row downward from the base end frame 2, and adjacent gripping bodies 3 are connected so as to be relatively swingable with the front-rear axis X as a fulcrum, and the base end gripping body 3A is connected to the base end frame. It is connected and fixed to 2 via a fulcrum X so as to be capable of relative swinging, and is configured as an articulated type.
【0008】そして、これら把持体3の姿勢を変更する
機構Cを次のように構成する。基端把持体3Aの下面よ
り下向きにプランジャ部3aを延出するとともに、上面
に肉厚内に凹入するシリンダ部3bを形成してある。そ
して、このプランジャ部3aは下方に位置する把持体3
のシリンダ部3b内に位置して相対摺動可能であり、シ
リンダ部3bは上方に位置する把持体3のプランジャ部
3aを受け入れて相対摺動可能である。基端フレーム2
にはプランジャ部3aのみ、先端把持体3Bにはシリン
ダ部3bのみが形成されている。又、これらプランジャ
部3aとシリンダ部3bとは、その軸芯が前記した前後
軸芯Xを中心とした同一円弧状位置に位置するように、
円弧状に形成してある。Then, the mechanism C for changing the postures of the gripping bodies 3 is constructed as follows. A plunger portion 3a extends downward from the lower surface of the proximal end gripping body 3A, and a cylinder portion 3b recessed within the wall thickness is formed on the upper surface. The plunger portion 3a is located below the grip body 3
Is relatively slidable in the cylinder portion 3b, and the cylinder portion 3b is capable of receiving the plunger portion 3a of the gripping body 3 located above and relatively sliding. Base frame 2
Has a plunger portion 3a only, and the tip grip body 3B has only a cylinder portion 3b. Further, the plunger portion 3a and the cylinder portion 3b are positioned so that their axes are located at the same arcuate position with the front-rear axis X as the center.
It is formed in an arc shape.
【0009】一方、駆動装置Dについて説明すると、プ
ランジャ部3a内と、このプランジャ部3aとシリンダ
部3bとの間に位置する部分に、エアー通路4を形成
し、供気ポンプ5からのエアーをバルブ6を介してエア
ー通路4に供給するようになっている。先端把持体3B
と基端フレーム2とに亘って復帰手段としてのバネ7が
架設されており、各把持体3の横側面には、このバネ7
を挿通する挿通部3Cを形成してある。On the other hand, the drive device D will be explained. An air passage 4 is formed in the plunger portion 3a and in a portion located between the plunger portion 3a and the cylinder portion 3b, and air from the air supply pump 5 is supplied. The air is supplied to the air passage 4 via a valve 6. Tip gripping body 3B
A spring 7 as a returning means is provided so as to extend between the base 7 and the base frame 2, and the spring 7 is provided on the lateral side surface of each grip body 3.
An insertion portion 3C is formed to insert the.
【0010】以上のような構成によって、エアーをシリ
ンダ部3bに供給すると、復帰バネ力に抗して、先端把
持体3Bより順次後続の把持体3に対して相対揺動して
離間し、全部の把持体3が離間揺動すると挟持姿勢とな
る。バルブ6を切り換えてエアーを排出すると、復帰バ
ネ力によって各把持体3は互いに近接する待機姿勢に復
帰する。With the above-described structure, when air is supplied to the cylinder portion 3b, the tip gripping body 3B is sequentially rocked relative to the succeeding gripping body 3 from the tip gripping body 3B and is separated from the cylinder 3b. When the gripping body 3 is swung apart, it takes a holding posture. When the valve 6 is switched to discharge the air, the return spring force causes the gripping bodies 3 to return to the standby position in which they are close to each other.
