JPH08127332A - Antilock brake device - Google Patents

Antilock brake device

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JPH08127332A
JPH08127332A JP26766194A JP26766194A JPH08127332A JP H08127332 A JPH08127332 A JP H08127332A JP 26766194 A JP26766194 A JP 26766194A JP 26766194 A JP26766194 A JP 26766194A JP H08127332 A JPH08127332 A JP H08127332A
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JP
Japan
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abnormality
wheel speed
speed sensor
detecting means
wheel
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Application number
JP26766194A
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Japanese (ja)
Inventor
Hisazumi Inoue
弥住 井上
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Sumitomo Electric Industries Ltd
Original Assignee
Sumitomo Electric Industries Ltd
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Abstract

PURPOSE: To make abnormality earlier detectable in a wheel speed sensor by changing an abnormality judging condition of a hard abnormality detecting means which detects from a monitor voltage value relating to the wheel speed sensor its abnormality, in the case that a soft abnormality detecting means detects abnormality of the wheel speed sensor. CONSTITUTION: Wheel speed sensors 1a to 1n, in an electronic control device 2, are respectively connected to a monitor voltage detecting part, fluid pressure control drive part, wheel speed/deceleration arithmetic part provided with a trouble detecting part, estimated car body speed arithmetic part and a soft abnormality detecting part 4 provided in a wheel condition detecting part. A hard abnormality detecting part 3, for instance, when detected abnormality of the wheel speed sensor 1a, performs an FS process of inhibiting reducing a brake fluid pressure of a wheel corresponding to the wheel speed sensor 1a against a fluid pressure control device 5. The hard abnormality detecting part 3, in the case that a monitor voltage value of the wheel speed sensor 1a is separated from a prescribed threshold value, performs an SD process of inhibiting ABS control of all the wheels.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、車両のアンチロックブ
レーキ装置において、車輪速センサの断線又は短絡異常
が発生した場合に、該車輪速センサの異常を車輪のスキ
ッドと誤認して不要なＡＢＳ制御が行われないように、
車輪速センサの異常に対する処理を速やかに行うように
したアンチロックブレーキ装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an anti-lock brake device for a vehicle, and when a disconnection or short circuit abnormality occurs in a wheel speed sensor, the abnormality in the wheel speed sensor is mistakenly recognized as a skid of a wheel and unnecessary ABS. So that there is no control
The present invention relates to an antilock brake device that promptly performs processing for an abnormality in a wheel speed sensor.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来のアンチロックブレーキ装置は、例
えば、車輪速センサと電源間のモニタ電圧値が所定の設
定電圧を超える、すなわち配線接続部の接触不良などが
原因で起こる車輪速センサの断線異常を検出するか、又
は上記モニタ電圧値が所定の設定電圧を下回る、すなわ
ち配線接続部の短絡不良などが原因で起こる車輪速セン
サの短絡異常を検出するといったように、ハードウエア
上における車輪速センサの断線又は短絡を検出するハー
ド異常検出（ハード断検）手段で車輪速センサの異常を
検出し、車輪速センサの異常が検出されるとＡＢＳ制御
を禁止する処理を行っていた。2. Description of the Related Art In a conventional anti-lock brake device, for example, a wheel speed sensor is disconnected due to a monitor voltage value between a wheel speed sensor and a power source exceeding a predetermined set voltage, that is, a contact failure of a wiring connecting portion. Abnormality is detected, or the wheel speed on the hardware is detected such that the monitor voltage value falls below a predetermined set voltage, that is, an abnormality in the wheel speed sensor due to a short circuit in the wiring connection is detected. The hardware abnormality detection (hard disconnection detection) means for detecting the disconnection or short circuit of the sensor detects the abnormality of the wheel speed sensor, and when the abnormality of the wheel speed sensor is detected, the ABS control is prohibited.

【０００３】更に、ハード異常検出手段とは独立して、
車輪速センサからの信号より算出した車輪速度や、各車
輪の車輪速センサから算出したそれぞれの車輪速度より
算出する車体速度である推定車体速度から各車輪の挙動
を検出して、車輪速センサの異常を検出するソフト異常
検出（ソフト断検）手段を備え、ソフト異常検出手段に
よって車輪速センサの異常が検出されるとＡＢＳ制御を
禁止する処理を行っていた。Further, independently of the hardware abnormality detecting means,
The behavior of each wheel is detected from the wheel speed calculated from the signal from the wheel speed sensor or the estimated vehicle speed that is the vehicle speed calculated from each wheel speed calculated from the wheel speed sensor of each wheel. A soft abnormality detection (soft disconnection detection) means for detecting an abnormality is provided, and a processing for prohibiting the ABS control is performed when the abnormality of the wheel speed sensor is detected by the soft abnormality detection means.

【０００４】[0004]

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記ハード異
常検出手段では、車輪速センサに異常が発生してから、
上記モニタ電圧値が所定の設定電圧を超えるか又は下回
って車輪速センサの異常を示すまでに、通常、数１０ｍ
ｓｅｃから数１００ｍｓｅｃの時間を要し、その間に異
常な車輪速センサを備える車輪にスキッドが発生してい
ると誤認し、ブレーキ圧を減圧するといった不要なＡＢ
Ｓ制御が行われ、車両が停止する距離が長くなるという
ことが起きる可能性が生じる問題があった。However, in the above hardware abnormality detecting means, after an abnormality occurs in the wheel speed sensor,
It usually takes several tens of meters before the monitor voltage value exceeds or falls below a predetermined set voltage to indicate an abnormality of the wheel speed sensor.
It takes a few hundred msec from sec, and mistakenly recognizes that a skid is occurring on a wheel equipped with an abnormal wheel speed sensor during that time, and reduces unnecessary brake AB.
There is a problem in that the S control is performed and the vehicle may stop for a long distance.

【０００５】更に、上記ソフト異常検出手段では、例え
ば車両が低速走行を行っている場合においては、車輪速
センサの異常を検出することができないといったよう
に、上記ハード異常検出手段よりも確実性がないという
問題があった。そのため、ハード異常検出手段とソフト
異常検出手段とをそれぞれ関連を持たせて、両手段それ
ぞれの欠点を補う必要があった。Further, the soft abnormality detecting means is more reliable than the hard abnormality detecting means such that the abnormality of the wheel speed sensor cannot be detected when the vehicle is traveling at a low speed. There was a problem of not having. Therefore, it is necessary to make the hardware abnormality detecting means and the software abnormality detecting means respectively associated with each other to make up for the drawbacks of both means.

【０００６】[0006]

【課題を解決するための手段】したがって、本発明は上
記問題を解決するためになされたものであり、本発明
は、少なくとも１つ以上の車輪速センサと電源間の各々
の電圧値をモニタし、該モニタ電圧値から車輪速センサ
の異常を検出するハード異常検出手段と、車輪速センサ
からの信号より算出した車輪速度から車輪速センサの異
常を検出するソフト異常検出手段とを備えるアンチロッ
クブレーキ装置にして、上記ソフト異常検出手段が、車
輪速センサの異常を検出した場合、該車輪速センサに対
する上記ハード異常検出手段の異常判断条件を変更する
ことを特徴とするアンチロックブレーキ制御装置を提供
するものである。Therefore, the present invention has been made to solve the above problems, and the present invention monitors each voltage value between at least one wheel speed sensor and a power source. An anti-lock brake including a hardware abnormality detecting means for detecting an abnormality of a wheel speed sensor from the monitor voltage value and a soft abnormality detecting means for detecting an abnormality of the wheel speed sensor from a wheel speed calculated from a signal from the wheel speed sensor Provided as an apparatus is an antilock brake control device characterized in that, when the soft abnormality detecting means detects an abnormality of a wheel speed sensor, the abnormality determination condition of the hard abnormality detecting means for the wheel speed sensor is changed. To do.

【０００７】本願の特許請求の範囲の請求項２に記載の
発明において、上記請求項１のソフト異常検出手段は、
車輪速センサの異常を検出した場合、上記ハード異常検
出手段に対して、車輪速センサの異常と判断するしきい
値を車輪速センサの正常時におけるモニタ電圧値に、更
に近くなるように設定することを特徴とする。In the invention according to claim 2 of the present application, the soft abnormality detecting means according to claim 1 is:
When the abnormality of the wheel speed sensor is detected, the threshold value for judging the abnormality of the wheel speed sensor is set to the hardware abnormality detecting means so as to be closer to the monitor voltage value of the wheel speed sensor in the normal state. It is characterized by

【０００８】本願の特許請求の範囲の請求項３に記載の
発明において、上記請求項２のハード異常検出手段は、
上記ソフト異常検出手段と共に車輪速センサの異常を検
出した場合、すべての車輪のＡＢＳ制御を禁止すると共
に、所定の復帰処理を行うまで該ＡＢＳ制御の禁止を解
除しないことを特徴とする。In the invention according to claim 3 of the present application, the hardware abnormality detecting means according to claim 2 is
When the abnormality of the wheel speed sensor is detected together with the soft abnormality detecting means, the ABS control of all the wheels is prohibited and the prohibition of the ABS control is not released until a predetermined restoration process is performed.

【０００９】本願の特許請求の範囲の請求項４に記載の
発明において、上記請求項１のハード異常検出手段は、
上記ソフト異常検出手段が車輪速センサの異常を検出し
なかったときに、車輪速センサの異常を検出した場合、
該異常を検出した車輪速センサを備える車輪のブレーキ
液圧の減圧を禁止することを特徴とする。In the invention described in claim 4 of the present application, the hardware abnormality detecting means of claim 1 is:
When the soft abnormality detecting means does not detect the abnormality of the wheel speed sensor, when the abnormality of the wheel speed sensor is detected,
It is characterized in that the reduction of the brake fluid pressure of the wheel provided with the wheel speed sensor that detects the abnormality is prohibited.

【００１０】本願の特許請求の範囲の請求項５に記載の
発明において、上記請求項１のハード異常検出手段は、
異常を検出した車輪速センサのモニタ電圧値が、所定の
しきい値よりも、車輪速センサの正常時における値から
離れた値になった場合、すべての車輪のＡＢＳ制御を禁
止すると共に、所定の復帰処理を行うまで該ＡＢＳ制御
の禁止を解除しないことを特徴とする。In the invention described in claim 5 of the present application, the hardware abnormality detecting means of claim 1 is
When the monitor voltage value of the wheel speed sensor that has detected an abnormality becomes a value that deviates from the normal value of the wheel speed sensor by more than a predetermined threshold value, the ABS control of all wheels is prohibited and the predetermined value is set. It is characterized in that the prohibition of the ABS control is not released until the return processing of (3) is performed.

【００１１】本願の特許請求の範囲の請求項６に記載の
発明は、少なくとも１つ以上の車輪速センサと電源間の
各々の電圧値をモニタし、該モニタ電圧値から車輪速セ
ンサの異常を検出するハード異常検出手段と、車輪速セ
ンサからの信号より算出した車輪速度から車輪速センサ
の異常を検出するソフト異常検出手段とを備えるアンチ
ロックブレーキ装置にして、上記ハード異常検出手段
が、車輪速センサの異常を検出した場合、該車輪速セン
サに対する上記ソフト異常検出手段の異常判断条件を変
更することを特徴とするアンチロックブレーキ制御装置
を提供するものである。The invention according to claim 6 of the present application monitors each voltage value between at least one or more wheel speed sensors and a power source, and detects an abnormality of the wheel speed sensor from the monitored voltage value. A hard abnormality detecting means for detecting, and a soft abnormality detecting means for detecting an abnormality of the wheel speed sensor from the wheel speed calculated from the signal from the wheel speed sensor to form an antilock brake device, wherein the hard abnormality detecting means is a wheel The present invention provides an antilock brake control device characterized in that, when an abnormality of a speed sensor is detected, the abnormality determination condition of the soft abnormality detecting means for the wheel speed sensor is changed.

【００１２】本願の特許請求の範囲の請求項７に記載の
発明において、上記請求項６のハード異常検出手段は、
車輪速センサの異常を検出した場合、上記ソフト異常検
出手段に対して、車輪速センサの異常と判断するしきい
値を、更に該異常と判断しやすくなる値に設定すること
を特徴とする。In the invention according to claim 7 of the present application, the hardware abnormality detecting means according to claim 6 is:
When an abnormality of the wheel speed sensor is detected, the soft abnormality detecting means sets the threshold value for determining the abnormality of the wheel speed sensor to a value that makes it easier to determine the abnormality.

【００１３】本願の特許請求の範囲の請求項８に記載の
発明において、上記請求項７のソフト異常検出手段は、
上記ハード異常検出手段と共に車輪速センサの異常を検
出した場合、すべての車輪のＡＢＳ制御を禁止すると共
に、所定の復帰処理を行うまで該ＡＢＳ制御の禁止を解
除しないことを特徴とする。In the invention described in claim 8 of the present application, the soft abnormality detecting means of claim 7 is:
When the abnormality of the wheel speed sensor is detected together with the hardware abnormality detecting means, the ABS control of all the wheels is prohibited, and the prohibition of the ABS control is not released until a predetermined restoration process is performed.

【００１４】本願の特許請求の範囲の請求項９に記載の
発明において、上記請求項６のソフト異常検出手段は、
上記ハード異常検出手段が車輪速センサの異常を検出し
なかったときに、車輪速センサの異常を検出した場合、
該異常を検出した車輪速センサを備える車輪のブレーキ
液圧の減圧を禁止することを特徴とする。In the invention according to claim 9 of the present application, the soft abnormality detecting means according to claim 6 is:
When the hardware abnormality detecting means does not detect the abnormality of the wheel speed sensor, when the abnormality of the wheel speed sensor is detected,
It is characterized in that the reduction of the brake fluid pressure of the wheel provided with the wheel speed sensor that detects the abnormality is prohibited.

【００１５】本願の特許請求の範囲の請求項１０に記載
の発明において、上記請求項６のハード異常検出手段
は、異常を検出した車輪速センサのモニタ電圧値が、所
定のしきい値よりも、車輪速センサの正常時における値
から離れた値になった場合、すべての車輪のＡＢＳ制御
を禁止すると共に、所定の復帰処理を行うまで該ＡＢＳ
制御の禁止を解除しないことを特徴とする。In the invention according to claim 10 of the present application, in the hardware abnormality detecting means according to claim 6, the monitor voltage value of the wheel speed sensor detecting the abnormality is higher than a predetermined threshold value. , If the wheel speed sensor has a value that deviates from the normal value, the ABS control of all the wheels is prohibited and the ABS is kept until a predetermined restoration process is performed.
It is characterized by not releasing the prohibition of control.

【００１６】本願の特許請求の範囲の請求項１１に記載
の発明は、少なくとも１つ以上の車輪速センサと電源間
の各々の電圧値をモニタし、該モニタ電圧値から車輪速
センサの異常を検出するハード異常検出手段と、車輪速
センサからの信号より算出した車輪速度から車輪速セン
サの異常を検出するソフト異常検出手段とを備えるアン
チロックブレーキ装置にして、上記ソフト異常検出手段
は、車輪速センサの異常を検出した場合、該車輪速セン
サに対する上記ハード異常検出手段の異常判断条件を変
更し、上記ハード異常検出手段は、車輪速センサの異常
を検出した場合、該車輪速センサに対する上記ソフト異
常検出手段の異常判断条件を変更することを特徴とする
アンチロックブレーキ制御装置を提供するものである。The invention according to claim 11 of the present application monitors each voltage value between at least one or more wheel speed sensors and a power source, and detects an abnormality of the wheel speed sensor from the monitored voltage value. A hard abnormality detecting means for detecting, and a soft abnormality detecting means for detecting an abnormality of the wheel speed sensor from the wheel speed calculated from the signal from the wheel speed sensor is an antilock brake device, wherein the soft abnormality detecting means is a wheel When the abnormality of the speed sensor is detected, the abnormality determination condition of the hardware abnormality detecting means for the wheel speed sensor is changed, and when the abnormality of the wheel speed sensor is detected, the hardware abnormality detecting means is used for the wheel speed sensor. The present invention provides an antilock brake control device characterized by changing an abnormality determination condition of a soft abnormality detecting means.

【００１７】本願の特許請求の範囲の請求項１２に記載
の発明において、上記請求項１１のソフト異常検出手段
は、車輪速センサの異常を検出した場合、上記ハード異
常検出手段に対して、車輪速センサの異常と判断するし
きい値を車輪速センサの正常時におけるモニタ電圧値
に、更に近くなるように設定すると共に、上記請求項１
１のハード異常検出手段は、車輪速センサの異常を検出
した場合、上記ソフト異常検出手段に対して、車輪速セ
ンサの異常と判断するしきい値を、更に該異常と判断し
やすくなる値に設定することを特徴とする。In the invention as set forth in claim 12 of the present application, the soft abnormality detecting means of the eleventh aspect, when detecting an abnormality of the wheel speed sensor, notifies the hard abnormality detecting means to the wheel. The threshold value for determining that the speed sensor is abnormal is set so as to be closer to the monitor voltage value of the wheel speed sensor when the wheel speed sensor is normal.
When the abnormality of the wheel speed sensor is detected, the hard abnormality detecting means of No. 1 makes the threshold value for determining the abnormality of the wheel speed sensor to be a value that makes it easier to determine the abnormality with respect to the soft abnormality detecting means. It is characterized by setting.

【００１８】本願の特許請求の範囲の請求項１３に記載
の発明において、上記請求項１２のハード異常検出手段
及びソフト異常検出手段が共に車輪速センサの異常を検
出した場合、すべての車輪のＡＢＳ制御を禁止すると共
に、所定の復帰処理を行うまで該ＡＢＳ制御の禁止を解
除しないことを特徴とする。In the invention according to claim 13 of the present application, when both the hard abnormality detecting means and the soft abnormality detecting means of claim 12 detect an abnormality of the wheel speed sensor, the ABS of all the wheels are detected. The control is prohibited, and the prohibition of the ABS control is not released until a predetermined restoration process is performed.

