JPH08115106A - Robot system - Google Patents
Robot systemInfo
- Publication number
- JPH08115106A JPH08115106A JP24985594A JP24985594A JPH08115106A JP H08115106 A JPH08115106 A JP H08115106A JP 24985594 A JP24985594 A JP 24985594A JP 24985594 A JP24985594 A JP 24985594A JP H08115106 A JPH08115106 A JP H08115106A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- computer
- command
- control device
- response
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control By Computers (AREA)
- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、コンピュータから通
信回線を介して命令を送信することによりロボットの動
作を制御するようにしたロボットシステムに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a robot system which controls the operation of a robot by transmitting a command from a computer through a communication line.
【０００２】コンピュータとロボット制御装置とを通信
回線を介して接続したロボットシステムが工場等におい
て使用されている。この種のロボットシステムによれ
ば、使用者がコンピュータを操作することにより、各種
命令をロボット制御装置に与え、離れて位置するロボッ
トを意のままに動作させることができる。A robot system in which a computer and a robot controller are connected via a communication line is used in factories and the like. According to this type of robot system, the user operates the computer to give various commands to the robot control device, and the robots located apart can be operated at will.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来のロボットシステムにおいては、命令がコンピュータ
からロボット制御装置に与えられ、その命令に対する応
答がロボット制御装置からコンピュータに返送されるこ
とを以て、１つの命令の実行が完了する。そして、コン
ピュータは、ある命令を実行する場合、その命令の実行
が完了するまでは、他の処理に着手することなく待機す
る。In the conventional robot system described above, an instruction is given from the computer to the robot controller, and a response to the instruction is sent back from the robot controller to the computer. Instruction execution is complete. Then, when executing a certain instruction, the computer waits until the execution of the certain instruction is completed without embarking on other processing.
【０００４】ところが、ロボットを制御する命令の中に
は、命令を送信してからその応答が返ってくるまでの応
答時間が不定の命令がある。例えば、ロボットを原点位
置まで移動させる原点復帰命令、ロボットを指定位置ま
で移動させるトレース移動命令またはステップ運転、自
動起動等のロボットの起動命令等である。これらの命令
をコンピュータからロボット制御装置へ送信した場合、
命令の種類および命令送信時のロボットの状態によって
は命令の送信から応答の返送までの所要時間が数秒から
数十秒に及ぶこともある。この場合、コンピュータを使
用する使用者は、命令に対する応答がロボット制御装置
から返送されてくるまで、他の処理をコンピュータに実
行させることができず、非効率的であるという問題があ
った。However, among the commands for controlling the robot, there is a command whose response time from the transmission of the command until the response is returned is indefinite. For example, an origin return instruction for moving the robot to the origin position, a trace movement instruction for moving the robot to a designated position or a robot start instruction such as step operation or automatic start. If you send these commands from the computer to the robot controller,
Depending on the type of command and the state of the robot at the time of command transmission, the time required from command transmission to response return may range from several seconds to several tens of seconds. In this case, there is a problem that the user who uses the computer is inefficient because the computer cannot execute other processing until the response to the command is returned from the robot controller.
【０００５】また、工場等において、ロボット制御装置
側の使用者がコンピュータとロボット制御装置とを接続
している通信ケーブルを外すことがある。このような場
合、従来のロボットシステムにおいては、コンピュータ
側の使用者がロボット制御装置を切り離すための操作を
行わない限り、コンピュータは当該ロボット制御装置を
対象とした処理を続行することとなり、ロボット制御装
置がコンピュータから切り離されているにも拘わらず、
無駄な処理を行ってしまうこととなる。Further, in a factory or the like, a user on the robot controller side sometimes disconnects a communication cable connecting the computer and the robot controller. In such a case, in the conventional robot system, unless the user on the computer side performs an operation for disconnecting the robot control device, the computer continues the processing for the robot control device. Even though the device is disconnected from the computer,
This leads to useless processing.
【０００６】この発明は、上述した事情に鑑みてなされ
たものであり、上述のように従来はコンピュータ側にお
いて対処ができなかった問題をコンピュータ側の操作の
みにより対処可能にし、使用者の負担を軽減したロボッ
トシステムを提供することを目的としている。The present invention has been made in view of the above-mentioned circumstances. As described above, the problem that could not be dealt with on the computer side in the past can be dealt with only by the operation on the computer side, and the burden on the user is reduced. The purpose is to provide a reduced robot system.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】請求項１に係る発明は、
ロボットと、該ロボットを制御するロボット制御装置
と、該ロボット制御装置と通信回線を介して接続された
コンピュータとからなり、該コンピュータが該通信回線
を介し該ロボット制御装置への命令の送信および該ロボ
ット制御装置からの応答の受信を行うことにより該ロボ
ットの制御を行うロボットシステムにおいて、前記コン
ピュータが、前記ロボット制御装置からの応答時間が固
定である命令を前記ロボット制御装置に送信した場合
は、以後、該命令に対する応答を受信するまで他の処理
を行うことなく待機し、前記ロボット制御装置からの応
答時間が不定である命令を前記ロボット制御装置に送信
した場合は、以後、該命令に対する応答の受信を待つこ
となく他の処理を実行するロボット制御手段を具備する
ことを特徴とするロボットシステムを要旨とする。The invention according to claim 1 is
The robot includes a robot, a robot control device that controls the robot, and a computer that is connected to the robot control device through a communication line, and the computer transmits the command to the robot control device through the communication line and the computer. In a robot system that controls a robot by receiving a response from a robot controller, when the computer sends a command having a fixed response time from the robot controller to the robot controller, After that, when a command for which the response time from the robot control device is indefinite is transmitted to the robot control device by waiting without receiving any other processing until a response to the command is received, a response to the command will be given. A robot control means for executing other processing without waiting for reception of a robot The door system and spirit of the invention.