【0011】把持体3の成形構造について説明すると、
図3に示すように、把持体3は上下二つ割構成を採って
おり、プランジャ部3aとシリンダ部3bとの軸芯を含
む平面で分割している。上把持体部3Dと下把持体部3
Eとの合わせ面には、夫々、プランジャ部3aとシリン
ダ部3bとの半分が形成されている。横側面位置には、
八分の一円状の窪みが設けられており、復帰バネ7を挿
通させる挿通部3Cを形成する。この上下の把持体部3
D、3Eは樹脂の一体成形品であり、エアー通路4等も
一体形成される。プランジャ部3a及びシリンダ部3b
の断面形状としては、図3に示すように、円形でもよい
が、矩形であってもよい。Explaining the forming structure of the grip body 3,
As shown in FIG. 3, the grasping body 3 has an upper and lower split structure, and is divided by a plane including the axial center of the plunger portion 3a and the cylinder portion 3b. Upper grip body 3D and lower grip body 3
Half of the plunger portion 3a and the cylinder portion 3b are formed on the mating surface with E, respectively. At the lateral position,
A ⅛ circle-shaped recess is provided to form an insertion portion 3C into which the return spring 7 is inserted. The upper and lower grip body portions 3
D and 3E are resin integrally molded products, and the air passage 4 and the like are also integrally formed. Plunger part 3a and cylinder part 3b
As shown in FIG. 3, the cross-sectional shape may be circular or rectangular.
【0012】図1に示すように、ハンド1には夫々全把
持体3を覆うブーツ10が被せてある。ブーツ10は、
外面部10Aにウレタンゴム等の耐久性の高いものを配
置し、内面部10Bにスポンジ等の緩衝性の高いものを
配置して、張り合わせて構成されている。このようなブ
ーツ10を設けることによって、各把持体3の間に入り
込むゴミ等を排除できるとともに、取扱物を挟持する際
に傷めることを防止でき、ブーツ10自体も傷むことが
少ない。As shown in FIG. 1, each hand 1 is covered with a boot 10 that covers all the grippers 3. Boots 10
A highly durable material such as urethane rubber is arranged on the outer surface portion 10A, and a highly cushioning material such as a sponge is arranged on the inner surface portion 10B, and they are bonded together. By providing the boot 10 as described above, dust and the like that enter between the gripping bodies 3 can be eliminated, damage can be prevented when the handled object is clamped, and the boot 10 itself is less damaged.
【0013】図中8は野菜Aが両ハンド1で完全に挟持
された否かを検出する挟持完了検出センサであり、野菜
Aに接当する可動フレーム8Aと、この可動フレーム8
Aを突出付勢するバネ8Bと、可動フレーム8Aが一定
量退入する状態を検出するリミットスイッチ8Cとから
なる。このリミットスイッチ8C以外には、差動トラン
ス、圧電素子、光センサ等が採用できる。このような構
成によって、リミットスイッチ8Cが一定以上の押し込
み状態を感知すると、ハンド1の挟持側への移動を停止
するようにする。Reference numeral 8 in the drawing denotes a sandwiching completion detecting sensor for detecting whether or not the vegetables A are completely sandwiched by both hands 1, and a movable frame 8A which contacts the vegetables A and the movable frame 8
It is composed of a spring 8B that biases A toward the protrusion and a limit switch 8C that detects a state in which the movable frame 8A retracts by a certain amount. Other than the limit switch 8C, a differential transformer, a piezoelectric element, an optical sensor, etc. can be adopted. With such a configuration, when the limit switch 8C senses a pressed state of a certain amount or more, the movement of the hand 1 to the holding side is stopped.
【0014】〔別実施例〕以上のような基本構成に対し
て、次のような構成を採ってもよい。 (1) ハンド1としては、単品としても独立して取り扱
うことができるものである。勿論、図1で示すように、
一対のハンド1で挟持装置を構成するものでもよいが、
図4に示すように、玉葱A等の球形のものを掴む場合に
は、ハンド1を三角に配置してもよく、図5に示すよう
に、互いに向き合う一対のハンド1,1を横に複数列配
置してもよく、図6に示すように、千鳥状にハンド1を
配置して、葱などの長尺物を掴み易いように構成しても
よい。 (2) 駆動装置Dだけでなく、復帰手段7をもエアーで
駆動するように構成してもよい。図7に示すように、供
気ポンプ5とともに吸気ポンプ9を設け、バルブ11の
切換えによって、供気ポンプ5からエアーを供給する
と、ハンド1を挟持姿勢にでき、吸気ポンプ9で排気す
ると待機姿勢にできる。 (3) 図1においては、復帰手段7もエアーで行うよう
にしているが、供気ポンプ5のみ使用して、復帰手段7
としては、把持体3の自重を利用した構成を採ってもよ
い。 (4) エアーを駆動装置Dの作動流体として使用してい
るが、油圧式に構成してもよい。 (5) 把持体3の材質としては樹脂であるが、軽量なも
のであれば金属であってもよい。[Other Embodiments] In addition to the basic configuration described above, the following configuration may be adopted. (1) The hand 1 can be handled independently as a single item. Of course, as shown in FIG.