【００１９】本願の特許請求の範囲の請求項１４に記載
の発明において、上記請求項１１のハード異常検出手段
及びソフト異常検出手段のいずれか一方だけが車輪速セ
ンサの異常を検出した場合、該異常を検出した車輪速セ
ンサを備える車輪のブレーキ液圧の減圧を禁止すること
を特徴とする。In the invention described in claim 14 of the present application, when only one of the hardware abnormality detecting means and the software abnormality detecting means of claim 11 detects an abnormality in the wheel speed sensor, It is characterized in that the reduction of the brake fluid pressure of a wheel provided with a wheel speed sensor that detects an abnormality is prohibited.

【００２０】本願の特許請求の範囲の請求項１５に記載
の発明において、上記請求項１１のハード異常検出手段
は、異常を検出した車輪速センサのモニタ電圧値が、所
定のしきい値よりも、車輪速センサの正常時における値
から離れた値になった場合、すべての車輪のＡＢＳ制御
を禁止すると共に、所定の復帰処理を行うまで該ＡＢＳ
制御の禁止を解除しないことを特徴とする。In the invention according to claim 15 of the present application, in the hardware abnormality detecting means according to claim 11, the monitor voltage value of the wheel speed sensor which has detected the abnormality is higher than a predetermined threshold value. , If the wheel speed sensor has a value that deviates from the normal value, the ABS control of all the wheels is prohibited and the ABS is kept until a predetermined restoration process is performed.
It is characterized by not releasing the prohibition of control.

【００２１】[0021]

【作用及び効果】特許請求の範囲の請求項１に記載の装
置は、上記ソフト異常検出手段が、車輪速センサの異常
を検出した場合、該車輪速センサに対する上記ハード異
常検出手段の異常判断条件を変更することから、従来の
方法で車輪速センサの異常を検出していたときと比較し
て、車輪速センサの異常をより早く検出することができ
る。In the device according to claim 1, when the soft abnormality detecting means detects an abnormality in the wheel speed sensor, the abnormality determining condition of the hardware abnormality detecting means for the wheel speed sensor is determined. Therefore, the abnormality of the wheel speed sensor can be detected earlier than when the abnormality of the wheel speed sensor is detected by the conventional method.

【００２２】特許請求の範囲の請求項２に記載の装置に
おいては、請求項１に記載のソフト検出手段が、車輪速
センサの異常を検出した場合、上記ハード異常検出手段
に対して、車輪速センサの異常と判断するしきい値を車
輪速センサの正常時におけるモニタ電圧値に、更に近く
なるように設定することから、従来の方法で車輪速セン
サの異常を検出していたときと比較して、車輪速センサ
の異常をより早く検出することができる。In the apparatus according to the second aspect of the invention, when the software detecting means according to the first aspect detects an abnormality of the wheel speed sensor, the wheel speed is detected by the hardware abnormality detecting means. Since the threshold value for judging the sensor abnormality is set so as to be closer to the monitor voltage value when the wheel speed sensor is normal, compare it with the case where the wheel speed sensor abnormality was detected by the conventional method. Therefore, the abnormality of the wheel speed sensor can be detected earlier.

【００２３】特許請求の範囲の請求項３に記載の装置に
おいては、請求項２に記載のハード異常検出手段が、上
記ソフト異常検出手段と共に車輪速センサの異常を検出
した場合、すべての車輪のＡＢＳ制御を禁止すると共
に、所定の復帰処理を行うまで該ＡＢＳ制御の禁止を解
除しないことから、車輪速センサの異常が確定された場
合、従来の方法と比較して、すべての車輪のブレーキ液
圧のＡＢＳ制御を禁止するＳＤ（シャットダウン）処理
をより確実に行うことができると共に、自動復帰するこ
となくすべての車輪のＡＢＳ制御を禁止して、誤ったＡ
ＢＳ制御の作動による制動力の低下を防止することがで
きる。In the apparatus according to claim 3 of the present invention, when the hard abnormality detecting means according to claim 2 detects an abnormality of the wheel speed sensor together with the soft abnormality detecting means, Since the ABS control is prohibited and the prohibition of the ABS control is not released until a predetermined restoration process is performed, when the abnormality of the wheel speed sensor is confirmed, the brake fluid of all the wheels is compared with the conventional method. The SD (shutdown) process for prohibiting the ABS control of the pressure can be performed more reliably, and the ABS control of all the wheels can be prohibited without automatically returning to the wrong A
It is possible to prevent the braking force from decreasing due to the operation of the BS control.

【００２４】特許請求の範囲の請求項４に記載の装置に
おいては、請求項１に記載のハード異常検出手段は、上
記ソフト異常検出手段が車輪速センサの異常を検出しな
かったときに、車輪速センサの異常を検出した場合、該
異常を検出した車輪速センサを備える車輪のブレーキ液
圧の減圧を禁止することから、従来の方法で車輪速セン
サの異常を検出していたときと比較して、異常な車輪速
センサを備える車輪のブレーキ液圧の減圧を禁止するＦ
Ｓ（フェイルセーフ）処理をより早く行うことができ、
仮に、車輪速センサの故障でなかった場合でも、車輪速
センサの異常が検出されなくなると、自動的にＦＳ処理
を解除するため、車輪速センサの異常の誤検出による操
舵性及び車両安定性の低下を防止することができる。In the apparatus according to claim 4 of the present invention, the hardware abnormality detecting means according to claim 1 is configured such that when the soft abnormality detecting means does not detect an abnormality of the wheel speed sensor, When an abnormality of the speed sensor is detected, the reduction of the brake fluid pressure of the wheel equipped with the wheel speed sensor that detects the abnormality is prohibited. And prohibiting the reduction of the brake fluid pressure of the wheel equipped with the abnormal wheel speed sensor F
S (fail safe) processing can be performed faster,
Even if the wheel speed sensor has not failed, the FS process is automatically canceled when the wheel speed sensor no longer detects an abnormality. The decrease can be prevented.

【００２５】特許請求の範囲の請求項５に記載の装置に
おいては、請求項１に記載のハード異常検出手段は、異
常を検出した車輪速センサのモニタ電圧値が、所定のし
きい値よりも、車輪速センサの正常時における値から離
れた値になった場合、すべての車輪のＡＢＳ制御を禁止
すると共に、所定の復帰処理を行うまで該ＡＢＳ制御の
禁止を解除しないことから、車輪速センサの異常が確定
された場合、自動復帰することなくすべての車輪のＡＢ
Ｓ制御を禁止して、誤ったＡＢＳ制御の作動による制動
力の低下を防止することができる。In the apparatus according to claim 5 of the present invention, in the hardware abnormality detecting means according to claim 1, the monitor voltage value of the wheel speed sensor that has detected the abnormality is higher than a predetermined threshold value. When the wheel speed sensor has a value that deviates from the normal value, the ABS control of all the wheels is prohibited, and the prohibition of the ABS control is not released until a predetermined restoration process is performed. When the abnormality of is confirmed, the AB of all wheels does not return automatically.
By prohibiting the S control, it is possible to prevent a decrease in the braking force due to an erroneous ABS control operation.

【００２６】特許請求の範囲の請求項６に記載の装置
は、上記ハード異常検出手段が、車輪速センサの異常を
検出した場合、該車輪速センサに対する上記ソフト異常
検出手段の異常判断条件を変更することから、従来の方
法で車輪速センサの異常を検出していたときと比較し
て、車輪速センサの異常をより早く検出することができ
る。In the device according to claim 6, when the hardware abnormality detecting means detects an abnormality in the wheel speed sensor, the abnormality determining condition of the soft abnormality detecting means for the wheel speed sensor is changed. Therefore, the abnormality of the wheel speed sensor can be detected earlier than when the abnormality of the wheel speed sensor is detected by the conventional method.

【００２７】特許請求の範囲の請求項７に記載の装置に
おいては、請求項６に記載のハード異常検出手段は、車
輪速センサの異常を検出した場合、上記ソフト異常検出
手段に対して、車輪速センサの異常と判断するしきい値
を、更に該異常と判断しやすくなる値に設定することか
ら、従来の方法で車輪速センサの異常を検出していたと
きと比較して、車輪速センサの異常をより早く検出する
ことができる。In the device according to claim 7 of the present invention, the hardware abnormality detecting means according to claim 6 causes the soft abnormality detecting means to detect the abnormality of the wheel when the abnormality of the wheel speed sensor is detected. Since the threshold value for determining the abnormality of the speed sensor is set to a value that makes it easier to determine the abnormality, the wheel speed sensor is compared with the case where the abnormality of the wheel speed sensor is detected by the conventional method. The abnormality of can be detected earlier.

【００２８】特許請求の範囲の請求項８に記載の装置に
おいては、請求項７に記載のソフト異常検出手段は、上
記ハード異常検出手段と共に車輪速センサの異常を検出
した場合、すべての車輪のＡＢＳ制御を禁止すると共
に、所定の復帰処理を行うまで該ＡＢＳ制御の禁止を解
除しないことから、車輪速センサの異常が確定された場
合、従来の方法と比較して、すべての車輪のブレーキ液
圧のＡＢＳ制御を禁止するＳＤ処理をより確実に行うこ
とができると共に、自動復帰することなくすべての車輪
のＡＢＳ制御を禁止して、誤ったＡＢＳ制御の作動によ
る制動力の低下を防止することができる。In the device according to claim 8 of the invention, the soft abnormality detecting means according to claim 7 detects all of the wheels when the abnormality of the wheel speed sensor is detected together with the hardware abnormality detecting means. Since the ABS control is prohibited and the prohibition of the ABS control is not released until a predetermined restoration process is performed, when the abnormality of the wheel speed sensor is confirmed, the brake fluid of all the wheels is compared with the conventional method. It is possible to more reliably perform the SD processing that prohibits the ABS control of the pressure, and to prohibit the ABS control of all wheels without automatically returning to prevent the reduction of the braking force due to the wrong ABS control operation. You can

【００２９】特許請求の範囲の請求項９に記載の装置に
おいては、請求項６に記載のソフト異常検出手段は、上
記ハード異常検出手段が車輪速センサの異常を検出しな
かったときに、車輪速センサの異常を検出した場合、該
異常を検出した車輪速センサを備える車輪のブレーキ液
圧の減圧を禁止することから、従来の方法で車輪速セン
サの異常を検出していたときと比較して、異常な車輪速
センサを備える車輪のブレーキ液圧の減圧を禁止するＦ
Ｓ処理をより早く行うことができ、仮に、車輪速センサ
の故障でなかった場合でも、車輪速センサの異常が検出
されなくなると、自動的にＦＳ処理を解除するため、車
輪速センサの異常の誤検出による操舵性及び車両安定性
の低下を防止することができる。In the apparatus according to claim 9 of the present invention, the soft abnormality detecting means according to claim 6 is configured such that when the hard abnormality detecting means does not detect an abnormality of the wheel speed sensor, When an abnormality of the speed sensor is detected, the reduction of the brake fluid pressure of the wheel equipped with the wheel speed sensor that detects the abnormality is prohibited. And prohibiting the reduction of the brake fluid pressure of the wheel equipped with the abnormal wheel speed sensor F
The S process can be performed faster, and even if the wheel speed sensor is not broken down, if the abnormality of the wheel speed sensor is no longer detected, the FS process is automatically canceled. It is possible to prevent deterioration of steering performance and vehicle stability due to erroneous detection.

【００３０】特許請求の範囲の請求項１０に記載の装置
においては、請求項６に記載のハード異常検出手段は、
異常を検出した車輪速センサのモニタ電圧値が、所定の
しきい値よりも、車輪速センサの正常時における値から
離れた値になった場合、すべての車輪のＡＢＳ制御を禁
止すると共に、所定の復帰処理を行うまで該ＡＢＳ制御
の禁止を解除しないことから、車輪速センサの異常が確
定された場合、自動復帰することなくすべての車輪のＡ
ＢＳ制御を禁止して、誤ったＡＢＳ制御の作動による制
動力の低下を防止することができる。In the apparatus according to claim 10 of the invention, the hardware abnormality detecting means according to claim 6 is:
When the monitor voltage value of the wheel speed sensor that has detected an abnormality becomes a value that deviates from the normal value of the wheel speed sensor by more than a predetermined threshold value, the ABS control of all wheels is prohibited and the predetermined value is set. Since the prohibition of the ABS control is not released until the recovery processing of step A is performed, when the abnormality of the wheel speed sensor is determined, the A of all wheels is not automatically recovered.
By prohibiting the BS control, it is possible to prevent a decrease in the braking force due to an erroneous ABS control operation.

【００３１】特許請求の範囲の請求項１１に記載の装置
は、上記ソフト異常検出手段は、車輪速センサの異常を
検出した場合、該車輪速センサに対する上記ハード異常
検出手段の異常判断条件を変更し、上記ハード異常検出
手段は、車輪速センサの異常を検出した場合、該車輪速
センサに対する上記ソフト異常検出手段の異常判断条件
を変更することから、従来の方法で車輪速センサの異常
を検出していたときと比較して、車輪速センサの異常を
より早く検出することができる。In the apparatus according to claim 11 of the invention, when the soft abnormality detecting means detects an abnormality of the wheel speed sensor, the abnormality determining condition of the hardware abnormality detecting means for the wheel speed sensor is changed. When the abnormality of the wheel speed sensor is detected, the hardware abnormality detecting means changes the abnormality determination condition of the soft abnormality detecting means for the wheel speed sensor, so that the abnormality of the wheel speed sensor is detected by the conventional method. It is possible to detect the abnormality of the wheel speed sensor earlier than in the case where it is being performed.

【００３２】特許請求の範囲の請求項１２に記載の装置
においては、請求項１１に記載のソフト異常検出手段
は、車輪速センサの異常を検出した場合、上記ハード異
常検出手段に対して、車輪速センサの異常と判断するし
きい値を車輪速センサの正常時におけるモニタ電圧値
に、更に近くなるように設定すると共に、請求項１１に
記載のハード異常検出手段は、車輪速センサの異常を検
出した場合、上記ソフト異常検出手段に対して、車輪速
センサの異常と判断するしきい値を、更に該異常と判断
しやすくなる値に設定することから、従来の方法で車輪
速センサの異常を検出していたときと比較して、車輪速
センサの異常をより早く検出することができる。In the apparatus according to claim 12 of the present invention, the soft abnormality detecting means according to claim 11 causes the hard abnormality detecting means to notify the wheel when the abnormality of the wheel speed sensor is detected. The threshold value for determining that the speed sensor is abnormal is set so as to be closer to the monitor voltage value when the wheel speed sensor is normal, and the hardware abnormality detecting means according to claim 11 detects the abnormality of the wheel speed sensor. When it is detected, the threshold value for determining the abnormality of the wheel speed sensor is set to the soft abnormality detecting means to a value that makes it easier to determine the abnormality. It is possible to detect the abnormality of the wheel speed sensor earlier than when detecting the.

【００３３】特許請求の範囲の請求項１３に記載の装置
においては、請求項１２に記載のハード異常検出手段及
びソフト異常検出手段が共に車輪速センサの異常を検出
した場合、すべての車輪のＡＢＳ制御を禁止すると共
に、所定の復帰処理を行うまで該ＡＢＳ制御の禁止を解
除しないことから、車輪速センサの異常が確定された場
合、従来の方法と比較して、すべての車輪のブレーキ液
圧のＡＢＳ制御を禁止するＳＤ処理をより確実に行うこ
とができると共に、自動復帰することなくすべての車輪
のＡＢＳ制御を禁止して、誤ったＡＢＳ制御の作動によ
る制動力の低下を防止することができる。In the apparatus according to claim 13 of the invention, when both the hard abnormality detecting means and the soft abnormality detecting means according to claim 12 detect an abnormality of the wheel speed sensor, the ABSs of all the wheels are detected. Since the control is prohibited and the prohibition of the ABS control is not released until a predetermined restoration process is performed, when the abnormality of the wheel speed sensor is confirmed, the brake fluid pressures of all the wheels are compared with the conventional method. The SD process for prohibiting the ABS control can be performed more reliably, and the ABS control of all the wheels can be prohibited without automatically returning to prevent the braking force from being lowered due to an erroneous ABS control operation. it can.

【００３４】特許請求の範囲の請求項１４に記載の装置
においては、請求項１１に記載のハード異常検出手段及
びソフト異常検出手段のいずれか一方だけが車輪速セン
サの異常を検出した場合、該異常を検出した車輪速セン
サを備える車輪のブレーキ液圧の減圧を禁止することか
ら、従来の方法で車輪速センサの異常を検出していたと
きと比較して、異常な車輪速センサを備える車輪のブレ
ーキ液圧の減圧を禁止するＦＳ処理をより早く行うこと
ができ、仮に、車輪速センサの故障でなかった場合で
も、車輪速センサの異常が検出されなくなると、自動的
にＦＳ処理を解除するため、車輪速センサの異常の誤検
出による操舵性及び車両安定性の低下を防止することが
できる。In the apparatus described in claim 14, when only one of the hardware abnormality detection means and the software abnormality detection means described in claim 11 detects an abnormality of the wheel speed sensor, Since the reduction of the brake fluid pressure of the wheel equipped with the wheel speed sensor that detects the abnormality is prohibited, the wheel equipped with the abnormal wheel speed sensor is compared with the case where the abnormality of the wheel speed sensor is detected by the conventional method. The FS process for prohibiting the brake fluid pressure reduction can be performed earlier, and even if the wheel speed sensor is not broken down, the FS process is automatically canceled when no abnormality is detected in the wheel speed sensor. Therefore, it is possible to prevent deterioration of steering performance and vehicle stability due to erroneous detection of abnormality of the wheel speed sensor.