【０００８】請求項２に係る発明は、ロボットと、該ロ
ボットを制御するロボット制御装置と、該ロボット制御
装置と通信回線を介して接続されたコンピュータとから
なり、該コンピュータが該通信回線を介し該ロボット制
御装置への命令の送信および該ロボット制御装置からの
応答の受信を行うことにより該ロボットの制御を行うロ
ボットシステムにおいて、前記コンピュータは、前記通
信回線の接続状態を検知する手段を有し、前記ロボット
制御装置が前記通信回線を介して接続されている場合に
限り、該ロボット制御装置を制御対象とすることを特徴
とするロボットシステムを要旨とする。According to a second aspect of the present invention, there is provided a robot, a robot control device for controlling the robot, and a computer connected to the robot control device via a communication line, the computer via the communication line. In a robot system for controlling the robot by transmitting a command to the robot controller and receiving a response from the robot controller, the computer has means for detecting a connection state of the communication line. A gist of a robot system is characterized in that the robot control device is a control target only when the robot control device is connected via the communication line.
【０００９】請求項３に係る発明は、前記コンピュータ
は、前記ロボット制御装置の状態を監視するロボット状
態監視手段を有し、前記ロボット制御装置に実行させる
べき命令があるときは、前記ロボット状態監視手段によ
る監視結果に基づき、該ロボット制御装置が該命令を実
行可能な場合に限り、該命令の送信を行うことを特徴と
する請求項１または２記載のロボットシステムを要旨と
する。According to a third aspect of the present invention, the computer has robot state monitoring means for monitoring the state of the robot controller, and when there is an instruction to be executed by the robot controller, the robot state monitor is executed. The robot system according to claim 1 or 2, characterized in that the command is transmitted only when the robot controller can execute the command based on the monitoring result by the means.
【００１０】請求項４に係る発明は、前記コンピュータ
は、マルチタスクオペレーティングシステムによる制御
の下で動作することにより、複数種類の処理を並列実行
するものであることを特徴とする請求項１ないし３のい
ずれかに記載のロボットシステムを要旨とする。The invention according to claim 4 is characterized in that the computer executes a plurality of types of processing in parallel by operating under the control of a multitasking operating system. The gist is the robot system described in any one of 1.
【００１１】[0011]
【作用】請求項１に係る発明によれば、応答時間が不定
の命令をロボット制御装置が実行しているときには、コ
ンピュータは他の処理を実行することができる。According to the first aspect of the present invention, the computer can execute other processing when the robot control device is executing an instruction whose response time is indefinite.
【００１２】請求項２に係る発明によれば、ロボット制
御装置およびコンピュータ間の通信回線が切断された場
合に、コンピュータの制御対象から当該ロボット制御装
置が外される。According to the second aspect of the invention, when the communication line between the robot controller and the computer is disconnected, the robot controller is removed from the control target of the computer.
【００１３】請求項３に係る発明によれば、ロボット制
御装置が実行可能な場合に限り、コンピュータから命令
が送られる。According to the invention of claim 3, the command is sent from the computer only when the robot controller can execute the command.
【００１４】請求項４に係る発明によれば、上記請求項
１ないし３に係る発明における各手段が、マルチタスク
オペレーティングシステムによる制御の下で他の処理と
独立に実行される。According to the invention of claim 4, each means in the invention of claims 1 to 3 is executed independently of other processing under the control of the multitasking operating system.
【００１５】[0015]
Ａ．実施例の構成 図１および図２は、各々、この発明の一実施例によるロ
ボットシステムの全体構成を示すものである。これらの
うち図１は１台のロボット１１の制御を行う場合の接続
例を示すものであり、１１はロボット、２１はロボット
１１を制御するロボット制御装置である。また、３１は
ロボット制御装置２１と通信回線を介して接続されたコ
ンピュータであり、ＣＲＴディスプレイ等による表示装
置３１ａと、本体３１ｂと、キーボード、マウス等によ
る入力装置３１ｃとにより構成されている。図２は２台
のロボット１１および１２の制御を行う場合の接続例を
示すものであり、この場合、図示の通り、２台のロボッ
ト制御装置２１および２２を使用することとなる。A. Configuration of Embodiment FIG. 1 and FIG. 2 each show an overall configuration of a robot system according to an embodiment of the present invention. Among these, FIG. 1 shows an example of connection for controlling one robot 11, 11 is a robot, and 21 is a robot controller for controlling the robot 11. Reference numeral 31 is a computer connected to the robot controller 21 via a communication line, and is composed of a display device 31a such as a CRT display, a main body 31b, and an input device 31c such as a keyboard and a mouse. FIG. 2 shows an example of connection for controlling the two robots 11 and 12, and in this case, two robot control devices 21 and 22 are used as shown in the figure.
【００１６】ロボット制御装置２１は、図３に示すよう
に、制御部を構成するＣＰＵ２０１、ＲＯＭ２０２およ
びＲＡＭ２０３と、シリアルポート２０４、Ｉ／Ｏイン
タフェース２０５と、サーボ制御回路２０６と、サーボ
アンプ２０７とにより構成されている。ＣＰＵ２０１
は、シリアルポート２０４を介してコンピュータ３１か
らの命令を受け取る。また、ＣＰＵ２０１は、ロボット
を動作させる命令を受信した場合には、その命令に従っ
てサーボ制御回路２０６に指令を送り、ロボットを駆動
する。ＣＰＵ２０１が命令を実行した場合の実行完了報
告等の応答は、シリアルポート２０４を介してコンピュ
ータへ送られる。コンピュータ以外のロボット周辺機器
はＩ／Ｏインタフェース２０５に接続される。As shown in FIG. 3, the robot controller 21 includes a CPU 201, a ROM 202 and a RAM 203 which form a controller, a serial port 204, an I / O interface 205, a servo control circuit 206, and a servo amplifier 207. It is configured. CPU201
Receives an instruction from the computer 31 via the serial port 204. When the CPU 201 receives a command to operate the robot, it sends a command to the servo control circuit 206 according to the command to drive the robot. A response such as an execution completion report when the CPU 201 executes the instruction is sent to the computer via the serial port 204. Robot peripherals other than the computer are connected to the I / O interface 205.