Although a pair of hands 1 may constitute the holding device,
As shown in FIG. 4, when grasping a spherical object such as an onion A, the hands 1 may be arranged in a triangle, and as shown in FIG. The hands 1 may be arranged in rows, and as shown in FIG. 6, the hands 1 may be arranged in a staggered manner so that a long object such as a green onion can be easily grasped. (2) Not only the driving device D but also the restoring means 7 may be configured to be driven by air. As shown in FIG. 7, an intake pump 9 is provided together with the air supply pump 5, and when the air is supplied from the air supply pump 5 by switching the valve 11, the hand 1 can be held in a holding posture, and when the air is exhausted by the intake pump 9, a standby posture is achieved. You can (3) In FIG. 1, the returning means 7 is also performed by air, but only the air supply pump 5 is used and the returning means 7 is used.
As the above, a configuration using the own weight of the grip body 3 may be adopted. (4) Although air is used as the working fluid of the drive unit D, it may be constructed hydraulically. (5) The material of the grip body 3 is resin, but may be metal as long as it is lightweight.
【0015】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。It should be noted that reference numerals are given in the claims for convenience of comparison with the drawings, but the present invention is not limited to the configurations of the accompanying drawings by the entry.
【図1】一対のハンドが待機姿勢にある状態を示す縦断
正面図FIG. 1 is a vertical sectional front view showing a state where a pair of hands are in a standby posture.
【図2】作用姿勢にある状態を示す縦断正面図FIG. 2 is a vertical cross-sectional front view showing a state of being in a working posture.
【図3】把持体の分解状態と組付け状態を示す斜視図FIG. 3 is a perspective view showing a disassembled state and an assembled state of the grip body.
【図4】3個のハンドを3角形の頂点位置に配置した状
態を示す平面図FIG. 4 is a plan view showing a state in which three hands are arranged at the vertex positions of a triangle.
【図5】一対のハンドを列状に配置した状態を示す平面
図FIG. 5 is a plan view showing a state in which a pair of hands are arranged in a row.
【図6】ハンドを千鳥状に配置した状態を示す平面図FIG. 6 is a plan view showing a state where hands are arranged in a staggered pattern.
【図7】復帰装置もエアーで行う構造を示す縦断側面図FIG. 7 is a vertical sectional side view showing a structure in which the restoring device is also air-driven.
【図8】従来の把持体の連結構造を示す縦断側面図FIG. 8 is a vertical cross-sectional side view showing a conventional connecting structure of grippers.
【図9】図8におけるハンドを利用した挟持装置FIG. 9 is a clamping device using the hand in FIG.