【００３５】特許請求の範囲の請求項１５に記載の装置
においては、請求項１１に記載のハード異常検出手段
は、異常を検出した車輪速センサのモニタ電圧値が、所
定のしきい値よりも、車輪速センサの正常時における値
から離れた値になった場合、すべての車輪のＡＢＳ制御
を禁止すると共に、所定の復帰処理を行うまで該ＡＢＳ
制御の禁止を解除しないことから、車輪速センサの異常
が確定された場合、自動復帰することなくすべての車輪
のＡＢＳ制御を禁止して、誤ったＡＢＳ制御の作動によ
る制動力の低下を防止することができる。In the apparatus according to the fifteenth aspect of the present invention, in the hardware abnormality detecting means according to the eleventh aspect, the monitor voltage value of the wheel speed sensor that has detected the abnormality is higher than a predetermined threshold value. , If the wheel speed sensor has a value that deviates from the normal value, the ABS control of all the wheels is prohibited and the ABS is kept until a predetermined restoration process is performed.
Since the prohibition of the control is not released, when the abnormality of the wheel speed sensor is confirmed, the ABS control of all the wheels is prohibited without automatically returning to prevent the reduction of the braking force due to the erroneous ABS control operation. be able to.

【００３６】[0036]

【実施例】次に、図面に示す実施例に基づき、本発明に
ついて詳細に説明する。図１は、本発明の装置の第１実
施例を示した概略ブロック図であり、図２は、本発明の
装置において、車両の１つの車輪におけるアンチロック
ブレーキ装置の第１実施例を示す概略の制御系統図であ
り、最初に図１を用いて本発明の第１実施例の装置の概
略を説明する。The present invention will now be described in detail with reference to the embodiments shown in the drawings. FIG. 1 is a schematic block diagram showing a first embodiment of the device of the present invention, and FIG. 2 is a schematic diagram showing a first embodiment of an antilock brake device for one wheel of a vehicle in the device of the present invention. FIG. 1 is a control system diagram of FIG. 1, and first, an outline of an apparatus of a first embodiment of the present invention will be described using FIG. 1.

【００３７】図１において、車輪の回転速度を検出する
少なくとも１つ以上の車輪速センサ１ａから１ｎは、該
各車輪速センサからの信号より種々の計算及び判定を行
う電子制御装置２において、ハード異常検出手段をなす
ハード異常検出部３とソフト異常検出手段をなすソフト
異常検出部４にそれぞれ接続され、該ソフト異常検出部
４は、更に上記ハード異常検出部３に接続されている。
また、ハード異常検出部３は、更に車輪ブレーキのブレ
ーキ液圧を制御する液圧制御装置５に接続されている。In FIG. 1, at least one or more wheel speed sensors 1a to 1n for detecting the rotational speed of a wheel are used as hardware in an electronic control unit 2 which performs various calculations and determinations based on signals from the wheel speed sensors. The hardware abnormality detection unit 3 forming the abnormality detection unit and the software abnormality detection unit 4 forming the software abnormality detection unit are respectively connected, and the software abnormality detection unit 4 is further connected to the hardware abnormality detection unit 3.
The hardware abnormality detection unit 3 is further connected to a hydraulic pressure control device 5 that controls the brake hydraulic pressure of the wheel brakes.

【００３８】上記ハード異常検出部３は、車輪速センサ
１ａから１ｎのそれぞれと電源間の各々の電圧値をモニ
タし、該各モニタ電圧値に対して、車輪速センサ１ａか
ら１ｎのそれぞれに対して断線及び短絡の異常を検出す
るための各々のしきい値を設けている。The hardware abnormality detecting section 3 monitors the voltage values between the wheel speed sensors 1a to 1n and the power source, and with respect to the respective monitor voltage values, the wheel speed sensors 1a to 1n are checked. Thresholds are provided for detecting abnormalities such as disconnection and short circuit.

【００３９】また、上記ソフト異常検出部４は、例えば
車輪速センサ１ａからの信号により算出した車輪速度
と、車輪速センサ１ａから１ｎの各信号からそれぞれ算
出した車輪速度より算出する推定車体速度とから、車輪
速センサ１ａの断線又は短絡の異常を検出し、同様にし
て、各車輪速センサの異常を検出する。Further, the soft abnormality detecting portion 4 has, for example, a wheel speed calculated from the signal from the wheel speed sensor 1a and an estimated vehicle speed calculated from the wheel speed calculated from each signal of the wheel speed sensor 1a to 1n. From this, an abnormality in the wheel speed sensor 1a due to a disconnection or a short circuit is detected, and similarly, an abnormality in each wheel speed sensor is detected.

【００４０】ここで、上記ソフト異常検出部４は、例え
ば車輪速センサ１ａの異常を検出した場合、上記ハード
異常検出部３に対して、車輪速センサ１ａの異常検出信
号を出力し、それに伴い、ハード異常検出部３は、車輪
速センサ１ａの上記各しきい値を正常時における車輪速
センサ１ａのモニタ電圧値に近づけた値に設定し、該設
定した各しきい値と車輪速センサ１ａのモニタ電圧値を
比較して車輪速センサ１ａの異常の有無を調べる。Here, the soft abnormality detecting section 4 outputs an abnormality detection signal of the wheel speed sensor 1a to the hard abnormality detecting section 3 when detecting an abnormality of the wheel speed sensor 1a, for example. The hardware abnormality detecting unit 3 sets each of the thresholds of the wheel speed sensor 1a to a value that is close to the monitor voltage value of the wheel speed sensor 1a in the normal state, and sets each of the set thresholds and the wheel speed sensor 1a. The monitor voltage values are compared to check whether the wheel speed sensor 1a is abnormal.

【００４１】ハード異常検出部３は、車輪速センサ１ａ
の異常を検出すると、上記液圧制御装置５に対して、車
輪速センサ１ａに対応する車輪のブレーキ液圧の減圧を
禁止するＦＳ処理を行う。なお、該ＦＳ処理は、ハード
異常検出部３が車輪速センサの異常を検出しなくなれ
ば、自動的に解除されるものである。The hardware abnormality detecting section 3 includes a wheel speed sensor 1a.
When the abnormality is detected, the hydraulic pressure control device 5 is subjected to FS processing for prohibiting the reduction of the brake hydraulic pressure of the wheel corresponding to the wheel speed sensor 1a. The FS process is automatically canceled when the hardware abnormality detecting unit 3 no longer detects an abnormality in the wheel speed sensor.

【００４２】また、上記ハード異常検出部３は、ソフト
異常検出部４が車輪速センサ１ａから１ｎの異常を検出
しなかったときに、例えば車輪速センサ１ａの異常を検
出した場合、同様に、車輪速センサ１ａに対応する車輪
のブレーキ液圧の減圧を禁止する上記ＦＳ処理を行う。Further, if the hardware abnormality detecting section 3 detects an abnormality of the wheel speed sensor 1a when the software abnormality detecting section 4 does not detect an abnormality of the wheel speed sensors 1a to 1n, similarly, The above-mentioned FS processing for prohibiting the reduction of the brake fluid pressure of the wheel corresponding to the wheel speed sensor 1a is performed.

【００４３】更にまた、ハード異常検出部３は、車輪速
センサ１ａのモニタ電圧値が、所定のしきい値よりも、
車輪速センサの正常時における値から更に離れた値にな
った場合、ソフト異常検出部４による各車輪速センサの
異常検出の有無に関係なく、すべての車輪のＡＢＳ制御
を禁止するＳＤ処理を行う。なお、該ＳＤ処理は、所定
の復帰処理を行うまで解除されないものである。Furthermore, the hardware abnormality detecting section 3 determines that the monitor voltage value of the wheel speed sensor 1a is higher than a predetermined threshold value.
When the wheel speed sensor is further deviated from the normal value, regardless of whether or not the soft abnormality detecting unit 4 detects the abnormality of each wheel speed sensor, the SD process for prohibiting the ABS control of all the wheels is performed. . The SD process is not canceled until a predetermined restoration process is performed.

【００４４】次に、図２を用いて、本発明のアンチロッ
クブレーキ装置の実施例を説明する。図２において、ブ
レーキペダル５０の踏力をブレーキ液圧に変換するマス
タシリンダ５１は、車輪ブレーキ５２におけるホイール
シリンダ５３へのブレーキ液圧の減圧、保持又は加圧を
行って制動力を制御するＡＢＳアクチュエータ５４を介
して上記ホイールシリンダ５３と配管接続されている。
なお、上記ＡＢＳアクチュエータ５４は、図１における
液圧制御装置５に相当するものである。Next, an embodiment of the antilock brake device of the present invention will be described with reference to FIG. In FIG. 2, a master cylinder 51 that converts the pedaling force of the brake pedal 50 into a brake fluid pressure is an ABS actuator that controls the braking force by reducing, holding, or pressurizing the brake fluid pressure to the wheel cylinder 53 in the wheel brake 52. It is pipe-connected to the wheel cylinder 53 via 54.
The ABS actuator 54 corresponds to the hydraulic pressure control device 5 in FIG.

【００４５】また、車輪ブレーキ５２には、図１で示し
た車輪速センサ１ａから１ｎの内の１つに相当する車輪
速センサ５５が配置されており、上記ＡＢＳアクチュエ
ータ５４は、該車輪速センサ５５から入力された信号よ
り種々の計算及び判定を行い、図１の電子制御装置２に
相当する電子制御装置５６から出力される制御信号によ
って駆動制御される。なお、ホイールシリンダ５３を含
む車輪ブレーキ５２及び車輪速センサ５５は各車輪ごと
に設けられているが、ここでは、代表して１つの車輪の
みを示して説明を行う。Further, the wheel brake 52 is provided with a wheel speed sensor 55 corresponding to one of the wheel speed sensors 1a to 1n shown in FIG. 1, and the ABS actuator 54 is provided with the wheel speed sensor. Various calculations and determinations are performed from the signal input from 55, and drive control is performed by a control signal output from an electronic control device 56 corresponding to the electronic control device 2 in FIG. It should be noted that the wheel brake 52 including the wheel cylinder 53 and the wheel speed sensor 55 are provided for each wheel, but here, only one wheel is representatively described.

【００４６】上記ＡＢＳアクチュエータ５４は、ソレノ
イド６１を有するノーマルオープンの第１ソレノイドバ
ルブ６０と、ソレノイド６３を有するノーマルクローズ
の第２ソレノイドバルブ６２と、ホイールシリンダ５３
のブレーキ液圧を減圧するときに、ホイールシリンダ５
３のブレーキ液圧の減圧分に相当するブレーキ液を一時
的に貯蔵するリザーバ６４と、上記リザーバ６４に貯蔵
されたブレーキ液を上記マスタシリンダ５１に送液する
ポンプ６５と、該ポンプ６５を駆動するモータ６６と、
逆止弁６７，６８とから構成されている。The ABS actuator 54 includes a normally open first solenoid valve 60 having a solenoid 61, a normally closed second solenoid valve 62 having a solenoid 63, and a wheel cylinder 53.
When reducing the brake fluid pressure of the wheel cylinder 5
Reservoir 64 for temporarily storing the brake fluid corresponding to the reduced pressure of the brake fluid pressure of No. 3, pump 65 for sending the brake fluid stored in the reservoir 64 to the master cylinder 51, and driving the pump 65. A motor 66 for
It is composed of check valves 67 and 68.

【００４７】上記マスタシリンダ５１は、第１ソレノイ
ドバルブ６０のバルブのポートＡに配管接続され、第１
ソレノイドバルブ６０のバルブのポートＢは、第２ソレ
ノイドバルブ６２のバルブのポートＡと、ホイールシリ
ンダ５３とに配管接続され、第２ソレノイドバルブ６２
のバルブのポートＢは、リザーバ６４に配管接続され
る。The master cylinder 51 is connected by piping to the valve port A of the first solenoid valve 60, and
The valve port B of the solenoid valve 60 is pipe-connected to the valve port A of the second solenoid valve 62 and the wheel cylinder 53.
Port B of the valve is connected to the reservoir 64 by piping.

【００４８】更にまた、第２ソレノイドバルブ６２のバ
ルブのポートＢとリザーバ６４との接続部には、逆止弁
６７を介してポンプ６５の一端が配管接続され、ポンプ
６５の他端は逆止弁６８を介して、マスタシリンダ５１
に配管接続される。なお、逆止弁６７は第２ソレノイド
バルブ６２のポートＢとリザーバ６４との接続部からポ
ンプ６５の方向へ、逆止弁６８はポンプ６５からマスタ
シリンダ５１の方向へのみブレーキ液が流れるようにな
っている。Furthermore, one end of a pump 65 is pipe-connected to a connecting portion between the port B of the second solenoid valve 62 and the reservoir 64 via a check valve 67, and the other end of the pump 65 is non-returning. Through the valve 68, the master cylinder 51
Piped to. The check valve 67 allows the brake fluid to flow only from the connection between the port B of the second solenoid valve 62 and the reservoir 64 toward the pump 65, and the check valve 68 allows the brake fluid to flow only from the pump 65 toward the master cylinder 51. Has become.

【００４９】上記電子制御装置５６は、車輪速センサ５
５から信号が入力され車輪速センサ５５と直流電源との
間の電圧を検出するモニタ電圧検出部７０と、該モニタ
電圧検出部７０を介して入力される車輪速センサ５５か
らの信号より車輪の速度及び減速度を算出する車輪速度
及び車輪減速度演算部７１と、該車輪速度及び車輪減速
度演算部７１で算出された車輪速度から推定車体速度を
算出する推定車体速度演算部７２とから構成されてい
る。The electronic control unit 56 includes the wheel speed sensor 5
5 receives a signal from the wheel speed sensor 55 and detects a voltage between the wheel speed sensor 55 and the DC power source, and a signal from the wheel speed sensor 55 input through the monitor voltage detection section 70 detects the wheel A wheel speed and wheel deceleration calculation unit 71 for calculating speed and deceleration, and an estimated vehicle body speed calculation unit 72 for calculating an estimated vehicle body speed from the wheel speed calculated by the wheel speed and wheel deceleration calculation unit 71. Has been done.

【００５０】更に、上記電子制御装置５６は、上記車輪
速度及び車輪減速度演算部７１で算出された車輪速度と
車輪減速度、及び上記推定車体速度演算部７２で算出さ
れた推定車体速度から、車輪のロック及びスキッド状
態、及び車輪速センサ５５の断線又は短絡といった異常
を検出する車輪状態検出部７３と、第１ソレノイドバル
ブ６０及び第２ソレノイドバルブ６２の駆動制御を行う
と共に、ポンプ６５を駆動するモータ６６の駆動制御を
行う液圧制御駆動部７４と、上記モニタ電圧検出部７０
により検出される電圧値をモニタし、車輪状態検出部７
３からの車輪速センサ５５の異常検出情報と併せて車輪
速センサ５５の断線又は短絡異常を検出する故障検出部
７５とから構成されている。Further, the electronic control unit 56 uses the wheel speed and the wheel deceleration calculated by the wheel speed and wheel deceleration calculation section 71, and the estimated vehicle body speed calculated by the estimated vehicle body speed calculation section 72, A wheel state detection unit 73 that detects an abnormality such as a wheel lock and skid state and a disconnection or short circuit of the wheel speed sensor 55, and drive control of the first solenoid valve 60 and the second solenoid valve 62, and also drive the pump 65. And a monitor voltage detection unit 70 for controlling the drive of the motor 66.
Monitors the voltage value detected by the wheel condition detector 7
The abnormality detection information from the wheel speed sensor 55 from 3 and a failure detection unit 75 that detects a disconnection or a short circuit abnormality of the wheel speed sensor 55.

【００５１】ここで、上記モニタ電圧検出部７０、液圧
制御駆動部７４及び故障検出部７５は、図１におけるハ
ード異常検出部３に相当し、上記車輪速度及び車輪減速
度演算部７１、推定車体速度演算部７２及び車輪状態検
出部７３は、図１におけるソフト異常検出部４に相当す
る。なお、厳密にいえば、モニタ電圧検出部７０の一部
がソフト異常検出部４に含まれている。Here, the monitor voltage detecting section 70, the hydraulic pressure control driving section 74 and the failure detecting section 75 correspond to the hardware abnormality detecting section 3 in FIG. 1, and the wheel speed and wheel deceleration calculating section 71, the estimation. The vehicle body speed calculation unit 72 and the wheel state detection unit 73 correspond to the soft abnormality detection unit 4 in FIG. Strictly speaking, a part of the monitor voltage detection unit 70 is included in the soft abnormality detection unit 4.

【００５２】上記モニタ電圧検出部７０は車輪速センサ
５５、車輪速度及び車輪減速度演算部７１及び故障検出
部７５に接続され、上記車輪速度及び車輪減速度演算部
７１は推定車体速度演算部７２及び車輪状態検出部７３
に接続され、上記推定車体速度演算部７１は更に車輪状
態検出部７３に接続され、車輪状態検出部７３は更に液
圧制御駆動部７４及び故障検出部７５に接続され、故障
検出部７５は更に液圧制御駆動部７４に接続されてい
る。The monitor voltage detecting section 70 is connected to the wheel speed sensor 55, the wheel speed / wheel deceleration calculating section 71, and the failure detecting section 75. The wheel speed / wheel deceleration calculating section 71 is an estimated vehicle body speed calculating section 72. And wheel state detector 73
, The estimated vehicle body speed calculation unit 71 is further connected to a wheel state detection unit 73, the wheel state detection unit 73 is further connected to a hydraulic pressure control drive unit 74 and a failure detection unit 75, and the failure detection unit 75 is further connected. It is connected to the hydraulic pressure control drive unit 74.