【００１７】図４は、コンピュータ３１がソフトウエア
を実行することによって果す各機能をハードウエア的に
表わした機能ブロック図である。なお、この図では、コ
ンピュータ３１を構成するハードウエアである表示装置
３１ａ、入力装置３１ｃ、記憶装置３１ｄ、ロボット制
御装置との通信を行うためのシリアルポート３０１ａ〜
３０１ｄも、ソフトウエアにより実現した各手段と併せ
て図示した。本実施例は、図４に示された各手段のうち
特にロボット制御手段４００をコンピュータ３１に備え
たことを主要な特徴としている。このロボット制御手段
４００は、図示された各手段により構成されるものであ
り、これらの各手段が果たす機能は以下の通りである。FIG. 4 is a functional block diagram showing each function achieved by the computer 31 executing software by hardware. In this figure, a serial port 301a for communicating with the display device 31a, the input device 31c, the storage device 31d, and the robot control device, which are the hardware configuring the computer 31 ,.
301d is also shown together with each means realized by software. This embodiment is characterized mainly in that the computer 31 is provided with the robot control means 400 among the respective means shown in FIG. The robot control means 400 is composed of the illustrated means, and the functions of these means are as follows.
【００１８】・通信断線検知手段：ロボット制御装置と
コンピュータ３１とを結ぶ通信回線が断線状態か否かの
判断を行う。 ・通信回線切離手段：通信回線が切断状態であると判断
した場合にコンピュータ３１側でも当該ロボット制御装
置を制御対象から外す手続を行う。 ・ロボット応答時間記憶手段：各命令毎に、当該命令を
ロボット制御装置へ送った場合の応答時間を記憶してい
る。命令によっては、ロボット側の状況によって左右さ
れるために応答時間を特定できないものがあるが、かか
る命令については応答時間が不定であることを示す情報
を記憶している。 ・ロボット応答判別手段：ロボット制御装置に命令を送
信してから所定時間以内に応答があったか否かの判別を
行う。 ・ロボット状態記憶手段：ロボット制御装置が接続され
た状態か否かの情報およびロボット制御装置からの応答
に基づいて把握されるロボットの状態を示す情報を表示
装置３１ａに表示して記憶装置３１ｄに記憶させる。 ・ロボット制御命令発生手段：ロボット制御手段以外の
他の処理、例えばロボットの制御部分の操作を使用者か
ら受け付けるプログラム等の実行により発生した送信要
求またはロボット制御可能判別手段からのロボット状態
監視のための送信要求に応答し、ロボット制御装置に対
し命令を送信する。 ・ロボット制御装置監視手段：ロボット状態の監視の指
令を定期的にロボット制御可能判別手段へ送る。 ・ロボット制御可能判別手段：ロボット制御装置が接続
されている場合に、ロボット状態記憶手段から得られた
最新のロボット状態と、ロボット操作手段やロボット制
御装置監視手段等からの送信要求から、ロボット制御装
置が新たな命令に応答可能か否か事前に判別し、ロボッ
ト制御装置が新たな命令に応答可能な場合には、ロボッ
ト制御命令発生手段を介してロボット制御装置へ送信す
る。このように、上記のような事前の判別を行うことに
より、ロボットの応答を待たずに命令が遅れないことを
判別するので、処理の高速化を図ることが可能となる。 ・時刻タイミング発生手段：各種タイミング信号を発生
するほか、計時開始の要求に応答して一定時間の計時を
行う。後述の動作説明においては３種類の計時（計時１
〜計時３）を行うが、これらの計時もこの時刻タイミン
グ発生手段により行われる。Communication disconnection detecting means: Determines whether the communication line connecting the robot controller and the computer 31 is disconnected. Communication line disconnecting means: When it is determined that the communication line is in a disconnected state, the computer 31 side also performs a procedure for removing the robot control device from the control target. Robot response time storage means: For each command, the response time when the command is sent to the robot controller is stored. Depending on the command, the response time cannot be specified because it depends on the situation on the robot side, but for such a command, information indicating that the response time is indefinite is stored. Robot response discrimination means: discriminates whether or not there is a response within a predetermined time after transmitting a command to the robot controller. Robot state storage means: Information indicating whether or not the robot control device is connected and information indicating the robot state grasped based on the response from the robot control device are displayed on the display device 31a and stored in the storage device 31d. Remember. Robot control command generation means: For processing other than the robot control means, for example, a transmission request generated by the execution of a program or the like that accepts the operation of the control portion of the robot from the user or the robot state monitoring from the robot controllable determination means In response to the transmission request of, the command is transmitted to the robot controller. -Robot control device monitoring means: Sends a command for monitoring the robot state to the robot controllable determination means on a regular basis. Robot controllable determination means: When the robot control device is connected, the robot control is performed based on the latest robot status obtained from the robot status storage means and the transmission request from the robot operation means or the robot control device monitoring means. Whether or not the device can respond to the new command is determined in advance, and if the robot controller can respond to the new command, it is transmitted to the robot controller via the robot control command generating means. In this way, by performing the above-described determination, it is determined that the command is not delayed without waiting for the response of the robot, so that the processing speed can be increased. -Time timing generation means: Generates various timing signals and measures a fixed time in response to a request to start timing. In the operation description below, three types of timekeeping (timekeeping 1
~ Timing 3) is performed, and these timings are also performed by this time timing generating means.
【００１９】図４におけるロボット操作手段、ロボット
制御情報記憶手段等の手段は、マルチタスクオペレーテ
ィングシステムによる制御の下、ロボット制御手段４０
０の実行と並行して実行することが可能である。使用者
は、これらの手段を動作させることにより、上記ロボッ
ト制御手段によるリアルタイムなロボット制御と独立
し、以下の処理をコンピュータ３１に行わせることがで
きる。 ａ．ロボット制御装置２１（２２）において実行する命
令の作成及び編集。 ｂ．ロボット制御装置２１（２２）と通信回線により接
続された状態でのロボットの操作、状態の監視、ロボッ
ト制御装置用全データの作成、編集、バックアップ、コ
ンピュータからロボット制御装置へ供給するのデータの
更新。Means such as the robot operating means and the robot control information storing means in FIG. 4 are controlled by the multitasking operating system and are controlled by the robot controlling means 40.
It is possible to execute in parallel with the execution of 0. By operating these means, the user can make the computer 31 perform the following processing independently of the real-time robot control by the robot control means. a. Creation and editing of instructions to be executed by the robot controller 21 (22). b. Operation of the robot in a state of being connected to the robot controller 21 (22) by a communication line, monitoring of the state, creation, editing, backup of all data for the robot controller, updating of data supplied from the computer to the robot controller .