1 ハンド 2 基端フレーム 3 把持体 3A 基端把持体 3a プランジャ部 3b シリンダ部 7 復帰手段 C 姿勢変更機構 D 駆動装置 X 支点 1 Hand 2 Base Frame 3 Grip 3A Base Grip 3a Plunger 3b Cylinder 7 Returning Device C Posture Change Mechanism D Drive Device X Support Point
Claims (5)
(2)より離れる方向に列状に並べ、基端側に位置する
基端把持体(3A)を前記基端フレーム(2)に揺動可
能に軸支するとともに、前記基端把持体(3A)より先
端側に位置する各把持体(3)を、隣接する把持体
(3)同士が支点(X)を介して相対揺動すべく、連結
して多関節型に構成し、各把持体(3)が揺動離間した
挟持姿勢と各把持体(3)が近接した待機姿勢とに切換
えを許す姿勢変更機構(C)及び姿勢変更機構(C)を
駆動する駆動装置(D)を設けてある挟持装置用ハンド
であって、 前記姿勢変更機構(C)を、一方の把持体(3)より延
出したプランジャ部(3a)と、前記一方の把持体
(3)に隣接する他方の把持体(3)において前記プラ
ンジャ部(3a)を相対移動可能に嵌入させるシリンダ
部(3b)とで構成し、これらプランジャ部(3a)及
びシリンダ部(3b)の軸芯を前記把持体(3)同士を
連結する支点(X)を中心とした同一円弧上に設定し、
前記駆動装置(D)を、前記シリンダ部(3b)に作動
流体を供給する流体圧式のもので構成して、前記姿勢変
更機構(C)を前記挟持姿勢に変更するとともに、前記
待機姿勢に戻す復帰手段(7)を設けてある挟持装置用
ハンド。1. A plurality of gripping bodies (3) are arranged in a row in a direction away from the base end frame (2), and a base end gripping body (3A) located on the base end side is the base end frame (2). The gripping bodies (3) located on the distal side of the base end gripping body (3A) are pivotally supported to each other, and the adjacent gripping bodies (3) move relative to each other via a fulcrum (X). A posture changing mechanism (C) that is configured to be articulated by being connected to each other so as to move, and allows switching between a holding posture in which each gripping body (3) swings and separates and a standby posture in which each gripping body (3) is close to each other. And a gripping device hand provided with a drive device (D) for driving the posture changing mechanism (C), wherein the posture changing mechanism (C) extends from one gripping body (3) into a plunger part ( 3a) and the plunger part (3a) in the other gripping body (3) adjacent to the one gripping body (3). It is composed of a cylinder part (3b) which is fitted so as to be relatively movable, and the axes of the plunger part (3a) and the cylinder part (3b) are centered on a fulcrum (X) connecting the gripping bodies (3). Set on the same arc,
The drive unit (D) is constituted by a fluid pressure type that supplies a working fluid to the cylinder section (3b), and the posture changing mechanism (C) is changed to the holding posture and is returned to the standby posture. A hand for a clamping device provided with a returning means (7).
備えた請求項1記載の挟持装置用ハンド挟持装置。2. The hand holding device for a holding device according to claim 1, further comprising a plurality of hands (1) for the holding device.
1記載の挟持装置用ハンド。3. The gripping device hand according to claim 1, wherein the returning means (7) is a spring.
装置によって、シリンダ部(3b)内の流体を吸引する
手段を利用したものである請求項1記載の挟持装置用ハ
ンド。4. The gripping device hand according to claim 1, wherein the returning means (7) uses means for sucking the fluid in the cylinder portion (3b) by the fluid pressure type driving device.
前記待機姿勢に付勢する前記把持体自体の自重力である
請求項1記載の挟持装置用ハンド。5. The gripping device hand according to claim 1, wherein the return means (7) is a self-gravitational force of the gripping body itself which urges the gripping posture from the gripping posture to the standby posture.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6275296A JPH08132381A (en) | 1994-11-09 | 1994-11-09 | Hand for nipping device, and nipping device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6275296A JPH08132381A (en) | 1994-11-09 | 1994-11-09 | Hand for nipping device, and nipping device |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08132381A true JPH08132381A (en) | 1996-05-28 |
Family
ID=17553459
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP6275296A Pending JPH08132381A (en) | 1994-11-09 | 1994-11-09 | Hand for nipping device, and nipping device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH08132381A (en) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2002058896A1 (en) | 2001-01-23 | 2002-08-01 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Multi-finger hand device |
JP2008105116A (en) * | 2006-10-24 | 2008-05-08 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | Two-finger grip type robot hand |
JP2008194788A (en) * | 2007-02-14 | 2008-08-28 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | Holding mechanism and robot hand equipped therewith |
JP2017189861A (en) * | 2016-04-15 | 2017-10-19 | ファナック株式会社 | Gripping device for robot |
JP2017202561A (en) * | 2016-05-13 | 2017-11-16 | 国立大学法人東京工業大学 | Robot hand and flying robot |
CN108568831A (en) * | 2018-05-02 | 2018-09-25 | 阜阳盛东智能制造技术研发有限公司 | A kind of robot device for capturing operation |
JP2019166589A (en) * | 2018-03-22 | 2019-10-03 | 株式会社東芝 | Holding mechanism, manipulator, and handling robot system |
-
1994
- 1994-11-09 JP JP6275296A patent/JPH08132381A/en active Pending
Cited By (7)
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