【００５３】更に、液圧制御駆動部７４は、第１ソレノ
イドバルブ６０のソレノイド６１の一端と第２ソレノイ
ドバルブ６２のソレノイド６３の一端とモータ６６の一
端とに接続され、該ソレノイド６１、６３及びモータ６
６のそれぞれの他端は直流電源のプラス側端子＋Ｖａに
接続されている。Further, the hydraulic pressure control drive unit 74 is connected to one end of the solenoid 61 of the first solenoid valve 60, one end of the solenoid 63 of the second solenoid valve 62 and one end of the motor 66, and the solenoids 61, 63 and Motor 6
The other end of each of 6 is connected to the plus side terminal + Va of the DC power supply.

【００５４】なお、本発明のアンチロックブレーキ装置
においては、各車輪ごとにＡＢＳアクチュエータ５４、
車輪ブレーキ５２、ホイールシリンダ５３及び車輪速セ
ンサ５５を備え、それに伴って、電子制御装置５６にお
いても、各車輪ごとにモニタ電圧検出部７０及び液圧制
御駆動部７４を備えている。In the antilock brake device of the present invention, the ABS actuator 54,
The wheel brake 52, the wheel cylinder 53, and the wheel speed sensor 55 are provided, and accordingly, the electronic control unit 56 is also provided with the monitor voltage detection unit 70 and the hydraulic pressure control drive unit 74 for each wheel.

【００５５】以上のような構成において、ＡＢＳ制御に
おける各部の動作を説明する。上記車輪速度及び車輪減
速度演算部７１は、モニタ電圧検出部７０を介して入力
された上記車輪速センサ５５からの交流信号を矩形波に
波形処理し、この矩形波の電圧の変化するエッジ間の時
間を計測し、これを基に車輪の速度を算出した後、この
車輪の速度を推定車体速度演算部７２及び車輪状態検出
部７３に出力する。推定車体速度演算部７２は、車輪速
度及び車輪減速度演算部７１から入力される車輪の速度
から推定車体速度を算出し、該推定車体速度を車輪状態
検出部７３に出力する。The operation of each unit in the ABS control in the above-mentioned configuration will be described. The wheel speed and wheel deceleration calculation unit 71 performs a waveform processing of the AC signal from the wheel speed sensor 55 input via the monitor voltage detection unit 70 into a rectangular wave, and between the edges where the voltage of the rectangular wave changes. Is measured, and the wheel speed is calculated based on the measured time. Then, the wheel speed is output to the estimated vehicle speed calculation section 72 and the wheel state detection section 73. The estimated vehicle body speed calculation unit 72 calculates the estimated vehicle body speed from the wheel speed and the wheel speed input from the wheel deceleration calculation unit 71, and outputs the estimated vehicle body speed to the wheel state detection unit 73.

【００５６】上記車輪状態検出部７３は、例えば、車輪
速度及び車輪減速度演算部７１から入力された車輪速度
と推定車体速度演算部７２から入力された推定車体速度
の差が一定値を上回ると車輪ロックが生じたと判断し
て、液圧制御駆動部７４にブレーキ圧を減圧する減圧信
号を出力し、液圧制御駆動部７４は第１ソレノイドバル
ブ６０のソレノイド６１及び第２ソレノイドバルブ６２
のソレノイド６３に電流を流して励磁して、減圧モード
の駆動を行い、更にポンプ６４のモータ６５に電流を流
してモータ６５を作動させる。The wheel state detecting section 73, for example, when the difference between the wheel speed input from the wheel speed / wheel deceleration calculating section 71 and the estimated vehicle body speed input from the estimated vehicle body speed calculating section 72 exceeds a certain value. When it is determined that the wheels are locked, a pressure reducing signal for reducing the brake pressure is output to the hydraulic pressure control drive unit 74, and the hydraulic pressure control drive unit 74 causes the solenoid 61 and the second solenoid valve 62 of the first solenoid valve 60 to operate.
The solenoid 63 is excited by applying a current to drive the pressure reducing mode, and further the current is passed to the motor 65 of the pump 64 to operate the motor 65.

【００５７】これにより、第１ソレノイドバルブ６０の
ポートＡとポートＢは遮断されて、マスタシリンダ５１
からのブレーキ液供給路を閉じ、第２ソレノイドバルブ
６２のポートＡとポートＢが接続されてブレーキ液の排
出路を開くことにより、ホイールシリンダ５３側のブレ
ーキ液がリザーバ６４に流れて、ホイールシリンダ５３
のブレーキ液圧が下がる。そして、ホイールシリンダ５
３のブレーキ液圧の減圧が開始されるとポンプ６５が作
動して、リザーバ６４内のブレーキ液を汲み上げてマス
タシリンダ５１に還流させる。As a result, the ports A and B of the first solenoid valve 60 are shut off and the master cylinder 51
The brake fluid supply passage from the wheel cylinder 53 side is closed, and the port A and the port B of the second solenoid valve 62 are connected to open the discharge passage of the brake fluid. 53
Brake fluid pressure drops. And the wheel cylinder 5
When the brake fluid pressure of No. 3 is started to be reduced, the pump 65 operates to pump up the brake fluid in the reservoir 64 and return it to the master cylinder 51.

【００５８】また、ホイールシリンダ５３のブレーキ液
圧の減圧により、例えば、車輪速度と推定車体速度の差
が、ある一定値よりも小さくなると、車輪状態検出部７
３は車輪のロックが回避されたと判断して、液圧制御駆
動部７４にブレーキ圧を加圧する加圧信号を出力し、液
圧制御駆動部７４は第１ソレノイドバルブ６０のソレノ
イド６１及び第２ソレノイドバルブ６２のソレノイド６
３に流れている電流を遮断し、これにより、第１ソレノ
イドバルブ６０のポートＡとポートＢが接続されて、マ
スタシリンダ５１からのブレーキ液供給路を開き、第２
ソレノイドバルブ６２のポートＡとポートＢが遮断され
てブレーキ液の排出路を閉じることにより、ホイールシ
リンダ５３のブレーキ液圧が再加圧される。When the difference between the wheel speed and the estimated vehicle body speed becomes smaller than a certain fixed value due to the reduction of the brake fluid pressure in the wheel cylinder 53, the wheel state detecting section 7
3 determines that the locking of the wheels has been avoided, and outputs a pressurization signal for pressurizing the brake pressure to the hydraulic pressure control drive unit 74, and the hydraulic pressure control drive unit 74 causes the solenoid 61 of the first solenoid valve 60 and the second solenoid valve 60 to operate. Solenoid 6 of solenoid valve 62
The current flowing in 3 is cut off, whereby the port A and the port B of the first solenoid valve 60 are connected, the brake fluid supply passage from the master cylinder 51 is opened, and the second
By closing the ports A and B of the solenoid valve 62 and closing the discharge passage of the brake fluid, the brake fluid pressure of the wheel cylinder 53 is repressurized.

【００５９】次に、図３は、上記モニタ電圧検出部７０
の概略の回路図を示しており、図３において、出力電圧
５Ｖの直流電源のプラス側端子ＤＣ５Ｖと接地間に、抵
抗Ｒ１、抵抗Ｒ２及びコンデンサＣが直列に接続され、
該抵抗Ｒ１と抵抗Ｒ２との接続部に抵抗Ｒ３を介して、
内部抵抗及び交流発信器の直列回路からなる等価回路を
形成する車輪速センサ５５の一端に接続され、更に車輪
速センサ５５の他端は接地されている。Next, FIG. 3 shows the monitor voltage detector 70.
3 is a schematic circuit diagram of FIG. 3, in which a resistor R1, a resistor R2, and a capacitor C are connected in series between the positive side terminal DC5V of the DC power source with an output voltage of 5V and the ground,
Via a resistor R3 at the connection between the resistor R1 and the resistor R2,
It is connected to one end of a wheel speed sensor 55 forming an equivalent circuit consisting of an internal resistance and a series circuit of an AC oscillator, and the other end of the wheel speed sensor 55 is grounded.

【００６０】更に、抵抗Ｒ１、Ｒ２及びＲ３との接続部
は、２値化回路９０に接続され、該２値化回路９０によ
って車輪速センサ５５からの交流信号を矩形波である車
輪速パルスに変換される。なお、上記２値化回路９０
は、図２における車輪速度及び車輪減速度演算部７１に
設けられているものである。Further, the connection with the resistors R1, R2 and R3 is connected to a binarization circuit 90, and the binarization circuit 90 converts the AC signal from the wheel speed sensor 55 into a rectangular wheel speed pulse. To be converted. The binarization circuit 90
Is provided in the wheel speed and wheel deceleration calculation unit 71 in FIG.

【００６１】また、抵抗Ｒ２とコンデンサＣとの接続部
から車輪速センサ５５の異常を検出するためのモニタ電
圧が図２における故障検出部７５に出力される。なお、
上記モニタ電圧検出部７０は、抵抗Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３及
びコンデンサＣからなると共に、車輪速センサ５５が正
常であれば、モニタ電圧値はＤＣ２.５Ｖになるように
各抵抗及びコンデンサの値が設定されている。Further, a monitor voltage for detecting an abnormality of the wheel speed sensor 55 is output from the connection portion of the resistor R2 and the capacitor C to the failure detection unit 75 in FIG. In addition,
The monitor voltage detector 70 includes resistors R1, R2, R3 and a capacitor C, and if the wheel speed sensor 55 is normal, the values of the resistors and capacitors are set so that the monitor voltage value is DC 2.5V. Has been done.

【００６２】ここで、図４は、車輪速センサ５５が断線
した場合、図３のモニタ電圧検出部７０による上記モニ
タ電圧値の変化、及び図２で示した電子制御装置５６の
動作を示しており、車輪速センサ５５が断線すると抵抗
Ｒ２とコンデンサＣとの接続部がＤＣ５Ｖと同電位にな
るため、図４に示すようにコンデンサＣは充電されてモ
ニタ電圧値がゆっくりと２.５Ｖから５Ｖに上昇するこ
とがわかる。Here, FIG. 4 shows a change in the monitor voltage value by the monitor voltage detector 70 in FIG. 3 and the operation of the electronic control unit 56 shown in FIG. 2 when the wheel speed sensor 55 is broken. If the wheel speed sensor 55 is disconnected, the connection between the resistor R2 and the capacitor C becomes the same potential as DC5V, so that the capacitor C is charged and the monitor voltage value slowly changes from 2.5V to 5V as shown in FIG. You can see that it will rise to.

【００６３】また、図５は、車輪速センサ５５が短絡し
た場合、図３のモニタ電圧検出部７０による上記モニタ
電圧値の変化、及び図２で示した電子制御装置５６の動
作を示しており、車輪速センサ５５が短絡すると、抵抗
Ｒ３は抵抗Ｒ２に比べて十分に抵抗値が小さいため、抵
抗Ｒ１、Ｒ２及びＲ３との接続部は接地とほぼ同電位に
なり、図５に示すようにコンデンサＣは抵抗Ｒ２及びＲ
３を介して放電し、モニタ電圧値がゆっくりと２.５Ｖ
から０Ｖに下降することがわかる。Further, FIG. 5 shows a change in the monitor voltage value by the monitor voltage detector 70 of FIG. 3 and the operation of the electronic control unit 56 shown in FIG. 2 when the wheel speed sensor 55 is short-circuited. When the wheel speed sensor 55 is short-circuited, the resistance value of the resistor R3 is sufficiently smaller than the resistance value of the resistor R2, so that the connection between the resistors R1, R2 and R3 becomes almost the same potential as the ground, as shown in FIG. The capacitor C has resistors R2 and R
It discharges through 3 and the monitor voltage value slowly rises to 2.5V.
It can be seen that the voltage drops from 0 to 0V.

【００６４】なお、上記図４及び図５において、モニタ
電圧値の変化を示すために、０Ｖ、２.５Ｖ、５Ｖとい
った具体的な電圧値を示して説明したが、これは一例で
あり、これに限定されるものではない。In FIGS. 4 and 5, the specific voltage values such as 0V, 2.5V and 5V are shown and described in order to show the change of the monitor voltage value, but this is an example. It is not limited to.

【００６５】次に、図２で示した本発明の装置の第１実
施例において、図４及び図５で示したようなモニタ電圧
特性を示すモニタ電圧検出部７０を用いて車輪速センサ
の異常を検出する動作例を図６、図７及び図８のフロー
チャートを用いて説明する。Next, in the first embodiment of the apparatus of the present invention shown in FIG. 2, the abnormality of the wheel speed sensor is detected by using the monitor voltage detecting section 70 having the monitor voltage characteristics shown in FIGS. 4 and 5. An example of the operation for detecting the error will be described with reference to the flowcharts of FIGS. 6, 7 and 8.

【００６６】図６において、最初にステップＳ１で故障
検出部７５は、ＳＤ処理の実行可否を示すフラグＦＳＤ
以外の各フラグをそれぞれリセットする初期設定を行
い、ステップＳ２で故障検出部７５は、各車輪ごとに設
けられたインデックスをカウントし４輪すべての車輪に
おいて処理が終わったかどうかを判断するために使用さ
れるインデックスカウンタｉを１に設定する。In FIG. 6, first in step S1, the failure detecting section 75 causes the flag FSD indicating whether SD processing can be executed.
Initialization is performed to reset each flag other than, and in step S2, the failure detection unit 75 counts the index provided for each wheel and is used to determine whether the processing has been completed for all four wheels. The index counter i to be set is set to 1.

【００６７】次に、ステップＳ３に進み、ステップＳ３
で故障検出部７５は、上記インデックスカウンタｉに設
定されたカウンタ値に対応する車輪の車輪速センサ、例
えばカウンタ値１は右前輪を示す場合、右前輪のモニタ
電圧検出部７０から右前輪の車輪速センサの異常を検出
するためのモニタ電圧値ＶＭ1を取り込んで、ステップ
Ｓ４に進む。なお、以下添字ｉはインデックスカウンタ
ｉのカウンタ値を示している。Next, the process proceeds to step S3, and step S3
Then, the failure detection unit 75 detects the wheel speed sensor of the wheel corresponding to the counter value set in the index counter i, for example, when the counter value 1 indicates the right front wheel, the monitor voltage detection unit 70 of the right front wheel detects the wheel of the right front wheel. The monitor voltage value VM1 for detecting the abnormality of the speed sensor is fetched, and the process proceeds to step S4. In the following, the subscript i indicates the counter value of the index counter i.

【００６８】ステップＳ４で故障検出部７５は、モニタ
電圧値ＶＭiが所定値ａ３を超えているか否かを調べ、
モニタ電圧値ＶＭiが所定値ａ３を超えている場合（Ｙ
ＥＳ）、ステップＳ５に進み、故障検出部７５は、ステ
ップＳ５ですべての車輪のＡＢＳ制御を禁止するＳＤ処
理を行う判定の有無を示すフラグＦＳＤをセットし、ス
テップＳ６で上記液圧制御駆動部７４に対して、ＳＤ処
理を行い本フローは終了する。なお、上記フラグＦＳＤ
がセットされると、所定の復帰処理を行うまでフラグＦ
ＳＤがリセットされず、該ＡＢＳ制御の禁止を解除する
ことができない。In step S4, the failure detecting section 75 checks whether or not the monitor voltage value VMi exceeds the predetermined value a3,
When the monitor voltage value VMi exceeds the predetermined value a3 (Y
ES), the process proceeds to step S5, and the failure detection unit 75 sets a flag FSD indicating whether or not the SD process for prohibiting the ABS control of all the wheels is determined in step S5, and the hydraulic pressure control drive unit is set in step S6. The SD process is performed on 74, and this flow ends. The flag FSD
If is set, the flag F
SD is not reset and the prohibition of the ABS control cannot be released.

【００６９】また、ステップＳ４で、モニタ電圧値ＶＭ
iが所定値ａ３以下である場合（ＮＯ）、ステップＳ７
に進み、ステップＳ７で故障検出部７５は、モニタ電圧
値ＶＭiが上記所定値ａ３よりも小さい所定値ａ２を超
えているか否かを調べ、モニタ電圧値ＶＭiが所定値ａ
２以下の場合（ＮＯ）、ステップＳ８に進み、ステップ
Ｓ８で故障検出部７５により、インデックスカウンタｉ
のカウンタ値に対応する車輪におけるモニタ電圧値ＶＭ
iが所定値ａ２を超えていることを示すフラグＦ４iがリ
セットされる。In step S4, the monitor voltage value VM
If i is less than or equal to the predetermined value a3 (NO), step S7
In step S7, the failure detection unit 75 checks whether the monitor voltage value VMi exceeds a predetermined value a2 which is smaller than the predetermined value a3, and the monitor voltage value VMi is set to the predetermined value ai.
If it is 2 or less (NO), the process proceeds to step S8, and the failure detection unit 75 causes the index counter i in step S8.
Voltage value VM at the wheel corresponding to the counter value of
The flag F4i indicating that i exceeds the predetermined value a2 is reset.

【００７０】次にステップＳ９において、故障検出部７
５は、モニタ電圧値ＶＭiが上記所定値ａ２よりも小さ
い所定値ａ１を超えているか否かを調べ、モニタ電圧値
ＶＭiが所定値ａ１以下の場合（ＮＯ）、ステップＳ１
０で故障検出部７５により、インデックスカウンタｉの
カウンタ値に対応する車輪におけるモニタ電圧値ＶＭi
が所定値ａ１を超えていることを示すフラグＦ１iがリ
セットされて、ステップＳ１１に進む。Next, in step S9, the failure detection unit 7
5 checks whether or not the monitor voltage value VMi exceeds a predetermined value a1 smaller than the predetermined value a2. If the monitor voltage value VMi is the predetermined value a1 or less (NO), step S1
At 0, the failure detection unit 75 causes the monitor voltage value VMi at the wheel corresponding to the counter value of the index counter i.
The flag F1i indicating that is greater than the predetermined value a1 is reset, and the process proceeds to step S11.