【００２０】Ｂ．実施例の動作 次に本実施例の動作を説明する。コンピュータ３１は、
マルチタスクオペレーティングシステムの制御下におい
て、図５および図６にフローを示すロボット制御手段と
しての処理を実行する。B. Operation of Embodiment Next, the operation of this embodiment will be described. The computer 31
Under the control of the multitasking operating system, the processing as the robot control means whose flow is shown in FIGS. 5 and 6 is executed.
【００２１】他の処理からこのロボット制御手段への切
り替えがなされた場合には直接ステップＳ１０２へ進
む。また、ロボット制御装置との接続がなされた場合に
は計時１を開始（ステップＳ１０１）してからステップ
Ｓ１０２へ進む。When the robot control means is switched from another processing, the process directly proceeds to step S102. Further, when the connection with the robot control device is made, the clock 1 is started (step S101) and then the process proceeds to step S102.
【００２２】次にステップＳ１０２へ進むと、通信回線
が断線状態か否かを判断する。本実施例においては、コ
ンピュータ３１およびロボット制御装置２１（２２）間
の通信をＲＳ２３２Ｃシリアルインタフェースにより行
っている。従って、コンピュータ３１からデータ送信を
行うと、このデータの受信後、ロボット制御装置は受信
一時停止状態となり、コンピュータ３１の特定の通信制
御線ＣＴＳへ一定期間に亙ってローレベルの信号を返送
する。そこで、本実施例では、この通信手順を考慮に入
れ、図７に示すフローに従って通信回線が断線状態か否
かの判断を行う。まず、ステップＳ５０１に進むと、上
記特定の通信制御線ＣＴＳがローレベルか否かを判断
し、この判断結果が「ＮＯ」の場合は他の処理へ進み、
「ＹＥＳ」の場合はステップＳ５０２へ進む。そして、
ステップＳ５０２へ進むと、コンピュータ３１が送信中
であるかを判断し、この判断結果が「ＮＯ」の場合は、
使用者が通信ケーブルを外して、ロボット制御装置が切
り離されたと判断する。また、ステップＳ５０２の判断
結果が「ＹＥＳ」の場合は、ロボットの受信一時停止状
態を想定して、計時３を開始し（ステップＳ５０３，Ｓ
５０４）、予め指定されていた時間内に通信制御線ＣＴ
Ｓがハイレベルにならなかった場合は、ロボット制御装
置が切り離されたと判断する（ステップＳ５０５）。Next, in step S102, it is determined whether or not the communication line is disconnected. In this embodiment, communication between the computer 31 and the robot controller 21 (22) is performed by the RS232C serial interface. Therefore, when data is transmitted from the computer 31, the robot control device is in a reception suspended state after receiving this data, and returns a low level signal to a specific communication control line CTS of the computer 31 for a certain period. . Therefore, in this embodiment, taking this communication procedure into consideration, it is determined whether or not the communication line is in the disconnection state according to the flow shown in FIG. First, in step S501, it is determined whether or not the specific communication control line CTS is at a low level. If the determination result is "NO", the process proceeds to another process.
If “YES”, the process proceeds to step S502. And
When the process proceeds to step S502, it is determined whether the computer 31 is transmitting, and if the determination result is “NO”,
The user disconnects the communication cable and determines that the robot controller has been disconnected. If the result of the determination in step S502 is "YES", time counting 3 is started on the assumption that the reception of the robot is temporarily stopped (steps S503 and S3).
504), the communication control line CT within the previously designated time
If S does not reach the high level, it is determined that the robot controller has been disconnected (step S505).
【００２３】以上説明した判断の結果、通信回線の断線
が検知されなかった場合はステップＳ１０２へ進む。一
方、通信回線の断線が検知された場合はステップＳ３０
１へ進み、コンピュータ３１側においてもロボット制御
装置の切り離しを行い、当該ロボット制御装置を制御の
対象から外す。As a result of the above-mentioned judgment, when the disconnection of the communication line is not detected, the process proceeds to step S102. On the other hand, if disconnection of the communication line is detected, step S30
In step 1, the computer 31 also disconnects the robot controller, and removes the robot controller from the control target.
【００２４】ステップＳ１０２の判断結果が「ＮＯ」の
場合はステップＳ１０３へ進み、ロボット制御装置から
の応答を受信したか否かを判断する。この時点において
受信がない場合はステップＳ１０４へ進み、ロボット制
御装置へ送信すべき命令があるか否かを判断する。送信
すべき命令がない場合にはこの判断結果が「ＮＯ」とな
ってステップＳ１０５へ進む。次にステップＳ１０５へ
進むと、計時１が終了したか否かを判断し、この判断結
果が「ＮＯ」の場合は他の処理に戻る。If the result of the determination in step S102 is "NO", the flow advances to step S103 to determine whether or not a response from the robot controller has been received. If there is no reception at this point, the process proceeds to step S104, and it is determined whether or not there is a command to be transmitted to the robot controller. If there is no command to be transmitted, the result of this determination is "NO" and the flow proceeds to step S105. Next, when proceeding to step S105, it is determined whether or not time counting 1 has ended, and if this determination result is "NO", the process returns to another process.
【００２５】計時１が終了した場合はステップＳ１０５
の判断結果が「ＹＥＳ」となってステップＳ１０６へ進
み、ロボット制御装置からの受信待ち状態か否かを判断
する。この判断結果が「ＮＯ」の場合は、ステップＳ１
０７へ進み、現在、ロボット制御装置への送信が禁止さ
れた状態か否かを判断する。そして、この判断結果が
「ＹＥＳ」の場合はそのまま他の処理へ戻り、「ＮＯ」
の場合はロボット制御装置への定期送信を要求すべきフ
ラグをセットし（ステップＳ１０８）、他の処理へ戻
る。When time count 1 is completed, step S105
The result of the determination is "YES" and the process proceeds to step S106, and it is determined whether or not the robot controller is waiting for reception from the robot controller. If the result of this determination is "NO", then step S1
In step 07, it is determined whether or not transmission to the robot controller is currently prohibited. If the result of this determination is "YES", the process directly returns to another process and "NO".