【００７１】また、ステップＳ７において、モニタ電圧
値ＶＭiが所定値ａ２を超える場合（ＹＥＳ）、故障検
出部７５は、ステップＳ１２で上記フラグＦ４iをセッ
トした後、ステップＳ１３で上記フラグＦ１iをセット
して、ステップＳ１１に進む。更にまた、ステップＳ９
において、モニタ電圧値ＶＭiが所定値ａ１を超える場
合（ＹＥＳ）、ステップＳ１３以降の処理を行う。If the monitor voltage value VMi exceeds the predetermined value a2 in step S7 (YES), the failure detecting section 75 sets the flag F4i in step S12 and then sets the flag F1i in step S13. Then, the process proceeds to step S11. Furthermore, step S9
In the case where the monitor voltage value VMi exceeds the predetermined value a1 (YES), the processing after step S13 is performed.

【００７２】ステップＳ１１において、故障検出部７５
は、モニタ電圧値ＶＭiが上記所定値ａ１よりも小さい
所定値ｂ３未満であるか否かを調べ、モニタ電圧値ＶＭ
iが所定値ｂ３未満である場合（ＹＥＳ）、故障検出部
７５は上記ステップＳ５更にステップＳ６の処理を行っ
て本フローは終了する。In step S11, the failure detecting section 75
Checks whether or not the monitor voltage value VMi is less than a predetermined value b3 which is smaller than the predetermined value a1 and checks the monitor voltage value VM.
If i is less than the predetermined value b3 (YES), the failure detection unit 75 performs the processes of the above step S5 and step S6, and the present flow ends.

【００７３】また、ステップＳ１１で、モニタ電圧値Ｖ
Ｍiが所定値ｂ３以上である場合（ＮＯ）、ステップＳ
１４において故障検出部７５は、モニタ電圧値ＶＭiが
ｂ３＜ｂ２＜ａ１という関係にある所定値ｂ２未満であ
るか否かを調べ、モニタ電圧値ＶＭiが所定値ｂ２以上
である場合（ＮＯ）、ステップＳ１５において故障検出
部７５は、モニタ電圧値ＶＭiが所定値ｂ２未満である
ことを示すフラグＦ５iをリセットする。In step S11, the monitor voltage value V
If Mi is greater than or equal to the predetermined value b3 (NO), step S
In 14, the failure detection unit 75 checks whether or not the monitor voltage value VMi is less than a predetermined value b2 in the relationship of b3 <b2 <a1. If the monitor voltage value VMi is greater than or equal to the predetermined value b2 (NO), In step S15, the failure detection unit 75 resets the flag F5i indicating that the monitor voltage value VMi is less than the predetermined value b2.

【００７４】次に、故障検出部７５は、ステップＳ１６
でモニタ電圧値ＶＭiがｂ２＜ｂ１＜ａ１という関係に
ある所定値ｂ１未満であるか否かを調べ、モニタ電圧値
ＶＭiが所定値ｂ１以上である場合（ＮＯ）、ステップ
Ｓ１７でモニタ電圧値ＶＭiが所定値ｂ１未満であるこ
とを示すフラグＦ２iをリセットした後、ステップＳ１
８に進む。Next, the failure detecting section 75 determines in step S16.
It is checked whether the monitor voltage value VMi is less than a predetermined value b1 in the relationship of b2 <b1 <a1. If the monitor voltage value VMi is not less than the predetermined value b1 (NO), the monitor voltage value VMi is determined in step S17. After resetting the flag F2i indicating that is less than the predetermined value b1, step S1
Proceed to 8.

【００７５】また、ステップＳ１４で、モニタ電圧値Ｖ
Ｍiが所定値ｂ２未満である場合（ＹＥＳ）、故障検出
部７５は、ステップＳ１９で上記フラグＦ５iをセット
した後、ステップＳ２０で上記フラグＦ２iをセットし
て、ステップＳ１８に進む。また、ステップＳ１６で、
モニタ電圧値ＶＭiが所定値ｂ１未満である場合（ＹＥ
Ｓ）、ステップＳ２０以降の処理を行う。In step S14, the monitor voltage value V
When Mi is less than the predetermined value b2 (YES), the failure detection unit 75 sets the flag F5i in step S19, sets the flag F2i in step S20, and proceeds to step S18. Also, in step S16,
When the monitor voltage value VMi is less than the predetermined value b1 (YE
S), the processing from step S20 is performed.

【００７６】なお、上記所定値ａ１、ａ２及びａ３は、
車輪速センサ５５に断線異常が発生したかどうかを判定
するしきい値であり、上記所定値ｂ１、ｂ２及びｂ３
は、車輪速センサ５５に短絡異常が発生したかどうかを
判定するしきい値であり、本実施例においては、ａ３＜
５Ｖ、ｂ１＜２.５Ｖ＜ａ１、ｂ３＞０という関係にあ
る。The predetermined values a1, a2 and a3 are
This is a threshold value for determining whether or not a wire breakage abnormality has occurred in the wheel speed sensor 55, and the above predetermined values b1, b2 and b3
Is a threshold value for determining whether or not a short circuit abnormality has occurred in the wheel speed sensor 55, and in the present embodiment, a3 <
5V, b1 <2.5V <a1, b3> 0.

【００７７】次に、ステップＳ１８で車輪速度及び車輪
減速度演算部７１は、各車輪ごとに設けられたインデッ
クスをカウントし４輪すべての車輪において処理が終わ
ったかどうかを判断するために使用される、もう１つの
インデックスカウンタｊを１に設定する。Next, in step S18, the wheel speed and wheel deceleration calculating section 71 is used to count the indexes provided for each wheel and determine whether or not the processing has been completed for all four wheels. , Another index counter j is set to 1.

【００７８】次に、図７のステップＳ２１に進み、ステ
ップＳ２１で車輪速度及び車輪減速度演算部７１は、上
記インデックスカウンタｊに設定されたカウンタ値に対
応する車輪の車輪速センサ、例えばカウンタ値１は右前
輪を示す場合、右前輪の車輪速センサから信号をモニタ
電圧検出部７０を介して取り込んで、取り込んだ信号か
ら右前輪の車輪速度を算出してステップＳ２２に進む。Next, proceeding to step S21 of FIG. 7, in step S21, the wheel speed and wheel deceleration calculation section 71 determines the wheel speed sensor of the wheel corresponding to the counter value set in the index counter j, for example, the counter value. When 1 indicates the right front wheel, a signal is taken in from the wheel speed sensor of the right front wheel through the monitor voltage detection unit 70, the wheel speed of the right front wheel is calculated from the taken signal, and the process proceeds to step S22.

【００７９】ステップＳ２２で、車輪速度及び車輪減速
度演算部７１は、算出した右前輪の車輪速度から車輪減
速度を算出した後、ステップＳ２３に進み、ステップＳ
２３で、車輪速度及び車輪減速度演算部７１は、インデ
ックスカウンタｊのカウンタ値に＋１を加算して、ステ
ップＳ２４に進む。In step S22, the wheel speed and wheel deceleration calculation unit 71 calculates the wheel deceleration from the calculated wheel speed of the right front wheel, and then the process proceeds to step S23 and step S23.
At 23, the wheel speed / wheel deceleration calculation unit 71 adds +1 to the counter value of the index counter j, and proceeds to step S24.

【００８０】ステップＳ２４で、車輪速度及び車輪減速
度演算部７１は、インデックスカウンタｊのカウンタ値
が５か否かを調べ、インデックスカウンタｊのカウンタ
値が５でなければ（ＮＯ）、ステップＳ２１に戻り、ス
テップＳ２１で、車輪速度及び車輪減速度演算部７１
は、インデックスカウンタｊのカウンタ値２に対応する
車輪の車輪速センサ、例えばカウンタ値２は左前輪を示
す場合、左前輪の車輪速センサから左前輪のモニタ電圧
検出部７０を介して信号を取り込む。In step S24, the wheel speed and wheel deceleration calculation unit 71 checks whether or not the counter value of the index counter j is 5, and if the counter value of the index counter j is not 5 (NO), the process proceeds to step S21. Returning to step S21, the wheel speed and wheel deceleration calculation unit 71 is executed.
Is a wheel speed sensor of the wheel corresponding to the counter value 2 of the index counter j, for example, when the counter value 2 indicates the left front wheel, a signal is fetched from the wheel speed sensor of the left front wheel via the monitor voltage detection unit 70 of the left front wheel. .

【００８１】同様にして、車輪速度及び車輪減速度演算
部７１は、右後輪及び左後輪の車輪速センサからも信号
を取り込んで、各々の車輪速度及び車輪減速度を算出
し、ステップＳ２４で、インデックスカウンタｊのカウ
ンタ値が５になれば（ＹＥＳ）、ステップＳ２５に進
む。Similarly, the wheel speed and wheel deceleration calculating section 71 also takes in signals from the wheel speed sensors of the right rear wheel and the left rear wheel to calculate the respective wheel speeds and wheel decelerations, and step S24 Then, if the counter value of the index counter j becomes 5 (YES), the process proceeds to step S25.

【００８２】ステップＳ２５において、車輪速度及び車
輪減速度演算部７１は、算出した各車輪速度を推定車体
速度演算部７２に、算出した各車輪速度及び各車輪減速
度を車輪状態検出部７３に出力し、該推定車体速度演算
部７２は、車輪速度及び車輪減速度演算部７１から入力
された各車輪速度から推定車体速度を算出して、車輪状
態検出部７３に出力する。なお、車輪速度、車輪減速度
及び推定車体速度の算出方法は公知であり、ここではそ
の説明を省略する。In step S25, the wheel speed and wheel deceleration calculation unit 71 outputs the calculated wheel speeds to the estimated vehicle body speed calculation unit 72, and the calculated wheel speeds and wheel decelerations to the wheel state detection unit 73. Then, the estimated vehicle body speed calculation unit 72 calculates the estimated vehicle body speed from the wheel speeds and the wheel speeds input from the wheel deceleration calculation unit 71, and outputs the calculated vehicle body speed to the wheel state detection unit 73. The method of calculating the wheel speed, the wheel deceleration, and the estimated vehicle body speed is known, and the description thereof is omitted here.

【００８３】次にステップＳ２６に進み、ステップＳ２
６で車輪状態検出部７３は、上記インデックスカウンタ
ｉのカウンタ値に対応する車輪の車輪速度、車輪減速度
及び推定車体速度から、該車輪における車輪速センサの
断線及び短絡異常を検出するソフト断検を行う。Next, the process proceeds to step S26, and step S2
At 6, the wheel state detection unit 73 detects the disconnection and short circuit abnormality of the wheel speed sensor at the wheel from the wheel speed of the wheel corresponding to the counter value of the index counter i, the wheel deceleration, and the estimated vehicle body speed. I do.

【００８４】ここで、上記車輪状態検出部７３による車
輪速センサの断線及び短絡異常を検出するソフト断検の
サブルーチンを図８のフローチャートを用いて説明す
る。なお、図８のフローチャートで行われる処理は、特
に明記しない限り車輪状態検出部７３によって行われる
ものであり、車輪速センサ５５の場合を例にして説明す
る。Here, the subroutine of the soft disconnection detecting the disconnection and the short circuit abnormality of the wheel speed sensor by the wheel state detecting section 73 will be described with reference to the flowchart of FIG. The process performed by the flowchart of FIG. 8 is performed by the wheel state detection unit 73 unless otherwise specified, and the case of the wheel speed sensor 55 will be described as an example.

【００８５】図８において、最初にステップＳ５０で、
推定車体速度演算部７２で算出された推定車体速度ＶRE
Fが時速４０ｋｍを超えているか否かを調べ、推定車体
速度ＶREFが時速４０ｋｍを超えている場合（ＹＥ
Ｓ）、ステップＳ５１に進み、ステップＳ５１で車輪速
度及び車輪減速度演算部７１から入力された、インデッ
クスカウンタｉのカウンタ値に対応する車輪における前
回の車輪速度Ｖin-1と今回の車輪速度Ｖinとを比較し
て、ステップＳ５２に進む。In FIG. 8, first in step S50,
Estimated vehicle speed VRE calculated by the estimated vehicle speed calculator 72
If F is over 40 km / h, the estimated vehicle speed VREF is over 40 km / h (YE
S), the process proceeds to step S51, and the previous wheel speed Vi n-1 and the current wheel speed Vi of the wheel corresponding to the counter value of the index counter i input from the wheel speed and wheel deceleration calculation unit 71 in step S51. Compare with n and proceed to step S52.

【００８６】ステップＳ５２において、前回の車輪速度
Ｖin-1から今回の車輪速度Ｖinを引いた値が時速３０ｋ
ｍ以上であるか否か、すなわち車輪速度に異常な減速が
起きているか否かを調べ、時速３０ｋｍ以上である場合
（ＹＥＳ）、ステップＳ５３に進み、ステップＳ５３で
タイマカウンタＴＣをインクリメントする。In step S52, the value obtained by subtracting the current wheel speed Vi n from the previous wheel speed Vi n-1 is 30 kph.
It is checked whether or not the speed is m or more, that is, whether or not the wheel speed is abnormally decelerated. If the speed is 30 km / h or more (YES), the process proceeds to step S53, and the timer counter TC is incremented in step S53.

【００８７】次に、ステップＳ５４に進み、車輪速度に
異常な減速があったことを示す異常減速経験フラグＦi
をセットして、ステップＳ５５に進む。Next, in step S54, an abnormal deceleration experience flag Fi indicating that the wheel speed is abnormally decelerated.
Is set and the process proceeds to step S55.

【００８８】また、ステップＳ５２において、前回の車
輪速度Ｖin-1から今回の車輪速度Ｖinを引いた値が時速
３０ｋｍ未満である場合（ＮＯ）、ステップＳ５５に進
む。If, in step S52, the value obtained by subtracting the current wheel speed Vi n from the previous wheel speed Vi n-1 is less than 30 km / h (NO), the process proceeds to step S55.

【００８９】ステップＳ５５において、異常減速経験フ
ラグＦiがセットされているか否かを調べ、異常減速経
験フラグＦiがセットされている場合（ＹＥＳ）、ステ
ップＳ５６で、今回の車輪速度Ｖinが時速５ｋｍ未満で
あるか否かを調べ、時速５ｋｍ未満である場合（ＹＥ
Ｓ）、ステップＳ５７において、タイマカウンタＴＣを
インクリメントする。In step S55, it is checked whether or not the abnormal deceleration experience flag Fi is set. If the abnormal deceleration experience flag Fi is set (YES), the current wheel speed Vi n is 5 km / h in step S56. If the speed is less than 5 km / h (YE
S), in step S57, the timer counter TC is incremented.

【００９０】次に、ステップＳ５８において、上記タイ
マカウンタＴＣのカウンタ値が示す時間を調べ、該カウ
ンタＴＣのカウンタ値が所定値Ｋ１以上であることを示
している場合（ＹＥＳ）、すなわち本動作例の場合、推
定車体速度ＶREFが時速４０ｋｍを超え、更に、前回の
車輪速度Ｖin-1から今回の車輪速度Ｖinを引いた値が時
速３０ｋｍ以上である状態、又は前回の車輪速度Ｖin-1
から今回の車輪速度Ｖinを引いた値が時速３０ｋｍ以上
である状態を経験した後、今回の車輪速度が時速５ｋｍ
未満の状態が所定時間以上継続した場合、ステップＳ５
９に進む。Next, in step S58, the time indicated by the counter value of the timer counter TC is checked, and if it is shown that the counter value of the counter TC is equal to or greater than the predetermined value K1 (YES), that is, this operation example. cases, exceed the estimated vehicle speed VREF is per hour 40 km, further, the state minus the current wheel speeds Vi n from the previous wheel speed Vi n-1 is 30km per hour or more, or a previous wheel speed Vi n- 1
After the value obtained by subtracting the current wheel speed Vi n from experiences a state is 30km per hour or more, this time of wheel speed per hour 5km
If the state below is continued for a predetermined time or more, step S5
Proceed to 9.

【００９１】ステップＳ５９において、車輪速センサ５
５が断線又は短絡といった異常状態にあると判定、すな
わちソフト断検が成立したと判定して本フローは終了す
る。In step S59, the wheel speed sensor 5
It is determined that 5 is in an abnormal state such as a disconnection or a short circuit, that is, it is determined that the soft disconnection is established, and this flow ends.

【００９２】また、ステップＳ５８で、上記タイマカウ
ンタＴＣのカウンタ値が所定値Ｋ１未満であることを示
している場合（ＮＯ）、ステップＳ５０に戻る。If it is determined in step S58 that the counter value of the timer counter TC is less than the predetermined value K1 (NO), the process returns to step S50.

【００９３】ここで、上記ステップＳ５０で、推定車体
速度ＶREFが時速４０ｋｍ以下である場合（ＮＯ）、ス
テップＳ６０において、車輪速センサ５５の異常判定が
すでに成立していないかどうかを調べ、車輪速センサ５
５の異常判定が成立していなければ（ＹＥＳ）、ステッ
プＳ６１に進む。Here, when the estimated vehicle body speed VREF is 40 km / h or less in step S50 (NO), it is checked in step S60 whether or not the abnormality determination of the wheel speed sensor 55 has already been established, and the wheel speed is determined. Sensor 5
If the abnormality determination of 5 is not established (YES), the process proceeds to step S61.