In the case of, a flag for requesting regular transmission to the robot controller is set (step S108), and the process returns to other processing.
【００２６】その後、再び他の処理からロボット制御手
段への切り替えが行われると、ステップＳ１０２，Ｓ１
０３を介してステップＳ１０４へ進む。この場合、定期
送信の要求がされているのでステップＳ１０４の判断結
果が「ＹＥＳ」となり、ステップＳ１１１へ進むことと
なる。次にステップＳ１１１へ進むと、ロボット応答時
間記憶手段の記憶内容を参照し、ロボット制御装置へ送
信すべき命令が応答時間が固定の命令か不定の命令かを
判断する。定期送信においてはロボット制御装置の現在
の状態を報告させる命令を送信し、この命令に対する応
答時間は固定である。従って、この場合、ステップＳ１
１１からステップＳ１１２へ進むこととなる。Thereafter, when the processing is switched to the robot control means from another processing again, steps S102 and S1 are performed.
It progresses to step S104 via 03. In this case, since the periodical transmission is requested, the determination result of step S104 is "YES", and the process proceeds to step S111. Next, in step S111, it is determined whether the command to be transmitted to the robot controller is a command with a fixed response time or an undefined command by referring to the stored contents of the robot response time storage means. In the regular transmission, a command for reporting the current state of the robot controller is transmitted, and the response time to this command is fixed. Therefore, in this case, step S1
The process proceeds from step 11 to step S112.
【００２７】次にステップＳ１１２へ進むと、ロボット
制御装置の状態を調査するための第１番目の命令を送信
する。次いでステップＳ１１３へ進むと、計時２を開始
する。次にステップＳ１１４へ進み、上記ステップＳ１
０２と同様の手順に従って通信回線が断線状態か否かを
判断し、この判断結果が「ＮＯ」の場合はステップＳ１
１５へ進み、「ＹＥＳ」の場合はステップＳ３０１へ進
んでロボット制御装置の切り離しを行う。Next, in step S112, the first command for investigating the state of the robot controller is transmitted. Next, when the process proceeds to step S113, timekeeping 2 is started. Next, the process proceeds to step S114 and the above step S1.
According to the same procedure as 02, it is determined whether or not the communication line is in a disconnection state. If the result of this determination is "NO", step S1.
If it is “YES”, the process proceeds to step S301 to disconnect the robot controller.
【００２８】次にステップＳ１１５へ進むと、ロボット
制御装置からの応答を受信したか否かを判断する。この
時点において受信がない場合はステップＳ１１６へ進
み、計時２が終了したか否かを判断する。そして、この
判断結果が「ＹＥＳ」の場合、すなわち、ロボット制御
装置へ命令を送信（ステップＳ１１２）してから所定時
間の計時が終了しているにも拘わらずロボット制御装置
からの応答がない場合はステップＳ３０１へ進み、ロボ
ット制御装置の切り離しを行う。一方、ステップＳ１１
６の判断結果が「ＮＯ」の場合はステップＳ１１４へ戻
る。Next, in step S115, it is determined whether a response from the robot controller has been received. If no signal is received at this point, the process proceeds to step S116, and it is determined whether or not the timekeeping 2 has ended. Then, when the result of this determination is "YES", that is, when there is no response from the robot controller despite the completion of the counting of the predetermined time after the command is transmitted to the robot controller (step S112). Advances to step S301 to disconnect the robot controller. On the other hand, step S11
When the determination result of 6 is "NO", the process returns to step S114.
【００２９】ロボット制御装置からの応答の受信がある
と、ステップＳ１１５の判断結果が「ＹＥＳ」となって
ステップＳ１１７へ進む。そして、受信に異常があるか
否かを判断し、この判断結果が「ＹＥＳ」の場合はステ
ップＳ３０１へ進み、「ＮＯ」の場合はステップＳ１１
８へ進む。次にステップＳ１１８へ進むと、受信データ
処理を行う。この受信データ処理においては、ロボット
制御装置からの応答に基づいて把握される現在のロボッ
ト状態を記憶装置３１ｄ（図４）に格納すると共にロボ
ット状態の表示を行う。以後、他の処理（例えば図４に
おけるロボット操作手段等）において、ロボットの制御
部分の操作、原点復帰、移動等の要求を使用者から受け
付ける際に、上記記憶装置に記憶されたロボット状態が
参照され、ロボットの現在の状態からみて適用すること
が適当でない操作については、その要求を受け付けない
ような処置がなされる。When the response is received from the robot controller, the determination result of step S115 becomes "YES", and the process proceeds to step S117. Then, it is determined whether or not the reception is abnormal. If the determination result is "YES", the process proceeds to step S301, and if "NO", the process proceeds to step S11.
Proceed to 8. Next, in step S118, received data processing is performed. In this received data processing, the current robot state grasped based on the response from the robot controller is stored in the storage device 31d (FIG. 4) and the robot state is displayed. After that, in other processing (for example, the robot operating means in FIG. 4), when the user receives a request for operating the control portion of the robot, returning to the origin, moving, etc., the robot state stored in the storage device is referred to. Then, with respect to the operation which is not appropriate to be applied in view of the current state of the robot, the request is not accepted.
【００３０】次にステップＳ１１９へ進み、ロボット制
御装置へ送信すべき全ての命令を送信し終えたか否かを
判断し、この判断結果が「ＮＯ」の場合は残った全命令
についてステップＳ１１２〜Ｓ１１８を繰り返す。この
ように応答時間が固定の命令については、その命令をロ
ボット制御装置に送信してからその応答が受信されるま
で他の処理を行わずに待機する。Next, in step S119, it is determined whether or not all the commands to be transmitted to the robot controller have been transmitted. If the result of this determination is "NO", steps S112 to S118 are performed for all remaining commands. repeat. As described above, for an instruction having a fixed response time, the instruction is transmitted to the robot controller and waits until the response is received without performing other processing.