【００９４】ステップＳ６１において、上記異常減速経
験フラグＦiをリセットした後、ステップＳ６２でタイ
マカウンタＴＣをリセットし、その後ステップＳ６３で
車輪速センサ５５が断線又は短絡といった異常はなく、
正常状態であるすなわちソフト断検は成立しないと判定
して本フローは終了する。After resetting the abnormal deceleration experience flag Fi in step S61, the timer counter TC is reset in step S62, and then in step S63, there is no abnormality such as disconnection or short circuit of the wheel speed sensor 55,
When it is determined that the normal state, that is, the soft disconnection is not established, this flow ends.

【００９５】また、ステップＳ５５において異常減速経
験フラグＦiがセットされていない場合（ＮＯ）、又は
ステップＳ５６において今回の車輪速度Ｖinが時速５ｋ
ｍ以上である場合（ＮＯ）、ステップＳ６２以降の処理
を行い、ステップＳ６０において車輪速センサ５５の異
常判定が成立している場合（ＮＯ）、本フローは終了す
る。[0095] Further, when the abnormality deceleration experienced flag Fi is not set in step S55 (NO), or current wheel speeds Vi n is speed 5k in step S56
If it is m or more (NO), the processing from step S62 is performed, and if the abnormality determination of the wheel speed sensor 55 is established in step S60 (NO), this flow ends.

【００９６】次に、図７のフローチャートに戻り、ステ
ップＳ２６で車輪状態検出部７３においてソフト断検を
行った後、ステップＳ２７で車輪状態検出部７３は、車
輪速センサ５５のソフト断検が成立するか否かを調べ、
ソフト断検が成立した場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２８
で車輪状態検出部７３は、ソフト断検が成立したことを
示すフラグであるフラグＦ３iをセットして、ステップ
Ｓ２９に進む。Next, returning to the flow chart of FIG. 7, after the soft state detection of the wheel state detection unit 73 is performed in step S26, the soft state detection of the wheel speed sensor 55 is established in the wheel state detection unit 73 in step S27. Check whether or not
If the soft inspection has been established (YES), step S28
Then, the wheel state detection unit 73 sets a flag F3i, which is a flag indicating that the soft disconnection has been established, and proceeds to step S29.

【００９７】また、ステップＳ２７で車輪状態検出部７
３は、車輪速センサ５５のソフト断検が成立しなかった
場合（ＮＯ）、ステップＳ３０で車輪状態検出部７３
は、上記フラグＦ３iをリセットして、ステップＳ２９
に進む。Further, in step S27, the wheel state detection unit 7
If the soft disconnection of the wheel speed sensor 55 has not been established (NO), the wheel speed detecting unit 3 determines the wheel condition detecting unit 73 in step S30.
Resets the flag F3i, and executes step S29.
Proceed to.

【００９８】ステップＳ２９において、故障検出部７５
は、フラグＦ３iの設定状態を調べ、フラグＦ３iがセッ
トされていれば（ＹＥＳ）、ステップＳ３１でフラグＦ
１i及びフラグＦ２iの設定状態を調べ、フラグＦ１i又
はフラグＦ２iのいずれかがセットされていれば（ＹＥ
Ｓ）、ステップＳ５更にステップＳ６の処理を行って本
フローは終了する。In step S29, the failure detecting section 75
Checks the setting state of the flag F3i, and if the flag F3i is set (YES), the flag F3i is determined in step S31.
1i and flag F2i are checked, and if either flag F1i or flag F2i is set (YE
S), step S5 and step S6 are performed, and the present flow ends.

【００９９】ステップＳ３１において、フラグＦ１i又
はフラグＦ２iのいずれかがセットされていなければ
（ＮＯ）、ステップＳ３２でインデックスカウンタｉの
カウンタ値に対応する車輪のブレーキ液圧の減圧を禁止
するＦＳ処理を行う判定の有無を示すフラグＦＦＳiを
セットして、ステップＳ３３でインデックスカウンタｉ
のカウンタ値に対応する車輪に対してＦＳ処理を行った
後、ステップＳ３４に進む。If either the flag F1i or the flag F2i is not set in step S31 (NO), an FS process for prohibiting the reduction of the brake fluid pressure of the wheel corresponding to the counter value of the index counter i is executed in step S32. A flag FFSi indicating whether or not to make a decision is set and the index counter i is set in step S33.
After performing the FS processing on the wheel corresponding to the counter value of, the process proceeds to step S34.

【０１００】また、ステップＳ２９において、フラグＦ
３iがセットされていない場合（ＮＯ）、ステップＳ３
５で、故障検出部７５はフラグＦ４i又はフラグＦ５iが
セットされているか否かを調べ、フラグＦ４i又はフラ
グＦ５iがセットされていれば（ＹＥＳ）、ステップＳ
３２以降の処理を行う。Further, in step S29, the flag F
If 3i is not set (NO), step S3
5, the failure detection unit 75 checks whether or not the flag F4i or the flag F5i is set, and if the flag F4i or the flag F5i is set (YES), the step S
Processing after 32 is performed.

【０１０１】ステップＳ３５において、フラグＦ４i又
はフラグＦ５iがセットされていない場合（ＮＯ）、ス
テップＳ３６で故障検出部７５は、フラグＦＦＳiをリ
セットした後、ステップＳ３４に進む。When the flag F4i or the flag F5i is not set in step S35 (NO), the failure detecting section 75 resets the flag FFSi in step S36, and then proceeds to step S34.

【０１０２】次に、故障検出部７５は、ステップＳ３４
でインデックスカウンタｉのカウンタ値をインクリメン
トして、ステップＳ３７に進み、ステップＳ３７におい
て、インデックスカウンタｉのカウンタ値が５であるか
否かを調べ、カウンタ値が５である場合（ＹＥＳ）、図
６のステップＳ２に戻り、カウンタ値が５でない場合
（ＮＯ）、すなわち５未満の場合、図６のステップＳ３
に戻る。Next, the failure detecting section 75 determines in step S34.
In step S37, the counter value of the index counter i is incremented, and it is checked in step S37 whether or not the counter value of the index counter i is 5. If the counter value is 5 (YES), FIG. If the counter value is not 5 (NO), that is, if it is less than 5, then the process returns to step S3 of FIG.
Return to

【０１０３】上記のように、本発明の第１実施例の装置
を使用すると、例えば図４及び図５で示すようにソフト
断検がハード断検よりも先に成立した場合、従来、断線
を検出してＦＳ処理を行うまでにｔ3の時間がかかって
いたものが、ｔ3よりも短いｔ1の時間で済むようにな
り、更に断線を検出してＳＤ処理を行うまでにｔ4の時
間がかかっていたものが、ｔ4よりも短いｔ2の時間で済
むようになる。As described above, when the device according to the first embodiment of the present invention is used, when the soft disconnection is established before the hard disconnection, as shown in FIGS. It took t3 time to detect and perform FS processing, but now it takes t1 shorter than t3, and it takes t4 time to detect disconnection and perform SD processing. However, the time required for t2 is shorter than t4.

【０１０４】また、ソフト断検がハード断検よりも先に
成立した場合、従来、短絡を検出してＦＳ処理を行うま
でにｔ7の時間がかかっていたものが、ｔ7よりも短いｔ
5の時間で済むようになり、更に短絡を検出してＳＤ処
理を行うまでにｔ8の時間がかかっていたものが、ｔ8よ
りも短いｔ6の時間で済むようになる。Further, when the soft inspection is established before the hard inspection, it takes a time t7 until the short circuit is detected and the FS processing is performed, but the time t is shorter than t7.
The time required is 5 and the time required for t8 to detect the short circuit and perform the SD process is reduced to t6 which is shorter than t8.

【０１０５】次に、図９は、本発明の装置の第２実施例
を示した概略ブロック図であり、図１０は、本発明の装
置において、車両の１つの車輪におけるアンチロックブ
レーキ装置の第２実施例を示す概略の制御系統図であ
る。なお、図９及び図１０において、上記第１実施例の
図１及び図２と同じものは同じ符号を付けており、ここ
ではその説明を省略すると共に、図１及び図２との相違
点のみ説明する。Next, FIG. 9 is a schematic block diagram showing a second embodiment of the device of the present invention, and FIG. 10 is a block diagram of an antilock brake device for one wheel of a vehicle in the device of the present invention. It is a schematic control system diagram which shows 2 Example. 9 and 10, the same parts as those in FIGS. 1 and 2 of the first embodiment are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted here, and only the differences from FIGS. 1 and 2 will be described. explain.

【０１０６】図９における図１との相違点は、ハード異
常検出部３が、例えば車輪速センサ１ａの異常を検出し
た場合、上記液圧制御装置５に対して、車輪速センサ１
ａに対応する車輪のブレーキ液圧の減圧を禁止するＦＳ
処理を行うと共に、上記ソフト異常検出部４に対して、
車輪速センサ１ａの異常検出信号を出力し、それに伴
い、ソフト異常検出部４は、車輪速センサのソフト断検
成立と判定するしきい値を、更にソフト断検成立の判定
が行われやすい値に設定し、該設定したしきい値を用い
て車輪速センサ１ａにおけるソフト断検成立の有無の判
定を行うことにある。The difference between FIG. 9 and FIG. 1 is that when the hardware abnormality detecting section 3 detects an abnormality in the wheel speed sensor 1a, for example, the wheel speed sensor 1 is instructed to the hydraulic pressure control device 5.
FS prohibiting the reduction of the brake fluid pressure of the wheel corresponding to a
While performing the processing,
The abnormality detection signal of the wheel speed sensor 1a is output, and accordingly, the soft abnormality detection unit 4 sets a threshold value for determining that the soft disconnection of the wheel speed sensor is determined to be a value that makes it easier to determine whether the soft disconnection is established. It is to determine whether or not the soft disconnection is established in the wheel speed sensor 1a using the set threshold value.

【０１０７】更に、ソフト異常検出部４は、例えば車輪
速センサ１ａの異常を検出した場合、上記ハード異常検
出部３に対して、車輪速センサ１ａの異常検出信号を出
力するが、それに伴って、ハード異常検出部３は、ハー
ド断検を行うための上記各しきい値の変更を行わずにＦ
Ｓ処理を行うもので、これらのことから、図９におい
て、ハード異常検出部を３ａ、ソフト異常検出部を４ａ
とし、これに伴って電子制御装置を２ａとしている。Further, when the software abnormality detecting section 4 detects an abnormality of the wheel speed sensor 1a, for example, it outputs an abnormality detection signal of the wheel speed sensor 1a to the hardware abnormality detecting section 3, but with this, , The hardware abnormality detection unit 3 does not change the above-mentioned threshold values for performing the hardware inspection, and
S processing is performed, and from these facts, in FIG. 9, the hardware abnormality detection unit is 3a and the software abnormality detection unit is 4a.
The electronic control unit is designated as 2a accordingly.

【０１０８】なお、本第２実施例においては、ハード異
常検出部３ａによって液圧制御装置５に対してＦＳ処理
又はＳＤ処理が行われるが、ソフト異常検出部４ａのみ
が車輪速センサの異常検出の判定を行った場合、ソフト
異常検出部４ａによって液圧制御装置５に対して直接Ｆ
Ｓ処理が行われるようにしてもよいし、更にソフト異常
検出部４ａによって液圧制御装置５に対してＦＳ処理又
はＳＤ処理が行われるようにしてもよい。In the second embodiment, the FS process or SD process is performed on the hydraulic pressure control device 5 by the hardware abnormality detecting unit 3a, but only the software abnormality detecting unit 4a detects the abnormality of the wheel speed sensor. When the determination is made, the soft abnormality detection unit 4a directly applies F to the hydraulic pressure control device 5.
The S process may be performed, or the FS process or the SD process may be performed on the hydraulic pressure control device 5 by the soft abnormality detecting unit 4a.

【０１０９】次に、図１０における図２との相違点は、
故障検出部７５がハード断検成立の判定を行うと車輪状
態検出部７３に対して、車輪速センサ５５の異常判定信
号を出力し、これを受けて車輪状態検出部７３は、ソフ
ト断検成立の判定を行うしきい値をソフト断検成立の判
定が行われやすい値に設定し、該設定したしきい値を用
いて車輪速センサ５５におけるソフト断検成立の有無の
判定を行うことにある。Next, the difference between FIG. 10 and FIG.
When the failure detection unit 75 determines that the hard disconnection is established, an abnormality determination signal of the wheel speed sensor 55 is output to the wheel state detection unit 73, and in response to this, the wheel state detection unit 73 causes the wheel disconnection detection unit 73 to be established. The threshold for performing the determination is set to a value at which it is easy to determine whether the soft disconnection is established, and the presence or absence of the soft disconnection established in the wheel speed sensor 55 is determined using the set threshold. .

【０１１０】更に、車輪状態検出部７３は、ソフト断検
成立の判定を行い、該判定結果を故障検出部７５に出力
するが、故障検出部７５はハード断検の成立を判定する
しきい値の変更を行わないもので、これらのことから、
図１０において、車輪状態検出部を７３ａ、故障検出部
を７５ａとし、これに伴って電子制御装置を５６ａとし
ている。Further, the wheel state detecting unit 73 determines whether the soft disconnection is established and outputs the determination result to the failure detecting unit 75. The failure detecting unit 75 determines the threshold value for determining whether the hard disconnection is established. We will not make changes to
In FIG. 10, the wheel state detecting unit is 73a, the failure detecting unit is 75a, and the electronic control unit is 56a accordingly.

【０１１１】図１０において、上記モニタ電圧検出部７
０、液圧制御駆動部７４及び故障検出部７５ａは、図９
におけるハード異常検出部３ａに相当し、上記車輪速度
及び車輪減速度演算部７１、推定車体速度演算部７２及
び車輪状態検出部７３ａは、図９におけるソフト異常検
出部４ａに相当する。なお、厳密にいえば、モニタ電圧
検出部７０の一部がソフト異常検出部４ａに含まれてい
る。In FIG. 10, the monitor voltage detecting section 7 is provided.
0, the hydraulic pressure control drive unit 74, and the failure detection unit 75a are shown in FIG.
9 corresponds to the hardware abnormality detecting unit 3a, and the wheel speed / wheel deceleration calculating unit 71, the estimated vehicle body speed calculating unit 72, and the wheel state detecting unit 73a correspond to the soft abnormality detecting unit 4a in FIG. Strictly speaking, a part of the monitor voltage detection unit 70 is included in the soft abnormality detection unit 4a.

【０１１２】ここで、図１１は、車輪速センサ５５が断
線した場合、図３のモニタ電圧検出部７０による上記モ
ニタ電圧値の変化、及びハード断検が成立したときにお
ける図１０で示した電子制御装置５６ａの動作を示して
おり、図１２は、図９で示した装置を用いて車輪速セン
サ５５が短絡した場合、図３のモニタ電圧検出部７０に
よる上記モニタ電圧値の変化、及びハード断検がソフト
断検よりも先に成立したときにおける図１０で示した電
子制御装置５６ａの動作を示している。Here, FIG. 11 shows the electronic signals shown in FIG. 10 when the wheel speed sensor 55 is disconnected, when the monitor voltage detection unit 70 of FIG. 3 changes the monitor voltage value and when the hard disconnection is established. FIG. 12 shows the operation of the control device 56a, and FIG. 12 shows a change in the monitor voltage value by the monitor voltage detection unit 70 in FIG. 3 and hardware when the wheel speed sensor 55 is short-circuited by using the device shown in FIG. 11 shows an operation of the electronic control unit 56a shown in FIG. 10 when the inspection is established before the soft inspection.

【０１１３】なお、図１１及び図１２において、モニタ
電圧値の変化を示すために、０Ｖ、２.５Ｖ、５Ｖとい
った具体的な電圧値を示しているが、これは一例であ
り、これに限定されるものではない。11 and 12, specific voltage values such as 0V, 2.5V, and 5V are shown to show changes in the monitor voltage value, but this is an example and the present invention is not limited to this. It is not something that will be done.

【０１１４】次に、図１０で示した本発明の装置の第２
実施例において、図１１及び図１２で示したようなモニ
タ電圧特性を示すモニタ電圧検出部７０を用いて車輪速
センサの異常を検出する動作例を図１３、図１４及び図
１５のフローチャートを用いて説明する。Next, the second device of the present invention shown in FIG.
In the embodiment, an operation example of detecting an abnormality of the wheel speed sensor by using the monitor voltage detection unit 70 having the monitor voltage characteristics shown in FIGS. 11 and 12 will be described with reference to the flowcharts of FIGS. 13, 14 and 15. Explain.

【０１１５】なお、図１３、図１４及び図１５のフロー
チャートにおいて、本発明の第１実施例の装置の動作例
を示した図６から図８のフローチャートに対して、車輪
状態検出部を７３から７３ａに、故障検出部を７５から
７５ａにした以外は同じであるフローは同じ符号で示し
ており、ここでは、図６から図８のフローチャートとの
相違点のみ説明する。In addition, in the flow charts of FIGS. 13, 14 and 15, the wheel state detection unit from 73 is different from the flow charts of FIGS. 6 to 8 showing the operation example of the apparatus of the first embodiment of the present invention. 73a is the same as that of the flow chart except that the failure detecting unit is changed from 75 to 75a, and the same reference numerals are used. Here, only the differences from the flowcharts of FIGS. 6 to 8 will be described.

【０１１６】図１３における図６との相違点は、図６に
おけるステップＳ９、ステップＳ１０、ステップＳ１
３、ステップＳ１６、ステップＳ１７及びステップＳ２
０の処理を削除したことと、ステップＳ１８の処理が終
了すると、図１４のステップＳ２１に進むことにある。The difference between FIG. 13 and FIG. 6 is that steps S9, S10, and S1 in FIG.
3, step S16, step S17 and step S2
When the process of 0 is deleted and the process of step S18 ends, the process proceeds to step S21 of FIG.

【０１１７】図１３において、ステップＳ８の処理を行
った後、ステップＳ１１に進み、ステップＳ１２の処理
を行った後、ステップＳ１１に進む。また、ステップＳ
１５の処理を行った後、ステップＳ１８に進み、ステッ
プＳ１９の処理を行った後、ステップＳ１８に進む。In FIG. 13, after performing the process of step S8, the process proceeds to step S11. After performing the process of step S12, the process proceeds to step S11. Step S
After performing the process of 15, the process proceeds to step S18. After performing the process of step S19, the process proceeds to step S18.

【０１１８】図１４における図７との相違点は、図７に
おけるステップＳ３１をステップＳ３５に置き換えたこ
とにあり、図１４において、ステップＳ２９で故障検出
部７５ａは、フラグＦ３iの設定状態を調べ、フラグＦ
３iがセットされていれば（ＹＥＳ）、ステップＳ３５
に進む。The difference between FIG. 14 and FIG. 7 is that step S31 in FIG. 7 is replaced with step S35. In FIG. 14, the failure detecting section 75a checks the setting state of the flag F3i in step S29. Flag F
If 3i is set (YES), step S35
Proceed to.

【０１１９】ステップＳ３５でフラグＦ４i又はフラグ
Ｆ５iがセットされていれば（ＹＥＳ）、ステップＳ５
更にステップＳ６の処理を行って本フローは終了する。
また、ステップＳ３５でフラグＦ４i又はフラグＦ５iが
セットされていなければ（ＮＯ）、ステップＳ３２以降
の処理を行う。If flag F4i or flag F5i is set in step S35 (YES), step S5
Further, the processing of step S6 is performed, and the present flow ends.
If the flag F4i or the flag F5i has not been set in step S35 (NO), the processes in step S32 and subsequent steps are performed.

【０１２０】図１５における図８との相違点は、図８に
おけるステップＳ５７とステップＳ５８の間にステップ
Ｓ７０の処理を追加することと、該追加したステップＳ
７０と図８におけるステップＳ５９との間にステップＳ
７１の判断を行う処理を追加したことにある。なお、図
１５のフローチャートで行われる処理は、特に明記しな
い限り車輪状態検出部７３ａによって行われるものであ
る。The difference between FIG. 15 and FIG. 8 is that the process of step S70 is added between step S57 and step S58 in FIG.
70 between step 70 and step S59 in FIG.
This is because a process for making a judgment of 71 has been added. The process performed in the flowchart of FIG. 15 is performed by the wheel state detection unit 73a unless otherwise specified.

【０１２１】図１５において、ステップＳ５７の処理を
行った後、ステップＳ７０に進み、ステップＳ７０で、
フラグＦ４i又はフラグＦ５iがセットされているか否か
を調べ、フラグＦ４i又はフラグＦ５iがセットされてい
なければ（ＮＯ）、ステップＳ５８以降の処理を行う。In FIG. 15, after performing the process of step S57, the process proceeds to step S70, and at step S70,
It is checked whether or not the flag F4i or the flag F5i is set, and if the flag F4i or the flag F5i is not set (NO), the processing from step S58 is performed.

【０１２２】ステップＳ７０で、フラグＦ４i又はフラ
グＦ５iがセットされている場合（ＹＥＳ）、ステップ
Ｓ７１において、上記タイマカウンタＴＣのカウンタ値
が上記所定値Ｋ１から所定値ｋを減算した値以上か否か
を調べ、所定値Ｋ１から所定値ｋを減算した値以上であ
れば（ＹＥＳ）、ステップＳ５９に進み、またステップ
Ｓ７１で、所定値Ｋ１から所定値ｋを減算した値未満で
あれば（ＮＯ）、ステップＳ５０に戻る。If the flag F4i or the flag F5i is set in step S70 (YES), it is determined in step S71 whether the counter value of the timer counter TC is equal to or more than the value obtained by subtracting the predetermined value k from the predetermined value K1. If it is greater than or equal to the value obtained by subtracting the predetermined value k from the predetermined value K1 (YES), the process proceeds to step S59, and if it is less than the value obtained by subtracting the predetermined value k from the predetermined value K1 in step S71 (NO). , And returns to step S50.

【０１２３】上記のように、本発明の第２実施例の装置
を使用すると、例えば図１１及び図１２で示すようにハ
ード断検がソフト断検よりも先に成立した場合、従来、
断線を検出してＳＤ処理を行うまでにｔ4の時間がかか
っていたものが、ｔ4よりも短いＴ1の時間で済むように
なり、短絡を検出してＳＤ処理を行うまでにｔ8の時間
がかかっていたものが、ｔ8よりも短いＴ2の時間で済む
ようになる。As described above, when the device of the second embodiment of the present invention is used, when the hard inspection is established before the soft inspection as shown in FIGS.
It took t4 time to detect the disconnection and perform SD processing, but now T1 is shorter than t4, and it takes t8 time to detect the short circuit and perform SD processing. What you used to have now can be done in T2, which is shorter than t8.

【０１２４】次に、図１６は、本発明の装置の第３実施
例を示した概略ブロック図であり、上記第１実施例の図
２と第２実施例の図９と同じものは同じ符号を付けてお
り、ここではその説明を省略すると共に、図２及び図９
との相違点のみ説明する。Next, FIG. 16 is a schematic block diagram showing a third embodiment of the device of the present invention. The same parts as those in FIG. 2 of the first embodiment and FIG. 9 of the second embodiment have the same reference numerals. , And the description thereof is omitted here, and FIG.
Only the differences from

【０１２５】図１６における図２及び図９との相違点
は、図２におけるソフト異常検出部４の機能を備えたソ
フト異常検出部４ｂと、図９におけるハード異常検出部
３ａの機能を備えたハード異常検出部３ｂからなる電子
制御装置２ｂを備えたことにありる。The difference between FIG. 16 and FIGS. 2 and 9 is that the soft abnormality detecting unit 4b having the function of the soft abnormality detecting unit 4 in FIG. 2 and the function of the hard abnormality detecting unit 3a in FIG. 9 are provided. This is because the electronic control unit 2b including the hardware abnormality detecting unit 3b is provided.

【０１２６】図１６において、上記ソフト異常検出部４
ｂは、例えば車輪速センサ１ａの異常を、上記ハード異
常検出部３ｂによるハード断検が成立していないときに
異常判定した場合、上記ハード異常検出部３ｂに対し
て、車輪速センサ１ａの異常判定信号を出力し、それに
伴い、ハード異常検出部３ｂは、上記液圧制御装置５ｂ
に対して、車輪速センサ１ａに対応する車輪のブレーキ
液圧の減圧を禁止するＦＳ処理を行うと共に、車輪速セ
ンサ１ａの上記各しきい値を正常時における車輪速セン
サ１ａのモニタ電圧値に近づけた値に設定し、該設定し
た各しきい値と車輪速センサ１ａのモニタ電圧値を比較
して車輪速センサ１ａの異常の有無を調べる。In FIG. 16, the software abnormality detecting unit 4
b is an abnormality of the wheel speed sensor 1a, the abnormality of the wheel speed sensor 1a is determined with respect to the hardware abnormality detection unit 3b when the hardware abnormality detection unit 3b determines that the abnormality has not occurred. A determination signal is output, and accordingly, the hardware abnormality detection unit 3b causes the hydraulic pressure control device 5b to operate.
On the other hand, the FS processing for prohibiting the reduction of the brake fluid pressure of the wheel corresponding to the wheel speed sensor 1a is performed, and the above threshold values of the wheel speed sensor 1a are set to the monitor voltage values of the wheel speed sensor 1a in the normal state. The values are set close to each other, and the threshold values thus set are compared with the monitor voltage value of the wheel speed sensor 1a to check whether the wheel speed sensor 1a is abnormal.

【０１２７】上記ハード異常検出部３ｂは、例えば車輪
速センサ１ａの異常を、上記ソフト異常検出部４ｂによ
るソフト断検が成立していないときに検出した場合、上
記液圧制御装置５ｂに対して、車輪速センサ１ａに対応
する車輪のブレーキ液圧の減圧を禁止するＦＳ処理を行
うと共に、上記ソフト異常検出部４ｂに対して、車輪速
センサ１ａの異常検出信号を出力し、それに伴い、ソフ
ト異常検出部４ｂは、車輪速センサのソフト断検成立と
判定するしきい値を、更にソフト断検成立の判定が行わ
れやすい値に設定し、該設定したしきい値を用いて車輪
速センサ１ａにおけるソフト断検成立の有無の判定を行
うものである。When the hardware abnormality detecting section 3b detects an abnormality of the wheel speed sensor 1a, for example, when the soft failure detection by the software abnormality detecting section 4b is not established, the hydraulic pressure control apparatus 5b is instructed. The FS process for prohibiting the reduction of the brake fluid pressure of the wheel corresponding to the wheel speed sensor 1a is performed, and the abnormality detection signal of the wheel speed sensor 1a is output to the soft abnormality detection unit 4b. The abnormality detecting unit 4b sets a threshold value for determining that the soft speed detection of the wheel speed sensor is established to a value at which it is easy to determine whether the soft speed detection is established, and the wheel speed sensor is set using the set threshold value. The presence / absence of establishment of the soft inspection in 1a is determined.

【０１２８】なお、本第３実施例においては、ハード異
常検出部３ｂによって液圧制御装置５に対してＦＳ処理
又はＳＤ処理が行われるが、ソフト異常検出部４ｂのみ
が車輪速センサの異常検出の判定を行った場合、ソフト
異常検出部４ｂによって液圧制御装置５に対して直接Ｆ
Ｓ処理が行われるようにしてもよいし、更にソフト異常
検出部４ｂによって液圧制御装置５に対してＦＳ処理又
はＳＤ処理が行われるようにしてもよい。In the third embodiment, the FS process or SD process is performed on the hydraulic pressure control device 5 by the hardware abnormality detecting section 3b, but only the software abnormality detecting section 4b detects the abnormality of the wheel speed sensor. If the determination is made, the software abnormality detection unit 4b directly applies F to the hydraulic pressure control device 5.
The S process may be performed, or the FS process or the SD process may be performed on the hydraulic pressure control device 5 by the soft abnormality detecting unit 4b.

【０１２９】次に、本発明の装置の第３実施例におけ
る、車両の１つの車輪におけるアンチロックブレーキ装
置の概略の制御系統図は、図１０において、車輪状態検
出部７３を７３ｂに、故障検出部７５を７５ｂに、電子
制御装置５６を５６ｂにした以外は同じであり、図４、
図５、図１１及び図１２で示したようなモニタ電圧特性
を示すモニタ電圧検出部７０を用いて車輪速センサの異
常を検出する本第３実施例の装置の動作例を示すフロー
チャートは、上記第１実施例の図６及び図７、上記第２
実施例の図１５を組み合わせ、該図６、図７及び図１５
において、車輪状態検出部を７３ｂとし、故障検出部を
７５ｂとし、電子制御装置を５６ｂとしたものであるの
で、ここではそれらの説明を省略する。Next, a schematic control system diagram of the anti-lock brake device for one wheel of the vehicle in the third embodiment of the device of the present invention is shown in FIG. 4 except that the part 75 is replaced by 75b and the electronic control unit 56 is replaced by 56b.
The flowchart showing the operation example of the device of the third embodiment for detecting the abnormality of the wheel speed sensor by using the monitor voltage detection unit 70 having the monitor voltage characteristics as shown in FIGS. 6 and 7 of the first embodiment, the above second
FIG. 15, FIG. 7, and FIG.
In the above, since the wheel state detection unit is 73b, the failure detection unit is 75b, and the electronic control unit is 56b, their description is omitted here.

【０１３０】上記のように、本発明の第３実施例の装置
を使用すると、例えば図４及び図５で示すようにソフト
断検がハード断検よりも先に成立した場合、従来、断線
を検出してＦＳ処理を行うまでにｔ3の時間がかかって
いたものが、ｔ3よりも短いｔ1の時間で済むようにな
り、更に断線を検出してＳＤ処理を行うまでにｔ4の時
間がかかっていたものが、ｔ4よりも短いｔ2の時間で済
むようになる。As described above, when the device of the third embodiment of the present invention is used, if the soft disconnection is established before the hard disconnection as shown in FIGS. It took t3 time to detect and perform FS processing, but now it takes t1 shorter than t3, and it takes t4 time to detect disconnection and perform SD processing. However, the time required for t2 is shorter than t4.

【０１３１】また、ソフト断検がハード断検よりも先に
成立した場合、従来、短絡を検出してＦＳ処理を行うま
でにｔ7の時間がかかっていたものが、ｔ7よりも短いｔ
5の時間で済むようになり、更に短絡を検出してＳＤ処
理を行うまでにｔ8の時間がかかっていたものが、ｔ8よ
りも短いｔ6の時間で済むようになる。Further, when the soft disconnection is established before the hard disconnection, it takes a time t7 until the short circuit is detected and the FS process is performed, but the time t is shorter than t7.
The time required is 5 and the time required for t8 to detect the short circuit and perform the SD process is reduced to t6 which is shorter than t8.

【０１３２】更にまた、例えば図１１及び図１２で示す
ようにハード断検がソフト断検よりも先に成立した場
合、従来、断線を検出してＳＤ処理を行うまでにｔ4の
時間がかかっていたものが、ｔ4よりも短いＴ1の時間で
済むようになり、短絡を検出してＳＤ処理を行うまでに
ｔ8の時間がかかっていたものが、ｔ8よりも短いＴ2の
時間で済むようになる。Furthermore, as shown in FIGS. 11 and 12, for example, when the hard disconnection is established before the soft disconnection, it takes a time t4 before the disconnection is detected and the SD process is performed. However, the time required for T1 is shorter than t4, and the time required for t8 is shorter than the time required for detecting the short circuit and performing the SD process, but the time required for T2 is shorter than t8. .

【０１３３】このように、車輪速センサ５５の断線又は
短絡といった異常状態を検出する時間が早くなり、車輪
速センサ５５の断線又は短絡を検出する間に、車輪速セ
ンサ５５の異常による不要なＡＢＳ制御を行うことを防
ぐことができる。As described above, the time for detecting the abnormal state such as the disconnection or the short circuit of the wheel speed sensor 55 becomes shorter, and the unnecessary ABS due to the abnormality of the wheel speed sensor 55 is detected while the disconnection or the short circuit of the wheel speed sensor 55 is detected. It is possible to prevent control.

【０１３４】また、上記各実施例において、ソフト断検
ルーチンのフローチャートにおいて、タイマカウンタＴ
Ｃによって計測される異常状態検出の継続時間は、通常
約１０ｍｓｅｃに設定する場合があるが、例えばモニタ
電圧値ＶＭiの関数にしてもよく、この場合、ソフト断
検による車輪速センサの異常状態の判定条件を敏感にす
ることができる。Further, in each of the above embodiments, in the flow chart of the soft disconnection detection routine, the timer counter T
The duration of the abnormal state detection measured by C is usually set to about 10 msec, but may be a function of, for example, the monitor voltage value VMi. In this case, the abnormal state of the wheel speed sensor due to the soft disconnection is detected. The judgment condition can be made sensitive.

【０１３５】更にまた、ソフト断検ルーチンの各フロー
チャートにおいて、ステップＳ５０における推定車体速
度ＶREFの条件を時速４０ｋｍから時速２０ｋｍに下げ
てもよく、ステップＳ５６の処理において、今回の車輪
速度の条件を時速５ｋｍから時速１０ｋｍに上げてもよ
く、このような場合においても、ソフト断検による車輪
速センサの異常状態の判定条件を敏感にすることができ
る。Furthermore, in each of the flowcharts of the soft disconnection inspection routine, the condition of the estimated vehicle body speed VREF in step S50 may be reduced from 40 km / h to 20 km / h, and in the processing of step S56, the current wheel speed condition is set to the hourly speed. The speed may be increased from 5 km to 10 km / h, and even in such a case, the determination condition of the abnormal state of the wheel speed sensor by the soft disconnection can be made sensitive.

【０１３６】このように、モニタ電圧検出部７０からの
モニタ電圧値ＶＭiが、該モニタ電圧値ＶＭiだけで車輪
速センサ５５の異常が確定できるしきい値である所定値
ａ２又は所定値ｂ２に至らなくても所定値ａ１を超える
か又は所定値ｂ１を下回った場合、上記のようなソフト
断検による車輪速センサの異常状態の判定条件を敏感に
してもよい。As described above, the monitor voltage value VMi from the monitor voltage detecting unit 70 reaches the predetermined value a2 or the predetermined value b2 which is the threshold value at which the abnormality of the wheel speed sensor 55 can be determined only by the monitor voltage value VMi. Even if the predetermined value a1 is exceeded or falls below the predetermined value b1, the determination condition for the abnormal state of the wheel speed sensor due to the soft disconnection as described above may be made sensitive.

【０１３７】上述したように、本発明の装置は上記実施
例に限定されるものではなく、様々な変形例が考えら
れ、本発明の範囲は、特許請求の範囲によって定められ
るべきものであることは言うまでもない。As described above, the apparatus of the present invention is not limited to the above-mentioned embodiments, and various modifications can be considered, and the scope of the present invention should be defined by the claims. Needless to say.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】 本発明の第１実施例におけるアンチロックブ
レーキ装置の概略ブロック図である。FIG. 1 is a schematic block diagram of an antilock brake device according to a first embodiment of the present invention.

【図２】 本発明の装置において、車両の１つの車輪に
おけるアンチロックブレーキ装置の第１実施例を示す概
略の制御系統図である。FIG. 2 is a schematic control system diagram showing a first embodiment of an antilock brake device for one wheel of a vehicle in the device of the present invention.

【図３】 図２のモニタ電圧検出部の例を示した概略の
回路図である。FIG. 3 is a schematic circuit diagram showing an example of a monitor voltage detection unit in FIG.