【００３１】そして、全ての命令についての送信および
その応答の受信が終了すると、ステップＳ１１９の判断
結果が「ＹＥＳ」になってステップＳ１２０へ進む。そ
して、計時１を開始し、前述したステップＳ１０５へ進
む。When the transmission of all commands and the reception of their responses are completed, the determination result of step S119 becomes "YES" and the process proceeds to step S120. Then, the clock 1 is started, and the process proceeds to step S105 described above.
【００３２】その後、計時１が終了することを以て送信
要求のフラグが設定され（ステップＳ１０８）、上述と
同様なロボット制御装置の監視のためのステップＳ１１
２〜Ｓ１２０の各処理が行われる。After that, when the clock 1 is completed, the transmission request flag is set (step S108), and step S11 for monitoring the robot controller similar to the above is performed.
Each processing of 2 to S120 is performed.
【００３３】さて、他の処理において原点復帰命令等、
応答時間が不定の命令が使用者によって入力され、その
後、このロボット制御手段への切り替えが行われた場
合、ステップＳ１０２，Ｓ１０３，Ｓ１０４を介してス
テップＳ１１１へ進むこととなる。この場合、ロボット
制御装置へ送信する命令は応答時間が不定であるため、
ステップＳ１１１からステップＳ１２１へ進み、当該命
令の送信を行う。次にステップＳ１２２へ進んで計時１
を開始し、ステップＳ１０５へ進む。Now, in other processing, a return-to-origin command, etc.
When the user inputs a command with an uncertain response time and then switches to the robot control means, the process proceeds to step S111 via steps S102, S103, and S104. In this case, the response time of the command sent to the robot controller is indefinite,
The process proceeds from step S111 to step S121, and the command is transmitted. Next, the process proceeds to step S122 and the time count 1
Is started, and the process proceeds to step S105.
【００３４】以後、計時１の終了（ステップＳ１０
５）、通信回線の断線の検出（ステップＳ１０２）、送
信した命令に対する応答の受信（ステップＳ１０３）、
送信すべき新たな命令の検知（ステップＳ１０４）のい
ずれかがあるまで、ステップＳ１０５，Ｓ１０２，Ｓ１
０３およびＳ１０４の判断結果が全て「ＮＯ」となる。
従って、ロボット制御手段の処理としては、これらの各
ステップの判断のみが行われ、それ以外の時間は他の処
理が実行されることとなる。After that, the timing 1 ends (step S10).
5), detection of disconnection of communication line (step S102), reception of response to transmitted command (step S103),
Until there is any detection of a new command to be transmitted (step S104), steps S105, S102, S1.
The determination results of 03 and S104 are all “NO”.
Therefore, as the processing of the robot control means, only the determination of each of these steps is performed, and other processing is executed during the other time.
【００３５】ロボット制御装置へ命令を送ってから応答
がないまま計時１が終了した場合には、ステップＳ１０
５からステップＳ１０６へ進む。この場合、ステップＳ
１２２において送信した命令に対する応答の受信を待っ
ている状態なので、ステップＳ１０６の判断結果が「Ｙ
ＥＳ」となってステップＳ３０１へ進み、ロボット制御
装置の切り離しを行う。If the time count 1 ends with no response after sending the command to the robot controller, step S10
It progresses from 5 to step S106. In this case, step S
Since it is in the state of waiting for the reception of the response to the command transmitted in 122, the determination result of step S106 is "Y.
Then, the robot controller is separated from the robot controller.
【００３６】計時１が終了する前にロボット制御装置か
らの応答の受信があると、ステップＳ１０３からステッ
プＳ１３１へ進むこととなる。そして、ステップＳ１３
１において、受信に異常があるか否かを判断し、この判
断結果が「ＹＥＳ」の場合はステップＳ３０１へ進み、
「ＮＯ」の場合はステップＳ１３２へ進む。次にステッ
プＳ１３２へ進むと、現在、受信待ちの状態であったか
否かを判断する。この判断結果が「ＮＯ」の場合、すな
わち、受信する予定がないデータを受信した場合には、
その受信データを廃棄し（ステップＳ１３３）、ステッ
プＳ１０４へ進む。一方、ステップＳ１３２の判断結果
が「ＹＥＳ」の場合は、ステップＳ１３４へ進み、受信
データ処理、すなわち、ロボット制御装置からの応答に
基づく現在のロボット状態の表示等の処理を行う。次い
でステップＳ１３５へ進み、計時１を開始する。次にス
テップＳ１３６へ進み、ロボット制御装置へ送信すべき
全ての命令を送信し終えたか否かを判断し、この判断結
果が「ＹＥＳ」の場合はそのままステップＳ１０４へ進
む。一方、ステップＳ１３６の判断結果が「ＮＯ」の場
合は送信を要求するフラグを設定（ステップＳ１３７）
してステップＳ１０４へ進み、残った命令の送信のため
の処理（ステップＳ１１１，Ｓ１２１，Ｓ１２２）およ
びその命令に対する応答の受信のための処理（ステップ
Ｓ１０３，Ｓ１３１〜Ｓ１３７）を行う。If a response is received from the robot controller before the timing 1 ends, the process proceeds from step S103 to step S131. Then, step S13
In 1, it is determined whether or not there is an abnormality in reception. If the determination result is “YES”, the process proceeds to step S301,
If "NO", the process proceeds to step S132. Next, proceeding to step S132, it is determined whether or not the reception waiting state is present. If the result of this determination is "NO", that is, if data that is not scheduled to be received is received,
The received data is discarded (step S133), and the process proceeds to step S104. On the other hand, if the result of the determination in step S132 is "YES", the flow proceeds to step S134, and the received data process, that is, the process of displaying the current robot state based on the response from the robot controller is performed. Next, the process proceeds to step S135, and time counting 1 is started. Next, in step S136, it is determined whether or not all the commands to be transmitted to the robot controller have been transmitted. If the determination result is "YES", the process directly proceeds to step S104. On the other hand, if the determination result of step S136 is "NO", a flag requesting transmission is set (step S137).
Then, the process proceeds to step S104, and a process for transmitting the remaining command (steps S111, S121, S122) and a process for receiving a response to the command (steps S103, S131 to S137) are performed.
【００３７】このように応答時間が不定の命令について
は、その命令をロボット制御装置に送信した後、コンピ
ュータ３１は応答の受信を待たずに他の処理を行う。従
って、コンピュータ３１からロボット制御装置へ送った
命令の実行が長引くことがあっても、その間、使用者は
他の処理を進めることができるので効率の低下を防止す
ることができる。また、コンピュータ３１からロボット
制御装置へ送った命令を取消したい場合には、他の処理
においてその命令の取消し命令をロボット制御装置へ送
ればよく、ロボットの衝突等をコンピュータからの命令
送信により防止することができる。As described above, with respect to an instruction whose response time is indefinite, after transmitting the instruction to the robot controller, the computer 31 performs other processing without waiting for the reception of the response. Therefore, even if the execution of the command sent from the computer 31 to the robot control device may be prolonged, the user can proceed with other processing during that time, and thus it is possible to prevent a decrease in efficiency. Further, if it is desired to cancel the command sent from the computer 31 to the robot control device, a command for canceling the command may be sent to the robot control device in other processing, and collision of the robot or the like is prevented by sending the command from the computer. be able to.
【００３８】図８および図９は以上説明した動作におけ
る表示装置３１ａの表示例を示すものである。ロボット
制御装置が接続されており、コンピュータ３１の制御対
象となっている場合には図８に示すような表示がなされ
る。表示エリア４０１には、定期送信に対するロボット
制御装置からの応答により取得されたロボット状態が表
示される。また、他の表示エリア４０２、４０３および
４０４には制御対象たるロボット制御装置に適用される
プログラム、教示点（移動先ポイント）、制御用のパラ
メータが表示される。この表示状態において、使用者は
マウス（図示略）操作により表示エリア４０１内の所望
の位置を指定することによりロボット操作の命令を入力
することが可能であるが、上述したロボット状態の監視
の結果、受け付けることが適当でない操作については、
その指定を行うことができないようになっている。8 and 9 show display examples of the display device 31a in the above-described operation. When the robot control device is connected and is a control target of the computer 31, a display as shown in FIG. 8 is displayed. In the display area 401, the robot status acquired by the response from the robot control device to the regular transmission is displayed. Further, in the other display areas 402, 403, and 404, programs applied to the robot control device to be controlled, teaching points (destination points), and control parameters are displayed. In this display state, the user can input a robot operation command by designating a desired position in the display area 401 by operating the mouse (not shown). , For operations that are not appropriate to accept,
The designation cannot be made.
【００３９】また、ロボット制御装置の切り離し、電源
オフ、通信回線の断線が検知された場合には、ロボット
制御手段に関連した表示が消去され、図９に示すように
表示エリア４０１の消去された画面が表示される。従っ
て、使用者はこの表示を見ることによりロボット制御装
置が接続されていないことを容易に確認することがで
き、ロボット制御装置を対象とした無駄な操作が防止さ
れる。When the disconnection of the robot controller, the power-off, and the disconnection of the communication line are detected, the display relating to the robot control means is erased, and the display area 401 is erased as shown in FIG. The screen is displayed. Therefore, the user can easily confirm that the robot control device is not connected by looking at this display, and useless operation for the robot control device can be prevented.
【００４０】[0040]
【発明の効果】以上説明したように請求項１に係る発明
によれば、応答時間が不定の命令をロボット制御装置が
実行しているときには、コンピュータは他の処理を実行
することができる。従って、コンピュータからロボット
制御装置へ送った命令の実行が長引くことがあっても、
その間、他の処理を進めることができるので効率の低下
を防止することができる。また、コンピュータからロボ
ット制御装置へ送った命令を取消したい場合には、他の
処理においてその命令の取消し命令をロボット制御装置
へ送ればよく、ロボットの衝突等をコンピュータからの
命令送信により防止することができる。また、請求項２
に係る発明によれば、ロボット制御装置およびコンピュ
ータ間の通信回線が切断された場合に、コンピュータの
制御対象から当該ロボット制御装置が外されるので、無
駄な処理の実行が防止される。また、請求項３に係る発
明によれば、ロボット制御装置が実行可能な命令に限り
コンピュータから送信されるので、ロボットシステムを
効率的に運用することができる。また、請求項４に係る
発明によれば、マルチタスクオペレーティングシステム
の利用により、請求項１ないし３の発明を効果的に実現
することができる。As described above, according to the first aspect of the present invention, the computer can execute other processing when the robot control device is executing an instruction whose response time is indefinite. Therefore, even if the execution of the command sent from the computer to the robot controller is prolonged,
During that time, other processing can be performed, so that it is possible to prevent a decrease in efficiency. If you want to cancel the command sent from the computer to the robot controller, you can send the command to cancel the command to the robot controller in other processing, and prevent the collision of the robot by sending the command from the computer. You can In addition, claim 2
According to the invention of claim 1, when the communication line between the robot control device and the computer is disconnected, the robot control device is removed from the control target of the computer, so that useless processing is prevented. Further, according to the invention of claim 3, only the instructions executable by the robot controller are transmitted from the computer, so that the robot system can be efficiently operated. According to the invention of claim 4, the inventions of claims 1 to 3 can be effectively realized by using the multitasking operating system.
【図１】 この発明の一実施例によるロボットシステム
の構成例を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a configuration example of a robot system according to an embodiment of the present invention.
【図２】 同実施例の他の接続状態を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing another connection state of the embodiment.
【図３】 同実施例におけるロボット制御装置２１の構
成を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of a robot controller 21 in the embodiment.
【図４】 同実施例におけるコンピュータ３１の機能構
成を示す機能ブロック図である。FIG. 4 is a functional block diagram showing a functional configuration of a computer 31 in the embodiment.
【図５】 同実施例の動作を示すフローチャートであ
る。FIG. 5 is a flowchart showing the operation of the embodiment.
【図６】 同実施例の動作を示すフローチャートであ
る。FIG. 6 is a flowchart showing the operation of the embodiment.
【図７】 同実施例の動作を示すフローチャートであ
る。FIG. 7 is a flowchart showing the operation of the embodiment.
【図８】 同実施例における表示装置３１ａの表示例を
示す図である。FIG. 8 is a diagram showing a display example of a display device 31a in the embodiment.