【図４】 車輪速センサが断線した場合、モニタ電圧値
の変化、及びソフト断検がハード断検よりも先に成立し
たときにおける図２の電子制御装置の動作を示した図で
ある。FIG. 4 is a diagram showing an operation of the electronic control device of FIG. 2 when a wheel speed sensor is disconnected, a change in a monitor voltage value, and a soft disconnection is established before a hard disconnection.

【図５】 車輪速センサが短絡した場合、モニタ電圧値
の変化、及びソフト断検がハード断検よりも先に成立し
たときにおける図２の電子制御装置の動作を示した図で
ある。5 is a diagram showing a change in the monitor voltage value when the wheel speed sensor is short-circuited, and the operation of the electronic control device of FIG. 2 when soft disconnection is established before hard disconnection.

【図６】 本発明の装置の第１実施例における図２の装
置を用いて車輪速センサの異常を検出する動作例の前半
を示したフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart showing the first half of an operation example of detecting an abnormality of a wheel speed sensor using the device of FIG. 2 in the first embodiment of the device of the present invention.

【図７】 本発明の装置の第１実施例における図２の装
置を用いて車輪速センサの異常を検出する動作例の後半
を示したフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart showing the latter half of an operation example of detecting an abnormality of a wheel speed sensor using the device of FIG. 2 in the first embodiment of the device of the present invention.

【図８】 図７のフローチャートにおけるソフト断検の
サブルーチンの例を示したフローチャートである。FIG. 8 is a flowchart showing an example of a soft disconnection subroutine in the flowchart of FIG.

【図９】 本発明の第２実施例におけるアンチロックブ
レーキ装置の概略ブロック図である。FIG. 9 is a schematic block diagram of an antilock brake device according to a second embodiment of the present invention.

【図１０】 本発明の装置において、車両の１つの車輪
におけるアンチロックブレーキ装置の第２実施例を示す
概略の制御系統図である。FIG. 10 is a schematic control system diagram showing a second embodiment of the antilock brake device for one wheel of the vehicle in the device of the present invention.

【図１１】 車輪速センサが断線した場合、モニタ電圧
値の変化、及びハード断検がソフト断検よりも先に成立
したときにおける図１０で示した電子制御装置の動作を
示した図である。11 is a diagram showing a change in the monitor voltage value when the wheel speed sensor is disconnected, and the operation of the electronic control device shown in FIG. 10 when the hard disconnection is established before the soft disconnection. .

【図１２】 車輪速センサが短絡した場合、モニタ電圧
値の変化、及びハード断検がソフト断検よりも先に成立
したときにおける図１０で示した電子制御装置の動作を
示した図である。FIG. 12 is a diagram showing a change in the monitor voltage value when the wheel speed sensor is short-circuited and an operation of the electronic control device shown in FIG. 10 when the hard disconnection is established before the soft disconnection. .

【図１３】 本発明の装置の第２実施例における図１０
の装置を用いて車輪速センサの異常を検出する動作例の
前半を示したフローチャートである。FIG. 13 FIG. 10 in a second embodiment of the device according to the invention.
3 is a flowchart showing the first half of an operation example of detecting an abnormality of a wheel speed sensor using the device of FIG.

【図１４】 本発明の装置の第２実施例における図１０
の装置を用いて車輪速センサの異常を検出する動作例の
後半を示したフローチャートである。FIG. 14: FIG. 10 in a second embodiment of the device according to the invention.
5 is a flowchart showing the latter half of an operation example of detecting an abnormality of a wheel speed sensor using the device of FIG.

【図１５】 図１４のフローチャートにおける、ソフト
断検のサブルーチンの例を示したフローチャートであ
る。FIG. 15 is a flowchart showing an example of a soft disconnection inspection subroutine in the flowchart of FIG.

【図１６】 本発明の第３実施例におけるアンチロック
ブレーキ装置の概略ブロック図である。FIG. 16 is a schematic block diagram of an antilock brake device according to a third embodiment of the present invention.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

３，３ａ，３ｂ ハード異常検出部 ４，４ａ，４ｂ ソフト異常検出部 ５ 液圧制御装置 ５２ 車輪ブレーキ ５４ ＡＢＳアクチュエータ １ａ，１ｎ，５５ 車輪速センサ ２，２ａ，２ｂ，５６，５６ａ，５６ｂ 電子制御装置 ７０ モニタ電圧検出部 ７１ 車輪速度及び車輪減速度演算部 ７２ 推定車体速度演算部 ７３，７３ａ，７３ｂ 車輪状態検出部 ７４ 液圧制御駆動部 ７５，７５ａ，７５ｂ 故障検出部 3,3a, 3b Hardware abnormality detection unit 4,4a, 4b Soft abnormality detection unit 5 Hydraulic pressure control device 52 Wheel brake 54 ABS actuator 1a, 1n, 55 Wheel speed sensor 2, 2a, 2b, 56, 56a, 56b Electronic control Device 70 Monitor voltage detection unit 71 Wheel speed and wheel deceleration calculation unit 72 Estimated vehicle speed calculation unit 73, 73a, 73b Wheel state detection unit 74 Hydraulic pressure control drive unit 75, 75a, 75b Failure detection unit

Claims (15)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 少なくとも１つ以上の車輪速センサと電
源間の各々の電圧値をモニタし、該モニタ電圧値から車
輪速センサの異常を検出するハード異常検出手段と、 車輪速センサからの信号より算出した車輪速度から車輪
速センサの異常を検出するソフト異常検出手段とを備え
るアンチロックブレーキ装置にして、 上記ソフト異常検出手段が、車輪速センサの異常を検出
した場合、該車輪速センサに対する上記ハード異常検出
手段の異常判断条件を変更することを特徴とするアンチ
ロックブレーキ制御装置。1. A hardware abnormality detecting means for monitoring a voltage value between at least one wheel speed sensor and a power source and detecting an abnormality of the wheel speed sensor from the monitored voltage value, and a signal from the wheel speed sensor. When the anti-lock brake device is provided with a soft abnormality detecting means for detecting abnormality of the wheel speed sensor from the wheel speed calculated by the above, when the soft abnormality detecting means detects abnormality of the wheel speed sensor, An antilock brake control device, characterized in that an abnormality determination condition of the hardware abnormality detecting means is changed. 【請求項２】 請求項１に記載のアンチロックブレーキ
装置にして、上記ソフト異常検出手段は、車輪速センサ
の異常を検出した場合、上記ハード異常検出手段に対し
て、車輪速センサの異常と判断するしきい値を車輪速セ
ンサの正常時におけるモニタ電圧値に、更に近くなるよ
うに設定することを特徴とするアンチロックブレーキ装
置。2. The antilock brake device according to claim 1, wherein when the soft abnormality detecting means detects an abnormality in the wheel speed sensor, the soft abnormality detecting means detects that the wheel speed sensor is abnormal. An antilock brake device, wherein a threshold value for judgment is set so as to be closer to a monitor voltage value of a wheel speed sensor when the wheel speed sensor is normal. 【請求項３】 請求項２に記載のアンチロックブレーキ
装置にして、上記ハード異常検出手段は、上記ソフト異
常検出手段と共に車輪速センサの異常を検出した場合、
すべての車輪のＡＢＳ制御を禁止すると共に、所定の復
帰処理を行うまで該ＡＢＳ制御の禁止を解除しないこと
を特徴とするアンチロックブレーキ装置。3. The antilock brake device according to claim 2, wherein when the hardware abnormality detecting means detects an abnormality of the wheel speed sensor together with the soft abnormality detecting means,
An antilock brake device, characterized in that the ABS control of all wheels is prohibited and the prohibition of the ABS control is not released until a predetermined restoration process is performed. 【請求項４】 請求項１に記載のアンチロックブレーキ
装置にして、上記ハード異常検出手段は、上記ソフト異
常検出手段が車輪速センサの異常を検出しなかったとき
に、車輪速センサの異常を検出した場合、該異常を検出
した車輪速センサを備える車輪のブレーキ液圧の減圧を
禁止することを特徴とするアンチロックブレーキ装置。4. The antilock brake device according to claim 1, wherein the hardware abnormality detecting means detects an abnormality of the wheel speed sensor when the soft abnormality detecting means does not detect an abnormality of the wheel speed sensor. When detected, the antilock brake device is characterized in that the brake fluid pressure of the wheel including the wheel speed sensor that detects the abnormality is prohibited from being reduced. 【請求項５】 請求項１に記載のアンチロックブレーキ
装置にして、上記ハード異常検出手段は、異常を検出し
た車輪速センサのモニタ電圧値が、所定のしきい値より
も、車輪速センサの正常時における値から離れた値にな
った場合、すべての車輪のＡＢＳ制御を禁止すると共
に、所定の復帰処理を行うまで該ＡＢＳ制御の禁止を解
除しないことを特徴とするアンチロックブレーキ装置。5. The anti-lock brake device according to claim 1, wherein the hardware abnormality detecting means has a monitor voltage value of the wheel speed sensor that has detected the abnormality is higher than a predetermined threshold value. An antilock brake device characterized in that, when the value becomes a value apart from the value at the normal time, the ABS control of all the wheels is prohibited and the prohibition of the ABS control is not released until a predetermined restoration process is performed. 【請求項６】 少なくとも１つ以上の車輪速センサと電
源間の各々の電圧値をモニタし、該モニタ電圧値から車
輪速センサの異常を検出するハード異常検出手段と、 車輪速センサからの信号より算出した車輪速度から車輪
速センサの異常を検出するソフト異常検出手段とを備え
るアンチロックブレーキ装置にして、 上記ハード異常検出手段が、車輪速センサの異常を検出
した場合、該車輪速センサに対する上記ソフト異常検出
手段の異常判断条件を変更することを特徴とするアンチ
ロックブレーキ制御装置。6. A hardware abnormality detecting means for monitoring each voltage value between at least one wheel speed sensor and a power source and detecting an abnormality of the wheel speed sensor from the monitored voltage value, and a signal from the wheel speed sensor. When the anti-lock brake device is provided with a software abnormality detecting means for detecting abnormality of the wheel speed sensor from the wheel speed calculated by the above, when the hardware abnormality detecting means detects abnormality of the wheel speed sensor, An antilock brake control device, characterized in that an abnormality determination condition of the software abnormality detecting means is changed. 【請求項７】 請求項６に記載のアンチロックブレーキ
装置にして、上記ハード異常検出手段は、車輪速センサ
の異常を検出した場合、上記ソフト異常検出手段に対し
て、車輪速センサの異常と判断するしきい値を、更に該
異常と判断しやすくなる値に設定することを特徴とする
アンチロックブレーキ装置。7. The antilock brake device according to claim 6, wherein when the hardware abnormality detecting means detects an abnormality of the wheel speed sensor, the hardware abnormality detecting means detects that the wheel speed sensor is abnormal. An antilock brake device, characterized in that a threshold value for determination is set to a value that makes it easier to determine the abnormality. 【請求項８】 請求項７に記載のアンチロックブレーキ
装置にして、上記ソフト異常検出手段は、上記ハード異
常検出手段と共に車輪速センサの異常を検出した場合、
すべての車輪のＡＢＳ制御を禁止すると共に、所定の復
帰処理を行うまで該ＡＢＳ制御の禁止を解除しないこと
を特徴とするアンチロックブレーキ装置。8. The antilock brake device according to claim 7, wherein the soft abnormality detecting means detects an abnormality of the wheel speed sensor together with the hard abnormality detecting means,
An antilock brake device, characterized in that the ABS control of all wheels is prohibited and the prohibition of the ABS control is not released until a predetermined restoration process is performed. 【請求項９】 請求項６に記載のアンチロックブレーキ
装置にして、上記ソフト異常検出手段は、上記ハード異
常検出手段が車輪速センサの異常を検出しなかったとき
に、車輪速センサの異常を検出した場合、該異常を検出
した車輪速センサを備える車輪のブレーキ液圧の減圧を
禁止することを特徴とするアンチロックブレーキ装置。9. The antilock brake device according to claim 6, wherein the soft abnormality detecting means detects an abnormality of the wheel speed sensor when the hard abnormality detecting means does not detect an abnormality of the wheel speed sensor. When detected, the antilock brake device is characterized in that the brake fluid pressure of the wheel including the wheel speed sensor that detects the abnormality is prohibited from being reduced. 【請求項１０】 請求項６に記載のアンチロックブレー
キ装置にして、上記ハード異常検出手段は、異常を検出
した車輪速センサのモニタ電圧値が、所定のしきい値よ
りも、車輪速センサの正常時における値から離れた値に
なった場合、すべての車輪のＡＢＳ制御を禁止すると共
に、所定の復帰処理を行うまで該ＡＢＳ制御の禁止を解
除しないことを特徴とするアンチロックブレーキ装置。10. The antilock brake device according to claim 6, wherein the hardware abnormality detecting means has a monitor voltage value of the wheel speed sensor which has detected an abnormality, which is higher than a predetermined threshold value. An antilock brake device characterized in that, when the value becomes a value apart from the value at the normal time, the ABS control of all the wheels is prohibited and the prohibition of the ABS control is not released until a predetermined restoration process is performed. 【請求項１１】 少なくとも１つ以上の車輪速センサと
電源間の各々の電圧値をモニタし、該モニタ電圧値から
車輪速センサの異常を検出するハード異常検出手段と、 車輪速センサからの信号より算出した車輪速度から車輪
速センサの異常を検出するソフト異常検出手段とを備え
るアンチロックブレーキ装置にして、 上記ソフト異常検出手段は、車輪速センサの異常を検出
した場合、該車輪速センサに対する上記ハード異常検出
手段の異常判断条件を変更し、上記ハード異常検出手段
は、車輪速センサの異常を検出した場合、該車輪速セン
サに対する上記ソフト異常検出手段の異常判断条件を変
更することを特徴とするアンチロックブレーキ制御装
置。11. A hardware abnormality detecting means for monitoring each voltage value between at least one wheel speed sensor and a power source and detecting an abnormality of the wheel speed sensor from the monitored voltage value, and a signal from the wheel speed sensor. When the anti-lock brake device is provided with a soft abnormality detecting means for detecting abnormality of the wheel speed sensor from the calculated wheel speed, the soft abnormality detecting means detects the abnormality of the wheel speed sensor, The abnormality determination condition of the hardware abnormality detection means is changed, and when the hardware abnormality detection means detects an abnormality of the wheel speed sensor, the abnormality determination condition of the software abnormality detection means for the wheel speed sensor is changed. Antilock brake control device. 【請求項１２】 請求項１１に記載のアンチロックブレ
ーキ装置にして、上記ソフト異常検出手段は、車輪速セ
ンサの異常を検出した場合、上記ハード異常検出手段に
対して、車輪速センサの異常と判断するしきい値を車輪
速センサの正常時におけるモニタ電圧値に、更に近くな
るように設定すると共に、上記ハード異常検出手段は、
車輪速センサの異常を検出した場合、上記ソフト異常検
出手段に対して、車輪速センサの異常と判断するしきい
値を、更に該異常と判断しやすくなる値に設定すること
を特徴とするアンチロックブレーキ装置。12. The antilock brake device according to claim 11, wherein when the soft abnormality detecting means detects an abnormality of the wheel speed sensor, the soft abnormality detecting means detects that the wheel speed sensor is abnormal. The threshold value to be determined is set so as to be closer to the monitor voltage value when the wheel speed sensor is normal, and the hardware abnormality detecting means is
When an abnormality of the wheel speed sensor is detected, the threshold value for determining the abnormality of the wheel speed sensor to the soft abnormality detecting means is set to a value that makes it easier to determine the abnormality. Lock brake device. 【請求項１３】 請求項１２に記載のアンチロックブレ
ーキ装置にして、上記ハード異常検出手段及び上記ソフ
ト異常検出手段が共に車輪速センサの異常を検出した場
合、すべての車輪のＡＢＳ制御を禁止すると共に、所定
の復帰処理を行うまで該ＡＢＳ制御の禁止を解除しない
ことを特徴とするアンチロックブレーキ装置。13. The antilock brake device according to claim 12, wherein when both the hard abnormality detecting means and the soft abnormality detecting means detect an abnormality in a wheel speed sensor, ABS control of all wheels is prohibited. At the same time, the antilock brake device is characterized in that the prohibition of the ABS control is not released until a predetermined restoration process is performed. 【請求項１４】 請求項１１に記載のアンチロックブレ
ーキ装置にして、上記ハード異常検出手段及び上記ソフ
ト異常検出手段のいずれか一方だけが車輪速センサの異
常を検出した場合、該異常を検出した車輪速センサを備
える車輪のブレーキ液圧の減圧を禁止することを特徴と
するアンチロックブレーキ装置。14. The antilock brake device according to claim 11, wherein when only one of the hard abnormality detecting means and the soft abnormality detecting means detects an abnormality in the wheel speed sensor, the abnormality is detected. An anti-lock brake device characterized by prohibiting a reduction in brake fluid pressure of a wheel including a wheel speed sensor. 【請求項１５】 請求項１１に記載のアンチロックブレ
ーキ装置にして、上記ハード異常検出手段は、異常を検
出した車輪速センサのモニタ電圧値が、所定のしきい値
よりも、車輪速センサの正常時における値から離れた値
になった場合、すべての車輪のＡＢＳ制御を禁止すると
共に、所定の復帰処理を行うまで該ＡＢＳ制御の禁止を
解除しないことを特徴とするアンチロックブレーキ装
置。15. The antilock brake device according to claim 11, wherein the hardware abnormality detecting means has a monitor voltage value of the wheel speed sensor that has detected an abnormality, and the monitor voltage value of the wheel speed sensor is higher than a predetermined threshold value. An antilock brake device characterized in that, when the value becomes a value apart from the value at the normal time, the ABS control of all the wheels is prohibited and the prohibition of the ABS control is not released until a predetermined restoration process is performed.
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