【図９】 同実施例における表示装置３１ａの表示例を
示す図である。FIG. 9 is a diagram showing a display example of the display device 31a in the embodiment.
１１，１２……ロボット、 ２１，２２……ロボット制御装置、 ３１……コンピュータ。 11, 12 ... Robot, 21, 22 ... Robot control device, 31 ... Computer.
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｂ 19/4155 23/02 Ｘ 7618−3Ｈ Ｔ 7618−3Ｈ Continuation of front page (51) Int.Cl. 6 Identification code Office reference number FI technical display location G05B 19/4155 23/02 X 7618-3H T 7618-3H
Claims (4)
ット制御装置と、該ロボット制御装置と通信回線を介し
て接続されたコンピュータとからなり、該コンピュータ
が該通信回線を介し該ロボット制御装置への命令の送信
および該ロボット制御装置からの応答の受信を行うこと
により該ロボットの制御を行うロボットシステムにおい
て、 前記コンピュータが、 前記ロボット制御装置からの応答時間が固定である命令
を前記ロボット制御装置に送信した場合は、以後、該命
令に対する応答を受信するまで他の処理を行うことなく
待機し、 前記ロボット制御装置からの応答時間が不定である命令
を前記ロボット制御装置に送信した場合は、以後、該命
令に対する応答の受信を待たずに他の処理を実行するロ
ボット制御手段を具備することを特徴とするロボットシ
ステム。1. A robot, a robot control device for controlling the robot, and a computer connected to the robot control device via a communication line, the computer connecting to the robot control device via the communication line. In a robot system for controlling the robot by transmitting a command and receiving a response from the robot control device, the computer sends to the robot control device a command whose response time is fixed from the robot control device. When the command is transmitted, the system waits until it receives a response to the command without performing any other processing, and when it transmits a command to the robot controller whose response time is indefinite, A robot control means for executing other processing without waiting for reception of a response to the command. And robot system.
ット制御装置と、該ロボット制御装置と通信回線を介し
て接続されたコンピュータとからなり、該コンピュータ
が該通信回線を介し該ロボット制御装置への命令の送信
および該ロボット制御装置からの応答の受信を行うこと
により該ロボットの制御を行うロボットシステムにおい
て、 前記コンピュータは、 前記通信回線の接続状態を検知する手段を有し、 前記ロボット制御装置が前記通信回線を介して接続され
ている場合に限り、該ロボット制御装置を制御対象とす
ることを特徴とするロボットシステム。2. A robot, a robot control device for controlling the robot, and a computer connected to the robot control device via a communication line, the computer connecting to the robot control device via the communication line. In a robot system for controlling the robot by transmitting a command and receiving a response from the robot controller, the computer has means for detecting a connection state of the communication line, and the robot controller is A robot system which controls the robot control device only when the robot control device is connected through the communication line.
装置の状態を監視するロボット状態監視手段を有し、 前記ロボット制御装置に実行させるべき命令があるとき
は、前記ロボット状態監視手段による監視結果に基づ
き、該ロボット制御装置が該命令を実行可能な場合に限
り、該命令の送信を行うことを特徴とする請求項１また
は２記載のロボットシステム。3. The computer has a robot state monitoring means for monitoring the state of the robot control device, and when there is an instruction to be executed by the robot control device, based on the monitoring result by the robot state monitoring means. The robot system according to claim 1 or 2, wherein the command is transmitted only when the robot controller can execute the command.
レーティングシステムによる制御の下で動作することに
より、複数種類の処理を並列実行するものであることを
特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載のロボッ
トシステム。4. The computer according to claim 1, wherein the computer operates under the control of a multitasking operating system to execute a plurality of types of processing in parallel. Robot system.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24985594A JPH08115106A (en) | 1994-10-14 | 1994-10-14 | Robot system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24985594A JPH08115106A (en) | 1994-10-14 | 1994-10-14 | Robot system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08115106A true JPH08115106A (en) | 1996-05-07 |
Family
ID=17199196
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24985594A Pending JPH08115106A (en) | 1994-10-14 | 1994-10-14 | Robot system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08115106A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2000011526A1 (en) * | 1998-08-21 | 2000-03-02 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Robot controller and control method |
-
1994
- 1994-10-14 JP JP24985594A patent/JPH08115106A/en active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2000011526A1 (en) * | 1998-08-21 | 2000-03-02 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Robot controller and control method |
| US6472838B1 (en) | 1998-08-21 | 2002-10-29 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Robot controller and control method |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2001134309A (en) | Robot operation terminal and remote control system for robot | |
| US6941247B2 (en) | Method for monitoring a control system | |
| JPH07200441A (en) | Start and stop generalization system for decentralized processing system | |
| AU2019391752A1 (en) | Automatic configuration method and system for I/O port | |
| JPH08115106A (en) | Robot system | |
| JP2010061530A (en) | Monitoring control system and monitoring apparatus | |
| JP5046053B2 (en) | Robot control system and robot control method | |
| JP2008101799A (en) | Air conditioning management device, air conditioning management method and air conditioning management program | |
| JP2956848B2 (en) | Server workstation power control system | |
| JP2005078542A (en) | Cooperative remote maintenance system | |
| JP2620410B2 (en) | Liquid chromatograph | |
| JP2591614B2 (en) | Remote control system for numerical controller | |
| JP2641842B2 (en) | Remote monitoring control device | |
| JPH0343653B2 (en) | ||
| JP2002199041A (en) | Communication equipment, delivery instruction system, cargo collection completion system, order entry system, operation instruction system and operation progress management system | |
| JP3350716B2 (en) | Positioning device | |
| JPH04195509A (en) | Remote power supply operation mechanism for on-line terminal | |
| JPH07182261A (en) | Information processor | |
| JPH01288949A (en) | Terminal equipment | |
| CN113029156A (en) | Remote control robot repositioning method, device, terminal and storage medium | |
| JPH0662080A (en) | Control system for information transmission equipment | |
| JP3505916B2 (en) | Central processing unit for remote monitoring system | |
| JP2003316750A (en) | Processing system, processing device, and restart processing method | |
| JPS61118803A (en) | Programmable controller system | |
| JPH11328127A (en) | Remote command execution system and method for integrated operation management |